JP3693697B2 - 針−縫合糸アセンブリングおよびパッケージング自動装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、一般に、一端に所定の長さの縫合糸を有する手術針を自動的に製造し、これを自動パッケージングする手術針用自動化装置、より具体的には当該手術糸針の製造、試験およびパッケージングの各自動化プロセスを制御するシステムおよびその方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
外科医および医療関係者が現在使用する手術針は、米国特許第3,611,551号、第3,980,177号、および第4,922,904号等に記載されるように、手動および半自動化された製造手法による。例えば、米国特許第3,611,551号に記載のごとく、手動による製造の場合、オペレーターが手術針の受け穴中に正確に縫合糸の位置を決め、曲げを完了しなければならない。このプロセスには手動操作が含まれるため、労働コスト面および効率の点で高価である。
縫合糸材は切断される前に不定の長さで、糸巻筒あるいは中心ピンないし回転糸巻き上に巻かれた状態で、手術針の曲げ先端に装着され供給される。米国特許第3,980,177号では、縫合糸材は糸巻きから送られ、回転する引っ張りラック上に取り込まれ、引き続きそこで同一の長さの糸に切断される。従って、縫合糸の長さは、ラックのサイズで決まり、また巻かれた縫合糸材の切断用ラックを用意するため、手動の操作を挿入する必要が生じる。
さらに、異なる長さの縫合糸が必要となる度に、ラックを変更するための手動操作が中途で必要となる。
米国特許第4,922,904号では、糸材は糸巻筒に巻かれた状態で供給され、手術針の糸受け端内に挿入される前に種々の誘導法により送り出される。そこで示された実施例の場合、曲げ処理に先立ち、手術針の糸受け穴に通された糸を整列させるために、テレビを用いた精巧な監視方法が必要である。同様の実施例では、糸巻筒を離れた糸材の長さを決めるため回転エンコーダ装置が用いられている。別の例では、不定の長さの糸材を有する縫合針の曲げ処理の後、切断に先立ち縫合針糸の組立部は、縫合糸が所定の長さとなるように、所定の距離まで送りが付加される。従って、縫合糸材を一様の長さに揃えるには、その度に慎重な操作と正確な制御が必要とされ、作業完了に要するプロセスは遅くかつ非効率的である。
上記に加えて、現時点では、縫合糸を装着した手術針の縫合容器内あるいはプラスチックトレイ内への誘導は、事実上手作業で行われている。この場合、針がトレイ内に手で置かれ、針把持構造によりかみ合わせ締め付けられた後、装着された糸が巻きとられ、あるいはトレイ内に置かれる。続いて、中身の入ったトレイ上が適切なカバーで覆われ固定され、縫合糸の容器が殺菌装置あるいはラッピング装置へと運ばれる。
前述の手作業および縫い糸をトレイ内に巻きとるための比較的基本的プロセス、そして特に、トレイ操作中に行われるトレイ周辺経路内への移動は、時間を消耗する作業であり、個別にあるいは部分ごとに行われ、手作業によるトレイ内へのカバー当てはめ作業と関係して、製品の大量生産にとって重大な支障となるものであり、また複数の手術針とそれに装着した縫い糸をパッケージングするそのような大量の縫い糸製品を提供する試みにとっても、経済上の悪影響を生む。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
以上述べたような従来の装置の限界からみて、針に糸を通し曲げ処理を施せる、完全に自動化された機械が望ましい。またその機械は自動的に、同一の長さの縫い糸材を装着した手術針を製作できることが望ましい。
さらに、縫い糸の装着した手術針の高速パッケージングを自動化し得るパッケージング機械を提供することが望ましい。
さらに、針の高速糸通しと曲げ処理とを自動化するシステムと、コンピュータ制御により、サイズの異なる縫い糸をその各該当サイズの手術針の型に当てはめる際に曲げ具ダイス型を自動調整できる高速パッケージングシステムが、極めて望ましい。
【0004】
従って、本発明の目的は、高速で自動化された糸針組立およびパッケージングシステムについて、そのシステムの制御を行なうことである。
本発明の他の目的は、費用対効果の優れた針の糸通しおよび曲げ処理システムと、オペレータにとって度重なる手作業を事実上排除する自動パッケージングシステムとを提供することである。
本発明のさらに他の目的は、多数のプロセス位置を指示するため手術針を自動的に把持する多軸グリッパを多数備えた回転式曲げ型ダイヤルを取り入れた、自動糸針組立パッケージングシステムを提供することである。そのプロセス位置となるものには、コンベアーから多軸グリッパへと正確に誘導された手術針を個別に移動させるための装填位置と、不定の長さの縫い糸材を自動的に引き出し、糸を切断し、一定長の糸の開放端を針の縫い糸受け端に挿入し、縫い糸の装着した手術針に曲げ処理を施す曲げ位置、そして、糸針の組合わせ状態を確認するため最小破壊試験およびn個破壊試験からなる引き抜き試験を自動的に行なう引き抜き試験位置、そして最後に、パッケージング位置である。ここでは、装着され、引き抜き試験を経た針がパッケージングのため自動パッケージング位置に移動するため糸針が装填される。
本発明のさらに他の目的は、種々のプロセス位置で手術針の自動パッケージングを行なうための回転式縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルを取り入れた、自動糸針アセンブリおよびパッケージングシステムを提供することである。そのプロセス位置としては、空のパッケージング容器を道具類用の支持構造上に乗せる装填位置と、空容器の存在を検出するための容器検出位置と、装着された針が回転式曲げ処理ダイヤルから容器へと移動するパッケージング位置への糸針装填、そして装着された針の有無が試験される針試験位置、各手術針から垂れ下がった縫い糸がそこで束ねられ、容器トレイ近傍の周辺経路上に巻きとられる巻き取り位置、そして容器にカバーがかけられるカバー装着位置、そして最後に、パッケージングを終えた容器が機械から撤去される、あるいはパッケージングに不備がある場合にははねられる容器撤去位置がある。
さらに本発明の他の目的は、不必要な中断や手作業による中断をせずに行なえる、稼動中の道具調整ができる針の糸通し曲げ処理システムを提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明に関する上記およびその他の目的は、手術針に加工された縫い糸受け穴への縫い糸材装着の自動化システムとともに達成される。また同様に上記目的は、任意の方向を向く多数の針をソートするための、また最初の所定位置でする自動処理に必要なそれぞれの針を方向付けるための最初の位置を決めるシステムによって達成される。
第2の位置で行われる第2の手段は、不定の長さの縫い糸材の引き出しと切断を自動化し、またその開放端を上述の針の縫い糸受け穴中に自動的に挿入し、縫い糸近傍の針に曲げ処理を施し糸針組立を行なうために提供される。最初の割出し手段は、最初の位置でそれぞれの方向を向いた針を連続して受け取り、各針を最初の位置から第2位置へと移動し糸針組立を行なう。第2の割出し手段は、第3位置で空の容器を登録するために提供され、最初の割出し手段による1つ以上の糸針組立部を連続して受け取る。制御手段は、最初の割出し手段により、1つ以上の糸針組立部を、第2位置から第3位置へと連続して移動させることが可能であり、また容器が第3位置で登録される間に、1つ以上の糸針組立部を容器トレイ内に連続して挿入することが可能である。
【0006】
【実施例】
本発明の利点は、本発明の好適な実施例を明らかにした添付図面を参照しつつ詳細に説明することにより明瞭となろう。
【0007】
一般的に、図1の針縫合糸およびスエージングシステムと針縫合糸パッケージングシステムの概念図に示されるように、ロータリースエージダイヤル150付近に設けられた4つのワークステーションで同時に平行操作をし、1分間当り約60の外科手術用針と縫合糸のアセンブリ、スエージングおよびその排出が可能である。更に、もっと大きい縫合糸巻き付けおよび包装ダイヤル500付近に設けられた8つのワークステーションで同時に平行操作ができ、そこで必要な装備の整った外科手術用針を自動的に独特な構造の寸法減少オーガナイザー包装に並べ揃えることができる。図2に縫合糸を通す穴を持った、あるいはそこに縫合糸をスエージングするためのエンド7および正確なブレード部分を持つ標準的な外科手術用針を示す。
【0008】
図1に示す自動針縫合糸およびスエージング装置には、ロータリースエージダイヤル150の周囲に取り付けられた4つのワークステーションで連続的に利用して針縫合糸アセンブリを形成するワークステーションが組み込まれている。これ等のワークステーションは、仕分け後個別化し正確な方向付けをした外科手術用針をロータリースエージダイヤル150上に載架された複数個の受け(多軸)グリッパに移送する針分類ステーション100に関するものである。当該ロータリースエージダイヤル150は、図1の矢印”A”方向に連続的に反時計回りに回転し各針を自動スエージングステーション200に割り出し、そこで縫合糸材を針に通し裁断し自動的にスエージする。次に、このロータリースエージダイヤル150は更に回転し装備済み針を自動引っ張り試験ステーション300に割り出し、そこで各装備済み針の引っ張り試験を実施し最少およびまたは破壊引っ張り試験要件が満たされているかどうかを確認する。次に、当該ロータリースエージダイヤル150が引っ張り試験の済んだ装備針を排出ステーション600に割り出し、そこで装備外科手術用針は縫合糸巻付けおよび自動包装用包装タレット500の位置で分離し独特な構造のパッケージ・トレイに引き渡す。以下「排出ステーション600」は、「針縫合糸パッケージ装填ステーション」と呼ぶ。
【0009】
一般的に図1に示される自動包装装置は、ロータリー縫合糸巻き付けおよび包装ダイヤル500の周辺に位置する8つのワークステーションに関するもので、それを連続的に利用して外科手術用の針を完全包装する。これ等のステーションは、空のパッケージを包装ダイヤル上に載架されているツールネストのサポートプレート上に連続的に供給するための包装充填ステーション400、装填された空のパッケージがあるかどうかをチェックするためのオプションのパッケージ検知ステーション450、針縫合糸−パッケージ装填ステーション600、針供給不足を検地するためのオプショナルの針チェックステーション475、縫合糸巻取りステーション550で装備針の縫合糸の終端を集めパッケージに巻き付けるステーション、オプションのマニュアル点検ステーション625、ペーパーカバーをパッケージに供給するペーパー挿入ステーション650、完了したパッケージを次の工程のためにマシンから取り外し、あるいは、当該パッケージに欠陥があることが検査工程で発見された時にスクラップにするためのパッケージ取り外しステーション700をもって構成されている。
【0010】
上記および以下に詳述される装置で行われる処理加工の全てが本発明の制御システムにより制御され、当該制御は図1に示される様に当該制御システムコンピュータ99に内蔵されるソフトプログラムにより実行される。代替的には、この制御システムは、複数個のPLC(制御可能ロジックコントローラー)あるいはその他の適切な制御装置(図示せず)で実行することもできる。
【0011】
図3〜図10に上記本発明の制御システムにより操作される自動針糸通しおよびスエージングプロセス10を示す。可能な範囲まで各ステーションで実行される各プロセスを図3に示されるように順序立てて下記に詳述する。
【0012】
針に縫合糸を通すスエージングするシステムが安定して作動している時には、操作ステップのシーケンスが図3に示すように連続的に繰り返され装備済みの外科手術用針を約60毎分の割合で製作する。
【0013】
先ず最初に、制御システム99が図3のステップ12に示すように自動糸通しスエージングシステム並びに自動縫合糸巻き付けおよび包装システムで使用される各種装置の電源を供給する。この時点で、オペレーターは、処理する針のバッチ規模に対応するスエージングアセンブリの金型を迅速に設定する。さらに、その他必要な調整および設定を各アセンブリ毎に実施する。例えば、針分類ステーション100の所のアデプトロボットアセンブリを始動させる。また電源投入表示の一環として、オペレーターはシステムを通常のモードで行うか、全自動モードで行うかあるいはおそらく故障診断の目的で単一ステップモードで行うかどうかを直ちに選択することができる。この電源投入ルーチンは、図76〜図82に関連して下記に詳述されるもっと大規模な始動(あるいは再立ち上げ)の一環でもある。
【0014】
針分類ステーション
針分類ステーション100を始動させ針を分類し、単一化しさらに個々の外科手術用針を正確な方向に向けて、ステーション100で割り出されるロータリースエージダイヤルアセンブリに載架されている4つの多軸グリッパの各々に供給する。
【0015】
図25に示される針分類ステーション100で方向がばらばらの均一寸法の針のバッチを最初に振動ボール101a、bに装填し自動的に仕分けをし、針の単一化装置102a、bにより2つの半透明な割り出しコンベーヤー105a,bの各々に搬送し、方向と位置との関係でビジョントラッキングシステム(図示せず)で評価し、2つのロボット装置106a,bのいずれかによりピックアップし、各ロボット装置により精密コンベーヤー107上の個々の嵌合装置(ボート)108に転送し、最終的にロータリースエージダイヤルアセンブリ迄搬送しそこで次のスエージングステーション200への転送のために当該針を図3のステップ15aの多軸グリッパに移送する。針分類装置100の詳細な説明は、係属中の米国特許出願第181,600号(事件番号8920)に掲載されており、そこで使用されるロボット制御システムの詳細説明は、米国特許出願第181,624号(事件番号8921)に掲載されており、両者共、同一譲受人に本発明として譲渡されており、本実施例に組み込まれている。
【0016】
一般的に針を図3のステップ15の多軸グリッパに転送を完成させるには、当該多軸グリッパ155は、グリッパピンアセンブリ152が図26に示されるように針の精密搬送コンベーヤーボート108に向い合う様にステーション100で見当を取る。ステップ15aに表示され、また図4との関連で下記に詳述される用に、当該多軸グリッパピンアセンブリとそのピンの146と148は、針9の湾曲により形成される面を貫通することができる。次に制御システム99が電磁弁またはプランジャ143のコマンドを起動させプランジャ149を押し込みピンアセンブリ152の嵌合ピンを後退させ、針が多軸グリッパ155のピン146と148の間に配置される様にする。同時に、制御システム99が同様の装置の電磁弁のコマンドを起動させ精密コンベーヤーボート108の嵌合ジョー111、112を開かせ針を解放し当該針の多軸グリッパのピンアセンブリ152への転送を実行する。精密コンベーヤーボート108から転送後針9を保持している多軸グリッパ155の正面を図31(b)に示す。
【0017】
図3に示すステップのシーケンスについての下記の説明では、定状操作すなわち外科手術用針がワークステーション100の針分類装置から針を、スエージダイヤル150上に載架される4つの多軸グリッパの各々に転送し、そのスエージダイヤルがステップ15aの精密コンベーヤーから針を受け取るためにステップ39のステーション100に連続的に割り出されるプロセスを取り上げる。実施例では、制御システム99は、多軸グリッパへの針転送装置を毎秒1回の割合で起動させスエージング装置の送りを行う。ステップ39のワークステーション100に多軸グリッパの割り出しを行う直前に精密コンベーヤー107がステップ33で割り出しが完了しており、針の次の多軸グリッパへの引渡しのためにそこに留まる。ステップ33で精密コンベーヤーの割り出しした後で直ちに制御システム99はステップ33aに「SAFE TO PLACE」フラッグを立ててロボット装置106a、bの内の一つが針をスエージダイヤル150の上流に位置するもう一つのボートの上に置いても安全であることを表示する。
【0018】
ロータリースエージダイヤル多軸グリッパ
図3のステップ14にはカム機構を作動させ各々のワークステーション200、300、600で割り出された各多軸グリッパを作動させロータリースエージダイヤル150から突出させ各々を正確に方向付けの済んだ外科手術用の針9の上に置く工程が含まれ、当該針はその後の処理のために各々のワークステーション内で把持される。これは下記の様に詳述できる。
【0019】
図1〜27に図示される様に回転可能なスエージダイヤルアセンブリ150には、4つの多軸グリッパが含まれその一つ一つが針を保持しワークステーション100、200、300および600で同時に処理が行われる。図27の詳細説明では、スエージダイヤルアセンブリ150にはその上に等間隔に置かれた4つの多軸グリッパステーション145a、145b、145c、145dを持つスエージプレート110が含まれる。このスエージプレート110は回転しながら中央ハブ109に取り付けられ、制御システムコンピュータ99の制御で作動する適切な駆動モーター(ここには示さない)により回転を与えられる。
【0020】
図27に示す様に多軸グリッパステーション145aには、往復運動するキャリッジ151aがあり、一方ステーション145bには、往復運動するキャリッジ151bがあり、ステーション145cには、往復運動するキャリッジ151cがあり、ステーション151dには、往復運動するキャリッジ151dがある。往復運動のための往復運動キャリッジ151a、151b、151c、151dに取り付けられて多軸グリッパがあり、その一つである155を図27のグリッパキャリッジ151cに接続した状態で示す。各グリッパキャリッジ151a、b、c、dおよびその多軸グリッパ155後退位置から前進位置迄移動が可能である。システムの定状操作中に各グリッパ155が図28(a)に示す後退位置にある時に、それにより搬送された各針9はスエージプレート110が回転するにつれ次の連続ワークステーションに割り出すことができ、グリッパ155が図28(b)に示される様に前進した位置にある時に、針9は、処理ステーションの一つ例えば自動スエージングステーション200あるいは自動引っ張り試験ステーション300の中にあり処理を待っている。
【0021】
各多軸グリッパ155の前進機構を図28(a)および28(b)、29(a)、29(b)および図30に示す。図28(a)にカムフォロアー165a(b、c、d)は各往復キャリッジ151a(b、c、d)の一端に取り付けられ、多軸グリッパ155は他端でカムスライド164に接続される。カムスライド164は静止ガイド166、167内で摺動可能で、カムフォロアー165a(b、c、d)がカムダイヤルアセンブリにより作動される時の往復運動に適合される。図29(a)に示される実施例では、カムフォロアー165は、回転可能なカムダイヤルアセンブリ120のカムトラック内にフィットするローラーである。カムダイヤルアセンブリ120は、図29(a)では、4つのカムトラック160a、b、c、および各々の多軸グリッパステーション145a、b、c、および145aに対応する160dを有するカムダイヤルプレートで構成されるものとして示す。各カムフォロアー165は、各ステーションの各カムトラック内に位置しそこで作動する。例えば、図30のカッタウエイ図ではカムフォロアー165aはカムトラック160a内に位置し、カムフォロアー165cは、カムトラック160c内に位置する。また図30ではカムダイヤルプレート125がスエージダイヤルアセンブリ150内に位置し、そこで同軸的に取り付けられる。当該カムダイヤルプレート125は、セントラルシャフト99を中心に回転可能で、スエージダイヤルプレート110とは別途に回転できる様に制御システム99の制御を受ける独立したロータリー割り出しトランスミッシオン(ここには示さない)により作動される。図29(a)にカムトラック160a内の最初の後退位置にあるカムフォロアー165aを示す。この位置にある時には、往復キャリッジ151aおよび多軸グリッパ155は前述の様に図28(a)に示す様な各々の後退位置にある。図3のステップ14に表示される各多軸グリッパ155を所定の位置に前進するには、カムダイヤルプレート125を図29(a)の矢印で示される時計回り方向にスエージプレート110に対してほぼ45-55°回転させ、カムトラック160aにあるカムフォロアー165aを図29(b)に示される様にダイヤルの周辺方向に移動させる。その結果、カムスライド164、往復キャリッジ151aおよび多軸グリッパ155は図28(a)および前述の様に前進位置迄移動する。
【0022】
カムダイヤルプレート125がスエージプレート110に対して時計方向に回転する時には、各多軸グリッパ155は各々のカムトラックの中で前進するものであることを理解する。かくして、定状操作中システムは、各ステーションで実行される全てのプロセス同時的に起こり、多軸グリッパが各々の前進位置にある時にほぼ同じ時間となる様に設計されている。例えば、針の分類ステーション100からのピックアップ中(ステップ15a)、針スエージング(ステップ23)、針引っ張り試験中(ステップ19a、b)、および針縫合糸の縫合糸巻取りおよび包装ダイヤルへの送り中(ステップ25)。
【0023】
各多軸グリッパが各々のステーション200、300および600で前進したら、制御システム99は前進多軸グリッパを始動させ、針プロセスを解放させ各針を図3の「前進MAG解放針ステップ」15b、c、dに表示される様に多軸グリッパのグリップから解放する。針9を各ステーションの多軸グリッパのグリップから解放することは、ステップ15aに関連して前述の一般的な説明のプロセスを各ステーションで実行するために望ましいことである。図31(b)の多軸グリッパ155の正面図では、多軸グリッパ155のピン142、146および148は、グリッパのグリッパピンアセンブリ152から垂直に延び、針9の正確な部分8に嵌合する。図31(b)に示す3つのピン針嵌合構成で針9がスエージダイヤル150の回転中または多軸グリッパ155の後退または前進中にずれることがなくなる。実施例では、ピン142はスプリングを介して装着されガイド147の中でプランジャ149が図31(a)に示される様に押された時に非嵌合あるいは解放位置迄後退可能である。
【0024】
各々のワークステーションの各多軸グリッパにより保持される各針を解放するための制御プロセス21が図4に図示される。先ず、制御システムがステップ22aでチェックを実行しロータリースエージダイヤル150が回転していないことを検証する。すなわち、ロータリースエージダイヤル150は、その割出し位置にきたら直ちにその回転を停止していることを検証する。スエージダイヤルがその割り出し位置に到達すると、カム電磁弁143が作動し図31(a)に示される様に多軸グリッパのプランジャ149を押す。スエージダイヤルの割り出しが済んでいないと、システムは、カムを前進させる(ステップ22b)前にそれが割り出しされる迄待機する。カム電磁弁が前進している間、適切な近似センサー(ここには示さない)がステップ26aでその動きを感知し、その結果を制御システムに伝達する。システムは、ステップ26bでチェックを実施し、制御システムによりタイムアウトのフラッグが生成されタイムアウト・エラーを表示しているかどうか確認する。もし制御システムによりタイムアウトのフラッグが生成されておらず、エラーが表示されていない場合には、当該プロセスを直ちに終了させステップ959により新たにプロセスを再始動させる。
【0025】
同時にカム電磁弁143が前進し図3のステップ15b、15cおよび15dに示される様に処理するために針が解放され、不定長の縫合糸を図3のステップ16に表示される様にワークステーション200のサーボタワーに巻き付ける。不定長の縫合糸の図面については以下に詳述し、さらに本発明の同一指定人に譲渡され参照のためにここに組み込まれる係属中の特許出願第181,599号(事件番号8937)に詳述されている。
【0026】
ニードルスレッディングおよびスエージングステーション
前述のように、自動スエージングステーション200は、スエージングするために不定長の縫合材を引き出し、切断し、手術用ニードルの縫合材受領端内に挿入する。不定長の縫合材を引き出すステップ16は、図33に示す引き出しタワー220で行われる。引き出しタワー220は、左側レール222と右側レール224からなり、両レールとも適切なマウンティングブロック225に取り付けられており、その間の引き出し軸に沿って不定長の縫合材を引き出すように引き出しベッドを限定する。左側レール222と右側レール224に平行に位置し、それに適切に接続されているのは、各々対応する左ガイドロッド226と右ガイドロッド228である。リード・グリッパ手段すなわち右グリッパ232右ガイドロッド228に沿って上下に往復し、その間に底部グリッパ手段すなわち左グリッパ230が左ガイドロッド226に沿って上下に往復する。グリッパ230と232は各々、引き出しタワー220の底部にあるプーリ235を通じてスプールから供給される縫合材をつかみ、その縫合材をタワーの上端まで運ぶ。図33に示すように、右グリッパ232は、右ガイドロッド228に沿って垂直移動するための右グリッパキャリア233に取り付けられており、左グリッパ230は、左ガイドロッド226に沿って垂直移動するための左グリッパキャリア231に取り付けられている。
【0027】
図32は、引き込み可能グリッパ・アーム265aと265bの対を向かい合う方向に縫合材グリッピング位置まで、または相互に離れるように開放位置まで駆動するように空気圧動作するグリッパ・アームドライブ261があるグリッパ232(および230)を示す。各引き込み可能グリッパ・アームには、グリッピング位置まで作動した時に縫合材255をその自由端で掴むための非金属パッド266aと266bが備わっている。縫合材のグリップを解放するために、グリッパ・アーム265aと265bは、図42の矢印の示す方向にオープン位置まで約180°離れて引き込まれる。オープン位置では、グリッパ・アーム265a’と265b’は、各々の左ロッドまたは右ロッドに沿って往復する時に他の垂直移動しているグリッパの動きを妨害しないし、ストランドをあらかじめ定められた一定の長さに切断する引き込み可能カッターアセンブリ280も妨害しない。グリッパとカッティングアセンブリが引き込み可能のため、単一の引き出し軸の動作が可能になる。
【0028】
図83の空気圧回路図は、適切なフィルター702、圧力監視装置703a、および切り替え装置707aと707bを通じて加圧エアーを供給し、各グリッパ230と232のグリッパ・アームドライブ261を制御するための加圧エアーを供給する供給ライン701を示す。具体的には、加圧エアー供給ライン701は、図83に示すように、上部および底部グリッパ232と230の各々に空気圧を供給するための圧力ライン701aに分割される。制御信号ライン704aと704bは、各切り替え装置707aと707bのタイミングと位置決めを制御するための制御システム99とインターフェースしている。このようにして、各引き込み可能グリッパ230と232のグリッパ・アーム265aと265bの空気開閉は制御システム99によって制御される。
【0029】
上述のように、各グリッパキャリアとそのグリッパは、各左ロッドと右ロッドに沿って垂直移動するように設計されている。図33に示すように、右グリッパ232とグリッパキャリア233は、右モーター取り付けブラケット239によって右側レール224に取り付けられている右サーボモーター238によって駆動される。同様に、左グリッパ230とグリッパキャリア231は、左モーター取り付けブラケット237によって左側レール222に取り付けられている左サーボモーター236によって駆動される。実施例では、左サーボモーターと右サーボモーターの両方が制御システムコンピューター99にインターフェースしており、かつそのコンピューターによって制御される。図33に示すように、右サーボモーター238は、最終的に右ロッド228に沿って右グリッパキャリア233の垂直位置決めを可能にするタイミングベルト243を駆動し、その間に左サーボモーター236は最終的に左ロッド226に沿って左グリッパキャリア231の垂直位置決めを可能にするタイミングベルト241を駆動する。図32に示すように、タイミングベルト243は、グリッパキャリヤーの後部に位置するタイミングベルクランプ268によってその各々のグリッパキャリア233に固定されている。同様のタイミングベルトクランプ(図示せず)はグリッパ230の垂直移動を可能にするためにタイミングベルトを固定するためのグリッパキャリア231に用意されている。
【0030】
図33は各々の左ロッド226と右ロッド228に平行に位置しているシャフト204と205に沿って位置したチップアンドカットキャリア180も示す。チップアンドカットキャリア180は、縫合材の特定箇所に熱を加えるチッピングアセンブリ290の支持を与え、かつ縫合材の切断をするカッターアセンブリ280の支持を与える。したがって、その垂直位置決めは、任意のバッチで切断することが望まれる縫合ストランドの長さによって決まる。チップアンドキャリア180の垂直位置決めは、図33に示すクランキングハンドフイール208によって行われる。あるいは、コンピューター制御のサーボモーターは、縫合材を切断し、加熱チッピングする前に、チップアンドカットキャリヤー180を垂直に位置合せする。
【0031】
引き出しタワー220に沿ったグリッパ230と232の往復運動とチップアンドカットキャリア180の位置決めはいずれも切断される縫合材の長さを規定する。たとえば、図33に示すように、近接センサー273、274、および275は、被切断縫合材の長さをあらかじめ決定できるように、引き出しタワー220に沿って垂直方向に異なる高さに位置決めされる。具体的には、近接センサー273、274、および275の位置は、グリッパ230と232の往復移動を変更するように制御システム99に指示するために、ハンドクランク208によって制御されるに時に、チップアンドカットアセンブリ180の位置決めを検知する。また、図33に示すように、近接センサー270は、右グリッパ232がタワー220の上端の所望の位置に到達したことを確認し、それに従って制御システム99に知らせるために、右側レール224に沿った位置に取り付けられている。同様に、近接センサー(図示せず)は、左グリッパ230が引き出しタワー220の上端の所望の位置に到達したことを確認するために、左側レール222に沿った所望の位置に取り付けられている。
【0032】
不定長の縫合材を装填する時、縫合材255は、まず手動で鳩目256に通し、縫合材の厚さの急激な変化を検知するオプションの結節検知器257に通す。定常状態の動作時の縫合材255の結節を検知すると、制御システム99にそれを通知して、図3のステップ19aと19bに示すように、下記の方法でその縫合材のストランドを引っ張り試験ステーションが破棄できるようにする。
【0033】
さらに、縫合材は、図34に示すように、縫合材ストランド255の張力の増減をするように各々が横方向に位置できる複数の垂直に間隔をもって配置されたコーン223からなる張力(またはダンサー)アセンブリ259内に通すことができる。
【0034】
次に縫合材255は、引き出しタワー220の底部に位置したプーリ235aと235bに通し、図33に示すように、タワーの中心近くに示されているチップアンドカットキャリア180の下部に取り付けられているブーリー212の周囲に通す。なお、下側スレディングプーリ234b、ガイドプーリ212、左グリッパ230、および右グリッパ232は、垂直に配置され、カッターアセンブリ280が常に垂直に縫合材のストランドを切断するようになっていることに留意されたい。
【0035】
