JP2603749Y2

JP2603749Y2 - 車両搭載型クレーンにおけるエンジンアクセルの制御装置

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Publication number: JP2603749Y2
Application number: JP1992009798U
Authority: JP
Inventors: 多寿美植本
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1992-02-28
Filing date: 1992-02-28
Publication date: 2000-03-21
Anticipated expiration: 2007-02-28
Also published as: JPH0569348U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、車両搭載型クレーンに
おけるエンジンアクセルの制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】車両搭載型クレーンにおけるエンジンア
クセルの制御装置としては、従来一般には方向切換弁に
よる各種油圧アクチュエータの作動制御とは別にアクセ
ル制御手段を設け、両操作を同時に行いながら所要のク
レーン作業を行うようにしていたが、このように油圧ア
クチュエータの制御とアクセル制御とを同時に行うもの
においてはその操作性が低劣であるという問題があり、
これを解決する一つの手段として、例えば油圧アクチュ
エータ制御用のスプール式の方向切換弁に、方向切換及
び油量調整を行う本来のストロークの外側に、これらの
機能には関与しないオーバストローク域を設定し、この
オーバストローク域においてその操作量に対応してエン
ジンのアクセル制御を行うようにし、もって方向切換弁
の操作のみによって油圧アクチュエータの制御とアクセ
ル制御とを同時に行うことができるようにしたものが知
られている。

【０００３】ところが、このように方向切換弁のオーバ
ストローク域を利用してアクセル制御を行うものにおい
ては、スプールのストロークが長くなる分だけオーバス
トローク域でのスプール付勢用スプリングの付勢力が大
きくなり、結果的にアクセル制御時の操作力が大きくな
り、操作の軽快性という点において問題が生じた。この
ような事情から、方向切換弁にオーバストローク域を設
けることなく、本来のストローク範囲内においてアクセ
ル制御を行うようにしたものが開発されている。

【０００４】具体的には、図４(ロ)に示すように、方向
切換弁の全ストローク(中立位置から一方側へのストロ
ーク)のほぼ３／４に当たるストロークST₁までの領域
(ａ)においてはエンジン回転数をアイドル回転数に一定
保持し、該ストロークST₁から最大ストロークST₂までの
領域(ｂ)においては方向切換弁のストロークの増加に伴
ってエンジン回転数を上昇させるようにしている。従っ
て、作業用アクチュエータの作動速度は、図４(イ)に示
すように、上記領域(ａ)においては方向切換弁のスプー
ルの移動に伴う開口面積の増加により作動速度はストロ
ークの増大変化に対してほぼリニアに増大変化するが、
上記ストロークST₁を越えるとエンジン回転数が上昇す
るため油量の増加により作動速度は急激に立ち上がり、
最大ストロークST₂において最大作動速度に達するもの
である。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】ところが、このように
エンジンのアクセル制御を方向切換弁の本来のストロー
ク範囲内において行うようにした場合には、オーバスト
ロークを設定したものに比して、方向切換弁の方向切換
・油量調整のみに関与するストローク範囲(即ち、図４
(イ)の領域(ａ)の範囲)が小さくなり、またこれが所定
ストローク(図４のストロークST₁)以上操作された場合
には自動的にエンジン回転数の上昇制御が行なわれるこ
とから、上記領域(ａ)の範囲内でのシビアな制御が行い
にくく、例えば低速での作業が要求される重荷重作業時
とかインチング作業時において上記方向切換弁をついつ
い上記領域(ａ)の範囲を越えてアクセル制御域(領域
(ｂ))にまで操作してしまい、これによってエンジンが
不用意に吹き上がるということが懸念されるものであ
り、クレーン作業における作業性あるいは操作性という
点において改善すべき余地がある。

