JP3532706B2 - 機械式駐車装置の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、上下方向に複数段
の駐車棚が設けられた機械式駐車装置の昇降制御装置に
関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、図８に示されるような機械式駐車
装置が好適に用いられている。この駐車装置は、いわゆ
るエレベータ式立体駐車装置であり、該駐車装置を支え
る搭状の駐車構造物１内の中央部には車両を搬送するた
めの昇降台２が昇降可能に設けられると共に、該昇降台
２の昇降スペースの左右両側には、車両を駐車させる駐
車棚３Ｌ、３Ｒがそれぞれ複数段設けられている。 【０００３】駐車棚３Ｌ、３Ｒには、それぞれ、車両搭
載用のパレット４（図９参照）が載置されており、車両
はこのパレット４に載置されたまま駐車棚３Ｌ、３Ｒに
格納されるように構成されている。また、地上には車両
乗入れのための車両入出庫口５が設けられている。 【０００４】昇降台２は、ほぼ矩形状に枠組み構成され
ており、その４つの隅角部が各々吊り下げ索体としての
ワイヤロープ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄによって吊り下げ
られている。これら４本のワイヤロープ６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄは、それぞれ駐車構造物１の天井部に設けられ
たそらせ車７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄを経た後、駆動車８
に向けて一箇所に集められ、さらに下方へ引き出されて
バランスウェイト９に連結されており、駆動車８を駆動
手段としての駆動モータ１０（図９参照）により正逆両
方向に回転駆動するこにより、昇降台２を昇降させるよ
うになっている。 【０００５】このような機械式駐車装置の昇降制御を行
う昇降制御装置として、図９に示される昇降制御装置が
公知である（特開平５−２８０２１６号公報）。この制
御装置は、前記昇降台２の昇降制御を、昇降台位置管理
部１１、位置記憶部１２、機械ブレーキ制御部１３およ
びインバータ１４からなる駆動制御手段２０により行っ
ている。 【０００６】昇降台位置管理部１１は、駆動モータ１０
の駆動軸に付設された昇降台位置検知手段としてのエン
コーダ１５からのパルス数をカウントし、これにより昇
降台２の現在位置を確認し、その位置情報を位置記憶部
１２に記憶する。この位置記憶部１２には、駐車棚３
Ｌ、３Ｒの各階の位置情報や現在の入庫状況も記憶され
るようになっている。 【０００７】操作盤１６から、昇降台位置管理部１１
に、例えばパレット呼出しの指示があれば、昇降台位置
管理部１１は、位置記憶部１２から目的のパレット４が
格納されている駐車棚３Ｌ、３Ｒの位置を読み出し、そ
の目的の位置まで、昇降台２を昇降させるべくインバー
タ１４に指示を送る。インバータ１４は、前記指示を受
けて必要な電力を駆動モータ１０に送る。 【０００８】昇降台２の現在位置の情報は、昇降台位置
管理部１１から機械ブレーキ制御部１３にも与えられて
おり、この位置情報に基づいて機械ブレーキ制御部１３
の機械ブレーキ装置１７の制御にも用いられる。 【０００９】このように構成される駐車装置では、操作
者である当該駐車装置の係員もしくは利用者本人が、操
作盤１６を操作して空き駐車棚３Ｌ、３Ｒを検索し、当
該駐車棚３Ｌ、３Ｒのパレット４に対して呼び出しをか
けると、昇降台２がその空き駐車棚３Ｌ、３Ｒの階に自
動的に移動して停止し、その駐車棚３Ｌ、３Ｒより昇降
台２にパレット４が移送されると、車両入出庫口５へと
自動的に移動して停止する。続いて、車両入出庫口５に
て車両が、パレット４上に乗り入れられ、昇降台２がそ
のパレット４を取り出した駐車棚３Ｌ、３Ｒに移動され
ると、パレット４が駐車棚３Ｌ、３Ｒに移送され、車両
が格納されるようになっている。 【００１０】格納されている車両の出庫の際も、所望と
するパレット４に呼び出しをかけると、同様にして昇降
台２の移動が自動的に行われるようになっている。 【００１１】 【発明が解決しようとする課題】上述の従来の昇降制御
装置では、昇降台２の昇降が行われる際、前記昇降台位
置管理部１１は、エンコーダ１５から送られてくるパル
スをカウントすることによって、昇降台２の現在の位置
から目的の階までの距離を常に算出しており、目的の階
が近づき、前記距離が所定の距離になると、停止に備え
