JP3682333B2 - 車両のロール制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車等の車両の走行時において、横加速度の発生により車体に生じるロール運動を当該横加速度の方向と大きさに応じてスタビライザーの捩り剛性力を制御しつつ抑制する車両のロール制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の形式の車両用ロール制御装置としては、例えば、特許出願人が先に提案した平成７年特許出願公開第４０７３１号公報にみられるような油圧可変型のロール制御装置が知られている。
【０００３】
すなわち、このものは、前後輪における各左右の車輪のサスペンションアームを連結するスタビライザーをそれぞれトーションバーの中央部分で二分割し、これら二分割した部分の一方を各スタビライザーの剛性力可変用油圧式ロータリアクチュエータ（以下、単にアクチュエータという）のハウジング側に、また、他方をロータ側にそれぞれ固定している。
【０００４】
前後輪側における両アクチュエータの各対応する作動油室は、それぞれ給排流路によって相互に連通されており、かつ、これらの給排流路から枝分れした給排流路が直列に配設したフェールセーフバルブと差圧制御バルブを通して油圧源に連通されている。
【０００５】
また、差圧制御バルブとフェールセーフバルブの各切り換え用電磁ソレノイドは、車体側に発生した横加速度の方向と大きさに対応して車体横加速度信号を出力する制御装置へと結ばれている。
【０００６】
上記制御装置は、車両の走行中において車体に横加速度が作用したときに当該横加速度の方向と大きさを車体横加速度信号として検出し、この車体横加速度信号でフェールセーフバルブをノーマル位置からオフセット位置に切り換えると共に、車体横加速度信号の方向と大きさに対応して差圧制御バルブを切り換え制御するようにしてある。
【０００７】
一方、フェールセーフバルブは、ノーマル位置にあるときに差圧制御バルブを通して油圧源をアンロードしつつ、かつ、前後輪側のアクチュエータをブロックし、オフセット位置では、油圧源をオンロードして差圧制御バルブと各アクチュエータを相互に連通し、これらアクチュエータを作動状態に切り換える。
【０００８】
差圧制御バルブは、車体横加速度信号である制御信号電流が基準電流のときに中立位置を保持して差圧ゼロの状態を保つと共に、基準電流からのプラスおよびナイナス側への変化とこれら制御信号電流の電流値変化に対応して所定の方向に所定の量だけ切り換え動作して差圧制御を行う。
【０００９】
かくして、車体に横加速度が作用したときにフェールセーフバルブがオフセット位置に切り換わって油圧源をオンロード状態にすると共に、車体に作用した横加速度の方向と大きさに対応して差圧制御バルブが前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータの両作動油室に加わる差圧を並行して制御する。
【００１０】
このことから、車両の走行状態への操作（自動車であればイグニッションのオン操作）と連動して制御装置をオンにし、このとき制御装置が差圧制御バルブに制御信号電流として基準電流を流すようにしておく。
【００１１】
これにより、直進走行時のように車体に横加速度が作用しないときには、制御装置が基準電流により差圧制御バルブを差圧ゼロの状態である中立位置に保ったまま、フェールセーフバルブへの通電を断って当該フェールセーフバルブをノーマル位置に保持し、当該フェールセーフバルブを通して油圧源をアンロードすることで省エネルギーを図る。
【００１２】
また、これと同時に、フェールセーフバルブが前後輪用のスタビライザーに設けたアクチュエータをブロックし、前後輪用のスタビライザーを通常のスタビライザーとして作用させることになる。
【００１３】
それに対して、車両が旋回走行（コーナリング）に入って車体に横加速度が作用するようになると、制御装置で検出した車体横加速度信号に基づいてフェールセーフバルブに通電が行われ、フェールセーフバルブをオフセット位置に切り換えて油圧源をオンロード状態にすると共に、差圧制御バルブを各アクチュエータへと連通する。
【００１４】
そして、これと併せて、制御装置が当該横加速度の方向と大きさに対応して基準電流からプラスまたはマイナス側にずれた制御信号電流を発生する。
【００１５】
この制御信号電流により差圧制御バルブを車体に作用した横加速度の方向と大きさに対応して所定の方向に所定の量だけ切り換え動作し、これら差圧制御バルブで発生する差圧を制御して前後輪用のスタビライザーに設けた各アクチュエータに並行して加える。
【００１６】
その結果、前後輪用のアクチュエータが車体横加速度の方向と大きさに対応した方向の回転力を発生し、これら回転力により前後輪用のスタビライザーに捩り剛性力を付加しつつ、当該スタビライザーを通してそのとき遠心力で車体に作用するロールモーメントと対抗する反対方向のロールモーメントを車体に加え、当該車体に生じるロール運動を効果的に抑制する。
【００１７】
次いで、車両が旋回走行を終えて直進走行に入ると、制御装置からの制御信号電流が再び基準電流になって差圧制御バルブが中立位置を保持し、かつ、車体横加速度信号もなくなってフェールセーフバルブがノーマル位置をとる。
【００１８】
これにより、フェールセーフバルブが、前後輪用のアクチュエータをそれぞれブロックして前後輪用のスタビライザーを通常の作用状態に戻すと共に、油圧源をもアンロードして制御装置はオン操作したときの元の状態に戻る。
【００１９】
一方、車体に横加速度が作用していない状態で車両が走行しているとき（例えば、直進走行時）に、制御装置の基準電流がゼロになるような異常事態が発生したときには、差圧制御バルブが前後輪用のアクチュエータの回転力を最大に制御する差圧最大位置（制御装置をオン操作する前の位置）へと切り換わる。
【００２０】
そのために、前後輪用のアクチュエータに加わる差圧が最大制御値となり、前後輪用のスタビライザーを通して車体を一方側に大きく傾けようとするが、しかし、このときには、制御装置から出力される車体横加速度信号もなくなっているのでフェールセーフバルブがノーマル位置に戻っている。
【００２１】
したがって、前後輪側のアクチュエータがフェールセーフバルブによって共にブロックされ、前後輪におけるスタビライザーを通常の作用状態の下で動作させつつ車体のロールを抑制してフェールセーフを行うと同時に、フェールセーフバルブで油圧源をアンロードして省エネルギーをも果すことになる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、上記した従来の車両のロール制御装置にあっては、車体に生じた横加速度を制御装置で検出して差圧制御バルブを切り換え制御しつつ当該差圧制御バルブで横加速度に応じた差圧を発生する。
【００２３】
そして、この差圧を前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータに加えつつ、当該スタビライザーを通して車体のロール運動を抑制するようにしている。
【００２４】
この点において、上記した従来の車両のロール制御装置は、旋回走行時に遠心力で車体が横方向へと傾くのを前後輪側でそれぞれ適切に抑え、設計上でのタイヤのもつ能力を最大限に保って旋回走行時の安全性を確保するという点で極めて有効な手段であると言うことができる。
【００２５】
しかし、その反面、上記した従来の車両のロール制御装置にあっては、前後輪側のアクチュエータとして同じサイズのものを用いたとすると、これらアクチュエータの受圧面積は、前後輪側でそれぞれ等しくなる。
【００２６】
しかも、旋回走行時において、当該前後輪側のアクチュエータには同じ差圧が作用することから、これらアクチュエータを通して前後輪用のスタビライザーに加わる付加剛性力が常に等しい値をもって増減することになる。
【００２７】
したがって、この点を含めて従来の車両のロール制御装置みた場合には必ずしも最良のものとは言えない。
【００２８】
何となれば、走行安定性を考慮する通常の車両にあっては、前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分を前輪側で大きくしてステアリング特性をアンダステアリングにセッティングしている。
【００２９】
また、操縦性を重視するスポーツ仕様の車両では、当該ロール剛性配分を前後輪側でほぼ同じか逆に前輪側を大きくしてニュートラルステアリング或いは弱アンダステアリングになるようにセッティングしている。
【００３０】
しかも、ロール制御時での前後輪用のスタビライザーによるロール剛性は、スタビライザー単体のロール剛性にそれぞれのアクチュエータが発生する付加剛性力の増加分を加えたものとなる。
【００３１】
その結果、上記したように前後輪側のアクチュエータとして同じサイズのものを用い、かつ、これらアクチュエータによる前後輪用のスタビライザーへの付加剛性力が等しい値をもって増減する従来の車両のロール制御装置にあっては、予め車両にセッティングしたロール剛性配分が車体に生じた横加速度の増減に伴って大きく変化し、車両としての走行安定性或いは操縦性を損なうことになるという不都合を有していた。
【００３２】
したがって、この発明の目的は、ロール制御時にあっても前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分比が大きく変化することなく、当該ロール剛性配分比を予め車両にセッティングされたステアリング特性に等しく或いはそれに近い値に保持して、車両としての走行安定性と操縦性を確保することのできる油圧可変型の車両用ロール制御装置を提供することである。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成する為、本発明の一つの手段は、油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたたことを特徴とする。
同じく他の手段は、油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列にして介装する一方、他方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中には上記減圧バルブに対して減圧比率を異にする減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことを特徴とする。
上記各手段において、 減圧バルブの二次側パイロット室に通じるパイロット通路に減圧作用遅延用の流動抵抗素子を介装しても良い。
【００３４】
すなわち、上記のように構成することによって、前後輪側のアクチュエータに通じる各給排流路に介装したチェックバルの働きで差圧制御バルブによる制御差圧の増加時または減少時に関係なく、差圧の供給が前後輪側のアクチュエータの一方または両方に対し減圧バルブを通して行われる。
【００３５】
そのために、差圧制御バルブからの差圧を減圧バルブまたは減圧比を大きく設定した減圧バルブを通して受ける側のアクチュエータによる付加剛性力が他方の側のアクチュエータに作用する付加剛性力よりも低下する。
【００３６】
このことから、上記減圧バルブの減圧比または減圧比の差を選択することで差圧制御バルブからの差圧の大小に関係なく、前後輪用のスタビライザーに対して前後輪側のアクチュエータが加える付加剛性力に差を与えて前後輪側でのトータルのロール剛性配分を等しく或いはそれに近くとることができる。
【００３７】
かくして、ロール制御時において、前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分が大きく変化することなく、当該ロール剛性配分を予め車両にセッティングされたステアリング特性に等しく或いはそれに近い値に保持して、車両としての走行安定性を確保することになる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の態様について説明する。バイパス流路３０と流動抵抗素子２９を備えた本発明の一実施の形態が図７、図９に示されているが、これらの実施の形態に使用される基本的な油圧回路の実施の形態を図１、図５、図６に示す。そして、図１は、この発明による油圧可変型の車両用ロール制御装置の一実施の形態における油圧回路を系統図として示したものである。
