JP3802944B2 - クルーズコントロールシステム - Google Patents
クルーズコントロールシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3802944B2 JP3802944B2 JP32327895A JP32327895A JP3802944B2 JP 3802944 B2 JP3802944 B2 JP 3802944B2 JP 32327895 A JP32327895 A JP 32327895A JP 32327895 A JP32327895 A JP 32327895A JP 3802944 B2 JP3802944 B2 JP 3802944B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- cruise control
- control system
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 241001648319 Toronia toru Species 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/805—Azimuth angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9319—Controlling the accelerator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両用クルーズコントロールシステムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両にクルーズコントロール設備を提供することは周知であり、その設備があるために、運転者は目標車両速度を設定することができ、クルーズコントロールが作動している間は、実際の車両速度を目標速度に維持するため、車両道路速度がクルーズコントローラによって自動的に調節される。そのような公知のコントローラは、制御車両の前方にある車両の速度またはその車両までの距離をモニターせず、そのため、クルーズコントロール下の車両が前方車両にあまりにも接近しすぎる場合には運転者が介入して、例えば、運転者が知覚する道路状態、天候状態および車両性能のような要因に基づき、車両間に「安全」制動距離を確実に残さなければならない。運転者の介入には、たとえば車両のフットブレーキをかけることによって、またはクルーズコントロール操作レバーをオフ位置へ戻すことによって設定目標速度を新たな目標に合わせたり、またはクルーズコントロールを全体として少なくとも一時的にオフに切り換えたりすることが含まれ得る。前方の車両が速度を増す場合、クルーズコントロール下の車両の運転者は、クルーズコントロール操作レバーを作動して目標速度を上げ、手動で新たな目標に合わせることもまた容易にできる。
【0003】
クルーズコントロールの最近の発展には、クルーズコントロール下の車両の前方を走行している車両、以下目標車両と言う、の存在および動きをクルーズコントロールシステムによって認識させ、かつそれに反応させることを可能にすることによって、運転者の介入の必要性を減じることが含まれる。この種のシステムは自律知能クルーズコントロール(AICC)を有するものと呼ばれ、ここで参照するEP−A−0612641に開示されているが、クルーズコントロール装置は、目標車両と制御車両との間における所望の距離と実際の距離との差として距離誤差を決定する距離誤差決定手段と、目標車両と制御車両との速度差として速度誤差を決定する速度誤差決定手段と、距離誤差および速度誤差の関数として車両加速度要求を発生する加速度要求発生手段とを含む。
【0004】
加速度要求は、距離誤差と第1利得パラメータとの積と、速度誤差と第2利得パラメータとの積との和として算定することができる。第2利得パラメータは、1などの定数であってもよい。
距離誤差および速度誤差は、前方の目標車両までの距離を直接測定するためのたとえば電磁または超音波レーダーシステムのような目標検出システムを用いるなど、多くの方法で決定することができる。速度誤差は、レーダーシステムの出力を時間について微分することによって得ることができる。他のシステムでは、速度誤差は、たとえばレーダーシステムがドップラー型であれば、レーダーシステムによって自動的に形成されてもよい。
【0005】
EP−A−0612641の公知のシステムの好ましい実施例もまた、所望の距離を車両速度の関数、例えば1次関数として決定する所望距離決定手段を含む。それはまた好ましくは、算定加速度要求と実際の車両加速度との差として加速度誤差を発生する加速度誤差発生手段を含む。
EP−A−0612641の装置はまた、加速度要求が第1しきい値を越えるとき(≧0)、加速度誤差を車両駆動システムへ供給し、加速度要求が第2しきい値未満であり、距離誤差が第2所定距離誤差未満であり(<0)、かつ速度誤差が第2所定速度誤差未満であるとき(<0)、加速度誤差を車両ブレーキシステムへ供給するゲート手段を含む。
【0006】
よって、我々のEP−A−0612641に開示されたタイプのクルーズコントロールシステムは、道路上の制御車両の前方を走行している目標車両の相対速度および相対距離を参照して、制御車両の走行速度を決定することができる。目標車両がその速度を増すなら、制御車両は相応じて、運転者が初期設定した現在の目標速度まで増すであろう。同様に、目標車両が速度を落とせば、制御車両もまた、スロットルの減少によって、またはスロットルの減少および車両ブレーキをかけることによって減速される。目標車両が停止すれば、制御車両もまた、目標車両の所定距離後方で停止することになるであろう。
【0007】
公知のシステムの上記の説明では、先行(目標)車両は、制御(AICC)車両と同じ運転車線、すなわち実質的に制御車両の真っ直ぐ前にいると仮定している。もちろん、実際には、この状況が常ではなく、例えば多車線の自動車道路上を運転する場合には、AICC制御車両の前方の目標車両は、速度の遅い内側車線か速度の速い外側車線のいずれかへ移動するかもしれない。車両が左側の道路を走行するイギリスの自動車道路においては、左隣の車線へ移動しつつある目標車両は遅い方の車線へ移動しているので追い越すことができるが、右隣の車線へ移動しつつある目標車両は速い方の車線へ移動しているので、「列を作ったまま」ゆっくりと動いているのでないなら、常識的な決まりとして内側では追い越すべきではないことを意味する。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の目的は、車両のクルーズコントロールシステム(AICC)を、前方を走行している目標車両の車線変更操縦をモニターして適切に反応することができるものにすることである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この発明に従って、AICCクルーズコントロールシステムが提供され、このシステムは、最も近い前方の目標車両が、同じ車線を走行しているか隣車線を走行しているかを判定し、
(a)最も近い車両が遅い方の隣車線を走行していると判定し、道路の前方が空いている場合には、その車両を追い越し、