【０００６】そこで本考案は、方向切換弁のストローク
範囲内においてアクセル制御をも行うものにおいて、方
向切換弁の操作量が方向切換・流量調整域を越えてアク
セル制御域に移行する場合に該方向切換弁の操作に所定
の抵抗を与えて作業者にこれを感知させ且つ弁操作を修
正せしめることで作業中における不用意なエンジン回転
数の吹き上がりを未然に回避し、もってクレーン作業に
おける作業性あるいは操作性の向上を図るようにした車
両搭載型クレーンにおけるエンジンアクセルの制御装置
を提供せんとしてなされたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本考案ではかかる課題を
解決するための具体的手段として、図１Ａに示すよう
に、車両のシャーシフレーム上に搭載された基台に対し
て旋回動可能に旋回台を取り付けてこれを旋回台駆動用
アクチュエータにより旋回駆動させるとともに、該旋回
台にはブーム起伏駆動用油圧アクチュエ−タにより起伏
動せしめられるブームと、ウィンチ駆動用アクチュエ−
タにより巻き上げ巻き下げ自在に駆動されるウィンチと
を設ける一方、上記車両のエンジン１によって駆動され
る油圧発生装置３からの圧油をそれぞれ直接操作手段Ａ
と遠隔操作手段Ｂにより操作されるスプール式の方向切
換弁４を介して上記各作業用油圧アクチュエ−タＣに供
給し得るようにし、さらに上記遠隔操作手段Ｂは、これ
を上記方向切換弁４のスプールに連結されたスプリング
センター型の複動油圧アクチュエータＤと該複動油圧ア
クチュエータＤの対向する二つの油室への作動油の給排
を制御する第１電磁弁装置Ｅとからなる駆動手段Ｆと、
上記複動油圧アクチュエータＤあるいは方向切換弁４の
中立位置からの作動量を検出する作動量検出手段Ｇと、
遠隔操作信号を出力する遠隔操作信号出力手段Ｈと、該
遠隔操作信号出力手段Ｈと上記作動量検出手段Ｇからの
信号を受け取り作動量信号が遠隔操作信号に対応する値
となるまで上記複動油圧アクチュエータＤを駆動せしめ
るべく上記第１電磁弁装置Ｅに制御信号を出力する第１
制御手段Ｉとで構成する一方、上記エンジン１のアクセ
ルレバー２には、これに連結されたアクセル用油圧アク
チュエータＪと該アクセル用油圧アクチュエータＪの作
動を制御する第２電磁弁装置Ｋとからなるアクセル操作
手段Ｌを設けるとともに、上記作動量検出手段Ｇからの
作動量信号を受け取り該作動量信号が予じめ設定した所
定作動量を越えた場合にその差分に対応してエンジン回
転数を増速せしめるべく上記第２電磁弁装置Ｋに制御信
号を出力する第２制御手段Ｍを備えてなる車両搭載型ク
レーンにおけるエンジンアクセルの制御装置において、
上記直接操作手段Ａによる上記方向切換弁４の操作に伴
って該方向切換弁４の作動に連動して上記複動油圧アク
チュエータＤが追従作動している場合で、且つ上記第２
制御手段Ｍがエンジン回転数を増速させるべく制御信号
を出力した場合において、上記複動油圧アクチュエータ
Ｄに圧油を給排して該複動油圧アクチュエータＤに所要
の作動抵抗を付与することで上記方向切換弁４に所定の
操作抵抗を付与する操作抵抗付与手段Ｎを備えたことを
特徴としている。

【０００８】

【作用】本考案ではかかる構成とすることによって次の
ような作用が得られる。

【０００９】直接操作時直接操作手段によって方向切換弁を操作して(具体的に
は、方向切換弁に設けた操作レバーを作業者が直接手動
にて操作して)所定のクレーン作業を行う場合には、該
方向切換弁の操作方向に対応して作業用油圧アクチュエ
ータが作動するとともにその中立位置からの操作量に対
応して作業速度も上昇する。この場合、遠隔操作手段の
複動油圧アクチュエータはフリー状態とされ、上記方向
切換弁により強制的に作動せしめられるとともに、その
作動量は常時作動量検出手段によって検出されている。

【００１０】この方向切換弁の操作量、即ち、複動油圧
アクチュエータの作動量が予じめ設定した所定作動量以
下のストローク範囲内においては、第２制御手段からア
クセル制御信号が出力されないため、エンジンはアイド
ル回転数程度で低速運転されている。