スエージングステーションのサーボタワーの上に不定長の縫合材を引き出すための制御プロセス30は、図5に示されている。ステップ32では、左サーボモーターと右サーボモーターが作動可能であるかどうか点検が行われる。さらに、左グリッパと右グリッパおよびそれらの対応するグリッパ・アームドライブが作動可能であるかどうか、および縫合材ストランドをグリップできるかどうか点検が行われる。次に、図5に示すステップ34では、切断される縫合材ストランドの長さを求めるため、すなわち各々の左および右ロッドに沿って左(底部)および右(上部)グリッパの往復工程を求めるために、近接センサーの位置の点検が行われる。そのあと直ちに、図5のステップ36に示すように、右サーボモーター238が動作可能になり、右ロッド228に沿って垂直に上部(右)グリッパを駆動し、不定長の縫合材ストランド255の先端の位置合せをする。この位置合せは、図33に示すように、引き出しタワー220の上部に位置するスエージングアセンブリ390の多軸グリッパ155によってかみ合わさっていることが示されている精密に方向決めされた手術用ニードルの縫合材受領端7内での位置決めのために行われる。これを行うために、リード・グリッパサーボモーターは、リード・グリッパを長いストロークの距離だけ進める。この距離は、所望の縫合材の長さによって12インチから36インチの範囲にすることができる。長いストロークは、右グリッパ232をホームポジションからチップアンドキャリア180のすぐ上までおよびカッターアセンブリのすぐ下まで移動させ、図33に示すようにスエージングアセンブリ390のすぐ下の位置まで進める。
【0036】
ステップ36の長いストロークの間、右グリッパ232の位置決めと同時に、もう一つのサーボモーター、たとえばサーボモーター236が底部グリッパ、たとえば左グリッパ230の位置を、図33に示すように、できればチップアンドカットキャリア180の上でカッターアセンブリ280の位置の下のホームポジションの左ロッド226に沿って決める。リード・グリッパは、長いストロークの間常に縫合材255をつかみ、その間に底部グリッパはそのオープン位置にあって、グリップはしない(図示せず)。各サイクルでグリッパを交互に変えることにより縫合材255を進めるプロセスは、グリッパを元の位置に保持するリサイクルタイムすなわち復帰時間を不要にする。これにより、機械の速度が上がり、このため生産効率のアップが可能になる。
【0037】
最後に、図5のステップ38aに示すように、長いストロークの間不定長の縫合材ストランドを引き出すリード・グリッパが、図33に示す近接センサー270によって検出された時、その各々のガイドロッドに沿って目的の垂直位置に到達したかどうかを連続して点検する。リード・グリッパがガイドロッドに沿ったその垂直位置に到達していない場合は、システムはステップ38bで点検を行い、タイムアウト・エラーを知らせる制御システムによってタイムアウト・フラグが発生したかどうか確認する。タイムアウト・フラグが発生していない場合は、上部グリッパまたは右グリッパがその垂直位置に到達しており(ステップ38a)、そのプロセスが継続する。タイムアウト・エラーを知らせる制御システムによってタイムアウト・フラグが発生している場合は、プロセスは中断し、ステップ959で再イニシャライゼーションをするように促される。
【0038】
スエージングアセンブリ
スエージングステーションで行われるスエージング動作について以下に説明する。図35(a)〜39は、縫合材挿入とニードルスエージングシーケンスの様々な段階で示される多軸ニードルグリッパ155とスエージングおよび縫合材調整ダイを示す。このシーケンスおよび互のダイの相互作用、ニードル、および縫合材の挿入は、最少の部品と簡単な動作で、挿入およびスエージ機能を行う。
【0039】
ニードルを図35(a)と40(a)に示すスエージングアセンブリ390に搬送後、多軸グリッパ155は、上述の方法でスエージダイヤルから放射状に伸ばされ(ステップ14)、図35(a)と図35(b)の部分パース図に示す2つのスエージ・ダイ361と369の端部に形成された漏斗形のダイオープニングの間のニードル9の縫合材受領端7の位置決めを行う。あとで説明されているように、スエージ・ダイ361は所定位置に固定され、スエージ・ダイ369は、矢印で示すように、固定スエージ・ダイ361に向かって横方向に移動可能であり、それらの間に置かれたニードルの縫合材受領端のスエージングを行う。2つのスエージ・ダイ361と363が図38〜39に示す互いに隣接する位置にあると、直径がニードルの縫合材受領端37の直径よりわずかに大きい漏斗形のダイオープニング392が形成される。実施例では、スエージ・ダイ361と369の各々の端部に凹みがあり、ニードル9のスエージングの結果生じる変形によって、ニードルの縫合材受領端7にバリや突起が生じないようにしている。なお、スエージするニードルと縫合材の寸法によっては、異なるスエージの組み合わせができるかもしれないことに留意されたい。
【0040】
2つのスエージングダイ361と369の端部に形成されるスエージオープニング392の間のニードル9の縫合材受領端7を精密に位置決めするため、可動スエージ・ダイ369は、一時的に引き離される。図40(a)に示すスエージングアセンブリ390の図では、スエージ・ダイ369は、エアーシリンダー395を作動させ、シリンダーロッド393上に力を与え、スエージ・ダイ作動レバー397がネジ394を中心に回転でき、可動スエージ・ダイ368をあらかじめ決められた距離だけ固定スエージ・ダイ361から引き離すことによって、固定スエージ・ダイ361から引き離されている。実施例では、レバー397は、スプリング364によってバイアスがかかっているため、制御システム99によって制御された時にエアーシリンダー395による圧力が終了すると、可動スエージ・ダイ369は、スプリング復帰力によって固定スエージ・ダイの方向に復帰するようになっている。
【0041】
図83の空気圧回路図に示すように、供給ライン701は、適切なフィルター702、圧力監視装置703a、および切替装置707cを通じて圧縮空気を供給し、スエージ・ダイオープニング392のニードル9を固定するためにスエージ・ダイがオープンになるのに必要な力を与える空気シリンダー395を制御するための圧力空気を与える。空気シリンダー395の動作は、制御システム99のタイミングと制御でスイッチ707cを作動する制御ライン704a、704bによって制御される。
【0042】
図36は、固定位置にあるダイ361、および多軸グリッパ155によって出される手術用ニードル9を受領する前の離れて配置された可動ダイ369を示す。縫合材ガイドファンネルハーフ362bを含む縫合材整列ダイ362は、スエージ・ダイ361の下に位置決めされ、制限範囲内で横方向に自由にスライドする。整列ダイ362には、スエージ・ダイ420内に形成されるキャビティ361aに突き出たタング362aがある。圧縮スプリング361cは、キャビティ361aとタング362aの後面壁を圧迫しており、漏斗ダイ362がキャビティ壁361bによって圧迫されるまで前方にスライドするようになっている。この位置で、これはニードルの縫合材受領端によって限定される中心軸の前にあり、ニードル9の縫合材受領端7がスエージングの位置に確実にあるようにするシェルフ362cとして機能する。このサイクルの段階では、パーツは縫合材挿入の位置になく、縫合材255をつかむ縫合材クランプ265aと補剛端258はドエル内にある。ファンネルハーフ363を含む縫合材整列ダイ368は、後述のように適切な固定手段でスエージ・ダイ369に固定され、それと一緒に図示のオープン位置まで移動する。
【0043】
スエージ・ダイが離れている間、多軸グリッパ155が伸びて、図36と図40(a)に示すように、オープニング392内にニードル9の縫合材受領端7を位置決めする。スエージ・ダイオープニング392にニードル9の縫合材受領端7を位置決めしたあと、スエージ・ダイ369と縫合整列ダイ368がニードル9の方向に移動し、スプリング364内に弾性スプリング力を生ずる。この弾性スプリング力は、その中に形成される縫合材受領オープニング7のキャビティを変形することなく、ダイ369が縫合材受領端7を精密に固定スエージ・ダイ361に対してグリップし、位置させ得るに充分な力である。これは図3のステップ17に示す。多軸グリッパ155のニードル保持ピン142は、ステップ15bに記載のようにプランジャ149の下方外力によって上昇するため、ニードルの位置はスエージングダイ361と369のグリップによって決まる。ダイ368と369の動きにより、縫合材整列ダイ368の面368aが対応する縫合材整列ダイ362の面362cに接触する。この動きを生じる弾性力は、スプリング361cを圧縮するに十分な力であり、ファンネルダイ362を左に移動して、タング362aがキャビティ壁361bと接触しないようにする。ダイ369と368の寸法決めは、この動きの結果ニードル9の縫合材受領端7に対し同軸である滑らかな円錐形状を規定する2つのファンネルハーフ362bと363を形成する。図37は、縫合材の挿入前にスエージ・ダイ361と369によって捕まえられている縫合材受領端7を示す。ファンネルハーフ362bと363に形成される円錐形状のファンネルガイドの出口側直径は、図38に示すように、縫合材先端258の直径以上で、ニードル9の縫合材受領端7の直径より小さくし、縫合材ストランドの先端258が図3のステップ18に示すようにその中に容易に挿入されないようにすることが望ましい。
【0044】
不定長の縫合材ストランドの自由端258を手術用ニードル9の縫合材受領端7に挿入するための制御プロセス40は、図6に示す。まず、上部または左グリッパが図6のステップ42に示すように、その各々の垂直ガイドロッドに沿ってそのあらかじめ決められた位置にあるかどうか確認する。次に、図6のステップ44に示すように、ニードル9が上述のようにスエージ・ダイオープニング392内の位置に固定されているかどうか確認する。そのあとすぐに、リード・グリッパ232が、縫合材255を約1〜5インチ、できれば1.9インチの短いストローク距離だけ進ませることができるようにされ、スエージング動作がスエージングアセンブリ390で起きるようにするための縫合材受領端7内にチップ258が精密に進むようにする。これは図6のステップ46に示されている。縫合材を短いストロークだけ移動させるリード・グリッパサーボモーターの状態は、図6のステップ47に示すように、連続して監視され、縫合材が確実にニードル9の縫合材受領端7内に挿入されているようにする。リード・グリッパが短いストロークの間に縫合材を挿入している間、システムはステップ48で点検を行い、タイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーを指示する制御システムによって生じているかどうか確認する。タイムアウト・フラグが生じていない場合は、リード・グリッパは不定長の縫合材の先端をニードルの縫合材受領端に挿入しており(ステップ47)、プロセスは継続する。タイムアウト・フラグが制御システムによってタイムアウト・エラーとして生じている場合、プロセスは中断し、ステップ959で再イニシャライゼーションが求められる。
【0045】
図38は、挿入ポジションまで垂直に移動した縫合材グリッパ265aを示す。この移動により、補剛縫合材端258が漏斗362bと363に入り、それと同軸に配列されたニードル9の縫合材受領キャビティ7に導き入れられる。ストランドが上述のようにニードルの縫合材受領端37に挿入されると(ステップ18)、不定長の縫合材ストランドの自動切断と縫合材受領キャビティの自動スエージングが図3のステップ23に示すように発生する。
【0046】
ニードルの自動スエージングと不定長の縫合材のストランドの切断を行うための制御プロセス80については、図9を参照しながら詳述されている。
【0047】
図40(a)に示すように、スエージエアーシリンダー365は伸びて、カム375を作動させるに十分な空気圧力を供給し、レバー397を圧し、可動スエージ・ダイ369を固定スエージ・ダイの方に押してその間に置かれたニードルの縫合材受領端のスエージングを行う。このステップは図9のステップ81に示されている。空気圧力は制御システム99のコントロールの下のポート366と367を通じてスエージシリンダー365に供給される。図83の空気圧回路図に示すように、供給ライン701は、適切なフィルター702、圧縮監視装置703aと703b、および切替装置707dを通じて圧縮空気を供給し、スエージングダイオープニング392にあるニードル9のスエージングを行うために圧力を加えるスエージシリンダー365を制御するための圧縮空気を供給する。圧縮空気供給ライン701は、スエージシリンダー365に空気圧力を供給する空気供給ライン701bに分割されることに留意されたい。
【0048】
スエージシリンダー365の動作は、制御システム99のタイミングと制御でスイッチ707dを作動する制御ライン704aと704bによって制御される。実施例では、可動スエージ・ダイ369は、スエージ停止機構によって自動停止している。図39は、スエージストロークの全工程を示す。スエージ・ダイ369は、スエージシリンダーによって固定停止まで駆動されている。このスエージシリンダーは、ニードル9の縫合材受領端7を変形させるに十分な力を出す。変形が生じると、縫合材整列ダイ368はさらにファンネルダイ362を変位させ、スプリング361cの圧縮をさらに生じる。実施例では、可動スエージ369は、ここに記載のスエージ停止機構によって自動停止している。図40(b)に示すように、可動スエージ・ダイ369と縫合材整列ダイ368は、小さい方の直径がダイ369の対応するホールドに軽圧入する大きさの段付きポスト369aによって互いに機械的に一致するように保持される。ダイ369の下のポスト369aの大きい方の直径は、ファンネルダイ368の軽圧入ホールまで達しており、右側スエージとファンネルダイはスエージングサイクル時にともに横方向に移動するように連結している。肩付きポスト369aの下部はファンネルダイ368に到達し、グルーブ390bに入っている。このグルーブはスエージアセンブリフレーム390aにクロスミルされている。スエージストロークが行われると、スエージシリンダーがグルーブ390bの壁390cにあたってポスト369aの下部によって明確に停止するまで、このダイアセンブリを左に駆動する。これにより、エアーシリンダー365が停止し、図示されている可動右側ダイアセンブリのストロークが機械の反復サイクルの間常に同じであるようになっている。
【0049】
図9のステップ82では、スエージシリンダーが、制御システム99の指示通りに完全にそのあらかじめ決められた位置まで達しているかどうか確認される。これはスエージアセンブリに位置している近接センサーによって行われる(図示されていない)。スエージシリンダーが完全に伸びていないなら、シリンダーはあらかじめ決められた位置に到達するまで伸びつづける。スエージシリンダーが完全に伸びている場合は、スエージングを行うために使用されるスエージング圧力は、空気圧力ラインに位置する該当の圧力トランスデューサー(図示されていない)によって図9のステップ83で測定される。
【0050】
可動スエージングダイ369に加えられるスエージング圧力は、制御システム99によって調整できる。このように、最少スエージング圧力が達成されていない場合、スエージングシリンダーに供給される空気圧力は、図9のステップ84に示すように、あらかじめ決められた最少圧力が供給されるまで上昇される。
【0051】
ニードルに加えられるスエージ圧力の程度、およびそれによるニードルによって縫合材に加えられるグリップの強度は、固定ダイ361の精密な位置決めによって調整できる。図40(a)に示すように、サーボモーター345は、タイミングベルト461を通じてプーリ344を駆動する。このタイミングベルト461はスエージ調整ネジ347を回転する。スエージ調整ネジ347のピッチは、制御システム99とインターフェースしている近接センサー389によって検知された時、スライディングウエッジ348を短い距離だけ移動させるように選択されている。スエージ・ダイ361は、反対側にフォロワー343がある。このフォロワー343は、スライディングウェッジの移動と厳密に比例した距離だけスエージ・ダイ361の位置を引き込むかまたは前進させるようにウエッジ348にもたれている。このようにして、スエージ調整ネジ347の回転とスラインディングウエッジ348の移動は、スエージ・ダイ361の横断移動となり、それによってその固定位置の微調整を行う。たとえば、より大きな縫合材がニードルにスエージされる場合、固定ダイ361の位置は、スエージング圧力が可動スエージ・ダイ369によってニードルに加わる時所望量の変形を得るように縫合材引き出し軸からさらに離すことができる。図40(a)に示す実施例では、制御システム99は該当する信号を送って、下記に詳述のように、自動引っ張り試験システムによって測定した時のニードル・縫合材結合の引っ張り試験値に従って、スエージ調整ネジ347の位置を、またこれにより、固定ダイ361の位置を調整するようにサーボモーター345を自動的に指示する。具体的には、該当する信号は自動的にサーボモーター345を指示して、引っ張り試験ステーションに生じる引っ張り試験の保存統計結果にしたがって、スエージ調整ネジ347の回転位置を調整するように送出される。アームドニードルの自動引っ張り試験は、ニードル・縫合材結合の過剰スエージングを避けるようにし、またそれによりクリップオフの恐れをなくすようにするためと、縫合材の引き出しの可能性を防止するようにニードル・縫合材結合の不足スエージングを避けるために、最適位置にある。
【0052】
図9のステップ85に示すように、縫合材をニードルにスエージしたあと直ちに、左または底部グリッパ230は、縫合材ストランドをホームポジションにかける。図9のステップ86に示すように、底部グリッパが縫合材ストランドにかかっているか確認するために連続監視が行われる。左グリッパが縫合材ストランドをホームポジションに掛けると、システムはステップ88で点検を行い、タイムアウト・エラーを指示する制御システムによってタイムアウト・フラグが発生されたか確認する。タイムアウト・フラグが検知されると、プロセスは中断し、ステップ89で再イニシャライゼーションするように求められる。タイムアウト・フラグが発生していない場合、左(または底部)グリッパ230は、縫合材ストランドをホームポジションに掛け、図9のステップ87に示すように2つの同時動作が行われる。一方の動作は、底部グリッパが不定長の縫合材ストランドを掴まえる位置の丁度上の位置に縫合材ストランドを切断するものである。もう一つの動作は、上部グリッパを開いて、スエージされた不定長の縫合材ストランドのグリップをオープンするものである。
【0053】
不定長の縫合材ストランドの切断は、チップアンドカットキャリア100に適切に取り付けられ、左または代替グリッパ230よりわずかに上に位置しているとき、図34に示すように、引き込み可能カッターアセンブリ280によって行われ、スエージされたストランドが切断される時に不定長の縫合材ストランドが掴まれるようにしている。
【0054】
カッターアセンブリ
図41−43はカッターアセンブリ280の詳細を示す。図41に示す通り、カッターアセンブリはオーバーセンターリンケージ282とその一端を回転軸として取り付けられたリンクアーム283から構成される。枢軸ロケータアーム285は、リンクアーム283の第2端に固定して接続されており、図42に示すように実質的にそれと交差している。ロケータアーム285の他端は静止ガイド機構286に回転できるように接続されている。ここで説明される全ての枢軸リンケージは、単純なピンによるリンケージで、その作動により縫合糸を切断するドエルモーメントを発生させるものであり、また複雑なカム、溝および滑り機構を必要としないものであることに注目すべきである。
【0055】
図42に示すように、静止ガイド296は、張られた糸材料255の引っ張り軸と直角な面に位置し、ロケータアーム285とほぼ等しい距離だけ糸から離れたところに位置する。さらに、オーバーセンターリンケージ282、ロケータアーム285およびカッター刃は、すべて材料255の糸の引っ張り軸と直角な面に位置する。
【0056】
後退可能なボールスライド288は、静止ガイド286に取り付けられ、オーバーセンターリンケージ282と組み合わされてオーバーセンターリンケージと刃289を静止ガイド286に沿って、図42に示す切断位置から後退した位置まで、図41の矢印「A」方向に動かす。ボールスライド288がオーバーセンターリンケージ282を後退位置に動かすと、ロケータアーム285は回転して糸255から離れ、刃289が後退する。
【0057】
このため、カッターアセンブリ280が糸の切断の前と直後に後退した位置にあるとき、刃289とロケータアーム285は引っ張りタワー220に沿ったグリッパ232、230の往復運動とは干渉せず、引っ張られた糸255とも接触しない。本好適実施例においては、図41に示すように空気圧シリンダ281が静止ガイド286に沿ってボールスライド288の往復運動を可能にする。
図85、86の空気圧系統図に示すように、供給系701aから圧搾空気をシリンダ281に供給し、ボールスライド288もまた、したがってカッターの往復運動をさせる。ボールスライド288の運転は、制御システム99のタイミングと制御によってスイッチ707xを操作する制御系704c、dによってコントロールされる。
【0058】
材料255の糸を切るとき、後退可能ボールスライド288は、図42の矢印「B」で示す糸255に向かう方向に往復し、オーバーセンターリンケージ282、カッター刃289およびロケータアーム285を図43に示す切断位置に移動する。オーバーセンターリンケージ282が切断位置に移動すると、リンクアーム283はボールスライド288の動きをロケータアーム285の回転運動に変換する。ロケータアーム285は、V字形の支持ノッチ287を持ち、このノッチはアームが切断位置に回転したときに材料255の糸を噛み合わせ、位置を決める役目を果たす。V字形ノッチは、糸を両側から支持しながら、第3の側から水平に切断させる役目も果たす。
【0059】
このため、引っ張られた糸をはさみで切るとき、または正しく支持されていないマルチ糸を殺ぎ切り、その他の切断をするときに縫合糸材料の糸端が不揃いになりやすいものが、きれいに切断できる。
カッターアセンブリ280の刃289は、少し角度をつけて、ロケータアーム285の面と平行な面に、往復運動をするボールスライド288に固定して取り付けられる。本好適実施例においては、空気圧シリンダ281の単動によりボールスライド288の往復運動が静的ガイド286に沿って行なわれる。そのためロケータアーム285が後退位置から軸の周りに回転する事が可能になり(図42参照)、その結果V字形ノッチ287が糸255を両側から支持し、他方刃が引っ張り軸と交差して支持された糸255方向に動くとき刃289の峰の上に糸の3番目の側が向く。そのため糸255は、ロケータアーム285が刃289方向に、図43に示す切断位置に回転した後、ドエルモーメントによって切断される。刃289は、糸がロケータアーム285により静止状態に保持されているときに、図42、43に示す往復運動の軸に対して角度をつけて取り付けられた構造により糸を切断する。本好適実施例においては、切断率は1:1で、刃が往復運動の軸に対して約45°の角度をつけてあるため、糸255は刃289が引っ張り軸と交差するときに切断される。
【0060】
縫合糸材料の糸が切断された後、右またはリード・グリッパ232は次に、図9ステップ87および上記に説明したように一定の長さの縫合糸255のグリップを緩める動作をする。不定長さの縫合糸が切断されたかどうか、また右またはリード・グリッパ232が切断された縫合糸のグリップを緩めたかどうかを確かめるステップ89で示すように一連のチェックが行なわれる。不定長さの縫合糸が切断され、右またはリード・グリッパが一定長さの縫合糸のグリップを緩めるまで、システムは、タイムアウト・フラグが制御システムから発せられ、タイムアウト・エラーが発生したかどうかを確認するステップ91を行なう。タイムアウト・フラグが発生しなかったときは、モニターチェックが継続する(ステップ89)。タイムアウト・フラグが検出されたときは、プロセスを終了し、ステップ959の再実行を督促する。
【0061】
自動引っ張り試験ステーション
自動引っ張り試験ステーション300に指定された装填された針の型締め結合力のテストは、下記に詳細を、またさらなる詳細を本発明の同一譲受人に係わり、引用することによって本書に織り込まれる係属中の特許出願第181,601号(事件番号8923)に説明する様にして行なわれる。装填した針の自動引っ張り試験は、引っ張り試験の要求を満たすことを確実にするために必要である。特に下記に説明するように、図3にステップ19b示す最小引っ張り試験または、図3のステップ19cに示す破壊引っ張り試験のいずれかを引っ張り試験ステーション300で行なう。ビットステータスチェックは、破壊引っ張り試験を現在のマシンサイクルで行なうべきかどうかを決めるステップ19aで常に行なわれる。
【0062】
装填した手術針の自動引っ張り試験を行なうための自動引っ張り試験アセンブリ300は、一般的に図44、45に示す様にそこに指定された多軸グリッパ155から装填した針9を受け取る機能を果たす負荷セル335を取り付けるための負荷セル取付けアセンブリ330で構成される。針リリースアセンブリ315は、装填した針を多軸グリッパ155から緩めるために設置される。引っ張り試験フェンスアセンブリ340は、装填した針9が傾斜または、装填した針が緩められたときに狂いが生じないために設置される。引っ張り試験中に縫合糸255のグリップのための後退可能グリッパ・アーム325aを含み、引っ張り試験を行なうための重り付きスライドブロックアセンブリ372に接続される縫合糸グリッピングアセンブリ370は、図44の様に設置される。
【0063】
図44、45に示すように、装填した手術針39は多軸グリッパ155で保持され、上述の様に、図44にその一部を示すとおり回転型締めダイヤル150によって自動引っ張り試験ステーションに指定される。装填した針9を負荷セル335に位置決めするには、多軸グリッパを型締めダイヤル150から延ばし、図45に示すように針の端部39が負荷セル335の対応する受取刃336の上に来るようにする。
【0064】
図47は、負荷セル335を装着した負荷セル取付けアセンブリ330の上面図を示す。本好適実施例においては、負荷セル335は、縫合糸材料255を取り付けた各種サイズの手術針の縫合糸を結ぶ端部37を支持するための4本の針支持ブレード336a、b、c、dを備えている。
例えば、本好適実施例では「1/0」のラベルのついた負荷セル針支持ブレード336aは直径約0.017±0.001”の太い縫合糸をとり、「2/0」のラベルのついた負荷セル針支持ブレード336bは直径約0.014±0.001”の縫合糸をとり、「3/0」のラベルのついた負荷セル針支持ブレード336cは直径約0.011±0.001”の縫合糸をとり、「4/0」のラベルのついた負荷セル針支持ブレード336dは直径約0.009±0.001”の縫合糸をとる。現在引っ張り試験される手術針のバッチにおいては、適正な針支持ブレード336a、b、c、dは、多軸グリッパから針を受け取る位置になっている。負荷セル335の上部中央に位置するノブ339は、自動引っ張り試験を行なう前に手動で負荷セルを回転し、正しいサイズの受取ブレードをその位置に置くことができる。さらに負荷セル335は、スライドハンドル338を動かして横方向の位置決めをし、その結果負荷セル皿337を図47の矢印で示す縫合糸針の方向にまたはそこから遠ざかる方向に位置決めすることができる。
【0065】
多軸グリッパ155は最初に位置決めされ、そのため装填した針9の端部は適切な針支持ブレード336(すなわちブレード336b)で支持される。図59は、縫合糸255を縫合糸受取ガイド334の間に渡した状態で、針9の縫合糸受取側端部7を針支持ブレード336bの上に置いた状態の前部断面図を示す。
【0066】
装填した手術針9の非破壊縫合糸引っ張り試験を行なう制御プロセス50は、図7、45および46(a)を参照して詳細を説明する。
多軸グリッパをここまでで説明したように位置決めした後、縫合糸グリッピングアセンブリ370のグリッパ・アーム325a、bを図45に示し、図7のステップ51で示すように後退位置から延ばし、負荷セル335の針支持ブレード336の少し下で縫合糸255をグリップさせる。図44に示すようにグリッパ・アーム325aを開閉するためにグリッパアクチュエータ372aが設けられ、制御システムコンピュータ99で制御される。
【0067】
図84の空気圧系統図で示すように、供給系701aは、フィルター702とモニター装置703aによってそれぞれフィルターおよびモニターされ、またスイッチ装置を介して縫合糸グリッピングアセンブリ370のグリッパ・アーム325a、bの開放および後退のための圧搾空気を供給する。制御システム99の制御信号系704a、bは、スイッチ装置707fのタイミングと位置決め並びにグリッパ・アーム325a、bを制御する後退可能縫合糸グリッパアクチュエータ372aのグリッパ・アーム325a、bの開閉を制御する。
【0068】
図44、45は、下部スライドブロック372dに接続するスライドロッド372b、cから構成されるスライドブロックアセンブリ372を示す。スライドブロック372dは、各エアシリンダー374、379のエアシリンダーピストン・ロッド374a、379aが、行なわれる予定の引っ張り試験の種類に基づいて上向きまたは下向きの力を与えるスライドフィンガーシリンダ372eを含む。
【0069】
図45に示すように、ピストン・ロッド374aは、引き延ばされた位置で、スライドフィンガー372aを支持し、その結果スライドアセンブリ372のスライドブロック372dを固定された垂直位置に維持する上向きの力を供給する状態が示されている
スライドブロック372dは、ケーブル373を介し、プーリ377の周囲にまた取付け点72hを介して働く適切なサイズが選ばれた釣合重り376によって正味の下向きの重量2−5オンスで均衡がとられている。この釣合重り376は、スライドブロック372dの取付け点72hに上向きの引っ張り力を与える。
【0070】
非破壊引っ張り試験を行なうには、機構フレームに取り付けられ、システムコンピュータ99で制御されるエアシリンダ374のピストン・ロッド374aは、空気の供給を逆転(図示せず)する事により、図46(a)で破線で示すスライドフィンガー372aを支持する引き延ばした位置から図に示した位置に引き戻される。これは図7のステップ52で示され、グリッパ・アーム325a、bが縫合糸をグリップした直後に起きる。ピストン・ロッド374aはこの様にして後退し、図46(a)で示すようにスライドフィンガー372eに対する上向きの力を取り除き、それによりスライドブロック372dの釣合重りの正味重量2−5オンスを針9の縫合糸255の型締め取付け手段に対して、矢印「A」方向に与える。このシステムの精度は、スライドロッド372b、cの上に吊されたスライドブロック372dが、スライドマウント371に圧入され、システムの機械的抗力を最小にする低摩擦ボールブッシング372f、gにはめ込まれているために向上している。
【0071】
図83、84の空気圧系統図に示すように、供給系701aは、スライドブロック371上のスライドブロックアセンブリ372の位置を維持し、開放する力を発生するエアシリンダ374の制御するスイッチ装置707fにフィルターを通し、調節した圧搾空気を供給する。エアシリンダ374の作動は、制御システム99のタイミングと制御によってスイッチ707fを作動させる制御系704aによって制御される。
スライドアセンブリ372の開放と同時または直前に、針リリースアセンブリ315が作動し、多軸グリッパ155による装填した針9のグリップが外される。グリッパ155のグリップから装填した針をリリースするのは、針を負荷セル針支持ブレード336にしっかりと位置決めできるようにするために必要である。さらに、正確な引っ張り試験を行なうため、針をリリースして作動不良の原因となる上向きの力をなくすようにしなければならない。テストのために装填した針をリリースする事は、図7のステップ53に示されており、また図4に関連して上記に説明されている。最小引っ張り試験のドエル時間は短く、できれば図7のステップ54で示されるようにミリ秒の範囲であることが望ましい。
【0072】
図44に示す様に、針リリースアセンブリ315は、プッシャー326を枢軸レバーアーム327の中に延ばすように作動する針リリースソレノイド324を含む。枢軸レバーアーム327はピン328を中心に回転し、多軸グリッパ155の1端329のプランジャ149を押しつける。
