JP3576482B2

JP3576482B2 - Automatic sliding door control device

Info

Publication number: JP3576482B2
Application number: JP2000363259A
Authority: JP
Inventors: 純夫清水; 雅弘稲葉
Original assignee: 日産車体株式会社
Priority date: 2000-11-29
Filing date: 2000-11-29
Publication date: 2004-10-13
Anticipated expiration: 2020-11-29
Also published as: JP2002168044A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動で開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置は、スライドドアの移動を検知するスライドドア回転センサを備えており、該スライドドア回転センサには、センサの回転に応じたパルスを出力するエンコーダが設けられている。このエンコーダは、２相のメイン信号を出力する接点式または、光電式のロータリーエンコーダが用いられ、第１パルス出力と第２パルス出力を備えており、両パルス出力からのパルスの位相差から前記スライドドアの移動方向を検出できるように構成されている。また、出力されるパルスの周期からスライドドアの移動速度を検出するとともに、パルス数をカウントすることによって、スライドドアの移動距離を検出できるように構成されている。
【０００４】
また、前記エンコーダからのパルスが検出されないときは、異物の挟み込み等に起因してスライドドアの作動が停止したとして、挟み込み検出制御すなわち、スライドドアの動作停止後、スライドドアを反転移動させるように制御されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置において、スライドドアの移動を検知するエンコーダが故障した場合、前述したパルスの出力が不能となる。
【０００６】
この場合、異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止によりパルスが出力されないのか、エンコーダの故障によってパルスが出力されないのかを判別することができなかった。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、スライドドアの移動を検知するエンコーダの故障を判別し、エンコーダの故障による制御と異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止後の制御とが確実に行えるようにすることができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアの移動に応じてパルスを出力する２相のエンコーダを備え、該エンコーダからのパルスによって前記スライドドアの速度、位置、方向等スライドドアの移動を検出するとともに、該スライドドアをモータにより駆動し、かつ、前記モータとスライドドアとの間に設けられ、モータの駆動を断続する電磁クラッチを備えたオートスライドドア制御装置において、モータ作動中に前記エンコーダからのパルスが停止したか否かを判断するパルス停止判断手段と、パルス停止と判断した際に前記モータを反転するモータ反転手段と、モータ反転後、所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたか否かを判断するパルス検出判断手段とを備え、前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたときは、前記モータの反転作動を継続させ、前記所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されないときは、センサ異常として、前記モータを停止し、クラッチを切断した後、異常時制御に移行する。
【０００９】
すなわち、モータを作動してスライドドアを駆動すると、スライドドアの移動に応じてエンコーダからパルスが出力される。このモータ作動中に、前記エンコーダからのパルスが停止した際には、前記モータが反転される。
【００１０】
そして、モータ反転後には、所定時間内に前記エンコーダからのパルスが検出されたか否かが判断され、パルスが検出された際には、前記エンコーダが正常であり、パルスが出力されなかったのは異物の挟み込み等に起因したスライドドアの作動停止であったとして反転作動のままとする。一方、パルスが検出されない場合には、前記エンコーダが異常であると判断し、前記モータを停止し、クラッチを切断した後、異常制御に移行する。
【００１１】
つまり、モータ作動中に、異物の挟み込み等、何らかの物理的な理由によってスライドドアが拘束された場合、前記モータを反転することにより、その拘束状態が解除される。これにより、前記スライドドアは、モータ反転以前と逆方向への移動が開始され、前記エンコーダが正常であるので、エンコーダからはパルスが出力される。
【００１２】
一方、モータを反転して、前記スライドドアの逆方向への移動を開始しても、前記エンコーダが異常であるので、エンコーダからパルスが出力されない。この場合には、前述した物理的な要因によるものでは無く、前記エンコーダが異常であるので、スライドドアの速度、位置、方向等スライドドアの移動状態の認識ができなくなるため反転作動制御を止め、モータを停止させ、クラッチを切断した後、所定の異常制御に移行させる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の車体の側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。また、前記乗降用開口部２の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられ、スライドドア４が閉じられた際、ウエザーストリップがスライドドア４と当接し、雨水等の車室内への侵入を防いでいる。
【００１４】
前記スライドドア４は、車両１前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動するアッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記スライドドア４が全閉直前位置に移動された位置より、前記受給端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【００１５】
この牽引部材１９が延出する前記ステップ３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２が設けられた歯付のベルト２３と、該ベルト２３を前記ステップ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第２のガイドプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる歯付の駆動プーリ２７とにより構成されている。
【００１６】
該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ３１に軸結合されており、該最終リダクションギヤ３１は、駆動プーリ側伝達ギヤ３２に噛合されている。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３３が設けられており、該駆動モータ３３は、その駆動力をウォームギヤ減速機３４及び中間ギヤ３５を介して、モータ側伝達ギヤ３６に伝達する。該モータ側伝達ギヤ３６及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ３２は、電磁クラッチ３７の上下に設けられており、該電磁クラッチ３７は、前記モータ側伝達ギヤ３６と駆動プーリ側伝達ギヤ３２との間を断続する。そして、駆動プーリ２７近傍には、後述するスライドドア回転センサ５３の設置場所が設定されており、スライドドア４の手動による開閉時もスライドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁クラッチ３７よりも駆動プーリ２７側に設けられている。このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるようにした光センサでも良い。
【００１７】
これにより、前記電磁クラッチ３７がオン制御された際には、前記駆動モータ３３と前記駆動プーリ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ３３と前記駆動プーリ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア４を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ３３及び前記電磁クラッチ３７は、図３に示すように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット３８に接続されている。
【００１８】
このオートスライドドアユニット３８は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー４１を介して、前述した駆動モータ３３を駆動するバッテリー４２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット３８には、イグニッションスイッチ４４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ４６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット３８には、メインスイッチ４７が接続されており、該メインスイッチ４７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００１９】
また、前記オートスライドドアユニット３８には、車速を検出するスピードセンサ５１とブザー５２とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５３は、エンコーダを内蔵しており、該エンコーダは、スライドドア４の移動に応じてパルスを出力する第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えている。
【００２０】
このエンコーダの両パルス出力５４，５５から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されており、スライドドア４の移動速度を検出できるように構成されている。また、前記エンコーダの両パルス出力５４，５５から出力されたパルスの位相差から、前記スライドドア４の移動方向を検出できるように構成されている。そして、そのパルス数をカウントすることにより、スライドドア４の移動距離を検出できるように構成されている。
【００２１】
また、このスライドドア回転センサ５３には、前記スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力５６、及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライドドアユニット３８に接続されている。
【００２２】
さらに、前記オートスライドドアユニット３８には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動する全閉位置検出スイッチとして設けたスライドドアスイッチ６４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１８に接続されている。これら第１及び第２供給出力６５，６６には、通過する電流を測定して前記マイコンＭへ伝達する作動電流検出部６７が接続されている。
【００２３】
また、１８は前記供給端子であり、スライドドア４が全閉直前位置から全閉位置にあるとき前記受給端子１６と接続される。
【００２４】
前記供給端子１８から電源供給を受ける前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車体のストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動してロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態（ハーフラッチ）を検出して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ７４と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続されている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７６が接続されている。
【００２５】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア４作動中に、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３の第１パルス出力５４及び第２パルス出力５５からのパルスが停止した際の動作を、図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００２６】
すなわち、ステップＳ１において、スライドドア４を作動する駆動モータ３３が作動中であるか否かを判断する。つまり、スライドドア開又は閉スイッチ６２，６３が操作された際、あるいは、スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からのパルス入力に基づきスライドドア４が手動開又は手動閉操作されたことが確認された際には、以降の作動を手動開作動又は手動閉作動からスライドドア４を自動開作動又は自動閉作動に切り替えて、前記駆動モータ３３が作動される。
【００２７】
この判断において、駆動モータ３３が作動中である場合には、前記両パルス出力５４，５５からのパルスが停止されたか否かより、異物などのスライドドア４への挟み込みを検出する（Ｓ２）。前記両パルス出力５４，５５からのパルスが検出されている間は、スライドドア４の移動を確認することができるため、挟み込み無しと判断して前記ステップＳ１へ分岐する。一方、前記両パルス出力５４，５５からのパルスが停止されていた場合には、スライドドア４の移動を確認することができないため、挟み込み有りと判断し、ステップＳ３へ移行する。
【００２８】
このステップＳ３では、前記両パルス出力５４，５５からのパルス数が加減算されてなるとともにスライドドア４の移動位置を示す累積パルス数を、マイコンＭ内のＲＡＭに記憶する。そして、前記駆動モータ３３を、反転作動するとともに、予め定められた所定時間を反転タイマーにセットし、前記所定時間の計測を開始する（Ｓ４）。
【００２９】
次に、前記パルスの位相差からスライドドア４の移動方向を検知する。つまり、ステップＳ４で駆動モータ３３を反転作動させているので、２相のパルスの位相差により移動方向（反転）が検知されるのであるが、スライドドア回転センサ５３の第１パルス出力５４または第２パルス出力５５のいずれかが故障した場合には移動方向が検知されないことから反転作動した駆動モータ３３によるスライドドア４の移動方向が前記位相差から検出できたか否かを判断する（Ｓ５）。また、前記第１パルス出力５４または前記第２パルス出力５５の一方が故障している場合で、故障していない方のパルス出力が前述の駆動モータ３３の反転方向と一致している場合はパルス出力が有り、反転を検出できる。このため、ステップＳ５で移動方向が検出できない場合には、前記ＲＡＭに記憶した反転作動直後の累積パルス数と、現時点での累積パルス数とが一致するか否かを判断する（Ｓ６）。このとき、前記エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３からパルスが出力されず、反転直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致した際には、前記反転タイマーにセットした所定時間が経過したか否かを判断し（Ｓ７）、所定時間が経過していない場合には、前記ステップＳ５へ分岐して、所定時間が経過するまで前記各処理（Ｓ５〜Ｓ６）を繰り返す。
【００３０】
この所定時間が経過する間に、前記ステップＳ５にて、前記パルスの位相差より、反転作動した駆動モータ３３による移動方向が検出できた場合（移動方向が検出できているから、この移動方向は反転方向と同じ方向である）、あるいは前記ステップＳ６において、前記ＲＡＭに記憶された反転作動直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致しない、すなわち前記パルスが検出された場合には、前記エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３が正常であると判断してセンサ正常判断フラグをセットする（Ｓ８）。
【００３１】
つまり、駆動モータ３３作動中に、異物の挟み込み等、何らかの物理的な理由によってスライドドア４が拘束された場合、前記駆動モータ３３を反転することにより、その拘束状態を解除することができる。これにより、前記スライドドア４は、駆動モータ３３反転以前と逆方向への移動が開始され、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３からはパルスが出力される。このため、駆動モータ３３反転後に、パルスが検出された際には、前述した物理的な要因でパルスが停止したと考えられ、エンコーダを内蔵した前記スライドドア回転センサ５３が正常であると判断することができる。
【００３２】
そして、この場合、前記スライドドア回転センサ５３は正常であるが、駆動モータ３３反転以前に前記パルスが検出されなかったこととなるため、異物の挟み込みによりスライドドア４が停止したことが濃厚なる。このため、挟み込みへの対応処理として、スライドドア４が全開位置又は全閉位置に達するまで、前記駆動モータ３３の反転動作を継続するなど通常反転制御への移行を行い（Ｓ９）、終了する。
【００３３】
一方、前記ステップＳ７にて、前記反転タイマーにセットした所定時間が経過した場合、すなわち前記所定時間内において、前記パルスの位相差から反転作動した駆動モータ３３によるスライドドア４の移動方向が検出できず（Ｓ５）、かつ前記ＲＡＭに記憶された反転作動直後の累積パルス数と現時点での累積パルス数とが一致、つまり前記パルスが検出されなかった場合には（Ｓ６）、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３が異常であると判断してセンサ異常判断フラグをセットする（Ｓ１０）。
【００３４】
すなわち、駆動モータ３３を反転して前記スライドドア４の逆方向への移動を開始しても、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３からパルスが出力されない場合には、前述した物理的な要因によるものでは無く、前記エンコーダが故障などの異常であると判断することができる。この場合、ドア位置の認識不能となるため、駆動モータ３３の反転動作を停止して、駆動モータ３３を停止するとともに、電磁クラッチ３７をＯＦＦとして切断した後、異常時制御に移行し（Ｓ１１）、終了する。
【００３５】
この異常時制御は、駆動モータ３３を停止（ＯＦＦ）し、電磁クラッチ３７をＯＦＦして切断することにより、スライドドア４が駆動モータ３３やウォーム減速ギヤ等の拘束から開放され、手動でスライドドア４を開閉させることができるようにするもである。また、このように電磁クラッチ３７を切断するので、坂道に停車している場合には、スライドドア４の自重により、スライドドア４が坂道の傾斜の影響を受けて坂下方向に動いてしまい、傾斜が急である場合は、スライドドア４が速い移動速度で動いてしまう。これにブレーキを掛けて全開又は全閉まで微速で移動させ、全開チェッカー又はドアロックによりスライドドア４を保持させるようにするため、前述の駆動モータ３３を停止し、電磁クラッチ３７を切断した後、電磁クラッチ３７の断続を繰り返す制御を行うものである。
【００３６】
このように、駆動モータ３３作動中に、エンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３からのパルスが停止した場合、駆動モータ３３を反転した後、所定時間内にエンコーダを内蔵したスライドドア回転センサ５３からパルスが出力されたか否かを判断することによって、スライドドア回転センサ５３が正常であるか異常であるかを判別することができる。これにより、スライドドア回転センサ５３の状態に応じた各処理を行うことができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、モータ作動中にエンコーダからのパルスが停止した場合、モータを反転した後、所定時間内にエンコーダからのパルスが検出されるか否かを判断することによって、エンコーダが正常であるか異常であるかを判別することができる。
【００３８】
これにより、エンコーダが異常の場合には、ドア位置の認識不能となり、制御不能となるため、モータの反転動作を停止し、電磁クラッチをＯＦＦして切断した後、電磁クラッチの断続を繰り返す等の異常時制御を行うことができる。また、エンコーダが正常の場合には、異物の挟み込みによりスライドドアが停止したことが濃厚となるため、挟み込みへの対応処理としてモータの反転動作を継続するなど通常反転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ矢示図である。
【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図４】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
４スライドドア
３３駆動モータ
３８オートスライドドアユニット
５３スライドドア回転センサ
Ｍマイコン[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic sliding door control device that controls a sliding door.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle is provided with a slide door that opens and closes a door opening, and is equipped with an automatic slide door control device that electrically controls the opening and closing of the slide door.
[0003]
The automatic sliding door control device includes a sliding door rotation sensor that detects the movement of the sliding door, and the sliding door rotation sensor is provided with an encoder that outputs a pulse according to the rotation of the sensor. This encoder uses a contact type or photoelectric type rotary encoder that outputs a two-phase main signal, and has a first pulse output and a second pulse output. The moving direction of the sliding door can be detected. The moving speed of the sliding door is detected from the cycle of the output pulse, and the moving distance of the sliding door can be detected by counting the number of pulses.
[0004]
Further, when the pulse from the encoder is not detected, it is determined that the operation of the slide door has been stopped due to the pinching of a foreign object or the like. Is controlled.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such an automatic sliding door control device, when the encoder that detects the movement of the sliding door breaks down, the output of the pulse described above becomes impossible.
[0006]
In this case, it was not possible to determine whether a pulse was not output due to the stoppage of the operation of the slide door due to a foreign object being pinched or the like, or whether a pulse was not output due to a failure of the encoder.
[0007]
The present invention has been made in view of such a conventional problem, and determines the failure of an encoder that detects the movement of a slide door, controls the encoder due to the failure, and operates the slide door due to entrapment of foreign matter and the like. It is an object of the present invention to provide an automatic sliding door control device capable of reliably performing control after stopping.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, an automatic sliding door control device according to claim 1 of the present invention includes a two-phase encoder that outputs a pulse in accordance with the movement of the sliding door, and the pulse from the encoder causes the sliding to be performed. An electromagnetic clutch is provided between the motor and the slide door for detecting the movement of the slide door such as the speed, position, and direction of the door, and for driving the slide door by a motor, and provided between the motor and the slide door. A pulse stop determining means for determining whether a pulse from the encoder has stopped during operation of the motor, a motor reversing means for reversing the motor when determining that the pulse has stopped, and a motor. After inversion, pulse detection determining means for determining whether a pulse from the encoder has been detected within a predetermined time. When the pulse from the encoder is detected within the predetermined time, the reversing operation of the motor is continued, and when the pulse from the encoder is not detected within the predetermined time, the motor is regarded as a sensor abnormality and the motor is stopped. Is stopped and the clutch is disengaged, and then the control shifts to the abnormal time control.
[0009]
That is, when the slide door is driven by operating the motor, a pulse is output from the encoder in accordance with the movement of the slide door. When the pulse from the encoder stops during the operation of the motor, the motor is reversed.
[0010]
Then, after the motor is inverted, it is determined whether or not a pulse from the encoder is detected within a predetermined time.When a pulse is detected, the encoder is normal and the pulse is not output. It is determined that the operation of the slide door has been stopped due to pinching of a foreign object or the like, and the reversing operation is maintained. On the other hand, if no pulse is detected, it is determined that the encoder is abnormal, the motor is stopped, the clutch is disengaged, and the process proceeds to abnormality control.
[0011]
That is, when the sliding door is restrained for some physical reason such as pinching of a foreign object during operation of the motor, the restraining state is released by reversing the motor. As a result, the slide door starts moving in the direction opposite to that before the motor reversal, and the encoder is normal, so that a pulse is output from the encoder.
[0012]
On the other hand, even if the motor is reversed to start moving the slide door in the reverse direction, no pulse is output from the encoder because the encoder is abnormal. In this case, it is not due to the physical factors described above, but because the encoder is abnormal, it is not possible to recognize the moving state of the sliding door such as the speed, position, direction of the sliding door, so the reversing operation control is stopped, After stopping the motor and disengaging the clutch, the control is shifted to a predetermined abnormality control.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing a vehicle 1 equipped with an automatic sliding door control device according to the present embodiment. The vehicle 1 of this vehicle 1 is provided with a boarding opening 2 and a step 3 on a side portion of a vehicle body. In addition, a slide door 4 for opening and closing the entry / exit opening 2 is provided. Further, a weather strip fixed to the vehicle body is provided around the entrance / exit opening 2, and when the slide door 4 is closed, the weather strip comes into contact with the slide door 4, and rainwater or the like enters the vehicle interior. Preventing intrusion.
[0014]
The upper end of the slide door 4 on the front side of the vehicle 1 is supported by an upper roller 11 that moves along the upper edge of the entry / exit opening 2, and the lower end moves along the side surface 12 of the step 3. It is supported by the lower roller 13. A central portion on the rear side of the vehicle is supported by a rear roller 14 that moves in the vehicle front-rear direction, and is configured to be able to move from the fully open position where the opening / closing opening 2 is fully opened to the fully closed position where the opening / closing opening 2 is fully closed. Have been. A closure unit 15 is provided in the slide door 4, and a receiving terminal 16 for receiving power supply to the closure unit 15 is provided at a front edge of the slide door 4. In addition, a supply terminal 18 that forms a pair with the receiving terminal 16 is provided on a pillar 17 that forms an edge of the entrance 2 for a vehicle on the front side of the vehicle. From the moved position, it is connected to the receiving terminal 16 so that power can be supplied to the closure unit 15. The sliding door 4 has an upper portion of the lower roller 13 fixed to a traction member 19 extending from the side surface 12 of the step 3, and is moved by the traction member 19 in the vehicle front-rear direction. Is configured.
[0015]
A moving mechanism 21 for moving the slide door 4 via the traction member 19 is provided inside the step 3 where the traction member 19 extends, as shown by a broken line in FIG. The moving mechanism 21 supports a supporting member 22 that supports an end of the traction member 19, a toothed belt 23 provided with the supporting member 22, and moves the belt 23 along the side surface 12 of the step 3. It comprises first and second guide pulleys 24 and 25, which are supported as possible, and toothed drive pulleys 27 which are provided at the corners 26 of the step 3 and move the belt 23.
[0016]
The drive pulley 27 is axially connected to a final reduction gear 31, and the final reduction gear 31 is meshed with a drive pulley-side transmission gear 32. The moving mechanism 21 is provided with a driving motor 33, which transmits the driving force to a motor-side transmission gear 36 via a worm gear reducer 34 and an intermediate gear 35. The motor-side transmission gear 36 and the drive pulley-side transmission gear 32 are provided above and below an electromagnetic clutch 37, and the electromagnetic clutch 37 connects between the motor-side transmission gear 36 and the drive pulley-side transmission gear 32. Intermittent. In the vicinity of the drive pulley 27, an installation location of a slide door rotation sensor 53, which will be described later, is set. The electromagnetic clutch 37 is used to detect the slide door position and the moving speed even when the slide door 4 is manually opened and closed. Is also provided on the drive pulley 27 side. The slide door rotation sensor 53 uses a known contact type two-phase encoder, but may be an optical sensor capable of detecting normal rotation and reverse rotation.
[0017]
Thus, when the electromagnetic clutch 37 is controlled to be on, the drive motor 33 and the drive pulley 27 are joined to each other, and when the electromagnetic clutch 37 is controlled to be off, the drive motor 33 is controlled to be engaged. A cutting state is formed in which the sliding door 4 is separated from the driving pulley 27, and the sliding door 4 can be manually opened and closed. The drive motor 33 and the electromagnetic clutch 37 are connected to an automatic sliding door unit 38 installed in the vehicle 1, as shown in FIG.
[0018]
The automatic sliding door unit 38 is mainly composed of a microcomputer M (microcomputer) having a built-in ROM and RAM, and is connected via a circuit breaker 41 to a battery 42 for driving the driving motor 33 described above. Are connected to an electric power supply 43 for driving the microcomputer. An ignition switch 44 is connected to the automatic sliding door unit 38, and a shift P switch 45 that is turned on when the select lever is selected to the P range is provided between the ignition switch 44 and the ignition switch 44. A stop lamp switch 46 that is turned on when the foot brake is operated is connected. Further, a main switch 47 is connected to the automatic sliding door unit 38, and the sliding door 4 can be driven by operating the main switch 47.
[0019]
A speed sensor 51 for detecting a vehicle speed and a buzzer 52 are connected to the automatic sliding door unit 38, and a sliding door rotation sensor 53 is connected to the automatic sliding door unit 38. The slide door rotation sensor 53 has a built-in encoder. The encoder has a first pulse output 54 and a second pulse output 55 that output a pulse in accordance with the movement of the slide door 4.
[0020]
The pulse output from both pulse outputs 54 and 55 of the encoder is configured to have a shorter period as the moving speed of the slide door 4 is increased, so that the moving speed of the slide door 4 can be detected. Have been. The moving direction of the slide door 4 can be detected from the phase difference between the pulses output from the two pulse outputs 54 and 55 of the encoder. The moving distance of the slide door 4 can be detected by counting the number of pulses.
[0021]
Further, the slide door rotation sensor 53 is provided with an inversion detection output 56 for outputting a signal when the slide door 4 reaches the fully open or fully closed position, and a GND line 57 as a ground for matching the voltage with the microcomputer M. And is connected to the automatic sliding door unit 38.
[0022]
Further, the automatic sliding door unit 38 includes a parking switch 61 that is turned on when a parking brake is operated, a sliding door open switch 62 that is operated when opening the sliding door 4, and a closing switch 62 that is operated when closing. And a slide door switch 64 provided as a fully closed position detection switch that is turned off when the slide door 4 is fully closed is connected to the closure unit 15. First and second supply outputs 65 and 66 for supplying power are connected to the supply terminal 18. The first and second supply outputs 65 and 66 are connected to an operating current detecting unit 67 which measures a passing current and transmits the measured current to the microcomputer M.
[0023]
Reference numeral 18 denotes the supply terminal, which is connected to the supply terminal 16 when the slide door 4 is in the fully closed position from the position immediately before the fully closed position.
[0024]
The control unit 71 of the closure unit 15 that receives power supply from the supply terminal 18 includes a latch release actuator 72 that drives a latch on the slide door 4 side locked by a striker of the vehicle body to release a locked state, The half switch 73 that operates by detecting a half-lock state (half latch) immediately before the striker is locked, the neutral switch 74 that operates by detecting the neutral state of the latch, and the latch that is locked by the striker A full lock switch 75 that operates upon detection of a state is connected. The closure unit 15 is connected to a slide door closure motor 76 that draws the slide door 4 in the half-lock state to the full-lock state.
[0025]
In the present embodiment according to the above configuration, the operation performed when the pulses from the first pulse output 54 and the second pulse output 55 of the slide door rotation sensor 53 including the encoder are stopped during the operation of the slide door 4 is described as follows. This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0026]
That is, in step S1, it is determined whether the drive motor 33 that operates the slide door 4 is operating. That is, the slide door 4 is manually opened or closed when the slide door open or close switch 62 or 63 is operated, or based on a pulse input from the first and second pulse outputs 54 and 55 of the slide door rotation sensor 53. When it is confirmed that the operation has been performed, the subsequent operation is switched from the manual opening operation or the manual closing operation to the automatic opening operation or the automatic closing operation of the slide door 4, and the drive motor 33 is operated.
[0027]
In this determination, when the drive motor 33 is operating, the trapping of the foreign object or the like into the slide door 4 is detected based on whether or not the pulses from both the pulse outputs 54 and 55 are stopped (S2). While the pulses from both the pulse outputs 54 and 55 are detected, the movement of the slide door 4 can be confirmed, so that it is determined that there is no entrapment, and the process branches to the step S1. On the other hand, if the pulses from both the pulse outputs 54 and 55 are stopped, the movement of the slide door 4 cannot be confirmed, so that it is determined that the jamming has occurred, and the process proceeds to step S3.
[0028]
In step S3, the number of pulses from the two pulse outputs 54 and 55 is added or subtracted, and the accumulated number of pulses indicating the moving position of the slide door 4 is stored in the RAM in the microcomputer M. Then, the drive motor 33 is operated to invert, and a predetermined time is set in an inversion timer, and measurement of the predetermined time is started (S4).
[0029]
Next, the moving direction of the slide door 4 is detected from the phase difference between the pulses. That is, since the drive motor 33 is operated in reverse at step S4, the moving direction (reversal) is detected based on the phase difference between the two-phase pulses. If any of the two-pulse outputs 55 fails, the moving direction is not detected, so it is determined whether or not the moving direction of the slide door 4 by the reversing drive motor 33 has been detected from the phase difference (S5). If one of the first pulse output 54 and the second pulse output 55 is out of order and the pulse output of the non-failed one matches the reversal direction of the drive motor 33, the pulse is output. There is an output and inversion can be detected. Therefore, if the moving direction cannot be detected in step S5, it is determined whether or not the accumulated pulse number immediately after the reversal operation stored in the RAM matches the accumulated pulse number at the present time (S6). At this time, when the pulse is not output from the slide door rotation sensor 53 incorporating the encoder and the accumulated pulse number immediately after the inversion coincides with the accumulated pulse number at the present time, the predetermined time set in the inversion timer is used. It is determined whether or not the time has elapsed (S7). If the predetermined time has not elapsed, the process branches to step S5, and the above-described processes (S5 to S6) are repeated until the predetermined time has elapsed.
[0030]
If the moving direction of the inverting drive motor 33 can be detected from the phase difference of the pulse in step S5 during the predetermined time period (the moving direction can be detected because the moving direction can be detected). In the case where the accumulated pulse number immediately after the inversion operation stored in the RAM does not match the accumulated pulse number at the present time, that is, when the pulse is detected in step S6. Then, it is determined that the slide door rotation sensor 53 incorporating the encoder is normal, and a sensor normality determination flag is set (S8).
[0031]
That is, when the slide door 4 is restrained for some physical reason, such as pinching of a foreign object, during the operation of the drive motor 33, the restrained state can be released by reversing the drive motor 33. As a result, the slide door 4 starts moving in the direction opposite to the direction before the drive motor 33 was inverted, and a pulse is output from the slide door rotation sensor 53 having a built-in encoder. For this reason, when a pulse is detected after the drive motor 33 is reversed, it is considered that the pulse has stopped due to the above-described physical factors, and the slide door rotation sensor 53 including an encoder is determined to be normal. be able to.
[0032]
In this case, the slide door rotation sensor 53 is normal, but the pulse was not detected before the drive motor 33 was reversed. Therefore, the stoppage of the slide door 4 due to the foreign matter being caught in the door is rich. Therefore, as a process for responding to the entrapment, a transition to normal reversal control, such as continuing the reversal operation of the drive motor 33, is performed until the slide door 4 reaches the fully open position or the fully closed position (S9), and the process ends.
[0033]
On the other hand, in the step S7, when the predetermined time set in the reversing timer has elapsed, that is, within the predetermined time, the moving direction of the slide door 4 by the driving motor 33 that has been reversed can be detected from the phase difference of the pulse. (S5), and if the accumulated pulse number immediately after the reversing operation stored in the RAM matches the accumulated pulse number at the present time, that is, if the pulse is not detected (S6), the slide including the encoder is mounted. It is determined that the door rotation sensor 53 is abnormal, and a sensor abnormality determination flag is set (S10).
[0034]
In other words, even if the drive motor 33 is reversed and the slide door 4 starts to move in the reverse direction, if no pulse is output from the slide door rotation sensor 53 having a built-in encoder, the pulse may not be output due to the aforementioned physical factors. However, it can be determined that the encoder is abnormal such as a failure. In this case, since the door position cannot be recognized, the reversing operation of the drive motor 33 is stopped, the drive motor 33 is stopped, and the electromagnetic clutch 37 is turned off to disconnect the control. ,finish.
[0035]
In the abnormality control, the slide motor 4 is released from the restraint of the drive motor 33, the worm reduction gear and the like by stopping (OFF) the drive motor 33 and turning off and disconnecting the electromagnetic clutch 37. 4 can be opened and closed. In addition, since the electromagnetic clutch 37 is disconnected in this manner, when the vehicle is stopped on a slope, the slide door 4 moves downhill due to the weight of the slide door 4 under the influence of the slope of the slope. Is sudden, the slide door 4 moves at a high moving speed. The drive motor 33 is stopped and the electromagnetic clutch 37 is disengaged in order to apply a brake to move it at a very low speed until it is fully opened or fully closed and to hold the slide door 4 by a fully open checker or a door lock. The control for repeating the intermittent operation of the electromagnetic clutch 37 is performed.
[0036]
As described above, when the pulse from the slide door rotation sensor 53 with the built-in encoder stops during the operation of the drive motor 33, after the drive motor 33 is inverted, the slide door with the built-in encoder is turned on within a predetermined period of time. By determining whether or not the pulse has been output, it is possible to determine whether the slide door rotation sensor 53 is normal or abnormal. Thereby, each process according to the state of the slide door rotation sensor 53 can be performed.
[0037]
【The invention's effect】
As described above, in the automatic sliding door control device according to the first aspect of the present invention, when the pulse from the encoder is stopped during the operation of the motor, the pulse from the encoder is inverted within a predetermined time after the motor is reversed. By determining whether or not the encoder is detected, it is possible to determine whether the encoder is normal or abnormal.
[0038]
As a result, when the encoder is abnormal, the door position cannot be recognized and the control cannot be performed.Therefore, the reversing operation of the motor is stopped, the electromagnetic clutch is turned off and disconnected, and the electromagnetic clutch is repeatedly connected and disconnected. Abnormal control can be performed. Further, when the encoder is normal, the stoppage of the slide door due to entrapment of a foreign substance becomes rich, so that it is possible to perform normal inversion control such as continuing the inversion operation of the motor as processing corresponding to the entrapment.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an arrow A of FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram according to the embodiment;
FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the embodiment.
[Explanation of symbols]
4 slide door 33 drive motor 38 automatic slide door unit 53 slide door rotation sensor M microcomputer

Claims

A two-phase encoder that outputs a pulse in accordance with the movement of the slide door is provided. The pulse from the encoder detects the movement of the slide door, such as the speed, position, and direction of the slide door, and drives the slide door with a motor. And, in the automatic sliding door control device provided between the motor and the sliding door, provided with an electromagnetic clutch for intermittently driving the motor,
Pulse stop determining means for determining whether a pulse from the encoder has stopped during operation of the motor,
Motor reversing means for reversing the motor when it is determined that the pulse is stopped;
After the motor inversion, comprising a pulse detection determining means for determining whether a pulse from the encoder is detected within a predetermined time,
When a pulse from the encoder is detected within the predetermined time, the reversing operation of the motor is continued, and when a pulse from the encoder is not detected within the predetermined time, the motor is stopped as a sensor abnormality. An automatic sliding door control device, wherein after the clutch is disengaged, a transition is made to control at the time of abnormality.