(b)最も近い車両が速い方の隣車線を走行していると判定されれば、その車両は追い越さず第1目標として用いるが、制御車両と同じ車線上に別の車両があり、制御車両がその車両との間隔を確保するために減速しなければならない場合に限り、その別車両を第1目標として選択するようにしている。
【0010】
この動作を達成するために、AICCシステムは、好ましくは、制御車両の前方を走行している目標車両の角度オフセットを設定して、目標車両が、制御車両の走行方向の所定角度範囲以上か、以下かまたは範囲内かを判定する手段と、AICCのレーダーシステムによって検出した複数の目標の中から第1目標を選択する手段とを含み、選択手段は次のように動作するようにされている。
【0011】
(a)最も近い目標車両が上記所定角度範囲以下で走行していれば、同じ車線上の車両が減速を要求しない限り、AICCシステムからの最も高い加速度要求を有する上記目標のうちの一つを、追従すべき第1目標として選択する。
(b)目標車両が上記所定の角度範囲内またはそれ以上で走行していれば、AICCシステムからの最も低い加速度要求を有する上記目標のうちの一つを、追従すべき第1目標として選択する。
【0012】
(c)上記所定角度範囲内で走行しているさらに遠くの目標が、それの後方の車間を得るために後ろの車両に減速を要求した場合に限り、後者の目標を追従すべき第1目標として選択する。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して、例示としてのみ、この発明をさらに説明する。
図1のクルーズコントロール装置は、我々の先のEP−A−0612641の装置と同一であり、例示のシステムを十分に説明するため、その先行技術書類をここで参照する。EP−A−0612641の全説明のうち、例示したシステムの動作の基本的な理解にとって必要である部分のみをここに含める。
【0014】
図1に示されるクルーズコントロール装置は、内燃機関によって駆動される車両内に設けられ、車両前方にいる車両を検出するため、車両前部に、前方へ向けて設けられるレーダーシステム1を備えている。レーダーシステム1は、車両と、前方車両との間の距離に対応する距離出力と、車両の速度と、前方車両速度との速度差に対応する相対速度出力Vrelとを与える。
【0015】
レーダーシステム1の距離出力は、減算器3の加算入力に供給される。減算器3の減算入力は、所望距離設定回路4の出力に接続され、その入力は車両の速度を決定する車両速度センサ5に接続される。センサ5は、地上光学速度センサ(an optical speed over ground sensor) や車輪速度の測定に基づいて車両速度を決定するシステム等の適切な、どのようなセンサをも含み得る。
【0016】
減算器3の出力は、乗算器6の第1入力に供給され、その第2入力は、レーダーシステム1の距離出力に接続される入力を有する距離利得設定回路2の出力に接続される。乗算器6の出力は、加算器7の第1入力に接続され、その第2入力は、乗算器28を介してレーダーシステム1に接続され、相対速度信号を受け取る。乗算器は、加算器7による使用の前に、相対速度信号をスケーリングするようになっている。乗算器28は、単一の利得が相対速度信号に与えられるなら、省略されてもよい。加算器7の出力は、加速度要求信号の最大正負値を制限するリミッタ10の入力に接続される。例えば、最大正加速度は、15%gもしくはそれ以下になるように制限されてもよく、最大減速度は、30%gもしくはそれ以下になるように制限されてもよい。ここで、gは重力による加速度である。リミッタ10からの制限された加速度要求信号は、減算器8の加算入力に供給され、その減算入力は、微分器9の出力に接続される。微分器9の入力は、車両速度センサに接続され、そのため微分器9は、車両加速度に対応する信号を与える。
【0017】
減算器8の出力は加速度誤差信号を表すものであり、電子スイッチ11および12を含むゲート配列に供給される。スイッチ11は、減算器8の出力を乗算器13の第1入力に選択的に接続し、その第2入力は積分利得設定回路14の出力に接続される。回路14の入力は、車両速度センサ5の出力に接続される。スイッチ11は、リミッタ10の出力に接続される第1入力と、通常ゼロを越える加速度誤差に対応する第1しきい値T1を受け取るために接続される第2入力とを有する比較器15により制御される。乗算器13の出力は、車両の内燃機関のスロットルアクチュエータ16の入力に接続される。スロットルアクチュエータは、それに供給される信号の時間に関する積分に従って、エンジンスロットルを制御するタイプのものである。
【0018】
スイッチ12は、減算器8の出力を、車両のブレーキアクチュエータ17に選択的に接続する。スイッチ12は、3つの入力を有するANDゲート18の出力に接続される制御入力を有する。第1入力は、リミッタ10の出力に接続される第1入力と、ゼロ未満である加速度に対応するしきい値T2を受けるために接続される第2入力とを有する比較器19の出力に接続される。ゲート18の第2入力は、相対速度信号を受け取るためにレーダーシステム1に接続される第1入力と、ゼロ未満の速度差または相対速度に対応するしきい値T3を受け取るために接続される第2入力とを有する比較器20に接続される。ゲート18の第3入力は、距離誤差信号を受けるために減算器3の出力に接続される第1入力と、ゼロ未満の距離誤差に対応するしきい値T4を受け取るために接続される第2入力とを有する比較器21の出力に接続される。
【0019】
リミッタ10は、リミッタが加速度要求信号を所定の最大限界値まで制限するのを防ぐためのディザーブル入力(disabling input) を有する。ディザーブル入力は、2つの入力を有するANDゲート22の出力に接続される。ゲート22の第1入力は、加算器7の出力に接続される第1入力と、リミッタの最大または上限値に等しい加速度要求に対応するしきい値T5を受け取る第2入力とを有する比較器23の出力に接続される。ゲート22の第2入力は、微分器9の出力に接続される第1入力と、ゼロと上限値との間の加速度に対応するしきい値T6を受け取る第2入力とを有する比較器24の出力に接続される。
【0020】
距離利得設定回路2は、2つの入力を有するANDゲート25の出力に接続される入力を有する。ゲート25の第1入力は、減算器3の出力に接続される第1入力と、ゼロを越える所定の距離誤差に対応するしきい値T7を受け取る第2入力とを有する比較器26の出力に接続される。ゲート25の第2入力は、レーダーシステム1からの相対速度信号を受けるために接続される第1入力と、ゼロを越える所定の速度誤差に対応するしきい値T8を受け取る第2入力とを有する比較器27の出力に接続される。
【0021】
クルーズコントロールが選択されると、図1に示されるクルーズコントロール装置は、例えば運転者がクルーズコントロールをオフに切り換えるかまたは車両のアクセル制御またはブレーキ制御によって、クルーズコントロールがディザーブルされない限りかつディザーブルされるまで、自動的にエンジンスロットルおよび車両ブレーキシステムを制御する。レーダーシステム1は、車両と最も接近した前方の他車両との間の距離と、2台の車両の速度差とに対応する距離および相対速度信号を供給する。距離は、減算器3に供給される。減算器3は、回路4によって発生される所望の距離から実際の距離を引くことによって、距離誤差信号を形成する。回路4は、所望の距離を、センサ5によって測定される車両速度の関数として設定する。回路4は、リードオンリメモリ(ROM)に格納されるルックアップテーブルまたは車両速度に基づく関数値を算定するための算定回路を備えてもよい。例えば、所望の距離Sは、