【００１１】一方、上記作動量が所定作動量を越えて操
作されると、第２制御手段からアクセル操作手段の第２
電磁弁装置にエンジン回転数を増速させるべく制御信号
が出力され、アクセル用油圧アクチュエータをしてアク
セルレバーが増速側に操作され、エンジン回転数は上記
作動量と所定作動量との差分に対応した値だけ上昇せし
められる。

【００１２】このようなアクセル制御を伴う方向切換弁
の操作は、作業者がより高速作業を欲して方向切換弁を
大きく操作した場合の他に、例えば作業者は所定作動量
の範囲内で方向切換弁を操作して低速作業を行おうとし
ていたにもかかわらずつい誤って該所定作動量を越えて
方向切換弁を操作してしまい、これによってエンジン回
転数が不用意に上昇してしまったという場合にも起こり
得る。

【００１３】後者の場合には、作業者の要求と異なる作
業態様であり、このような不用意なエンジン回転数の上
昇は、作業性及び操作性という観点から未然に回避され
るべきである。かかる場合、本考案においては、方向切
換弁の操作に伴って複動油圧アクチュエータあるいは方
向切換弁の作動量が上記所定作動量に達すると上記第２
制御手段からの制御信号を受けて操作抵抗付与手段が作
動し、上記直接操作手段の操作に追従して動作する上記
複動油圧アクチュエータに対してその動作方向に対抗す
る方向に圧油が供給され又は該複動油圧アクチュエータ
の動作に伴う該複動油圧アクチュエータからの圧油の排
出が抑制されることで、該複動油圧アクチュエータに連
結された上記方向切換弁に所定の操作抵抗が与えられ、
作業者は該方向切換弁の操作力が増大変化することで上
記所定作動量に達したことを感知することができる。従
って、作業者は、元々高速作業を欲していた場合にはそ
のまま方向切換弁の操作を続行すればよく、逆に操作を
誤って所定作動量に達したのであればこの操作力の変化
を感知した時点で方向切換弁の操作量を減じる方向に操
作を修正すれば不用意なエンジン回転数の上昇を未然に
防止することができることとなる。

【００１４】遠隔操作時遠隔操作時には、遠隔操作手段からの操作信号を受けて
第１制御手段から第１電磁弁装置に制御信号が出力さ
れ、複動油圧アクチュエータは、その作動量が上記遠隔
操作信号出力手段からの操作信号に対応する値となるま
で所定方向に作動し、これに連結された方向切換弁をし
て作業用油圧アクチュエータを駆動せしめる。そして、
この遠隔操作時にも、作動量が所定作動量を越えると第
２制御手段から制御信号が出力され、アクセル操作手段
をしてエンジン回転数の上昇制御が行なわれる。

【００１５】

【考案の効果】従って、本考案の車両搭載型クレーンに
おけるエンジンアクセルの制御装置によれば、直接操作
手段により方向切換弁を操作して所要のクレーン作業を
行う場合において、該方向切換弁の作動量がアクセル制
御が開始される所定作動量を越えた時には操作抵抗付与
手段をして複動油圧アクチュエータに所定の操作抵抗を
付与しもって上記所定作動量を越えたことを作業者に知
らしめ、エンジン回転数の増速を欲しない場合には操作
の修正を促すようにしていることから、作業中に不用意
にエンジン回転数が吹き上がるということが未然に防止
され、クレーン作業における作業性及び操作性が向上す
るものである。

【００１６】また、この場合、上記方向切換弁に操作抵
抗を付与する上記操作抵抗付与手段が、上記方向切換弁
の遠隔操作用に備えられている複動油圧アクチュエータ
を利用した油圧機構で構成されているので、例えば操作
抵抗付与手段としてそれ専用に部材を設ける場合に比し
て、構造の簡略化及び低コスト化が図れるとともに、上
記複動油圧アクチュエータへの圧油の給排特性を適宜選
択設定することで操作抵抗の付与形態を容易に変更設定
することができることから、例えば操作抵抗の付与形態
を作業者の感性に対応させて設定することで、作業者に
アクセル制御の開始をより的確に知らしめて作業上の安
全性の更なる向上を図ることも可能である。