多軸グリッパ155が針のグリップをリリースした後装填した針9の狂いまたは傾きを防止するために、針フェンスアセンブリ340が設けられている。図44に示すように、針フェンスアセンブリ340は、グリッパ155と面一に置かれ、装填した針を直立した状態に保持するように調節できる垂直フェンス板342を含む。垂直フェンス板342の水平方向の調節は、図44に示す様にスライドハンドル343を適当な距離動かすことによって行なわれる。本好適実施例では、垂直針フェンス板342(図には示されていない)の面の構成は、異なるサイズの針の構成に合わせて変更することができる。
【0073】
図44−48に示す最小および破壊引っ張り試験システムの本好適実施例においては、負荷セル335とその針支持ブレード336a、b、c、dは、縫合糸グリッピングアセンブリにより針/糸アセンブリ9に与えられる力を測定するピエゾトランスデューサを含む。トランスデューサ負荷セル335は、図44、47に示す従来の方法で制御システムコンピュータ90とインターフェースをとることができ、本好適実施例においては、テクニクス社製の1、000グラムトランスデューサ(モデルNo.GS−1K)を使っている。最小引っ張り試験の合格、不合格の決定は図7に示すステップ56で行なわれる。
テスト結果が合格であれば、つまり縫合糸が最小引っ張り試験の条件を満たした時は、針は図7のステップ57で示すように多軸グリッパ155によって再グリップされる。これは、プランジャ149に与えられる力を開放する針リリースソレノイド324(図44)の作動を停止することによって行なわれる。
【0074】
次に、図7のステップ58で示すように、縫合糸グリッパ325a、b開く位置に引き戻され、縫合糸255のグリップを外す。ステップ59においては、最小引っ張り試験が合格であり、また装填した針をパッケージするために下流に移動できることを示すフラッグが、制御システムによって後で使用するように設定される。さらに、図7のステップ61aに示すように縫合糸引っ張り試験が合格であり、上流の型締めが問題ないことを示した場合は、次にステップ61bにおいてこのことを反映するためにカウンタが一つ繰上がる。現在のカウントは、引っ張り試験された全ての針の記録を保有するため、全てのn番目の針、本好適実施例における50、に対して破壊引っ張り試験を行なうことができる。
【0075】
破壊引っ張り試験中に縫合糸9に加えられ、負荷トランスデューサ335によって測定される破壊力のみが統計目的または、新しいバッチの手術針を型締めするときに行なわれることがある型締め用の型のセットアップ中のリアルタイムのモニターのために保存されることを理解すべきである。例えば、破壊引っ張り試験が不合格で、トランスデューサで測定した力が既定の領域の底辺であった場合は、制御システムコンピュータ99は、これを確認し、オペレータに対して、型締めストロークの力を増すために上流型締めアセンブリ390の固定された型の位置を再調節する型セットアップルーチンを行なうことを指示する。また別の場合には、制御システムコンピュータ99はラン時間中に上流型締めアセンブリ390(図40(a))に適切な信号を送って、固定された型締め用型を移動可能型締め用型方向に単位量ずつ前進させて、それ以後の型締めの力を強くすることもある。
【0076】
破壊引っ張り試験が合格であれば、つまりトランスデューサで計った力が最小値より大きくまた上限より小さい場合は、上流の型締め用型の調節は不要である。次の装填した針の引っ張り試験の準備をするため、スライドアセンブリ372と後退したグリッパ・アーム325a、bは、制御システムコンピュータ99によって制御され、また図7のステップ62で示されるように、エアシリンダ374およびピストン・ロッド374aによって与えられる適切な上向きの力によって、スライドマウント371上を負荷が加えられない位置に押戻される。この時、特定の針9に対して行なわれた引っ張り試験が合格であり、装填した針をパッケージングのために下流に移動できることを示すもう一つのフラッグを保存のために制御システムコンピュータに送ることができる。図7のステップ63に示すように、グリッパ325a、bが原点に達したかどうかを知るための連続的なチェックが行なわれる。グリッパ325a、bとスライドブロック372がそれぞれの原点に達するまで、システムは、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムによって発せられたかどうかを確認するためのチェックをステップ64で行なう。タイムアウト・フラグが発生しなかった場合は、モニタリングチェックが係属する(ステップ63)。タイムアウト・フラグが伝出されたときは、このプロセスは終了路、ステップ959における再初期化の実行が督促される。縫合糸が最小引っ張り試験に不合格、つまり縫合糸255が制御されたリリースの結果手術針9から外れたときは、図7のステップ65bで示すように制御システムコンピュータ99に針拒絶ビットが設定され、装填を外された針9は、引っ張り試験ステーションに排出される。
【0077】
図7のステップ37で示すように、外された縫合糸255は、真空アセンブリの中に吸い込まれ、針9は図45の針9の隣に示される針アセンブリ380の針ストリッパブレード385によって排出される。また別の場合は、縫合糸は、エアジェット292による適正な噴出空気によって排出することができる。図83、84の空気圧系統図に示すように、供給系701aは、フィルターを通し、モニターされた圧搾空気をスイッチ707iに送って、最小引っ張り試験に不合格となった後に針から外された縫合糸を排出する噴出空気を発生させるエアジェット292を制御する。
【0078】
図49に示すように、針ストリッパソレノイド382は、制御システムコンピュータ99から出力される制御信号によって作動し、スライドブロック383に取り付けた針ストリッパブレード385を延ばす。この様にして、針が多軸グリッパ155の上の緩められた状態にあり、最小引っ張り試験が不合格であったときは、図7のステップ65aが示すように、針ストリッパブレード385が延ばされ、針をグリッパから外す。針は落下し、引っ張り試験ステーションに設けた適切な回収方法(図示せず)によって回収される。
【0079】
すでに指摘したように、自動引っ張り試験アセンブリ300は、自動パッケージングの前に、指定された全ての手術針の最小引っ張り試験を行なうのに使われる。装填した手術針の破壊引っ張り試験は指定された全てのn番目の針に対して行なわれる。破壊引っ張り試験を行なう目的は、正しい最大型締め引っ張り値に対して型締め用型を上流型締めステーションにセットすることである。
これは必要上の破壊試験であり、プログラムが可能なテスト頻度は、操作の制御を維持できる程度に高く、製品の浪費が過大にならない程度に低い値に設定される。本好適実施例においては、この頻度は針50本毎に設定されるが、75本または100本毎に変更することができる。
【0080】
破壊引っ張り試験のもう一つの目的は、変更工程で新しい型締め用の型を取り付けるための支援であり、この工程は、新しいバッチの針を処理するときに、そのサイズがその前のバッチのものと異なる場合に針の仕訳および型締め装置を準備するために行なわれる工程である。上記の非破壊引っ張り試験とは異なり、引っ張りテスト装置は、型締めアセンブリが運転中であり、装填した針を引っ張り試験ステーションに送り込んでいる間に、引っ張り試験装置が型締めした針に対して100%の破壊試験がプログラムされる。上流型締めアセンブリの型調節システムは、各マシンサイクル毎にトランスデューサ負荷セル335から信号を受け取り、直ちに型締め用型の正しい調節を行なう。
【0081】
破壊試験引っ張り値は、システムコンピュータに記録され、ディスプレー画面を通じて機械のオペレータにフィードバックされる統計的工程制御情報を計算するのに使われる。装填した手術針9の破壊引っ張り試験は、最小引っ張り試験に関しては上記と同様に行なわれる。しかしながら、基本的な相違は、縫合糸を針から引き抜ける大きさの固定された機械的ストロークが最小引っ張り試験の最小2−5オンスの力の代わりに使われることである。
【0082】
型締めステーション200のノット検出機256が、縫合糸の長さが異常であると判断すると、制御システム99は、引っ張り試験ステーションに不良の糸が付いている縫合糸に対して自動的に破壊引っ張り試験を行なわせることに注意すべきである。したがって、針9と不良の縫合糸は下記に説明する方法で排除できるが、測定された力の値は統計的制御目的には使われず、更新可能なカウンタ(ステップ79c)は、他の引っ張り試験の時のようには繰上げされない。
【0083】
装填された手術針9の破壊引っ張り試験を行なうための制御工程70は、図8に即して詳細が説明される。先ず、縫合糸グリッピングアセンブリ370のグリッパ・アーム325a、bは、後退した位置から延ばされ、上記に説明したように、また図8のステップ71で示すように、針指示ブレード336の少し下で縫合糸255をグリップする。エアシリンダ374と反対側に位置する第2エアシリンダ379のピストン・ロッド379aは、スライドフィンガに対して、図45に示す作動しない位置から図46(b)で示す位置までの固定されたストロークを行なうようにプログラムされる。そのため、スライドフィンガ372eは、破線で示した位置から実線で示す位置まで縦方向に移動する。さらにまた、スライドロッド372b、cを介して、スライドアセンブリ372をグリッパ325a、bおよびび縫合糸255と共に図8のステップ72で示す様に図46(b)の矢印「B」の方向に移動する下向きの力をスライドブロック372dに与える。
【0084】
図83、84の空気圧系統図で示すように、供給系701aは、フィルターを通し、モニターされた圧搾空気をスイッチ装置707hに供給し、縫合糸を針から外すのに必要なだけスライドブロックアセンブリ372を引っ張るための破壊力をスライドフィンガ372eに与えるエアシリンダ379を制御する。シリンダ379に与えられる空気圧は、常に縫合糸255を針から引き抜くのに十分な強さに設定される。このストロークは、静止ブロック371の上部を打つスライドアセンブリ372の上部372jにより限定される。破壊エアシリンダ379の作動は、制御システム99のタイミングと制御によりスイッチ707hを作動する制御系704a、bによって制御される。
また、正確な破壊引っ張り試験を行なうため、針9は多軸グリッパ155のグリップを緩め、作動不良の原因となる上向きの力を0にしなければならない。この様にして、装填した針はテストのため、図8のステップ73で示すように開放される。
【0085】
破壊引っ張り試験を行なうのに必要な力は、上記で説明したようにピエゾ電気負荷セルトランスデューサ335によって測定される。この測定は連続的に、つまり、図8のステップ74aで示すように圧力の読みが100以上の全ての所で行なわれる。測定が終ると、図8のステップ74bで示すように、破壊力の最大値が約100の読みから計算され、ステップ75の統計的工程制御のためにコンピュータ99に最終的に保存される。縫合糸引っ張り試験は破壊的であったため、図8のステップ76aで示すように針排除ビットが制御システムコンピュータ99に設定され、装填を外した針9は引っ張り試験ステーションに排出される。
【0086】
工程制御アルゴリズム(図には示されていない)により、トランスデューサ負荷セルで測定した破壊引っ張り試験の力が引っ張り試験値の既定の領域よりも低いことが分かった場合は、制御システムコンピュータ99は、上流型締めステーション200で縫合糸を針に型締めするときに与えられる型締め用型のストロークを増すための適正な制御信号を送る。トランスデューサ負荷セルで計った破壊引っ張り試験の力が既定領域よりも高いことが分かった場合は、制御システムコンピュータ99は上流型締めアセンブリに固定した型締め用型をわずかな距離だけ縫合糸から離し、縫合糸を針に型締めするときの圧力を減らすための適切な制御信号を発信する。
【0087】
破壊引っ張り試験により縫合糸は針9から外されるため、針は図8のステップ75bで示すように、また図7のステップ65aに即して上記に説明したように、針ストリッパブレード385によって多軸グリッパ155のグリップから外される。その結果、グリッパ・アーム325a、bは開いた位置に後退する。図8のステップ77aで示すように、エアシリンダピストン・ロッド379aは後退し、エアシリンダ374は、次の引っ張り試験の準備のためにグリッピングアセンブリ370とスライドブロックアセンブリ372をもとの正常な位置に戻す上向きの力を発生させる。
【0088】
それと同時に、多軸グリッパは、下記に詳細を説明するようにステップ77bの針をグリップする位置に戻される。多軸グリッパがグリップできる位置になる一方、ステップ79aでは、針グリッパが閉じた時をチェックするための連続的なチェックが行なわれる。それと同時にシステムは、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから発せられたかどうかを確認するステップ79bのチェックを行なう。タイムアウト・フラグが出されなかった場合は、針グリッパは閉じられる。タイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムから刺されると、そのプロセスが終了し、ステップ959の再初期化が督促される。現在のカウントは引っ張り試験される全ての針に対してなされるため、ステップ79cによりカウンタがカウントアップされる。
【0089】
型締め用型セットアップ手順
型セットアップ工程は、引っ張り試験ステーション300でテストされた針縫合糸アセンブリのサンプルから得られた型締め結合値を利用して、位置決め用上流型締め用型を調節する。上記のように、このプロセスは通常バッチを走らせる前のオフラインまたは針交換工程または、再初期化またはエラー修正ルーチンの一部として行なうこともできる。
【0090】
基本的に、型セットアップ工程では、型締めアセンブリは上流引っ張り試験ステーションに送るために25−30のサンプルおよび望ましくは28個の針縫合糸アセンブリを作成する。上記に説明したような方法で、サンプルの針縫合糸アセンブリはすべて、破壊引っ張り試験を行い、トランスデューサで測定した針縫合糸破壊値は、保存され、分析され、最小引っ張り試験力、許容できる既定の最大破壊値または、工程制御アルゴリズム(図示せず)で実施されたそれらの組合せに対応する既定の値と比較される。
【0091】
このような連続的引っ張り試験のそれぞれの後で、上流型締めステーションの固定型締め用型の位置は得られた破壊値および、比較を行なうために実施された制御アルゴリズムにしたがって変動する。最小および最大引っ張り試験値は、手術針の種類と処理するために取り付けられた縫合糸によって変化することが理解される。
【0092】
図7、8の引っ張り試験ルーチンが引っ張り試験ステーション300で行なわれまた図9の型締め/切断/モニター工程が型締めステーション200で行なわれた後、また次の針がステーション100で多軸グリッパに引き渡された後または針がステーション600で縫合糸巻き取り、パッケージングダイヤルに渡された後のいずれかで、制御システム99は、各多軸グリッパがそれぞれの針または針縫合糸アセンブリを噛み合わせる状態に戻す。このようにして、図3の後退MAG(グリップ針)ステップ31a、b、c、dで示すように、ピン142を噛み合わされていない位置から図31(b)に示す針が噛み合った位置に片寄らせる工程が行なわれる。それぞれのステーションでの工程の後に各多軸グリッパ155に各針を再グリップできるようにする制御工程60は、図10に示す。先ず、ステップ63で、制御システム99は、図31(b)に示すようにカムソレノイド143をプランジャ149から後退させ、その結果各多軸グリッパのピン142は針を噛み合わせる位置にもとの様に片寄る。
【0093】
カムが後退している間、ステップ64aで、カムソレノイドの操作モーターがいつ停止したかの確認のための連続的チェックが行なわれる。カムが後退しなかった場合は、システムはステップ64bで、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから発せられたかどうかを確認するチェックを行なう。タイムアウト・フラグが発せられなかった場合は、カムソレノイドは完全に後退している(ステップ64a)。制御システムからタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されたときは、プロセスを終了し、ステップ959に置いて再初期化が督促される。
【0094】
各ステーションで各多軸グリッパが延ばされ、それぞれの針または針縫合糸アセンブリを再グリップした後、図3のステップ20で示すように多軸グリッパ155は伸びた位置からもとの位置に後退する。各多軸グリッパを伸びた位置から後退させるには、カムダイヤル板125を型締め板110に対して約45〜55°反時計周りに回して、カムフォロア165aをそれぞれのカムトラック上で強制的に後退した位置に移動させる(図28(a))。カムダイヤル板125が型締めダイヤル110に対して反時計周りに回転すると、各多軸グリッパ155はそれぞれのカムトラックの中で後退する。このようにして、システムは、ステーション100における針の引渡しおよびステーション600における針縫合糸の挿入の後、およびステーション200、300におけるそれぞれの処理の後、各多軸グリッパは、次の連続する処理ステーションが指定される前に、図3のステップ20で示すように後退することができる。
【0095】
針が多軸グリッパ155によってそれぞれのワークステーションに噛み合わされ、上記に説明したような受渡しまたは処理の後に後退させられた後、ロータリー型締めダイヤルアセンブリとカムダイヤルアセンブリ125は、図3のステップ39で示すように両方とも反時計方向に回転し、針を次の連続的ワークステーションに差し向ける。特に、針を他のステーションに指定するには、型締め板110とカムダイヤル板125を一緒に、次の連続ステーションの各多軸グリッパの位置に合わせて約90°回転する。例えば、図30においてカムダイヤル板125と型締めダイヤル板110が同時に反時計方向に90°回されると、ステーション100で針を受け取ったグリッパ155は、ステーション200の位置に指定され、そこで縫合糸を型締めする。同様に、ステーション200にある縫合糸を取り付けた針はステーション300の位置に指定され、そこで引っ張り試験を行なう。さらに、引っ張り試験の後、引っ張り試験ステーション300で多軸グリッパによって噛み合わされた装填済みの針は、針/縫合糸負荷をパッケージに送るステーション600に指定され、そこで排出される。ステップ39においてロータリー型締めダイヤル150を回して各多軸グリッパを連続するワークステーションに指定した後、制御システムはステップ39aのチェックを行なって、指定機能のためにロータリー型締めダイヤル150の回転を制御するモーターが作業を完了したかどうかを確認するステップ39aのチェックを行なう。モーターの指定が既定の時間内に行なわれなかったことを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されたかどうかを確認するステップ39bで連続的チェックが行なわれる。
【0096】
タイムアウト・フラグが出されなかったときは、モーターは既定時間内に型締めダイヤル150の駆動を停止している。モーターが既定時間内にダイヤルの指定をしない場合は、エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムによって発せられ、プロセスを終了し、下記に詳細を説明するステップ959の再初期化が督促される。
【0097】
右またはリード・グリッパが切断された縫合糸のグリップを開放すると、制御システム99は型締めシリンダ361、369を互いに離れた位置に置けるようにし、他方多軸グリッパ155のピン142に、図3のステップ31bに即して上記に説明したように装填した針を噛み合わさせる。同時に、図3のステップ27で示すように、制御システム99は、左右のサーボモーター236、238を操作して、左右のグリッパを往復させて右またはリード・グリッパを右ガイドロッドに沿って原点に往復させ、また左または下部グリッパを、ステップ16に即して上記に説明したように不定長さの縫合糸材255を長いストロークで引いている間に、左ガイドロッドに沿って往復させる。これにより機械の速度を早くし、したがって高い生産性が可能となる。
【0098】
リード・グリッパは長いストロークの距離を前進し、交互に行なわれるグリッパの原点への往復と停止の後直ちに、図3のステップ35aで示すように縫合糸材料255の一部を加熱(先を尖らせる)する事ができる。張られた縫合糸を加熱し、その後で冷却することにより縫合糸材料が切断のために硬化し、それに続く手術針の縫合糸受取り側の端7に材料の端を挿入しやすくする。本好適実施例においては、制御システムコンピュータ99が、縫合糸材料に与えられるヒートパルスの長さと温度を制御し、そのため適切な加熱が行なわれ、また切断作業までに十分な冷却時間が取れる。先だしおよび切断キャリヤ180に取り付けた先だしアセンブリ290はより詳しく、本発明の同一譲受人に係わる係属中の特許出願第181,595号(事件番号8924)に説明されている。そこで説明されているように、先だしアセンブリ290は、交互グリッパ、例えば左グリッパ230のわずかに下になる位置に設けられ、そのため縫合糸材料255が針9に挿入するために短いストロークの距離だけ前進するとき、加熱空気を当てた材料255の先だし部分は左グリッパ230の原点の真上で、カッターアセンブリ280の隣に前進する。次に左グリッパ230(下部グリッパ)が作動して材料255を先だしした部分、つまり図33に示す先だしアセンブリ290によって加熱された縫合糸材料の部分またはその下でグリップし、カッターアセンブリ280が作動して、縫合糸材料255の先だしした部分を切断し、その結果左グリッパ230が次の縫合糸引っ張り/挿入サイクルのために先だしした端258を持つ不定長さの縫合糸255をグリップする。
【0099】
縫合糸材料の部分を熱で先だしするオプションのステップ(ステップ35a)を終了すると、引っ張りタワー220の所に適切に位置を決めた冷却エアジェット291を配して、図3のステップ35bに示すように縫合糸材料の先だしした部分に冷却空気を当てることができる。図83の空気圧系統図に示すように、供給系統701aは適切なフィルター702、圧力モニター装置703aおよびスイッチ装置707eを通して圧搾空気を供給して縫合糸の加熱(先だし)した部分の冷却のためのエアジェットパルスを供給する。エアジェットの作動は、制御システム99のタイミングと制御によりスイッチ707eを操作する制御系統704a、bによって制御される。
【0100】
自動パッケージ機
針の糸通しおよび型締めダイヤル150における手術針の装填工程の間に、上記に説明したように、縫合糸巻き付け、パッケージ機500で同時にパッケージ工程が行なわれる。要点としては、ロータリー・ダイヤル部514を含むロータリーパッケージタレット500は、図1の矢印「B」方向に前向きに向けられ、ダイヤル500上に位置する各ツールレストがロータリータレット500の周囲に位置する多数のワークステーションに連続して前進するように取り付けられる。図11は、本発明の制御システム99の制御によって作動する自動針縫合糸パッケージ工程700を示す一般的フローチャートである。
【0101】
可能な範囲で、図11に示される各ワークステーションで行なわれる各工程を図に示すように連続的に説明する。
前記のロータリータレット500の方向付けの動きは、完成した縫合糸パッケージを製造するために実施され、プログラム制御による機械の運転を通じて互いに関連しており、それぞれのワークステーションの各々のドエル時間は、先行するステップが先行ステーションまたは複数の先行ステーションで完了するのに十分な時間が与えられるように計算される。そのため、自動パッケージ機からの製品の流れがスムーズで、連続的に行なうことができ、また高速かつ能率的な製造サイクルを作り出すことができる。
【0102】
縫合糸巻き付け、パッケージダイヤル
図50、51に示すように、ロータリー縫合糸巻き付け、パッケージタレット500は、基本的にロータリーパッケージタレット500の上部表面518に一定の間隔で円周上に配された複数のツールネスト516を持ち、各ツールネストがその周辺に外に向けて放射状に延びている円盤状ダイヤル514で構成される。
一般的には、図50に示すように、ダイヤル514の周辺に互いに45°の角度で配した8個のツールネストがある。図版の図51〜53に詳細を示すように、各ツールネスト516は、ロータリー・ダイヤル500の円盤状ダイヤル514の上部表面518に固定して取り付けたハウジング518を含み、以下に説明するように手術針と、それに取り付けた縫合糸を含む縫合糸パッケージの形成に使われる平底の射出成形プラスチック皿を受け取り、支持する働きをする円盤部514の周辺はSJI524から外に向かって放射状に突き出す部分522を含む。
【0103】
図51〜53(a)に示すように、各ツールネスト516は、適切な締め具を使って上部タレット表面518の外周縁またはタレット500のダイヤル514の端部524の近くに固定して取り付けられたハウジングまたはブロック520から構成される。各ハウジング520は、ベアリング529a、529bに回転できるようにはめ込まれ、適切な駆動源(以下に説明される)に接続されたシャフトを持つ、水平方向に放射状に延びる中心穴526を含む。ハウジング520の放射状の内側端532に取り付けたカムローラ530は、以下により特定的な詳細を説明する目的のためにタレット500の回転中にダイヤル表面518の上に延びるカム板ダイヤル533と接触するように作られている。ハウジング520の放射状の外端534には、縫合糸パッケージを形成するための部品を支持する構造が設けられ、このパッケージはもともと一般的に平らな射出成形した皿420でこれに複数の手術針とそれに取り付けられた縫合糸を受け取り、保有するものであり;例えば、図版の図73に示すようなものであり、また図74に示す様な、「多糸縫合糸とカバーラッチング」と題し、本申請書の譲受人に共通に係る係属中の特許出願(事件番号EHT−849)、引用することによって本書に組み込まれるものに開示されている通りの、応用した皿420カバーを持つ。
【0104】
もともとプラスチック縫合糸皿420を取り付けるためのハウジング520の放射状の外側の構造は、一般的に長方形で、角が丸くまた垂直に延びる板部536で、その外縁表面538がカム表面をなし、下記に説明するように縫合糸を巻く目的で採用されており、また板部536がシャフト528の外端に放射状に固定され回転するものを含む。カム板部536の前表面には、放射状に外に向い、垂直方向に向けた支持表面を持つ板540または、手術針とそれに取り付けた縫合糸とともに供給されるようにした射出成形したプラスチック皿を位置決めし、取り付けるための突き出たガイドピン544を持つプラットフォーム542が取り付けてある。カム板部536と、縫合糸皿420を支持するための板540は、互いに接続され、関連する回転に対して固定され、両者がともに、ブロックまたはハウジング520を通って延びるシャフト528の縦方向ので水平な軸528aの周りに回転する。しかしながら、皿420を取り付けるための板540は、これらの部材の間に位置する協調的なスライドガイド546を設けることによりカム板部536に対して直線的に移動することができる。これらのスライドガイド546は、図53(b)の拡大した部分図により詳細に開示されており、そこではこれらは相ガイドレール546a、546bとして描かれ、一列の手術針を、ツールネスト516の板540の支持表面542から延びるガイドピン544に取り付けた皿420に連続的に挿入しやすくするために設けられている。
カム板部536、つまりそのカム運動表面538と支持板540両方の外部構成は実質的に縫合糸皿の外形に一致するものであるが、後者よりも外寸法が大きい。
【0105】
自動パッケージシステムのさらなる詳細は、本発明と同一の譲受人に係わる係属中の特許出願第181,626号(事件番号8925)で、参照することによって本書に組み込まれるものに見ることができる。
本発明の制御システム99で制御されるパッケージ針縫合糸アセンブリの自動化工程700は、一般的に図11に示すとおりである。そこに描かれているように、各ステーションで行なわれる各工程は、パッケージダイヤル500が回転する時、運転を効率的にするためほぼ同時に行なわれる。
(1)ロータリー縫合糸巻き付け、パッケージダイヤル500の近くにある連続するワークステーションの最初のものは、図11でステップ710として示されるパッケージ積載ステーション400である。パッケージ積載ステーション400には、空の縫合糸皿420が放射状に外向きのプラットフォームまたはツールレスト516上の板540の支持表面542に置かれており、皿420の中の位置決め開口部から延びるガイドピン544の方法によって保持され、ロータリーディスク部510の回転の水平面に対して一般に垂直な向きになっている。皿420の送り装置または機構(図には示されていない)の適切なグリッパを設けて、空の皿420を連続する板540に供給し、皿420をそれに位置決めする事ができる。グリッパは個々の皿420を適切な供給源、例えば皿420の棚から受け取り、皿420を一枚づつ連続的に、ツールネスト516の前方に指示したプラットフォーム540に位置決めすることができる。
【0106】
あるいは、グリッパ機構がない場合には、皿420はオプションとしてプラットフォーム540のガイドピン544に手動で位置決めし、各々の皿420の背面が支持表面またはプラットフォームと平らな、表面接触の関係で接触することにより、そこにしっかりと取り付けられるようにできる。
ステーション400にパッケージを積載する制御工程710は図12に示す通りである。図12のステップ713として示す最初のステップは、棚から来る各々の空のパッケージ皿420をグリップし、それを板540に積載する、図85で部材759として示す市販の真空グリッパにエアと真空の供給をオンするものであり、オプションである。さらに、エアと真空の供給は、空のパッケージ皿420を板540に置く前に真空グリッパ759を延ばして空のパッケージ皿420を掴むための、図85で部材758として示される操作グリッパ・アームに供給される。
【0107】
図85の空気圧系統図で示すように、供給系701はエアを適切なフィルター702に供給し、また供給系701aと701bに分割される前に圧力調整器703cに供給する。エア供給系701bは、圧搾空気を別の圧力モニター装置703dを介して、真空吸引によって各々の空のパッケージ皿420を掴むため真空グリッパ759に真空を作り出す真空ポンプ705aに供給する。真空グリッパ759の作動は、制御システム99のタイミングと制御を受けるスイッチ707jによって制御される。真空が入ったかどうかの確認は図12のステップ714aで行なわれる。
【0108】
システムは、制御システムからタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが発せられたかどうかを確認するステップ714bのチェックを行なう。タイムアウト・フラグが出されなかった場合は、真空がオンとなる(ステップ714a)。制御システムによりタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されたときは、図12で示すステップ775でサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0109】
また、エア供給計701aは、グリッパ・アーム758に対して、真空グリッパ759を操作、つまり伸縮するためのエアを供給する。パッケージ積載グリッパ・アーム758は、制御システム99のタイミングと制御に基づきスイッチ707kを操作する制御系704cにより制御される。モニター装置703cによるモニターの結果正しい操作レベルでエアの供給がカットされたかどうかが確認されると、図12で示し、またさらなる詳細を以下に説明するステップ775においてサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0110】
