JP3532658B2 - 浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置 - Google Patents
浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置Info
- Publication number
- JP3532658B2 JP3532658B2 JP10236195A JP10236195A JP3532658B2 JP 3532658 B2 JP3532658 B2 JP 3532658B2 JP 10236195 A JP10236195 A JP 10236195A JP 10236195 A JP10236195 A JP 10236195A JP 3532658 B2 JP3532658 B2 JP 3532658B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floating crane
- switching valve
- tide
- boom
- outputs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は浮きクレーンの制御方法
及び浮きクレーンの制御装置に関するものである。
及び浮きクレーンの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は浮きクレーンの一例を示すもの
で、この浮きクレーンは、水上に浮ぶ台船１と、該台船
１の甲板１ａに設置され且つウインチドラム２を内装す
る旋回体３と、該旋回体３に基端部が枢支され且つ先端
部にシーブ４ａ，４ｂ，４ｃを支承する台船１に対して
起伏なブーム５とを備え、ウインチドラム２から繰り出
したワイヤロープ６をブーム５の先端部のシーブ４ａ，
４ｂに巻き掛けて垂下させ、シーブ４ｂより垂下するワ
イヤロープ６をフックブロック７のシーブ８とブーム５
の先端部のシーブ４ｃとに巻き掛けたうえ、ワイヤロー
プ６の先端部をブーム５の先端部に係止している。
で、この浮きクレーンは、水上に浮ぶ台船１と、該台船
１の甲板１ａに設置され且つウインチドラム２を内装す
る旋回体３と、該旋回体３に基端部が枢支され且つ先端
部にシーブ４ａ，４ｂ，４ｃを支承する台船１に対して
起伏なブーム５とを備え、ウインチドラム２から繰り出
したワイヤロープ６をブーム５の先端部のシーブ４ａ，
４ｂに巻き掛けて垂下させ、シーブ４ｂより垂下するワ
イヤロープ６をフックブロック７のシーブ８とブーム５
の先端部のシーブ４ｃとに巻き掛けたうえ、ワイヤロー
プ６の先端部をブーム５の先端部に係止している。
【０００３】図３は浮きクレーンの油圧回路の一例を示
すもので、この油圧回路は、前記のウインチドラム２を
減速機９を介して駆動する油圧モータ１０、主油圧ポン
プ１１、パイロット油圧ポンプ１２、作動油タンク１
３、方向切換弁１４、リモートコントロール弁１５を有
している。
すもので、この油圧回路は、前記のウインチドラム２を
減速機９を介して駆動する油圧モータ１０、主油圧ポン
プ１１、パイロット油圧ポンプ１２、作動油タンク１
３、方向切換弁１４、リモートコントロール弁１５を有
している。
【０００４】主油圧ポンプ１１及びパイロット油圧ポン
プ１２は、同一のエンジン１６によって駆動されるよう
に構成されている。
プ１２は、同一のエンジン１６によって駆動されるよう
に構成されている。
【０００５】主油圧ポンプ１１の吸引口には、上流端が
作動油タンク１３に連通する管路１７の下流端が接続さ
れ、また、主油圧ポンプ１１の吐出口には、逆止弁１８
を有する管路１９の一端が接続されている。
作動油タンク１３に連通する管路１７の下流端が接続さ
れ、また、主油圧ポンプ１１の吐出口には、逆止弁１８
を有する管路１９の一端が接続されている。
【０００６】パイロット油圧ポンプ１２の吸引口には、
上流端が作動油タンク１３に連通する管路２０の下流端
が接続され、またパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に
は、管路２１の一端が接続されている。
上流端が作動油タンク１３に連通する管路２０の下流端
が接続され、またパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に
は、管路２１の一端が接続されている。
【０００７】更に、前記の管路１９の逆止弁１８が設け
られている箇所よりも下流側の部分には、リリーフ弁２
２を有し且つ下流端が作動油タンク１３に連通する管路
２３の上流端が接続され、また、前記の管路２１の中間
部分には、リリーフ弁２４を有し且つ下流端が作動油タ
ンク１３に連通する管路２５の上流端が接続されてい
る。
られている箇所よりも下流側の部分には、リリーフ弁２
２を有し且つ下流端が作動油タンク１３に連通する管路
２３の上流端が接続され、また、前記の管路２１の中間
部分には、リリーフ弁２４を有し且つ下流端が作動油タ
ンク１３に連通する管路２５の上流端が接続されてい
る。
【０００８】方向切換弁（パイロット圧切換方式の３位
置４ポート切換弁）１４は、一方のパイロットポート１
４ａに流体圧が付与された際に、入口ポートに一方の切
換ポートが連通し且つ他方の切換ポートが出口ポートに
連通するようにスプールが移動し、また、他方のパイロ
ットポート１４ｂに流体圧が付与された際に、入口ポー
トに他方の切換ポートが連通し且つ一方の切換ポートが
出口ポートに連通するようにスプールが移動し、更に、
両パイロットポート１４ａ，１４ｂのいずれにも流体圧
が付与されない状態においては、スプールが中立位置を
保持して各ポートが互いに連通しない状態になるように
構成されている。
置４ポート切換弁）１４は、一方のパイロットポート１
４ａに流体圧が付与された際に、入口ポートに一方の切
換ポートが連通し且つ他方の切換ポートが出口ポートに
連通するようにスプールが移動し、また、他方のパイロ
ットポート１４ｂに流体圧が付与された際に、入口ポー
トに他方の切換ポートが連通し且つ一方の切換ポートが
出口ポートに連通するようにスプールが移動し、更に、
両パイロットポート１４ａ，１４ｂのいずれにも流体圧
が付与されない状態においては、スプールが中立位置を
保持して各ポートが互いに連通しない状態になるように
構成されている。
【０００９】方向切換弁１４の入口ポートには、前記の
管路１９の他端が接続され、また、方向切換弁１４の出
口ポートには、下流端が作動油タンク１３に連通する管
路２６の上流端が接続されている。
管路１９の他端が接続され、また、方向切換弁１４の出
口ポートには、下流端が作動油タンク１３に連通する管
路２６の上流端が接続されている。
【００１０】方向切換弁１４の一方の切換ポートには、
一端が前記の油圧モータ１０の一方の給排油ポートに連
通する管路２７の他端が接続され、また、方向切換弁１
４の他方の切換ポートには、一端が前記の油圧モータ１
０の他方の給排油ポートに連通する管路２８の他端が接
続されている。
一端が前記の油圧モータ１０の一方の給排油ポートに連
通する管路２７の他端が接続され、また、方向切換弁１
４の他方の切換ポートには、一端が前記の油圧モータ１
０の他方の給排油ポートに連通する管路２８の他端が接
続されている。
【００１１】リモートコントロール弁（手動切換方式の
３位置４ポート切換弁）１５は、旋回体３（図４参照）
の操縦室の内部に設置した操作レバー１５ａを手動操作
によってある一方向に傾動させた際に、入口ポートに一
方の切換ポートが連通し、また、手動操作によって操作
レバー１５ａを他方向に傾動させた際に、入口ポートに
他方の切換ポートが連通し、更に、操作レバー１５ａが
中立状態であるときには、両切換ポートが出口ポートに
連通するように構成されている。
３位置４ポート切換弁）１５は、旋回体３（図４参照）
の操縦室の内部に設置した操作レバー１５ａを手動操作
によってある一方向に傾動させた際に、入口ポートに一
方の切換ポートが連通し、また、手動操作によって操作
レバー１５ａを他方向に傾動させた際に、入口ポートに
他方の切換ポートが連通し、更に、操作レバー１５ａが
中立状態であるときには、両切換ポートが出口ポートに
連通するように構成されている。
【００１２】リモートコントロール弁１５の入口ポート
には、前記の管路２１の他端が接続され、また、リモー
トコントロール弁１５の出口ポートには、下流端が作動
油タンク１３に連通する管路２９の上流端が接続されて
いる。
には、前記の管路２１の他端が接続され、また、リモー
トコントロール弁１５の出口ポートには、下流端が作動
油タンク１３に連通する管路２９の上流端が接続されて
いる。
【００１３】リモートコントロール弁１５の一方の切換
ポートには、一端が前記の方向切換弁１４の一方のパイ
ロットポート１４ａに連通する管路３０の他端が接続さ
れ、また、リモートコントロール弁１５の他方の切換ポ
ートには、一端が前記の方向切換弁１４の他方のパイロ
ットポート１４ｂに連通する管路３１の他端が接続され
ている。
ポートには、一端が前記の方向切換弁１４の一方のパイ
ロットポート１４ａに連通する管路３０の他端が接続さ
れ、また、リモートコントロール弁１５の他方の切換ポ
ートには、一端が前記の方向切換弁１４の他方のパイロ
ットポート１４ｂに連通する管路３１の他端が接続され
ている。
【００１４】上述した構成を有する浮きクレーンでは、
運転者が操作レバー１５ａをある一方向に傾動させてリ
モートコントロール弁１５の入口ポートを一方の切換ポ
ートに連通させると、パイロット油圧ポンプ１２から吐
出される作動油の流体圧が、管路２１、リモートコント
ロール弁１５、管路３０を経て一方のパイロットポート
１４ａに付与され、方向切換弁１４の入口ポートが一方
の切換ポートに連通し且つ出口ポートに他方のポートが
連通するようにスプールが移動する。
運転者が操作レバー１５ａをある一方向に傾動させてリ
モートコントロール弁１５の入口ポートを一方の切換ポ
ートに連通させると、パイロット油圧ポンプ１２から吐
出される作動油の流体圧が、管路２１、リモートコント
ロール弁１５、管路３０を経て一方のパイロットポート
１４ａに付与され、方向切換弁１４の入口ポートが一方
の切換ポートに連通し且つ出口ポートに他方のポートが
連通するようにスプールが移動する。
【００１５】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２７を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２８、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰
り出す方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７が下降する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２７を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２８、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰
り出す方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７が下降する。
【００１６】また、運転者が前記の操作レバー１５ａを
他方向に傾動させてリモートコントロール弁１５の入口
ポートを他方の切換ポートに連通させると、パイロット
油圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路
２１、リモートコントロール弁１５、管路３１を経て他
方のパイロットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１
４の入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポ
ートに一方のポートが連通するようにスプールが移動す
る。
他方向に傾動させてリモートコントロール弁１５の入口
ポートを他方の切換ポートに連通させると、パイロット
油圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路
２１、リモートコントロール弁１５、管路３１を経て他
方のパイロットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１
４の入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポ
ートに一方のポートが連通するようにスプールが移動す
る。
【００１７】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２８を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２７、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻
き取る方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７が上昇する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２８を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２７、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻
き取る方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７が上昇する。
【００１８】このように、図３及び図４に示す浮きクレ
ーンにおいては、運転者が操作レバー１５ａを傾動させ
ることによりフックブロック７を昇降させ、該フックブ
ロック７に係止した構造物の揚重作業を行うようになっ
ている。
ーンにおいては、運転者が操作レバー１５ａを傾動させ
ることによりフックブロック７を昇降させ、該フックブ
ロック７に係止した構造物の揚重作業を行うようになっ
ている。
【００１９】また、上記の浮きクレーンは、フックブロ
ック７に替えてワイヤロープ６にクラムシェルバケット
（図示せず）を装着することにより水底を掘削する浚渫
作業にも用いられている。
ック７に替えてワイヤロープ６にクラムシェルバケット
（図示せず）を装着することにより水底を掘削する浚渫
作業にも用いられている。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】ところが、水上に浮ん
でいる台船１が波浪の影響を受けると、浮きクレーンが
数秒から数十秒の周期で上下方向に揺動する。
でいる台船１が波浪の影響を受けると、浮きクレーンが
数秒から数十秒の周期で上下方向に揺動する。
【００２１】このように波浪の影響を受けて浮きクレー
ンが上下に揺動している状態で、構造物の揺動作業を実
施しようとすると、フックブロック７に係止されている
構造物を水底や岸壁等の所定の場所に正確に位置させる
ことが困難になる。
ンが上下に揺動している状態で、構造物の揺動作業を実
施しようとすると、フックブロック７に係止されている
構造物を水底や岸壁等の所定の場所に正確に位置させる
ことが困難になる。
【００２２】また、水上に浮んでいる台船１は潮汐の影
響を受けるので、水底や岸壁に対する浮きクレーンの上
下位置は約一日を周期として変化する。
響を受けるので、水底や岸壁に対する浮きクレーンの上
下位置は約一日を周期として変化する。
【００２３】このため、クラムシェルバケットの下降量
を一定に設定するとともに、クラムシェルバケットの昇
降動作及び開閉動作が自動的に行われるようにして水底
を掘削する自動浚渫作業を実施する場合には、台船１が
波浪の影響の有無に関係なく、見張り要員が所定時間ご
とに測深計によって水深を計測し、その水深に基づきク
ラムシェルバケットの下降量を調整するか、あるいは、
見張り要員が所定時間ごとに測量機器によって岸壁に設
置した基準部材に対する台船１の昇降量を計測し、その
昇降量に基づきクラムシェルバケットの下降量を調整し
ている。
を一定に設定するとともに、クラムシェルバケットの昇
降動作及び開閉動作が自動的に行われるようにして水底
を掘削する自動浚渫作業を実施する場合には、台船１が
波浪の影響の有無に関係なく、見張り要員が所定時間ご
とに測深計によって水深を計測し、その水深に基づきク
ラムシェルバケットの下降量を調整するか、あるいは、
見張り要員が所定時間ごとに測量機器によって岸壁に設
置した基準部材に対する台船１の昇降量を計測し、その
昇降量に基づきクラムシェルバケットの下降量を調整し
ている。
【００２４】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、潮汐の変化に関係なく浮きクレーンによる揚重作業
や浚渫作業を容易に実施できるようにすることを目的と
している。
で、潮汐の変化に関係なく浮きクレーンによる揚重作業
や浚渫作業を容易に実施できるようにすることを目的と
している。
【００２５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の浮きクレーンの制御方法においては、浮きク
レーンのブームより垂下させたワイヤロープに物品を吊
り下げて作業を行う際に、浮きクレーンの作業位置の緯
度及び経度、月日、時刻に対応する潮位変化を予め把握
しておき、該潮位変化に基づいて水底と物品との上下方
向の相対位置が一定に保たれるように物品を吊り下げて
いるワイヤロープを繰り出しあるいは巻き取る。
に本発明の浮きクレーンの制御方法においては、浮きク
レーンのブームより垂下させたワイヤロープに物品を吊
り下げて作業を行う際に、浮きクレーンの作業位置の緯
度及び経度、月日、時刻に対応する潮位変化を予め把握
しておき、該潮位変化に基づいて水底と物品との上下方
向の相対位置が一定に保たれるように物品を吊り下げて
いるワイヤロープを繰り出しあるいは巻き取る。
【００２６】また、上記の潮位変化に基づくワイヤロー
プの繰り出しあるいは巻き取り動作に加えて、浮きクレ
ーンが上下に揺動することによってブームに作用する加
速度を検出し、該加速度からブームの上下方向の変位量
を求め、該変位量及び前記の潮位変化に基づいて水底と
物品との上下方向の相対位置が一定に保たれるように物
品を吊り下げているワイヤロープを繰り出しあるいは巻
き取る。
プの繰り出しあるいは巻き取り動作に加えて、浮きクレ
ーンが上下に揺動することによってブームに作用する加
速度を検出し、該加速度からブームの上下方向の変位量
を求め、該変位量及び前記の潮位変化に基づいて水底と
物品との上下方向の相対位置が一定に保たれるように物
品を吊り下げているワイヤロープを繰り出しあるいは巻
き取る。
【００２７】先に述べた潮位変化のみに基づき浮きクレ
ーンの制御を実施するのにあたっては、先端部に物品が
吊り下げられ且つ浮きクレーンのブームより垂下するワ
イヤロープが巻き付けられているウインチドラムを駆動
する油圧モータと、該油圧モータに付与される作動油圧
の方向を切り換えるパイロット圧切換方式の方向切換弁
と、該方向切換弁に付与されるパイロット油圧の方向を
切り換える電磁比例切換弁と、経度及び緯度、月日、時
刻に対する潮汐データを潮汐データ信号として出力する
潮汐データ記憶器と、作業条件データを作業条件データ
信号として出力する作業条件設定器と、該作業条件設定
器から出力される作業条件データ信号及び潮汐データ記
憶器から出力される潮汐データ信号に基づき浮きクレー
ンの作業位置における標準潮位と現時点の潮位との偏差
を求めて潮位偏差信号を出力する潮汐データ補正演算器
と、操作レバーの傾動角度に応じた速度信号を出力する
傾動角度検出器と、該傾動角度検出器から出力される速
度信号、潮汐データ補正演算器から出力される潮位偏差
信号のそれぞれに基づき電磁比例切換弁のソレノイドに
励磁信号を出力するコントローラとを備えた制御装置を
用いることが好ましい。
ーンの制御を実施するのにあたっては、先端部に物品が
吊り下げられ且つ浮きクレーンのブームより垂下するワ
イヤロープが巻き付けられているウインチドラムを駆動
する油圧モータと、該油圧モータに付与される作動油圧
の方向を切り換えるパイロット圧切換方式の方向切換弁
と、該方向切換弁に付与されるパイロット油圧の方向を
切り換える電磁比例切換弁と、経度及び緯度、月日、時
刻に対する潮汐データを潮汐データ信号として出力する
潮汐データ記憶器と、作業条件データを作業条件データ
信号として出力する作業条件設定器と、該作業条件設定
器から出力される作業条件データ信号及び潮汐データ記
憶器から出力される潮汐データ信号に基づき浮きクレー
ンの作業位置における標準潮位と現時点の潮位との偏差
を求めて潮位偏差信号を出力する潮汐データ補正演算器
と、操作レバーの傾動角度に応じた速度信号を出力する
傾動角度検出器と、該傾動角度検出器から出力される速
度信号、潮汐データ補正演算器から出力される潮位偏差
信号のそれぞれに基づき電磁比例切換弁のソレノイドに
励磁信号を出力するコントローラとを備えた制御装置を
用いることが好ましい。
【００２８】また、潮位変化とブームに作用する加速度
に基づき浮きクレーンの制御を実施するのにあたって
は、先端部に物品が吊り下げられ且つ浮きクレーンのブ
ームより垂下するワイヤロープが巻き付けられているウ
インチドラムを駆動する油圧モータと、該油圧モータに
付与される作動油圧の方向を切り換えるパイロット圧切
換方式の方向切換弁と、該方向切換弁に付与されるパイ
ロット油圧の方向を切り換える電磁比例切換弁と、経度
及び緯度、月日、時刻に対する潮汐データを潮汐データ
信号として出力する潮汐データ記憶器と、作業条件デー
タを作業条件データ信号として出力する作業条件設定器
と、該作業条件設定器から出力される作業条件データ信
号及び潮汐データ記憶器から出力される潮汐データ信号
に基づき浮きクレーンの作業位置における標準潮位と現
時点の潮位との偏差を求めて潮位偏差信号を出力する潮
汐データ補正演算器と、浮きクレーンのブームに作用す
る上下方向の加速度を検出する加速度検出器と、該加速
度検出器から出力される加速度検出信号を変位予測信号
に変換する変位予測演算器と、操作レバーの傾動角度に
応じた速度信号を出力する傾動角度検出器と、該傾動角
度検出器から出力される速度信号、潮汐データ補正演算
器から出力される潮位偏差信号、変位予測演算器から出
力される変位予測信号のそれぞれに基づき電磁比例切換
弁のソレノイドに励磁信号を出力するコントローラとを
備えた制御装置を用いることが望ましい。
に基づき浮きクレーンの制御を実施するのにあたって
は、先端部に物品が吊り下げられ且つ浮きクレーンのブ
ームより垂下するワイヤロープが巻き付けられているウ
インチドラムを駆動する油圧モータと、該油圧モータに
付与される作動油圧の方向を切り換えるパイロット圧切
換方式の方向切換弁と、該方向切換弁に付与されるパイ
ロット油圧の方向を切り換える電磁比例切換弁と、経度
及び緯度、月日、時刻に対する潮汐データを潮汐データ
信号として出力する潮汐データ記憶器と、作業条件デー
タを作業条件データ信号として出力する作業条件設定器
と、該作業条件設定器から出力される作業条件データ信
号及び潮汐データ記憶器から出力される潮汐データ信号
に基づき浮きクレーンの作業位置における標準潮位と現
時点の潮位との偏差を求めて潮位偏差信号を出力する潮
汐データ補正演算器と、浮きクレーンのブームに作用す
る上下方向の加速度を検出する加速度検出器と、該加速
度検出器から出力される加速度検出信号を変位予測信号
に変換する変位予測演算器と、操作レバーの傾動角度に
応じた速度信号を出力する傾動角度検出器と、該傾動角
度検出器から出力される速度信号、潮汐データ補正演算
器から出力される潮位偏差信号、変位予測演算器から出
力される変位予測信号のそれぞれに基づき電磁比例切換
弁のソレノイドに励磁信号を出力するコントローラとを
備えた制御装置を用いることが望ましい。
【００２９】
【作用】本発明の浮きクレーンの制御方法では、予め把
握した浮きクレーンの作業位置の潮位変化に基づいて、
浮きクレーンのブームより垂下させたワイヤロープを繰
り出しあるいは巻き取り、該ワイヤロープに吊り下げら
れている物品と水底との上下方向の相対位置が一定に保
たれるようにする。
握した浮きクレーンの作業位置の潮位変化に基づいて、
浮きクレーンのブームより垂下させたワイヤロープを繰
り出しあるいは巻き取り、該ワイヤロープに吊り下げら
れている物品と水底との上下方向の相対位置が一定に保
たれるようにする。
【００３０】また、潮位変化とブームに作用する加速度
とに基づきワイヤロープの繰り出しあるいは巻き取りを
行う浮きクレーンの制御方法では、ブームに作用する加
速度からブームの上下方向の変位量を求め、該変位量及
び前記の潮位変化に基づいて、浮きクレーンのブームよ
り垂下させたワイヤロープを繰り出しあるいは巻き取
り、該ワイヤロープに吊り下げられている物品と水底と
の上下方向の相対位置が一定に保たれるようにする。
とに基づきワイヤロープの繰り出しあるいは巻き取りを
行う浮きクレーンの制御方法では、ブームに作用する加
速度からブームの上下方向の変位量を求め、該変位量及
び前記の潮位変化に基づいて、浮きクレーンのブームよ
り垂下させたワイヤロープを繰り出しあるいは巻き取
り、該ワイヤロープに吊り下げられている物品と水底と
の上下方向の相対位置が一定に保たれるようにする。
【００３１】本発明の浮きクレーンの制御装置では、作
業条件設定器の作業条件データ信号と潮汐データ記憶器
の潮汐データ信号とに基づき、潮汐データ補正演算器か
ら潮位偏差信号がコントローラに出力されると、該コン
トローラからソレノイドに対して出力される励磁信号に
よって電磁比例切換弁が切り換えられ、浮きクレーンの
ブームより垂下させたワイヤロープが繰り出しあるいは
巻き取られることにより、該ワイヤロープに吊り下げら
れている物品と水底との上下方向の相対位置を一定に保
つ。
業条件設定器の作業条件データ信号と潮汐データ記憶器
の潮汐データ信号とに基づき、潮汐データ補正演算器か
ら潮位偏差信号がコントローラに出力されると、該コン
トローラからソレノイドに対して出力される励磁信号に
よって電磁比例切換弁が切り換えられ、浮きクレーンの
ブームより垂下させたワイヤロープが繰り出しあるいは
巻き取られることにより、該ワイヤロープに吊り下げら
れている物品と水底との上下方向の相対位置を一定に保
つ。
【００３２】また、加速度検出器と変位予測演算器とを
有する浮きクレーンの制御装置では、上記の作動に加え
て、加速度検出器の加速度検出信号に基づき、変位予測
演算器から変位予測信号がコントローラに出力される
と、該コントローラからソレノイドに対して出力される
励磁信号によって電磁比例切換弁が切り換えられ、浮き
クレーンのブームより垂下させたワイヤロープが繰り出
しあるいは巻き取られることにより、該ワイヤロープに
吊り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置
を一定に保つ。
有する浮きクレーンの制御装置では、上記の作動に加え
て、加速度検出器の加速度検出信号に基づき、変位予測
演算器から変位予測信号がコントローラに出力される
と、該コントローラからソレノイドに対して出力される
励磁信号によって電磁比例切換弁が切り換えられ、浮き
クレーンのブームより垂下させたワイヤロープが繰り出
しあるいは巻き取られることにより、該ワイヤロープに
吊り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置
を一定に保つ。
【００３３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。
明する。
【００３４】図１は本発明の浮きクレーンの制御装置の
第１の実施例を示すものであり、図中、図３の油圧回路
と同一の符号を付した部分は同一物を表している。
第１の実施例を示すものであり、図中、図３の油圧回路
と同一の符号を付した部分は同一物を表している。
【００３５】本実施例においては、図３に示すリモート
コントロール弁１５に替えて方向切換弁１４の切換手段
に電磁比例切換弁３２を用い、更に、傾動角度検出器３
３、回転角度検出器３４、加速度検出器３５、俯仰角度
検出器３６、変位予測演算器３７、潮汐データ記憶器３
８、作業条件設定器３９、潮汐データ補正演算器４０、
繰り出し長さ設定器４１、コントローラ４２を設けてい
る。
コントロール弁１５に替えて方向切換弁１４の切換手段
に電磁比例切換弁３２を用い、更に、傾動角度検出器３
３、回転角度検出器３４、加速度検出器３５、俯仰角度
検出器３６、変位予測演算器３７、潮汐データ記憶器３
８、作業条件設定器３９、潮汐データ補正演算器４０、
繰り出し長さ設定器４１、コントローラ４２を設けてい
る。
【００３６】なお、主油圧ポンプ１１、方向切換弁１
４、管路１９，２６，２７，２８により構成される油圧
モータ１０に対する作動油の供給排出系統は、図３に示
すものと同一になっている。
４、管路１９，２６，２７，２８により構成される油圧
モータ１０に対する作動油の供給排出系統は、図３に示
すものと同一になっている。
【００３７】電磁比例切換弁（電磁切換方式の３位置４
ポート切換弁）３２は、一方のソレノイド３２ａが励磁
された際に、入口ポートに一方の切換ポートが連通し且
つ他方の切換ポートが出口ポートに連通するようにスプ
ールが移動し、また、他方のソレノイド３２ｂが励磁さ
れた際に、入口ポートに他方の切換ポートが連通し且つ
一方の切換ポートが出口ポートに連通するようにスプー
ルが移動し、更に、両ソレノイド３２ａ，３２ｂのいず
れもが励磁されない状態においては、スプールが中立位
置を保持して各ポートが互いに連通しない状態になるよ
うに構成されている。
ポート切換弁）３２は、一方のソレノイド３２ａが励磁
された際に、入口ポートに一方の切換ポートが連通し且
つ他方の切換ポートが出口ポートに連通するようにスプ
ールが移動し、また、他方のソレノイド３２ｂが励磁さ
れた際に、入口ポートに他方の切換ポートが連通し且つ
一方の切換ポートが出口ポートに連通するようにスプー
ルが移動し、更に、両ソレノイド３２ａ，３２ｂのいず
れもが励磁されない状態においては、スプールが中立位
置を保持して各ポートが互いに連通しない状態になるよ
うに構成されている。
【００３８】電磁比例切換弁３２の入口ポートには、一
端がパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に連通する管路
４３の他端が接続され、また、電磁比例切換弁３２の出
口ポートには、下流端が作動油タンク１３に連通する管
路４４の上流端が接続されている。
端がパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に連通する管路
４３の他端が接続され、また、電磁比例切換弁３２の出
口ポートには、下流端が作動油タンク１３に連通する管
路４４の上流端が接続されている。
【００３９】電磁比例切換弁３２の一方の切換ポートに
は、一端が方向切換弁１４の一方のパイロットポート１
４ａに連通する管路４５の他端が接続され、また、電磁
比例切換弁３２の他方の切換ポートには、一端が方向切
換弁１４の他方のパイロットポート１４ｂに連通する管
路４６の他端が接続されている。
は、一端が方向切換弁１４の一方のパイロットポート１
４ａに連通する管路４５の他端が接続され、また、電磁
比例切換弁３２の他方の切換ポートには、一端が方向切
換弁１４の他方のパイロットポート１４ｂに連通する管
路４６の他端が接続されている。
【００４０】更に、前記の管路４３の中間部分には、リ
リーフ弁２４を有し且つ下流端が作動油タンク１３に連
通する管路２５の上流端が接続されている。
リーフ弁２４を有し且つ下流端が作動油タンク１３に連
通する管路２５の上流端が接続されている。
【００４１】傾動角度検出器３３は、操作レバー１５ａ
の傾動角度を検出して該傾動角度に比例した値の速度信
号４７を出力するようになっている。
の傾動角度を検出して該傾動角度に比例した値の速度信
号４７を出力するようになっている。
【００４２】回転角度検出器３４は、ウインチドラム２
の回転角度を検出して該回転角度に応じた回転角度検出
信号４８を出力するようになっている。
の回転角度を検出して該回転角度に応じた回転角度検出
信号４８を出力するようになっている。
【００４３】加速度検出器３５並びに俯仰角度検出器３
６は、それぞれブーム５の所定箇所に装着されている。
６は、それぞれブーム５の所定箇所に装着されている。
【００４４】加速度検出器３５は、台船１（図４参照）
の波浪による揺動に起因してブーム５に作用する垂直方
向上向き及び下向きの加速度を検出し、加速度検出信号
４９を出力するようになっている。
の波浪による揺動に起因してブーム５に作用する垂直方
向上向き及び下向きの加速度を検出し、加速度検出信号
４９を出力するようになっている。
【００４５】俯仰角度検出器３６は、ブーム５の俯仰角
度を検出し、俯仰角度検出信号５０を出力するようにな
っている。
度を検出し、俯仰角度検出信号５０を出力するようにな
っている。
【００４６】変位予測演算器３７は、前記のブーム５の
軸直角方向の加速度を検出する加速度検出器３５から出
力される加速度検出信号４９を時間に対して２回積分
し、この積分値Ｘ0を前記の俯仰角度検出器３６から出
力される俯仰角度検出信号５０により定まるブーム俯仰
角度θに基づき補正演算した値であるＸ1を変位予測信
号５１として出力するように構成されている（式１参
照）。
軸直角方向の加速度を検出する加速度検出器３５から出
力される加速度検出信号４９を時間に対して２回積分
し、この積分値Ｘ0を前記の俯仰角度検出器３６から出
力される俯仰角度検出信号５０により定まるブーム俯仰
角度θに基づき補正演算した値であるＸ1を変位予測信
号５１として出力するように構成されている（式１参
照）。
【数１】Ｘ0・ｃｏｓθ＝Ｘ1…（１）
【００４７】潮汐データ記憶器３８は、予め入力設定さ
れた潮汐データ（経度及び緯度、月日、時刻等の諸条件
に対する潮位のデータ）を、潮汐データ信号５２として
出力するように構成されている。
れた潮汐データ（経度及び緯度、月日、時刻等の諸条件
に対する潮位のデータ）を、潮汐データ信号５２として
出力するように構成されている。
【００４８】作業条件設定器３９は、手動操作によって
入力設定された作業条件データ（緯度及び経度、月日、
時刻のデータ）を、作業条件データ信号５３として出力
するように構成されている。
入力設定された作業条件データ（緯度及び経度、月日、
時刻のデータ）を、作業条件データ信号５３として出力
するように構成されている。
【００４９】潮汐データ補正演算器４０は、クロック機
構を備え、前記の作業条件設定器３９から出力される作
業条件データ信号５３に基づき、該作業条件データ信号
５３の諸条件（経度及び緯度、月日、時刻）に応じた潮
汐データ信号５２を潮汐データ記憶器３８から読み取る
とともに標準潮位と現時点の潮位との偏差を求め、この
偏差を潮位偏差信号５４として出力するように構成され
ている。
構を備え、前記の作業条件設定器３９から出力される作
業条件データ信号５３に基づき、該作業条件データ信号
５３の諸条件（経度及び緯度、月日、時刻）に応じた潮
汐データ信号５２を潮汐データ記憶器３８から読み取る
とともに標準潮位と現時点の潮位との偏差を求め、この
偏差を潮位偏差信号５４として出力するように構成され
ている。
【００５０】繰り出し長さ設定器４１は、手動操作によ
って入力設定されたウインチドラム２から繰り出される
べきワイヤロープ６の長さを、繰り出し長さ設定信号５
５として出力するように構成されている。
って入力設定されたウインチドラム２から繰り出される
べきワイヤロープ６の長さを、繰り出し長さ設定信号５
５として出力するように構成されている。
【００５１】コントローラ４２は、前記の傾動角度検出
器３３から出力される速度信号４７、回転角度検出器３
４から出力される回転角度検出信号４８、変位予測演算
器３７から出力される変位予測信号５１、潮汐データ補
正演算器４０から出力される潮位偏差信号５４、繰り出
し長さ設定器４１から出力される繰り出し長さ設定信号
５５のそれぞれに基づき、電磁比例切換弁３２の一方の
ソレノイド３２ａを励磁する励磁信号５６ａ及び他方の
ソレノイド３２ｂを励磁する励磁信号５６ｂを出力する
ように構成されている。
器３３から出力される速度信号４７、回転角度検出器３
４から出力される回転角度検出信号４８、変位予測演算
器３７から出力される変位予測信号５１、潮汐データ補
正演算器４０から出力される潮位偏差信号５４、繰り出
し長さ設定器４１から出力される繰り出し長さ設定信号
５５のそれぞれに基づき、電磁比例切換弁３２の一方の
ソレノイド３２ａを励磁する励磁信号５６ａ及び他方の
ソレノイド３２ｂを励磁する励磁信号５６ｂを出力する
ように構成されている。
【００５２】以下、本実施例の作動を説明する。
【００５３】浮きクレーンによって、揚重作業あるいは
浚渫作業を実施する際には、浮きクレーンが位置してい
る場所の緯度及び経度、月日、時刻を作業条件データと
して作業条件設定器３９に入力設定し、該作業条件設定
器３９から潮汐データ補正演算器４０に対して作業条件
データ信号５３が出力されるようにしておく。
浚渫作業を実施する際には、浮きクレーンが位置してい
る場所の緯度及び経度、月日、時刻を作業条件データと
して作業条件設定器３９に入力設定し、該作業条件設定
器３９から潮汐データ補正演算器４０に対して作業条件
データ信号５３が出力されるようにしておく。
【００５４】また、作業時にウインチドラム２から繰り
出されるべきワイヤロープ６の長さを繰り出し長さ設定
器４１に入力設定し、該繰り出し長さ設定器４１からコ
ントローラ４２に対して繰り出し長さ設定信号５５が出
力されるようにしておく。
出されるべきワイヤロープ６の長さを繰り出し長さ設定
器４１に入力設定し、該繰り出し長さ設定器４１からコ
ントローラ４２に対して繰り出し長さ設定信号５５が出
力されるようにしておく。
【００５５】前記の潮汐データ補正演算器４０は、該作
業条件設定器３９から出力される作業条件データ信号５
３に基づき、作業条件データ信号５３の諸条件（経度及
び緯度、月日、時刻）に応じた潮汐データ信号５２を潮
汐データ記憶器３８から読み取るとともに標準潮位と現
時点の潮位との偏差を求め、この偏差を潮位偏差信号５
４としてコントローラ４２へ出力する。
業条件設定器３９から出力される作業条件データ信号５
３に基づき、作業条件データ信号５３の諸条件（経度及
び緯度、月日、時刻）に応じた潮汐データ信号５２を潮
汐データ記憶器３８から読み取るとともに標準潮位と現
時点の潮位との偏差を求め、この偏差を潮位偏差信号５
４としてコントローラ４２へ出力する。
【００５６】揚重作業あるいは浚渫作業を実施する際
に、標準潮位と現時点の潮位とに偏差があったとする
と、潮汐データ補正演算器４０からコントローラ４２へ
潮位偏差信号５４が出力される。
に、標準潮位と現時点の潮位とに偏差があったとする
と、潮汐データ補正演算器４０からコントローラ４２へ
潮位偏差信号５４が出力される。
【００５７】たとえば、浮きクレーンが揺動せず且つ操
作レバー１５ａが中立位置に設定されている状態におい
て、現時点における潮位が標準潮位に比べて高くなって
いたとすると、コントローラ４２から潮位偏差信号５４
に基づく励磁信号５６ａが一方のソレノイド３２ａに対
して出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに一方
の切換ポートが連通するようにスプールが移動する。
作レバー１５ａが中立位置に設定されている状態におい
て、現時点における潮位が標準潮位に比べて高くなって
いたとすると、コントローラ４２から潮位偏差信号５４
に基づく励磁信号５６ａが一方のソレノイド３２ａに対
して出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに一方
の切換ポートが連通するようにスプールが移動する。
【００５８】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路４
３、電磁比例切換弁３２、管路４５を経て一方のパイロ
ットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の入口ポ
ートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポートに他方
のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路４
３、電磁比例切換弁３２、管路４５を経て一方のパイロ
ットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の入口ポ
ートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポートに他方
のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００５９】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２７を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２８、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰
り出す方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７がブーム５に対して標準潮位と現時点の潮位との
偏差分だけ下降する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２７を経て一方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の他方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２８、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰
り出す方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７がブーム５に対して標準潮位と現時点の潮位との
偏差分だけ下降する。
【００６０】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び潮汐データ
補正演算器４０からの潮位偏差信号５４に基づいて、ソ
レノイド３２ａへの励磁信号５６ａの電流値及び出力時
間を調整する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び潮汐データ
補正演算器４０からの潮位偏差信号５４に基づいて、ソ
レノイド３２ａへの励磁信号５６ａの電流値及び出力時
間を調整する。
【００６１】また、浮きクレーンが揺動せず且つ操作レ
バー１５ａが中立位置に設定されている状態において、
現時点における潮位が標準潮位に比べて低くなっていた
とすると、コントローラ４２から潮位偏差信号５４に基
づく励磁信号５６ｂが他方のソレノイド３２ｂに対して
出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに他方の切
換ポートが連通するようにスプールが移動する。
バー１５ａが中立位置に設定されている状態において、
現時点における潮位が標準潮位に比べて低くなっていた
とすると、コントローラ４２から潮位偏差信号５４に基
づく励磁信号５６ｂが他方のソレノイド３２ｂに対して
出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに他方の切
換ポートが連通するようにスプールが移動する。
【００６２】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路４
３、電磁比例切換弁３２、管路４６を経て他方のパイロ
ットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１４の入口ポ
ートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポートに一方
のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、管路４
３、電磁比例切換弁３２、管路４６を経て他方のパイロ
ットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１４の入口ポ
ートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポートに一方
のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００６３】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２８を経て他方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の一方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２７、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻
き取る方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７がブーム５に対して標準潮位と現時点の潮位との
偏差分だけ上昇する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が作動油タンク１３か
ら吸引して吐出する作動油が、管路１９、方向切換弁１
４、管路２８を経て他方の給排油ポートから油圧モータ
１０に供給されるとともに、該油圧モータ１０の一方の
給排油ポートから排出される作動油が管路２７、方向切
換弁１４、管路２６を経て作動油タンク１３に回収さ
れ、これにより、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻
き取る方向にウインチドラム２を回転させ、フックブロ
ック７がブーム５に対して標準潮位と現時点の潮位との
偏差分だけ上昇する。
【００６４】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び潮汐データ
補正演算器４０からの潮位偏差信号５４に基づいて、ソ
レノイド３２ａへの励磁信号５６ａの電流値及び出力時
間を調整する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び潮汐データ
補正演算器４０からの潮位偏差信号５４に基づいて、ソ
レノイド３２ａへの励磁信号５６ａの電流値及び出力時
間を調整する。
【００６５】更に、浮きクレーンが揺動せず且つ操作レ
バー１５ａが中立位置に設定されている状態において、
現時点における潮位が標準潮位と等しいと、潮汐データ
補正演算器４０からは潮位偏差信号５４が出力されな
い。
バー１５ａが中立位置に設定されている状態において、
現時点における潮位が標準潮位と等しいと、潮汐データ
補正演算器４０からは潮位偏差信号５４が出力されな
い。
【００６６】従って、コントローラ４２から両ソレノイ
ド３２ａ，３２ｂのいずれに対しても励磁信号５６ａ，
５６ｂが出力されず、油圧モータ１０には作動油が流入
しないので、フックブロック７はブーム５に対して昇降
しない。
ド３２ａ，３２ｂのいずれに対しても励磁信号５６ａ，
５６ｂが出力されず、油圧モータ１０には作動油が流入
しないので、フックブロック７はブーム５に対して昇降
しない。
【００６７】このように、本実施例では、作業条件設定
器３９から出力される作業条件データ信号５３と潮汐デ
ータ記憶器３８から読み取った潮汐データ信号５２とか
ら潮汐データ補正演算器４０が求めた潮位偏差信号５４
に基づいて、コントローラ４２が電磁比例切換弁３２を
作動させるので、水底や岸壁等の固定物に対するフック
ブロック７の垂直方向の相対位置を潮位の変化に関係な
く一定に保つことができる。
器３９から出力される作業条件データ信号５３と潮汐デ
ータ記憶器３８から読み取った潮汐データ信号５２とか
ら潮汐データ補正演算器４０が求めた潮位偏差信号５４
に基づいて、コントローラ４２が電磁比例切換弁３２を
作動させるので、水底や岸壁等の固定物に対するフック
ブロック７の垂直方向の相対位置を潮位の変化に関係な
く一定に保つことができる。
【００６８】一方、揚重作業あるいは浚渫作業を実施す
る際に、波浪の影響により浮きクレーンが揺動して垂直
方向の加速度が加速度検出器３５によって検出される
と、該加速度検出器３５からの加速度検出信号４９と俯
仰角度検出器３６からの俯仰角度検出信号５０とに基づ
いた変位予測信号５１が変位予測演算器３７からコント
ローラ４２に出力される。
る際に、波浪の影響により浮きクレーンが揺動して垂直
方向の加速度が加速度検出器３５によって検出される
と、該加速度検出器３５からの加速度検出信号４９と俯
仰角度検出器３６からの俯仰角度検出信号５０とに基づ
いた変位予測信号５１が変位予測演算器３７からコント
ローラ４２に出力される。
【００６９】たとえば、操作レバー１５ａが中立位置に
設定されている状態において、加速度検出器３５によっ
て垂直方向上向きの加速度が検出されたとすると、先に
述べた潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５
６ｂに加えて、コントローラ４２から変位予測信号５１
に基づく励磁信号５６ａが一方のソレノイド３２ａに対
して出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに一方
の切換ポートが連通するようにスプールが移動する。
設定されている状態において、加速度検出器３５によっ
て垂直方向上向きの加速度が検出されたとすると、先に
述べた潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５
６ｂに加えて、コントローラ４２から変位予測信号５１
に基づく励磁信号５６ａが一方のソレノイド３２ａに対
して出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに一方
の切換ポートが連通するようにスプールが移動する。
【００７０】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、一方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に他方のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、一方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に他方のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００７１】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰り出す方
向にウインチドラム２を回転させ、フックブロック７が
ブーム５に対して波浪による浮きクレーンの垂直方向上
方への変位量を相殺する分だけ下降する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰り出す方
向にウインチドラム２を回転させ、フックブロック７が
ブーム５に対して波浪による浮きクレーンの垂直方向上
方への変位量を相殺する分だけ下降する。
【００７２】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８に基づいて、ウ
インチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６の長さ
を制御する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８に基づいて、ウ
インチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６の長さ
を制御する。
【００７３】また、操作レバー１５ａが中立位置に設定
されている状態において、加速度検出器３５によって垂
直方向下向きの加速度が検出されたとすると、先に述べ
た潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ
に加えて、コントローラ４２から変位予測信号５１に基
づく励磁信号５６ｂが他方のソレノイド３２ｂに対して
出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに他方の切
換ポートが連通するようにスプールが移動する。
されている状態において、加速度検出器３５によって垂
直方向下向きの加速度が検出されたとすると、先に述べ
た潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ
に加えて、コントローラ４２から変位予測信号５１に基
づく励磁信号５６ｂが他方のソレノイド３２ｂに対して
出力され、電磁比例切換弁３２の入口ポートに他方の切
換ポートが連通するようにスプールが移動する。
【００７４】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、他方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に一方のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、他方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に一方のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００７５】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻き取る方
向にウインチドラム２を回転させ、フックブロック７が
ブーム５に対して波浪による浮きクレーンの垂直方向下
方への変位量を相殺する分だけ上昇する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻き取る方
向にウインチドラム２を回転させ、フックブロック７が
ブーム５に対して波浪による浮きクレーンの垂直方向下
方への変位量を相殺する分だけ上昇する。
【００７６】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８に基づいて、ウ
インチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６の長さ
を制御する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８に基づいて、ウ
インチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６の長さ
を制御する。
【００７７】このように、本実施例では、加速度検出器
３５の加速度検出信号４９と俯仰角度検出器３６の俯仰
角度検出信号５０とから変位予測演算器３７が求めた変
位予測信号５１に基づいて、コントローラ４２が電磁比
例切換弁３２を作動させるので、水底や岸壁等の固定物
に対するフックブロック７の垂直方向の相対位置を波浪
の有無に関係なく一定に保つことができる。
３５の加速度検出信号４９と俯仰角度検出器３６の俯仰
角度検出信号５０とから変位予測演算器３７が求めた変
位予測信号５１に基づいて、コントローラ４２が電磁比
例切換弁３２を作動させるので、水底や岸壁等の固定物
に対するフックブロック７の垂直方向の相対位置を波浪
の有無に関係なく一定に保つことができる。
【００７８】更に、揚重作業あるいは浚渫作業を実施す
る際に、運転者が操作レバー１５ａをある一方向に傾動
させると、該操作レバー１５ａの傾動角度に比例した値
の速度信号４７が傾動角度検出器３３からコントローラ
４２へ出力される。
る際に、運転者が操作レバー１５ａをある一方向に傾動
させると、該操作レバー１５ａの傾動角度に比例した値
の速度信号４７が傾動角度検出器３３からコントローラ
４２へ出力される。
【００７９】速度信号４７が出力されると、先に述べた
潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ及
び波浪の影響を補正するための信号５６ａ，５６ｂに加
えて、コントローラ４２から一方のソレノイド３２ａに
対して励磁信号５６ａが出力され、電磁比例切換弁３２
の入口ポートに一方の切換ポートが連通するようにスプ
ールが移動する。
潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ及
び波浪の影響を補正するための信号５６ａ，５６ｂに加
えて、コントローラ４２から一方のソレノイド３２ａに
対して励磁信号５６ａが出力され、電磁比例切換弁３２
の入口ポートに一方の切換ポートが連通するようにスプ
ールが移動する。
【００８０】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、一方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に他方のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、一方の
パイロットポート１４ａに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが一方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に他方のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００８１】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰り出す方
向にウインチドラム２を回転させ、操作レバー１５ａの
傾動量に応じた速度で、フックブロック７がブーム５に
対して下降する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が一
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を繰り出す方
向にウインチドラム２を回転させ、操作レバー１５ａの
傾動量に応じた速度で、フックブロック７がブーム５に
対して下降する。
【００８２】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び繰り出し長
さ設定器４１からの繰り出し長さ設定信号５５に基づい
て、ウインチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６
の長さを制御する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び繰り出し長
さ設定器４１からの繰り出し長さ設定信号５５に基づい
て、ウインチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６
の長さを制御する。
【００８３】また、運転者が操作レバー１５ａを他方に
傾動させると、該操作レバー１５ａの傾動角度に比例し
た値の速度信号４７が傾動角度検出器３３からコントロ
ーラ４２へ出力される。
傾動させると、該操作レバー１５ａの傾動角度に比例し
た値の速度信号４７が傾動角度検出器３３からコントロ
ーラ４２へ出力される。
【００８４】速度信号４７が出力されると、先に述べた
潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ及
び波浪の影響を補正するための信号５６ａ，５６ｂに加
えて、コントローラ４２から他方のソレノイド３２ｂに
対して励磁信号５６ｂが出力され、電磁比例切換弁３２
の入口ポートに他方の切換ポートが連通するようにスプ
ールが移動する。
潮位の影響を補正するための励磁信号５６ａ，５６ｂ及
び波浪の影響を補正するための信号５６ａ，５６ｂに加
えて、コントローラ４２から他方のソレノイド３２ｂに
対して励磁信号５６ｂが出力され、電磁比例切換弁３２
の入口ポートに他方の切換ポートが連通するようにスプ
ールが移動する。
【００８５】このスプールの移動により、パイロット油
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、他方の
パイロットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に一方のポートが連通するようにスプールが移動する。
圧ポンプ１２から吐出される作動油の流体圧が、他方の
パイロットポート１４ｂに付与され、方向切換弁１４の
入口ポートが他方の切換ポートに連通し且つ出口ポート
に一方のポートが連通するようにスプールが移動する。
【００８６】上述したように方向切換弁１４のスプール
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が他
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻き取る方
向にウインチドラム２を回転させ、操作レバー１５ａの
傾動量に応じた速度で、フックブロック７がブーム５に
対して上昇する。
が移動すると、主油圧ポンプ１１が吐出する作動油が他
方の給排油ポートから油圧モータ１０に供給され、これ
により、油圧モータ１０がワイヤロープ６を巻き取る方
向にウインチドラム２を回転させ、操作レバー１５ａの
傾動量に応じた速度で、フックブロック７がブーム５に
対して上昇する。
【００８７】このとき、コントローラ４２は、回転角度
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び繰り出し長
さ設定器４１からの繰り出し長さ設定信号５５に基づい
て、ウインチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６
の長さを制御する。
検出器３４からの回転角度検出信号４８及び繰り出し長
さ設定器４１からの繰り出し長さ設定信号５５に基づい
て、ウインチドラム２から繰り出されるワイヤロープ６
の長さを制御する。
【００８８】図２は本発明の浮きクレーンの制御装置の
第２の実施例を示すものであり、図中、図１の浮きクレ
ーンの制御装置あるいは図３の油圧回路と同一の符号を
付した部分は同一物を表している。
第２の実施例を示すものであり、図中、図１の浮きクレ
ーンの制御装置あるいは図３の油圧回路と同一の符号を
付した部分は同一物を表している。
【００８９】本実施例においては、図３に示す油圧回路
に、先に述べた図１に示す実施例と同様に、電磁比例切
換弁３２、傾動角度検出器３３、回転角度検出器３４、
加速度検出器３５、俯仰角度検出器３６、変位予測演算
器３７、潮汐データ記憶器３８、作業条件設定器３９、
潮汐データ補正演算器４０、繰り出し長さ設定器４１、
コントローラ４２を付加している。
に、先に述べた図１に示す実施例と同様に、電磁比例切
換弁３２、傾動角度検出器３３、回転角度検出器３４、
加速度検出器３５、俯仰角度検出器３６、変位予測演算
器３７、潮汐データ記憶器３８、作業条件設定器３９、
潮汐データ補正演算器４０、繰り出し長さ設定器４１、
コントローラ４２を付加している。
【００９０】なお、主油圧ポンプ１１、方向切換弁１
４、管路１９，２６，２７，２８により構成される油圧
モータ１０に対する作動油の供給排出系統は、図３に示
すものと同一になっており、また、パイロット油圧ポン
プ１２、管路２１，２５，２９により構成されるリモー
トコントロール弁１５に対する作動油の供給排出系統
は、図１に示すものと同一になっている。
４、管路１９，２６，２７，２８により構成される油圧
モータ１０に対する作動油の供給排出系統は、図３に示
すものと同一になっており、また、パイロット油圧ポン
プ１２、管路２１，２５，２９により構成されるリモー
トコントロール弁１５に対する作動油の供給排出系統
は、図１に示すものと同一になっている。
【００９１】リモートコントロール弁１５の一方の切換
ポートには、開閉弁５７を有し且つ一端が前記の方向切
換弁１４の一方のパイロットポート１４ａに連通する管
路５８の他端が接続され、また、リモートコントロール
弁１５の他方の切換ポートには、開閉弁５９を有し且つ
一端が前記の方向切換弁１４の他方のパイロットポート
１４ｂに連通する管路６０の他端が接続されている。
ポートには、開閉弁５７を有し且つ一端が前記の方向切
換弁１４の一方のパイロットポート１４ａに連通する管
路５８の他端が接続され、また、リモートコントロール
弁１５の他方の切換ポートには、開閉弁５９を有し且つ
一端が前記の方向切換弁１４の他方のパイロットポート
１４ｂに連通する管路６０の他端が接続されている。
【００９２】電磁比例切換弁３２の入口ポートは、管路
４３を介してパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に連通
しており、これにより、前記のリモートコントロール弁
１５と電磁比例切換弁３２との双方に、パイロット油圧
ポンプ１２が吐出する作動油が供給されるようになって
いる。
４３を介してパイロット油圧ポンプ１２の吐出口に連通
しており、これにより、前記のリモートコントロール弁
１５と電磁比例切換弁３２との双方に、パイロット油圧
ポンプ１２が吐出する作動油が供給されるようになって
いる。
【００９３】電磁比例切換弁３２の一方の切換ポートに
は、開閉弁６１を有する管路６２の一端が接続され、ま
た、電磁比例切換弁３２の他方の切換ポートには、開閉
弁６３を有する管路６４の一端が接続されている。
は、開閉弁６１を有する管路６２の一端が接続され、ま
た、電磁比例切換弁３２の他方の切換ポートには、開閉
弁６３を有する管路６４の一端が接続されている。
【００９４】管路６２の他端は、前記の管路５８の開閉
弁５７が設けられている部分よりもパイロットポート１
４ａに近い部分に接続され、また、管路６４の他端は、
前記の管路６０の開閉弁５９が設けられている部分より
もパイロットポート１４ｂに近い部分に接続されてい
る。
弁５７が設けられている部分よりもパイロットポート１
４ａに近い部分に接続され、また、管路６４の他端は、
前記の管路６０の開閉弁５９が設けられている部分より
もパイロットポート１４ｂに近い部分に接続されてい
る。
【００９５】以下、本実施例の作動を説明する。
【００９６】浮きクレーンによって、揚重作業あるいは
浚渫作業を実施するのにあたり、水底や岸壁等の固定物
に対するフックブロック７の垂直方向の相対位置を潮位
の変化や波浪の影響に関係なく一定に保つ制御を行う場
合には、管路５８，６０の開閉弁５７，５９を閉止し、
また、管路６２，６４の開閉弁６１，６３を開放してお
く。
浚渫作業を実施するのにあたり、水底や岸壁等の固定物
に対するフックブロック７の垂直方向の相対位置を潮位
の変化や波浪の影響に関係なく一定に保つ制御を行う場
合には、管路５８，６０の開閉弁５７，５９を閉止し、
また、管路６２，６４の開閉弁６１，６３を開放してお
く。
【００９７】このように各開閉弁５７，５９，６１，６
３を設定すると、リモートコントロール弁１５の切換ポ
ートと方向切換弁１４のパイロットポート１４ａ，１４
ｂとの連通が遮断されるとともに、電磁比例切換弁３２
の切換ポートと前記のパイロットポート１４ａ，１４ｂ
とが連通した状態になる。
３を設定すると、リモートコントロール弁１５の切換ポ
ートと方向切換弁１４のパイロットポート１４ａ，１４
ｂとの連通が遮断されるとともに、電磁比例切換弁３２
の切換ポートと前記のパイロットポート１４ａ，１４ｂ
とが連通した状態になる。
【００９８】すなわち、操作レバー１５ａを傾動させる
と傾動角度検出器３３から速度信号４７が出力されるだ
けで、リモートコントロール弁１５からはパイロットポ
ート１４ａ，１４ｂに対して作動油圧が付与されず、速
度信号４７、回転角度検出信号４８、加速度検出信号４
９、俯仰角度検出信号５０、変位予測信号５１、潮位偏
差信号５４に基づき、コントローラ４２からソレノイド
３２ａ，３２ｂに対して出力される励磁信号５６ａ，５
６ｂによって電磁比例切換弁３２が切り換えられること
により、パイロットポート１４ａ，１４ｂに作動油圧が
付与され、水底や岸壁等の固定物に対するフックブロッ
ク７の垂直方向の相対位置が潮位の変化や波浪の影響に
関係なく一定に保たれる。
と傾動角度検出器３３から速度信号４７が出力されるだ
けで、リモートコントロール弁１５からはパイロットポ
ート１４ａ，１４ｂに対して作動油圧が付与されず、速
度信号４７、回転角度検出信号４８、加速度検出信号４
９、俯仰角度検出信号５０、変位予測信号５１、潮位偏
差信号５４に基づき、コントローラ４２からソレノイド
３２ａ，３２ｂに対して出力される励磁信号５６ａ，５
６ｂによって電磁比例切換弁３２が切り換えられること
により、パイロットポート１４ａ，１４ｂに作動油圧が
付与され、水底や岸壁等の固定物に対するフックブロッ
ク７の垂直方向の相対位置が潮位の変化や波浪の影響に
関係なく一定に保たれる。
【００９９】一方、揚重作業あるいは浚渫作業を実施す
るのにあたり、水底や岸壁等の固定物に対するフックブ
ロック７の垂直方向の相対位置を一定に保つ制御を行わ
ない場合には、管路５８，６０の開閉弁５７，５９を開
放し、また、管路６２，６４の開閉弁６１，６３を閉止
しておく。
るのにあたり、水底や岸壁等の固定物に対するフックブ
ロック７の垂直方向の相対位置を一定に保つ制御を行わ
ない場合には、管路５８，６０の開閉弁５７，５９を開
放し、また、管路６２，６４の開閉弁６１，６３を閉止
しておく。
【０１００】このように各開閉弁５７，５９，６１，６
３を設定すると、リモートコントロール弁１５の切換ポ
ートと方向切換弁１４のパイロットポート１４ａ，１４
ｂとが連通するとともに、電磁比例切換弁３２の切換ポ
ートと前記のパイロットポート１４ａ，１４ｂとの連通
が遮断された状態になる。
３を設定すると、リモートコントロール弁１５の切換ポ
ートと方向切換弁１４のパイロットポート１４ａ，１４
ｂとが連通するとともに、電磁比例切換弁３２の切換ポ
ートと前記のパイロットポート１４ａ，１４ｂとの連通
が遮断された状態になる。
【０１０１】すなわち、コントローラ４２からソレノイ
ド３２ａ，３２ｂに対して励磁信号５６ａ，５６ｂが出
力されても、電磁比例切換弁３２からはパイロットポー
ト１４ａ，１４ｂに対して作動油が供給されず、操作レ
バー１５ａを傾動に伴ってリモートコントロール弁１５
が切り換えられることにより、パイロットポート１４
ａ，１４ｂに作動油圧が付与され、操作レバー１５ａの
傾動のみによってフックブロック７が昇降する。
ド３２ａ，３２ｂに対して励磁信号５６ａ，５６ｂが出
力されても、電磁比例切換弁３２からはパイロットポー
ト１４ａ，１４ｂに対して作動油が供給されず、操作レ
バー１５ａを傾動に伴ってリモートコントロール弁１５
が切り換えられることにより、パイロットポート１４
ａ，１４ｂに作動油圧が付与され、操作レバー１５ａの
傾動のみによってフックブロック７が昇降する。
【０１０２】この固定物に対するフックブロック７の垂
直方向を一定に保つことなく、操作レバー１５ａの傾動
のみによってフックブロック７を昇降させる制御は、浮
きクレーンによって他の船舶に対する貨物の積み下ろし
等を行うのに適している。
直方向を一定に保つことなく、操作レバー１５ａの傾動
のみによってフックブロック７を昇降させる制御は、浮
きクレーンによって他の船舶に対する貨物の積み下ろし
等を行うのに適している。
【０１０３】なお、本発明の浮きクレーンの制御方法及
び浮きクレーンの制御装置は上述した実施例のみに限定
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。
び浮きクレーンの制御装置は上述した実施例のみに限定
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。
【０１０４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の浮きクレー
ンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置によれば、下
記のような種々の優れた作用効果を奏し得る。
ンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置によれば、下
記のような種々の優れた作用効果を奏し得る。
【０１０５】（１）本発明の請求項１に記載した浮きク
レーンの制御方法においては、予め把握した浮きクレー
ンの作業位置の潮位変化に基づいて、浮きクレーンのブ
ームより垂下させたワイヤロープを繰り出しあるいは巻
き取るので、該ワイヤロープに吊り下げられている物品
と水底との上下方向の相対位置を潮位の変化に関係なく
一定に保つことができる。
レーンの制御方法においては、予め把握した浮きクレー
ンの作業位置の潮位変化に基づいて、浮きクレーンのブ
ームより垂下させたワイヤロープを繰り出しあるいは巻
き取るので、該ワイヤロープに吊り下げられている物品
と水底との上下方向の相対位置を潮位の変化に関係なく
一定に保つことができる。
【０１０６】（２）本発明の請求項２に記載した浮きク
レーンの制御方法においては、ブームに作用する加速度
からブームの上下方向の変位量を求め、該変位量及び予
め把握した浮きクレーンの作業位置の潮位変化に基づい
て、浮きクレーンのブームより垂下させたワイヤロープ
を繰り出しあるいは巻き取るので、該ワイヤロープに吊
り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置を
潮位の変化及び波浪の影響に関係なく一定に保つことが
できる。
レーンの制御方法においては、ブームに作用する加速度
からブームの上下方向の変位量を求め、該変位量及び予
め把握した浮きクレーンの作業位置の潮位変化に基づい
て、浮きクレーンのブームより垂下させたワイヤロープ
を繰り出しあるいは巻き取るので、該ワイヤロープに吊
り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置を
潮位の変化及び波浪の影響に関係なく一定に保つことが
できる。
【０１０７】（３）本発明の請求項３に記載した浮きク
レーンの制御装置においては、潮汐データ補正演算器か
らの潮位偏差信号に基づきコントローラが出力する励磁
信号によって電磁比例切換弁が切り換えられるので、ワ
イヤロープに吊り下げられている物品と水底との上下方
向の相対位置を潮位の変化に関係なく一定に保つことが
でき、浮きクレーンによる揚重作業や浚渫作業を容易に
実施できる。
レーンの制御装置においては、潮汐データ補正演算器か
らの潮位偏差信号に基づきコントローラが出力する励磁
信号によって電磁比例切換弁が切り換えられるので、ワ
イヤロープに吊り下げられている物品と水底との上下方
向の相対位置を潮位の変化に関係なく一定に保つことが
でき、浮きクレーンによる揚重作業や浚渫作業を容易に
実施できる。
【０１０８】（４）本発明の請求項４に記載した浮きク
レーンの制御装置においては、潮汐データ補正演算器か
らの潮位偏差信号及び変位予測演算器からの変位予測信
号に基づきコントローラが出力する励磁信号によって電
磁比例切換弁が切り換えられるので、ワイヤロープに吊
り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置を
潮位の変化や波浪の影響に関係なく一定に保つことがで
き、浮きクレーンによる揚重作業や浚渫作業を容易に実
施できる。
レーンの制御装置においては、潮汐データ補正演算器か
らの潮位偏差信号及び変位予測演算器からの変位予測信
号に基づきコントローラが出力する励磁信号によって電
磁比例切換弁が切り換えられるので、ワイヤロープに吊
り下げられている物品と水底との上下方向の相対位置を
潮位の変化や波浪の影響に関係なく一定に保つことがで
き、浮きクレーンによる揚重作業や浚渫作業を容易に実
施できる。
【図１】本発明の浮きクレーンの制御装置の第１の実施
例を示す概念図である。
例を示す概念図である。
【図２】本発明の浮きクレーンの制御装置の第２の実施
例を示す概念図である。
例を示す概念図である。
【図３】浮きクレーンのウインチの油圧回路の一例を示
す概念図である。
す概念図である。
【図４】浮きクレーンの一例を示す全体図である。
２ ウインチドラム
５ ブーム
６ ワイヤロープ
７ フックブロック（物品）
１０ 油圧モータ
１４ 方向切換弁
１５ａ 操作レバー
３２ 電磁比例切換弁
３２ａ ソレノイド
３２ｂ ソレノイド
３３ 傾動角度検出器
３５ 加速度検出器
３７ 変位予測演算器
３８ 潮汐データ記憶器
３９ 作業条件設定器
４０ 潮汐データ補正演算器
４２ コントローラ
４７ 速度信号
４９ 加速度検出信号
５１ 変位予測信号
５２ 潮汐データ信号
５３ 作業条件データ信号
５４ 潮位偏差信号
５６ａ 励磁信号
５６ｂ 励磁信号
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B66C 23/00
B63B 27/00
B66C 13/22
B66C 23/53
Claims (4)
- 【請求項１】 浮きクレーンのブームより垂下させたワ
イヤロープに物品を吊り下げて作業を行う際に、浮きク
レーンの作業位置の緯度及び経度、月日、時刻に対応す
る潮位変化を予め把握しておき、該潮位変化に基づいて
水底と物品との上下方向の相対位置が一定に保たれるよ
うに物品を吊り下げているワイヤロープを繰り出しある
いは巻き取ることを特徴とする浮きクレーンの制御方
法。 - 【請求項２】 浮きクレーンのブームより垂下させたワ
イヤロープに物品を吊り下げて作業を行う際に、浮きク
レーンの作業位置の緯度及び経度、月日、時刻に対応す
る潮位変化を予め把握しておき、浮きクレーンが上下に
揺動することによってブームに作用する加速度を検出
し、該加速度からブームの上下方向の変位量を求め、該
変位量及び前記の潮位変化に基づいて水底と物品との上
下方向の相対位置が一定に保たれるように物品を吊り下
げているワイヤロープを繰り出しあるいは巻き取ること
を特徴とする浮きクレーンの制御方法。 - 【請求項３】 先端部に物品が吊り下げられ且つ浮きク
レーンのブームより垂下するワイヤロープが巻き付けら
れているウインチドラムを駆動する油圧モータと、該油
圧モータに付与される作動油圧の方向を切り換えるパイ
ロット圧切換方式の方向切換弁と、該方向切換弁に付与
されるパイロット油圧の方向を切り換える電磁比例切換
弁と、経度及び緯度、月日、時刻に対する潮汐データを
潮汐データ信号として出力する潮汐データ記憶器と、作
業条件データを作業条件データ信号として出力する作業
条件設定器と、該作業条件設定器から出力される作業条
件データ信号及び潮汐データ記憶器から出力される潮汐
データ信号に基づき浮きクレーンの作業位置における標
準潮位と現時点の潮位との偏差を求めて潮位偏差信号を
出力する潮汐データ補正演算器と、操作レバーの傾動角
度に応じた速度信号を出力する傾動角度検出器と、該傾
動角度検出器から出力される速度信号、潮汐データ補正
演算器から出力される潮位偏差信号のそれぞれに基づき
電磁比例切換弁のソレノイドに励磁信号を出力するコン
トローラとを備えてなることを特徴とする浮きクレーン
の制御装置。 - 【請求項４】 先端部に物品が吊り下げられ且つ浮きク
レーンのブームより垂下するワイヤロープが巻き付けら
れているウインチドラムを駆動する油圧モータと、該油
圧モータに付与される作動油圧の方向を切り換えるパイ
ロット圧切換方式の方向切換弁と、該方向切換弁に付与
されるパイロット油圧の方向を切り換える電磁比例切換
弁と、経度及び緯度、月日、時刻に対する潮汐データを
潮汐データ信号として出力する潮汐データ記憶器と、作
業条件データを作業条件データ信号として出力する作業
条件設定器と、該作業条件設定器から出力される作業条
件データ信号及び潮汐データ記憶器から出力される潮汐
データ信号に基づき浮きクレーンの作業位置における標
準潮位と現時点の潮位との偏差を求めて潮位偏差信号を
出力する潮汐データ補正演算器と、浮きクレーンのブー
ムに作用する上下方向の加速度を検出する加速度検出器
と、該加速度検出器から出力される加速度検出信号を変
位予測信号に変換する変位予測演算器と、操作レバーの
傾動角度に応じた速度信号を出力する傾動角度検出器
と、該傾動角度検出器から出力される速度信号、潮汐デ
ータ補正演算器から出力される潮位偏差信号、変位予測
演算器から出力される変位予測信号のそれぞれに基づき
電磁比例切換弁のソレノイドに励磁信号を出力するコン
トローラとを備えてなることを特徴とする浮きクレーン
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10236195A JP3532658B2 (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10236195A JP3532658B2 (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08295488A JPH08295488A (ja) | 1996-11-12 |
| JP3532658B2 true JP3532658B2 (ja) | 2004-05-31 |
Family
ID=14325328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10236195A Expired - Fee Related JP3532658B2 (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3532658B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963823A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 江苏威和重工有限公司 | 恒张力压力补偿控制系统 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103350964B (zh) * | 2013-07-23 | 2015-01-21 | 中联重科股份有限公司 | 臂架的防后倾液压控制系统和塔机 |
| CN106495003B (zh) * | 2016-12-15 | 2018-05-04 | 中车山东机车车辆有限公司 | 一种用于吊轨平车电控起臂吊的联控控制系统及方法 |
| JP7235244B2 (ja) * | 2019-12-10 | 2023-03-08 | 東洋建設株式会社 | 吊荷動揺抑制装置 |
-
1995
- 1995-04-26 JP JP10236195A patent/JP3532658B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963823A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 江苏威和重工有限公司 | 恒张力压力补偿控制系统 |
| CN102963823B (zh) * | 2012-11-15 | 2014-09-10 | 江苏威和重工有限公司 | 恒张力压力补偿控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08295488A (ja) | 1996-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7775383B2 (en) | Hoisting device with vertical motion compensation function | |
| JP3532658B2 (ja) | 浮きクレーンの制御方法及び浮きクレーンの制御装置 | |
| JP2899107B2 (ja) | フローティングクレーンの揺動影響除去装置 | |
| JP3434401B2 (ja) | クレーンのフック過巻防止装置 | |
| JPS61196030A (ja) | ドラグサクシヨン浚渫船の浚渫自動制御装置 | |
| JPH10129980A (ja) | 油圧タグライン装置を有するクレーン | |
| US3638338A (en) | Apparatus and method for deep sea dredging | |
| JP2872442B2 (ja) | 主巻および補巻ウインチの同負荷制御装置 | |
| JPH06272278A (ja) | 砂採取船の揚水装置用引き揚げ装置 | |
| JP2002003175A (ja) | クレーンの安全装置 | |
| JP7443120B2 (ja) | クレーン | |
| JPH10212092A (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御方法および同装置 | |
| JP2001199676A (ja) | 建設機械の操作系油圧回路 | |
| JPH11335078A (ja) | 揚重機の吊荷ヒーブ制御装置 | |
| JPH10114495A (ja) | クレーン用ウインチ装置 | |
| JP3502345B2 (ja) | ケリーバを有する建設装置 | |
| JP2023108548A (ja) | クレーン | |
| JP2000053384A (ja) | 巻上ロープの過巻防止装置 | |
| JPH11314883A (ja) | タワークレーンの安全装置 | |
| JPS6330791Y2 (ja) | ||
| JP3888047B2 (ja) | バケット作業機械の制御装置 | |
| JP3519038B2 (ja) | ケリーバを有する建設装置 | |
| JPS6229632A (ja) | ドレツジヤ | |
| JP2682948B2 (ja) | ワイヤーロープの乱巻防止装置 | |
| JPH10120377A (ja) | ウインチ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040210 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040304 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080312 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 5 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 5 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100312 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110312 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |