JP3758134B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、燃料噴射弁から空燃比検出手段までの制御対象を模擬した制御モデルを用いて燃料噴射量(空燃比)を制御する内燃機関の制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年の自動車は、排気管に排出ガス浄化用の三元触媒を設置すると共に、この三元触媒の上流側に空燃比センサを設置し、この空燃比センサの出力に基づいて排出ガスの空燃比を触媒の浄化ウインドウ(理論空燃比付近)に制御するように状態フィードバックを実行して燃料噴射量を制御することで、排出ガスを効率良く浄化するようにしている。このような空燃比制御は、一般に、特開平7−11995号公報に示すように、燃料噴射弁から空燃比センサまでの制御対象をモデル化して、最適レギュレータにより状態フィードバックのフィードバックゲインを算出すると共に、このフィードバックゲインを用いて空燃比補正係数を算出し、エンジン運転状態に応じて求めた基本噴射量を上記空燃比補正係数等で補正して燃料噴射量を求めるようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の空燃比制御は、エンジン運転状態に応じてフィードバックゲインを連続的に変化させることができず、制御系の安定化のために低いフィードバックゲインで制御せざるを得ず、その分、空燃比制御精度が低下するという欠点があった。
【0004】
本発明の第1の目的は、内燃機関のフィードバック制御系の制御パラメータ(フィードバックゲイン)を運転状態に応じて連続的に変化させることができ、制御精度を向上することができる内燃機関の制御装置を提供することにある。
【0005】
更に、第2の目的は、内燃機関のフィードバック制御系の制御パラメータ(フィードバックゲイン)をオンラインリアルタイム処理で算出することができる内燃機関の制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
一般に、状態フィードバックの制御パラメータ(フィードバックゲイン)F1 〜Fd+1 ,F0に基づいて空燃比補正係数FAF(i) を算出する場合は、次式が用いられることが多い。
ここで、λ(i) は現在の空燃比(空気過剰率)、FAF(i-1) 〜FAF(i-d) は過去の空燃比補正係数、λref は目標空燃比(目標空気過剰率)である。
【0007】
しかし、この空燃比補正係数の演算方法では、制御パラメータF1 〜Fd+1 ,F0を運転条件等に応じて切り換えると、その瞬間に、空燃比補正係数FAFが一時的に乱れ、その結果、空燃比λが一時的に乱れる現象が発生する可能性がある。
【0008】
そこで、制御パラメータ演算手段で演算した制御パラメータと、空燃比検出手段で検出した空燃比の変化量と、該空燃比と目標空燃比との偏差と、過去の空燃比補正係数補正値とに基づいて今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を補正値演算手段により演算し、今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を前回の空燃比補正係数FAF(i-1) に加算して今回の空燃比補正係数FAF(i) を求めるようにすると良い。
FAF(i) =FAF(i-1) +ΔFAF(i)
【0009】
このようにすれば、制御パラメータを運転条件等に応じて切り換えても、空燃比補正係数が乱れることがなくなり、空燃比が乱れる現象が発生しなくなる。これにより、制御パラメータを運転条件等に応じて切り換えながら、安定した空燃比制御を行うことが可能となる。
【0010】
ところで、内燃機関のフィードバック制御系は、空燃比フィードバック制御系の他に、例えば、アイドル回転速度制御系等がある。
これらのフィードバック制御系に関しては、請求項1のように、制御対象の状態を検出する状態検出手段と、アクチュエータの現在及び過去の操作量並びに前記状態検出手段で検出した現在及び過去の状態検出値を制御モデルの内部状態を代表する状態変数量として出力する状態変数量出力手段と、運転状態に応じて模擬した制御モデルのモデルパラメータを用いて制御パラメータ(フィードバックゲイン)を演算する制御パラメータ演算手段とを備え、前記制御パラメータ演算手段で前記制御モデルのモデルパラメータを用いて演算した制御パラメータと、前記状態変数量出力手段から出力される状態変数量の差分値と、前記状態検出手段で検出した検出値と制御目標値との偏差と、過去の操作量補正値とに基づいて補正値演算手段によってアクチュエータの操作量を補正する今回の操作量補正値を演算すると共に、操作量演算手段によって、この今回の操作量補正値を前回の操作量に加算して今回の操作量を求めるようにすると良い。このようにすれば、制御対象の制御パラメータを運転状態等に応じて切り換えても、制御対象の状態が乱れることがなくなり、制御パラメータを運転条件等に応じて切り換えながら、制御対象を安定して制御することが可能となる。
【0011】
この場合、請求項2のように、制御モデルのモデルパラメータを運転条件に応じて切り換えるようにすると良い。このようにすれば、モデルパラメータから算出する制御パラメータを、運転条件に応じて切り換えることができる。
【0012】
また、請求項3のように、極配置法に基づいて制御モデルの特性多項式の係数を演算し、この特性多項式の係数とモデルパラメータとから制御パラメータを演算するようにしても良い。このようにすれば、オンラインリアルタイム処理で特性多項式の係数を演算して制御パラメータを更新することができるため、制御パラメータを運転条件に応じて連続的に変化させることができ、運転条件の変化に対する制御特性を向上することができる。
【0013】
更に、請求項4のように、目標とする極を運転条件に応じて切り換えるようにしても良い。このようにすれば、制御モデルの特性多項式の係数を運転条件に応じて変化させて、制御パラメータを運転条件に応じて変化させることが可能となる。
【0014】
この場合、請求項5のように、運転条件として、内燃機関の回転速度、吸入空気量、負荷、冷却水温、始動後経過時間のいずれかを用いるようにしても良い。これら内燃機関の回転速度、吸入空気量、負荷、冷却水温、始動後経過時間は、いずれも内燃機関のフィードバック制御系に影響を与える主要な運転パラメータである。
【0015】
更に、請求項6のように、高空気量運転時は目標とする極を高応答に設定し、低空気量運転時は目標とする極を低応答に設定しても良い。このようにすれば、フィードバック制御系の応答性と安定性とを両立させることができる。
【0016】
以上説明した請求項1〜6に係る発明は、請求項7,8のように、空燃比フィードバック制御系、アイドル回転速度制御系のいずれに適用しても良く、要は、内燃機関の制御対象をフィードバック制御する制御系に適用して実施できる。
【0017】
【発明の実施の形態】
《実施形態(1)》
以下、本発明の実施形態(1)を図1乃至図13に基づいて説明する。
【0018】
まず、図1に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン11の吸気管12の最上流部には、エアクリーナ13が設けられ、このエアクリーナ13の下流側には、吸入空気量を検出するエアフローメータ14が設けられている。このエアフローメータ14の下流側には、スロットルバルブ15とスロットル開度を検出するスロットル開度センサ16とが設けられている。
【0019】
更に、スロットルバルブ15の下流側には、サージタンク17が設けられ、このサージタンク17に、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ18が設けられている。また、サージタンク17には、エンジン11の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド19が設けられ、各気筒の吸気マニホールド19の吸気ポート近傍に、それぞれ燃料を噴射する燃料噴射弁20が取り付けられている。
【0020】
一方、エンジン11の排気管21の途中には、排出ガス中の有害成分(CO,HC,NOx等)を低減させる三元触媒等の触媒22が設置されている。この触媒22の上流側には、排出ガスの空燃比を検出するリニアA/Fセンサ等の空燃比センサ23(空燃比検出手段,状態検出手段)が設けられている。また、エンジン11のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ24や、エンジン回転速度を検出するクランク角センサ25が取り付けられている。
【0021】
これら各種のセンサ出力は、エンジン制御回路(以下「ECU」と表記する)26に入力される。このECU26は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたROM(記憶媒体)に記憶された後述する各プログラムを実行することで、空燃比補正係数FAFを演算して燃料噴射弁20の燃料噴射量を制御する。
【0022】
一般に、状態フィードバックの制御パラメータ(フィードバックゲイン)F1〜Fd+1 ,F0に基づいて空燃比補正係数FAF(i) を算出する場合は、次式が用いられることが多い。
は過去の空燃比補正係数、λref は目標空燃比(目標空気過剰率)である。
【0023】
しかし、この空燃比補正係数の演算方法では、制御パラメータF1〜Fd+1 ,F0を運転条件等に応じて切り換えると、その瞬間に、空燃比補正係数FAFが一時的に乱れ、その結果、空燃比λが一時的に乱れる現象が発生する可能性がある。
【0024】
そこで、本実施形態(1)では、今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を算出し、今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を前回の空燃比補正係数FAF(i-1) に加算して今回の空燃比補正係数FAF(i) を求める。
FAF(i) =FAF(i-1) +ΔFAF(i)
この場合、空燃比補正係数FAFが特許請求の範囲でいう操作量に相当し、空燃比補正係数補正値ΔFAFが特許請求の範囲でいう操作量補正値に相当する。
【0025】
今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) は、次式により算出する。
ΔFAF(i) =F1・Δφ(i) +F2・ΔFAF(i-1) +…
…+Fd+1 ・ΔFAF(i-d) +Fd+2 ・ΔFAF(i-d-1)
+F0・(φref −φ(i) )
ここで、Δφ(i) は燃料過剰率の変化量、つまりΔφ(i) =φ(i) −φ(i-1) であり、このΔφ (i) が特許請求の範囲でいう状態変数量の差分値に相当する。また、ΔFAF(i-1) 〜ΔFAF(i-d-1) は過去の空燃比補正係数補正値であり、φref は目標燃料過剰率である。尚、上式では、空燃比の代用情報として燃料過剰率φを用いたが、空気過剰率λを用いても良いことは言うまでもない。
【0026】
上式を用いて空燃比補正係数FAFを演算すれば、状態フィードバックの制御パラメータF1〜Fd+2 ,F0を運転条件等に応じて切り換えても、空燃比補正係数FAFが乱れることがなくなり、空燃比が乱れる現象が発生しなくなる。これにより、制御パラメータF1〜Fd+2 ,F0を運転条件等に応じて切り換えながら、安定した空燃比制御を行うことが可能となる。
【0027】
図2は、上式を用いて空燃比補正係数FAFを演算する空燃比フィードバック制御系の各部の機能を表す機能ブロック図である。この空燃比フィードバック制御系の各機能は、ECU26が実行する図3乃至図10の各プログラムによって実現される。以下、これら各プログラムの処理内容を説明する。
【0028】
[燃料噴射量演算]
図3の燃料噴射量演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、次のようにして燃料噴射量TAUを算出する。まず、ステップ301で、現在のエンジン運転状態に応じてマップ等により基本噴射量Tpを算出する。この後、ステップ302で、基本噴射量Tpに対する各種の補正係数FALL(例えば冷却水温による補正係数、加減速時の補正係数等)を算出し、次のステップ303で、空燃比フィードバック条件が成立しているか否かを判定する。もし、空燃比フィードバック条件が成立していなければ、空燃比補正係数FAFを「1」にセットして、オープンループ制御により空燃比を制御する。
【0029】
一方、空燃比フィードバック条件が成立していれば、ステップ305に進み、排出ガスの空燃比を触媒22の浄化ウインドウ(理論空燃比付近)に収めるように目標燃料過剰率φref を設定し、次のステップ306で、後述する図10のFAF演算プログラムを実行して空燃比補正係数FAFを算出する。
【0030】
以上のようにして、ステップ304又は306で空燃比補正係数FAFを設定した後、ステップ307に進み、基本噴射量Tpに空燃比補正係数FAFと各種補正係数FALLを乗算して燃料噴射量TAUを求める。これにより、排出ガスの空燃比を触媒22の浄化ウインドウ内に制御する。
【0031】
[制御対象特性値演算]
図4の制御対象特性値演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、制御対象の特性値であるモデル時定数Tとむだ時間Lを次のようにして算出する。まず、ステップ301で、吸入空気量Qaを読み込み、次のステップ402で、基本モデル時定数Tsen と基本むだ時間Lsen を、それぞれ吸入空気量Qaをパラメータとするマップ等により算出する。
【0032】
この後、ステップ403に進み、負荷(吸入空気量/エンジン回転速度)と冷却水温THWを読み込んだ後、ステップ404に進み、時定数補正係数α1 とむだ時間補正係数α2 を、それぞれ負荷と冷却水温THWをパラメータとするマップにより算出する。尚、この補正係数α1 ,α2 の算出マップに用いる運転パラメータは、負荷と冷却水温THWの他に、エンジン回転速度や始動後経過時間を用いるようにしても良い。
【0033】
各補正係数α1 ,α2 を算出した後、ステップ405に進み、基本モデル時定数Tsen 、基本むだ時間Lsen と、それぞれの補正係数α1 ,α2 を用いて、次式によりモデル時定数Tとむだ時間Lを算出して、本プログラムを終了する。
T=(1+α1 )・Tsen
L=(1+α1 )・Lsen
【0034】
[噴射間隔演算]
図5の噴射間隔演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、噴射間隔dtを次のようにして算出する。まず、ステップ411で、エンジン回転速度Ne(rpm)を読み込んだ後、ステップ412に進み、噴射間隔dtを次式により算出して、本プログラムを終了する。
dt=30/Ne×気筒数
【0035】
[減衰係数ζ、固有角周波数ω演算]
図6の減衰係数ζ、固有角周波数ω演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、極配置法の演算に用いる減衰係数ζと固有角周波数ωを次のようにして算出する。まず、ステップ421で、吸入空気量Qaを読み込み、次のステップ422で、基本減衰係数ζsen と基本固有角周波数ωsen を、それぞれ吸入空気量Qaをパラメータとするマップにより算出する。
【0036】
この後、ステップ423に進み、負荷(吸入空気量/エンジン回転速度)と冷却水温THWを読み込んだ後、ステップ424に進み、減衰係数補正係数α3 と固有角周波数補正係数α4 を、それぞれ負荷と冷却水温THWをパラメータとするマップにより算出する。尚、この補正係数α3 ,α4 の算出マップに用いる運転パラメータは、負荷と冷却水温THWの他に、エンジン回転速度や始動後経過時間を用いるようにしても良い。
【0037】
各補正係数α3 ,α4 の算出後、ステップ425に進み、基本減衰係数ζsen 、基本固有角周波数ωsen と、それぞれの補正係数α3 ,α4 を用いて、次式により減衰係数ζと固有角周波数ωを算出して本プログラムを終了する。
ζ=(1+α3 )・ζsen
ω=(1+α4 )・ωsen
【0038】
この場合、減衰係数ζと固有角周波数ωは、特許請求の範囲でいう目標とする極に相当する。本実施形態(1)では、減衰係数ζと固有角周波数ωは、高空気量運転時には高応答に設定し、低空気量運転時には低応答に設定する。これにより、空燃比フィードバック制御系の応答性と安定性とを両立させることが可能となる。
【0039】
[モデルパラメータ演算]
図7のモデルパラメータ演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動されて、モデルパラメータa,b1 ,b2 を次のようにして算出する。まず、ステップ431で、モデル時定数T、むだ時間L、噴射間隔dtを読み込み、次のステップ432で、噴射間隔dt(演算間隔)を基準にして換算したむだ時間d(=L/dt)を小数点以下を切り捨てて求めると共に、その切り捨て誤差L1 (=L−d・dt)を算出する。
【0040】
この後、ステップ433に進み、モデル時定数Tと噴射間隔dtを用いてモデルパラメータaを次式により算出する。
a=exp(−dt/T)
【0041】
この演算は、高性能のCPUを必要とするため、現在の車載コンピュータのCPUの演算能力では、exp(−dt/T)の演算を高速で行うことは困難であると思われる。そこで、本実施形態(1)では、演算負荷を軽減するために、dt/Tが例えば0.35以下の時は、exp(−dt/T)を次式により近似し、この近似式によりモデルパラメータaを算出する。
a=1−dt/T+0.5(dt/T)2
【0042】
この近似式は、dt/Tが大きくなるに従って、演算誤差が大きくなるため、dt/Tが例えば0.35よりも大きい領域では、予め、dt/Tとモデルパラメータaとの関係をテーブル化してROMに記憶しておき、このテーブルを検索して、現在のdt/Tに応じたモデルパラメータaを求める。尚、dt/Tが、0.35以下の時にも、予め設定したテーブルからモデルパラメータaを求めるようにしても良い。
【0043】
この後、ステップ434に進み、モデルパラメータb1 ,b2 の算出に用いる変数βを次式により算出する。
β=exp{−(dt−L1 )/T}
この変数βを算出する際も、演算負荷を軽減するために、(dt−L1 )/Tが例えば0.35以下の時は、exp{−(dt−L1 )/T}を次式により近似し、この近似式により変数βを算出する。
β=1−(dt−L1 )/T+0.5{(dt−L1 )/T}2
【0044】
この近似式は、(dt−L1 )/Tが大きくなるに従って、演算誤差が大きくなるため、(dt−L1 )/Tが例えば0.35よりも大きい領域では、予め、(dt−L1 )/Tと変数βとの関係をテーブル化してROMに記憶しておき、このテーブルを検索して現在の(dt−L1 )/Tに応じた変数βを求める。尚、(dt−L1 )/Tが0.35以下の時にも、予め設定したテーブルから変数βを求めるようにしても良い。
【0045】
この後、ステップ435に進み、変数βとモデルパラメータaを用いてモデルパラメータb1 ,b2 を次式により算出する。
b1 =1−β
b2 =1−b1 −a
【0046】
[特性多項式の係数演算]
図8の特性多項式の係数演算プログラムは、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、制御モデルのむだ時間d分の根を0とする極配置法に基づいて特性多項式の係数A1,A2を次のようにして算出する。尚、極配置法に関しては、本出願人が先に出願した特願2000−189734号の明細書に詳細に記載されている。
【0047】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ441で、減衰係数ζ、固有角周波数ω、噴射間隔dtを読み込み、次のステップ442で、ω・dtを上限ガード値(例えば0.6283)でガード処理する。つまり、ω・dtが上限ガード値よりも大きい場合は、ω・dt=上限ガード値にセットし、ω・dtが上限ガード値以下の場合は、その時のω・dtの値をそのまま用いる。このように、ω・dtを上限ガード値でガード処理する理由は、ω・dtの値が大きくなり過ぎると、制御精度が低下するためである。
【0048】
ω・dtのガード処理後、ステップ443に進み、特性多項式の係数A1,A2の算出に用いる変数ezwdtを次式により算出する。
ezwdt=exp(−ζ・ω・dt)
【0049】
この変数ezwdtを算出する場合も、CPUの演算負荷を軽減するために、ζ・ω・dtが例えば0.35以下の時は、exp(−ζ・ω・dt)を次式により近似し、この近似式により変数ezwdtを算出する。
ezwdt=1−ζ・ω・dt+0.5(ζ・ω・dt)2
【0050】
この近似式は、ζ・ω・dtが大きくなるに従って、演算誤差が大きくなるため、ζ・ω・dtが例えば0.35よりも大きい領域では、予め、ζ・ω・dtと変数ezwdtとの関係をテーブル化してROMに記憶しておき、このテーブルを検索して現在のζ・ω・dtに応じた変数ezwdtを求める。尚、ζ・ω・dtが0.35以下の時にも、予め設定したテーブルから変数ezwdtを求めるようにしても良い。
【0051】
この後、ステップ444に進み、特性多項式の係数A1,A2の算出に用いる他の変数coszwtを次式により算出する。
coszwt=cos{(1−ζ2 )0.5 ・ω・dt}
【0052】
この変数coszwtを算出する場合も、CPUの演算負荷を軽減するために次の近似式を用いる。
coszwt=1−0.5(1−ζ2 )(ω・dt)2
【0053】
この後、ステップ445に進み、変数ezwdt,coszwtを用いて、特性多項式の係数A1,A2を次式により算出する。
A1=−2・ezwdt・coszwt
A2=(ezwdt)2
【0054】
[制御パラメータ演算]
図9の制御パラメータ演算プログラムは、特許請求の範囲でいう制御パラメータ演算手段としての役割を果たし、各気筒の噴射タイミングに同期して起動され、状態フィードバックの制御パラメータF0〜F8(d=6の場合)を次のようにして算出する。まず、ステップ451で、制御モデルのモデルパラメータa,b1 ,b2 を読み込み、次のステップ452で、特性多項式の係数A1,A2を読み込む。
【0055】
この後、ステップ453に進み、モデルパラメータa,b1 ,b2 と係数A1,A2を用いて、次式により制御パラメータF0〜F8(d=6の場合)を順番に算出する。
F0=(1+A1+A2)/(b1 +b2 )
F2=−1−a−A1
F3=a−A2+(1+a)・F2
F4=(1+a)・F3−a・F2
F5=(1+a)・F4−a・F3
F6=(1+a)・F5−a・F4
F7=(1+a)・F6−a・F5
F1=a/(a・b1 +b2 )・(a・F7−b1 ・F0)
F8=b2 /a・F1
【0056】
[FAF演算]
