JP3576482B2 - オートスライドドア制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動で開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている。
【0003】
このオートスライドドア制御装置は、スライドドアの移動を検知するスライドドア回転センサを備えており、該スライドドア回転センサには、センサの回転に応じたパルスを出力するエンコーダが設けられている。このエンコーダは、2相のメイン信号を出力する接点式または、光電式のロータリーエンコーダが用いられ、第1パルス出力と第2パルス出力を備えており、両パルス出力からのパルスの位相差から前記スライドドアの移動方向を検出できるように構成されている。また、出力されるパルスの周期からスライドドアの移動速度を検出するとともに、パルス数をカウントすることによって、スライドドアの移動距離を検出できるように構成されている。
【0004】
また、前記エンコーダからのパルスが検出されないときは、異物の挟み込み等に起因してスライドドアの作動が停止したとして、挟み込み検出制御すなわち、スライドドアの動作停止後、スライドドアを反転移動させるように制御されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置において、スライドドアの移動を検知するエンコーダが故障した場合、前述したパルスの出力が不能となる。
【0006】
この場合、異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止によりパルスが出力されないのか、エンコーダの故障によってパルスが出力されないのかを判別することができなかった。
【0007】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、スライドドアの移動を検知するエンコーダの故障を判別し、エンコーダの故障による制御と異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止後の制御とが確実に行えるようにすることができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項1のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアの移動に応じてパルスを出力する2相のエンコーダを備え、該エンコーダからのパルスによって前記スライドドアの速度、位置、方向等スライドドアの移動を検出するとともに、該スライドドアをモータにより駆動し、かつ、前記モータとスライドドアとの間に設けられ、モータの駆動を断続する電磁クラッチを備えたオートスライドドア制御装置において、モータ作動中に前記エンコーダからのパルスが停止したか否かを判断するパルス停止判断手段と、パルス停止と判断した際に前記モータを反転するモータ反転手段と、モータ反転後、所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたか否かを判断するパルス検出判断手段とを備え、前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたときは、前記モータの反転作動を継続させ、前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されないときは、センサ異常として、前記モータを停止し、クラッチを切断した後、異常時制御に移行する。
【0009】
すなわち、モータを作動してスライドドアを駆動すると、スライドドアの移動に応じてエンコーダからパルスが出力される。このモータ作動中に、前記エンコーダからのパルスが停止した際には、前記モータが反転される。
【0010】
そして、モータ反転後には、所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたか否かが判断され、パルスが検出された際には、前記エンコーダが正常であり、パルスが出力されなかったのは異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止であったとして反転作動のままとする。一方、パルスが検出されない場合には、前記エンコーダが異常であると判断し、前記モータを停止し、クラッチを切断した後、異常制御に移行する。
【0011】
つまり、モータ作動中に、異物の挟み込み等、何らかの物理的な理由によってスライドドアが拘束された場合、前記モータを反転することにより、その拘束状態が解除される。これにより、前記スライドドアは、モータ反転以前と逆方向への移動が開始され、前記エンコーダが正常であるので、エンコーダからはパルスが出力される。
【0012】
一方、モータを反転して、前記スライドドアの逆方向への移動を開始しても、前記エンコーダが異常であるので、エンコーダからパルスが出力されない。この場合には、前述した物理的な要因によるものでは無く、前記エンコーダが異常であるので、スライドドアの速度、位置、方向等スライドドアの移動状態の認識ができなくなるため反転作動制御を止め、モータを停止させ、クラッチを切断した後、所定の異常制御に移行させる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図1は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両1を示す図であり、この車両1の車体の側部には、乗降用開口部2及びステップ3が設けられているとともに、前記乗降用開口部2を開閉するスライドドア4が設けられている。また、前記乗降用開口部2の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられ、スライドドア4が閉じられた際、ウエザーストリップがスライドドア4と当接し、雨水等の車室内への侵入を防いでいる。
【0014】