図12のステップ715において、制御システム99は、棚のレベルが低すぎないことを確認するため空パッケージ皿(図示せず)の棚のチェックを行なう。棚のレベルが低すぎることが分かった場合は、制御システムは、図12のステップ717にてパッケージ皿カウンタ(図示せず)が0かどうかをチェックする。皿420の棚のカウンタが0でない時は、ステップ719でカウンタの計数が下げられ、ステップ721で延長棚リリース信号が与えられ、リリースレバーが延び、パッケージグリッパ・アームがアクセスし、次の空のパッケージ皿420を棚からステップ723で示すように真空グリップする。
【0111】
棚リリースレバーが延ばされている間、システムはステップ722によりタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されたかどうかを確認するチェックを行なう。タイムアウト・フラグが出されなかったときは、リリースレバーは完全に延ばされていない(ステップ723)。タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムによって出されたときは、図12で示すステップ775においてサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0112】
図12で示されるように、パッケージ積載グリッパ・アーム758が延びた位置に達し、空のパッケージ皿420を掴むと(ステップ723)、制御システムはステップ724により後退棚リリース信号を出し、その結果グリッパが後退し、パッケージ積載のために水平位置に回転されると、次にアクセスできる空パッケージ皿が棚リリースレバーにより棚の中に保持される。
【0113】
棚リリースレバーが後退している間(ステップ725)システムはステップ726において制御システムからタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されたかどうかを確認するチェックを行なう。ステップ726でタイムアウト・フラグが出されなかったときは、リリースレバーは完全に後退している(ステップ725)。タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されたときは、図12に示すステップ775においてサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0114】
図12のステップ727で示したように、空パッケージ皿を運んでいる、延ばされた空気圧式パッケージ積載グリッパ・アーム758と真空グリッパ759は、水平位置に回転できる位置まで後退する(ステップ729)。
空気圧式パッケージ積載グリッパ・アーム758が後退している間、システムは、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから発せられたかどうかを確認するステップ727bのチェックを行なう。タイムアウト・フラグが出されなかったときは、パッケージ積載グリッパ・アームは空のパッケージ皿720を掴みながら完全に後退した位置に達している。タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されなければ、図12に示すステップ775でサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0115】
空パッケージ皿420を持った空気圧式パッケージ積載グリッパ・アーム758がその状態で後退した後、アームはツールネスト516の板540の支持表面542から延びるガイドピン544にパッケージ皿を乗せられるように傾けた位置まで回転しなければならない。図12のステップ728に示すように、空パッケージ皿420を掴んだ真空グリッパ759は水平方向位置まで回転し、空パッケージ皿420をネストプレート540に位置決めできるようにする。ロータリーアクチュエータが空気圧式パッケージ積載グリッパ・アームに空パッケージ皿420を回転させて完全に水平な位置にするとき、システムはステップ728aによりタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されたかどうかのチェックを行なう。タイムアウト・フラグが出されなかったときは、パッケージ積載アームは完全に回転している(ステップ728a)。タイムアウト・エラーとして制御システムからタイムアウト・フラグが出されないときは、図12に示すステップ775にてサイクル・ジャム工程が行なわれる。
【0116】
図85の空気圧系統図で示すように、供給系統701aはフィルターし、モニターし、圧搾したエアを、パッケージ皿420を回転するロータリーアクチュエータ760に供給する。ロータリーアクチュエータ760の時計回り、半時計回り操作は、制御システム99のタイミングと制御によりスイッチ707mを操作する制御系704c、dによって制御される。
【0117】
パッケージ積載工程710の次のステップは、空のパッケージ皿420を真空グリッパ759からパッケージツールネスト516の板540ガイドピン544に移すことである。これを行なうため、パッケージ積載グリッパ・アーム758は再度延ばされ、ステップ730で真空モードがスイッチされ、つまり切られて移載が行なわれる。空気圧式パッケージ積載グリッパ・アーム758が延ばされ、真空モードがオフとなって空パッケージの移載ができる状態の時、システムはタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されているかどうかを確認するためのチェックであるステップ732を行なう。タイムアウト・フラグが出されなかったときは、真空モードはスイッチされている(ステップ731)。タイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムから出されているときは、図12に示すステップ775が実行される。
【0118】
パッケージ皿420への空パッケージの移載の後、パッケージ積載グリッパ・アーム758は、図12のステップ733で示すように延びた位置からツールネスト516に後退する。空気圧式パッケージ積載グリッパ・アーム758が空の皿720の移載の後、その場所からツールネストに後退するとき、システムはタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されたかどうかを確認するチェックをステップ735で行なう。
【0119】
タイムアウト・フラグが出なかった場合は、アームが完全に後退したかどうかを再度チェックする(ステップ734)。タイムアウト・エラーを示すタイムアウトフラッグが制御システムから出されると、図12で示すステップ775のサイクル・ジャム工程が行なわれる。
パッケージ積載工程710の最後のステップは、パッケージ積載グリッパ・アーム758をもとの垂直位置に戻して真空グリッパ759が次の空皿420を空パッケージ棚からピックアップできるようにすることである。この垂直回転を行なうため、ロータリーアクチュエータ760は図12のステップ736で示すように回転することができる。ロータリーアクチェータが空気圧パッケージ積載グリッパ・アーム758に最初の垂直位置に回転させているとき、システムはタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムから出されたかどうかを確認するステップ738のチェックが行なわれる。タイムアウト・フラグが出されなかったときは、パッケージ積載アームは完全に回転したかどうかを確認するチェックを繰り返す(ステップ739)。タイムアウト・エラーとして制御システムからタイムアウト・フラグが出されると、図12に示すステップ775でサイクル・ジャム工程が行なわれる。
パッケージ積載工程710の最後のステップは、パッケージ供給棚の中の空パッケージの数の記録を行なうカウンタの更新をする事である。
【0120】
パッケージング機への針−縫合糸の装填
(3)図50に示す矢印Aの方向をインデックスする第3ワーク・ステーションは、特定数の外科用針及び付属する縫合糸を多軸グリッパと正反対の関係にあるパッケージング用ダイヤル500がインデックスする縫合トレイ420に挿入する回転式スエージダイヤル150の多軸グリッパ155を含む。針は多軸グリッパ155によって送られ、図面の図73に示し、現在の発明の同一譲受人に譲渡された共同出願中の特許出願第181,626号(事件番号8925)に詳述する縫合トレイ420の中央表面部分と一体をなすクランプ構造物上に置かれる。
【0121】
一般的に、1番目の補強針を空のパッケージ420に装填するために、ツールネスト516を図56に示すように本来の位置のパッケージング機600にもって来る。それと同時に、多軸グリッパ155を引張りテスト装置300から600にインデックスする。そこで、グリッパはトレイ420のフェース426の一体形成突出型フェンス419間に形成される一対(418)の針受けノッチまたはクランプ溝中に針9を置くために、図3のステップ14に関し上記のように、空のパッケージ420の方に延びる。具体的には、多軸グリッパ155が上記のようにトレイの方向に延びた後は、コントロール・システム99は、補強針9のグリップを解放し針をパッケージ上に置くことができるように、ソレノイド455を作動させ、プッシュ・ロッド460がプランジャ149を多軸グリッパ上に押し下げることを可能にする。これで図3のステップ25に示すように、針ハンドオフとなる。各針を置いた後、多軸グリッパのピンは次のワーク・ステーションを引き続きインデックスするために、図3ステップ25に示すグリップ(しかし空)の位置へ戻され、そこで新しい針をスエージのためにピックアップする。
【0122】
図57に示すように、各対のノッチ418に連番をふり、約0.25インチ置きとする。
一番目の針は図57に示すように8番目、すなわち「本来」の位置に装填されることが好ましいが、”1”のラベルの張ってある1番目の位置に装填することも容易である。図56,57,及び58(a),58(b)で分かるように、ツールネスト516アセンブリ、従って空トレイ420は、多軸グリッパ155の方向について垂直よりやや傾いているため、湾曲した針はパッケージにつけた対状のノッチ内に正確に位置する。垂直から約10−20°、約16°のこの傾斜は、図51に示すように、カムコロ530とワーク・ステーション(3)のカム・ダイヤル・プレート533の角度、または傾斜のあるカミング面との接触により生じることがある。こうして傾斜が相殺される結果、針が互いにややシフトしており、そこから下向きに下がっている縫合糸は互いに絡まることはない。
【0123】
図56、57、58(a)、58(b)、59(a)、59(b)に示すように、ワーク・ステーション600に、空トレイ420で一度に8本の補強針を受けるパッケージ・エレベータ・アセンブリ430がある。
図面に示すように、ツールネスト516には、パッケージ・トレイ・ホールディング・プラットホームまたはサポート・サーフェス542と前述の構造物が搭載される回転シャフト528等の固定式構体を含む。図50に示すように、この場合8つあるタレット装置のほとんどは、図51及び53(a)に具体的に示すように、ツールネスト516が回転しない垂直位置にきちんと保たれていることを要求している。集合的ワークステーション間に及ぶ円形固定式カム・ダイヤル・プレート533が、530bの縦方向中央線をまたがるようにシャフト528に搭載されるカムコロ530aと530bの形になっており、ダイヤル514に搭載される各ツールネスト用の、2つのカム従動子530に接している。
針挿入ワーク・ステーションに針を挿入するに際し、針がトレイの針受け構造物内で正しい配列、方向に位置するように、トレイ420はできれば左回りに16°の角度で、傾斜方向に回転するようにする。これは、図59(a)と59(b)で分かるように、ツールネスト回転塔によって可能になり、機能上順番に次のように作用する。
【0124】
図59(a)はトレイ・サポーティング・サーフェスまたはプラットホーム542を含むトレイ・ホールディング・プレート540からなるパッケージング装置600への針−縫合糸装填の立面図であり、ツールネスト516が搭載される位置合わせタレット514を示している。シャフト528は適宜ベアリング(529a、529b)に搭載され、必要があればツールネスト516のハウジング520内で自由に回転できるようになっている。
第1ワークステーションにトレイを搭載し、針を供給するようになっており、矢印Aの方向に、パッケージ・ワーク・ステーションに針と縫合糸を装填する特定ツールネスト516として、ツールネスト516は傾斜メカニズム535に入る。2つのカム従動子530(以下カムコロ530a、530bと呼ぶ)は、左側のファントム・ラインで示すように、固定式カム・ダイヤル・プレート533の上面をころがってからインデックス・メカニズム535に入り、図59(b)の実線で示す位置で止まる。
【0125】
カム・ダイヤル・プレート533の上面と共角の関係にある上面543を有するインサートからなり、カムダイヤルプレート533に形成されるカットアウト545に延びるトラック・セクション541は、最上の位置を固定式カムダイヤルプレート533の下部にある下面545aと545bを合わせるように接するショルダ543aと543bによって決める。通常、トラック・セクション541は、適当なスプリング・サポート部材549に支えられる圧縮ばね547の衝動によって、カットアウト545上方寄りに偏する。この位置では、インサート541の上面543は、カム・ダイヤル・プレート533の上面と同じ平面上にある。
【0126】
置換カム・エレメント551は、カムコロ530aと530bより上の位置にあり、530bをインデックス・メカニズム535ワーク・ステーションにころがすことを可能にし、図のように、傾斜メカニズムを休止またはとどまった位置でコンポーネントを全く妨害することなく、作動させることができる。
適宜に針を挿入するのにツールネスト516を回転または傾斜させるために、ピストン装置559のシリンダ・ロッド559aを通してカミング・ダイヤル・プレート533上に搭載されるプレート構造物557にねじ555によって付着する、メカニズム551の空気シリンダー553によって、カム・エレメント551の下方置換が起きる。この下方運動は、適宜スライド装置(図なし)によって誘導される。排出カムエレメント551のカム下面551aはカムコロ530bに対し下方へ力を及ぼし、ばね547を圧縮し、それによってツールネスト516のハウジング520でシャフト528を軸528aの周りを時計方向に回転させて、今度はインサート541をカムダイヤル・プレート533にあるカットアウト545内で下方へ動かす。下方運動は、置換カム・エレメント551の上面551bがカムコロ530bの下方置換に等しい量が上方置換される別のカムコロ530aに接し、システムが行程の最後に到り、図59(a)に示すように空気シリンダーにその位置を維持させるまで、続く。前記のことは、カムコロ530aと530bが固定されるシャフト528の、そしてその結果、左回り(16°の傾斜角が望ましい)にシャフト528の正反対端に搭載されるサポート・サーフェス542とトレイの回転運動となる。
【0127】
針挿入動作の完了後、空気シリンダーが置換カム・エレメント551を上げるように圧縮空気を受けるという理由で、この順序は逆になる。結果として、ばね547によって、インサート541が上方寄りになり、その上面543をカムコロ530bに対して押し、シャフト528を時計周りに回転させることになる。これは、ショルダー543aと543bがカム・ダイヤル・プレート533の下面にある固定面545a、545bに接し、この回転運動を止めるまで続く。固定式カムダイヤルプレート533の上面と同じ面に位置するインサート541の上面543に接するまで、シャフト528のこの時計回りの回転により、カムコロ530aを低位置で動かさせる。適切なスィッチ、例えば近接スイッチ(図なし)は、本配列の機械的コンポーネントのすべてが図59(a)の元の位置に戻ったことを示し、ダイヤル534は次の作動サイクルのツールネストをインデックスする。図59(b)で、右に向かってツール・カム・ダイヤル・プレート533の表面を転がるカムコロ530aと530b、及びこのワーク・ステーションから置換わるシャフト528を実線により示す。
【0128】
ここではシャフト528のこの応用ローテーションにおいて、位置合わせタレットの製品の回転傾斜位置決めをし、カムコロ530aと530bに接する置換カム・エレメント551上のカミング面551a、551b間の平行オフセット量により、例えば10−30°(できれば16°)の範囲内の角度により、サポート・プレート536とプラット・フォーム542によりそこに搭載されたパッケージまたはトレイを傾斜させる構造物をあてがう。
【0129】
図59(c)に、前記と同様ではあるが、傾斜配置の構造的コンポーネントが結合して完全なモジュールユニットになっている設計代案を概略してある。
図57に示すようなエレべータ・アセンブリ430のシャフト446が本質的に垂直ではあるがやや斜め(約16°)に0.25インチのインクリメントでプレートを持ち上げて、上記のような多軸グリッパ155から8本の針を引き続き受け取る。この実施例では、毎分約60の速度で引張りテスト装置300から補強針を補給するスエージダイヤル150の回転は、トレイ420を搭載するプレート540の垂直インクリメントと同調し、生産速度が最大となる。例えば、第一の補強針9を空トレイ420、上述の8番の対ノッチに挿入後、エレベータ・シャフト446が、次の補強針9が7番の対ノッチ418に置かれるように、プレート540を垂直に0.25インチ上げる。ツールネスト・プレート540の受け入れと同時に、回転スエージダイヤル150が2番目の補強針を送る次の多軸グリッパ155をインデックスし、次の針をトレイ420の2番目の位置(ノッチ"7")に挿入する。この工程は8回行なわれ、8本の外科用補強針を含む減縮サイズのオルガナイザー・パッケージに装填する。
8番目の針がパッケージに挿入された後、エレベータ・アセンブリ430が空気圧シリンダ(図示せず)のような旧来の手段によってエレベータ・シャフト446を引っ込ませる。こうして、8本の補強針を備えたトレイ420はツールネスト516の最初の位置に戻り、トレイは相次ぐワーク・ステーションでさらに処理の用意に入る。
【0130】
先の実施例では、引っ張り試験装置から毎分約60の補強針を補給するスエージダイヤル150の回転はパッケージ・ネスト・キャリッジの垂直インクリメントと同調し、産出速度が最高になる。図11に示すように、補強針を受けるのに空のパッケージ・トレイをインデックスする工程760は、パッケージ・トレイ420を完全装填するまで8回起こる。
図14に示すように、空パッケージ・トレイ420に補強針を装填する工程760は、針−縫合糸アセンブリが上記のステップ65b(図7または76a(図8))の最小引張りテストに失敗すれば、針拒絶ビットが設定されたかどうかを決定するステップ761で始まる。針が引張りテストの失敗により拒絶された場合、工程760は終了する。さもなければ、針−縫合糸はパッケージに挿入される。
【0131】
ステップ762では、エレベータ・シャフト445を上げるエレベータ・アセンブリ430を制御するモーターは、インデックスする最初の針でない場合には、次の針挿入位置にインデックスされる。縫合糸巻取りとパッケージ・ダイヤル駆動モーター(図示せず)の状況は図14のステップ762aに示すように絶えず監視され、パッケージング装置600への針−縫合糸装填でパッケージ・トレイ420を的確にインデックスする。モーターが切れるまで、システムはステップ763で点検を行ない、タイム・アウト・エラーを示すコントロール・システムによってタイム.アウト・フラッグを出したかどうかを判断する。タイム・アウト・フラッグが出ていない場合、モニタリングは継続する(ステップ762a)。タイム・アウト・フラッグがタイム・アウト・エラーとしてコントロール・システムによって出される場合、工程は終了し、ステップ959で再開始を促される。一旦モーターが多軸グリッパで空パッケージ・トレイ420を的確にインデックスすると、ステップ765でカウンター(図なし)が増加し、各パッケージ・トレイ420に装填する針の量をたどって調べる。例えば、一本目の補強針を8番の対ノッチ416に挿入後、次の補強針9が7番の対ノッチ416にセットされるように、プレート540がエレベータ・アセンブリ430のエレベータ・シャフト445によって垂直に上がる。プレート540の記録と同時に、回転式スエージダイヤル150が回転し、パッケージ420の2番目の位置(ノッチ"7")に挿入されるように、2番目の補強針が入っている次の多軸グリッパ155をインデックスする。ステップ765で示すようにこの工程が起こる度に、8番目のカウントに至るまでカウンタが増えていく。そして8番目のカウントに至ると、コントロール・システム99によって信号が発生し、図14のステップ768に示すように、プレート540とプラットホーム542を縫合糸巻取りとパッケージ・ダイヤル500上の元の位置へ戻すことができる。図14のステップ767で間断なく点検を行ない、パッケージ・トレイ420が元の位置へ戻ったかどうかを判断する。パッケージ・トレイ420が元の位置へインデックスして戻るまで、システムはステップ769で点検を行ない、タイム・アウト・エラーを示すコントロール・システムによってタイム・アウト・フラッグが出たかどうかを判断する。タイム・アウト・フラッグが出なかった場合には、モニタリングが継続する(ステップ767)。タイム・アウト・エラーとしてタイム・アウト・フラッグがコントロール・システムによって出る場合、工程は終了し、ステップ959の再開始を促す。8本の補強針を含むパッケージ・トレイ420が元の位置にあるときは、縫合糸巻取り・パッケージ・ダイヤル500に沿い次の装置でさらにパッケージングの用意にある。図11のステップ967に示すように、セット終了ビットをコントロール・システム・コンピュータが起こす。
【0132】
他の実施例では、針−縫合糸アセンブリはエレベータ・アセンブリ430を最も高い位置へおいて、ラベル"1"のパッケージ・トレイ・ノッチに最初に置くことができる。上記の操作に反して、エレベータ・アセンブリは地点2〜8に連続して挿入される針と同じ調子で、すなわち、最後(8番目)の針−縫合糸アセンブリをトレイ420の8番目の位置におき、パッケージ・トレイとツールネストを元の場所において、引き続き減少することがある。
パッケージング機600への針−縫合糸装填において、縫合糸点検を行なうこともあるかもしれない。この縫合糸点検を行なう一つの方法としてLEDとフォト・トランジスタ(またはフォト・ダイオード)を適当に組み合わせて針−縫合糸アセンブリの行程上におくことがある。針−縫合糸アセンブリの縫合糸部が存在するときは、縫合糸がLEDの組み合わせのビームを弱め、縫合糸が存在することを示す。LEDの組み合わせのビームがマシン・サイクルにおいて弱まらない場合は、縫合糸が針に付着していないことを示し、パッケージに欠陥があるという印である。この縫合糸点検は、針がスエージされたのち、または最小の引張りテスト後にスエージ装置で行なうように注意する。
【0133】
(4)図11では示してないが、多軸グリッパ155でトレイ420に誘導される針糸について、その所在と適切な位置とを確認するために、オプションの針検出操作部475が図1の要領で設けてある。図60にあるように、ブラケットユニットを持つ針検出ユニット560が、その前面に表示されしかも針装填トレイ420が取り付けられたプラットフォーム542の反対側に位置するように、そして後者に向かって軸方向に進むように採用されている。これにより、多数のセンサー562を、可動ハウジング564上に取り付けしかも制御システム99と対面させることができ、前述の操作部600にて、適正数の手術針が多軸グリッパ155によってトレイ420内に適切に誘導、配列される。制御システム99により針センサー562が、手術針について所定数の所在とトレイ420内の収容とを確認する場合、センサー562とハウジング564はプラットフォーム542上のトレイ420から引き込まれ、これにより縫い糸巻取りパッケージングダイヤル500が、次の操作部に進むための道具ネスト516を指示できる。
【0134】
位置475における針検出用の制御プロセス770を図15に示す。最初のステップは、図15ステップ771に示したように、針検出ユニット560を展開するステップである。図15のステップ772では、針検出ユニットが展開したかどうかのチェックが継続して実行される。針検出ユニットが十分に展開するまでシステムは、制御システムがタイムアウト・エラーを表示しタイムアウト・フラグが発生したかどうかを確認するため、ステップ773を実行する。もしタイアウトフラッグが発生しなかった場合には、針検出ユニットが十分展開しているか確認するために再度チェックが実行される(ステップ772)。もし制御システムによりタイムアウト・フラグが発生しタイムアウト・エラーとなった場合は、次いで図15ステップ775の段階でサイクル・ジャム手順が実行される。ステップ771に先立つオプションステップ771aには、針検出機構がトレイ内の針の所在をチェックする時に容器の安定を助けるための、シリンダーまたは適切な安定装置(これは示していない)の展開が含まれる。
【0135】
次に、ステップ776では全部(8本)の針が容器トレイ420内に収容されているかどうかの確認が実行される。もし収容されていなければ、カバー装着位置660にて装填容器を排除するため、以後の使用に備え制御システム99によってステップ777にて、容器リジェクトビットをセットせよ、が発生する。もし全部(8本)の針が存在する場合には、次いで制御システムが針検出ユニット560の引き込みをステップ778にて実行する。この位置はオプションであり縫い糸がトレイに巻き付いた後の針検出のための縫い糸巻取り位置560の下降気流(吹き付け)に直面する位置である点を十分理解しておきたい。
【0136】
(5)トレイ420が指示のため採用された縫い糸巻き取り操作部は、縫い糸巻き取り装置570が装備されているが、これによって針から外側に離れる縫い糸と、トレイ420から下方に離れ垂れ下がる縫い糸がトレイ420の範囲内に巻き取られるものであり、図61(a),61(b),62(a)および62(b)にあるように、特に図73で示した周辺経路内に巻き取られるようになっている。各針から下方に垂れ下がる縫い糸は、以下に述べるように、縫い糸トレイ420を操作部にて支持する道具ネスト516下部にある、静止真空装置あるいはユニット572内で緊張するように、その位置を決める。それによって、縫い糸が緊張され小型ストランド内に巻き取られる。その作業の流れを、巻き取り装置570の作業面から、図61(a)から62(a)とともに以下により詳細に述べる。
この操作部において、針と縫い糸を収めたトレイ420とをプラットフォーム542へ取り付ける道具ネストのカム・プレート部536が、装置570のスタイラス機構576上に置かれたカム追従器574によって、カム表面538に接触させるべく採用される。これは縫い糸をトレイ420の周辺経路内に誘導し巻き取るため採用される。スタイラス機構576には、トレイ420に対し前後に動くように、シリンダー内で縦向きに逆の動作を行う、空気作動型中央ピストンを有する静止シリンダーがある。カム追従器574には、カム・プレート部536の周辺カム表面538に接触する、間接で接続されたローラー574aと574bがあり、後者は、トレイ420を取り付ける支持プレート540と関係して、水平中央軸528aの近傍でコンピュータ制御されたシャフト528の回転により回転される。このシャフト528は、縫い糸をトレイ420の周辺経路内への巻き取りを促進するため、通常はプレート536、540とトレイ420の面に伸びている。これは図61(a)から62(a)の操作説明に関連して説明されている。
【0137】
これまで述べた、図73のトレイ420の構造のより詳細な資料は、上述の出願中特許案件(事件番号ETH−849)の多重より縫い糸容器を、装着カバーと組み合わせて構成する、針および縫い糸収容トレイにとり必須のものである。その基本構造の特徴に関し、トレイ420は、丸型コーナー583内に展開する長方形構造のプラナーベース580を有する。ベース580の周辺近傍への展開は、立ち上げ壁584に及び、またその内側に平行に展開する場合は、周辺経路構造588間を構成するためにさらに立ち上げ壁586に及ぶ。内部壁586から経路588の外側への展開は、多数の隣接するはねかえりフィンガー590で保持され、それは縫い糸が経路から持ち上がるのを防ぐため、内部壁の上端から経路588上に向かって最も展開するように片持ち固定されている。保持フィンガー590の配列内に経路長に沿って形成されるギャップ592は、接合部またはトレイ420の2つの長方形側に最も近接した形が望ましく、これにより、図73で示すにように各縫い糸の端が経路588から出てくるようになる。
【0138】
内部壁586内のトレイ420のベース中心域は、多数のギャップに間隔を開けるための集約構造を有し、これによって縫い糸針が噛み合わされトレイ420内に「収容」できる。これは上記にて詳細に述べてあり、それぞれ関係する縫い糸の一端を有する各針とともに、そこに装着、曲げ処理を施される。
【0139】
縫い糸をトレイ420内に巻き取るためのスタイラス機構576は、図61(a)から62(a)までにより詳しく述べてあり、そこでは特に真空ユニット572と、それと連動して縫い糸束の締め付けおよび緊張のため動作する旋回軸レバー、そしてトレイ420が支持プラットフォーム542により、軸528a近傍のシャフト528の回転により引き起こされる回転時の巻き取り動作中に、縫い糸を経路内に送り出すための、トレイ420のはねかえりフィンガー590と共に動作するスタイラス機構576について、具体的に説明がなされている。
【0140】
図63と64で示すように、巻き取り位置の付近とスタイラス機構576上には、トレイ保持装置601が配置され、これは静止面をそこで固定する垂直脚604を有するL型ブラケット602を持ち、その上部606は回転式ダイヤル514上およびダイヤルカム・プレート533上に水平に展開し、それがハウジング520まで展開ししかも縫い糸を装着するカム・プレート536とプレート540に接続された、シャフト528の内部端とともに駆動機構608と接続操作される。シャフト610は、静止ブラケット602の脚604まで展開し縫い糸巻き取り操作を促進するが、これはトレイ420に向かって、制御手段99により空気式または電動にて軸方向に変位し、それによってトレイ420表面に面し外側に接触している保持プレート612が、少なくとも中心位置で連動操作に入り、縫い糸巻き取り作業の間にプラットフォーム542上に位置するトレイ420が外側に追い出されるのを禁止することができ、また束ねられた縫い糸に対する引っ張り衝撃によって縫い糸が関係する針から引き抜かれるのを防げる。保持プレート612とトレイ420との相互連動およびシャフトに与えられる回転とは、保持機構のブラケット602の脚部604において、シャフト528の回転と連動したシャフト610の回転を引き起こす。巻き取り手順の完了については、制御システム99が保持プレート612を、トレイ420から無効操作位置内にシフトさせ、図67の矢印Aの方向に回転式ダイヤル514が前進することによって、道具ネスト516上のトレイ420が次の作業のため指示を受ける。
【0141】
図61(a)に示すように、回転式ダイヤル514は、プラットフォーム542に装着したトレイ420とともに縫い糸巻き取り作業部を指示される。この位置において、縫い糸束では、この瞬間に、8本の縫い糸はそれぞれトレイ内の手術針の1本に装着され、トレイから下方に垂れ下がり真空式収集装置572内に入る。真空装置のVセクション573内では、真空により縫い糸への緊張を発生させ、それらを収集し束にする。真空状態は、通気口573bを通して「V」型に向かう空気の流れを発生させる排気ポート573aから空気抜きをすることにより得られる。同時に、図61(a)から62(a)に示すように、プラットフォーム542とカム・プレート536を支持するトレイ全体が、プログラムされたサーボモーター613によって、シャフト528の動作に応答した、矢印B方向の軸528b近傍の回転にさらされる。これを図63と64に順に示す。
【0142】
図61(a)に示すように、トレイを縫い糸巻き取り位置に動かすターレット指示は完了し、そしてこの動きは縫い糸巻き取り機能準備の間続く。
