JP3977044B2

JP3977044B2 - 同期方法及び同期装置

Info

Publication number: JP3977044B2
Application number: JP2001313197A
Authority: JP
Inventors: シュパリンク、ゲルト
Original assignee: ソニーインターナショナル（ヨーロッパ）ゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
Priority date: 2000-10-10
Filing date: 2001-10-10
Publication date: 2007-09-19
Anticipated expiration: 2021-10-10
Also published as: US20020041607A1; CN1347231A; US20070116062A1; US7720110B2; CN1193548C; KR20020028802A; EP1198085B1; JP2002185489A; US7184449B2; EP1198085A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、相互に接続されたサブネットワーク間でサイクル同期をとる同期方法及びこの同期方法を実現する同期装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ネットワークをより広い範囲に拡張するために、例えば遅延量が大きい双方向接続（long delay bi-directional connections）等によって、サブネットワークを相互に接続する技術が知られている。この技術は、特に複数のＩＥＥＥ１３９４シリアルバスを相互に接続して、例えば家屋全体に亘ってＩＥＥＥ１３９４ネットワークを張り巡らす場合等に適用される。このような接続形態の基本的なトポロジを図１に示す。第１のインタフェース２０は、複数のＩＥＥＥ１３９４ノードを備える第１のＩＥＥＥ１３９４シリアルバス２１の一部である。また、第２のインタフェース２２は、複数のＩＥＥＥ１３９４ノードを備える第２のＩＥＥＥ１３９４シリアルバス２３の一部である。第１のインタフェース２１と第２のインタフェース２２は、遅延量が大きい、例えば同軸ケーブルからなる双方向接続線２４を介して接続されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
独立した第１及び第２のＩＥＥＥ１３９４シリアルバス２１，２３は、それぞれ同じサイクルレート（cycle rate）で同期させる必要がある。特に、オープンアイソクロノスチャンネル（opend isochronous channel）を提供するＩＥＥＥ１３９４規格では、アイソクロノスパケットを各アイソクロノスサイクル毎に送信することが規定されている。相互に接続されたＩＥＥＥ１３９４バスネットワーク間でアイソクロノス転送を保証するためには、全てのバスは、同じ周波数のアイソクロノスサイクルを有している必要がある。
【０００４】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、相互に接続されたサブネットワーク間において、サイクル同期をとることができる同期方法及び同期装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するために、本発明に係る同期方法は、相互に接続されたサブネットワーク間でサイクル同期をとる同期方法において、複数のサブネットワークのうちの１つのサブネットワークに接続された基準ノードから他の全てのサブネットワークのサイクルマスタに各サイクルタイム情報を繰返し時刻に送信するステップと、他の全てのサブネットワークのサイクルマスタにおいてそれぞれのサイクルタイムをサイクルタイム情報に基づいて調整するステップとを有する。
【０００６】
本発明によれば、基準ノードからサイクルタイム情報を送信することによって、サブネットワークは、接続を介した伝送に用いられるクロック周波数に依存する必要がないため、サブネットワーク間の接続にかかわらず、複数の相互に接続されたサブネットワークを同期させることができる。他のサブネットワークのサイクルマスタは、サイクルタイム情報を受信した後、これに応じて自らのサイクルタイムを調整し、この結果、各サイクルマスタに接続されたＩＥＥＥ１３９４シリアルバスにおけるサイクル周波数が調整される。したがって、Ｎ個のサブネットワークからなるネットワークにおいては、Ｎ−１個のサイクルマスタが自らのサイクルタイムを調整する必要があり、サイクルマスタによるサイクルタイムの調整を行わないサブネットワークは、自らのサイクルタイム情報をＮ−１個の他のサブネットワークのサイクルマスタに送信する基準ノードを備える必要がある。基準ノード及びサイクルマスタは、全てのサブネットワークを相互に接続する各サブネットワークのインタフェース内に配設することが望ましい。