【００１７】

【実施例】以下、添付図面に示す実施例に基づいて本考
案の車両搭載型クレーンにおけるエンジンアクセルの制
御装置を具体的に説明すると、図１Ｂには、本考案の実
施例にかかる車両搭載型クレーンにおけるエンジンアク
セルの制御装置の制御系統図の一部が示されている。こ
の車両搭載型クレーンは、車両駆動用のエンジン１によ
って駆動される油圧ポンプ３(実用新案登録請求の範囲
中の「油圧発生装置」に該当する)から吐出される圧油
をブームの起伏用油圧シリンダ５等の各作業油圧アクチ
ュエータ(実用新案登録請求の範囲中の「作業用油圧ア
クチュエータＣ」に該当する)に供給するようになって
いる。そして、この作業用油圧シリンダ５は、必要に応
じて直接操作あるいは後述の遠隔操作手段Ｂによって遠
隔操作される六ポート三位置型の方向切換弁４によりそ
の作動が制御される。即ち、方向切換弁４の位置切り換
えにより上記油圧シリンダ５の作動方向が制御され、ま
た方向切換弁４の操作量(即ちスプール４ａの移動量)に
より作動速度が制御されるようになっている。さらに、
油圧シリンダ５の最高作動速度は、上記エンジン１の回
転速度に支配され、エンジン回転数が上昇するに従って
作動速度が上昇するようになっている。従って、実際の
クレーン作業に際しては作業条件に応じて上記エンジン
１の回転速度を制御する必要があり、この実施例におい
ては後述するアクセル操作手段Ｌによってこれを達成す
るようにしている。

【００１８】上記遠隔操作手段Ｂは、上記方向切換弁４
のスプール４ａの一端に連結されたロッド３１を有する
複動式の遠隔操作用油圧シリンダ３０を備えている。こ
の遠隔操作用油圧シリンダ３０は、一対のスプリング３
２,３２によって常時中立位置に位置設定され、その対
向する二つの油室３０ａ,３０ｂへの圧油の給排により
上記ロッド３１を矢印ａーｂ方向へ移動させ、これに連
結された上記方向切換弁４のスプール４ａを所定方向へ
操作することができるようになっている。

【００１９】尚、この場合、上記遠隔操作用油圧シリン
ダ３０のロッド３１の作動量(即ち、上記方向切換弁４
のスプール４ａの作動量)は、第１ポテンショメータ２
６(実用新案登録請求の範囲中の「作動量検出手段Ｇ」
に該当する)によって常時検出され後述のコントロール
ユニット６に入力される。また、上記遠隔操作用油圧シ
リンダ３０は、実用新案登録請求の範囲中の「操作抵抗
付与手段Ｎ」の構成要素の一つとなるものである。

【００２０】一方、上記遠隔操作用油圧シリンダ３０の
第１油室３０ａと第２油室３０ｂは、それぞれ三ポート
二位置型の制御弁１５,１６(実用新案登録請求の範囲中
の「第１電磁弁装置Ｅ」に該当する)を介してポンプラ
イン３５あるいはタンクライン３６に選択的に接続され
る。そして、この各制御弁１５,１６は、そのソレノイ
ドコイル１７,１８への非通電状態においては上記遠隔
操作用油圧シリンダ３０の各油室３０ａ,３０ｂをとも
にタンクライン３６に接続し、通電状態においてはこれ
らをポンプライン３５に接続するようになっている。

【００２１】従って、上記各制御弁１５,１６の各ソレ
ノイドコイル１７,１８への通電が遮断された状態にお
いては、上記遠隔操作用油圧シリンダ３０はフリー状態
となっており、そのロッド３１は上記方向切換弁４が手
動操作された場合にそのスプール４ａと一体的に追従し
て変位し、該方向切換弁４の操作抵抗とはならない(直
接操作状態)。一方、上記各制御弁１５,１６のソレノイ
ドコイル１７,１８に対して択一的に通電されることに
より、上記遠隔操作用油圧シリンダ３０のロッド３１は
矢印ａ方向あるいは矢印ｂ方向に移動せしめられ、上記
方向切換弁４のスプール４ａを駆動させることになる
(遠隔操作状態)。そして、この各制御弁１５,１６の作
動制御は、遠隔操作レバー２１の操作量に対応して第２
ポテンショメータ２７(実用新案登録請求の範囲中の
「遠隔操作信号出力手段Ｈ」に該当する)から出力され
る操作量信号に基づいて後述のコントロールユニット６
により行なわれる。