ターレット500の図50に示す縫い糸巻き取り操作部は、容器を回転させ、縫い糸巻き取り作業を完了させる構造を持つ。これは、図65から67および63までに示したモーター駆動機構により実行される。回転式主ダイヤル514は、図63に示すように道具ネスト516を有し、ハウジング520内のベアリング529a、529b内に取り付けられたシャフト528をその上に収容する。
【0143】
巻き取り機が次の縫い糸巻き取りサイクルの指示を受ける時に、道具ネスト516は図65の矢印Cに示すように回転位置680内に移動する。カムローラー530aおよび530bは、静止カムダイヤルプレート533内に装備されたギャップ582を超えて、駆動ローラー690内に形成された反対側の平行する表面686、688により形成されるスロット684の中に入る。後者は、カムダイヤルプレート533内に装備されたカットアウトにより生成されたギャップ682内に部分的に展開する。スロット684の下面688は通常は共面にあり、カムダイヤルプレート533の上面と軸配列とで、ローラー530aと530bをセンタリングする。このセンタリング動作は、縫い糸巻き取り操作部内のダイヤル514の位置で発生し、これによってシャフト528の縦中心線528aが、駆動ローラー690の中心線と一致する。駆動ローラー690は、ベアリング内に取り付けされ、サーボモーター613が、ローラー690と694が相互に操作できるよう駆動ローラー694から駆動ローラー690まで展開する、タイミングベルト692を駆動することで、回転する。
【0144】
巻き取りサイクルが縫い糸巻き取り操作部でスタートした時には、図61(a)に示すように、サーボモーター613が駆動モーター694を動作させ、それが代わりに、タイミングベルト692を介して駆動モーター690を動作させる。巻き取り作業の終わりに、駆動モーター690が停止し、スロット684に引き継ぐため水平動作を発生させ、スロットの反対の面はカムダイヤルプレート533の上面と共面となるかあるいは一緒に展開する。ダイヤル514はその後矢印Dの方向に指示し、カムローラー530aと530bを駆動ローラー690のスロット684の外側に、また道具カム・プレート533の上面に進めて、それによって支持プレートとトレイを、回転に対して安全な垂直トレイ方向にロックする。近接スイッチ(ここに示していない)等のスイッチにより確実に、駆動ローラーがダイヤル514を指示する前に水平スロット方向に向くことができ、それにより後者に損傷を与える恐れのある部分間の機械的障害を防ぐことができる。ローラー690と694は、スプロケットホイールとして機能し、タイミングベルト692はスプロケットベルトあるいはチェーンとして機能する。
【0145】
プログラムされたサーボモーター613は、そこに固定された道具ネスト516を有するシャフト528を回転させ、そして効率的に、プラットフォーム542とカム・プレート536は、中心回転軸528a近傍のトレイ420に向かって矢印Bの方向に初期反時計回りの回転を完了する。これにより縫い糸束が、縫い糸トレイからビューワーに向かい突き出たピン575の回りに巻きつく。この回転は、縫い糸束を部分的に真空収集装置572から引っ張り出し、それが縫い糸束への所定の引っ張り力を与え、糸束を直線にし、個々の糸材または縫い糸を平行できっちりとしたまとまりに集める。巻取りスタイラス部576は静止プレート上に取り付けてあり、これはターレット指示の間に、シリンダー578内の反応位置にみえる。
【0146】
図61(b)では巻取り操作以後の段階が図示され、そこでは縫い糸位置取りアーム577が時計方向回転で作動し、ローラー577aが縫い糸針の負荷を受け、それによって2つの機能が実行される。
(a)縫い糸束の長さは、ピン575と真空装置572の間で増加し、真空装置からの引き出されるためにさらに延長され、結果的に固くよりまとまった縫い糸束ができる。
(b)さらに、前述のものは縫い糸束を右に変位させ、そのため巻取りスタイラス579が、フィンガーまたは脚579aと579bを有するスタイラス機構の、そこに展開した位置で広がることが可能となり、束糸がはさまれたりまたはスタイラス脚579a、579bの外に落下たりしないよう適正さを以って、トレイチャネル588の床の上に落下される(面に垂直な動作で)。
【0147】
また図61(b)には、スタイラスガイドローラー574a、574bが道具ネストの周辺カム表面538に接触するまで空気シリンダー581の展開によってトレイ420に向かって展開した巻取りスタイラス部576が描かれている。空気シリンダー581は、トレイ420が巻取りのため回転する間ローラー574a、574bに対する荷重を維持し、ローラーがスタイラスヘッド579とスライド583を振動させる時に、スプリングのような作用をする。スライドは、静止スライドホルダー585内部で振動する。
【0148】
図62(a)では、縫い糸巻取りを引起こすための、支持表面542上のトレイ回転の開始を描いた。空気シリンダーがスライド583に一定の荷重を与え、それはピボットピン587を介してローラー部574a、574bに達する。ローラー部内に取り付けられたスタイラス579は、この動作によって、縫い糸軌道に対し90゜で取り付けられる。図62(b)の丸で囲んだ細部は、はねかえり縫い糸保持トレイフィンガー590の下部に位置した後の縫い糸束を拡大したものである。またこの図には、スタイラス579がトレイフィンガーの下を進み、縫い糸束をその下に導きそして束をトレイ420の周辺経路588内に誘導する時に、進行とともにそれらを上下させるところが描いてある。この巻き取りが行われる時に、真空装置572は縫い糸束がそこから引き出される際に、これに対し一定の適度な引っ張り力を維持し、そしてこの動作は、真空装置から引き出される縫い糸束の端が、はねかえりトレイフィンガー590下部のスタイラス579によって、周辺縫い糸トレイ経路588内に完全に挿入されるまで継続される。この最終巻きとりサイクルの時点で、トレイを取りつけたツールネスト516は回転して、縫い糸経路窓またはギャップ592内のスタイラスを移動させる。これは図73に示すように、その上部にスタイラス579がトレイ上向きに置かれ、空気シリンダーがスタイラス部、すなわち後者をとりつけるピストン・ロッドに反応し、図61(a)の位置に置く。針を収容するトレイを装着するツールネストの回転と経路588内へ巻きとられる縫い糸は、針の設置場所が下方に展開するニードルポイントに対し垂直でいる間は、反時計周りに継続する。回転ディスク514は引き続き次のサイクルを指示され、次のトレイの受容と巻き取りに備える。
上記工程の縫糸巻き作業中に、上述のように抑制器601は、その内容物とトレイ420の接触を維持し続け、トレイとトレイの内容物がトレイ420を支持している支持台542から排出されるのを防止し、また縫糸が針から引き抜かれることを防いでいる。抑制器601は、縫糸巻き作業の終了と共にトレイ420から引き抜かれ、ロータリー・ターレット510が前進方向のインデックス(位置決め割り出し)回転を続行することを可能にする。更に、駆動部材530a及び同部材中のカム・フォロワー530は水平位置に戻され、それによってダイヤル510が次のサイクルのインデックス(位置決め割り出し)を行なう際に、カム・フォロワーが機械的干渉を受けること無くスロット684から離れてカム・プレート533の上部に再度入ることが出来るようになる。
パッケージ・ワインド・ステーション550の制御工程800は、図16に図示されている。図16においてステップ801と表示されている第一のステップは、巻き付け装置570の位置決めアーム(シリンダー578)を回転させ、指針装置576を工具ネストと針・縫糸のセット持って滞留している縫糸パッケージの近くに運ぶ指令である。図16におけるステップ801aにおいては、指針アームが縫糸巻き付け位置まで回転しているか否かを確認するために継続的なチェックが行なわれる。位置決めアームが完全に回転するまでに、本システムはステップ801bにおいて、制御システム99によってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、この工程を停止し、図16におけるステップ959における再初期化に戻される。
【0149】
ステップ803と表示された次のステップは、縫糸抑制器601を延ばし真空装置572を真空にして、縫糸束を集束し張りを持たせることである。図16のステップ802aにおいては、縫糸抑制器601が延びているか否かを継続的にチェックする。抑制器が完全に延ばされるまでは、本システムはステップ803において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない時には、縫糸抑制器が完全に延ばされている(ステップ802a)か否かを再度チェックする。もしタイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーとして制御システムから出されていれば、この工程を中止し、図16におけるステップ959における再初期化に戻される。
【0150】
図85の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aは、フィルター掛けされモニターされている圧縮空気を、ロータリー・トレイ420に係合し縫糸巻き付け回転中に排出されることを防止する縫糸抑制プレート612に送る。縫糸抑制プレート612の引き込み可能な運動は、制御システム99によるタイミングと制御の下においてスイッチ707nを操作する制御ライン704c,dによって制御される。
【0151】
縫糸巻き付け工程の次のステップは、図16のステップ805に示されているように、束ねられた縫糸をトレイ420の縫糸受けチャンネル中で巻き付ける前に、指針装置576を縫糸巻き付け装置570のシリンダー578中の引き込み位置から延ばすことである。図16のステップ806においてその指針が完全に延ばされているか否かを継続的にチェックする。巻き付け指針576が完全に延ばされるまでは、本システムはステップ807において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない時には、指針装置が完全に持ち上げられている(ステップ806)か否かを再度チェックする。もしタイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーとして制御システムによって出されていれば、この工程を中止し、図16におけるステップ959における再初期化に戻される。
【0152】
図85の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aは、圧縮空気を適当なフィルター702及び圧力モニター器703cを通じて、縫糸束がチャンネルの周囲を巻くことが出来るようにトレイ420が回転する際に、弾力性フィンガー590を操作する、指針スライド装置576に送る。指針装置576の引き込み可能な運動は、制御システム99によるタイミングと制御の下においてスイッチ707pを操作する制御ライン704c,dによって制御される。
【0153】
縫糸巻き付け工程の次のステップは、図16におけるステップ811に示されているように、軸回転可能なレバー577を延ばして縫糸束の巻き付けの前にその縫糸束を引っ張り張りを持たせることである。図16のステップ814においてはそのレバーが延ばされたか否かを継続的にチェックする。その軸回転可能なレバーが完全に延ばされるまでは、本システムはステップ813において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない時には、レバーが完全に延ばされているか(ステップ812)否かを再度チェックする。もしタイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーとして制御システムによって出されていれば、この工程を中止し、図16におけるステップ959における再初期化に戻される。
【0154】
縫糸束が軸回転可能なレバー577及び真空装置572の協働によって束ねられ張りを掛けられた後に、プラットフォーム540を駆動するモーター614がパッケージ・トレイ420をその垂直位置から約114°回転させ縫糸束に更に張りを掛け、図17のステップ815に示されるように、束ねられた縫糸の巻き付けを促進するためにその縫糸をパッケージ・トレイのギャップ592中に入れる。望ましい実施形態においては、モーター614はパッケージ・トレイ420を、制御システム中にプログラムされているところに従って、90゜から114゜の間の任意の角度に回転させる。図17のステップ816においては、モーターが縫糸束に対して更に張りを掛けるのに必要な適当な角度までパッケージ・トレイ420を回転させているか否かを継続的にチェックする。モーターが完全に回転するまで、本システムはステップ817において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99から出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない場合には、モーターがプラットフォームを114゜回転させ終っているか(ステップ816)否か再度チェックする。もしタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムによって出されているならば、この工程は中止され、図17のステップ959における再初期化へと戻される。
【0155】
縫糸巻き付け工程の次のステップは、図17のステップ818に示されるように、脚部579a,bを有する巻き付け指針579を、第一の弾力性フィンガーの下で且つ巻き付けの前にパッケージ・トレイ420の縫糸受けチャンネル中において縫糸束を跨ぐように配置し、且つ、指針ガイド・ローラー574a,bをして巻き付けの準備のために工具ネストの周辺カム表面538に接触させることである。図17のステップ820においては、巻き付け指針が図61(b)に示されるような位置に置かれているか否かを継続的にチェックする。指針579が上記の跨ぎ位置に来るまでは、本システムはステップ821において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない場合には、巻き付け指針が正しい位置に置かれているか(ステップ820)否かを再度チェックする。もしタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムによって出されているならば、この工程を中止し、図17のステップ959における再初期化へと戻される。
【0156】
図85の空気圧系統説明図に示されるように、供給ライン701aは適当なフィルター702及び圧力モニター装置703cを通じて、縫糸束を縫糸受けチャンネル中に位置させる指針アーム・シリンダー580に対して圧縮空気を供給する。指針アーム581、822の引き込み可能運動は、制御システム99のタイミング及び制御の下においてスイッチ707qを操作する制御ライン704c,dによって制御される。
巻き付け指針が張力を掛けられた縫糸束をチャンネルの弾力性フィンガーの一つの下に置いた後に、図17のステップ825に示されるように、パッケージ・トレイ420をその中心回転軸528aの周囲に回転させるためにプラットフォーム540を駆動するモーター613は、束ねられた縫糸の全長をパッケージ・トレイ420の縫糸受けチャンネル中に巻き付けることを可能にする。望ましい実施態様においては、モーターはパッケージ・トレイ420を3回転させる(縫糸の長さ約18インチに対応して)が、巻き付けるべき縫糸の長さに応じて2回転または4回転させることも出来る。図17のステップ828においては、縫糸束をパッケージ・トレイ420のチャンネル中に確保するのに充分な回転をモーターがパッケージ・トレイ420に対して与えているか否かを継続的にチェックする。モーターが回転し終るまでは、本システムはステップ829において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99から出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されければ、モーターがプラットフォームの回転(ステップ828)を完了しているか否かを再度チェックする。もしタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムによって出されてれば、この工程は中止され、図17のステップ959における再初期化へと戻される。
【0157】
ステップ818における指針アームの位置付けとは正反対に、指針アームは図17のステップ831に示されるように弾力性フィンガーの上に延ばされる。図17のステップ832においては、指針579が延ばされているか否かを継続的にチェックする。指針が完全に延ばされるまでは、本システムはステップ834において、制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、指針装置が完全に延ばされている(ステップ831)か否かを再度チェックする。もしタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムによって出されていれば、この工程は中止され、図17のステップ959における再初期化に戻される。
【0158】
縫糸巻き付け工程の次のステップは、巻き付け作業中においては縫糸を引っ張る作用を行なった軸回転可能なレバー577を図18のステップ835に示すように、引き込めることである。図18のステップ836においては、このレバーが引き込まれたか否かを継続的にチェックする。その軸回転可能なレバーが完全に引き込まれるまでは、本システムは、ステップ837において制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない時には、レバーが完全に引き込められ(ステップ836)ているか否かを再度チェックする。もしタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システムによって出されていれば、本工程は中止され、図18のステップ959へと戻される。
【0159】
次のステップは、図18のステップ841に示されるように、指針スライドを指針シリンダー581中の当初の位置に戻すように完全に引き込むことである。図18のステップ843において、指針スライド578が引き込まれたか否かを継続的にチェックする。指針スライド装置が引き込まれるまでは、本システムはステップ844において、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、指針スライド装置が完全に引き込まれて(ステップ843)いるか否かを再度チェックする。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、この工程は中止され、図18のステップ959における再初期化に戻される。
指針がその当初の位置に引き込まれた後に、パッケージ・トレイ420を回転させるプラットフォーム542を駆動するモーター613は、図18のステップ845に示されるように、パッケージ・トレイ420を外科針が下方に延びる当初の垂直位置まで戻すように、同トレイを更に246゜回転させることが出来る。望ましい実施態様においては、モーターはパッケージ・トレイ420を246゜、或は制御システムによりプログラムされているところに従って270゜まで回転させる。図18のステップ846においては、モーターがパッケージ・トレイ420を正しく位置付けるのに必要な適切な角度にパッケージ・トレイ420を回転させているかを継続的にチェックする。モーターが回転を終えるまでは、本システムはステップ847において制御システム99によってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、モーターがプラットフォームを90°回転させ終っている(ステップ846)か否かをチェックする。もしタイムアト・エラーとしてタイムアウト・フラグが制御システムによって出されていれば、この工程は中止され、図18のステップ959における再初期化に戻される。
【0160】
図18のステップ851として図示されている最終ステップの前のステップは、位置決めアーム578をパッケージ及び工具ネストから離して引き込み位置に戻す指令である。図18のステップ852においては、位置決めアームが回転されたか否かを継続的にチェックする。指針アーム578が完全に回転するまでは、本システムはステップ853において、制御システム99によってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、縫糸抑制器が完全に延ばされている(ステップ852)か否かを再度チェックする。もしタイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーとして制御システムによって出されていれば、本工程は中止され、図18のステップ959における再初期化に戻される。
【0161】
図19のステップ854として図示された縫糸巻き付け工程800の最終ステップは、縫糸抑制器を引き込める指令である。図19のステップ855において、縫糸抑制器601が引き込まれたか否かを継続的にチェックする。その縫糸抑制器が完全に引き込まれるまでは、本システムにおいてはステップ856において、制御システム99によってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックが成される。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、縫糸抑制器が完全に延ばされている(ステップ855)か否かのチェックを再度実施する。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、この工程は中止され、図19のステップ959における再初期化に戻される。
【0162】
(6)上記の図1のオプションのワークステーション625において、パッケージ・トレイ420及びその内容物に対する外観目視検査が行なわれ、ビューアー或はビデオカメラによる、縫糸巻き付けの結果として縫糸の一部が失われていないか、或は縫糸の一部がチャンネルまたはトレイから外れて延びているか、並びに針がトレイに正しく設置され関連する縫糸に取り付けられているかを確認する上で助けとなるものである。
【0163】
(7)トレイ420が先行するワークステーションからインデックス位置付けされる、図1に示されているカバー掛け及び取り付けワークステーション650においては、図68から図72に図示されるようにカバーをトレイ420に取り付けけ、また図74に示されているように縫糸パッケージを製造する加圧ダイ構造622を有するカバー掛け装置620が設けられている。
【0164】
基本的にはロータリー・ターレットの周辺近傍において適当な固定支持台上に取り付けられている、この装置620は、カバー供給ホッパー或はシュート632の底部端面630に対面した垂直位置と、このワークステーションに対してインデックス位置決め割り出しされたプラットフォーム542上に取り付けられたトレイに対面する水平位置の間を移動するように、蝶番により取り付けられており、水平回転軸628の周囲において関節的に接合している軸回転アーム構造物626を含む直立形の枠組624を含むものである。カバー加圧ダイ622は、複数の抵抗真空カップを持って、軸回転アーム構造物626の外部或は自由端に取り付けられており、このダイがホッパー632から引き抜かれた時にカバーを係合し保持するものである。
【0165】
加圧ダイ622を有する軸回転アーム構造物626は、直立位置においては、トレイの形状に合致するような寸法に仕上げられているトレイ・カバーに係合し引き抜くように作られている。加圧ダイ622をその外部自由端に取り付け、カバーを持った軸回転アーム626は、図68に示されるように、支持プラットフォーム542上のトレイと水平軸的に心合わせされており、空気圧シリンダーの手段のような適当な起動手段によって、加圧ダイ622はプラットフォーム542上のトレイに向かって延びこれと接触してカバーをトレイ上に設置する。加圧ダイ622は図65に示すように適当な表面構造を有し、以下に述べるようにカバーをトレイに固定する。
【0166】
トレイ・カバー651は、基本的には適当に成形された板紙若しくは類似の素材から成る平坦なカバーであり、図71(b)に示されているように、加圧ダイ622によってトレイ420に取り付けられ固定されており、そのカバーの外部寸法は上述のようにトレイの周辺寸法と同一面積を占めており、またそのカバーはプラットフォーム542上の直立ガイドピン544と合致する開口部652を有するものである。
【0167】
ここで、カバーに対面する加圧ダイ622の表面はトレイ420上に重複されているカバー651の平坦面と実質的に合致している第一の表面部638を含むものであり、また好ましくは表面638の3側面において3個の突出ポスト634を含むものであり、さらに図73に拡大して示されているように、ポスト634はトレイの凹部654に設置されたタブ656と係合して、この予めカットされているタブ656がその3縁部に沿って分離されるようになるものであり、それによって各々の凹部654中に下方にV字形に圧されている係合タブ656を形成し、その特定の場所に於ける折り曲げタブ656の分離端を、凹部654上に部分的に延びているトレイ420の水平壁面構造658の下部において係合させ、それによってカバー651を3個所においてトレイの上部表面と協働的に係合させる。
【0168】
カバー積載ステーション650に対する制御プロセス860は、図20に図示されている。図20のステップ861と表示されている第一のステップは、パッケージ・レジェクト・ビットの状況を確認することである。このビットは、針探知ステーションにおける先行針探知工程770(図15)のステップ777において設定されていてもよく、また設定されてないこともある。もしこのビットが設定されていれば、カバーは針−縫糸パッケージに付けられず、工程は終了する。もし全ての針が探知されていれば、パッケージ・レジェクト・ビットは設定されず、パッケージ・カバー651が付けられる。
【0169】
図20のステップ862において、カバーの堆積から各パッケージ・カバー651を掴み取りそれをプレート540上に積載する市販の真空グリッパに対する空気及び真空の供給が起動される。更に、軸回転アーム626の加圧ダイ622構造が作動可能であり、カバーの堆積に向かって延びていることを確認する。真空カップを有する加圧ダイ622に対して空気と真空が供給され、パッケージ・トレイを堆積から取り出し、パッケージ・トレイ・カバー651をパッケージ・トレイ420上に設置する。図85及び図86の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aは、各パッケージ・カバー651を真空の吸着によって掴む真空グリッパ821に対して真空を供給する真空ポンプ705bに対してフィルターされた空気を供給する。真空グリッパ821の作動は、制御システム99のタイミングと制御の下においてスイッチ707rにより制御される。
【0170】
更に、空気供給ライン701aは、真空グリッパ821を操作、即ち伸ばしたり引っ込めたりするために、グリッパ・アーム626に対する空気の供給を行なう。軸回転アーム626の作動は、制御システム99のタイミングと制御の下においてスイッチ707sを操作する制御ライン704c,dによって制御される。もし空気の供給が絶えたり、モニター装置703eによってモニターされることによって正しいレベルに無いことが判明した場合には、図20のステップ775において以下に更に詳細に説明するようなサイクル・ジャム工程が実施される。図20のステップ863において、真空が作られているか否かが検証される。このシステムは、ステップ864において制御システムによって、タイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックが行なわれる。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、真空を作り出す(ステップ862)。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてのタイムアウト・フラグが出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
図20のステップ865において、制御システム99は空のパッケージ・カバーの堆積(図示してない)における堆積レベルが低すぎないことを確認するチェックを行なう。もしパッケージ・カバーの堆積が低すぎることが判明した時には、制御システムは、図20のステップ866においてパッケージ・カバー・カウンターが零(0)となっているか否かをチェックする。もしカバーの堆積に対するカウンターが零(0)となっていない場合には、カウンターはステップ867においてデクレメントされ、ステップ868において堆積解放拡張信号が出され、カバー供給シュート632の解放レバーが拡張され、それによって加圧ダイ622が接近し、ステップ869に示されるように堆積中から次のパッケージ・トレイ・カバー651を真空で掴み出すことを可能にする。
【0171】
堆積解放レバーが拡張されている時に、本システムはステップ870において制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、解放レバーが完全に拡張して(ステップ869)いないことになる。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてのタイムアウト・フラグが出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0172】
図20に示されるように、ひとたびカバー積載グリッパ(加圧ダイ)622がその拡張された位置に達し、パッケージ・トレイ・カバーを掴んだならば(ステップ868)、制御システムはステップ871においてレトラクト堆積解放信号を始動させ、それによって、グリッパが引き込められ、カバー掛けのための水平位置に回転される時に、次に接近出来るパッケージ・トレイ・カバーが堆積解放レバーによってカバー供給シュート632中に保持される。
堆積解放レバーが引き込められている(ステップ871)時に、本システムはステップ872において制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしステップ872においてタイムアウト・フラグが出されていなければ、解放レバーは完全に引き込められている(ステップ873)こととなる。もしタイムアウト・フラグが制御システムによってタイムアウト・エラーとして出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0173】
パッケージ・カバーを持った軸回転アーム626が引き込められた後に、パッケージ・トレイ420上に置かれる前に特定の方向付けされた位置に回転されねばならない。図20のステップ878に示されるように、加圧ダイ621を有しパッケージ・カバー651を掴んでいる軸回転アーム構造は、パッケージ・カバーをパッケージ上に位置させることを助けるような水平面で方向付けられた位置に回転される。図86に示されるように、空気圧によって作動されるアクチュエーター880が回転して軸回転アーム626がパッケージ・カバーを完全に水平な位置に回転させることを可能にする。ロータリー・アクチュエーターが軸回転アームにパッケージ・トレイ・カバー651を回転させることを可能にしている時に、本システムはステップ878bにおいて制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、カバー取り付け軸回転アームは完全に回転している(ステップ878a)ことになる。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0174】
図85及び図86の空気圧系統説明図に示されるように、供給ライン701aはパッケージ・カバー651を回転させるロータリー・アクチュエーター880に対してフィルターされ、モニターされ且つ圧縮された空気を供給する。ロータリー・アクチュエーター880の時計方向及び反時計方向への作動は、制御システム99のタイミング及び制御の下においてスイッチ707tを作動させる制御ライン704c,dにより制御される。
【0175】
カバー付け工程860における次のステップは、パッケージ・カバー651を真空グリッパ821からパッケージ・トレイ420のガイドピン544上に移転することである。これを実施するには、軸回転アーム626の加圧ダイ622を僅かに拡張し、真空モードをステップ882において消すスイッチを入れ、移転を実施する。軸回転アームが拡張している間に、本システムはステップ884において制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、真空モードにスイッチが入っている(ステップ883)か否かのチェックを再度行なう。もし制御システムからタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図20に示されたステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。空気圧カバー・グリッパ・アームの拡張は、図75に示されているようにタブ656をトレイ凹部654中に位置させるためにダイ634をタブ開口部653を通じて駆動する。
【0176】
パッケージ・カバー651のパッケージ・トレイ420上への移転が完了した後に、軸回転アーム構造626のカバー加圧ダイ622は図20のステップ885に示されるように、パッケージ・ダイヤル500における位置から引き込まされる。カバーを移転した後にカバー軸回転アーム626が工具ネスト516における位置から引き込んでいる間に、本システムはステップ887において制御システムによってタイムアウト・エラーを示すタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、そのアームか完全に引き込まれているか否か(ステップ886)のチェックを再度行なう。もしタイムアウト・フラグが制御システムによりタイムアウト・エラーとして出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
カバー取り付け工程860の最後の前のステップは、軸回転アーム626をその当初の垂直位置に回転させて、真空グリッパ821がパッケージ・カバーの堆積からもう一つのパッケージ・カバーを取り上げることを可能にすることである。このような垂直回転を行なうためには、ロータリー・アクチュエーター880を図20のステップ889において示されるように回転可能な状態に置く。このロータリー・アクチュエーターが軸回転アーム626をその当初の垂直的な位置に回転することを可能にしている間に、本システムはステップ891において制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、カバー軸回転アーム626が完全に回転している(ステップ890)か否かを再度チェックする。もし制御システムからタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図20に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
カバー積載工程860の最終ステップは、カバー供給シュート632中のパッケージ・トレイ・カバーの数を追っているカウンターを後日の比較(ステップ865)のために最新のものに校正することである。これは図20のステップ892として示されている。
【0177】
(8)パッケージ・ダイヤル500の次のワークステーションへのインデックス割り出し前進回転に対応して、図74に示されるように針と縫糸を入れているトレイ420並びに取り付けられたカバー651から成る縫糸パッケージが、図71(a)から図71(b)までに図示されているように、プラットフォーム542上においてパッケージ除去ユニット670と心合わせされるように配置される。図71(a)において、軸回転アーム構造673は、その水平並びに垂直作動位置の双方において図示されており、両頭の矢印Dの方向に沿って軸回転出来るものである。適当なグリッパ926が、カバー取り付け装置620の枠組み624と構造的に類似している固定枠674上に軸支されている軸回転アーム構造673上に設けられている。これらのグリッパ926は、空気圧によって作動されるラム682の動きの結果として、図69に示されれているように、水平方向に軸回転されることが出来て、アーム673から外部に向かって延び、縫糸パッケージと掴み係合する。このラム682及びグリッパ926は次に引き込まれ、縫糸パッケージをその支持表面あるいはプラットフォーム542から引き込めさせ、またそれらの上にピンが植えられる。縫糸パッケージを掴んだグリッパ926は、次にホッパー或はシュート680の底部678中の開口部676と心合わせされるように垂直方向に向かって上方に軸回転させられ、図71(a)及び図71(b)に示されているようにシュート680中に縫糸パッケージを押している空気圧シリンダー682の上方押し上げ作動によって完成された縫糸パッケージの堆積を受けることになる。シュートの底部678には縫糸パッケージがシュートから下方に落下するのを防止する保持リップ684が設けられている。引き続いて、グリッパ926は、次の完成された縫糸パッケージを受けるために水平位置に軸回転させられるアーム構造673中に空気圧によって引き込まれる。その代わりに、希望に応じては、この特定の基本的にはオプションである支持表面から完成された縫糸パッケージを取り除く構造は省略することが出来、手作業による縫糸パッケージ取り除き作業に置き換えることが可能である。
【0178】
この縫糸パッケージは次にシュート680からその他の(図示してない)機構によって取り除かれるか、或は手作業により追加的な工程へと運ばれる;その工程とは例えば消毒及び/或は追加的な外包装等である。
ステーション700における縫糸パッケージの積み卸しに対する制御工程900は、図21に図示されている。図21にステップ903として図示されている第一のステップは、パッケージ・グリッパ926をパッケージを掴むためにそのパッケージに向かって延ばす指令である。図21のステップ905において、この縫糸パッケージグリッパ926が延ばされているか否かを継続的にチェックする。積み卸し用パッケージ・グリッパ・アームが積み卸しのためにパッケージを掴むために延びている間に、本システムはステップ907において制御システム99によってタイムアウト・エラーを表わすタイムアウト・フラグが出されているか否かについてのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていないと、積み卸し用パッケージ・グリッパ・アーム673が完全に延ばされている(ステップ905)か否かを再度チェックする。もし制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されていると、図21に示されているステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0179】
図85及び図86の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aは、空気圧的な作業即ち積み卸し用パッケージ・グリッパ・アーム673を延ばしたり引き込めたりするために、圧縮空気を供給する。積み卸し用パッケージ・グリッパ・アーム673の作動は、制御システム99のタイミングと、制御の下においてスイッチ707uを操作する制御ライン704c,dによって制御される。
【0180】
図21に示されるように、積み卸し用パッケージ・グリッパ・アーム673がひとたびその延ばされた位置に到達すると、制御システムは積み卸し用パッケージ・グリッパ673のグリッパ・フィンガー926をパッケージを掴むことが出来るように働かせるグリッパ閉鎖指令をステップ909において発する。空気圧積み卸し用パッケージ・グリッパ・フィンガー926が閉じられている時に、本システムはステップ911において制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェック行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、積み卸し用パッケージ・グリッパ・フィンガー926が閉ざされている(ステップ910)か否かを再度チェックする。もし制御システムによりタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図21に示されているステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0181】
図85及び図86の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aは、完成された各パッケージを縫糸巻き付け及び包装ダイヤルから放出するためにパッケージ積み卸し用グリッパ・フィンガー926を空気圧的に作動させるフィルター済みの空気を供給する。このグリッパ・フィンガー926の作動は制御システム99のタイミングと制御の下でスイッチ707vによって制御される。
空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・フィンガー926がパッケージを掴んだ後に、パッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673は図21のステップ912において示されるようにプラットフォーム542から離れた位置に引き込まれる。空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673が引き込んでいる時に、本システムはステップ914において制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、パッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673がその引き込み位置に達している(ステップ913)か否かを再度チェックする。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図21に示されたステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0182】
パッケージ積み卸し工程900の次のステップは、図22のステップ915において示されているように適当なセンサー手段(図示せず)によるパッケージ・ラベルのチェックによるパッケージ・カバー651が存在しているか否かのチェックである。もし図22のステップ915において実際にインデックス割り出されたパッケージのカバーが存在しないと判明したら、制御システムは図22のステップ918において示されるように、パッケージの掴みを解除する、即ち実質的にパッケージを不良品として排除するようにパッケージ積み卸し用グリッパ・フィンガー926に指令する。空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・フインガー926がステップ919において開いている時に、本システムはステップ920において制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、ステップ921において示されるようにパッケージは不良として排除され(スクラップされ)ているものである。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図22に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0183】
もしステップ915においてカバーが存在していることが判明すれば、パッケージ積み卸し工程900は継続する。図22のステップ922として示されている次のステップは、積み卸しライトの安全装置の除去であり、そしてステップ923における積み卸し場所が空いているか否かの確認である。もしパッケージ積み卸し場所が空いていなければ、図22に示されたステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。もしパッケージ積み卸し場所は空いていれば、次のステップは図22のステップ931に示されているようにパッケージをシュート680内において積み卸すのを助けるために、パッケージ積み卸し用グリッパ・アームを垂直位置に回転させることである。この垂直方向回転を行なうために、ロータリー・アクチュエーター928は図22のステップ931に示されているようにパッケージを回転させることが出来るような状態に置かれる。ロータリー・アクチュエーター928が空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673を垂直位置に回転させることを可能にしている時に、本システムはステップ932において制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、パッケージ積み卸し用グリッパ・アームは完全に回転されている(ステップ933)ことになる。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図22に示されているステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。図85及び図86の空気圧系統説明図に示されているように、供給ライン701aはパッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673を回転させるロータリー・アクチュエーター928に対してフィルター済みの、モニターされている圧縮空気を供給する。ロータリー・アクチュエーター928の時計方向及び反時計方向の作動は制御システム99のタイミング及び制御の下にスイッチ707wを操作する制御ライン704c,dによって制御される。
【0184】
パッケージ積み卸し工程900の次のステップは、パッケージをパッケージ積み卸し用グリッパ・アーム673のフィンガーから垂直方向に位置するシュート680へと移転することである。この移転を行なうために、アーム673のカバー・グリッパ・ラム682は図22のステップ934に示されているようにパッケージをシュート内に配置するために垂直方向に延びることになる。空気圧によって作動されるグリッパ・ラムがステップ935において延びている時に、本システムはステップ936において制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、ラムはステップ935において示されるように完全に延びていることとなる。もしタイムアウト・フラグがタイムアウト・エラーとして制御システムによって出されていれば、図22に示されている、ステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0185】
図23に示されているように、パッケージ積み卸し用グリッパ・ラム628がひとたびパッケージの垂直シュート680への移転を開始するために延ばされると、制御システムはグリッパ・フィンガー926を積み降しされたパッケージから離すためにステップ938においてグリッパ・フィンガー開き指令を開始する。空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・フィンガー926がステップ939において開いている時に、本システムはステップ941において制御システムによってタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていなければ、この工程は続行される。もし制御システムによりタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、図23に示されているステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
空気圧パッケージ積み卸しグリッパ・フィンガー926がパッケージを離した後に、パッケージ積み卸し用グリッパ・ラム682は図23のステップ942に示されているように、垂直シュート680から離れた位置に引き込まれる。空気圧パッケージ積み卸し用グリッパ・ラム682がステップ943において引き込んでいる時に、本システムはステップ944において、制御システムによりタイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが出されているか否かのチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていないと、パッケージ積み卸し用グリッパ・ラムが軸回転アーム構造673内において完全に引き込まれていることを意味する。もし制御システムによりタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていると、図23に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0186】
図23のステップ954において、制御システム99は完成パッケージの堆積のレベルが高すぎないことを確認するために、完成パッケージ(図示せず)の堆積のチェックを行なう。ステップ954において堆積中の完成パッケージの数が多すぎると判定された場合には、制御システムはステップ956において堆積のレベルが高すぎることを表示する警告信号を出し、作業員に対して堆積を取り除くように通告する。この警告は15個の完成パッケージの積み卸しに対応する時間の間(即ち、縫糸巻き付け及びパッケージ・ダイヤル500の15回転)存続する。制御システムは、図23のステップ957において警告ライトが点灯されてから挿入された各追加的パッケージに対する15からカウンター(図示せず)をデクレメントする。もし堆積における完成パッケージの挿入に対するカウンターが、矯正手段が取られる前に零(0)になった場合においては、制御システムは図23のステップ960において警告信号を出し、その工程は中止され、図23に示されるステップ775においてサイクル・ジャム工程が実施される。
【0187】
図24は実施されている特定の工程がその工程に対して割り当てられた時間内に完了しないことを示すタイムアウト・エラーを表示する、サイクル・ジャム工程775を図示するものである。このサイクル・ジャムが始動された時の第一のステップは、進行中の機械のサイクルの停止である。ステップ782において適当な表示機構(図示せず)において、オペレーターに対してもし可能であれば適切な矯正措置を取ることを指示する表示が成される。これによってオペレーターはステップ783において手作業によって特定の問題或はエラーを調査し矯正する。オペレーターが問題の矯正を終えた時に、制御システムは図24のステップ784に示されているように、システムをレセットする指令を始動する。ステップ785において制御システムは、特定のエラーが矯正されたか或は特定の問題が解決されたかを判定する。もし矯正・解決がなされてないと、ステップ782においてエラー伝達の表示が再び行なわれる。もし問題が解決されたならば、ステップ786において機械のハウジング(図示せず)のドアが閉じられているか否かの判定が成される。もし閉ざされていなければ、ステップ782において適当なエラー通告表示が再び行なわれる。もし機械のハウジングのドアが閉ざされ、エラーが矯正されていれば、オペレーターは図24のステップ787に示されるようにスタートボタンを押してプロセスを再び開始させる。
【0188】
上述のようにパッケージ・ステーション600において針−縫糸を積載する際に、ロータリー・ダイヤル500は8個の装填された針を空のパッケージ・トレイに対してハンドオフするための8回のインデックス割り出しを行なう。制御システムは図11のステップ967において8個の針がハンドオフされたことを確認する。ステップ967aにおいて図11のステップ967においてセットされたセット・ダン・ビットがクリアされ、これによって新しいパッケージがパッケージ・ステーション600に対してステーション針−縫糸積載に対してインデックスすることが出来ることを表示する。最後に図11のステップ968において、縫糸巻き付け及びパッケージング・ダイヤル500が次の空のパッケージをパッケージ・ステーション600に対して針−縫糸積載のインデックスを行なうように回転される。ステップ968aにおいてパッケージング・ダイヤル500がインデックスを停止した時に確認するチェックを行なう。本システムはステップ968bにおいて、タイムアウト・エラーを表示するタイムアウト・フラグが制御システム99によって出されているか否かについて判定するチェックを行なう。もしタイムアウト・フラグが出されていない時には、大型のパッケージング・ダイヤルがロターリー・ディスク・部材510を約45°、次の連続ワークステーションに対して回転(インデクシング)させ終っているかを判定するチェックを行なう。もし制御システムによってタイムアウト・エラーとしてタイムアウト・フラグが出されていれば、その工程は中止され、図11のステップ959において再初期化へと戻される。
【0189】
図76から図80までに示されている再初期化工程は、運転時間中に再初期化がかけられた時に自動針スエージ及び自動パッケージング機械の正常な運転を確保するために必要な操作を述べるものである。さらにオペレーターは全てのシステムの部分をイニシアライズする(初期化する)ために始動時にこのルーティンを行なうことが出来る。
図76のステップ970において示されるように、オペレーターはステップ970aにおいて示されるように縫糸を針に通す、即ち縫糸をテンショナーを通じて且つスエージング・タワーにおける複数のプーリの周囲に巻き付けるものとする。次にステップ972においてそれまでに設定されている全てのエラー・フラグをクリアする。もし全てのエラーがクリアされると、初期化開始通告が図76のステップ973aにおいて表示され、それに応じてオペレーターはシステムの初期化を開始する適切なキイを押す(ステップ973b)ことになる。またはオペレーターはステップ970及び970aに示されるように、ステップ972aにおいて再び縫糸を針に通す、即ち、縫糸をテンショナーを通じてさらにスウエージング・タワーにおける複数のプーリの周囲に巻き付けることとなる。
【0190】
図77のステップ974において、左右両方のグリッパはそれらの元の位置に戻される。ステップ974a,bにおいて、各グリッパがプログラムされた割当時間内に戻されることを確認する。もし時間内に戻されない時には、適切な通告が図76のステップ971において表示される。次のステップは図77のステップ976に示されているように、右或は左のグリッパを縫糸タワーに沿って各々の縫糸挿入位置に移すことである。ステップ976a,bにおいてグリッパがプログラムされた割当時間内に所定位置に付かされていることを確認する。もしそうでなければ図76のステップ971において適切な通告が表示される。グリッパは次に図77のステップ977においてそのクランピング位置に移動され、ステップ977a,bにおいてグリッパがプログラムされた割当時間内に正しい位置に着かされたことを確認する。もしそうでなければ、図76のステップ971において適切な通告が表示される。図78のステップ979において、リード・グリッパは閉じられて針に通された縫糸が係合される。次にカッター装置が引き込み位置から図78のステップ980として示されたカッティング位置へと往復移動させられ、次にステップ981として示された引き込み位置へと戻される。カッター装置の進行運動はステップ980a,bにおいて、プログラムされた割当時間内に行なわれていることを確認する検証が成される。同様にカッター装置の引き込み運動はステップ981a,bにおいて、プログラムされた割当時間内に行なわれていることを確認する検証が成される。
【0191】
図78のステップ982、982a、及び982bにおいて、右の或はリード・グリッパがタワーに沿ってその本来の位置に置かれていることを再度チェックされる。右のグリッパは次に図79のステップ983においてサーボ・タワーに沿ってクランピング位置に置かれる。第二のグリッパの配置は、ステップ983a,bにおいて、プログラムされた割当時間内に遂行されていることを確認するために検証される。
【0192】
次に、図79のステップ984に示されるように、スエージ・ダイ及びスエージ・シリンダーの状態についての判定が成される。ステップ985において、スエージ・シリンダー、特に可動スエージ・ダイ369がその正常なバイアスの無い位置に置かれ、ステップ985a,bにおいてこのダイが割当時間内に初期化されていることを確認する検証が成される。
初期化ルーティン959はまた図79のステップ986a,bに示されるように、プル−テスト・ステーションに置かれたプル−テスト・トランスデューサーの状況のチェックを含むものである。
次に図80のステップ987aに示されているように、スエージダイヤル・サーボモーターはその本来の位置において、即ち針選別ステーション100に面した第一の多軸グリッパと共に起動される。ステップ987b,cにおいてサーボモーターがプログラムされた割当時間内に本来の位置にインデックスされていることを確認する検証が成される。
【0193】
ステップ988aにおいて、精密コンベヤー・ボート108の係合つめをそのオープンな非係合位置に設定するソレノイドが起動される。係合つめの引き込みが割当時間内で成されることの検証が図80のステップ988b,cにおいて成される。ステップ989a,b,cにおいて、精密コンベヤー107の運動を制御するサーボモーターがプログラムされた割当時間内にその当初の位置に設置されることを確認する検証が成される。
【0194】
図80のステップ990aにおいて、サーボモーター430及びエレベータ・シャフト445から成る、パッケージ・ステーション600への針装填におけるエレベータ装置はその所定の原位置に戻るように作動される。ステップ990b,cにおいて、エレベータ装置がプログラムされた割当時間内にその所定の原位置に戻されることを確認する検証が成される。図81のステップ991及び993において、パッケージ・ロード・アーム758及び縫糸巻き付け指針スライド578を各々制御する空気圧駆動のシリンダーがそれぞれの所定の原位置にあることを確認する検証が成される。ステップ992において針探知ユニット50がその所定の原位置或は引き込み位置において作動されることを確認する同様な判定が成される。
【0195】
次に、図81のステップ994a,b,cにおいて、空気圧駆動の縫糸抑制プレート612がプログラムされた割当時間内にその所定の原位置に引き込まれることの検証が成される。同様に、ステップ996aにおいて指示プラットフォーム及びパッケージ・トレイの回転及びそれに伴って縫糸束の巻き付けを制御するサーボモーターがその所定の原位置において起動され、また図82のステップ996b,cにおいてその制御がプログラムされた割当時間内に行なわれることの確認検証が成される。
【0196】
図82のステップ998及び999において、カバー装填グリッパ・アーム626及びパッケージ積み卸しグリッパ・アーム924をそれぞれ制御する空気圧駆動シリンダーがそれぞれの当初の原位置に引き込まれることを確認する検証が成される。ステップ1001において、パッケージ・ステーション600への針装填において、パッケージ・トレイ420を保持する支持プラットフォームを傾斜させる傾斜カム533がその所定の原位置にあることの確認検証が成される。
【0197】
次に図82のステップ1002aにおいて、縫糸巻き付け及びパッケージ・ダイヤル・サーボモーターがその所定の原位置において起動される。ステップ1002b,cにおいてサーボモーターがプログラムされた割当時間内に所定の原位置に対してインデクスされていることを確認するための検証が成される。
【0198】
最後に上述の初期化ルーティンが確認検証された時に、システムが稼働体制にあることを示す電子信号が図82のステップ1005においてセットされる。図82のステップ1006において、オペレーターに対して縫糸抑制プレートを取り外すように指示する通告が成される。もし上述の初期化ルーティンの何れかにおいてタイムアウト・エラーが発生した場合には、オペレーターに対して縫糸を針に通す(ステップ970)ことをうながす通告が再度表示され、矯正措置が取られなければならないことに留意すべきである。
【0199】
本発明はその望ましい実施態様について具体的に示され説明されて来たが、当業に通じた者にとっては、発明の精神及び範囲から遊離することなく上記及びその他の変更が可能であることは明かであり、本発明は本出願書に記載の請求項によってのみ制限されるものである。
【0200】
本発明の具体的な実施態様は、次の通りである。
(I)外科手術針に形成された縫合糸を受け取る開口部に縫合材料を取り付けてこれを包装する、下記の(a)から(e)までの手段より構成される自動装置。
(a) ばらばらの方向を向いている複数の針を予め決められた第1の位置で自動的に取り扱うために整理して各々の針の方向をそろえる、第1の位置に置いてある第1の手段。
(b) 縫合材料で出来ている不定長さの糸を自動的に引っ張って切断し、それの自由端を前記の針の縫合針を受け取る開口部の中へ自動的に挿入し、縫合材料の周りで針をスエージ加工し、針・縫合糸のアセンブリを形成する、予め決められた第2の位置に置いてある第2の手段。
(c) 方向をそろえられた個々の針を前記の第1の位置で連続的に受け取り、前記の針の各々を前記の第1の位置から前記の第2の位置に移送して、前記の針・縫合糸のアセンブリを形成する第1の指標付け手段。
(d) 第3の位置で包装トレイの見当を合わせ、前記の第1の指標付け手段から1つ以上の前記の針・縫合糸のアセンブリを連続的に受け取る、第2の指標付け手段。
(e) 前記の第1の指標付けの手段が前記の針・縫合糸のアセンブリの前記の1つ以上を前記の第2の位置から前記の第3の位置へ連続的に移送することを可能にし、前記の針・縫合糸のアセンブリが、前記第3の位置に見当合わせしつつ前記の1つ以上を前記の包装トレイに連続的に挿入することを可能にする、制御手段。
(1)前記の第1の割出し手段に予め決められた方向で前記の針を受け取り、移送させるための少なくとも1つの多軸グリップ手段が含まれており、前記の制御装置によって、前記の多軸グリップ手段が前記の第1の割出し手段との関係で引っ込められた第1の位置と張り出した第2の位置の間で動くことが可能になっている、実施態様(I)に記載する自動装置。
(2)前記の多軸グリップ手段に前記の手術針と噛み合うための複数のピンが含まれており、前記の複数のピンの1つが前記の制御手段に応答して、前記の多軸グリップ手段が精確に方向付けた位置で前記の手術針をグリップすることを可能にする第1の噛み合った位置と、前記の手術針上のグリップを弛めるための第2の非噛み合い位置との間を移動するようになっている、実施態様1に記載する自動装置。
(3)前記の第1の割出し手段が前記の針を前記の第2の位置に移送させ、前記の多軸グリップ手段が前記の方向をそろえた位置で前記の針と噛み合うようになっている、実施態様2に記載する自動装置。
(4)前記の予め決められた第2の位置に置かれた前記の第2の手段に下記の(a)から(e)までの手段が含まれる、実施態様(I)に記載する自動装置。
(a)少なくとも1つの長手方向のガイド部材を有し、それに平行に引っ張り軸を明確に示している引っ張りフレーム。
(b)可撓性の不定長さの縫合糸を引っ張りと切断のために前記の引っ張り軸に供給する手段。
(c)前記の不定長さの縫合糸をグリップして、前記の引っ張り軸に沿ってそれを引っ張るための第1のグリップ手段と第2のグリップ手段(前記の第1のグリップ手段は前記の少なくとも1つの長手方向ガイド部材に取り付けてあり往復運動が可能である)。
(d)前記の不定長さの縫合糸を切断するための手段。
(e)前記の引っ張り軸に沿ったスタート位置に相対しており、前記の切断手段より下にある前記の第2のグリップ手段(前記の第1の引っ張り手段が前記の不定長さの縫合糸を前記の切断手段を超えて予め決められた距離に置かれた挿入ゾーンへの長いストロークにわたって引っ張るようになっている。以上によって、前記の不定長さの縫合糸は、前記の針の前記の縫合糸を受ける取る開口部に挿入され、前記の第2のグリップ手段が前記の不定長さの縫合糸を前記のスタート位置でグリップした後に前記の切断手段によって、予め決められた長さに切断される)。
(5)前記の供給手段がさらに、第1のグリップ手段と第2のグリップ手段のそれぞれに対する第1の駆動モーターと第2の駆動モーターから構成される、実施態様(4)に記載する自動装置。