前記スライドドア4は、車両1前方側における上端が、前記乗降用開口部2の上縁に沿って移動するアッパーローラ11に支持されており、下端は前記ステップ3の側面12に沿って移動するロアローラ13に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ14に支持されており、前記乗降用開口部2を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア4内には、クロージャーユニット15が設けられており、前記スライドドア4の前縁部には、前記クロージャーユニット15への電源の供給を受ける受給端子16が設けられている。また、前記乗降用開口部2の車両前方側の縁部を形成するピラー17には、前記受給端子16と対を成す供給端子18が設けられており、前記スライドドア4が全閉直前位置に移動された位置より、前記受給端子16と接続され、前記クロージャーユニット15へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア4は、前記ロアローラ13の上部が、前記ステップ3の側面12より延出した牽引部材19に固定されており、この牽引部材19に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【0015】
この牽引部材19が延出する前記ステップ3の内部は、図2にて破線で示すように、前記牽引部材19を介して前記スライドドア4を移動する移動機構21が設けられている。該移動機構21は、前記牽引部材19の端部を支持する支持部材22と、該支持部材22が設けられた歯付のベルト23と、該ベルト23を前記ステップ3の側面12に沿って移動可能に支持する第1及び第2のガイドプーリ24,25と、前記ステップ3のコーナー部26に設けられるとともに前記ベルト23を移動させる歯付の駆動プーリ27とにより構成されている。
【0016】
該駆動プーリ27は最終リダクションギヤ31に軸結合されており、該最終リダクションギヤ31は、駆動プーリ側伝達ギヤ32に噛合されている。また、前記移動機構21には、駆動モータ33が設けられており、該駆動モータ33は、その駆動力をウォームギヤ減速機34及び中間ギヤ35を介して、モータ側伝達ギヤ36に伝達する。該モータ側伝達ギヤ36及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ32は、電磁クラッチ37の上下に設けられており、該電磁クラッチ37は、前記モータ側伝達ギヤ36と駆動プーリ側伝達ギヤ32との間を断続する。そして、駆動プーリ27近傍には、後述するスライドドア回転センサ53の設置場所が設定されており、スライドドア4の手動による開閉時もスライドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁クラッチ37よりも駆動プーリ27側に設けられている。このスライドドア回転センサ53は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるようにした光センサでも良い。
【0017】
これにより、前記電磁クラッチ37がオン制御された際には、前記駆動モータ33と前記駆動プーリ27とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ33と前記駆動プーリ27とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア4を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ33及び前記電磁クラッチ37は、図3に示すように、車両1に設置されたオートスライドドアユニット38に接続されている。
【0018】
このオートスライドドアユニット38は、ROM及びRAMを内蔵したマイコンM(マイクロコンピュータ)を中心に構成されており、サーキットブレーカー41を介して、前述した駆動モータ33を駆動するバッテリー42に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源43に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット38には、イグニッションスイッチ44が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ44との間には、セレクトレバーがPレンジに選択された際にオン作動するシフトPスイッチ45と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ46とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット38には、メインスイッチ47が接続されており、該メインスイッチ47が操作されることにより、前記スライドドア4の駆動が可能となるように構成されている。
【0019】
また、前記オートスライドドアユニット38には、車速を検出するスピードセンサ51とブザー52とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ53が接続されている。該スライドドア回転センサ53は、エンコーダを内蔵しており、該エンコーダは、スライドドア4の移動に応じてパルスを出力する第1パルス出力54と第2パルス出力55を備えている。
【0020】
このエンコーダの両パルス出力54,55から出力されるパルスは、前記スライドドア4の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されており、スライドドア4の移動速度を検出できるように構成されている。また、前記エンコーダの両パルス出力54,55から出力されたパルスの位相差から、前記スライドドア4の移動方向を検出できるように構成されている。そして、そのパルス数をカウントすることにより、スライドドア4の移動距離を検出できるように構成されている。
【0021】
また、このスライドドア回転センサ53には、前記スライドドア4が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力56、及びマイコンMと電圧を合わせるアースとしてのGNDライン57が設けられ、前記オートスライドドアユニット38に接続されている。
【0022】
さらに、前記オートスライドドアユニット38には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ61と、スライドドア4を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ62と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ63と、前記スライドドア4が全閉された際にオフ作動する全閉位置検出スイッチとして設けたスライドドアスイッチ64とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット15へ電源の供給を行う第1及び第2供給出力65,66が前記供給端子18に接続されている。これら第1及び第2供給出力65,66には、通過する電流を測定して前記マイコンMへ伝達する作動電流検出部67が接続されている。
【0023】
また、18は前記供給端子であり、スライドドア4が全閉直前位置から全閉位置にあるとき前記受給端子16と接続される。
【0024】
前記供給端子18から電源供給を受ける前記クロージャーユニット15の制御部71には、車体のストライカにロックされたスライドドア4側のラッチを駆動してロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ72と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態(ハーフラッチ)を検出して作動するハーフスイッチ73と、前記ラッチのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ74と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ75とが接続されている。また、クロージャーユニット15には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア4を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ76が接続されている。
【0025】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア4作動中に、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53の第1パルス出力54及び第2パルス出力55からのパルスが停止した際の動作を、図4に示すフローチャートに従って説明する。
【0026】
すなわち、ステップS1において、スライドドア4を作動する駆動モータ33が作動中であるか否かを判断する。つまり、スライドドア開又は閉スイッチ62,63が操作された際、あるいは、スライドドア回転センサ53の第1及び第2パルス出力54,55からのパルス入力に基づきスライドドア4が手動開又は手動閉操作されたことが確認された際には、以降の作動を手動開作動又は手動閉作動からスライドドア4を自動開作動又は自動閉作動に切り替えて、前記駆動モータ33が作動される。
【0027】
この判断において、駆動モータ33が作動中である場合には、前記両パルス出力54,55からのパルスが停止されたか否かより、異物などのスライドドア4への挟み込みを検出する(S2)。前記両パルス出力54,55からのパルスが検出されている間は、スライドドア4の移動を確認することができるため、挟み込み無しと判断して前記ステップS1へ分岐する。一方、前記両パルス出力54,55からのパルスが停止されていた場合には、スライドドア4の移動を確認することができないため、挟み込み有りと判断し、ステップS3へ移行する。
【0028】
このステップS3では、前記両パルス出力54,55からのパルス数が加減算されてなるとともにスライドドア4の移動位置を示す累積パルス数を、マイコンM内のRAMに記憶する。そして、前記駆動モータ33を、反転作動するとともに、予め定められた所定時間を反転タイマーにセットし、前記所定時間の計測を開始する(S4)。
【0029】
次に、前記パルスの位相差からスライドドア4の移動方向を検知する。つまり、ステップS4で駆動モータ33を反転作動させているので、2相のパルスの位相差により移動方向(反転)が検知されるのであるが、スライドドア回転センサ53の第1パルス出力54または第2パルス出力55のいずれかが故障した場合には移動方向が検知されないことから反転作動した駆動モータ33によるスライドドア4の移動方向が前記位相差から検出できたか否かを判断する(S5)。また、前記第1パルス出力54または前記第2パルス出力55の一方が故障している場合で、故障していない方のパルス出力が前述の駆動モータ33の反転方向と一致している場合はパルス出力が有り、反転を検出できる。このため、ステップS5で移動方向が検出できない場合には、前記RAMに記憶した反転作動直後の累積パルス数と、現時点での累積パルス数とが一致するか否かを判断する(S6)。このとき、前記エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53からパルスが出力されず、反転直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致した際には、前記反転タイマーにセットした所定時間が経過したか否かを判断し(S7)、所定時間が経過していない場合には、前記ステップS5へ分岐して、所定時間が経過するまで前記各処理(S5〜S6)を繰り返す。
【0030】
この所定時間が経過する間に、前記ステップS5にて、前記パルスの位相差より、反転作動した駆動モータ33による移動方向が検出できた場合(移動方向が検出できているから、この移動方向は反転方向と同じ方向である)、あるいは前記ステップS6において、前記RAMに記憶された反転作動直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致しない、すなわち前記パルスが検出された場合には、前記エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53が正常であると判断してセンサ正常判断フラグをセットする(S8)。
【0031】
つまり、駆動モータ33作動中に、異物の挟み込み等、何らかの物理的な理由によってスライドドア4が拘束された場合、前記駆動モータ33を反転することにより、その拘束状態を解除することができる。これにより、前記スライドドア4は、駆動モータ33反転以前と逆方向への移動が開始され、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53からはパルスが出力される。このため、駆動モータ33反転後に、パルスが検出された際には、前述した物理的な要因でパルスが停止したと考えられ、エンコーダを内蔵した前記スライドドア回転センサ53が正常であると判断することができる。
【0032】
そして、この場合、前記スライドドア回転センサ53は正常であるが、駆動モータ33反転以前に前記パルスが検出されなかったこととなるため、異物の挟み込みによりスライドドア4が停止したことが濃厚なる。このため、挟み込みへの対応処理として、スライドドア4が全開位置又は全閉位置に達するまで、前記駆動モータ33の反転動作を継続するなど通常反転制御への移行を行い(S9)、終了する。
【0033】
一方、前記ステップS7にて、前記反転タイマーにセットした所定時間が経過した場合、すなわち前記所定時間内において、前記パルスの位相差から反転作動した駆動モータ33によるスライドドア4の移動方向が検出できず(S5)、かつ前記RAMに記憶された反転作動直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致、つまり前記パルスが検出されなかった場合には(S6)、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53が異常であると判断してセンサ異常判断フラグをセットする(S10)。
【0034】
すなわち、駆動モータ33を反転して前記スライドドア4の逆方向への移動を開始しても、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53からパルスが出力されない場合には、前述した物理的な要因によるものでは無く、前記エンコーダが故障などの異常であると判断することができる。この場合、ドア位置の認識不能となるため、駆動モータ33の反転動作を停止して、駆動モータ33を停止するとともに、電磁クラッチ37をOFFとして切断した後、異常時制御に移行し(S11)、終了する。
【0035】
この異常時制御は、駆動モータ33を停止(OFF)し、電磁クラッチ37をOFFして切断することにより、スライドドア4が駆動モータ33やウォーム減速ギヤ等の拘束から開放され、手動でスライドドア4を開閉させることができるようにするもである。また、このように電磁クラッチ37を切断するので、坂道に停車している場合には、スライドドア4の自重により、スライドドア4が坂道の傾斜の影響を受けて坂下方向に動いてしまい、傾斜が急である場合は、スライドドア4が速い移動速度で動いてしまう。これにブレーキを掛けて全開又は全閉まで微速で移動させ、全開チェッカー又はドアロックによりスライドドア4を保持させるようにするため、前述の駆動モータ33を停止し、電磁クラッチ37を切断した後、電磁クラッチ37の断続を繰り返す制御を行うものである。
【0036】
このように、駆動モータ33作動中に、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53からのパルスが停止した場合、駆動モータ33を反転した後、所定時間内にエンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ53からパルスが出力されたか否かを判断することによって、スライドドア回転センサ53が正常であるか異常であるかを判別することができる。これにより、スライドドア回転センサ53の状態に応じた各処理を行うことができる。
【0037】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項1のオートスライドドア制御装置にあっては、モータ作動中にエンコーダからのパルスが停止した場合、モータを反転した後、所定時間内にエンコーダからのパルスが検出されるか否かを判断することによって、エンコーダが正常であるか異常であるかを判別することができる。
【0038】
これにより、エンコーダが異常の場合には、ドア位置の認識不能となり、制御不能となるため、モータの反転動作を停止し、電磁クラッチをOFFして切断した後、電磁クラッチの断続を繰り返す等の異常時制御を行うことができる。また、エンコーダが正常の場合には、異物の挟み込みによりスライドドアが停止したことが濃厚となるため、挟み込みへの対応処理としてモータの反転動作を継続するなど通常反転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図2】図1のA矢示図である。
【図3】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図4】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
4 スライドドア
33 駆動モータ
38 オートスライドドアユニット
53 スライドドア回転センサ
M マイコン
Claims (1)
- スライドドアの移動に応じてパルスを出力する2相のエンコーダを備え、該エンコーダからのパルスによって前記スライドドアの速度、位置、方向等スライドドアの移動を検出するとともに、該スライドドアをモータにより駆動し、かつ、前記モータとスライドドアとの間に設けられ、モータの駆動を断続する電磁クラッチを備えたオートスライドドア制御装置において、
モータ作動中に前記エンコーダからのパルスが停止したか否かを判断するパルス停止判断手段と、
パルス停止と判断した際に前記モータを反転するモータ反転手段と、
モータ反転後、所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたか否かを判断するパルス検出判断手段とを備え、
前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたときは、前記モータの反転作動を継続させ、前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されないときは、センサ異常として、前記モータを停止し、クラッチを切断した後、異常時制御に移行することを特徴とするオートスライドドア制御装置。
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JP3770102B2 (ja) | オートスライドドア制御装置 |
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