S=(0.23 × V) + 7
に従って決定されてもよい。
【0022】
ここで所望の距離Sは、メートルで与えられ、かつVはkph(時速:Km/hour) での車両速度である。
定数7メートルがない時には、車両は、0.83秒の時間間隔で先方車両を追従するようにされるであろう。しかしながら、柔軟性を増すために、所望距離設定回路4は、どんな時間間隔をも、例えば所定の限界内での0.8および2.5秒という所望の距離を選択するために、運転者による制御が可能であってもよい。定数7メートルは、比較的低速度では、車両は前方車両からの最小限の間隔を維持することを保証するので、例えば、もし前方の車両が止まれば、クルーズコントロール下の車両は、衝突を防ぐことのできる所望の距離をもって止まるであろう。
【0023】
減算器3からの距離誤差は、乗算器6において、回路2で設定される距離利得と掛けられる。回路2は、リードオンリメモリに格納されるルックアップテーブルか、または主に2台の車両間の実際の距離の関数として距離利得を算定するための手段を備えてもよい。距離利得は、例えば、6メートル以下の目標距離について最大値7と、20メートルを越える目標距離について最小値1を有してもよい。6メートルと20メートルとの間では、距離利得は、単調かつ連続的に、または実質的に連続的に減少する。
【0024】
乗算器6の出力は、加算器7により速度誤差信号に加えられる。すなわちこの実施例では、乗算器28は1の利得を有する。このように、20メートル以上の目標距離については、1の比較的低い距離利得が距離誤差に与えられるので、速度誤差はクルーズコントロールに対してより多くの影響を及ぼす。比較的低い距離利得について距離誤差がかなりの時間存続するとしても、スロットルアクチュエータ16の積分作用は、その距離誤差を円滑に修正する。
【0025】
比較的小さい所望距離については、距離誤差に対する迅速な応答が要求され、距離利得は、20メートル未満の目標距離については、6メートル以下の目標距離に対応する最大値7に達するまで、漸進的に増加する。そのような小さい所望距離については、いかなる距離誤差も所望の距離の比較的大きな割合を表わす。距離誤差を排除し、かつ例えば車両が、前方車両にあまりにも接近しすぎるのを防ぐためには、迅速な応答が要求される。
【0026】
よって、比較的小さい所望の距離については、車両を制御する際、距離誤差は、速度誤差より実質的に大きな影響を及ぼす。
ゲート25の出力が活性(active)である時、信号は回路2の第2入力に供給され、そのため回路は機能に従って設定された距離利得を半分にする。比較器26は、クルーズコントロール下の車両が前方車両から遥か後方にいるのはいつか、つまり距離誤差が比較的大きいのはいつかを検出する。比較器27は、クルーズコントロール下の車両が前方車両に近づきつつあるというような速度誤差となるのはいつかを決定する。このように、制御車両は近づきつつあるが、先方車両の遥か後方にいる時、距離利得は、オーバシュートを防ぐために半分にされる。
【0027】
ゲート18を介して、スイッチ11および12、比較器15および比較器19を含むゲート配置により、正の加速度要求がエンジンスロットルを確実に制御し、負の加速度要求が車両ブレーキを確実に制御する。しきい値T1およびT2は、実質的にゼロに等しくされてもよいし、スロットル制御とブレーキ制御との間の「デッドバンド(dead band) 」を提供するために、それぞれ所定の正の値および負の値にされてもよい。
【0028】
加算器7の出力は加速度要求信号を表わし、その信号自体は、適切に処理されかつ例えばスロットルアクチュエータ16およびブレーキアクチュエータ17に与えられることによって、車両の加速度を制御するために用いられることができるだろう。しかしながら、加速度の閉ループを制御するため、加速度要求が減算器8において実際の車両加速度と比較され、加速度誤差を形成する。加算器7からの加速度要求は、リミッタ10によって+15%gの最大値および−30%gの最小値に制限される。加速度および減速度のこれら最大値は、車両の乗客の快適さに都合がよいように求めたものである。
【0029】
図1の公知のシステムの上記説明は、先行(目標)車両は、制御(AICC)車両と同じ運転車線にいる、すなわち制御車両の実質的に真っ直ぐ前方にいることを仮定している。もちろん、実際には、常にこのような状況にはなく、例えば多車線の自動車道路上を運転する場合には、AICC制御車両の前方にいる目標車両は、より速度の遅い内側の車線か、より速度の速い外側の車線のいずれかへ移動するかもしれない。車両が左側の道路を走行するイギリスの自動車道路においては、左隣の車線へ移動しつつある目標車両は遅い方の車線へ移動しているので追い越すことができるが、右隣の車線へ移動しつつある目標車両は速い方の車線へ移動しているので、「列を作ったまま」ゆっくりと動いているのでないなら、常識的な決まりとして内側で追い越すべきではないことを意味する。
【0030】
制御(AICC)車両が第1(目標)先行車両(PVI)の後ろを走行しており、その両方の車両が自動車道路の中央の同じ車線にいる状況が図2(a)に示される。第2車両PV2は車両PVIの前方を走行している。この状況において、先行車両PVIが遅い方の車線へ左側に移動するならば(図2(b))、ACII車両は、PVIを無視し、その目標として第2車両PV2を捉えることができ、かつ制御システムがそのように決定すれば、車両PV1を追い越すことができる(図2(c))。
【0031】
一方、図3(b)は、制御車両(AICC)の前方を走行していた先行車両PV1(図3(a))が、速い方の車線へ右に移動する状況を示している。この場合、AICC車両のクルーズコントロールシステムは、同じ車線上の次の車両(PV2)もモニターしなければならないが、車両PVIの動きにも応答し続けなければならず、左側でPV1を追い越す程度までPV2に追従すべきではない(この行為は、イギリスでは、現在の法律により違法な移動とされる)。一方、PV2の動きをモニターした結果、AICC車両が、PV2の後方の適当な位置となるよう減速しなければならない場合には、PV2に追従すべきである。
【0032】