【００２２】尚、上述した各制御弁１５,１６の作動制
御は通常の遠隔操作時における作動であるが、この実施
例のものにおいては後述するようにこの各制御弁１５,
１６を実用新案登録請求の範囲中の「操作抵抗付与手段
Ｎ」の構成要素の一つとして利用するようにしているこ
とから、該各制御弁１５,１６は直接方向切換弁４を人
為操作する直接操作時においても作動せしめられる。こ
れについては後に詳述する。

【００２３】上記アクセル操作手段Ｌは、ロッド８を有
するアクセルシリンダ７(実用新案登録請求の範囲中の
「アクセル用油圧アクチュエータＪ」に該当する)と、
該アクセルシリンダ７の油室７ａへの圧油の給排を制御
する三ポート三位置型制御弁からなるアクセル用制御弁
１９(実用新案登録請求の範囲中の「第２電磁弁装置
Ｋ」に該当する)とで構成されている。上記アクセルシ
リンダ７のロッド８の一端には揺動レバー１０が連結さ
れ、さらに該揺動レバー１０は操作ワイヤ１１を介して
エンジン１のアクセルレバー２に連結されている。そし
て、上記アクセル用制御弁１９の一方のソレノイドコイ
ル２２を励磁して上記油室７ａをポンプライン３５に接
続することにより上記ロッド８が矢印ｄ方向へ移動して
上記アクセルレバー２が増速側(UPと略記)へ操作され、
エンジン回転数は上昇せしめられる。

【００２４】逆に、アクセル用制御弁１９の他方のソレ
ノイドコイル２３を励磁して上記油室７ａをタンクライ
ン３６に接続することにより該油室７ａ内の圧油が排出
され、ロッド８はリターンスプリング９のバネ力によっ
て矢印ｃ方向へ復帰せしめられるとともに、上記アクセ
ルレバー２はスプリング２４のバネ力によって減速側(D
OWNと略記)へ操作される。また、上記二つのソレノイド
コイル２２,２３がともに励磁されていない状態(即ち、
アクセル用制御弁１９が中立位置に設定された状態)に
おいては、上記アクセルシリンダ７の油室７ａは閉塞状
態で保持される。従って、上記各ソレノイドコイル２２
あるいは同２３を適宜励磁させてエンジン回転数を所要
回転数に設定した後、該各ソレノイドコイル２２あるい
は同２３への通電を遮断することにより、エンジン回転
数はその時の回転数のまま保持されることとなる。

【００２５】そして、このように上記アクセルシリンダ
７をして所定のアクセル制御を行わしめる上記アクセル
用制御弁１９の作動は、後述するコントロールユニット
６からの制御信号によって制御されるが、これについて
は後述する。また上記アクセルシリンダ７のロッド８の
作動量は、第３ポテンショメータ２８によって常時検出
され、後述のコントロールユニット６に入力される。

【００２６】さらに、図１Ｂにおいて符号２９はモード
選択スイッチであって、該モード選択スイッチ２９は上
記遠隔操作レバー２１に近接して配置され、該遠隔操作
レバー２１を使用しての遠隔操作を行う場合において作
業者が二つのモード(オートアクセルモードとオートア
クセル解除モード)を任意に選択できるようになってお
り、そのモード信号は後述のコントロールユニット６に
入力される。

【００２７】上記コントロールユニット６は、実用新案
登録請求の範囲中の「第１制御手段Ｉ」と「第２制御手
段Ｍ」とに該当するものであって、後述するように上記
方向切換弁４の遠隔操作とエンジン１のアクセル制御及
び本考案の要旨である直接操作時における操作抵抗付与
制御とを同時に行う。以下、このコントロールユニット
６による上記各制御を、上記各構成を踏まえた上で図２
のフロ−チャ−トを参照して具体的に説明する。