【０００７】
さらに、サイクルマスタにおいてサイクルタイムを調整するステップは、サイクルマスタの自らのクロックにより、基準ノードからのサイクルタイム情報の２つの受信時刻間の第１の時間間隔を検出するステップと、受信したサイクルタイム情報に基づいて、基準ノードからのサイクルタイム情報の対応する２つの送信時刻間の第２の時間間隔を検出するステップと、第１の時間間隔と第２の時間間隔を比較するステップと、この比較の結果に基づき、自らのサイクル長を調整するステップとを有している。これにより、大きなスケールの統合が可能である。
【０００８】
さらに、第１の時間間隔と第２の時間間隔の比較は、自らのサイクル長の前の調整を考慮して行ってもよく、サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、段階的に行ってもよく、及び／又はサイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、１サイクル内のローカルクロック数を調整することによって行ってもよい。
【０００９】
特に、１サイクル内のローカルクロック数を調整することによりサイクル長を調整する場合、サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、第１の時間間隔と第２の時間間隔が等しい場合には、ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数に設定し、第１の時間間隔が第２の時間間隔より小さい場合には、ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数より小さい値に設定し、第１の時間間隔が第２の時間間隔より大きい場合には、ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数より大きい値に設定してもよい。このような処理は、非常に容易であり、サブネットワーク間のデータの送受に用いられている伝送方法から独立して、相互に接続されたサブネットワーク間において信頼度の高い同期を実現することができる。
【００１０】
サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整を行うステップ幅は、第１の時間間隔と第２の時間間隔の差に基づいて設定してもよい。これにより、同期をどれほどの速度でとるかを決定することができ、及び／又は考慮すべきサイクルマスタ内におけるサイクルタイマの誤差をより大きく又は小さくすることができる。
【００１１】
さらに、基準ノードから送信されるサイクルタイム情報は、基準ノードのサイクルタイムレジスタの内容であってもよい。この場合、サイクルマスタにおける自らのサイクルタイムの調整は、基準ノードのサイクルタイムレジスタの受信した連続する２つの内容の差として求められる基準ノードのサイクルタイム情報における２つの送信時刻間の時間間隔を示す値と、自らのサイクルタイムレジスタの連続する２つのサンプリングされた内容の差として求められる自らのサイクルタイマにおける２つのサンプリング時刻間の時間間隔に誤差修正値を加えた値との平均誤差が０になるように、行ってもよい。もちろん、連続する３以上の送信時刻を用いてもよいが、この場合、本発明に基づくサイクル同期装置を実現するためのハードウェア設計におけるコストが高くなる。さらに、誤差修正値は、前の調整において用いられた値に対応するものとしてもよい。
【００１２】
さらに、繰返し時刻は、変化の小さな一定の間隔を有していてもよい。
【００１３】
また、上述の課題を解決するために、自らのサイクルタイマのタイミング誤差を検出するクロックオフセット推定手段と、クロックオフセット推定手段で検出されたタイミング誤差が供給され、このタイミング誤差を減少させるように、自らのサイクルタイマを調整するサイクル調整ループ手段とを備える。この同期装置は、クロックオフセット推定手段とサイクル調整ループ手段との間に配設され、タイミング誤差をフィルタリングするジッタ抑圧フィルタを備えていてもよい。
【００１４】
本発明は、特に、分散型のＩＥＥＥ１３９４ネットワークに好適に適用することができる。ＩＥＥＥ１３９４ネットワークにおいては、サブネットワークとみなされる複数のＩＥＥＥ１３９４シリアルバスは、例えば遅延量が大きい双方向接続線により相互に接続されている。本発明によれば、ネットワーク内の基準ノードのサイクルタイム情報の送信時刻に基づいて検出される自らのサイクルタイマの誤差に基づいてサイクル同期をとることができるため、サイクルマスタの自励発振器（free-running oscillators）によりサイクル同期を実現でき、標準的なＩＥＥＥ１３９４インタフェースを使用することができる。さらに、基準ノードは、サイクルマスタである必要はなく、すなわち基準ノードを予め決定することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る同期方法及び同期装置について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明では、本発明を、ＩＥＥＥ１３９４規格に準拠した実施例に基づいて説明するが、本発明は、このような実施例に限定されるものではない。
【００１６】
各ＩＥＥＥ１３９４ノードは、サイクルタイム情報（cycle time information）を保持している。サイクルタイム情報は、基本的にはレジスタによって保持され、このレジスタは、２４．５７６ＭＨｚ又はこの整数倍の自励クロック（free-running clock）により局部的に（ローカルで）インクリメントされる。本発明において、このサイクルタイム情報は、複数のサブネットワークを相互に接続する媒体、例えば図１に示す例では、遅延量が大きい双方向接続線２４を介して、一定の間隔で伝送される。この方法は、基本的に、伝送サイクルが繰返し時刻（recurring time instants）、好ましくは一定の間隔で、例えば１０ｍｓ毎に起こることを前提（assumption）としている。この伝送サイクルの間隔の正確な値は、正確な値がサイクルタイムレジスタの伝送されてきた２つのサンプル間の差から再生することができ、また、受信機の対応するタイムスタンプは伝送されてきたサンプルを受信したときにサンプリングされるので、重要ではない。
【００１７】
サイクルタイム情報の送信及び受信のタイミングについて図２を用いて説明する。基準ノード（reference node）として選択されたノードは、少なくとも他のノードのうちのサイクルマスタ（cycle master）となる全てに時間情報を送信する。上述のように、基準ノードは、必ずしも自らが接続されているＩＥＥＥ１３９４サブネットワーク内のサイクルマスタである必要はない。図２に示すように、基準ノードは、ローカルのサイクルタイムレジスタを一定の間隔でサンプリングして、すなわち第１の送信時刻ｔ_０、第２の送信時刻ｔ_３、第３の送信時刻ｔ_５において、サイクルタイムレジスタのそれぞれの内容（コンテンツ（content））を送信する。さらに、図２に示す具体例では、実際の送信時刻である第２の送信時刻ｔ_３は、理想的な第２の送信時刻ｔ_２から時間差ｔ_{ｊｉｔｔｅｒ１}だけずれている。サイクルタイムレジスタの各内容の送信の後、これらの内容は、第１の受信時刻ｔ_１、第２の受信時刻ｔ_４、第３の受信時刻ｔ_６において受信される。図２に示す具体例では、送信の際と同様に、サイクルタイムレジスタの内容の実際の受信時刻である第２の受信時刻ｔ_４は、理想的な受信時刻からずれている。この理想的な受信時刻と、遅延した実際の第２の受信時刻ｔ_４との差分には、ｔ_{ｊｉｔｔｅｒ２}のラベルを付している。さらに、実際の第１の送信時刻ｔ _０と第２の送信時刻ｔ _３間の差をΔｔ_２とし、実際の第２の送信時刻ｔ _３と第３の送信時刻ｔ _５間の差をΔｔ_２’とする。また、実際の第１の受信時刻ｔ _１と第２の受信時刻間ｔ _４の差をΔｔ_１とし、実際の第２の受信時刻ｔ _４と第３の受信時刻ｔ _６間の差をΔｔ_１’とする。
【００１８】
送信側及び受信側の両方で起こる重大なジッタ（jitter）に対応するために、本発明では、サイクル長の調整範囲を±１クロックに制限する及び／又はジッタ抑圧フィルタ（de-jitter filter）を使用した追加的なフィルタリング処理（optional filtering）を実行することができる。
【００１９】
送信の後、受信側ノードは、遠隔（リモート）のサイクルタイム情報を受信した時刻において、自らのローカルのサイクルタイマ（cycle timer）をサンプリングする。標準的なＩＥＥＥ１３９４ノードにおいては、１サイクルは、２４．５７６ＭＨｚの発振器の３０７２クロック分の期間を有する。以下に示す本発明の好ましい実施の形態においては、１サイクルを３０７１クロック、３０７２クロック又は３０７３クロックに調整することができるサイクルタイマを使用する。なお、１クロックの期間を可変としてもよい。リモート及びローカルのサイクルタイムレジスタを用いて、１サイクル毎のローカルクロック数を調整する。
【００２０】
本発明の好ましい実施の形態においては、同期をとるために、図３に示すような特別な位相同期ループ（phase locked loop）を用いる。
【００２１】
図３に示すサイクル同期（cycle synchronization）をとる位相同期ループ（以下、サイクル同期装置ともいう。）は、クロックオフセット推定（clock offset estimation）回路１を備える。クロックオフセット推定回路１は、図３に示すように、ジッタ抑圧フィルタ（de-jitter filter）４を介して、サイクル調整ループ（cycle adjustment loop）回路２に供給するクロックのタイミング誤差（timing error in clock）を検出する。一方、サイクル調整ループ回路２は、新たなサイクル期間を決定し、このサイクル期間をクロックオフセット推定回路１に戻す。
【００２２】
具体的には、クロックオフセット推定回路１には、リモートの時間情報が供給され、このリモートの時間情報は、第１の加算器９に被減数として直接供給されるとともに、第１の遅延器１１を介して、第１の加算器９に減数として供給される。第１の遅延器１１は、リモートの時間情報の前のサンプルを保持し、すなわち１サンプル分の記憶容量を有するＦＩＦＯとして動作する。これにより、第１の加算器９は、リモートの時間差（remote time delta）、すなわち基準ノードのタイムレジスタの２つのサンプル間の時間差を出力する。このリモートの時間差は、第２の加算器５に被減数として供給される。
【００２３】
また、クロックオフセット推定回路１は、サイクルマスタであるローカルのサイクルタイマ３を備える。このローカルのサイクルタイマ３から出力されるローカルの時間情報は、第３の加算器１０に被減数として直接供給されるとともに、第２の遅延器１２を介して、第３の加算器１０に減数として供給される。第２の遅延器１２は、第１の遅延器１１と同じ遅延量Ｔを有する。これにより、第３の加算器１０は、第１の加算器９から出力されるリモートの時間差に時間的に対応するローカルの時間差を出力する。このローカルの時間差は、減数として第２の加算器５に供給され、第２の加算器５は、クロックのタイミング誤差をジッタ抑圧フィルタ４に供給する。ジッタ抑圧フィルタ４は、クロックのタイミング誤差をフィルタリングして、サイクル調整ループ回路２に供給する。
【００２４】
また、第３の加算器１０から出力されたローカルの時間差は、コントローラ７に供給され、コントローラ７は、この期間のクロックにおけるサイクル期間から理想的なサイクル期間を減算し、これにより得られた差に、前のサンプル時刻からこのサンプル時刻までのクロック数をこの期間におけるクロックのサイクル期間で割った商を乗算する演算処理に基づき、クロックのスキップ数又は挿入数を決定する。
【００２５】
サイクル調整ループ回路２は、第４の加算器８を備え、第４の加算器８は、ジッタ抑圧フィルタ４からクロックのタイミング誤差が第１の被加数として供給され、コントローラ７からクロックのスキップ数又は挿入数が第２の被加数として供給され、これらの和を算出する。第４の加算器８は、算出した和を積分器１３に供給し、積分器１３は、第４の加算器８から供給される和を積分して、その結果を量子化器６に供給する。量子化器６は、クロックオフセット推定回路１内のサイクルタイマ３の次のサイクルを３０７１クロックとするか、３０７２クロックとするか、３０７３クロックとするかを決定する。積分器１３における積分の結果が−８０より小さい（＜−８０）場合は次のサイクルを３０７１とし、積分の結果が８０より大きい（＞８０）場合は次のサイクルを３０７３クロックとし、積分の結果が−８０以上（≧−８０）、８０以下（≦８０）の場合は次のサイクルを３０７２クロックとする。この比較により、サイクル調整ループ回路２にヒステリシスが生じ、この結果、連続サイクルにおいては、通常、１クロックの差しか存在せず、すなわち連続するサイクルにおいて、３０７１クロックから３０７３クロックに移行することはなく、３０７２クロックと３０７３クロック間又は３０７１クロックと３０７２クロック間の移行しか存在しない。したがって、１０ｍｓに等しい８０サイクル以外の値を用いてもよい。量子化器６から出力されるクロック数は、第１の遅延器１１と同じ遅延量Ｔを有する第３の遅延器１４に供給される。第３の遅延器１４から出力されるサイクル期間は、コントローラ７に供給され、コントローラ７は、サイクルタイマ３におけるクロックのスキップ数又は挿入数を決定する。
【００２６】
上述のように、第１、第２及び第３の遅延器１１，１２，１４における遅延量Ｔは、固定されておらず、送信されてくるリモートの時間情報に依存して決定される。さらに、これらの第１、第２及び第３の遅延器１１，１２，１４の遅延量Ｔは、固定された、すなわち所定の遅延時間ではないが、第１、第２及び第３の遅延器１１，１２，１４におけるサンプル及びホールド処理は、同時に実行される。
【００２７】
本発明を適用した図３に示すサイクル同期をとる位相同期ループは、リモートクロックにより測定されるリモートの時間間隔と、ローカルクロックにより測定されるローカルの時間間隔に誤差修正値を加えた値との平均誤差が０になるような調整処理を行う。
【００２８】
ジッタ又は外乱（disturbances）がなければ、基準ノードとサイクル同期装置間の伝送パスにおける遅延は一定であるので、本発明に基づく方法では、ローカル及びリモートの測定値（measurement）に時間間隔を正確に使用する。また、それぞれの測定に使用される各発振器の発振周波数は若干異なり、すなわちＩＥＥＥ１３９４規格においては、±１００ｐｐｍの誤差が許容されているため、これらローカル及びリモートの時間間隔の測定により、正確に同じクロック数が得られない。本発明に基づくサイクル同期は、各時間間隔において経過したサイクル数ｎ_cyclesを抽出し、現在のサイクル期間に応じて、修正クロック数を＋ｎ_cycles、０、−ｎ_cyclesのいずれかに設定する。上述した、３０７２クロック毎の修正値−１、０、＋１は、±３２５ｐｐｍ（＝±１６６／３０７２）の調整範囲に等しい。さらに、これより大きな修正値を用いてもよいが、これによりローカルのジッタが大きくなるため、修正値を必要以上に大きくすることは好ましくない。以上のようにして、リモートのサイクル数とローカルのサイクル数が等しくされる。
【００２９】
図３に示すように、サイクル調整ループ回路２の前段には、ジッタ抑圧フィルタ４を挿入するようにしてもよい。ジッタ抑圧フィルタ４としては、ローパスフィルタが好ましいが、他の種類のフィルタ、例えば連続平均又は時間適応的ローパスフィルタ（running mean or time-adaptive lowpass）を使用してもよい。サイクル調整ループ回路２から独立したローパスフィルタの時定数を高い適切な値に選択することにより、ジッタを除去することができる。
【００３０】
ＩＥＥＥ１３９４シリアルバスは、自己構成バス（self-configuring bus）であり、ネットワークの基準ノードは、各ネットワークの再構成処理、例えばノードの追加又は削除の後、自動的に決定される必要がある。
【００３１】
したがって、本発明においては、発振器ではなく、１サイクル内のクロック数が調整される。このため、電圧制御発振器ではなく、自励発振器（free-running oscillator）を使用することができる。このような特徴により、本発明に基づくサイクル同期装置（又は位相同期ループ）は、単一の半導体チップに組み込むことができる。さらに、本発明は、上述のように、異なるサブネットワーク間の接続チャンネル、すなわちＩＥＥＥ１３９４シリアルバスから独立してサイクル同期をとる。さらに、このサイクル同期は、本発明に基づくサイクル同期装置をサブネットワークの各サイクルマスタに設けるだけの僅かな変更により実現できる。さらに、サブネットワークの１つが同期の基準として機能するので、接続ネットワークはマスタクロックを必要としない。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る同期方法は、複数のサブネットワークのうちの１つのサブネットワークに接続された基準ノードから他の全てのサブネットワークのサイクルマスタに各サイクルタイム情報を繰返し時刻に送信し、他の全てのサブネットワークのサイクルマスタにおいてそれぞれのサイクルタイムをサイクルタイム情報に基づいて調整する。これにより、相互に接続されたサブネットワーク間において、サイクル同期をとることができる。
【００３３】
また、本発明に係る同期装置は、自らのサイクルタイマのタイミング誤差を検出するクロックオフセット推定手段と、クロックオフセット推定手段で検出されたタイミング誤差が供給され、このタイミング誤差を減少させるように、自らのサイクルタイマを調整するサイクル調整ループ手段とを備える。これにより、相互に接続されたサブネットワーク間において、サイクル同期をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】遅延量が大きいＩＥＥＥ１３９４ネットワークの概略を示す図である。
【図２】本発明に基づく同期方法の具体例を説明するタイミングチャートを示す図である。
【図３】本発明に基づいてサイクル同期をとるサイクル同期装置（位相同期ループ）の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１クロックオフセット推定回路、２サイクル調整ループ回路、３サイクルタイマ、４ジッタ抑圧フィルタ、５第２の加算器、６量子化器、７コントローラ、８第４の加算器、９第１の加算器、１０第３の加算器、１１第１の遅延器、１２第２の遅延器、１３積分器、１４第３の遅延器

Claims

相互に接続されたサブネットワーク間でサイクル同期をとる同期方法において、
複数のサブネットワークのうちの１つのサブネットワークに接続された基準ノードから他の全てのサブネットワークのサイクルマスタに各サイクルタイム情報を繰返し時刻に送信するステップと、
上記他の全てのサブネットワークのサイクルマスタにおいてそれぞれのサイクルタイムを上記サイクルタイム情報に基づいて調整するステップとを有し、
上記サイクルマスタにおいてサイクルタイムを調整するステップは、
上記サイクルマスタの自らのクロックにより、上記基準ノードからのサイクルタイム情報の２つの受信時刻間の第１の時間間隔（Δｔ _１，Δｔ _１ ’）を検出するステップと、
上記受信したサイクルタイム情報に基づいて、上記基準ノードからのサイクルタイム情報の対応する２つの送信時刻間の第２の時間間隔（Δｔ _２，Δｔ _２ ’）を検出するステップと、
上記第１の時間間隔（Δｔ _１，Δｔ _１ ’）と上記第２の時間間隔（Δｔ _２，Δｔ _２ ’）を比較するステップと、
上記比較の結果に基づき、自らのサイクル長を調整するステップとを有することを特徴とする同期方法。
上記第１の時間間隔（Δｔ_１，Δｔ_１’）と上記第２の時間間隔（Δｔ_２，Δｔ_２’）の比較は、自らのサイクル長の前の調整を考慮して行われることを特徴とする請求項１記載の同期方法。
上記サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、段階的に行われることを特徴とする請求項１又は２記載の同期方法。
上記サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、１サイクル内のローカルクロック数を調整することによって行われることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項記載の同期方法。
上記サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整は、
上記第１の時間間隔（Δｔ_１，Δｔ_１’）と上記第２の時間間隔（Δｔ_２，Δｔ_２’）が等しい場合には、上記ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数に設定し、
上記第１の時間間隔（Δｔ_１，Δｔ_１’）が上記第２の時間間隔（Δｔ_２，Δｔ_２’）より小さい場合には、上記ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数より小さい値に設定し、
上記第１の時間間隔（Δｔ_１，Δｔ_１’）が上記第２の時間間隔（Δｔ_２，Δｔ_２’）より大きい場合には、上記ローカルクロック数を１サイクル内の理想的なクロック数より大きい値に設定することを特徴とする請求項４記載の同期方法。
上記サイクルマスタにおける自らのサイクル長の調整を行うステップ幅は、上記第１の時間間隔（Δｔ_１，Δｔ_１’）と上記第２の時間間隔（Δｔ_２，Δｔ_２’）の差に基づいて設定されることを特徴とする請求項５記載の同期方法。
上記基準ノードから送信されるサイクルタイム情報は、該基準ノードのサイクルタイムレジスタの内容であることを特徴とする請求項１乃至６いずれか１項記載の同期方法。
上記サイクルマスタにおける自らのサイクルタイムの調整は、上記基準ノードのサイクルタイムレジスタの受信した連続する２つの内容の差として求められる該基準ノードのサイクルタイム情報における２つの送信時刻間の時間間隔を示す値と、自らのサイクルタイムレジスタの連続する２つのサンプリングされた内容の差として求められる自らのサイクルタイマにおける２つのサンプリング時刻間の時間間隔に誤差修正値を加えた値との平均誤差が０になるように、行われることを特徴とする請求項７記載の同期方法。
上記誤差修正値は、前の調整において用いられた値に対応することを特徴とする請求項８記載の同期方法。
上記繰返し時刻は、変化の小さな一定の間隔を有することを特徴とする請求項１乃至９いずれか１項記載の同期方法。
相互に接続された複数のサブネットワークのうちの１つのサブネットワークに接続された基準ノードから他の全てのサブネットワークのサイクルマスタに各サイクルタイム情報を繰返し時刻に送信し、上記他の全てのサブネットワークのサイクルマスタにおいてそれぞれのサイクルタイムを上記サイクルタイム情報に基づいて調整して、上記サブネットワーク間でサイクル同期をとる同期装置において、
自らのサイクルタイマのタイミング誤差を、リモートのサイクルタイム情報を用いることによって検出するクロックオフセット推定手段と、
上記クロックオフセット推定手段で検出されたタイミング誤差が供給され、該タイミング誤差を減少させるように、上記自らのサイクルタイマを調整するサイクル調整ループ手段とを備える同期装置。
上記クロックオフセット推定手段とサイクル調整ループ手段との間に配設され、上記タイミング誤差をフィルタリングするジッタ抑圧フィルタを備えることを特徴とする請求項１１記載の同期装置。