【００３９】
すなわち、前輪用のスタビライザー１ｆは、トーションバーの部分を中央で二分割し、この分割した部分の一方を前輪側におけるロータリ式のアクチュエータ２ｆのハウジング側に、また、他方をロータ側に固定して構成してある。
【００４０】
同様に、後輪用のスタビライザー１ｒもまた、それをトーションバー部分の中央で二分割し、この分割した部分の一方を後輪側におけるロータリ式のアクチュエータ２ｒのハウジング側に、また、他方をロータ側に固定することによって構成してある。
【００４１】
この実施の形態の場合、上記した前輪側のアクチュエータ２ｆと後輪側のアクチュエータ２ｒは、図２に示すように、内壁面に１８０度の間隔を保って構成した二つの隔壁３ａ，３ｂをもつハウジング４と、このハウジング４の内部に対して外周面に同じく１８０度の間隔を置いて構成した二枚のベーン５ａ，５ｂをもつロータ６を回動自在に納めて構成してある。
【００４２】
ロータ６は、中心部分をハウジング４の内壁に設けた隔壁３ａ，３ｂの先端に摺接し、かつ、ベーン５ａ，５ｂの先端をハウジング４の内壁に摺接させることによって、ハウジング４内をロータ６で四つの作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに区画している。
【００４３】
これら四つの作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂのうち対角位置にある作動油室７ａと７ｂおよび作動油室８ａと８ｂは、ロータ６に穿った通孔９ａ，９ｂでそれぞれ互いに連通しており、かつ、ハウジング４には、作動油室７ａ，８ａに開口するポート１０，１１が穿設してある。
【００４４】
これにより、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒは、ポート１０，１１を通して作動油室７ａ，７ｂと作動油室８ａ，８ｂ間に差圧を加え、この差圧の向きを変えることでそれぞれの前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対して所定の方向の捩り力（付加剛性力）を与えるようにしてある。
【００４５】
かくして、前輪側のアクチュエータ２ｆは、前輪用のスタビライザー１ｆに対する剛性力可変用のアクチュエータとして作用すると共に、後輪側におけるアクチュエータ２ｒは、後輪用のスタビライザー１ｒに対する剛性力可変用アクチュエータとしてそれぞれ作用することになる。
【００４６】
図１に戻って、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒにおけるそれぞれのポート１０，１１は、それらから延びる給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂのうち互に対応するもの同志を、すなわち、同じ方向のロール反力が働く給排流路１２ａ，１３ａと給排流路１２ｂ，１３ｂ同志を一緒にして、個々に差圧制御バルブ１４の出力側である制御ポートＡ，Ｂへと結んでいる。
【００４７】
差圧制御バルブ１４から後輪側のアクチュエータ２ｒの各ポート１０，１１に向う給排流路１３ａ，１３ｂには、出口側圧力を入口側圧力に対して所定の比率の下に減圧する定比型の減圧バルブ１５ａと作動油の排出側の流れのみを許容するチェックバルブ１６をそれぞれ並列にして介装してある。
【００４８】
上記差圧制御バルブ１４の入力側である圧力ポートＰと戻りポートＲは、油圧回路１７ａ，１７ｂを通して油圧源１８の油圧ポンプ１９とリザーバ２０にそれぞれ通じている。
【００４９】
そして、これら油圧回路１７ａ，１７ｂの途中にスプリングオフセット式の電磁オン・オフバルブで構成したフェールセーフバルブ２１を介装し、当該フェールセーフバルブ２１で制御系の異常発時におけるフェールセーフ効果を果すようにしてある。
【００５０】
なお、上記した差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１および減圧バルブ１５ａとしては、従来から各種の油圧機器において広く一般に用いられているものをそのまま適用すればよく、それらの構成についてはよく知られていることであるのでここでは詳細な説明を省略する。
【００５１】
また、この実施の形態にあっては、フェールセーフバルブ２１を差圧制御バルブ１４の上流側に位置して配置してあるが、逆に、差圧制御バルブ１４の下流側にフェールセーフバルブ２１を配置するようにしても何等差し支えはない。
【００５２】
一方、上記と併せて、車体に生じた横加速度によりフェールセーフバルブ２１をオフセット位置に切り換えると共に、差圧制御バルブ１４を制御動作して前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒにより前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのそれぞれの捩り剛性力を制御するための制御装置２２が配設してある。
【００５３】
上記制御装置２２は、車体に生じた横加速度の方向と大きさを車体横加速度信号として検知する横加速度検出器２３（車体に設けた横加速度センサ）と、これら車体横加速度信号を処理して差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１を制御動作するコントローラ２４とからなっている。
【００５４】
コントローラ２４は、二つの出力端子２５，２６を備え、これらの各出力端子２５，２６を信号線２７，２８で差圧制御バルブ１４の電磁ソレノイド１４ａとフェールセーフバルブ２１の電磁ソレノイド２１ａに結び、当該制御装置２２で差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１とを切り換え制御するようにしてある。
【００５５】
次に、図１のように構成したこの発明の実施の形態である車両のロール制御装置の作動について説明する。
【００５６】
例えば、車両が直進走行をしているときのように車体に対するロール制御を必要としないときには、制御装置２２における横加速度検出器２３からの車体横加速度信号（検出信号）がないので、当該制御装置２２は、先に述べた従来例と同様にコントローラ２４の出力端子２５からのみ基準電流を出力する。
【００５７】
これによって、フェールセーフバルブ２１が図１のノーマル位置を保持したまま、差圧制御バルブ１４が図１の状態から制御差圧ゼロの中立位置へと切り換わる。
【００５８】
そのために、油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出された作動油は、フェールセーフバルブ２１により当該油圧源１８のリザーバ２０へとアンロードされて省エネルギーが図られる。
【００５９】
また、フェールセーフバルブ２１は、これと同時に、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの各ポート１０，１１を給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂの部分でそれぞれブロックし、これら前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒを剛体化して前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒを通常のスタビライザーとして作用させることになる。
【００６０】
それに対して、車両が旋回走行に入って車体に横加速度が発生すると、制御装置２２の横加速度検出器２３が車体に作用した横加速度の方向と大きさとを検出し、これを車体横加速度信号としてコントローラ２４に入力する。
【００６１】
コントローラ２４は、この車体横加速度信号に基いて出力端子２６から信号線２８を通してフェールセーフバルブ２１の電磁ソレノイド２１ａに対し通電を行い、当該フェールセーフバルブ２１を図１における下側のノーマル位置から上側のオフセット位置へと切り換える。
【００６２】
これにより、油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出された圧力作動油が差圧制御バルブ１４の圧力ポートＰに送り込まれると共に、差圧制御バルブ１４の戻りポートＲは油圧源１８のリザーバ２０へと連通される。
【００６３】
一方、コントローラ２４は、横加速度検出器２３からの車体横加速度信号に基いて車体の横加速度の方向と大きさに対応した制御信号電流を演算し、当該制御信号電流を出力端子２５から次々と出力する。
【００６４】
上記コントローラ２４の出力端子２５から出力された制御信号電流は、信号線２７を通して差圧制御バルブ１４の電磁ソレノイド１４ａに通電され、当該差圧制御バルブ１４を車体に生じた横加速度の方向と大きさに対応して切り換え制御する。
【００６５】
これにより、差圧制御バルブ１４は、制御ポートＡ，Ｂ間における差圧を車体に生じた横加速度の方向と大きさに対応して制御しつつ当該制御ポートＡ，Ｂを通して出力し、当該差圧を給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂから前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの各ポート１０，１１に加える。
【００６６】
そのために、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒは、これらの差圧によって以下のように動作しつつ、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対し付加剛性力を加えて車体のロールを抑制する。
【００６７】
ただし、以下の説明にあっては、上記した車体のロール抑制動作の理解を容易にするために、給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置と対比しつつ、かつ、次のような設定条件の下で車体のロール制御が行われるものとして説明する。
【００６８】
車両に装着した前輪用のスタビライザー１ｆのロール剛性が後輪用のスタビライザー１ｒのロール剛性よりも大きく、両者のロール剛性配分を前輪用のスタビライザー１ｆで大きくとったとする。
【００６９】
また、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒとして、それぞれの受圧面積が等しい同じサイズのものを用いたとする。
【００７０】
上記のように、ロール剛性配分が前輪用のスタビライザー１ｆで大きいと、旋回走行時における左右車輪間の荷重移動が前輪側で大きくなって、左右前車輪のトータルでのコーナリングフォースが後輪側のそれよりも小さくなる。
【００７１】
その結果、前輪側の左右車輪が滑り易くなってより大きく外側へと滑り、ステアリング特性が走行安定性の面で優れたアンダステアリング傾向となる。
【００７２】
このように、車両にセットされるステアリング特性は、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を適切にとることによって予め設定され、当該車両は、それ自体の運動特性に合ったステアリング特性をもつことになる。
【００７３】
このことから、後輪側のアクチュエータ２ｒへの給排路１３ａ，１３ｂに減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を介装した図１の実施の形態は、予めステアリング特性をアンダステアリンにセッティングする一般の車両に対して適用されることが理解できよう。
【００７４】
そこで、先づ、図１の実施の形態と相違して給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置を用いた車両の旋回走行時における車体のロール抑制動作について説明する。
【００７５】
図１２は、説明を簡単にするために、直進走行している車両がａ点でハンドルを切って旋回走行に入り、時間の経過に伴いｂ点を経てｃ点で定常旋回状態に達したときの車体に生じる横加速度の変化を模式的な略図で示したものである。
【００７６】