【００２８】先ず、制御開始後、第１ポテンショメータ
２６と第２ポテンショメータ２７の出力(α),(β)をそ
れぞれ読み込む(ステップＳ１)。そして、第２ポテンシ
ョメータ２７の出力信号(β)から遠隔操作レバー２１が
操作されているかどうか(即ち、現在遠隔操作状態であ
るのか直接操作状態であるのか)を判定する(ステップＳ
２)。

【００２９】ここで、現在は直接操作状態であったとす
る。この場合には、上記各制御弁１５,１６はそれぞれ
タンクライン３６側に接続され、遠隔操作用油圧シリン
ダ３０はフリー状態となっており、そのロッド３１は方
向切換弁４の操作に連動して追従作動している。この場
合においては、該方向切換弁４の操作量(即ち、遠隔操
作用油圧シリンダ３０の作動量)に対応したアクセル制
御を行うとともに、このアクセル制御領域への移行時に
はこれを作業者に知らしめる必要がある。

【００３０】このため、先ずステップＳ３において、第
１ポテンショメータ２６の出力信号(α)に対応する遠隔
操作用油圧シリンダ３０の作動量Ａと、アクセル制御の
開始点となる上記ストロークST₁(図４参照)とを比較す
る。ここで、Ａ＜ST₁である場合(即ち、図４の領域(ａ)
である場合)には、なんらアクセル制御は行なわれず、
従ってエンジン１は低速運転され、低速でのクレーン作
業が行なわれる。

【００３１】これに対して、Ａ＞ST₁となった場合(即
ち、図４の領域(ａ)から領域(ｂ)側へ移行した場合)に
は、アクセル制御領域への移行を作業者に知らしめるべ
く上記遠隔操作用油圧シリンダ３０に所定の操作抵抗を
付与せしめる。即ち、ステップＳ４において方向切換弁
４の操作方向を判定する。そして、方向切換弁４が油圧
シリンダ５を縮小させる方向へ操作された場合には第１
制御弁１５のソレノイドコイル１７を励磁してロッド３
１の矢印ａ方向への動作に所定の抵抗を付与し(ステッ
プＳ６)、逆に方向切換弁４が油圧シリンダ５を伸長さ
せる方向へ操作された場合には第２制御弁１６のソレノ
イドコイル１８を励磁して上記ロッド３１の矢印ｂ方向
への動作に対して所定の抵抗を付与する(ステップＳ
５)。このようなロッド３１の操作抵抗は直接方向切換
弁４の操作力の増加として反映されることから、作業者
は方向切換弁４の操作量がアクセル制御領域まで達した
ことを感知することができるものである(尚、この場合
における各制御弁１５,１６による操作抵抗の態様につ
いては後述する)。

【００３２】従って、作業者は、本来低速でのクレーン
作業を欲していたにもかかわらず誤ってアクセル制御領
域まで達したのであればその時点で方向切換弁４の操作
量を減じる方向に操作を修正すれば良く、逆に自らが高
速でのクレーン作業を欲して方向切換弁４の操作量を大
きくしたのであればそのまま該方向切換弁４に対する操
作を継続すれば良い。

【００３３】かかる選択により、前者の場合(即ち、Ａ
＜ST₁と修正された場合)には、以降のアクセル制御は行
なわれず、後者の場合(即ち、Ａ＞ST₁の場合)にのみ所
定のアクセル制御が行なわれる(ステップＳ７)。即ち、
後者の場合には、先ずロッド３１の作動量Ａに対応する
アクセルシリンダ７の操作量Ａ₀をマップから読み出す
(ステップＳ８)とともに、アクセル用制御弁１９のソレ
ノイドコイル２２を励磁してアクセルシリンダ７の油室
７ａに圧油を供給し該アクセルシリンダ７を増速側に制
御し、アクセルレバー２を増速側に操作せしめる。そし
て、このアクセル用制御弁１９をしての増速制御は、第
３ポテンショメータ２８の出力信号γに対応するアクセ
ルシリンダ７のロッド８の作動量Ｂを上記マップ値Ａに
合致せしめるべくフィードバック制御される(ステップ
Ｓ１０,１１)。

【００３４】このように方向切換弁４の直接操作時にお
いては、その操作量に対応して作業者にアクセル制御領
域への移行が知らされるとともに、必要に応じて所定の
アクセルが行なわれるものであることから、作業者の誤
った操作によって不用意にエンジン回転数が吹き上がる
というようなことが未然に回避されるものであり、クレ
ーン作業における操作性、作業性が向上するものであ
る。

【００３５】尚、ここで上記各制御弁１５,１６をして
の遠隔操作用油圧シリンダ３０に対する操作抵抗の付与
形態について説明すると、この操作抵抗の付与の仕方と
しては、図３(イ)〜(ハ)に示す如く種々の形態が考えら
れる。図３(イ)に示したものは、領域ａから領域ｂへの
移行時に単発的に操作抵抗を高めるものであり、図３
(ロ)に示したものは領域ｂにおいては連続的に所定の操
作抵抗を付与するものであり、さらに図３(ハ)のものは
領域ｂへの移行時から方向切換弁４のストローク量の増
大に比例して操作抵抗を高めるものであり、これら各態
様とも上記各制御弁１５,１６の各ソレノイドコイル１
７,１８への通電時間、通電間隔等を適宜に選択するこ
とにより容易に達成し得るものである。

【００３６】また、この実施例においては上述のように
各制御弁１５,１６を遠隔操作用油圧シリンダ３０の操
作抵抗付与手段として利用しているが、本考案の他の実
施例においては、例えば図１Ｂに鎖線図示するように、
上記各制御弁１５,１６より下流側のポンプライン３５
中に可変絞り弁４０を設け、該可変絞り弁４０によって
上記遠隔操作用油圧シリンダ３０の各油室３０ａ,３０
ｂからの排出油を絞ることで遠隔操作用油圧シリンダ３
０に所定の操作抵抗を付与するようにすることもでき
る。

【００３７】再び、図２のフロ−チャ−トに戻って、ス
テップＳ２での判定の結果、現在は遠隔操作状態である
と判定された場合には、先ずステップＳ１２において、
第２ポテンショメータ２７の出力信号βに対応する遠隔
操作用油圧シリンダ３０の操作量Ｃをマップより読み出
す。そして、第１ポテンショメータ２６の出力値αに対
応する遠隔操作用油圧シリンダ３０の作動量Ａを上記マ
ップ値Ｃに合致せしめるべく上記遠隔操作レバー２１の
操作方向に応じて上記制御弁１５あるいは第２制御弁１
６を選択的に制御する(ステップＳ１３〜ステップＳ１
６)。このように遠隔操作レバー２１の操作量に対応し
て上記遠隔操作用油圧シリンダ３０のロッド３１が進退
変位することにより、該ロッド３１に連結された方向切
換弁４のスプール４ａが所定方向に所定量だけ作動し、
該方向切換弁４をしての油圧シリンダ５の作動制御が実
現されるものである。

【００３８】さらに、ステップＳ１７において、モード
選択スイッチ２９がどのモードに設定されているかを判
定する。そして、オートアクセル解除モードに設定され
ている場合には、アクセルシリンダ７をしてのアクセル
制御は行なわれないが、オートアクセルモードに設定さ
れている場合には、さらに現在の遠隔操作用油圧シリン
ダ３０の作動量Ａと上記ストロークST₁とを比較し(ステ
ップＳ１８)、Ａ＞ST₁である場合には、上記直接操作時
と同様にステップＳ７〜ステップＳ１１のアクセル制御
が実行される。

【００３９】このように遠隔操作時には、遠隔操作レバ
ー２１の操作量に対応して上記遠隔操作用油圧シリンダ
３０を介して上記方向切換弁４を適宜に操作せしめるこ
とにより上記油圧シリンダ５の作動制御が可能ならしめ
られるとともに、モード選択スイッチ２９によって作業
者が自由にモード選択を行うことでオートアクセル状態
あるいはオートアクセル解除状態を必要に応じて容易に
達成することができるものである。