図4は、速い方の車線へ移動している目標に応答するための後者の動作を達成するシステムの基本フロー図を示している。開始ステップ50では、制御(AICC)車両は、その前方を走行中の第1目標(PV1)を追跡していると仮定する。ステップ52で、目標を車線の外へ見失ったかどうかが周期的にチェックされる。見失っていなければ、AICC車両は、元の第1目標を追跡し続ける。元の目標が車線の外へ移動したなら、システムは、ステップ54で、同じ車線上で遠くにいる新たな目標を探す。もしそのような目標がなければ、ステップ56で、通常の所定最大加速度限界(この場合+0.03g)を条件として、速度制御が再び適用される。もしそのような遠くの目標があれば、そのシステムは、その遠くの目標に追従した場合、速い方の車線の元の目標を追い越すことになるかどうかを、ステップ58で、チェックする。もし追い越す必要がなければ、遠くの目標を新たな第1目標(PV1)として採用し、システムはステップ50へ戻る。一方、遠くの目標に追従することが、元の目標を追い越すことになるなら、システムは、ステップ50で、遠くの目標の位置と速度とがAICC車両に減速を要求しない限り、遠くの目標を無視し、第1目標として元の目標を追跡し続けることを選択し、この場合、遠くの目標は遠く離れて走行する。
【0033】
この「自動捕捉」動作を達成するための一つの可能なシステムのブロック図が図5に示される。
レーダー装置1は、車両の範囲および相対速度を判定することに加えて、目標がAICC車両に対して位置する角度について情報を与えることができ、かつその情報から、どの車線に目標車両が位置するかを識別する算定をすることができる。例えば、概算で言うと、もし目標車両に対する測定角度が±2度の範囲にあれば、目標は、AICC車両と同じ車線を走行していると仮定できる。もし測定角度が−2度未満であれば遅い方の車線を、+2度を越えていれば速い方の車線を、目標が走行していると仮定できる。
【0034】
図5において1はレーダーを示し、レーダー1の入力は、第1の(最も近い)目標(PV1)に応答する第1検出器62と、第2の(次に近い)目標(PV2)に応答する第2検出器64とに与える。検出器62、64からの出力は、角度オフセット算定手段66へ渡され、手段66は、(i)PV1のPV2に対する角度が+2度を越えている(PV1が速い方の車線にある)かどうか、(ii)PV1のPV2に対する角度が−2度未満である(PV1が遅い方の車線にある)かどうか、または(iii)PV1のPV2に対する角度が−2度から+2度の範囲内にある(PV1およびPV2が同じ車線にある)がどうかを確定する。
【0035】
条件(i)の場合には、信号は、ライン68上で、ウィンズ(wins)選択器70のセレクトロウ(select low)入力へ与えられる。条件(ii)の場合には、信号は、ライン68上で再び与えられ、ウィンズ選択器70の低入力を選択する。条件(iii)の場合に、信号は、ライン74上で与えられ、それによってPV1が無視され、かつPV2が目標PV1となり、かつウィンズ選択器70のセレクトハイ(select high) 入力をライン72を介して活性化する。ウィンズ選択器70もまた、検出器62、64の出力を受け取るようにする。ウィンズ選択器70は、そのセレクトロウ入力が活性化される場合には、AICCシステムが追従すべき第1目標として、最も少ない加速度要求を出しているPV1およびPV2のうちの一方を選択する。一方、ウィンズ選択器70は、そのセレクトハイ入力が活性化される場合には、AICCシステムが追従すべき第1目標として、最大加速度要求を出しているPV1およびPV2のうちの一方を選択する。次に、選択された目標は、追従すべき目標として、図1のシステムに与えられるので、ブレーキ/スロットル制御システム76(図1における減算器8の下流のエレメント)が動作される。もしウィンズ選択器70のセレクトロウ入力が活性化され、PV2との適切な間隔を得るために、AICC車両の減速が必要ならば、PV1はステップ78においてPV2と等しくされ、そしてPV2が第1目標として追跡される。
【0036】
上記システムは、車両が道路の左側を走行し、かつ多車線の道路上では左側が最も遅い車線であり、右側が最も速い車線であるイギリスおよび日本での規則のもとで走行している車両を条件として説明している。当然、車両が道路の右側を走行する規則のもとで走行することになる車両については、それに応じてシステムの調節が必要だろう。例えば、左での動作は右へ、同じく右での動作は左へとシステムを切り換えるための手動制御を含むことができる。その他の制御として、または上記制御に加えて、道路の左側走行での動作と、右側走行での動作とにシステムが自動的に切り換わるようにすることもできる。
【0037】
【発明の効果】
この発明によれば、車両のクルーズコントロールシステム(AICC)において、前方を走行している目標車両の車線変更操縦をモニターして、目標車両の車線変更に適切に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明を適用可能な公知のクルーズコントロール装置の一実施例のブロック回路図である。
【図2】日常遭遇する様々な走行状態を示す。
【図3】日常遭遇する様々な走行状態を示す。
【図4】この発明による制御システムの一実施例の簡略化したフロー図である。
【図5】この発明による制御システムにおける基本動作実行部の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 レーダーシステム
2 距離利得設定回路
3,8 減算器
4 所望距離設定回路
5 車両速度センサ
6,13,28 乗算器
7 加算器
9 微分器
10 リミッタ
11,12 電子スイッチ
14 積分利得設定回路
15,19,20,21,23,24,26,27 比較器
16 スロットルアクチュエータ
17 ブレーキアクチュエータ
18,22,25 ANDゲート
62 第1移動検出器
64 第2移動検出器
66 角度オフセット算定手段
68,72,74 ライン
70 ウィンズ選択器
76 ブレーキ/スロットル制御システム
Claims (4)
- クルーズコントロールシステムであって、最も近い前方の目標車両が、同じ車線上を走行しているかまたは隣車線を走行しているかを判定し、かつ
(a)もし最も近い車両が遅い方の隣車線を走行していると判定されれば、その車両を追い越すことができ、
(b)もし最も近い車両が速い方の隣車線を走行していると判定されれば、その車両は追い越さずに第1目標として用いるが、制御車両と同じ車線上に別の車両があり、制御車両がその車両との間隔を確保するために減速しなければならない場合に限り、その別車両を第1目標として選択する、クルーズコントロールシステム。 - 請求項1記載のクルーズコントロールシステムであって、制御車両の前方を走行している目標車両の角度オフセットを設定し、目標車両が制御車両の走行方向の所定角度範囲以上か、以下かまたは範囲内かを判定する手段(66)と、目標検出手段(1)によって検出された複数の目標の中から第1目標を選択する手段(70)とを含み、選択手段(70)は、
(a)最も近い目標車両が上記所定角度範囲以下で走行していれば、同じ車線上の車両が減速を要求しない限り、クルーズコントロールシステムからの最も高い加速度要求を有する上記目標のうちの一つを、追従すべき第1目標として選択し、
(b)目標車両が上記所定の角度範囲内またはそれ以上で走行していれば、クルーズコントロールシステムからの最も低い加速度要求を有する上記目標のうちの一つを、追従すべき第1目標として選択し、