昇降台２の移動速度を減速するようになっている。した
がって、エンコーダ１５が故障し、エンコーダ１５から
のパルスが入力されなくなると、昇降台２の移動速度の
制御および減速ポイントの検出等ができなくなり、昇降
台２の昇降ができなくなるような構成となっている。 【００１２】このため、エンコーダ１５の故障が発生し
た場合、昇降台２の昇降機能が完全に停止されるので、
故障したエンコーダ１５の修理が完了するまで車両の入
出庫が一切できなくなるという問題がある。また、保守
員が現地に到着して故障原因がエンコーダ１５の不良と
判明しても、駆動モータ１０の駆動軸という高所に設け
られたエンコーダ１５を交換するまでにはかなりの時間
を要する。 【００１３】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、昇降
台の位置を検知する昇降台位置検知手段が故障し、自動
制御による昇降台の昇降制御ができなくなっても、手動
制御によって昇降台を昇降させ、車両の入出庫を行える
ようにした機械式駐車装置の昇降制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【００１４】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、車両を載置した昇降台を駆動手段によ
り昇降制御して、上下方向に複数段設けられた駐車棚の
うちの所定の駐車棚に前記車両を格納する機械式駐車装
置の昇降制御装置において、自動制御モードと手動制御
モードとを有し、この各制御モードに対応して前記駆動
手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手
段の制御モードを切替えるための制御モード切替手段
と、前記駆動手段の駆動に応じて前記昇降台の位置に関
する情報を前記駆動制御手段に送り出す昇降台位置検知
手段と、入出庫指令を与えるための操作盤と、前記昇降
台の上昇および下降指令を与えるための昇降指示手段
と、この駐車装置の各階に設けられた検出片と、前記昇
降台に設けられ、前記昇降台が前記各階に到達したとき
に、対応する前記検出片を検出する駐車棚検出手段と、
前記昇降台が位置する駐車棚の階を報知する階報知手段
と、前記昇降台が各階の停止位置にあることを報知する
ための停止位置報知手段と、を備え、前記駆動制御手段
は、前記自動制御モードにあるときには、前記操作盤か
らの入出庫指令に応じて、前記昇降台位置検知手段から
送られてくる昇降台の位置情報に基づいて前記駆動手段
を介して昇降台を目的の階に向け昇降させると共に、昇
降台が各階の駐車棚を通過する際、前記駐車棚検出手段
が前記検出片を検出する毎に昇降台が位置する階を示す
カウント値を更新し、そのカウント値が目的の階の値と
一致すると、前記駐車棚検出手段が前記検出片を検出し
ている位置で昇降台を停止させる一方、前記手動制御モ
ードにあるときには、前記昇降指示手段からの指令に応
じ、前記駆動手段を介して昇降台を昇降させ、昇降台が
各階の駐車棚を通過する際、前記駐車棚検出手段が前記
検出片を検出する毎に昇降台が位置する階を示すカウン
ト値を更新し、そのカウント値を前記階報知手段に報知
させると共に、前記駐車棚検出手段が前記検出片を検知
しているときには、昇降台が適切な停止位置にあること
を前記停止位置報知手段に報知させ、前記検出片とし
て、第１および第２の検出片（Ｙ０，Ｙ１）が、前記第
１の検出片が前記第２の検出片よりも下方に位置するよ
うに上下にずらされて各階に設けられ、前記駐車棚検出
手段として、各階の第１の検出片および前記第２の検出
片をそれぞれ検出する第１および第２の駐車棚検出手段
（Ｚ０，Ｚ１）が、第１の駐車棚検出手段が第２の駐車
棚検出手段よりも下方に位置するように前記昇降台の上
下にずらされた位置に設けられ、前記第１の駐車棚検出
手段と前記第２の駐車棚検出手段との上下方向に対する
ずれ距離（Ｄ１）が、各階における前記第１の検出片の
中心部と前記第２の検出片の中心部との上下方向の距離
（Ｄ２）より大きく、かつ前記第１の検出片の下端と前
記第２の検出片の上端との上下方向の距離（Ｄ３）より
も小さく設定されることを特徴とする。 【００１５】 【００１６】 【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態の機
械式駐車装置の昇降制御装置が適用された機械式駐車装
置を示す図であり、図２は当該昇降制御装置のブロック
図である。図中、図８および図９と同じ符号を付したも
のは、同じ内容を示すので、詳細な説明は省略する。 【００１７】この昇降制御装置では、昇降台２の昇降を
自動的に制御する自動制御の他に、操作者による手動入
力に基づいて昇降台２の昇降制御を行う手動制御も可能
となっており、エンコーダ１５の故障時には、手動制御
により昇降台２を昇降させるようにしてある。 【００１８】これに対応して、前記駆動制御手段２０の
昇降台位置管理部２１およびインバータ２２は、自動制
御および手動制御に対応可能なものとなっており、操作
盤２３には、図９の操作盤１６の機能の他に、故障発生
報知部２４と、制御モード切替手段としての切替スイッ
チ２５と、昇降指示手段としての上昇ボタン２６および
下降ボタン２７と、階報知手段としての階表示部２８
と、停止位置報知手段としての停止位置表示部２９とが
備えられている。また、各階の左右両側の駐車棚３Ｌ、
３Ｒが昇降台２の昇降スペースに面している部分、およ
び車両入出庫口５が設けられた階、ここでは１階の昇降
スペースに面した両側の壁面には、一対の検出片Ｙ０、
Ｙ１がそれぞれ設けられ、これに対応して、昇降台２の
左右両側には、左右の検出片Ｙ０、Ｙ１を検出する駐車
棚検出手段である一対の階床センサＺ０、Ｚ１がそれぞ
れ設けられている。 【００１９】昇降台位置管理部２１は、自動制御モード
と手動制御モードを有し、各モードに基づいて機械ブレ
ーキ制御部１３およびインバータ２２等の制御を行うよ
うになっている。インバータ２２もまた、自動制御およ
び手動制御の各モードに対応した２つの制御モードを有
しており、その各制御モードに基づいて駆動モータ１０
を駆動制御するようになっている。このインバータ２２
の制御モードの切替えは、昇降台位置管理部２１によっ
て行われ、昇降台位置管理部２１の制御モードの切替わ
りに伴って行われる。 【００２０】故障発生報知部２４は、エンコーダ１５に
故障が発生したことを操作者に知らせるためのものであ
り、エンコーダ１５に故障が発生してパルスが得られな
くなると、昇降台位置管理部２１がこれを検知し、故障
発生報知部２４を点灯させるようになっている。切替ス
イッチ２５は、操作者が昇降台位置管理部２１の制御モ
ードを切替えるためのものである。上昇ボタン２６およ
び下降ボタン２７は、手動制御時に操作者が昇降台２を
操作するためのものであり、例えばばね復帰式押しボタ
ンスイッチであり、操作者がボタン２６または２７を押
圧操作している間だけ昇降台２が上昇または下降をし、
押圧操作を解除すると昇降台２が停止するようになって
いる。 【００２１】階表示部２８は、手動制御時に操作者に昇
降台２が位置する階を知らせるためのものであり、昇降
台位置管理部２１からの信号に基づいて昇降台２が位置
する階を表示する。停止位置表示部２９は、同じく手動
制御時において操作者が昇降台２を所望の階で停止させ
る際、操作者に昇降台２の適切な停止位置を知らせるた
めのものであり、昇降台２が適切な停止位置にある場
合、昇降台位置管理部２１からの信号に基づいて点灯す
るようになっている。 【００２２】図３は、図１の駐車装置の階床センサＺ
０、Ｚ１および検出片Ｙ０、Ｙ１が設けられた部分の平
面図であり、図４はその側面図である。磁界を遮る材料
からなる検出片Ｙ０およびＹ１は、板状の同一形状を有
しており、各階の取付部において、互いに前後方向にず
れた位置に取付けられている。これに対応して階床セン
サＺ０、Ｚ１も互いに前後方向にずれた位置に取付けら
れている。また、各階の検出片Ｙ０同士および検出片Ｙ
１同士は、上下方向に沿って整列されており、昇降台２
の昇降動作に伴って、階床センサＺ０が検出片Ｙ０を、
階床センサＺ１が検出片Ｙ１をそれぞれ検出するように
なっている。なお、検出片Ｙ１および階床センサＺ１
が、検出片Ｙ０および階床センサＺ０の上方に取付けら
れている。 【００２３】各階床センサＺ０、Ｚ１は、上下方向に沿
った溝を有する溝形磁気式センサであり、その溝内の一
方側の壁面には、他方側の壁面の磁気発生部によって生
じさせられる磁界を検出する磁気検知部３１が設けられ
ており、溝内の磁気検知部３１の部分を検出片Ｙ０、Ｙ
１が通過し、磁界が遮られると、昇降台位置検知部２１
に対して出力する駐車棚検出信号をローレベルからハイ
レベルに切替える。 【００２４】また、各取付部において、階床センサＺ０
の磁気検知部３１と階床センサＺ１の磁気検知部３１と
の上下方向の距離Ｄ１よりも検出片Ｙ０の中心部と検出
片Ｙ１の中心部との上下方向の距離Ｄ２が小さくなるよ
うに、かつ検知片Ｙ０の下端から検知片Ｙ１の上端まで
の距離Ｄ３が前記距離Ｄ１よりも大きくなるように設定
されている。 【００２５】これによって、図５に示されるように、階
床センサＺ１の駐車棚検出信号がハイレベルの状態にあ
る区間Ｅ１と、階床センサＺ０の駐車棚検出信号がハイ
レベルの状態にある区間Ｅ２とは区間Ｅ３の分だけ重な
った状態で上下にずれるようになっている。なお、区間
Ｅ１と区間Ｅ２との長さは同一であり、各階において区
間Ｅ１が区間Ｅ２の下方にあるようになっている。図
中、Ａ１、Ａ２は各階における昇降台２の基準停止位置
を示しており、検出片Ｙ０、Ｙ１および階床センサＺ
０、Ｚ１の取付位置は、昇降台２が区間Ｅ３内に位置し
ているときに、昇降台２の床面と駐車棚３Ｌ、３Ｒの床
面とがほぼ一致して、パレット４の移送が可能な状態と
なるように設定されている。ここで区間Ｅ３の幅は、１
５ミリメートルに設定されている。 【００２６】昇降台位置管理部２１が自動制御モードに
設定されている場合には、昇降台２の現在位置を示す位
置情報（エンコーダ１５によって得られる）と、階床セ
ンサＺ０、Ｚ１からの駐車棚検出信号とに基づいて昇降
台２の昇降動作が自動的に制御されるようになってお
り、これに対応し、手動制御モードに設定されている場
合には、上昇ボタン２６および下降ボタン２７による操
作者の手動操作にしたがって昇降台２が昇降させられる
ようになっている。 【００２７】自動制御モードの場合、昇降台位置管理部
２１は、エンコーダ１５からのパルス数をカウントし、
これにより昇降台２の現在位置を確認し、その位置情報
を位置記憶部１２に記憶するとともに、階床センサＺ
０、Ｚ１からの駐車棚検出信号に基づいて昇降台２が位
置する階を確認し、前記位置情報と共にその階情報を位
置記憶部１２に記憶し、この位置情報および階情報に基
づき、昇降台２の昇降速度、減速ポイント、停止位置等
を決定し、インバータ２２および機械ブレーキ制御部１
３に指示を送る。この指示を受けて、インバータ２２
は、前記指示に応じた電力を駆動モータ１０に送り、機
械ブレーキ制御部１３は、機械ブレーキ装置１７の制御
を行う。 【００２８】ここで、図６のフローチャートに基づき、
自動制御モードにおいて昇降台２が目的の階に移動され
るときの処理動作を説明する。 【００２９】ステップＳ１で操作者により操作盤２３の
パレット選択キーが操作され、所定のパレット４が入力
されると、ステップＳ２で昇降台２の昇降が開始され、
ステップＳ３に進む。 【００３０】ステップＳ３では、エンコーダ１５が故障
しているか否かが判断され、故障していると判断される
場合には、ステップＳ４に進み、昇降台２が非常停止さ
れ、故障発生報知部２４が点灯され、エンコーダ１５が
故障したことが操作者に知らされる。 【００３１】ステップＳ３で故障無しと判断された場合
には、ステップＳ５に進み、階床センサＺ０または階床
センサＺ１から送られてくる２つの駐車棚検出信号のう
ちいずれか一方の信号が、いずれか他方の信号がローレ
ベルに保たれた状態で、ローレベルからハイレベルに切
替わったか否かが判断され、切替わっていないと判断さ
れる場合には、ステップＳ３に戻り、信号がハイレベル
となるまでステップＳ３、Ｓ５が繰り返される。 【００３２】前記ステップＳ５でいずれか一方の駐車棚
検出信号がハイレベルに切替わったと判断された場合に
は、昇降台２が次の階に到達した可能性があるので、ス
テップＳ６に進み、昇降台２が現実に次の階に到達して
いるか否かのチェックが行われる。 【００３３】ワイヤロープ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、
昇降台２に車両等が載置されているか否かによって最大
で４００ミリメートル程度伸縮することが分かってい
る。よって、ステップＳ６の処理を行うことにより、昇
降台２が各階の停止位置から所定の距離、ここでは６０
０ミリメートル以上移動されるまで、昇降台２の位置す
る階を示すカウント値Ｆの更新処理を行わないように
し、ワイヤロープ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄの伸縮の影響
によりカウント値Ｆの更新処理に誤りが生じないように
してある。また、昇降台２の昇降時、何等かの要因によ
って、昇降台２の上下方向の振動が生じることがあるの
であるが、ステップＳ６の処理を行うことによって、こ
のような振動により生じるカウント値Ｆの更新処理の誤
動作も防止している。 【００３４】ステップＳ６では、ステップＳ５にてハイ
レベルへの切替わりが検出された駐車棚検出信号が前回
ハイレベルに切替わったときのパルス数のカウント値Ｃ
１から、その信号が今回ハイレベルに切替わったときの
パルス数のカウント値Ｃ２を減算した値の絶対値が算出
され、この絶対値が予め定めた閾値以上か否かが判断さ
れ、閾値以上であると判断された場合には、ステップＳ
７に進み、前記カウント値Ｆの更新処理が行われ、閾値
未満であると判断された場合には、その信号の今回のハ
イレベルへの切替わりがキャンセルされ、ステップＳ３
に戻る。ここで、前記閾値は、９７１０パルスに設定さ
れており、この値は昇降台２が６００ミリメートルだけ
移動する間にカウントされるパルス数に相当している。 【００３５】ステップＳ７でのカウント値Ｆの更新処理
は、先のステップＳ５で階床センサＺ１からの駐車棚検
出信号のハイレベルへの切替わりが検出されている場合
には、上昇中と判断され、カウント値Ｆに１を加算し、
ステップＳ５で階床センサＺ０からの駐車棚検出信号の
ハイレベルへの切替わりが検出されている場合には、下
降中と判断され、カウント値Ｆから１を減算することに
よって行われる。 【００３６】ステップＳ８では、カウント値Ｆの示す階
が目的とする階と一致しているか否か、即ち昇降台２が
目的の階に到達したか否かが判断され、到達したと判断
される場合にはステップＳ９に進み、到達していないと
判断される場合にはステップＳ３に戻り、目的の階に到
達するまでステップＳ３およびステップＳ５ないしＳ８
の処理が繰り返される。 【００３７】ステップＳ９では、階床センサＺ０および
階床センサＺ１からの駐車棚検出信号が共にハイレベル
となっているか否か、即ち昇降台２が適切な停止位置に
あるか否かが判断され、適切な停止位置にないと判断さ
れた場合には、昇降台２の位置の微調整が行われつつ、
適切な停止位置となるまでステップＳ９が繰り返され、
適切な停止位置にあると判断された場合には、ステップ
Ｓ１０に進み、昇降台２が停止される。 【００３８】このように自動制御モードでは、車両の入
庫の際、操作者が、操作盤２３を通じて空き駐車棚３
Ｌ、３Ｒを検索し、当該駐車棚３Ｌ、３Ｒのパレット４
に対して呼び出しをかけると、昇降台２がその空き駐車
棚３Ｌ、３Ｒの階に自動的に移動して停止し、その駐車
棚３Ｌ、３Ｒより昇降台２にパレット４が移送される
と、車両入出庫口５へと自動的に移動して停止する。続
いて、車両入出庫口５にて車両が、パレット４上に乗り
入れられ、昇降台２がそのパレット４を取り出した駐車
棚３Ｌ、３Ｒに移動されると、パレット４が駐車棚３
Ｌ、３Ｒに移送され、車両が格納されるようになってい
る。 【００３９】格納されている車両の出庫の際も、所望と
するパレット４に呼び出しがかけられると、同様にして
昇降台２の移動が自動的に行われるようになっている。 【００４０】次に、エンコーダ１５が故障した場合の手
動による制御について説明する。 【００４１】エンコーダ１５が故障すると、自動制御に
よる制御では昇降台２を昇降させられなくなるのである
が、切替スイッチ２５によって昇降台位置管理部２１の
制御モードを手動制御モードに切替えることにより、昇
降台２を手動制御で昇降させることができる。この際、
エンコーダ１５の故障が発生したことは、故障発生報知
部２４の点灯により知ることができる。 【００４２】この手動制御モードでは、昇降台２の昇降
制御は、操作者による上昇ボタン２６および下降ボタン
２７の操作にしたがって昇降台２の昇降が行われるよう
になっており、操作者が上昇ボタン２６または下降ボタ
ン２７を押圧操作している間だけ昇降台２が上昇または
下降し、押圧操作が解除されると停止するようになって
いる。 【００４３】昇降台位置管理部２１は、手動制御モード
に切替えられると、インバータ２２の制御モードを手動
制御モードに対応した制御モードに切替えると共に、上
昇ボタン２６および下降ボタン２７からの入力に基づい
た昇降台２の昇降制御を開始する。また、昇降台位置管
理部２１は、昇降台２の昇降制御を行うと同時に、階床
センサＺ０、Ｚ１からの信号に基づいて、前記カウント
値Ｆの階表示部２８への表示および停止位置表示部２９
の点灯制御を行っている。ここで、停止位置表示部２９
は、階床センサＺ０および階床センサＺ１からの駐車棚
検出信号が共にハイレベルの状態にあるときに、点灯さ
れるようになっている。 【００４４】図７に基づき、手動制御モードにおける前
記カウント値Ｆの更新処理を説明する。 【００４５】ステップＳ１１で、制御モードが手動制御
モードに切替えられると、ステップＳ１２へ進み、手動
制御モードに基づいたカウント値Ｆの更新処理が開始さ
れる。なお、実際の操作では、制御モードを手動制御モ
ードに切替えた時点で、昇降台２が、車両入出庫口５が
設けられた階、ここでは１階の停止位置で停止していな
い場合には、カウント値Ｆの初期化を行う必要がある。
この初期化は、例えば１階の所定の位置に昇降台２を検
知する検知スイッチを設けておき、昇降台２が１階の停
止位置に移動されると、この検知スイッチが昇降台２を
検知し、自動的にカウント値Ｆが１に設定されるように
してもよく、或いは、昇降台２を１階の停止位置に移動
させた状態で、操作者が所定のリセットボタンを操作
し、昇降台位置管理部２１にカウント値Ｆの初期化を指
示するようにしてもよい。 【００４６】昇降台２が上昇中の場合には、図５に示さ
れるように、階床センサＺ０からの駐車棚検出信号のロ
ーレベルへの切替わりに続いて、階床センサＺ１からの
駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりがあるはずで
あり、下降中の場合には、階床センサＺ１からの駐車棚
検出信号のローレベルへの切替わりに続いて、階床セン
サＺ０からの駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わり
があるはずである。そこで、昇降台２の移動方向の検出
は、一方の駐車棚検出信号がローレベルにある状態にお
いて他方の駐車棚検出信号のローレベルからハイレベル
への切替わりを検出することによって行うようにしてい
る。 【００４７】ステップＳ１２では、階床センサＺ１から
の駐車棚検出信号がローレベルにある状態で階床センサ
Ｚ０からの駐車棚検出信号のローレベルへの切替わりが
あったか否かが判断され、切替わりがあったと判断され
た場合、昇降台２が上昇中と判断されてステップＳ１３
に進み、切替わりがないと判断された場合には、ステッ
プＳ１４に進む。 【００４８】ステップＳ１４では、階床センサＺ０から
の駐車棚検出信号がローレベルにある状態で階床センサ
Ｚ１からの駐車棚検出信号のローレベルへの切替わりが
あったか否かが判断され、切替わりがあったと判断され
た場合、昇降台２が下降中と判断されてステップＳ１５
に進み、切替わりがないと判断された場合には、ステッ
プＳ１２へ戻り、ステップＳ１２、Ｓ１４にて駐車棚検
出信号のローレベルへの切替わりが検出されるまでステ
ップＳ１２、Ｓ１４の処理が繰り返される。 【００４９】移動方向が反転されることなく、昇降台２
の昇降が行われ、昇降台２が次の階に到達した場合に
は、ステップＳ１２にて階床センサＺ０からの駐車棚検
出信号のローレベルへの切替わりが検出された後は、階
床センサＺ１からの駐車棚検出信号のハイレベルへの切
替わりが検出されるはずであり、またステップＳ１４に
て階床センサＺ１からの駐車棚検出信号のローレベルへ
の切替わりが検出された後は、階床センサＺ０からの駐
車棚検出信号のハイレベルへの切替わりが検出されるは
ずであるが、次の階に到達する前に移動方向が反転され
る場合があり、ステップＳ１３、ステップＳ１５にてこ
の移動方向の反転を検出するようになっている。 【００５０】ステップＳ１３では、階床センサＺ０から
の駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりがあったか
否かが判断され、切替わりがあった場合には、昇降台２
の移動方向が反転されたと判断してステップＳ１２へ戻
り、切替わりがないと判断された場合には、ステップＳ
１６に進む。同様に、ステップＳ１５では、階床センサ
Ｚ１からの駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりが
あったか否かが判断され、切替わりがあった場合には、
昇降台２の移動方向が反転されたと判断してステップＳ
１２へ戻り、切替わりがないと判断された場合には、ス
テップＳ１７に進む。 【００５１】ステップＳ１６では、階床センサＺ１から
の駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりがあったか
否かが判断され、切替わりがあった場合には、昇降台２
が次の階に到達したと判断してステップＳ１８に進み、
切替わりがないと判断された場合には、ステップＳ１３
に戻り、ステップＳ１３またはステップＳ１６で駐車棚
検出信号のハイレベルへの切替わりが検出されるまでス
テップＳ１３、Ｓ１６が繰り返される。 【００５２】同様に、ステップＳ１７では、階床センサ
Ｚ０からの駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりが
あったか否かが判断され、切替わりがあった場合には、
昇降台２が次の階に到達したと判断してステップＳ１９
に進み、切替わりがないと判断された場合には、ステッ
プＳ１５に戻り、ステップＳ１５またはステップＳ１７
で駐車棚検出信号のハイレベルへの切替わりが検出され
るまでステップＳ１５、Ｓ１７が繰り返される。 【００５３】ステップＳ１８、ステップＳ１９では、昇
降方向に基づき、それぞれカウント値Ｆに１が加算さ
れ、或いはカウント値Ｆから１が減算され、カウント値
Ｆおよび階表示部２８の表示が更新され、ステップＳ１
２に戻る。 【００５４】ステップＳ１８またはステップＳ１９でカ
ウント値の更新が行われた後、昇降台２の移動方向が反
転されることなく、上昇または下降が継続された場合、
前記と同様に、ステップＳ１２またはステップＳ１４で
階床センサＺ０または階床センサＺ１からの駐車棚検出
信号のローレベルへの切替わりが再び検出され、以後こ
のステップＳ１２からステップＳ１３、Ｓ１６、Ｓ１８
間の処理、或いはステップＳ１４からステップＳ１５、
Ｓ１７、Ｓ１９間の処理が繰り返される。 【００５５】ステップＳ１８またはステップＳ１９でカ
ウント値の更新が行われた後、昇降台２の移動方向が反
転された場合には、ステップＳ１６またはステップＳ１
７にてハイレベルへの切替わりが検出された階床センサ
Ｚ１または階床センサＺ０からの駐車棚検出信号のロー
レベルへの切替わりを、ステップＳ１２、ステップＳ１
４で検出することによって、移動方向の反転が検出され
る。 【００５６】また、ある階からその階に隣接する他の階
へ移動中に昇降台２の移動方向が反転された場合には、
前述のようにステップＳ１３またはステップＳ１５から
ステップＳ１２に戻り、その後の昇降動作に応じてステ
ップＳ１８またはステップＳ１９でカウント値Ｆの更新
がなされようになっている。 【００５７】このような手動制御モードでは、階表示部
２８の表示を参照しつつ、上昇ボタン２６、下降ボタン
２７を操作して、昇降台２を目的の階に移動させ、停止
位置表示部２９が点灯する位置で停止させるようになっ
ている。昇降台２の目的の階への移動が完了すると、車
両の乗り入れ、パレット４の移送等が行われる。 【００５８】上述の構成により、本発明に係る昇降制御
装置では、エンコーダ１５が故障し、昇降台２の昇降動
作の自動制御ができなくなっても、手動制御によって昇
降台２を昇降させ、車両の入出庫を行うことができるの
で、駐車装置が利用不能となることがない。 【００５９】また、手動制御の際には、階表示部２８に
昇降台２が位置する階が表示されるので、これを参照す
ることにより昇降台２を速やかに目的の階に移動させる
ことができる。そして、昇降台２を目的とする階で停止
させる際には、停止位置表示部２９の点灯による案内に
より、昇降台２を適切な停止位置で容易に、かつ確実に
停止させることができる。 【００６０】なお、本実施形態において、検出片Ｙ０、
Ｙ１を各階の左右両側に設け、これに対応して階床セン
サＺ０、Ｚ１も昇降台２の両側に設けてあるが、検出片
Ｙ０、Ｙ１および階床センサＺ０、Ｚ１を片側のみに設
けるようにしてもよい。 【００６１】 【発明の効果】以上のように、本発明の機械式駐車装置
の昇降制御装置によれば、昇降台の位置を検知する昇降
台位置検知手段が故障し、昇降台の昇降動作の自動制御
ができなくなっても、手動制御によって昇降台を昇降さ
せ、車両の入出庫を行うことができるので、駐車装置が
利用不能となることがない。 【００６２】また、手動制御の際には、階報知手段の案
内により昇降台を速やかに目的の階に移動させることが
できる。そして、昇降台を目的とする階で停止させる際
には、停止位置報知手段の案内により、昇降台を適切な
停止位置で容易に、かつ確実に停止させることができ
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施形態の機械式駐車装置の昇降制
御装置が適用された機械式駐車装置を示す図である。 【図２】本発明の一実施形態の機械式駐車装置の昇降制
御装置のブロック図である。 【図３】図１の機械式駐車装置の検出片および階床セン
サが設けられた部分の平面図である。 【図４】図１の機械式駐車装置の検出片および階床セン
サが設けられた部分の側面図である。 【図５】階床センサＺ０、Ｚ１から出力される駐車棚検
出信号が、昇降台の昇降に伴って変化する様子を示し、
横軸は昇降台の上下方向の位置に対応している図であ
る。 【図６】自動制御によって昇降台が目的の階に移動され
るときの制御を示すフローチャートである。 【図７】手動制御モードにおいて、昇降台が位置する階
を示すカウント値の更新処理を示すフローチャートであ
る。 【図８】本発明の背景技術である機械式駐車装置を示す
図である。 【図９】従来の機械式駐車装置の昇降制御装置のブロッ
ク図である。 【符号の説明】 ２ 昇降台 ３Ｌ、３Ｒ 駐車棚 ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ ワイヤロープ １０ 駆動モータ（駆動手段） １５ エンコーダ（昇降台位置検知手段） ２０ 駆動制御手段 ２３ 操作盤 ２５ 切替スイッチ（制御モード切替手段） ２６ 上昇ボタン（昇降指示手段） ２７ 下降ボタン（昇降指示手段） ２８ 階表示部（階報知手段） ２９ 停止位置表示部（停止位置報知手段） Ｙ１、Ｙ２ 検出片 Ｚ０、Ｚ１ 階床センサ（駐車棚検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04H 9/14 601 E04H 6/18 601,606 B65G 1/00 - 1/20 B66B 1/00 - 1/52 B66B 3/00 - 3/02

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両を載置した昇降台を駆動手段により
   昇降制御して、上下方向に複数段設けられた駐車棚のう
   ちの所定の駐車棚に前記車両を格納する機械式駐車装置
   の昇降制御装置において、 自動制御モードと手動制御モードとを有し、この各制御
   モードに対応して前記駆動手段の駆動を制御する駆動制
   御手段と、 前記駆動制御手段の制御モードを切替えるための制御モ
   ード切替手段と、 前記駆動手段の駆動に応じて前記昇降台の位置に関する
   情報を前記駆動制御手段に送り出す昇降台位置検知手段
   と、 入出庫指令を与えるための操作盤と、 前記昇降台の上昇および下降指令を与えるための昇降指
   示手段と、この駐車装置の各階に設けられた検出片と、 前記昇降台に設けられ、前記昇降台が前記各階に到達し
   たときに、対応する前記検出片を検出する駐車棚検出手
   段と、 前記昇降台が位置する駐車棚の階を報知する階報知手段
   と、 前記昇降台が各階の停止位置にあることを報知するため
   の停止位置報知手段と、 を備え、 前記駆動制御手段は、 前記自動制御モードにあるときには、前記操作盤からの
   入出庫指令に応じて、前記昇降台位置検知手段から送ら
   れてくる昇降台の位置情報に基づいて前記駆動手段を介
   して昇降台を目的の階に向け昇降させると共に、昇降台
   が各階の駐車棚を通過する際、前記駐車棚検出手段が前
   記検出片を検出する毎に昇降台が位置する階を示すカウ
   ント値を更新し、そのカウント値が目的の階の値と一致
   すると、前記駐車棚検出手段が前記検出片を検出してい
   る位置で昇降台を停止させる一方、 前記手動制御モードにあるときには、前記昇降指示手段
   からの指令に応じ、前記駆動手段を介して昇降台を昇降
   させ、昇降台が各階の駐車棚を通過する際、前記駐車棚
   検出手段が前記検出片を検出する毎に昇降台が位置する
   階を示すカウント値を更新し、そのカウント値を前記階
   報知手段に報知させると共に、前記駐車棚検出手段が前
   記検出片を検知しているときには、昇降台が適切な停止
   位置にあることを前記停止位置報知手段に報知させ、 前記検出片として、第１および第２の検出片（Ｙ０，Ｙ
   １）が、前記第１の検出片が前記第２の検出片よりも下
   方に位置するように上下にずらされて各階に設けられ、 前記駐車棚検出手段として、各階の第１の検出片および
   前記第２の検出片をそれぞれ検出する第１および第２の
   駐車棚検出手段（Ｚ０，Ｚ１）が、第１の駐車棚検出手
   段が第２の駐車棚検出手段よりも下方に位置するように
   前記昇降台の上下にずらされた位置に設けられ、 前記第１の駐車棚検出手段と前記第２の駐車棚検出手段
   との上下方向に対するずれ距離（Ｄ１）が、各階におけ
   る前記第１の検出片の中心部と前記第２の検出片の中心
   部との上下方向の距離（Ｄ２）より大きく、かつ前記第
   １の検出片の下端と前記第２の検出片の上端との上下方
   向の距離（Ｄ３）よりも小さく設定される ことを特徴と
   する機械式駐車装置の昇降制御装置。