図10のFAF演算プログラムは、前述した図3の燃料噴射量演算プログラムのステップ306で起動され、次のようにして空燃比補正係数FAFを算出する。まず、ステップ461で、エンジン始動後の演算回数kをカウントするカウンタをクリアし、次のステップ462で、現在の燃料過剰率φ(i) 、目標燃料過剰率φref 、制御パラメータF0〜F8(d=6の場合)を読み込む。この後、ステップ463に進み、目標燃料過剰率φref と実際の燃料過剰率φ(i) との偏差e(i) を算出する。
e(i) =φref −φ(i)
【0057】
この後、ステップ464に進み、演算回数k=0であるか否か(エンジン始動直後の最初の演算タイミングであるか否か)を判定し、演算回数k=0(エンジン始動直後の最初の演算タイミング)である場合は、ステップ465に進み、初期化処理を実行し、前回の燃料過剰率φ(i-1) =今回の燃料過剰率φ(i) にセットすると共に、過去の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i-7) 〜ΔFAF(i-1) の記憶値を全て0にクリアする。この後、ステップ466に進み、前回から今回までの燃料過剰率の変化量Δφ(i) を算出する。
Δφ(i) =φ(i) −φ(i-1)
【0058】
一方、エンジン始動後の2回目以降の演算タイミング(k≠0)の場合は、上記ステップ465の初期化処理を行わずに、ステップ466に進み、燃料過剰率変化量Δφ(i) を算出する。
【0059】
この後、ステップ467に進み、今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を次式により算出する。
ΔFAF(i) =F1・Δφ(i) +F2・ΔFAF(i-1) +…
…+F7・ΔFAF(i-6) +F8・ΔFAF(i-5) +F0・e(i)
この場合、上記ステップ463〜467の処理が特許請求の範囲でいう補正値演算手段としての役割を果たす。
【0060】
この後、ステップ468に進み、前回の空燃比補正係数FAF(i-1) に今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を加算して今回の空燃比補正係数FAF(i) を求める。
FAF(i) =FAF(i-1) +ΔFAF(i)
このステップ468の処理が特許請求の範囲でいう操作量演算手段としての役割を果たす。
【0061】
この後、ステップ469に進み、次回の空燃比補正係数FAFの演算に備えてφ(i-1) 、ΔFAF(i-7) 〜ΔFAF(i-1) の記憶データを更新する。
φ(i-1) =φ(i)
FAF(i-7) =ΔFAF(i-6)
FAF(i-6) =ΔFAF(i-5)
FAF(i-5) =ΔFAF(i-4)
FAF(i-4) =ΔFAF(i-3)
FAF(i-3) =ΔFAF(i-2)
FAF(i-2) =ΔFAF(i-1)
FAF(i-1) =ΔFAF(i)
このステップ469と前記ステップ462の処理が特許請求の範囲でいう状態変数量出力手段としての役割を果たす。
【0062】
この後、ステップ470に進み、エンジン始動後の演算回数kをカウントするカウンタをカウントアップしてステップ462に戻る。以後、ステップ462〜470の処理を噴射間隔で繰り返し、各気筒の噴射タイミングに同期して空燃比補正係数FAFを算出する。
【0063】
以上説明した本実施形態(1)の効果を、図11乃至図13を用いて従来仕様と比較して説明する。従来仕様は、制御パラメータF0〜Fd+1 を用いて、次式により空燃比補正係数FAF(i) を算出する。
【0064】
図11は、制御パラメータを切り換えた時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φの挙動を示すタイムチャートである。従来仕様では、制御パラメータを切り換えると、その瞬間に、空燃比補正係数FAFが一時的に乱れ、その結果、燃料過剰率φ(空燃比)も一時的に乱れる。
【0065】
これに対し、本実施形態(1)では、制御パラメータF0〜F8と、燃料過剰率変化量Δφ(i) と、目標燃料過剰率φref と実際の燃料過剰率φ(i) との偏差e(i) と、過去の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i-1) 〜ΔFAF(i-7) とに基づいて今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を演算し、今回の空燃比補正係数補正値ΔFAF(i) を前回の空燃比補正係数FAF(i-1) に加算して今回の空燃比補正係数FAF(i) を求める。このため、制御パラメータF0〜F8を運転条件等に応じて切り換えても、空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φ(空燃比)が乱れることがなくなる。これにより、制御パラメータF0〜F8を運転条件等に応じて切り換えながら、安定した空燃比制御を実施することが可能となる。
【0066】
図12は、外乱が発生した時の空燃比補正係数FAFの上限ガード値からの復帰性能を示すタイムチャートである。従来仕様では、外乱が発生して、空燃比補正係数FAFが上限ガード値に張り付いた状態になると、空燃比補正係数FAFの上限ガード値が無い場合に空燃比補正係数FAFが上限ガード値よりも低下するまで、空燃比補正係数FAFが上限ガード値に張り付いた状態に維持される。このため、空燃比補正係数FAFが1.0に復帰するのが遅れ、外乱による燃料過剰率φ(空燃比)の乱れが収まるのが遅れる傾向がある。
【0067】
これに対し、本実施形態(1)では、空燃比補正係数FAFが上限ガード値に張り付いた状態に維持される時間が従来仕様よりも短くなり、空燃比補正係数FAFが上限ガード値から従来仕様よりも早期に下がり始めるようになる。その結果、空燃比補正係数FAFが従来仕様よりも早期に1.0に復帰するようになり、外乱による燃料過剰率φ(空燃比)の乱れが収まるのが早くなる。
【0068】
図13は、モデル時定数、むだ時間、制御パラメータを変化させながら、外乱を入力した時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φ(空燃比)の挙動を示すタイムチャートである。従来仕様では、制御パラメータが固定されているため、外乱入力時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φ(空燃比)の乱れが大きくなる傾向がある。
【0069】
これに対し、本実施形態(1)では、制御パラメータが運転条件に応じて変化するため、外乱入力時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φ(空燃比)の乱れが従来仕様よりも小さくなり、外乱に対しても比較的安定した空燃比制御が可能となる。
【0070】
《実施形態(2)》
上記実施形態(1)は、本発明を空燃比フィードバック制御系に適用した実施形態であるが、内燃機関の制御対象をフィードバック制御する制御系であれば、本発明を適用できる。図14乃至図22は、本発明をアイドル回転速度制御系に適用した実施形態(2)である。以下、本実施形態(2)で実行する各プログラムの処理内容を説明する。本実施例(2)では、ISCフィードバック補正量DFBが特許請求の範囲でいう操作量に相当し、ISCフィードバック補正量補正値ΔDFBが特許請求の範囲でいう操作量補正値に相当し、前回から今回までのエンジン回転速度変化量ΔNeが特許請求の範囲でいう状態変数量の差分値に相当する。
【0071】
[ISCV開度演算]
図14のISCV開度演算プログラムは、所定時間毎又は所定クランク角毎に起動され、次のようにしてISCV開度DOPを算出する。ISCV開度DOPは、アイドル回転速度制御バルブを備えたシステムでは、アイドル回転速度制御バルブ(ISCV)の開度であり、スロットルバルブの開度でアイドル回転速度を制御する電子スロットルシステムでは、アイドル運転時のスロットル開度がISCV開度DOPとなる。
【0072】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ501で、現在のエンジン運転状態に応じてマップ等により基本開度Dbaseを算出する。この後、ステップ502で、基本開度Dbaseに対する各種の補正量DALL(例えば冷却水温による補正量等)を算出し、次のステップ503で、アイドル回転速度制御(ISC)のフィードバック条件が成立しているか否かを判定する。もし、ISCフィードバック条件が成立していなければ、ISCフィードバック補正量DFBを「0」にセットする。
【0073】
一方、ISCフィードバック条件が成立していれば、ステップ505に進み、冷却水温THW、エアコンのON/OFF信号、トルクコンバータ負荷信号等に応じてマップ等により目標アイドル回転速度を設定し、次のステップ606で、後述する図23のISCフィードバック補正量演算プログラムを実行し、ISCフィードバック補正量DFBを算出する。
【0074】
以上のようにして、ステップ504又は506でISCフィードバック補正量DFBを設定した後、ステップ507に進み、基本開度Dbase、各種補正量DALL、ISCフィードバック補正量DFBを加算してISCV開度DOPを求める。
DOP=Dbase+DALL+DFB
【0075】
[制御対象特性値演算]
図15の制御対象特性値演算プログラムは、所定時間毎又は所定クランク角毎に起動され、制御対象の特性値であるモデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 を次のようにして算出する。まず、ステップ601で、冷却水温THWを読み込み、次のステップ602で、冷却水温THWに応じてマップ等によりモデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 を算出する。
【0076】
ここで、モデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 をそれぞれ冷却水温THWのみに基づいて算出する理由は、アイドル回転速度制御の実行中は、エンジン回転速度等の運転条件の変動が少なく、冷却水温THW等に応じて目標アイドル回転速度を設定するためである。尚、モデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 は、冷却水温THWの他に、エアコンのON/OFF信号、トルクコンバータ負荷信号等に応じて設定しても良い。
【0077】
[減衰係数ζ、固有角周波数ω演算]
図16の減衰係数ζ、固有角周波数ω演算プログラムは、所定時間毎又は所定クランク角毎に起動され、極配置法の演算に用いる減衰係数ζと固有角周波数ωを次のようにして算出する。まず、ステップ611で、冷却水温THWを読み込み、次のステップ612で、減衰係数ζと固有角周波数ωを、それぞれ冷却水温THWをパラメータとするマップにより算出する。
【0078】
ここで、減衰係数ζと固有角周波数ωを、それぞれ冷却水温THWのみに基づいて算出する理由は、アイドル回転速度制御の実行中は、エンジン回転速度等の運転条件の変動が少なく、冷却水温THW等に応じて目標アイドル回転速度を設定するためである。尚、減衰係数ζと固有角周波数ωは、冷却水温THWの他に、エアコンのON/OFF信号、トルクコンバータ負荷信号等に応じて設定しても良い。
【0079】
尚、特性多項式の係数A1,A2は、前記実施形態(1)で説明した図8の特性多項式の係数演算プログラムと同じプログラムによって算出される。
【0080】
[制御パラメータ演算]
図17の制御パラメータ演算プログラムは、所定時間毎又は所定クランク角毎に起動され、状態フィードバックの制御パラメータF0〜F4(d=1の場合)を次のようにして算出する。まず、ステップ621で、制御モデルのモデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 を読み込み、次のステップ622で、特性多項式の係数A1,A2を読み込む。
【0081】
この後、ステップ623に進み、モデルパラメータa1 ,a2 ,b1 ,b2 と係数A1,A2を用いて、次式により制御パラメータF0〜F4(d=1の場合)を順番に算出する。
F0=(1+A1+A2)/(b1 +b2 )
F3=−1−a1 −A1
F1={a2 (a2 b1 −a1 b2 )
+(−a1 a2 b1 +a1 2 b2 +a2 b2 )F3
+b2 (a2 b1 −a1 b2 )F0}
/(a1 b1 b2 −a2 b1 2 +b2 2 )
F4=−a2 −b1 F1+a1 F3−b2 F0
F2=(−b2 F1+a2 F3+a1 F4)/b1
【0082】
[ISCフィードバック補正量演算]
図18のISCフィードバック補正量演算プログラムは、前述した図14のISCV開度演算プログラムのステップ506で起動され、次のようにしてISCフィードバック補正量DFBを算出する。まず、ステップ631で、エンジン始動後の演算回数kをカウントするカウンタをクリアし、次のステップ632で、現在のエンジン回転速度Ne、目標アイドル回転速度Nt、制御パラメータF0〜F4(d=1の場合)を読み込む。この後、ステップ633に進み、目標アイドル回転速度Ntと現在のエンジン回転速度Neとの偏差e(i) を算出する。
e(i) =Nt−Ne
【0083】
この後、ステップ634に進み、演算回数k=0であるか否か(エンジン始動直後の最初の演算タイミングであるか否か)を判定し、演算回数k=0(エンジン始動直後の最初の演算タイミング)である場合は、ステップ635に進み、初期化処理を実行し、前回のエンジン回転速度Ne(i-1) =今回のエンジン回転速度Ne(i) にセットし、前回のエンジン回転速度変化量ΔNe(i-1) を0にセットすると共に、過去のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i-2) ,ΔDFB(i-1) を0にセットする。
【0084】
この後、ステップ636に進み、前回から今回までのエンジン回転速度変化量ΔNe(i) を算出する。
ΔNe(i) =Ne(i) −Ne(i-1)
【0085】
この後、ステップ637に進み、今回のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i) を次式により算出する。
【0086】
この後、ステップ468に進み、前回のISCフィードバック補正量DFB(i-1) に今回のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i) を加算して今回のISCフィードバック補正量DFB(i)を求める。
DFB(i) =DFB(i-1) +ΔDFB(i)
【0087】
この後、ステップ639に進み、次回のISCフィードバック補正量DFBの演算に備えて、ΔNe(i-1) 、ΔDFB(i-2) 、ΔDFB(i-1) の記憶データを更新する。
ΔNe(i-1) =ΔNe(i)
ΔDFB(i-2) =ΔDFB(i-1)
ΔDFB(i-1) =ΔDFB(i)
【0088】
この後、ステップ640に進み、エンジン始動後の演算回数kをカウントするカウンタをカウントアップしてステップ632に戻る。以後、ステップ632〜640の処理を所定時間毎又は所定クランク角毎に繰り返して、ISCフィードバック補正量DFB(i)を算出する。
【0089】
以上説明した本実施形態(2)では、制御パラメータF0〜F4と、エンジン回転速度変化量ΔNe(i) と、目標アイドル回転速度Ntと現在のエンジン回転速度Neとの偏差e(i) と、過去のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i-2) ,ΔDFB(i-1) とに基づいて今回のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i) を演算し、今回のISCフィードバック補正量補正値ΔDFB(i)を前回のISCフィードバック補正量DFB(i-1) に加算して今回のISCフィードバック補正量DFB(i)を求める。このため、制御パラメータF0〜F4を運転条件等に応じて切り換えても、ISCフィードバック補正量DFB(i)とエンジン回転速度Neが乱れることがなくなる。これにより、制御パラメータF0〜F4を運転条件等に応じて切り換えながら、安定したアイドル回転速度制御を行うことが可能となる。
【0090】
《その他の実施形態》
前記実施形態(1),(2)では、制御パラメータを極配置法で算出するようにしたが、最適レギュレータで算出するようにしても良い。
【0091】
また、モデルパラメータは、操作量(FAF、ISCフィードバック補正量)と制御量(空燃比、エンジン回転速度)との関係から、例えば、システム同定手法を用いて、オンボードで算出しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態(1)を示すエンジン制御システム全体の概略構成図
【図2】実施形態(1)の空燃比フィードバック制御系の各部の機能を表す機能ブロック図
【図3】実施形態(1)の燃料噴射量演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図4】実施形態(1)の制御対象特性値演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図5】実施形態(1)の噴射間隔演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図6】実施形態(1)の減衰係数ζ、固有角周波数ω演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図7】実施形態(1)のモデルパラメータ演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図8】実施形態(1)の特性多項式の係数演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図9】実施形態(1)の制御パラメータ演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図10】実施形態(1)のFAF演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図11】制御パラメータを切り換えた時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φの挙動を示すタイムチャート
【図12】外乱が発生した時の空燃比補正係数FAFの上限ガード値からの復帰性能を示すタイムチャート
【図13】モデル時定数、むだ時間、制御パラメータを変化させながら、外乱を入力した時の空燃比補正係数FAFと燃料過剰率φ(空燃比)の挙動を示すタイムチャート
【図14】実施形態(2)のISCV開度演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図15】実施形態(2)の制御対象特性値演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図16】実施形態(2)の減衰係数ζ、固有角周波数ω演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図17】実施形態(2)の制御パラメータ演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【図18】実施形態(2)のISCフィードバック補正量演算プログラムの処理の流れを示すフローチャート
【符号の説明】
11…エンジン(内燃機関)、12…吸気管、14…エアフローメータ(空気量検出手段)、20…燃料噴射弁、21…排気管、22…触媒、23…空燃比センサ(空燃比検出手段,状態検出手段)、26…ECU(制御パラメータ演算手段,状態変数量出力手段,操作量演算手段)。
Claims (8)
- 内燃機関の制御対象を運転状態に応じて模擬した制御モデルを用いて該制御対象を操作するアクチュエータの操作量をフィードバック制御する内燃機関の制御装置において、
前記制御対象の状態を検出する状態検出手段と、
前記アクチュエータの現在及び過去の操作量並びに前記状態検出手段で検出した現在及び過去の状態検出値を前記制御モデルの内部状態を代表する状態変数量として出力する状態変数量出力手段と、
前記運転状態に応じて模擬した制御モデルのモデルパラメータを用いて制御パラメータを演算する制御パラメータ演算手段と、
前記制御パラメータ演算手段で前記制御モデルのモデルパラメータを用いて演算した制御パラメータと、前記状態変数量出力手段から出力される状態変数量の差分値と、前記状態検出手段で検出した検出値と制御目標値との偏差と、過去の操作量補正値とに基づいて前記アクチュエータの操作量を補正する今回の操作量補正値を演算する補正値演算手段と、
前記補正値演算手段で演算した前記今回の操作量補正値を前回の操作量に加算して今回の操作量を求める操作量演算手段と
を備えていることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記制御パラメータ演算手段は、前記モデルパラメータを運転条件に応じて切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御パラメータ演算手段は、極配置法に基づいて前記制御モデルの特性多項式の係数を演算し、この特性多項式の係数と前記モデルパラメータとから前記制御パラメータを演算することを特徴とする請求項1又は2に記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御パラメータ演算手段は、目標とする極を運転条件に応じて切り換えることを特徴とする請求項3に記載の内燃機関の制御装置。
- 前記運転条件として、内燃機関の回転速度、吸入空気量、負荷、冷却水温、始動後経過時間のいずれかを用いることを特徴とする請求項2又は4に記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御パラメータ演算手段は、高空気量運転時は目標とする極を高応答に設定し、低空気量運転時は目標とする極を低応答に設定することを特徴とする請求項3乃至5のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
- 前記操作量演算手段は、内燃機関の空燃比フィードバック制御系を模擬した制御モデルを用いて空燃比補正係数を演算することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
- 前記操作量演算手段は、内燃機関のアイドル回転速度制御系を模擬した制御モデルを用いて、アイドル回転速度を操作するアクチュエータの操作量を演算することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
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