(6)前記の制御手段に前記の引っ張りフレーム上に置かれた少なくとも1つのセンサー手段がさらに含まれており、これによって前記のガイド部材に沿って前記の第1のグリップ手段と第2のグリップ手段の位置が確認され、また前記の制御手段のための信号が発生する、実施態様5に記載する自動装置。
(7)前記の制御手段によって前記の第1と第2の各駆動モーターが前記の制御信号に呼応して前記の第1と第2の各グリップ手段を往復運動させることが可能となっている、実施態様(6)に記載する自動装置。
(8)前記の第1と第2の各グリップ手段に空気圧で作動する引っ込められるグリップ要素がさらに含まれており、これには前記の縫合糸をグリップするための第1の噛み合い位置と第2の引っ込められた位置があり、前記の制御手段によって前記の第1と第2の各グリップ手段の1つが前記の長いストロークの過程で引っ張り軸と交差することが可能になり、このとき前記のグリップ要素は前記の取り込み位置にあり、また同時に、前記の第1と第2の各グリップ手段の他方が前記の引っ張り軸に沿って往復運動することが可能になり、それらの間での機械的な妨害を避けるようにグリップ要素を引っ込められているようになっている、実施態様(7)に記載する自動装置。
(9)さらに、前記の引っ張り軸に沿って選択的な移動を行なうために移動可能なキャリアが取り付けてあり、前記の移動可能なキャリアには前記の切断手段が取り付けてあり、さらに前記のスタート位置に隣接するものとして明確に示された剛性付与ゾーンにおいて引っ張り力をかけていることによって、前記の不定長さの縫合糸の一部分に剛性を与えるための手段が含まれており、
前記の制御手段によって前記の剛性付与手段が、前記の第1と第2の各グリップ手段が、前記のスタート位置まで往復運動した後に、前記の縫合糸の剛性を与えられた、一部分を形成するようになっている、実施態様(8)に記載する自動装置。
(10)前記の第1と第2の各グリップ手段の1つが前記の短いストローク距離だけ進むときに、前記の縫合糸の剛性を与えられた部分が前記のスタート位置に進められ、前記の制御手段によって前記の第1と第2の各グリップ手段の前記の1つが前記の縫合糸の剛性を与えられた一部分を、それの切断を行なう前に、前記のスタート位置でグリップするようになっている、実施態様(9)に記載する自動装置。
【0201】
(11)前記の制御手段によって前記の切断手段が前記のスタート位置で前記の縫合糸を切断して不定長さの縫合糸を作り出し、これは前記の第1と第2の各グリップ手段の1つによってグリップされており、自身の先端部分に剛性が与えられた不定長さの縫合糸が前記の第1と第2の各グリップ手段の他方によってグリップされている、実施態様(10)に記載する自動装置。
(12)前記の第2の手段にスエージ加工を行なう手段が含まれており、前記の手段には第1のスエージ加工ダイスと第2のスエージ加工ダイスが含まれており、前記の第1のスエージ加工ダイスの一端がスエージ・ダイスの開口部の一部分を明確に示しており、前記の第2のスエージ加工ダイスの一端が前記のスエージ・ダイスの開口部の別の部分を明確に示しており、前記の制御手段によって前記の第2のスエージ加工ダイスが前記の第1のスエージ加工ダイス手段の隣に交互に位置するようになっており、前記の針を受け取る取るスエージ・ダイスの開口部を形成するようになっている、実施態様(I)に記載する自動装置。
(13)前記の第1の割出し手段に多軸グリップ手段が含まれており、これは前記の手術針を前記のスエージ・ダイスの開口部の内部に位置決めする前に引っ込められた位置にあり、前記の制御手段によって前記割出し手段が前記の多軸グリップ手段を前記のスエージ・ダイスの開口部に向かって伸展させることが可能になり、前記の針の前記の縫合糸を受け取る開口部を前記のスエージ・ダイスの開口部の内部に位置決めするようになっている、実施態様(12)に記載する自動装置。
(14)前記のスエージ加工手段に第1の駆動手段と第2の駆動手段が含まれており、前記の第1の駆動手段は前記の制御手段に応答して前記のスエージ・ダイスを開き、前記の針の前記の縫合糸を受け取る開口部を前記のスエージ・ダイスの開口部の内部に位置決めするようになっている、実施態様(13)に記載する自動装置。
(15)前記のスエージ加工ダイスが弾力的に偏って噛み合う状態になっており、針の縫合糸を受ける端部を、それのスエージ加工の前にグリップするようになっている、実施態様(14)に記載する自動装置。
(16)前記の針の前記の縫合糸を受け取る開口部が前記のスエージ・ダイス開口部の内部に位置決めされた後に、前記の制御装置によって前記の多軸グリップ装置が非噛み合い位置まで弛められるようになっている、実施態様(15)に記載する自動装置。
(17)前記の第2の駆動手段にスエージ用の空気シリンダーが含まれており、これは空気圧を供給して前記の第2の可動スエージ加工ダイスを前記の第1の固定したスエージ・ダイスに向かって動かし、それらの間にグリップされている前記の針のスエージ加工が行なわれるようになっている、実施態様(16)に記載する自動装置。
(18)前記のスエージ加工手段に前記の第1のスエージ加工ダイスの位置を調整するための手段がさらに含まれており、前記の手術針に取り付けたスエージ・ダイスの移動距離を調整するようになっている、実施態様(12)に記載する自動装置。
(19)前記の第1のスエージ加工ダイスにくさびフォロアが含まれており、このくさびフォロアはそれの片端に置かれており、前記の第1の固定されたスエージ加工ダイスの位置を調整するための前記の手段には位置決めされているくさびアセンブリが含まれており、横断方向に前記のくさびフォロアに移動し、前記のくさびフォロアを横方向に移動させ、前記の第1のスエージ加工ダイスは前記のくさびアセンブリの横断運動に対応するようになっている、実施態様(18)に記載する自動装置。
(20)前記のスエージ加工手段にさらにサーボモーター手段が含まれており、これは前記のくさびアセンブリの横断方向運動の精密制御を行ない、前記のサーボモーター手段は予め決められたピッチのスエージ調節ねじを回転させ、前記のスエージ調節ねじの前記の回転が前記のくさびアセンブリの直線運動に変換されるようになっている、実施態様(19)に記載する自動装置。
【0202】
(21)前記のサーボモーター手段が前記の制御手段に呼応しており、これによって前記のスエージ調節ねじの制御された回転と、前記の第1のスエージ加工ダイスの適切な位置決めが可能となっている、実施態様(20)に記載する自動装置。
(22)前記の包装トレイ手段に前記の針・縫糸の合アセンブリを受け取るための、予め決められた針クランプ位置が含まれている、実施態様(I)に記載する自動装置。
(23)前記の第2の割出し手段に前記の包装トレイを支えるための最低1つの支持プレートが含まれている、実施態様(22)に記載する自動装置。
(24)ホーム・ポジションに指標を付けてある前記の支持プレートの上に前記の包装トレイを取り付けるための前記の制御手段に呼応する手段がさらに含まれており、前記の手段には前記の包装トレイをグリップするための真空式グリップ手段が含まれている、実施態様(23)に記載する自動装置。
(25)前記の制御手段に、前記の支持プレートの近くに置かれたトレイ検出手段および包装トレイが含まれており、包装トレイの存在を検出するためのセンサーを前記の支持プレートの上に取り付けあり、前記の制御手段はエラー信号を発生させて前記の支持プレート上に前記のトレイがないことを示すようになっている、実施態様(23)に記載する自動装置。
(26)前記の制御手段に呼応して前記の第3の位置にある前記の支持プレートに垂直に見当合わせする動きを増分に伝えるための手段がさらに含まれており、前記の針・縫合糸のアセンブリのそれへの移動と同調して、前記の包装トレイを連続的に見当合わせするようになっている実施態様(23)に記載する、自動装置。
(27)前記の第1の割出し手段に多軸グリップ手段が含まれており、それは前記の針・縫合糸のアセンブリを前記の予め決められた針クランプ化の位置の1つの内部に位置決めする前には引っ込めた位置にあり、前記の制御手段によって前記の第1の割出し手段が前記の多軸グリップ手段を前記の包装トレイに向けて伸展させることが可能になり、各々の針・縫合糸アセンブリを前記の包装トレイの前記の予め決められた針クランプ位置の1つの中へ降ろし、前記の針・縫合糸のアセンブリの各々はそこから垂れ下っている一定の長さの縫合糸を有するようになっている、実施態様(26)に記載する自動装置。
(28)前記の制御手段によって垂直の動きが前記の支持プレートに増分的に伝えるようにする前記の手段が前記の支持プレートとそれの上に取り付けられた前記の包装トレイを前記のホームポジションに戻すようになっている、実施態様(27)に記載する自動装置。
(29)前記の包装トレイ手段に前記の針・縫合糸のアセンブリから垂れ下っている複数の縫合糸を受け取るための周囲の溝が含まれており、前記の装置には前記の複数の縫合糸を前記の包装トレイの前記の周囲の溝の中に自動的に巻き付けるための手段がさらに含まれている、実施態様(I)に記載する自動装置。
(30)前記の制御手段に針を検出する手段がさらに含まれており、これは複数のセンサーを取り付ける手段よりなるが、前記の針・縫合糸のアセンブリを運ぶ包装トレイに対して往復運動が可能になっており、前記のトレイの中に妥当な量の針が存在すること、またその位置決めについて確認することが可能になっており、前記の制御手段がエラー信号を発生させて前記の包装トレイ上に針・縫合糸のアセンブリがないことを示すようになっている、実施態様(29)に記載する自動装置。
【0203】
(31)前記の巻き付け手段が下記の(a)から(c)までの手段より構成される、実施態様(29)に記載する自動装置。
(a) 前記の制御手段に呼応して前記の垂れ下っている縫合糸を集めて束にし、それに張力を伝える手段。
(b) 前記の制御手段に呼応して、前記の支持プレートとトレイの面に垂直に伸展している軸の周りに回転運動を前記の支持プレートと前記の包装トレイに伝える駆動手段。
(c) 前記の縫合糸を集める手段と操作的に関連する手段で、前記の束を前記の周囲のトレイ溝の中に巻き付けるための手段。
(32)前記の垂れ下っている縫合糸の各部分を集めるための前記の手段が前記の包装トレイの下に置いてある真空発生手段よりなり、張力の制御された量を前記の垂れ下っている縫合糸に伝えるようになっている、実施態様(31)に記載する自動装置。
(33)前記の第2の割出し手段がさらに少なくとも1つのツール・ネストよりなるが、これにはハウジングが含まれており、回転式のカム・プレートがワークステーションに面している前記のハウジングの方端部に取り付けられており、前記の支持プレートは前記のカム・プレートに固定されていて前記のカム・プレートとの関係で回転しないように保持されており、前記の支持プレートには前記の包装トレイを有する垂直に方向付けされた台が含まれており、それの上での表面接触の関係において取り付けられている、実施態様(32)に記載する自動装置。
(34)前記の縫合糸を前記の周囲のトレイ溝の中に巻き取る過程で、前記の制御手段によって前記の駆動手段が予め決められた制御された回転量を、前記の支持プレートと包装トレイに伝えることが出来るようになっている、実施態様(33)に記載する自動装置。
(35)前記の縫合糸巻き付け手段が尖筆(stylus)の配列よりなるもので、これは前記の張力をかけて束ねた縫合糸に接触して、前記の糸を前記の周囲トレイの溝の中へとガイドするためのものであり、支持プレート上の前記のトレイの回転の過程で前記の縫合糸を前記のトレイの中へ巻き付けるのを容易にするようになっている、実施態様(34)に記載する自動装置。
(36)前記の尖筆の配列が、(1)前記の縫合糸に接触している尖筆の脚、(2)片方の端部で前記の尖筆の脚を取り付けているピストン・ロッド、(3)前記のピストン・ロッドをその中で往復運動できるように取り付けている静止したシリンダーよりなるもので、前記のトレイの回転の過程で前記の尖筆の脚が前記の周囲のトレイの溝の中に選択的に噛み合い、かつ、それに従うようになっており、また前記の静止したシリンダーには前記の制御手段に呼応してそれの中へと軸方向に圧力を提供するための手段が含まれており、前記の静止シリンダーから前記のピストン・ロッドを伸展させて、前記の縫合糸と接触が可能になるようにしており、また前記のピストン・ロッドを前記の静止したシリンダーの中へ引っ込めるようになっている、実施態様(35)に記載する自動装置。
(37)前記の尖筆の配列にカム・フォロア手段がさらに含まれているが、これは前記のピストン・ロッドに前記の尖筆の脚の近傍で取り付けてあり、前記のカム・プレートは周囲のカム作用する表面を有しており、これには前記のカム・フォロア手段が接触しており、それは前記のシリンダ内の加圧された空気が前記のピストン・ロッドに対して加える軸方向の圧力に呼応するようになっている、実施態様36に記載する自動装置。
(38)前記のトレイに複数の弾力性のある片持ち保持されたフィンガーが含まれており、これは前記の溝の中の縫合糸を保護して維持するために前記の周囲溝を超えて伸展しており、また前記の制御装置によって前記の尖筆の脚が連続的に片持ち保持されたフィンガーの下で噛み合うようなっており、前記のトレイと支持面の回転の過程で前記のフィンガーを持ち上げて連続してその下でガイドをしており、前記の周囲溝の底の中へと、またそれに向けて前記の縫合糸束を偏らせるようになっている、実施態様(36)に記載する自動装置。
(39)前記の縫合糸を自動的に巻き付けるための前記の手段に前記の支持プレート上の前記のトレイの露出した表面に接触するための拘束手段がさらに含まれており、前記の拘束手段は前記のトレイの回転の間中、前記の駆動手段と操作的に接続されていて前記のトレイが前記の支持プレートからずれることを抑止するようになっており、前記の拘束手段には軸方向に移動可能な拘束プレートが含まれており、これは前記のトレイと接触が可能で、それとともに回転できるようになっており、また前記の支持プレートと前記のトレイが非回転状態にあるあいだに前記の制御手段によって前記の拘束プレートは作動不能な位置に引っ込めることができるようになっており、また前記の支持プレートと前記の包装トレイが回転しているときに前記の拘束プレートが作動可能な位置まで伸展できるようになっている、実施態様(31)に記載する自動装置。
(40)前記のトレイにカバーを付けるための手段がさらに含まれており、前記の針を包含して、かつ巻き付けた縫合糸に取り付けられた包装を形成するようになっている、実施態様(I)に記載する自動装置。
【0204】
(41)前記のトレイ上にカバーを付けるための前記の手段を構成するものに旋回可能なアームがあり、このアームはカバーの供給部から個々のカバーを連続的に取り入れるグリップ装置を有しており、また前記の制御手段に呼応して前記のグリップ装置を旋回させ、前記の支持プレート上のトレイと整列するようにする手段があり、前記のグリップ装置を伸展させて前記のトレイ上の前記のカバーを位置決めし、前記のカバーを放して前記のグリップ装置を後退させるようになっている、実施態様(40)に記載する自動装置。
(42)前記の包装トレイの中に挿入する前に、各々の前記の針・縫合糸のアセンブリのスエージ・ボンド部の検査を自動的に行なうための手段がさらに含まれており、前記の手段には前記の針・縫合糸のアセンブリを支えるための支持手段が含まれる、実施態様(18)に記載する自動装置。
(43)前記の第1の割出し手段に多軸式グリップ手段が含まれており、これは前記の針・縫合糸のアセンブリを前記の支持手段に位置決めする前には引っ込めた位置にあり、前記の制御手段によって前記割出し手段が前記の多軸式グリップ手段を前記の支持手段に向けて伸展させて前記の針・縫合糸のアセンブリをその上に位置決めできるようになっている、実施態様(42)に記載する自動装置。
(44)前記の針・縫合糸のアセンブリのスエージ・ボンド部の強度を自動的に検査するための前記の手段に前記の制御手段に呼応するグリップ手段がさらに含まれており、これは前記の支持手段の下の第1の位置で前記の縫合糸を確実にグリップするためのもので、前記のグリップ手段には接続されたある手段があり、これによって前記の針・縫合糸のアセンブリが前記の支持手段によって支えられている間に予め決められた値のプラスの下向きの力を前記の縫合糸にかけられるようになっている、実施態様(43)に記載する自動装置。
(45)前記の針・縫合糸のアセンブリのスエージ・ボンド部を自動的に検査するための前記の手段に、前記のプラスの下向きの力を加える前に前記のグリップ化手段を前記の第1の位置で維持しつつ放せるようになっている手段がさらに含まれており、前記のグリップ手段を前記の第1の位置に維持するための前記の手段には空気シリンダー手段が含まれており、これは前記の制御手段に呼応して空気圧を供給して、前記の縫合糸をグリップする前に前記のグリップ手段を前記の第1の位置に垂直に位置決めし、前記の縫合糸をグリップした後に前記のグリップ手段をその第1の位置から放し、予め決められた値の前記のプラスの下向きの力を前記の縫合糸に加えるようになっている、実施態様(44)に記載する自動装置。
(46)前記の針・縫合糸のアセンブリの前記のスエージ・ボンド部の強度を自動的に検査するための前記の手段に前記の縫合糸に加えられる前記のプラスの下向きの力の値を測定するための手段がさらに含まれている、実施態様(45)に記載する自動装置。
(47)前記の測定手段に圧電変換器が含まれており、前記の縫合糸に前記のプラスの下向きの力が加えられたきに、この圧電変換器が前記の支持手段のたわみを測定するようになっている、実施態様(46)に記載する自動装置。
(48)前記の加えられたプラスの下向きの力の前記の測定値と予め決められた下方破壊閾値とを、また予め決められた上方破壊閾値とを比較するための手段が前記の制御手段に含まれており、前記のプラスの力の前記の測定値が前記の上方破壊閾値を超えた場合に、あるいは前記の下方破壊閾値を下回った場合に前記の制御手段が検査不合格信号を発生させるようになっている、実施態様(46)に記載する自動装置。
(49)前記の制御手段は前記のプラスの力の前記の測定値に基づいて、増加するスエージの変形に対して第1の信号を発生させ、減少するスエージの変形に対して第2の信号を発生させ、前記の第1のスエージ加工ダイスの位置を調節するための前記の手段は、前記の第1の信号に呼応して前記の第1のスエージ加工ダイスを調節して前記の手術針に加えられるスエージ加工ダイス移動距離を減少させ、前記の第2の信号に呼応して前記の第1のスエージ加工ダイスを調節して前記の手術針に加えられるスエージ加工ダイス移動距離を増加させるようになっている、実施態様(46)に記載する自動装置。
(50)前記の制御手段に呼応して前記の針・縫合糸のアセンブリを内有している前記の縫合糸の包装と前記の包装トレイ支持プレートとの噛み合いを外す手段がさらに含まれており、前記の縫合糸の包装の噛み合いを外すための前記の手段には噛み合わせて前記の包装トレイを貯蔵装置まで運ぶための旋回可能なグリップ装置の配列が含まれている、実施態様(23)に記載する自動装置。
【0205】
(51)前記の縫合糸の包装の噛み合いを外すための前記の手段に、エラー信号に応答して前記の包装を排除する手段が含まれている、実施態様(50)に記載する自動装置。
(52)前記の第2の手段にスエージ加工のための手段が含まれており、前記の手段には第1のスエージ加工ダイスと第2のスエージ加工ダイスが含まれており、前記の第1のスエージ加工ダイスにはそれの末端があってスエージ・ダイスの開口部の一部を明確に示しており、前記の第2のスエージ加工ダイスにはそれの末端があって前記のスエージ・ダイスの開口部の別の一部を明確に示しており、前記の制御手段によって前記の第2のスエージ加工ダイスを前記の第1のスエージ加工ダイス手段の隣に相互に位置決めできるようになっており前記の針を受けるためのスエージ・ダイスの開口部を形成するようになっている、実施態様(4)に記載する自動装置。
(53)前記の制御手段によって前記の第1の割出し手段が前記の針の前記の縫合糸の受け取り開口部を前記のスエージ・ダイス開口部の中に位置決めできるようになっている、実施態様(52)に記載する自動装置。
(54)スエージ加工するための前記の第3の手段に整列ガイド手段がさらに含まれており、これは前記の不定長さの縫合糸の自由端と前記の針の前記の縫合糸の受け取り端部との間に配置されており、前記の整列ガイド手段によって縫合糸の前記の自由端が前記のスエージ・ダイスの開口部の中に位置している前記の針の縫合糸受け取り開口部の中へと導入されるようになっている実施態様(53)に記載する自動装置。
(55)前記の制御手段によって前記の第1の駆動モーターが前記の第1と第2の各グリップ手段のうちの1つを前記の縫合糸の引っ張り軸に沿って短いストローク距離だけ進めることが可能で、縫合糸の前記の自由端を前記の整列ガイド手段を通して前記のスエージ・ダイス開口部の中に位置している前記の針の縫合糸の受け取り開口部の中へと挿入するようになっている、実施態様(54)に記載する自動装置。
(56)前記の切断手段が引っ込め可能なカッターであり、前記の糸がぶら下っているときにこのカッターで縫合材料の前記の不定長さの糸を一定長さに切断するもので、前記の引っ込め可能なカッターは下記の(a)から(d)までの手段より構成される、実施態様(4)に記載する自動装置。
(a)切断されるべき縫合材料の前記の不定長さの糸に隣接して配置してある静止したガイド手段で、前記の糸が第1の軸を明確に示しているもの。
(b)少なくとも第2の軸に沿った往復運動を受け持つ、前記のガイドに取り付けたアクチュエーター。
(c)前記の不定長さの糸を切断するために位置決めする旋回軸位置決めアームであって、前記のアームには前記の第2の軸に沿って旋回できるように取り付けてある第1の末端があり、前記のアクチュエーターの動きに呼応して第1の引っ込めた位置から第2の糸の噛み合い位置へ旋回するもの。
(d)切断ブレードであって、少なくとも縫合材料の前記の不定長さの糸で明確に示された前記の第1軸を横断して往復運動するもので、前記の切断ブレードは前記の往復作動するアクチュエーターに呼応して第1の引っ込めた位置から第2の切断位置まで移動し、また前記の制御手段によって前記のアクチュエーターが前記の不定長さの糸を前記の旋回軸アームで位置決めすることが可能になり、次に、前記の切断ブレードの1回の作動で、前記の糸が切断されるようにするもの。
(II)関連する複数の縫合糸の1つの周りで連続した複数の手術針の縫合糸の受け取り末端を自動的にスエージ加工し、それらの間にスエージ・ボンドを形成する、下記の(a)から(d)までの手段より構成される電子制御装置。
(a) 下方破壊閾値と上方破壊閾値をストアするための記憶手段。
(b) 連続した複数の手術針の1つの縫合糸受け末端をそれらに関連のある複数の縫合糸の1つの周りにスエージ加工するための調節可能なスエージ加工手段であって、前記の手段は第1の信号に呼応してスエージ変形を増加させ、第2の信号に呼応してスエージ変形を減少させる手段。
(c) 前記の連続した複数の針内の各n番目の針を破壊的に引っ張り検査して、スエージ・ボンド部についてn番目のサンプルの破壊値を得るための手段。
(d) 各n番目のサンプルの破壊値を前記の下方破壊閾値と比較するための比較器手段であって、前記の連続した複数にあるその後の針について前記の第1の信号を増分的に発生して増分的にスエージ変形を増加させ、n番目のサンプルの破壊値が前記の下方破壊閾値より高くなるようにする手段。
(57)前記の比較器手段がまた前記のn番目のサンプル破壊値を前記の高い破壊閾値とも比較して前記の第2の信号を増分的に発生させ、これに呼応してその後の針におけるスエージ変形を増分的に低下させるようにする、実施態様(II)に記載する手術針を自動的にスエージ加工するための電子制御装置。
(58)前記の調節可能なスエージ手段に第1のスエージ加工ダイスと第2のスエージ加工ダイスが含まれており、前記の第1のスエージ加工ダイスは調節可能なように位置に固定されており、前記の調節可能なスエージ加工手段には駆動手段が含まれており、これが前記の第2の可動スエージ・ダイス手段を前記の第1の固定されたスエージ加工ダイスの方に向けて動かしてそれらの間にグリップされている前記の針をスエージ加工するようになっている、実施態様(57)に記載する手術針を自動的にスエージ加工するための電子制御装置。
(59)前記の駆動手段にスエージ空気シリンダーが含まれており、これが空気圧力を供給して前記の第2の可動スエージ加工ダイスを前記の第1の固定されたスエージ加工ダイスの方に向けて移動させ、それらの間にグリップされている前記の針をスエージ加工するようになっている、実施態様(58)に記載する自動装置。
(60)前記のスエージ加工手段に前記の第1の信号と第2の信号に呼応する手段がさらに含まれており、これが前記の第1の固定されたスエージ加工ダイスの位置を調節して前記の手術針に加えられるスエージ・ダイスの移動距離を調節するようになっている、実施態様(59)に記載する自動装置。
【0206】
(61)前記の第1の固定されたスエージ加工ダイスにくさびフォロアが含まれており、これはそれの一つの端部に置かれており、前記の第1の固定されたスエージ加工ダイス手段の位置を変更するための前記の手段にはくさびアセンブリが含まれており、これが前記のくさびフォロアを横断的に動かすように配置されており、前記のくさびアセンブリの横断方向の動きに従って前記のくさびフォロアと前記の第1のスエージ加工ダイスを横方向に動かすようになっている、実施態様(60)に記載する自動装置。
(62)前記のスエージ加工手段に前記のくさびアセンブリの横断方向の運動を精確に制御するサーボモーター手段がさらに含まれており、前記のサーボモーター手段は予め決められたピッチのスエージ調節ねじを回転させるもので、前記のくさび調節ねじの前記の回転は前記のくさびアセンブリの直線運動に変換されるようになっている、実施態様(61)に記載する自動装置。
(63)前記のサーボモーター手段が前記の第1の信号と第2の信号に呼応しており、これによって前記のスエージ調節ねじの制御された回転と、前記の第1スエージ加工ダイスの適切な位置決めが可能になっている、実施態様(62)に記載する自動装置。
(III)手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する、下記の工程より構成される方法。
(a) 複数の針と複数の関連する縫合糸を1対のスエージ加工ダイスへ連続して供給する工程であって、前記の対の第1は調節できるように固定されているもの。
(b) 前記の対のダイスの第2の方を調節可能なように固定されているダイスに向かって駆動して前記の針の各々を関連する縫合糸に連続的にスエージ加工する工程。
(c) 前記の連続した複数の針の中の各n番目の針を引っ張り試験してn番目のサンプルの破壊値を得る工程。
(d) 前記のn番目のサンプルの破壊値を低い破壊閾値と比較し、前記のn番目のサンプルの破壊値が前記の低い破壊閾値に満たない場合に第1の信号を発生させる工程。
(e) 前記の第1の信号に対応して前記の調節可能なように固定したダイスの位置を増分的に調節して前記の調節可能なように固定されたダイスを第2のダイスに向けて1増分距離だけ移動させる工程。
(64)前記の方法にまた下記の(a)および(b)の工程も含まれている、実施態様(III)に記載する手術針を自動的にスエージ加工する方法。
(a)前記のn番目のサンプルの破壊値を高い破壊閾値と比較して、前記のn番目のサンプルの破壊値が前記の高い閾値を超えている場合に第2の信号を発生させる工程。
(b)前記の第2の信号に対応して前記の調節可能なように固定されているダイスの位置を増分的に調節し、前記の調節可能なように固定されたダイスを第2のダイスから遠ざかるように1増分距離だけ移動させる工程。
(65)下記の(a)から(c)までの工程がさらに含まれている、実施態様(III)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を得る方法。
(a)不定長さの縫合糸を前記の対のスエージ加工ダイスに連続的に引っ張る工程。
(b)前記の不定長さの縫合糸の自由端部を前記の複数の針の各々に形成されている縫合糸受けの開口部の中へ、それのスエージ加工を行なう前に連続的に挿入する工程。
(c)前記の自由端部を前記の針にスエージ加工した後に前記の不定長さの縫合糸を一定長さに連続的に切断する工程であって、前記の糸を前記の自由端部から予め決められた距離で切断して、各々が前記の針から垂れ下っている一定長さの前記の関連する縫合糸を有する複数の針・縫合糸のアセンブリを形成するもの。
(66)実施態様(III)に記載する工程(c)のn番目の針の引っ張り試験に下記の(a)から(d)までの工程がさらに含まれている、実施態様(III)に記載する、手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を得る方法。
(a)前記の複数の針・縫合糸のアセンブリの前記のn番目の針を支える工程。
(b)前記のn番目の針の前記の関連する縫合糸をグリップ手段でグリップする工程であって、前記のグリップ手段には予め決められた値の力を前記の縫合糸に加える手段が含まれているもの。
(c)前記の予め決められた値の力を前記の縫合糸にグリップしながら加える工程。
(d)加えた前記の力を測定して前記のn番目のサンプルの破壊値を得る工程。
(67)前記の対のスエージ加工ダイスの前記の第1には、それの1つの端部に置かれているくさびフォロアが含まれており、また前記のくさびフォロアに横断的に移動するように配置されたくさびアセンブリが含まれており、前記の調節可能なように固定されたダイスの位置を増分的に調節する工程に、下記の(a)から(c)までの工程がさらに含まれている、実施態様64に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して、均一なスエージ変形を達成する方法。
(a)前記の第1の信号と第2の信号のいずれかをサーボモーター手段に入力して前記の第1の信号と第2の信号のいずれかに従って予め決められたピッチのスエージ調節ねじを精確に回転させる工程。
(b)前記のスエージ調節ねじの前記の回転を前記のくさびアセンブリの直線運動に変換して、前記のくさびアセンブリが前記の第1のスエージ加工ダイスの前記のくさびフォロアに横断的に移動するようにする工程。
(c)前記の対のスエージ加工ダイスの前記の第1のくさびフォロアを前記のくさびアセンブリの前記の横断的な直線運動と相関関係しつつ増分単位で動かす工程。
(68)下記の(a)から(e)までの工程をさらに含む、実施態様(65)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(a)空の前記の包装トレイを支持構造体に取り付ける工程。
(b)前記のトレイの中の予め決められた針クランプ位置の上に前記の針を連続的に挿入して針の配列を形成し、取り付けた縫合糸がそれから垂れ下がるようにする工程。
(c)前記の垂れ下っている縫合糸の部分を集めて糸の束にして軸方向の張力をそれに伝える工程。
(d)前記のトレイの面に垂直に伸展している軸の周りに前記の包装トレイをある駆動手段によって回転させて、また前記の縫合糸を集めることと共同作業的に行なう工程。
(e)垂れ下っている縫合糸の部分の前記の束になった糸を前記の包装トレイに形成された周囲溝の中に巻き付ける工程。
(69)複数の前記の針・縫合糸のアセンブリを前記の包装トレイの中に連続的に挿入する工程に前記の支持構造体と前記の包装トレイを増分的に垂直に変位させる工程がさらに含まれており、前記の針の連続的な挿入を前記のトレイの中の前記の予め決められた針クランプ配置と相関関係させて前記の針の配列を形成する、実施態様(68)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(70)前記の支持構造体と前記の包装トレイを増分的に垂直に変位させる工程に、前記の支持構造体と前記の包装トレイの増分的な垂直の変位と同調してグリップしつつ特定の量の針を噛み合わせて前記のトレイの中へ連続した順序で運搬する工程がさらに含まれている、実施態様(69)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
【0207】
(71)包装トレイにカバーを付ける工程がさらに含まれており、前記の針と取り付けられて巻き付けられた縫合糸を含んでいる完成された縫合糸の包装を形成する、実施態様(70)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(72)完成された縫合糸の包装と前記の支持構造体との噛み合いを外す工程がさらに含まれている、実施態様(71)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(73)前記の垂れ下っている縫合糸の部分を集める工程に、大気圧以下の圧力を伝えて前記の垂れ下っている縫合糸の部分に張力を与え、前記の束ねた糸の中へ入れるようにする工程が含まれている、実施態様(68)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(74)垂れ下っている縫合糸の部分の前記の束ねた糸を巻き付ける工程に下記の(a)および(b)の工程が含まれている、実施態様(68)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(a)アーム構造体の手段で前記の張力を与えた縫合糸の部分に接触する工程。
(b)前記のアーム構造体手段を旋回させて前記の縫合糸の部分をトレイの溝の中に巻き付ける作業を容易にさせる方向に前記の縫合糸の部分を偏らせる工程。
(75)巻き付け工程に下記の(a)および(b)の工程がさらに含まれている、実施態様(74)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(a)前記の張力を与えて束ねた縫合糸に尖筆手段を操作的に接触させる工程。
(b)前記のトレイが回転する過程で前記の縫合糸を前記のトレイの中に巻き付ける作業を容易にするために前記の糸をガイドして前記のトレイの溝の中へ入れる工程。
(76)前記の尖筆手段に前記の縫合糸に接触するための尖筆の脚、軸方向の動きのために片方の端部に前記の尖筆のフィンガーを取り付けるためのピストン・ロッド、また前記のピストン・ロッドを取り付ける静止ピストン・シリンダーが含まれており、前記の方法には前記の静止ピストン・シリンダーの中にある前記のピストン・ロッドに対して加圧した空気を加えてそれの中へ往復運動を与える工程がさらに含まれており、かくして前記のトレイの回転の過程で前記の尖筆の脚が前記の周囲トレイ溝の中に噛み合ってそれに従うようにする、実施態様(75)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(77)前記の支持構造体にカム・プレートが含まれており、前記の尖筆には前記のピストン・ロッドに前記の尖筆の脚の近くで取り付けられたカム・フォロア手段がさらに含まれており、前記の方法には前記のピストン・シリンダーの中の加圧された空気によって前記のピストン・ロッドに対して加えられる前記の軸方向の圧力に対応する前記のカムフォロア手段により前記のカム・プレートの上で周囲のカム作動面に接触する工程がさらに含まれている、実施態様(76)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(78)前記のトレイに複数の弾力性の片持ち保持したフィンガーが含まれており、これは前記の溝の中にある縫合糸を保護的に維持するために前記の周囲の溝を超えて伸展しており、前記の尖筆の脚は前記のフィンガーの連続の下で噛み合って、前記のトレイのと支持面回転の過程で前記のフィンガーを持ち上げ、それの下で連続的にガイド作動しつつ、前記のトレイの溝の底の中へと、またその方向に向けて前記の縫合糸の束を偏らせるようにする、実施態様(77)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(79)前記のトレイの回転の過程である拘束手段で前記のトレイに接触することにより前記の支持構造体の上で前記の包装トレイの変位を抑制する手段がさらに含まれており、前記の拘束手段が駆動手段に操作的に接続されている、実施態様(78)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(80)前記のカバーをグリップするためのグリップ装置を有している旋回可能なアームがさらに含まれており、前記の方法には下記の(a)から(e)までの工程がさらに含まれている、実施態様(71)に記載する手術針を関連する縫合糸に自動的にスエージ加工して均一なスエージ変形を達成する方法。
(a)カバー供給部から個々のカバーを連続的に取り入れる工程。
(b)前記のグリップ装置を旋回させて前記の支持構造体の上で前記のトレイと並列させる工程。
(c)前記のグリップ装置を伸展させて前記のトレイ上で前記のカバーを位置決めする工程。
(d)前記のカバーを放す工程。
(e)前記のグリップ装置を後退させる工程。
【0208】
【発明の効果】
以上述べたような本発明によれば、針に糸を通し曲げ処理を施せる、完全に自動化された機械であって、自動的に、同一の長さの縫い糸材を装着した手術針を製作できるという効果が得られる。
さらに、縫い糸の装着した手術針の高速パッケージングを自動化し得るパッケージングシステムが得られる。
さらに、針の高速糸通しと曲げ処理とを自動化するシステムと、コンピュータ制御により、サイズの異なる縫い糸をその各該当サイズの手術針の型に当てはめる際に曲げ具ダイス型を自動調整できる高速パッケージングシステムが得られる。
また、高速で自動化された糸針組立およびパッケージングシステムについて、そのシステムの制御ができる効果が得られる。
また、費用対効果の優れた針の糸通しおよび曲げ処理システムと、オペレータにとって度重なる手作業を事実上排除する自動パッケージングシステムが得られる。
さらに、多数のプロセス位置を指示するため手術針を自動的に把持する多軸グリッパを多数備えた回転式曲げ型ダイヤルを取り入れた、自動糸針組立パッケージングシステムが得られる。
さらに、種々のプロセス位置で手術針の自動パッケージングを行なうための回転式縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルを取り入れた、自動糸針アセンブリおよびパッケージングシステムが得られる。
さらに、不必要な中断や手作業による中断をせずに行なえる、稼動中の道具調整ができる針の糸通し曲げ処理システムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御システムにより操作される、針の糸通し曲げ処理機械および自動パッケージング機械の平面概念図を示す。
【図2】弓状部8と縫い糸受け端7とを有する代表的手術針9の詳細図である。
【図3】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図4】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図5】 回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図6】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図7】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図8】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図9】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図10】回転曲げ処理ダイヤル部でなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図11】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図12】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図13】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図14】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図15】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図16】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図17】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図18】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図19】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図20】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図21】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図22】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図23】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図24】縫い糸巻き取りおよびパッケージングダイヤルでなされる一連のプロセスと、 本発明の制御システムの下での操作を表したフローチャートである。
【図25】自動糸通し曲げ処理機械の針ソーティング位置100の平面図である。
【図26】手術針9を多軸グリッパに届ける精密コンベアーを表す。
【図27】4つの多軸グリッパ位置145a、b、c、dが取り付けられた曲げ処理ダイヤルプレート110を持つ、回転式曲げ処理ダイヤル部150の平面図を示す。
【図28】(a)は、収縮部内に多軸グリッパ155が見える4箇所の曲げ処理ダイヤル部150の断面図、(b)は、張出し部内に多軸グリッパ155が見える4箇所の曲げ処理ダイヤル部150の断面図を示す。
【図29】(a)はカムトラック160a内の収縮部内にカムダイヤルプレート125とカム追従部165aを有する、カムダイヤル部120の詳細な平面図、(b)はカムトラック160a内の張出し部内にカム追従器165aがみえる、カムダイヤルプレート125を切り取った平面図を示す。
【図30】協調した回転動作を行うよう曲げ処理ダイヤルプレート110と同軸に取り付けられた、そして160a、160cの各カムトラック内に位置するカム追従器165aと165cが示された、カムダイヤルプレート125の断面図を示す。
【図31】(a)は、弛緩部内に手術針9がみえる、また収縮部内にピン142がみえる多軸グリッパ155の正面図、(b)は、かみあわせ部内に手術針9がみえる、多軸グリッパ155の正面図を示す。
【図32】開いた位置と閉じた(縫い糸が把持された)位置が示されたグリッパ・アーム264a、265bを有するグリッパ部の拡大図を示す。
【図33】切断部280およびヒーター部290がチップカット搬送器に取り付けられた自動曲げ処理位置200と、手術針9の端7内に挿入するため不定長の縫い糸チップ258を登録中の、多軸グリッパ155に把持された右グリッパ232とを持つ、サーボ(縫い糸引出)タワーの詳細図を示す。
【図34】縫い糸引っ張り(ダンサー)オプション部の詳細図を示す。
【図35】(a)は、手術針の縫い糸受け端の範囲内に縫い糸チップ258を挿入しているグリッパ232の詳細図を示す。(b)は、縫い糸挿入および針の曲げ処理過程の各種段階における、多軸グリッパ155と曲げ処理・縫い糸配列ダイスを表す。
【図36】縫い糸挿入および針の曲げ処理過程の各種段階における、多軸グリッパ155と曲げ処理・縫い糸配列ダイスを表す。
【図37】縫い糸挿入および針の曲げ処理過程の各種段階における、多軸グリッパ155と曲げ処理・縫い糸配列ダイスを表す。
【図38】縫い糸挿入および針の曲げ処理過程の各種段階における、多軸グリッパ155と曲げ処理・縫い糸配列ダイスを表す。
【図39】縫い糸挿入および針の曲げ処理過程の各種段階における、多軸グリッパ155と曲げ処理・縫い糸配列ダイスを表す。
【図40】(a)は、多軸グリッパ155と本発明の曲げ処理部390の平面図、(b)は曲げ処理部390用の曲げ処理停止機構の詳細平面図を示す。
【図41】カッター部280の詳細平面図を示す。本発明における切断材料を図41で示す。
【図42】完全に収縮した位置でのカッター部280の詳細平面図を示す。
【図43】完全に張出した(切断中の)位置でのカッター部280の詳細平面図を示す。
【図44】本発明の自動引き抜き試験位置300の構造図を示す。
【図45】一部を除した針囲い部340をともなう、本発明の自動引き抜き試験位置300の正面図を示す。
【図46】(a)は、最小引き抜き試験中の褶動部の詳細な正面図、(b)は破壊型引き抜き試験中の褶動部の詳細な正面図を示す。
【図47】自動引き抜き試験部のロードセル部330の平面図を示す。
【図48】縫い糸受け穴334中に通じた糸を有する、ロードセル335の縫い糸受け刃336bにより支持された装着針9の拡大図を示す。
【図49】破壊型引き抜き試験後、あるいは最小引き抜き試験失敗後に針9を取り除くための、針グリッパ部380の詳細図を示す。
【図50】自動糸針組立パッケージング機械の縫い糸巻き取りおよびパッケージングターレットの平面図を示す。
【図51】針と縫い糸受けとりトレイを取り付けるための道具セットの1つを示した回転ディスクの側面の拡大図を示す。
【図52】図51の道具セットの正面図を示す。
【図53】(a)は、トレイ装着道具セットを取り入れた部分の拡大図が示された、回転ターレットの部分平面図、(b)は、(a)中に丸で囲われた部分の拡大詳細図を示す。
【図54】図50で示した回転ディスクと連動する容器検出部の概要図を示す。
【図55】図54の30−30の線間の方向からみた検出部の立面図を示す。
【図56】多軸グリッパ155から装着針を受け取るために、回転式縫い糸巻き取りパッケージングターレット514がそこで空容器420を指示する、開放位置600の図である。
【図57】多数の針を収容するためのトレイ上昇装置をともなう図73の縫い糸トレイの拡大図を示す。
【図58】(a)は、縫い糸トレイの側面図、(b)は、(a)中の丸で囲われた部分の部分拡大図である。
【図59】(a)から(c)までは、図57のトレイ上昇装置と連動する傾斜機構を示す。
【図60】針検出装置の側面図を示す。
【図61】(a),(b)は、縫い糸巻き取り装置の各操作段階を、それぞれ順に示す。
【図62】(a)は、縫い糸巻き取り装置の各操作段階を示す。(b)は、(a)中の丸で囲われた箇所の部分拡大図である。
【図63】図61(a)から62(a)の巻き取り装置と連動する、縫い糸保持ユニットの側面図を示す。
【図64】図63の縫い糸保持ユニットの平面図を示す。
【図65】図63の39−39線間に沿った拡大図で示された、縫い糸巻き取り装置用の駆動構造をそれぞれ示す。
【図66】図63の39−39線間に沿った拡大図で示された、縫い糸巻き取り装置用の駆動構造をそれぞれ示す。
【図67】図63の39−39線間に沿った拡大図で示された、縫い糸巻き取り装置用の駆動構造をそれぞれ示す。
【図68】2つの操作条件におけるカバー装着装置正面の立面図を示す。
【図69】図68のカバー装着装置側面の立面図を示す。
【図70】図68のカバー装着装置およびカバープレスダイスが示された、平面図を示す。
【図71】(a)は、2つの操作条件における縫い糸容器取り出し装置の側面図、(b)は(a)中に丸で囲まれた部分の拡大図を示す。
【図72】図71(a)の44−44の矢印方向からみた図を示す。
【図73】針を扱うトレイとその内部に縫い糸が配列されたトレイの正面図を示す。
【図74】縫い糸の収容を完了した容器の正面図である。
【図75】トレイとトレイカバー間の掛け金具の1つを断面で、拡大した図である。
【図76】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図77】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図78】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図79】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図80】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図81】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図82】本発明に採用された、初期化および再初期化作業を示す。
【図83】本発明の制御システムにて制御される、糸針構造部と縫い糸巻き取りパッケージングシステムの、空気制御迂回路を示す。
【図84】本発明の制御システムにて制御される、糸針構造部と縫い糸巻き取りパッケージングシステムの、空気制御迂回路を示す。
【図85】本発明の制御システムにて制御される、糸針構造部と縫い糸巻き取りパッケージングシステムの、空気制御迂回路を示す。
【図86】本発明の制御システムにて制御される、糸針構造部と縫い糸巻き取りパッケージングシステムの、空気制御迂回路を示す。
Claims (35)
- 外科手術針に形成された縫合糸受入れ開口部に縫合糸材料を取り付けて、前記縫合糸材料が取付けられた前記針を包装する、下記の手段を具備する自動装置。
(a) ばらばらの方向を向いている複数の針を予め決められた第1の位置で自動的に取り扱うために整理して前記複数の針の各々の方向をそろえる、第1の位置にある第1の手段。
(b) 前記縫合糸材料でできている不定長さの縫合糸を自動的に引っ張って切断し、それの自由端を針の前記縫合糸受入れ開口部の中へ自動的に挿入し、前記縫合糸材料の周りで針をスエージ加工し、針・縫合糸アセンブリを形成する、予め決められた第2の位置にある第2の手段。
(c) 方向をそろえられた個々の針を前記第1の位置で次々に受け取り、方向を揃えられた前記針を次々に前記第1の位置から前記第2の位置に移送する第1の割出し手段。
(d) 第3の位置で包装トレイを位置合わせし、前記第1の割出し手段から複数の前記針・縫合糸アセンブリを次々に受け取る、第2の割出し手段。
(e) 前記第1の割出し手段が複数の前記針・縫合糸アセンブリを前記第2の位置から前記第3の位置へ次々に移送することを可能にし、前記針・縫合糸アセンブリを前記第3の位置で位置合わせしつつ前記包装トレイに次々に挿入することを可能にする、制御手段。 - 請求項1に記載の自動装置であって、
前記第1の割出し手段は、所定の方向で、前記針を次々に受け取り、方向をそろえられたそれぞれの針を移送させるための多軸グリップ手段を具備し、
前記制御装置は、前記多軸グリップ手段が前記第1の割出し手段に対して引っ込められた第1の位置と張り出した第2の位置の間で動くことを可能にする、自動装置。 - 請求項2に記載の自動装置であって、
前記多軸グリップ手段は、前記針と噛み合うための複数のピンを具備し、
前記複数のピンの1つは、前記制御手段に応答して、前記多軸グリップ手段が精確に方向付けた位置でそれぞれの前記針をグリップすることを可能にする第1の噛み合った位置と、前記それぞれの針に対するグリップを弛めるための第2の非噛み合い位置との間を移動するようになっている、自動装置。 - 請求項3に記載の自動装置であって、
前記第1の割出し手段は、前記多軸グリップ手段が前記方向をそろえた位置で前記それぞれの針と噛み合った状態で前記針を前記第2の位置に移送させる、自動装置。 - 請求項1に記載の自動装置であって、
前記第2の所定位置にある前記第2の手段は、
(a)長手方向のガイド部材を有する引っ張りフレームであって、それに平行に伸びる引っ張り軸を規定する、引っ張りフレームと、
(b)前記縫合糸材料からなるしなやかな不定長さの縫合糸を引っ張りと切断のために前記引っ張り軸に供給する手段と、
(c)前記不定長さの縫合糸をグリップして、前記引っ張り軸に沿ってそれを引っ張るための第1のグリップ手段および第2のグリップ手段であって、前記第1のグリップ手段は往復運動のために前記長手方向ガイド部材に取り付けてある、第2のグリップ手段と、
(d)前記不定長さの縫合糸を切断するための手段と、
(e)往復運動のために第2の長手方向ガイド手段に取り付けてあり、前記引っ張り軸に沿い前記切断手段より下にあるスタート位置に移動可能であり、前記第2のグリップ手段であって、前記第1の引っ張り手段は前記不定長さの縫合糸を前記切断手段を超えて所定距離に位置する挿入ゾーンへの長いストロークにわたって引っ張るようになっている、前記第2のグリップ手段と、を具備し、
前記不定長さの縫合糸は、針の前記縫合糸受入れ開口部に挿入され、前記第2のグリップ手段が前記不定長さの縫合糸を前記スタート位置でグリップした後に前記切断手段によって所定の長さに切断される、自動装置。 - 請求項5に記載の自動装置であって、
前記供給手段は、前記第1のグリップ手段および前記第2のグリップ手段に対する第1の駆動モーターおよび第2の駆動モーターをさらに具備する、自動装置。 - 請求項6に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、前記引っ張りフレーム上に位置する少なくとも1つのセンサー手段であって、前記第1のグリップ手段および第2のグリップ手段のそれぞれに対応するガイド部材に沿った位置を確認し、かつ前記制御手段のための信号を発生する、センサー手段をさらに具備する、自動装置。 - 請求項7に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、前記制御信号に応答して前記第1および第2の駆動モーターにより前記第1および第2の各グリップ手段を往復運動させる、自動装置。 - 請求項8に記載の自動装置であって、
前記第1および第2のグリップ手段のそれぞれは、空気圧で作動する引っ込められるグリップ要素であって、前記長さの縫合糸をグリップするための第1の噛み合い位置と第2の引っ込められた位置とがある、グリップ要素をさらに備え、
前記制御手段は、前記第1および第2のグリップ手段の1つが前記噛み合い位置にある前記グリップ要素によって前記引っ張り軸と交差することを可能にさせ、そして同時に、前記第1および第2のグリップ手段の他方をそれらの間の機械的な妨害を避けるようにそのグリップ要素を引っ込めた状態で前記引っ張り軸に沿って往復運動させる、自動装置。 - 請求項9に記載の自動装置であって、
前記引っ張り軸に沿って選択的な移動を行なうために移動可能なキャリアをさらに具備し、
前記移動可能なキャリアには、前記切断手段が取り付けてあり、前記スタート位置に隣接して定められた硬化ゾーンに引っ張り力がかかっている間に前記不定長さの縫合糸の一部を硬化させる硬化手段がさらに備えられ、
前記制御手段は、前記硬化手段に、前記第1および第2のグリップ手段の一つが、前記スタート位置まで移動した後に、前記縫合糸の硬化部分を形成させる、自動装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の自動装置であって、
前記第2の手段は、スエージ( swage )加工のためのスエージ手段を備え、
前記スエージ手段は、第1のスエージ加工ダイスと第2のスエージ加工ダイスを備え、
前記第1のスエージ加工ダイスは、その末端にスエージ・ダイスの開口部の一部を規定し、
前記第2のスエージ加工ダイスは、その末端に前記スエージ・ダイスの開口部の他の一部を規定し、
前記制御手段は、前記第2のスエージ加工ダイスを前記第1のスエージ加工ダイス手段の隣に可逆的に位置させて、針を受けるためのスエージ・ダイスの開口部を形成する、自動装置。 - 請求項11に記載の自動装置であって、
前記スエージ加工手段は、前記手術針に印加されるスエージ・ダイスの移動距離を調整するために前記第1のスエージ加工ダイスの位置を調整するための手段をさらに備える、自動装置。 - 請求項12に記載の自動装置であって、
前記包装トレイの中に挿入する前に、針・縫合糸アセンブリのスエージ・ボンド部の検査を自動的に行なうスエージ・ボンド部検査手段をさらに具備し、
前記スエージ・ボンド部検査手段は、前記針・縫合糸アセンブリを支えるための支持手段を備える、自動装置。 - 請求項13に記載の自動装置であって、
前記第1の割出し手段は、前記針・縫合糸アセンブリを前記支持手段に位置させる前には引っ込めた位置にある多軸式グリップ手段を備え、
前記制御手段は、前記第1の割出し手段が前記多軸式グリップ手段を前記支持手段に向 けて伸展させて前記針・縫合糸アセンブリをその上に位置させる、自動装置。 - 請求項14に記載の自動装置であって、
前記スエージ・ボンド部検査手段は、前記制御手段に反応し前記支持手段の下の第1の位置で前記縫合糸を確実にグリップするグリップ手段をさらに備え、
前記グリップ手段は、それに接続されており前記針・縫合糸アセンブリの針が前記支持手段によって支えられている間に所定値のプラスの下向きの力を前記縫合糸に印加する手段を備える、自動装置。 - 請求項15に記載の自動装置であって、
前記スエージ・ボンド部検査手段は、前記プラスの下向きの力を加える前に前記グリップ手段を前記第1の位置で維持しつつ放せるようにするグリップ手段保持手段をさらに備え、
前記グリップ手段保持手段は、前記制御手段に反応して空気圧を供給して、前記縫合糸をグリップする前に前記グリップ手段を前記第1の位置に垂直に位置させ、所定値の前記プラスの下向きの力を前記縫合糸に加えるために前記縫合糸をグリップした後に前記グリップ手段をその第1の位置から放させる、空気シリンダー手段を備える、自動装置。 - 請求項16に記載の自動装置であって、
前記スエージ・ボンド部検査手段は、前記縫合糸に加えられる前記プラスの下向きの力の値を測定するための手段をさらに備える、自動装置。 - 請求項17に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、前記加えられたプラスの下向きの力の前記測定値を所定の下方破壊閾値および所定の上方破壊閾値と比較するための手段を備え、
前記制御手段は、前記プラスの力の前記測定値が前記上方破壊閾値を超えた場合または前記下方破壊閾値を下回った場合に、検査不合格信号を発生させる、自動装置。 - 請求項1に記載の自動装置であって、
前記包装トレイは、前記針・縫合糸アセンブリを受け取るための、所定の針クランプ位置を備える、自動装置。 - 請求項19に記載の自動装置であって、
前記第2の割出し手段は、前記包装トレイを支えるための支持プレートを備える、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記包装トレイをグリップするための真空式グリップ手段を備え、前記制御手段に反応してホーム・ポジションに割出された前記支持プレートの上に前記包装トレイを載せる手段をさらに具備する、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、前記支持プレートおよび包装トレイの近くに位置するトレイ検出手段を備え、包装トレイの存在を検出するためのセンサーを前記支持プレートに取り付けてあり、
前記制御手段は、前記支持プレート上に前記包装トレイがないことを示すエラー信号を発生させる、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記制御手段に反応して前記第3の位置にある前記支持プレートに増分的に垂直に位置合わせする動きを与える手段がさらに含まれており、それにより前記針・縫合糸アセンブリの前記包装トレイへの受渡しと同調して、前記包装トレイを次々に位置合わせする、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記制御手段に反応して前記針・縫合糸アセンブリを内有している前記包装トレイと前記包装トレイ支持プレートとの係合を外す手段をさらに具備し、
前記包装トレイの係合を外すための前記手段は、前記包装トレイに係合して貯蔵装置まで運ぶ旋回可能なグリップ構造を備える、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記包装トレイの係合を外すための前記手段は、エラー信号に応答して前記包装トレイを排除する手段を備える、自動装置。 - 請求項20に記載の自動装置であって、
前記包装トレイは、前記針・縫合糸アセンブリから垂れ下っている複数の縫合糸を受け入れるための周囲の溝を備え、
当該自動装置は、前記複数の縫合糸を前記包装トレイの前記周囲の溝の中に自動的に巻き付ける手段をさらに具備する、自動装置。 - 請求項26に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、針を検出する手段をさらに備え、
前記針を検出する手段は、前記針・縫合糸アセンブリが入っている包装トレイへの往復運動が可能な複数のセンサーを取り付ける手段を備え、それにより前記包装トレイの中に適切な量の針が存在すること、およびその配置について確認することが可能になっており、
前記制御手段は、前記包装トレイ上に針・縫合糸アセンブリがないことを示すエラー信号を発生させる、自動装置。 - 請求項26に記載の自動装置であって、
前記巻き付け手段が下記の手段を備える、自動装置。
(a) 前記制御手段に反応して前記垂れ下っている縫合糸を集めて束にし、それに張力を伝える手段。
(b) 前記制御手段に反応して、前記支持プレートおよび前記包装トレイの面に垂直に伸びる軸の周りの回転運動を前記支持プレートおよび前記包装トレイに与える駆動手段。
(c) 前記縫合糸を集める手段と操作的に関連し、前記束を前記周囲のトレイ溝の中に巻き付ける手段。 - 請求項28に記載の自動装置であって、
前記垂れ下っている縫合糸を集める前記手段は、前記包装トレイの下に位置して制御された量の張力を前記垂れ下っている縫合糸に与える真空発生手段を備える、自動装置。 - 請求項29に記載の自動装置であって、
前記第2の割出し手段は、少なくとも1つのツール・ネストをさらに備え、
前記ツール・ネストは、ハウジングと、ワークステーションに面している前記ハウジングの一端に回転可能に取り付けられたカム・プレートと、を備え、
前記支持プレートは、前記カム・プレートに対して回転しないように前記カム・プレートに固定され、
前記支持プレートは、前記包装トレイが表面接触の関係で載せられる垂直に方向付けされた台を備える、自動装置。 - 請求項30に記載の自動装置であって、
前記制御手段は、前記縫合糸を前記周囲のトレイ溝の中に巻き取る過程で、前記駆動手段が所定の制御された回転量を前記支持プレートと包装トレイに与えるようにする、自動装置。 - 請求項31に記載の自動装置であって、
前記縫合糸巻き付け手段は、前記張力をかけて束ねた縫合糸に接触し、あるいは、前記縫合糸を前記周囲トレイの溝の中へとガイドして、前記支持プレート上の前記包装トレイの回転の過程で前記縫合糸を前記包装トレイの中へ巻き付けるのを容易にする、尖筆(stylus)構造を備える、自動装置。 - 請求項28に記載の自動装置であって、
前記縫合糸を自動的に巻き付けるための前記手段は、前記支持プレート上の前記包装トレイの露出した表面に接触する拘束手段をさらに備え、
前記拘束手段は、前記包装トレイの回転の間、前記駆動手段に動作可能に接続されて前記包装トレイが前記支持プレートからずれることを抑止し、
前記拘束手段は、前記包装トレイと接触が可能で、それとともに回転できる、軸方向に 移動可能な拘束プレートを備え、
前記制御手段は、前記支持プレートと前記包装トレイが非回転状態にある間は前記拘束プレートを作動不能な引っ込んだ位置とし、前記支持プレートと前記包装トレイが回転しているときは前記拘束プレートを作動可能な位置まで伸展させる、自動装置。 - 請求項1に記載の自動装置であって、
前記包装トレイにカバーを付け、前記針と取り付けられた縫合糸とが入った包装を形成する、手段をさらに具備する、自動装置。 - 請求項34に記載の自動装置であって、
前記包装トレイにカバーを付ける前記手段は、
カバーの供給部から個々のカバーを次々に獲得するグリッパを持つ旋回可能なアームと、
前記制御手段に反応して、前記グリップ装置を旋回させ前記支持プレート上のトレイと整列させ、前記グリップ装置を伸展させて前記トレイ上に前記カバーを位置させ、前記カバーを放して前記グリッッパを後退させる手段と、を備える、自動装置。
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