【００４０】尚、上記実施例においては遠隔操作レバー
２１の操作により電磁弁１５,１６をして遠隔操作用油
圧シリンダ３０を作動せしめ、もってこれに連結された
方向切換弁４を遠隔操作し得るようにしたものを対象と
しているが、本考案は上記油圧シリンダ３０及びその作
動を制御する電磁弁１５,１６を備えたものであれば上
記遠隔操作レバー２１を備えないものにおいても適用で
きることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１Ａ】本考案の機能ブロック図である。

【図１Ｂ】本考案の実施例にかかるエンジンアクセルの
制御装置における制御系統図である。

【図２】図１Ｂに示した制御装置における制御フロ−チ
ャ−トである。

【図３】方向切換弁のストロークに対する操作抵抗の付
与形態説明図である。

【図４】方向切換弁のストロークに対するアクチュエー
タの作動速度及びエンジン回転数の変化状態説明図であ
る。

【符号の説明】１はエンジン、２はアクセルレバー、３は油圧ポンプ、
４は方向切換弁、５は油圧シリンダ、６はコントロール
ユニット、７はアクセルシリンダ、８はロッド、９はリ
ターンスプリング、１０は揺動レバー、１１は操作ワイ
ヤ、１５は第１制御弁、１６は第２制御弁、１７及び１
８はソレノイドコイル、１９はアクセル用制御弁、２１
は遠隔操作レバー、２２及び２３はソレノイドコイル、
２６は第１ポテンショメータ、２７は第２ポテンショメ
ータ、２８は第３ポテンショメータ、２９はモード選択
スイッチ、３０は遠隔操作用油圧シリンダ、３１はロッ
ド、３２はスプリング、４０は可変絞り弁である。

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車両のシャーシフレーム上に搭載された
基台に対して旋回動可能に旋回台を取り付けてこれを旋
回台駆動用アクチュエータにより旋回駆動させるととも
に、該旋回台にはブーム起伏駆動用油圧アクチュエ−タ
により起伏動せしめられるブームと、ウィンチ駆動用ア
クチュエ−タにより巻き上げ巻き下げ自在に駆動される
ウィンチとを設ける一方、上記車両のエンジンによって
駆動される油圧発生装置からの圧油をそれぞれ直接操作
手段と遠隔操作手段により操作されるスプール式の方向
切換弁を介して上記各油圧アクチュエ−タに供給し得る
ようにし、さらに上記遠隔操作手段は、これを上記方向切換弁のス
プールに連結されたスプリングセンター型の複動油圧ア
クチュエータと該複動油圧アクチュエータの対向する二
つの油室への作動油の給排を制御する第１電磁弁装置と
からなる駆動手段と、上記複動油圧アクチュエータある
いは方向切換弁の中立位置からの作動量を検出する作動
量検出手段と、遠隔操作信号を出力する遠隔操作信号出
力手段と、該遠隔操作信号出力手段と上記作動量検出手
段からの信号を受け取り作動量信号が遠隔操作信号に対
応する値となるまで上記複動油圧アクチュエータを駆動
せしめるべく上記第１電磁弁装置に制御信号を出力する
第１制御手段とで構成する一方、上記エンジンのアクセルレバーには、これに連結された
アクセル用油圧アクチュエータと該アクセル用油圧アク
チュエータの作動を制御する第２電磁弁装置とからなる
アクセル操作手段を設けるとともに、上記作動量検出手
段からの作動量信号を受け取り該作動量信号が予じめ設
定した所定作動量を越えた場合にその差分に対応してエ
ンジン回転数を増速せしめるべく上記第２電磁弁装置に
制御信号を出力する第２制御手段を備えてなる車両搭載
型クレーンにおけるエンジンアクセルの制御装置であっ
て、上記直接操作手段による上記方向切換弁の操作に伴って
該方向切換弁の作動に連動して上記複動油圧アクチュエ
ータが追従作動している場合で、且つ上記第２制御手段
がエンジン回転数を増速させるべく制御信号を出力した
場合において、上記複動油圧アクチュエータに圧油を給
排して該複動油圧アクチュエータに所要の作動抵抗を付
与することで上記方向切換弁に所定の操作抵抗を付与す
る操作抵抗付与手段を備えたことを特徴とする車両搭載
型クレーンにおけるエンジンアクセルの制御装置。