(c)上記所定角度範囲内で走行しているさらに遠くの目標が、それの後方との車間を得るために後ろの車両に減速を要求した場合に限り、後者の目標を追従すべき第1目標として選択するように動作する、クルーズコントロールシステム。 - 請求項2記載のクルーズコントロールシステムであって、前記目標検出手段(1)の出力に結合され、かつ第1の最も近い目標車両および第2の次に近い目標車両にそれぞれ応答する少なくとも第1および第2の移動検出器(62、64)を含み、前記角度オフセット算定手段(66)は、前記第1および第2の検出器(62、64)の出力を受け取り、かつ(i)第1目標の第2目標に対する角度が第1の所定値を越えるか、(ii)第1目標の第2目標に対する角度が第2所定値未満であるか、または(iii)前記第1目標と第2目標との間の角度が第1および第2の所定値間にあるかどうかを算定する、クルーズコントロールシステム。
- 請求項3記載のクルーズコントロールシステムであって、前記第1目標選択手段(70)はウィンズ選択器を含み、このウィンズ選択器は、セレクトハイ入力およびセレクトロウ入力を有し、前記条件(i)および(iii)では、前記角度オフセット算定手段(66)から、そのセレクトロウ入力で信号を受け取り、それにより、次にクルーズコントロールシステムが追従すべき第1目標として、最も小さい加速度要求を出している前記第1および第2の検出器のうちの一方に対応する目標を選択するが、前記条件(ii)では、前記角度オフセット算定手段(66)から、そのセレクトハイ入力で信号を受け取り、それによって、クルーズコントロールシステムが追従すべき第1目標として、最も大きい加速度要求を出している前記第1および第2の検出器のうちの一方に対応する目標を選択する、クルーズコントロールシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GBGB9425096.6A GB9425096D0 (en) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | Apparatus and method for cruise control |
GB9425096:6 | 1994-12-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08238953A JPH08238953A (ja) | 1996-09-17 |
JP3802944B2 true JP3802944B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=10765844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32327895A Expired - Fee Related JP3802944B2 (ja) | 1994-12-13 | 1995-12-12 | クルーズコントロールシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5761629A (ja) |
EP (1) | EP0716949B1 (ja) |
JP (1) | JP3802944B2 (ja) |
DE (1) | DE69508045T2 (ja) |
GB (1) | GB9425096D0 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11485360B2 (en) * | 2020-04-03 | 2022-11-01 | Baidu Usa Llc | Dynamic speed limit adjustment system based on perception results |
Families Citing this family (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19637053C2 (de) * | 1996-09-12 | 2000-03-09 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Erkennung von Rechts- oder Linksverkehr |
DE19637245C2 (de) * | 1996-09-13 | 2000-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
JPH10338055A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
DE19728591A1 (de) * | 1997-07-04 | 1999-01-21 | Audi Ag | Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeuges |
DE59813731D1 (de) * | 1997-07-17 | 2006-11-02 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Fahrsituation eines Kraftfahrzeuges |
US6078859A (en) * | 1997-08-04 | 2000-06-20 | Ford Global Technologies, Inc. | System and method for torque based vehicle speed control |
GB2328542A (en) * | 1997-08-20 | 1999-02-24 | Jaguar Cars | Vehicle adaptive cruise control |
DE19821122A1 (de) * | 1997-12-15 | 1999-06-17 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und Abstand bei Überholvorgängen |
DE19757063A1 (de) * | 1997-12-20 | 1999-06-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
DE19757062A1 (de) * | 1997-12-20 | 1999-06-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
JP3402173B2 (ja) * | 1998-01-08 | 2003-04-28 | 日産自動車株式会社 | 自動速度制御装置 |
JP3690126B2 (ja) * | 1998-07-23 | 2005-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
GB9816230D0 (en) | 1998-07-24 | 1998-09-23 | Lucas Ind Plc | Apparatus for modifying the operation of a vehicle based on the vehicle's position |
JP3327217B2 (ja) * | 1998-08-05 | 2002-09-24 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の走行制御方法 |