一方、図３は、上記した従来型のロール制御装置を用いた車両の旋回走行時において、車体に生じた横加速度と前後輪側でのロール剛性との関係を示すグラフであって、図３におけるａ，ｂ，ｃ点の経過時間は、図１２のａ，ｂ，ｃ点の各経過時間に対応している。
【００７７】
なお、図３では、以下に述べる説明を理解し易いように、一例として、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒの配分比を「２：１」にとり、ステアリング特性を予めアンダステアリングにセッティングした場合を例にとって示してある。
【００７８】
また、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒとしては、受圧面積の等しい同じサイズのものを用い、差圧が働いたときに同じ付加剛性力（反力モーメント）を前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対して加えるものとする。
【００７９】
上記の図３において、水平方向に延びる一点鎖線は、前輪用のスタビライザー１ｆによるロール剛性ｆを、破線は、後輪用のスタビライザー１ｒによるロール剛性ｒを示している。
【００８０】
また、斜め上方へと延びる実線は、車体のロール角をほぼゼロに制御するときの前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒをそれぞれ示す。
【００８１】
これら付加剛性力△ｆ，△ｒは、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの受圧面積が等しいことから、給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置では、「△ｆ＝△ｒ」となる。
【００８２】
このことから、旋回走行時において、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒに前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒが加わったトータルとしての前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒは、斜め上方に向けて平行に延びる一点鎖線と破線のような特性となる。
【００８３】
この図３から分かるように、従来型のロール制御装置では、直進走行している車両がａ点で旋回走行に入ったのちにあっても前輪側のロール剛性Ｆと後輪側でのロール剛性Ｒとの差は全く変化しない。
【００８４】
その結果、車両が旋回走行に入ってｂ点およびｃ点に達した時点をみれば分かるように、前後輪のロール剛性配分「Ｆ：Ｒ＝４：３，＝７：６」のように、旋回走行に入る以前のロール剛性配分「ｆ：ｒ＝２：１」から大きくずれてしまうことになる。
【００８５】
そのために、ステアリング特性が予め車両にセッティングされたアンダステアリングからオーバステアリング傾向に変化して外乱に対し不安定となり、旋回途中でのギャップの乗り越しやブレーキングによって車両がスピンを起したりする危険性が生じ、走行安定性と操縦性を損なうことになる。
【００８６】
その点、給排流路１３ａ，１３ｂに対して定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を並列に介装した図１のロール制御装置によれば、差圧制御バルブ１４によって制御された差圧が前輪側のアクチュエータ２ｆのポート１０，１１間に給排流路１２ａ，１２ｂを通してそのまま伝えられる。
【００８７】
それに対して、後輪側のアクチュエータ２ｒのポート１０，１１間には、給排流路１３ａ，１３ｂから減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通してそれぞれ伝えられることになる。
【００８８】
これにより、差圧制御バルブ１４からの差圧が直接作用する前輪側のアクチュエータ２ｆに比べて、後輪側のアクチュエータ２ｒに作用する差圧が減圧バルブ１５ａの減圧比に応じて低下し、図４に示すように、後輪側での付加剛性力△ｒを前輪側での付加剛性力△ｆよりも小さく保つ。
【００８９】
かくして、トータルとしての前輪側のロール剛性Ｆを従来型のロール制御装置の場合と同じ状態（図３の状態）に保ったまま、後輪側のトータルとしてのロール剛性Ｒが図４のグラフに示すように低下する。
【００９０】
その結果、旋回走行の初期においてハンドルを切っているときと終期でのハンドルを戻しているときのように、減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通して作動油が流れている過渡期での前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒは、当該減圧バルブ１５ａの減圧比を適切に選ぶことによって、図４にみられるように、予め車両にセッティングされた前後輪のロール配分である「２：１」或いはそれに近い値を保ったままとなる。
【００９１】
このようにして、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を予め車両にセッティングされた配分比に保ちながら、車両としての走行安定性と操縦性を確保してロール制御を行うことになる。
【００９２】
図５は、操縦性を重視してステアリング特性を予めニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングしておくスポーツ仕様等の車両への適用に好ましい実施の形態を系統図として示したもので、これまで述べてきた図１の実施の形態とは反対に、減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を前輪側の給排流路１２ａ，１２ｂの途中にそれぞれ並列にして介装してある。
【００９３】
この場合には、差圧制御バルブ１４で制御された差圧が後輪側のアクチュエータ２ｒへと給排流路１３ａ，１３ｂを通して直に伝えられるのに対して、前輪側のアクチュエータ２ｆには、給排流路１２ａ，１２ｂにより減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通して伝えられる。
【００９４】
その結果、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒを含めて、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒとトータルとしての前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒの全てが図３および図４において逆転する。
【００９５】
このことから、特に、この場合における特性図を示して説明するまでもなく、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときに前輪側でのロール剛性配分が大きくなり、予めステアリング特性として車両にセッティングしたニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングがアンダステアリング側にずれて操縦性を損なうことはない。
【００９６】
かくして、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を予め車両にセッティングした配分比に保持して、ステアリング特性を初期のニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングから強めのアンダステアリングに変え、車両としての操縦性を確保してロール制御を行い得ることになる。
【００９７】
また、図６は、後輪側のアクチュエータ２ｒに通じる給排流路１３ａ，１３ｂに減圧バルブ絞り１５ａとチェックバルブ１６を並列にして介装すると共に、前輪側のアクチュエータ２ｆに通じる給排流路１２ａ，１２ｂにも、上記減圧バルブ１５ａに対して減圧比を異にする減圧バルブ１５ｂとチェックバルブ１６をそれぞれ並列にして介装した場合の実施の形態を示している。
【００９８】
このものにあっても、ハンドルの切っているときと戻しているときの過渡的な作動油の流動に際して、給排流路１３ａ，１３ｂ側に介装した減圧バルブ１５ａと給排流路１２ａ，１２ｂ側の減圧バルブ１５ｂとの減圧比の差により、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒに差が生じる。
【００９９】
このことから、給排流路１３ａ，１３ｂ側の減圧バルブ１５ａの減圧比を給排流路１２ａ，１２ｂ側の減圧バルブ１５ｂの減圧比よりも大きくしてやれば、当該減圧比の差に応じて図１の実施の形態と同様に、後輪側のアクチュエータ２ｒによる付加剛性力△ｒが前輪側のアクチュエータ２ｆによる付加剛性力△ｆよりも一定の比率の下で低下する。
【０１００】
また、減圧比を上記とは逆にとってやれば、今度は、図５の実施の形態の場合と同様に、後輪側のアクチュエータ２ｒによる付加剛性力△ｒよりも前輪側のアクチュエータ２ｆによる付加剛性力△ｆが一定の比率の下で低下する。
【０１０１】
したがって、このものによっても、ハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、予め車両にセッティングされたステアリング特性を保持しつつ車両としての走行安定性および操縦性を確保してロール制御を行い得ることは、これまでの図１および図５の作動説明に基いて容易に理解できよう。
【０１０２】
しかも、特に、このものによれば、減圧バルブ１５ａ，１５ｂの減圧比を調整可能にしてこれらを適切に選ぶことにより、ステアリング特性をアンダステアリングにセッティングした一般車両にも、また、ニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングされたスポーツ仕様の車両にも適用することが可能になる。
【０１０３】
なお、これまでの図１，図５および図６の各実施の形態にあっては、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、できるだけ前後輪でのロール剛性配分が変わらないようにして車両としての走行安定性および操縦性を確保しつつロール制御を行い得るうようにした点に絞って述べてきた。
【０１０４】
しかしながら、この種のロール制御装置では、ハンドルを切ったまま保持して旋回しているときには、車体に加わる横加速度が一定値となって差圧制御バルブ１４が当該横加速度に見合った一定の差圧を出力する。
【０１０５】
上記差圧が一定になると、給排流路１２ａ，１２ｂと給排流路１３ａ，１３ｂを通る作動油の流れがなくなるので、減圧バルブ１５ａ，１５ｂは減圧作用を行うことなく差圧制御バルブ１４からの差圧をそのまま前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒに加えるようになる。
【０１０６】
そのために、図４にみられるように、前後輪側の付加剛性力△ｆ，△ｒが等しい値となって前後輪側のトータルとしてのロール剛性Ｆ，Ｒの配分比が予め車両にセッティングされた前後輪のロール配分から大きくずれることになる。
【０１０７】
そこで、これを防ぐためには、各減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の二次側である出口をアクチュエータ２ｒ（２ｆ）の各作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂへと連通する給排流路１３ａ（１２ａ）と給排流路１３ｂ（１２ｂ）の間を、図７の実施の形態で示したように、システムの制御性に影響を与えないような小径のオリフィス等からなる流動抵抗素子２９をもつバイパス流路３０で結んでやる。
【０１０８】
なお、上記流動抵抗素子２９は、必ずしも給排流路１３ａ（１２ａ）と給排流路１３ｂ（１２ｂ）の間に設けてやる必要はなく、後輪側や前輪側或いは両方のアクチュエータ２ｒ（２ｆ）における作動油室７ａ，７ｂと８ａ，８ｂの間に設けるようにしてもよい。
【０１０９】
このようにすれば、横加速度が作用する旋回走行中は、差圧制御バルブ１４から減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）を通り、かつ、流動抵抗素子２９とチェックバルブ１６を通して流れる作動油の流れが継続することから、ハンドルをそのままに保持して旋回している間も減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）が減圧作用を行うことになる。
【０１１０】
かくして、図８に示すように、ハンドルを切っているときと戻しているときの過渡期は勿論のこと、ハンドルを保持して旋回している間にあっても、前後輪側のロール剛性Ｆ，Ｒの配分を車両に予めセッティングしたロール剛性ｆ，ｒの配分に等しく或いはそれに近く保つ。
【０１１１】
これによって、車両としての走行安定性および操縦性を確保しつつロール制御を行うことになる。
【０１１２】
また、図９は、減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の二次側パイロット室３１に通じるパイロット通路３２に減圧作用遅延用の流動抵抗素子３３を介装し、特に、ハドルの切り始めと戻し時の初期における後輪側のロール剛性配分を大きくして車両としての回頭性と収斂性を良好に保つ場合の実施の形態を示している。
【０１１３】
このものによれば、ハンドルを切ったり戻したりしたときに流動抵抗素子３３の働きで減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の減圧作用に時間的な遅れが生じ、図１０に示すように、車両がａ点で旋回走行に入ってから例えばｄ点に達するまでの間は、従来型のロール制御装置と同様に、前輪側のロール剛性Ｆと後輪側のロール剛性Ｒとの差に全く変化が生じないことになる。
【０１１４】
なお、上記ｄ点は、流動抵抗素子３３の流動抵抗を調整することによってａ点とｃ点の間の任意の位置にとることができる。
【０１１５】
そして、ｄ点を過ぎると減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）が減圧作用を始め、以後は前後輪ロール剛性配分Ｆ，Ｒを図４または図８と同様に制御して車体のロールを抑制する。
【０１１６】
かくして、旋回走行での初期のハンドルの切り始めや終期でのハンドルの戻し始めのような過渡的な時期における前後輪のロール剛性配分を図１０に示すように従来型のロール制御装置と同様に保ち、例えば、アンダステアリングの特性をニュートラルステアリング傾向にして車両としての回頭性および収斂性を向上させることになる。
【０１１７】
さらに、これまで説明してきた何れの実施の形態の場合にあっても、直進走行時や旋回走行時の如何を問わず、制御装置２２の異常発生や差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１に対するそれぞれの信号線２７，２８の断線など制御システムに異常が発生したときには、これを制御装置２２が検知して差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１の動作を停止する。
【０１１８】
これにより、差圧制御バルブ１４は、制御開始前の状態である図１に示す片側の差圧最大位置をとると共に、フェールセーフバルブ２１は、同じく図１のノーマル位置に戻って油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出される作動油をリザーバ２０へとアンロードする。
【０１１９】
このように、油圧ポンプ１９がフェールセーフバルブ２１でアンロード状態に切り換えられることから、差圧制御バルブ１４が一方の差圧最大位置をとったとしても、アクチュエータ２ｆ，２ｒが油圧ポンプ１９からの圧力作動油で制御動作することはない。
【０１２０】
しかも、フェールセーフバルブ２１のノーマル位置への切り換わりに伴い、アクチュエータ２ｆ，２ｒは、当該フェールセーフバルブ２１によってそれぞれブロックされる。
【０１２１】
その結果、スタビライザー１ｆ，１ｒに対してそれらを捩るような外力が働いたとしても、これらスタビライザー１ｆ，１ｒは、ブロックによって剛体化されたアクチュエータ２ｆ，２ｒによって少なくとも通常のスラビライザーとしての機能を保持しつつ車体のロールを抑制する。
【０１２２】
ただし、上記した異常事態の発生前における差圧制御バルブ１４の制御動作の状況によっては、当該差圧制御バルブ１４がアクチュエータ２ｆ，２ｒをフリーにするアンダーラップの切り換え位置を経て一方の差圧最大位置をとる場合が生じる。
【０１２３】
しかし、差圧制御バルブ１４は、その構造上からアンダーラップ位置においてアクチュエータ２ｆ，２ｒをフリーにするのは一瞬のことであり、しかも、当該アンダーラップ位置での作動油の流れに対して作用する絞り抵抗も大きい。
【０１２４】
このことから、アクチュエータ２ｆ，２ｒに作用しているそれぞれの差圧が差圧制御バルブ１４を通して抜け、スタビライザー１ｆ，１ｒが効かなくなるようなこともない。
【０１２５】
このようにして、旋回走行時の車体のロール制御中における制御系の異常発生に際しては、アクチュエータ２ｆ，２ｒをブロック状態に保って前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒの捩り剛性力を制御中の状態に維持する。
【０１２６】
かくして、フェールセーフ動作が行われたとしても、その前後での車体のロール剛性やステアリング特性は変わらず、車両の操縦特性に大きな変化をきたすことなく確実にフェールセーフ動作が行われることになる。
【０１２７】
なお、これまで述べてきた実施の形態にあっては、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒをトーションバーの中央部分で二分割し、この二分割した部分の一方をロータリ式のアクチュエータ２ｆ，２ｒのハウジング４側に対して、また、他方をロータ６側に対してそれぞれ固定して油圧可変用のスタビライザーとした場合を例にとって説明してきた。
【０１２８】
しかし、必ずしも上記のようにロータリ式のアクチュエータ２ｆ，２ｒを用いて油圧可変用のスタビライザーを構成する必要はなく、例えば、図１１の実施の形態で示したように、通常のスタビライザー３４ｆ，３４ｒを用いてそれぞれの一端と車体との間に油圧シリンダからなるアクチュエータ３５ｆ，３５ｒを介装した油圧可変用のスタビライザーを用いたとしても、同様にしてこの発明を適用し得ることは明白である。
【０１２９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１の発明によれば、前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列に介装したことにより、当該アクチュエータによる付加剛性力を他方のアクチュエータによる付加剛性力よりも所定の比率で下げることができる。
【０１３０】
その結果、走行中において、最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときの前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分を、予め車両にセッティングした配分比と等しく或いはそれに近く保って車両としての走行安定性と操縦性を確保しつつロール制御を行うことができる。
【０１３１】
請求項２の発明によれば、前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の両方に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列に介装したことにより、ステアリング特性をアンダステアリングにセッティングした一般車両にも、また、ニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングしたスポーツ仕様の車両に対しても、単に、これら両方の給排流路に介装した減圧バルブの減圧比を調整することで請求項１の効果をもたせることができる。
【０１３２】
更に、請求項１，２の発明によれば、各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間に、これら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことにより、ハンドルを切っているときと戻しているときの過渡期は勿論のこと、ハンドルを保持して旋回している間にあっても前後輪側のロール剛性配分を予め車両にセッティングされたロール剛性配分に等しく或いはそれに近く保って、車両としての走行安定性と操縦性を確保しつつロール制御を行うことが可能になる。
【０１３３】
また、請求項３の発明によれば、減圧バルブの二次側パイロット室に通じるパイロット通路に減圧作用遅延用の流動抵抗素子を介装して減圧作用に遅れをもたせることにより、上記した各効果に加えて、旋回走行での初期のハンドルの切り始めや終期でのハンドルの戻し始めのような過渡的な時期における後輪側のロール剛性配分を大きく保って、ステアリング特性をニュートラルステアリング傾向にしつつ車両としての回頭性および収斂性を向上させるができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による車両のロール制御装置を系統的に示す油圧回路図である。
【図２】上記ロール制御装置のに使用されるアクチュエータの拡大縦断面図である。
【図３】従来型のロール制御装置において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図４】後輪側の給排流路に対して減圧バルブとチェックバルブを介装したこの発明によるロール制御装置において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図５】この発明による車両のロール制御装置の他の実施の形態を図１と同じく系統的に示す油圧回路図である。
【図６】この発明による車両のロール制御装置のさらに他の実施の形態を図１と同じく系統的に示す油圧回路図である。
【図７】この発明の別の実施の形態を系統的に部分図で示す油圧回路図である。
【図８】上記図７の実施の形態において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図９】同じく、この発明のさらに別の実施の形態を系統的に部分図で示す油圧回路図である。
【図１０】同上の場合において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図１１】この発明を適用する別のロール制御装置を部分図で示す油圧回路図である。
【図１２】ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間とそれに伴って刻々と増加していく横加速度との関係を模式的に示すグラフである。
【符号の説明】
１ｆ，３４ｆ 前輪用のスタビライザー
１ｒ，３４ｒ 後輪用のスタビライザー
２ｆ，３５ｆ 前輪用スタビライザーの剛性力可変用アクチュエータ
２ｒ，３５ｒ 後輪用スタビライザーの剛性力可変用アクチュエータ
１２ａ，１２ｂ 前輪側アクチュエータへの給排流路
１３ａ，１３ｂ 後輪側アクチュエータへの給排流路
１４ 差圧制御バルブ
１５ａ，１５ｂ 定比型の減圧バルブ
１６ チェックバルブ
１８ 油圧源
１９ 油圧ポンプ
２０ リザーバ
２１ フェールセーフバルブ
２２ 制御装置
２３ 横加速度検出器
２４ コントローラ
２９ 流動抵抗素子
３０ バイパス流路
３１ 二次側パイロット室
３２ パイロット通路
３３ 減圧作用遅延用の流動抵抗素子
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車等の車両の走行時において、横加速度の発生により車体に生じるロール運動を当該横加速度の方向と大きさに応じてスタビライザーの捩り剛性力を制御しつつ抑制する車両のロール制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の形式の車両用ロール制御装置としては、例えば、特許出願人が先に提案した平成７年特許出願公開第４０７３１号公報にみられるような油圧可変型のロール制御装置が知られている。
【０００３】
すなわち、このものは、前後輪における各左右の車輪のサスペンションアームを連結するスタビライザーをそれぞれトーションバーの中央部分で二分割し、これら二分割した部分の一方を各スタビライザーの剛性力可変用油圧式ロータリアクチュエータ（以下、単にアクチュエータという）のハウジング側に、また、他方をロータ側にそれぞれ固定している。
【０００４】
前後輪側における両アクチュエータの各対応する作動油室は、それぞれ給排流路によって相互に連通されており、かつ、これらの給排流路から枝分れした給排流路が直列に配設したフェールセーフバルブと差圧制御バルブを通して油圧源に連通されている。
【０００５】
また、差圧制御バルブとフェールセーフバルブの各切り換え用電磁ソレノイドは、車体側に発生した横加速度の方向と大きさに対応して車体横加速度信号を出力する制御装置へと結ばれている。
【０００６】
上記制御装置は、車両の走行中において車体に横加速度が作用したときに当該横加速度の方向と大きさを車体横加速度信号として検出し、この車体横加速度信号でフェールセーフバルブをノーマル位置からオフセット位置に切り換えると共に、車体横加速度信号の方向と大きさに対応して差圧制御バルブを切り換え制御するようにしてある。
【０００７】
一方、フェールセーフバルブは、ノーマル位置にあるときに差圧制御バルブを通して油圧源をアンロードしつつ、かつ、前後輪側のアクチュエータをブロックし、オフセット位置では、油圧源をオンロードして差圧制御バルブと各アクチュエータを相互に連通し、これらアクチュエータを作動状態に切り換える。
【０００８】
差圧制御バルブは、車体横加速度信号である制御信号電流が基準電流のときに中立位置を保持して差圧ゼロの状態を保つと共に、基準電流からのプラスおよびナイナス側への変化とこれら制御信号電流の電流値変化に対応して所定の方向に所定の量だけ切り換え動作して差圧制御を行う。
【０００９】
かくして、車体に横加速度が作用したときにフェールセーフバルブがオフセット位置に切り換わって油圧源をオンロード状態にすると共に、車体に作用した横加速度の方向と大きさに対応して差圧制御バルブが前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータの両作動油室に加わる差圧を並行して制御する。
【００１０】
このことから、車両の走行状態への操作（自動車であればイグニッションのオン操作）と連動して制御装置をオンにし、このとき制御装置が差圧制御バルブに制御信号電流として基準電流を流すようにしておく。
【００１１】
これにより、直進走行時のように車体に横加速度が作用しないときには、制御装置が基準電流により差圧制御バルブを差圧ゼロの状態である中立位置に保ったまま、フェールセーフバルブへの通電を断って当該フェールセーフバルブをノーマル位置に保持し、当該フェールセーフバルブを通して油圧源をアンロードすることで省エネルギーを図る。
【００１２】
また、これと同時に、フェールセーフバルブが前後輪用のスタビライザーに設けたアクチュエータをブロックし、前後輪用のスタビライザーを通常のスタビライザーとして作用させることになる。
【００１３】
それに対して、車両が旋回走行（コーナリング）に入って車体に横加速度が作用するようになると、制御装置で検出した車体横加速度信号に基づいてフェールセーフバルブに通電が行われ、フェールセーフバルブをオフセット位置に切り換えて油圧源をオンロード状態にすると共に、差圧制御バルブを各アクチュエータへと連通する。
【００１４】
そして、これと併せて、制御装置が当該横加速度の方向と大きさに対応して基準電流からプラスまたはマイナス側にずれた制御信号電流を発生する。
【００１５】
この制御信号電流により差圧制御バルブを車体に作用した横加速度の方向と大きさに対応して所定の方向に所定の量だけ切り換え動作し、これら差圧制御バルブで発生する差圧を制御して前後輪用のスタビライザーに設けた各アクチュエータに並行して加える。
【００１６】
その結果、前後輪用のアクチュエータが車体横加速度の方向と大きさに対応した方向の回転力を発生し、これら回転力により前後輪用のスタビライザーに捩り剛性力を付加しつつ、当該スタビライザーを通してそのとき遠心力で車体に作用するロールモーメントと対抗する反対方向のロールモーメントを車体に加え、当該車体に生じるロール運動を効果的に抑制する。
【００１７】
次いで、車両が旋回走行を終えて直進走行に入ると、制御装置からの制御信号電流が再び基準電流になって差圧制御バルブが中立位置を保持し、かつ、車体横加速度信号もなくなってフェールセーフバルブがノーマル位置をとる。
【００１８】
これにより、フェールセーフバルブが、前後輪用のアクチュエータをそれぞれブロックして前後輪用のスタビライザーを通常の作用状態に戻すと共に、油圧源をもアンロードして制御装置はオン操作したときの元の状態に戻る。
【００１９】
一方、車体に横加速度が作用していない状態で車両が走行しているとき（例えば、直進走行時）に、制御装置の基準電流がゼロになるような異常事態が発生したときには、差圧制御バルブが前後輪用のアクチュエータの回転力を最大に制御する差圧最大位置（制御装置をオン操作する前の位置）へと切り換わる。
【００２０】
そのために、前後輪用のアクチュエータに加わる差圧が最大制御値となり、前後輪用のスタビライザーを通して車体を一方側に大きく傾けようとするが、しかし、このときには、制御装置から出力される車体横加速度信号もなくなっているのでフェールセーフバルブがノーマル位置に戻っている。
【００２１】
したがって、前後輪側のアクチュエータがフェールセーフバルブによって共にブロックされ、前後輪におけるスタビライザーを通常の作用状態の下で動作させつつ車体のロールを抑制してフェールセーフを行うと同時に、フェールセーフバルブで油圧源をアンロードして省エネルギーをも果すことになる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、上記した従来の車両のロール制御装置にあっては、車体に生じた横加速度を制御装置で検出して差圧制御バルブを切り換え制御しつつ当該差圧制御バルブで横加速度に応じた差圧を発生する。
【００２３】
そして、この差圧を前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータに加えつつ、当該スタビライザーを通して車体のロール運動を抑制するようにしている。
【００２４】
この点において、上記した従来の車両のロール制御装置は、旋回走行時に遠心力で車体が横方向へと傾くのを前後輪側でそれぞれ適切に抑え、設計上でのタイヤのもつ能力を最大限に保って旋回走行時の安全性を確保するという点で極めて有効な手段であると言うことができる。
【００２５】
しかし、その反面、上記した従来の車両のロール制御装置にあっては、前後輪側のアクチュエータとして同じサイズのものを用いたとすると、これらアクチュエータの受圧面積は、前後輪側でそれぞれ等しくなる。
【００２６】
しかも、旋回走行時において、当該前後輪側のアクチュエータには同じ差圧が作用することから、これらアクチュエータを通して前後輪用のスタビライザーに加わる付加剛性力が常に等しい値をもって増減することになる。
【００２７】
したがって、この点を含めて従来の車両のロール制御装置みた場合には必ずしも最良のものとは言えない。
【００２８】
何となれば、走行安定性を考慮する通常の車両にあっては、前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分を前輪側で大きくしてステアリング特性をアンダステアリングにセッティングしている。
【００２９】
また、操縦性を重視するスポーツ仕様の車両では、当該ロール剛性配分を前後輪側でほぼ同じか逆に前輪側を大きくしてニュートラルステアリング或いは弱アンダステアリングになるようにセッティングしている。
【００３０】
しかも、ロール制御時での前後輪用のスタビライザーによるロール剛性は、スタビライザー単体のロール剛性にそれぞれのアクチュエータが発生する付加剛性力の増加分を加えたものとなる。
【００３１】
その結果、上記したように前後輪側のアクチュエータとして同じサイズのものを用い、かつ、これらアクチュエータによる前後輪用のスタビライザーへの付加剛性力が等しい値をもって増減する従来の車両のロール制御装置にあっては、予め車両にセッティングしたロール剛性配分が車体に生じた横加速度の増減に伴って大きく変化し、車両としての走行安定性或いは操縦性を損なうことになるという不都合を有していた。
【００３２】
したがって、この発明の目的は、ロール制御時にあっても前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分比が大きく変化することなく、当該ロール剛性配分比を予め車両にセッティングされたステアリング特性に等しく或いはそれに近い値に保持して、車両としての走行安定性と操縦性を確保することのできる油圧可変型の車両用ロール制御装置を提供することである。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成する為、本発明の一つの手段は、油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたたことを特徴とする。
同じく他の手段は、油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列にして介装する一方、他方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中には上記減圧バルブに対して減圧比率を異にする減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことを特徴とする。
上記各手段において、 減圧バルブの二次側パイロット室に通じるパイロット通路に減圧作用遅延用の流動抵抗素子を介装しても良い。
【００３４】
すなわち、上記のように構成することによって、前後輪側のアクチュエータに通じる各給排流路に介装したチェックバルの働きで差圧制御バルブによる制御差圧の増加時または減少時に関係なく、差圧の供給が前後輪側のアクチュエータの一方または両方に対し減圧バルブを通して行われる。
【００３５】
そのために、差圧制御バルブからの差圧を減圧バルブまたは減圧比を大きく設定した減圧バルブを通して受ける側のアクチュエータによる付加剛性力が他方の側のアクチュエータに作用する付加剛性力よりも低下する。
【００３６】
このことから、上記減圧バルブの減圧比または減圧比の差を選択することで差圧制御バルブからの差圧の大小に関係なく、前後輪用のスタビライザーに対して前後輪側のアクチュエータが加える付加剛性力に差を与えて前後輪側でのトータルのロール剛性配分を等しく或いはそれに近くとることができる。
【００３７】
かくして、ロール制御時において、前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分が大きく変化することなく、当該ロール剛性配分を予め車両にセッティングされたステアリング特性に等しく或いはそれに近い値に保持して、車両としての走行安定性を確保することになる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の態様について説明する。バイパス流路３０と流動抵抗素子２９を備えた本発明の一実施の形態が図７、図９に示されているが、これらの実施の形態に使用される基本的な油圧回路の実施の形態を図１、図５、図６に示す。そして、図１は、この発明による油圧可変型の車両用ロール制御装置の一実施の形態における油圧回路を系統図として示したものである。
【００３９】
すなわち、前輪用のスタビライザー１ｆは、トーションバーの部分を中央で二分割し、この分割した部分の一方を前輪側におけるロータリ式のアクチュエータ２ｆのハウジング側に、また、他方をロータ側に固定して構成してある。
【００４０】
同様に、後輪用のスタビライザー１ｒもまた、それをトーションバー部分の中央で二分割し、この分割した部分の一方を後輪側におけるロータリ式のアクチュエータ２ｒのハウジング側に、また、他方をロータ側に固定することによって構成してある。
【００４１】
この実施の形態の場合、上記した前輪側のアクチュエータ２ｆと後輪側のアクチュエータ２ｒは、図２に示すように、内壁面に１８０度の間隔を保って構成した二つの隔壁３ａ，３ｂをもつハウジング４と、このハウジング４の内部に対して外周面に同じく１８０度の間隔を置いて構成した二枚のベーン５ａ，５ｂをもつロータ６を回動自在に納めて構成してある。
【００４２】
ロータ６は、中心部分をハウジング４の内壁に設けた隔壁３ａ，３ｂの先端に摺接し、かつ、ベーン５ａ，５ｂの先端をハウジング４の内壁に摺接させることによって、ハウジング４内をロータ６で四つの作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに区画している。
【００４３】
これら四つの作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂのうち対角位置にある作動油室７ａと７ｂおよび作動油室８ａと８ｂは、ロータ６に穿った通孔９ａ，９ｂでそれぞれ互いに連通しており、かつ、ハウジング４には、作動油室７ａ，８ａに開口するポート１０，１１が穿設してある。
【００４４】
これにより、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒは、ポート１０，１１を通して作動油室７ａ，７ｂと作動油室８ａ，８ｂ間に差圧を加え、この差圧の向きを変えることでそれぞれの前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対して所定の方向の捩り力（付加剛性力）を与えるようにしてある。
【００４５】
かくして、前輪側のアクチュエータ２ｆは、前輪用のスタビライザー１ｆに対する剛性力可変用のアクチュエータとして作用すると共に、後輪側におけるアクチュエータ２ｒは、後輪用のスタビライザー１ｒに対する剛性力可変用アクチュエータとしてそれぞれ作用することになる。
【００４６】
図１に戻って、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒにおけるそれぞれのポート１０，１１は、それらから延びる給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂのうち互に対応するもの同志を、すなわち、同じ方向のロール反力が働く給排流路１２ａ，１３ａと給排流路１２ｂ，１３ｂ同志を一緒にして、個々に差圧制御バルブ１４の出力側である制御ポートＡ，Ｂへと結んでいる。
【００４７】
差圧制御バルブ１４から後輪側のアクチュエータ２ｒの各ポート１０，１１に向う給排流路１３ａ，１３ｂには、出口側圧力を入口側圧力に対して所定の比率の下に減圧する定比型の減圧バルブ１５ａと作動油の排出側の流れのみを許容するチェックバルブ１６をそれぞれ並列にして介装してある。
【００４８】
上記差圧制御バルブ１４の入力側である圧力ポートＰと戻りポートＲは、油圧回路１７ａ，１７ｂを通して油圧源１８の油圧ポンプ１９とリザーバ２０にそれぞれ通じている。
【００４９】
そして、これら油圧回路１７ａ，１７ｂの途中にスプリングオフセット式の電磁オン・オフバルブで構成したフェールセーフバルブ２１を介装し、当該フェールセーフバルブ２１で制御系の異常発時におけるフェールセーフ効果を果すようにしてある。
【００５０】
なお、上記した差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１および減圧バルブ１５ａとしては、従来から各種の油圧機器において広く一般に用いられているものをそのまま適用すればよく、それらの構成についてはよく知られていることであるのでここでは詳細な説明を省略する。
【００５１】
また、この実施の形態にあっては、フェールセーフバルブ２１を差圧制御バルブ１４の上流側に位置して配置してあるが、逆に、差圧制御バルブ１４の下流側にフェールセーフバルブ２１を配置するようにしても何等差し支えはない。
【００５２】
一方、上記と併せて、車体に生じた横加速度によりフェールセーフバルブ２１をオフセット位置に切り換えると共に、差圧制御バルブ１４を制御動作して前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒにより前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのそれぞれの捩り剛性力を制御するための制御装置２２が配設してある。
【００５３】
上記制御装置２２は、車体に生じた横加速度の方向と大きさを車体横加速度信号として検知する横加速度検出器２３（車体に設けた横加速度センサ）と、これら車体横加速度信号を処理して差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１を制御動作するコントローラ２４とからなっている。
【００５４】
コントローラ２４は、二つの出力端子２５，２６を備え、これらの各出力端子２５，２６を信号線２７，２８で差圧制御バルブ１４の電磁ソレノイド１４ａとフェールセーフバルブ２１の電磁ソレノイド２１ａに結び、当該制御装置２２で差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１とを切り換え制御するようにしてある。
【００５５】
次に、図１のように構成したこの発明の実施の形態である車両のロール制御装置の作動について説明する。
【００５６】
例えば、車両が直進走行をしているときのように車体に対するロール制御を必要としないときには、制御装置２２における横加速度検出器２３からの車体横加速度信号（検出信号）がないので、当該制御装置２２は、先に述べた従来例と同様にコントローラ２４の出力端子２５からのみ基準電流を出力する。
【００５７】
これによって、フェールセーフバルブ２１が図１のノーマル位置を保持したまま、差圧制御バルブ１４が図１の状態から制御差圧ゼロの中立位置へと切り換わる。
【００５８】
そのために、油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出された作動油は、フェールセーフバルブ２１により当該油圧源１８のリザーバ２０へとアンロードされて省エネルギーが図られる。
【００５９】
また、フェールセーフバルブ２１は、これと同時に、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの各ポート１０，１１を給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂの部分でそれぞれブロックし、これら前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒを剛体化して前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒを通常のスタビライザーとして作用させることになる。
【００６０】
それに対して、車両が旋回走行に入って車体に横加速度が発生すると、制御装置２２の横加速度検出器２３が車体に作用した横加速度の方向と大きさとを検出し、これを車体横加速度信号としてコントローラ２４に入力する。
【００６１】
コントローラ２４は、この車体横加速度信号に基いて出力端子２６から信号線２８を通してフェールセーフバルブ２１の電磁ソレノイド２１ａに対し通電を行い、当該フェールセーフバルブ２１を図１における下側のノーマル位置から上側のオフセット位置へと切り換える。
【００６２】
これにより、油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出された圧力作動油が差圧制御バルブ１４の圧力ポートＰに送り込まれると共に、差圧制御バルブ１４の戻りポートＲは油圧源１８のリザーバ２０へと連通される。
【００６３】
一方、コントローラ２４は、横加速度検出器２３からの車体横加速度信号に基いて車体の横加速度の方向と大きさに対応した制御信号電流を演算し、当該制御信号電流を出力端子２５から次々と出力する。
【００６４】
上記コントローラ２４の出力端子２５から出力された制御信号電流は、信号線２７を通して差圧制御バルブ１４の電磁ソレノイド１４ａに通電され、当該差圧制御バルブ１４を車体に生じた横加速度の方向と大きさに対応して切り換え制御する。
【００６５】
これにより、差圧制御バルブ１４は、制御ポートＡ，Ｂ間における差圧を車体に生じた横加速度の方向と大きさに対応して制御しつつ当該制御ポートＡ，Ｂを通して出力し、当該差圧を給排流路１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂから前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの各ポート１０，１１に加える。
【００６６】
そのために、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒは、これらの差圧によって以下のように動作しつつ、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対し付加剛性力を加えて車体のロールを抑制する。
【００６７】
ただし、以下の説明にあっては、上記した車体のロール抑制動作の理解を容易にするために、給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置と対比しつつ、かつ、次のような設定条件の下で車体のロール制御が行われるものとして説明する。
【００６８】
車両に装着した前輪用のスタビライザー１ｆのロール剛性が後輪用のスタビライザー１ｒのロール剛性よりも大きく、両者のロール剛性配分を前輪用のスタビライザー１ｆで大きくとったとする。
【００６９】
また、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒとして、それぞれの受圧面積が等しい同じサイズのものを用いたとする。
【００７０】
上記のように、ロール剛性配分が前輪用のスタビライザー１ｆで大きいと、旋回走行時における左右車輪間の荷重移動が前輪側で大きくなって、左右前車輪のトータルでのコーナリングフォースが後輪側のそれよりも小さくなる。
【００７１】
その結果、前輪側の左右車輪が滑り易くなってより大きく外側へと滑り、ステアリング特性が走行安定性の面で優れたアンダステアリング傾向となる。
【００７２】
このように、車両にセットされるステアリング特性は、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を適切にとることによって予め設定され、当該車両は、それ自体の運動特性に合ったステアリング特性をもつことになる。
【００７３】
このことから、後輪側のアクチュエータ２ｒへの給排路１３ａ，１３ｂに減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を介装した図１の実施の形態は、予めステアリング特性をアンダステアリンにセッティングする一般の車両に対して適用されることが理解できよう。
【００７４】
そこで、先づ、図１の実施の形態と相違して給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置を用いた車両の旋回走行時における車体のロール抑制動作について説明する。
【００７５】
図１２は、説明を簡単にするために、直進走行している車両がａ点でハンドルを切って旋回走行に入り、時間の経過に伴いｂ点を経てｃ点で定常旋回状態に達したときの車体に生じる横加速度の変化を模式的な略図で示したものである。
【００７６】
一方、図３は、上記した従来型のロール制御装置を用いた車両の旋回走行時において、車体に生じた横加速度と前後輪側でのロール剛性との関係を示すグラフであって、図３におけるａ，ｂ，ｃ点の経過時間は、図１２のａ，ｂ，ｃ点の各経過時間に対応している。
【００７７】
なお、図３では、以下に述べる説明を理解し易いように、一例として、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒの配分比を「２：１」にとり、ステアリング特性を予めアンダステアリングにセッティングした場合を例にとって示してある。
【００７８】
また、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒとしては、受圧面積の等しい同じサイズのものを用い、差圧が働いたときに同じ付加剛性力（反力モーメント）を前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒに対して加えるものとする。
【００７９】
上記の図３において、水平方向に延びる一点鎖線は、前輪用のスタビライザー１ｆによるロール剛性ｆを、破線は、後輪用のスタビライザー１ｒによるロール剛性ｒを示している。
【００８０】
また、斜め上方へと延びる実線は、車体のロール角をほぼゼロに制御するときの前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒをそれぞれ示す。
【００８１】
これら付加剛性力△ｆ，△ｒは、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒの受圧面積が等しいことから、給排流路１３ａ，１３ｂに定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６をもたない従来型のロール制御装置では、「△ｆ＝△ｒ」となる。
【００８２】
このことから、旋回走行時において、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒに前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒが加わったトータルとしての前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒは、斜め上方に向けて平行に延びる一点鎖線と破線のような特性となる。
【００８３】
この図３から分かるように、従来型のロール制御装置では、直進走行している車両がａ点で旋回走行に入ったのちにあっても前輪側のロール剛性Ｆと後輪側でのロール剛性Ｒとの差は全く変化しない。
【００８４】
その結果、車両が旋回走行に入ってｂ点およびｃ点に達した時点をみれば分かるように、前後輪のロール剛性配分「Ｆ：Ｒ＝４：３，＝７：６」のように、旋回走行に入る以前のロール剛性配分「ｆ：ｒ＝２：１」から大きくずれてしまうことになる。
【００８５】
そのために、ステアリング特性が予め車両にセッティングされたアンダステアリングからオーバステアリング傾向に変化して外乱に対し不安定となり、旋回途中でのギャップの乗り越しやブレーキングによって車両がスピンを起したりする危険性が生じ、走行安定性と操縦性を損なうことになる。
【００８６】
その点、給排流路１３ａ，１３ｂに対して定比型の減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を並列に介装した図１のロール制御装置によれば、差圧制御バルブ１４によって制御された差圧が前輪側のアクチュエータ２ｆのポート１０，１１間に給排流路１２ａ，１２ｂを通してそのまま伝えられる。
【００８７】
それに対して、後輪側のアクチュエータ２ｒのポート１０，１１間には、給排流路１３ａ，１３ｂから減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通してそれぞれ伝えられることになる。
【００８８】
これにより、差圧制御バルブ１４からの差圧が直接作用する前輪側のアクチュエータ２ｆに比べて、後輪側のアクチュエータ２ｒに作用する差圧が減圧バルブ１５ａの減圧比に応じて低下し、図４に示すように、後輪側での付加剛性力△ｒを前輪側での付加剛性力△ｆよりも小さく保つ。
【００８９】
かくして、トータルとしての前輪側のロール剛性Ｆを従来型のロール制御装置の場合と同じ状態（図３の状態）に保ったまま、後輪側のトータルとしてのロール剛性Ｒが図４のグラフに示すように低下する。
【００９０】
その結果、旋回走行の初期においてハンドルを切っているときと終期でのハンドルを戻しているときのように、減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通して作動油が流れている過渡期での前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒは、当該減圧バルブ１５ａの減圧比を適切に選ぶことによって、図４にみられるように、予め車両にセッティングされた前後輪のロール配分である「２：１」或いはそれに近い値を保ったままとなる。
【００９１】
このようにして、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を予め車両にセッティングされた配分比に保ちながら、車両としての走行安定性と操縦性を確保してロール制御を行うことになる。
【００９２】
図５は、操縦性を重視してステアリング特性を予めニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングしておくスポーツ仕様等の車両への適用に好ましい実施の形態を系統図として示したもので、これまで述べてきた図１の実施の形態とは反対に、減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を前輪側の給排流路１２ａ，１２ｂの途中にそれぞれ並列にして介装してある。
【００９３】
この場合には、差圧制御バルブ１４で制御された差圧が後輪側のアクチュエータ２ｒへと給排流路１３ａ，１３ｂを通して直に伝えられるのに対して、前輪側のアクチュエータ２ｆには、給排流路１２ａ，１２ｂにより減圧バルブ１５ａとチェックバルブ１６を通して伝えられる。
【００９４】
その結果、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒによるロール剛性ｆ，ｒを含めて、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒとトータルとしての前後輪のロール剛性Ｆ，Ｒの全てが図３および図４において逆転する。
【００９５】
このことから、特に、この場合における特性図を示して説明するまでもなく、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときに前輪側でのロール剛性配分が大きくなり、予めステアリング特性として車両にセッティングしたニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングがアンダステアリング側にずれて操縦性を損なうことはない。
【００９６】
かくして、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒのロール剛性配分を予め車両にセッティングした配分比に保持して、ステアリング特性を初期のニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングから強めのアンダステアリングに変え、車両としての操縦性を確保してロール制御を行い得ることになる。
【００９７】
また、図６は、後輪側のアクチュエータ２ｒに通じる給排流路１３ａ，１３ｂに減圧バルブ絞り１５ａとチェックバルブ１６を並列にして介装すると共に、前輪側のアクチュエータ２ｆに通じる給排流路１２ａ，１２ｂにも、上記減圧バルブ１５ａに対して減圧比を異にする減圧バルブ１５ｂとチェックバルブ１６をそれぞれ並列にして介装した場合の実施の形態を示している。
【００９８】
このものにあっても、ハンドルの切っているときと戻しているときの過渡的な作動油の流動に際して、給排流路１３ａ，１３ｂ側に介装した減圧バルブ１５ａと給排流路１２ａ，１２ｂ側の減圧バルブ１５ｂとの減圧比の差により、前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒによる付加剛性力△ｆ，△ｒに差が生じる。
【００９９】
このことから、給排流路１３ａ，１３ｂ側の減圧バルブ１５ａの減圧比を給排流路１２ａ，１２ｂ側の減圧バルブ１５ｂの減圧比よりも大きくしてやれば、当該減圧比の差に応じて図１の実施の形態と同様に、後輪側のアクチュエータ２ｒによる付加剛性力△ｒが前輪側のアクチュエータ２ｆによる付加剛性力△ｆよりも一定の比率の下で低下する。
【０１００】
また、減圧比を上記とは逆にとってやれば、今度は、図５の実施の形態の場合と同様に、後輪側のアクチュエータ２ｒによる付加剛性力△ｒよりも前輪側のアクチュエータ２ｆによる付加剛性力△ｆが一定の比率の下で低下する。
【０１０１】
したがって、このものによっても、ハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、予め車両にセッティングされたステアリング特性を保持しつつ車両としての走行安定性および操縦性を確保してロール制御を行い得ることは、これまでの図１および図５の作動説明に基いて容易に理解できよう。
【０１０２】
しかも、特に、このものによれば、減圧バルブ１５ａ，１５ｂの減圧比を調整可能にしてこれらを適切に選ぶことにより、ステアリング特性をアンダステアリングにセッティングした一般車両にも、また、ニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングされたスポーツ仕様の車両にも適用することが可能になる。
【０１０３】
なお、これまでの図１，図５および図６の各実施の形態にあっては、走行中に最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときにおいて、できるだけ前後輪でのロール剛性配分が変わらないようにして車両としての走行安定性および操縦性を確保しつつロール制御を行い得るうようにした点に絞って述べてきた。
【０１０４】
しかしながら、この種のロール制御装置では、ハンドルを切ったまま保持して旋回しているときには、車体に加わる横加速度が一定値となって差圧制御バルブ１４が当該横加速度に見合った一定の差圧を出力する。
【０１０５】
上記差圧が一定になると、給排流路１２ａ，１２ｂと給排流路１３ａ，１３ｂを通る作動油の流れがなくなるので、減圧バルブ１５ａ，１５ｂは減圧作用を行うことなく差圧制御バルブ１４からの差圧をそのまま前後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒに加えるようになる。
【０１０６】
そのために、図４にみられるように、前後輪側の付加剛性力△ｆ，△ｒが等しい値となって前後輪側のトータルとしてのロール剛性Ｆ，Ｒの配分比が予め車両にセッティングされた前後輪のロール配分から大きくずれることになる。
【０１０７】
そこで、これを防ぐためには、各減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の二次側である出口をアクチュエータ２ｒ（２ｆ）の各作動油室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂへと連通する給排流路１３ａ（１２ａ）と給排流路１３ｂ（１２ｂ）の間を、図７の実施の形態で示したように、システムの制御性に影響を与えないような小径のオリフィス等からなる流動抵抗素子２９をもつバイパス流路３０で結んでやる。
【０１０８】
なお、上記流動抵抗素子２９は、必ずしも給排流路１３ａ（１２ａ）と給排流路１３ｂ（１２ｂ）の間に設けてやる必要はなく、後輪側や前輪側或いは両方のアクチュエータ２ｒ（２ｆ）における作動油室７ａ，７ｂと８ａ，８ｂの間に設けるようにしてもよい。
【０１０９】
このようにすれば、横加速度が作用する旋回走行中は、差圧制御バルブ１４から減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）を通り、かつ、流動抵抗素子２９とチェックバルブ１６を通して流れる作動油の流れが継続することから、ハンドルをそのままに保持して旋回している間も減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）が減圧作用を行うことになる。
【０１１０】
かくして、図８に示すように、ハンドルを切っているときと戻しているときの過渡期は勿論のこと、ハンドルを保持して旋回している間にあっても、前後輪側のロール剛性Ｆ，Ｒの配分を車両に予めセッティングしたロール剛性ｆ，ｒの配分に等しく或いはそれに近く保つ。
【０１１１】
これによって、車両としての走行安定性および操縦性を確保しつつロール制御を行うことになる。
【０１１２】
また、図９は、減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の二次側パイロット室３１に通じるパイロット通路３２に減圧作用遅延用の流動抵抗素子３３を介装し、特に、ハドルの切り始めと戻し時の初期における後輪側のロール剛性配分を大きくして車両としての回頭性と収斂性を良好に保つ場合の実施の形態を示している。
【０１１３】
このものによれば、ハンドルを切ったり戻したりしたときに流動抵抗素子３３の働きで減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）の減圧作用に時間的な遅れが生じ、図１０に示すように、車両がａ点で旋回走行に入ってから例えばｄ点に達するまでの間は、従来型のロール制御装置と同様に、前輪側のロール剛性Ｆと後輪側のロール剛性Ｒとの差に全く変化が生じないことになる。
【０１１４】
なお、上記ｄ点は、流動抵抗素子３３の流動抵抗を調整することによってａ点とｃ点の間の任意の位置にとることができる。
【０１１５】
そして、ｄ点を過ぎると減圧バルブ１５ａ（１５ｂ）が減圧作用を始め、以後は前後輪ロール剛性配分Ｆ，Ｒを図４または図８と同様に制御して車体のロールを抑制する。
【０１１６】
かくして、旋回走行での初期のハンドルの切り始めや終期でのハンドルの戻し始めのような過渡的な時期における前後輪のロール剛性配分を図１０に示すように従来型のロール制御装置と同様に保ち、例えば、アンダステアリングの特性をニュートラルステアリング傾向にして車両としての回頭性および収斂性を向上させることになる。
【０１１７】
さらに、これまで説明してきた何れの実施の形態の場合にあっても、直進走行時や旋回走行時の如何を問わず、制御装置２２の異常発生や差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１に対するそれぞれの信号線２７，２８の断線など制御システムに異常が発生したときには、これを制御装置２２が検知して差圧制御バルブ１４とフェールセーフバルブ２１の動作を停止する。
【０１１８】
これにより、差圧制御バルブ１４は、制御開始前の状態である図１に示す片側の差圧最大位置をとると共に、フェールセーフバルブ２１は、同じく図１のノーマル位置に戻って油圧源１８の油圧ポンプ１９から吐出される作動油をリザーバ２０へとアンロードする。
【０１１９】
このように、油圧ポンプ１９がフェールセーフバルブ２１でアンロード状態に切り換えられることから、差圧制御バルブ１４が一方の差圧最大位置をとったとしても、アクチュエータ２ｆ，２ｒが油圧ポンプ１９からの圧力作動油で制御動作することはない。
【０１２０】
しかも、フェールセーフバルブ２１のノーマル位置への切り換わりに伴い、アクチュエータ２ｆ，２ｒは、当該フェールセーフバルブ２１によってそれぞれブロックされる。
【０１２１】
その結果、スタビライザー１ｆ，１ｒに対してそれらを捩るような外力が働いたとしても、これらスタビライザー１ｆ，１ｒは、ブロックによって剛体化されたアクチュエータ２ｆ，２ｒによって少なくとも通常のスラビライザーとしての機能を保持しつつ車体のロールを抑制する。
【０１２２】
ただし、上記した異常事態の発生前における差圧制御バルブ１４の制御動作の状況によっては、当該差圧制御バルブ１４がアクチュエータ２ｆ，２ｒをフリーにするアンダーラップの切り換え位置を経て一方の差圧最大位置をとる場合が生じる。
【０１２３】
しかし、差圧制御バルブ１４は、その構造上からアンダーラップ位置においてアクチュエータ２ｆ，２ｒをフリーにするのは一瞬のことであり、しかも、当該アンダーラップ位置での作動油の流れに対して作用する絞り抵抗も大きい。
【０１２４】
このことから、アクチュエータ２ｆ，２ｒに作用しているそれぞれの差圧が差圧制御バルブ１４を通して抜け、スタビライザー１ｆ，１ｒが効かなくなるようなこともない。
【０１２５】
このようにして、旋回走行時の車体のロール制御中における制御系の異常発生に際しては、アクチュエータ２ｆ，２ｒをブロック状態に保って前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒの捩り剛性力を制御中の状態に維持する。
【０１２６】
かくして、フェールセーフ動作が行われたとしても、その前後での車体のロール剛性やステアリング特性は変わらず、車両の操縦特性に大きな変化をきたすことなく確実にフェールセーフ動作が行われることになる。
【０１２７】
なお、これまで述べてきた実施の形態にあっては、前後輪用のスタビライザー１ｆ，１ｒをトーションバーの中央部分で二分割し、この二分割した部分の一方をロータリ式のアクチュエータ２ｆ，２ｒのハウジング４側に対して、また、他方をロータ６側に対してそれぞれ固定して油圧可変用のスタビライザーとした場合を例にとって説明してきた。
【０１２８】
しかし、必ずしも上記のようにロータリ式のアクチュエータ２ｆ，２ｒを用いて油圧可変用のスタビライザーを構成する必要はなく、例えば、図１１の実施の形態で示したように、通常のスタビライザー３４ｆ，３４ｒを用いてそれぞれの一端と車体との間に油圧シリンダからなるアクチュエータ３５ｆ，３５ｒを介装した油圧可変用のスタビライザーを用いたとしても、同様にしてこの発明を適用し得ることは明白である。
【０１２９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１の発明によれば、前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列に介装したことにより、当該アクチュエータによる付加剛性力を他方のアクチュエータによる付加剛性力よりも所定の比率で下げることができる。
【０１３０】
その結果、走行中において、最も不安定となり易いハンドルを切っているときと戻しているときの前後輪用のスタビライザーのロール剛性配分を、予め車両にセッティングした配分比と等しく或いはそれに近く保って車両としての走行安定性と操縦性を確保しつつロール制御を行うことができる。
【０１３１】
請求項２の発明によれば、前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の両方に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列に介装したことにより、ステアリング特性をアンダステアリングにセッティングした一般車両にも、また、ニュートラルステアリング若しくは弱アンダステアリングにセッティングしたスポーツ仕様の車両に対しても、単に、これら両方の給排流路に介装した減圧バルブの減圧比を調整することで請求項１の効果をもたせることができる。
【０１３２】
更に、請求項１，２の発明によれば、各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間に、これら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことにより、ハンドルを切っているときと戻しているときの過渡期は勿論のこと、ハンドルを保持して旋回している間にあっても前後輪側のロール剛性配分を予め車両にセッティングされたロール剛性配分に等しく或いはそれに近く保って、車両としての走行安定性と操縦性を確保しつつロール制御を行うことが可能になる。
【０１３３】
また、請求項３の発明によれば、減圧バルブの二次側パイロット室に通じるパイロット通路に減圧作用遅延用の流動抵抗素子を介装して減圧作用に遅れをもたせることにより、上記した各効果に加えて、旋回走行での初期のハンドルの切り始めや終期でのハンドルの戻し始めのような過渡的な時期における後輪側のロール剛性配分を大きく保って、ステアリング特性をニュートラルステアリング傾向にしつつ車両としての回頭性および収斂性を向上させるができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による車両のロール制御装置を系統的に示す油圧回路図である。
【図２】上記ロール制御装置のに使用されるアクチュエータの拡大縦断面図である。
【図３】従来型のロール制御装置において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図４】後輪側の給排流路に対して減圧バルブとチェックバルブを介装したこの発明によるロール制御装置において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図５】この発明による車両のロール制御装置の他の実施の形態を図１と同じく系統的に示す油圧回路図である。
【図６】この発明による車両のロール制御装置のさらに他の実施の形態を図１と同じく系統的に示す油圧回路図である。
【図７】この発明の別の実施の形態を系統的に部分図で示す油圧回路図である。
【図８】上記図７の実施の形態において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図９】同じく、この発明のさらに別の実施の形態を系統的に部分図で示す油圧回路図である。
【図１０】同上の場合において、ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間と前後輪のロール剛性配分の関係を示すグラフである。
【図１１】この発明を適用する別のロール制御装置を部分図で示す油圧回路図である。
【図１２】ハンドルを切ってから定常旋回走行に移るまでの経過時間とそれに伴って刻々と増加していく横加速度との関係を模式的に示すグラフである。
【符号の説明】
１ｆ，３４ｆ 前輪用のスタビライザー
１ｒ，３４ｒ 後輪用のスタビライザー
２ｆ，３５ｆ 前輪用スタビライザーの剛性力可変用アクチュエータ
２ｒ，３５ｒ 後輪用スタビライザーの剛性力可変用アクチュエータ
１２ａ，１２ｂ 前輪側アクチュエータへの給排流路
１３ａ，１３ｂ 後輪側アクチュエータへの給排流路
１４ 差圧制御バルブ
１５ａ，１５ｂ 定比型の減圧バルブ
１６ チェックバルブ
１８ 油圧源
１９ 油圧ポンプ
２０ リザーバ
２１ フェールセーフバルブ
２２ 制御装置
２３ 横加速度検出器
２４ コントローラ
２９ 流動抵抗素子
３０ バイパス流路
３１ 二次側パイロット室
３２ パイロット通路
３３ 減圧作用遅延用の流動抵抗素子
Claims (3)
- 油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことを特徴とする車両のロール制御装置。
- 油圧源と前後輪用のスタビライザーの剛性力可変用アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中にフェールセーフバルブと差圧制御バルブとを設け、制御装置からの車体横加速度信号によってフェールセーフバルブと差圧制御バルブを切換制御しつつ当該差圧制御バルブで上記アクチュエータに加える差圧を制御して車体のロール運動を抑制するようにした油圧可変型のロール制御装置において、上記前後輪用のスタビライザーの一方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中に定比型の減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブをそれぞれ並列にして介装する一方、他方の剛性力可変用アクチュエータに通じる各給排流路の途中には上記減圧バルブに対して減圧比率を異にする減圧バルブと作動油の供給流れを止めるチェックバルブとをそれぞれ並列にして介装し、更に各減圧バルブと剛性力可変用アクチュエータの各作動油室との間にこれら作動油室を相互に流動抵抗素子を通して連通するバイパス流路を設けたことを特徴とする車両のロール制御装置。
- 減圧バルブの二次側パイロット室に通じるパイロット通路に減圧作用遅延用の流動抵抗素子を介装した請求項１または２の車両のロール制御装置。
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