FR2787586B1 (fr) * | 1998-12-16 | 2001-09-14 | Renault | Procede de regulation de vitesse pour vehicule automobile |
JP3658519B2 (ja) * | 1999-06-28 | 2005-06-08 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置 |
JP2001010373A (ja) * | 1999-07-01 | 2001-01-16 | Hitachi Ltd | 自動車の走行制御装置 |
DE19954536B4 (de) * | 1999-11-12 | 2010-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges |
DE19960782A1 (de) * | 1999-12-16 | 2001-06-21 | Mannesmann Vdo Ag | Verfahren zur Beschleunigungsüberwachung für eine Längsdynamiksteuerung oder -regelung in Kraftfahrzeugen |
JP3681052B2 (ja) * | 2000-01-11 | 2005-08-10 | 三菱電機株式会社 | 追従走行制御装置 |
US7593838B2 (en) * | 2000-03-28 | 2009-09-22 | Robert Bosch Gmbh | Model-supported allocation of vehicles to traffic lanes |
DE10018554A1 (de) | 2000-04-14 | 2001-10-18 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
DE10030258A1 (de) | 2000-06-20 | 2002-01-03 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Abstandsregelung eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und Abstandsregelsystem |
GB2367151B (en) * | 2000-09-22 | 2004-07-14 | Jaguar Cars | A motor vehicle speed control system |
US6795765B2 (en) * | 2001-03-22 | 2004-09-21 | Visteon Global Technologies, Inc. | Tracking of a target vehicle using adaptive cruise control |
DE10114187A1 (de) * | 2001-03-23 | 2002-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei Kraftfahrzeugen |
DE10140802A1 (de) * | 2001-08-20 | 2003-03-06 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Führung von Kraftfahrzeugen |
JP2003072416A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Denso Corp | 車両用走行制御装置 |
US6944543B2 (en) * | 2001-09-21 | 2005-09-13 | Ford Global Technologies Llc | Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety |
US6693557B2 (en) | 2001-09-27 | 2004-02-17 | Wavetronix Llc | Vehicular traffic sensor |
DE10207580A1 (de) * | 2002-02-22 | 2003-09-11 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs |
WO2003073126A1 (de) * | 2002-02-22 | 2003-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge |
JP3891011B2 (ja) * | 2002-03-12 | 2007-03-07 | 株式会社デンソー | クルーズ制御装置、プログラム |
DE10231687A1 (de) * | 2002-07-10 | 2004-01-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Benachtichtigung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
US7426450B2 (en) | 2003-01-10 | 2008-09-16 | Wavetronix, Llc | Systems and methods for monitoring speed |
DE10307169A1 (de) * | 2003-02-20 | 2004-09-02 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
DE10324725A1 (de) * | 2003-05-30 | 2004-12-16 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Verfahren zur Regelung des Überholens auf einer Nichtüberholspur |
DE102004048013A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
JP4127403B2 (ja) * | 2005-02-28 | 2008-07-30 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | 車両交通量の安定化制御のための方法及び装置 |
DE102005014309A1 (de) * | 2005-03-30 | 2006-10-05 | Robert Bosch Gmbh | Geschwindigkeits- und Abstandsregelvorrichtung für Kraftfahrzeuge |
DE102005036049A1 (de) * | 2005-08-01 | 2007-02-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Erkennung eines Abbiegevorgangs und Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge |
US8665113B2 (en) | 2005-10-31 | 2014-03-04 | Wavetronix Llc | Detecting roadway targets across beams including filtering computed positions |
US8248272B2 (en) | 2005-10-31 | 2012-08-21 | Wavetronix | Detecting targets in roadway intersections |
JP4538762B2 (ja) | 2008-05-20 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP2010287162A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置及びプログラム |
DE102010004625A1 (de) * | 2010-01-14 | 2011-07-21 | Ford Global Technologies, LLC, Mich. | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang |
US9412271B2 (en) | 2013-01-30 | 2016-08-09 | Wavetronix Llc | Traffic flow through an intersection by reducing platoon interference |
JP5821917B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2017518913A (ja) * | 2014-05-22 | 2017-07-13 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 車両の追越プロセス中の安全性を向上するための方法、及び、装置 |
JP6031066B2 (ja) * | 2014-06-17 | 2016-11-24 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2016168985A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
CN106485914B (zh) * | 2015-08-25 | 2020-01-07 | 惠州市德赛工业发展有限公司 | 一种多车路况上频繁超车的驾驶行为识别方法 |
JP6380766B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2018-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US11138889B2 (en) | 2016-03-25 | 2021-10-05 | Skydio, Inc. | Unmanned aerial vehicle airspace reservation and allocation system |
CN105788321B (zh) * | 2016-03-31 | 2022-02-01 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆通信方法、装置及系统 |
US10093315B2 (en) | 2016-09-19 | 2018-10-09 | Ford Global Technologies, Llc | Target vehicle deselection |
CN111511621B (zh) * | 2017-12-27 | 2023-04-18 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
DE102018209913A1 (de) | 2018-06-19 | 2019-12-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung |
DE102018209910A1 (de) | 2018-06-19 | 2019-12-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung |
CN110696836A (zh) * | 2018-07-09 | 2020-01-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种智能驾驶车辆的行为决策方法及装置 |
CN110040137B (zh) * | 2019-04-28 | 2020-12-01 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种自适应巡航控制方法及系统 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4308536A (en) * | 1979-02-26 | 1981-12-29 | Collision Avoidance Systems | Anti-collision vehicular radar system |
JPS61278775A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
US4833469A (en) * | 1987-08-03 | 1989-05-23 | David Constant V | Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof |
JPH0827352B2 (ja) * | 1988-02-22 | 1996-03-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用先行車識別装置 |
JPH0412144A (ja) * | 1990-04-28 | 1992-01-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両速度制御装置 |
JP3164439B2 (ja) * | 1992-10-21 | 2001-05-08 | マツダ株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
JP3232724B2 (ja) * | 1992-12-08 | 2001-11-26 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
GB9226930D0 (en) * | 1992-12-24 | 1993-02-17 | Jaguar Cars | Cruise control systems for motor vehicles |
US5388048A (en) * | 1993-02-16 | 1995-02-07 | Silicon Heights Limited | Vehicle anti-collison device |
GB9303434D0 (en) | 1993-02-20 | 1993-04-07 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for cruise control |
JP3569926B2 (ja) * | 1993-03-03 | 2004-09-29 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
JP3128176B2 (ja) * | 1993-05-24 | 2001-01-29 | マツダ株式会社 | 自動車の障害物検知装置 |
JP3064759B2 (ja) * | 1993-09-28 | 2000-07-12 | 株式会社日立製作所 | 車両の周囲を監視する装置、車両の運転支援システムおよび運転支援装置 |
US5648905A (en) * | 1993-12-07 | 1997-07-15 | Mazda Motor Corporation | Traveling control system for motor vehicle |
-
1994
- 1994-12-13 GB GBGB9425096.6A patent/GB9425096D0/en active Pending
-
1995
- 1995-12-07 DE DE69508045T patent/DE69508045T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-07 EP EP95308879A patent/EP0716949B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-11 US US08/567,984 patent/US5761629A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-12 JP JP32327895A patent/JP3802944B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11485360B2 (en) * | 2020-04-03 | 2022-11-01 | Baidu Usa Llc | Dynamic speed limit adjustment system based on perception results |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB9425096D0 (en) | 1995-02-08 |
EP0716949A1 (en) | 1996-06-19 |
DE69508045D1 (de) | 1999-04-08 |
JPH08238953A (ja) | 1996-09-17 |
DE69508045T2 (de) | 1999-06-24 |
US5761629A (en) | 1998-06-02 |
EP0716949B1 (en) | 1999-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3802944B2 (ja) | クルーズコントロールシステム | |
US10160450B2 (en) | Travel control device for vehicle | |
EP0720928B1 (en) | Cruise control system | |
US6094616A (en) | Method for automatically controlling motor vehicle spacing | |
US11433898B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
US7373237B2 (en) | Speed regulator with distance regulating function | |
JP4571757B2 (ja) | 車両の走行速度を制御するための方法及び装置 | |
US6470257B1 (en) | Adaptive cruise control system for automotive vehicles | |
US8515615B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
EP2621784B1 (en) | Adaptive cruise control acceleration rate control | |
JP4648282B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US7177749B2 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
KR101693847B1 (ko) | 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법 | |
JPH06255389A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2019008647A1 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
US11505210B2 (en) | Method and device for the automatic control of the longitudinal dynamics of a vehicle | |
JP2011006007A (ja) | 追従制御装置および追従制御方法 | |
US6496108B1 (en) | Method and device for regulating clearance for a vehicle | |
US7184874B2 (en) | Device for the longitudinally guiding a motor vehicle | |
KR20210149973A (ko) | 차량의 군집 주행 제어 시스템 및 방법 | |
JP2017136968A (ja) | 車両制御装置 | |
US5689422A (en) | Converter for cruise control system | |
US6772059B2 (en) | Method for adaptive distance and/or driving speed adjustment in a motor vehicle | |
JP2004114906A (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP2005140749A (ja) | カーブ推定装置およびこれを用いた走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060501 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100512 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110512 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |