JP7235244B2 - 吊荷動揺抑制装置 - Google Patents
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Description
図1に示す本発明の実施形態に係る吊荷動揺抑制装置1は、図5を参照して、クレーン2の先端付近から垂下される吊荷5を所定位置に設置、または所定位置から揚重する際に、波浪Wによる作業船3(クレーン2)の動揺に伴う吊荷5の動揺を抑制するためのものである。本吊荷動揺抑制装置1は、特に、吊荷5の上下方向に沿う動揺(ヒーブ)を抑制するためのものである。当該吊荷5は、例えば、洋上風力発電所等の建設にて必要となる様々な資材や風力発電設備等である。本吊荷動揺抑制装置1は、本実施形態では、吊荷5の重量が10トン以上、具体的には、最大500トンまでの範囲で対応可能な構成を有している。本吊荷動揺抑制装置1は、クレーン2を備えた作業船3上に配置される。そして、図1及び図5に示すように、本吊荷動揺抑制装置1は、吊荷5を作業船3のクレーン2を介して昇降させるウインチ10と、作業船3(クレーン2)の、現時点から先の動揺を予測する動揺予測システム11と、ウインチ10に連結され、動揺予測システム11からの信号に基づいて、ウインチ10の回転速度を制御するウインチ制御システム12と、を備えている。
ステップS1では、常時、作業船3に設けた各動揺計測センサ22からの検出内容が動揺予測システム11のデータ蓄積部18に送信される。そして、当該データ蓄積部18において、各動揺計測センサ22からの検出内容に基づき、作業船3の、現時点までの動揺波形が演算されて計測データとして蓄積される。続いて、ステップS2では、動揺予測システム11において、そのデータ蓄積部18にて蓄積された、作業船3の過去の動揺波形(計測データ)が動揺予測部19に送信される。そして、動揺予測部19において、データ蓄積部18にて蓄積された過去の動揺波形に基づき自己回帰モデルを用いて、現時点から先の動揺波形を予測する。
Claims (2)
- 作業船上のクレーンから吊り下げられた吊荷の動揺を抑制するための吊荷動揺抑制装置であって、
前記吊荷を前記クレーンを介して昇降させるウインチと、
前記作業船の、現時点から先の動揺を予測する動揺予測システムと、
前記ウインチに連結され、前記動揺予測システムからの信号に基づいて、前記ウインチの回転速度を制御するウインチ制御システムと、を備え、
前記動揺予測システムは、
前記作業船に設けた動揺計測センサからの検出内容に基づいて、過去の動揺波形を計測データとして蓄積して、当該蓄積された過去の動揺波形に基づき自己回帰モデルを用いて、前記作業船の、現時点から先の動揺を予測可能に構成され、
前記ウインチ制御システムは、回転軸を有する駆動装置と、該駆動装置の回転軸から前記ウインチに伝達される回転速度を減速して増力する減速機構と、前記動揺予測システムからの信号に基づいて、前記ウインチの回転速度を演算する演算装置と、前記駆動装置と前記減速機構との間に配置され、前記演算装置からの信号に基づき、前記駆動装置の回転軸から前記減速機構を経由して前記ウインチに伝達される回転速度を制御するトルクコンバータと、を備え、
前記トルクコンバータは、前記演算装置からの信号がトルクコンバータ制御装置を介して制御バルブに送信されることで、クラッチピストンへの油圧が制御されると共に各クラッチプレートの結合度合いが制御され、出力側の回転方向及び回転速度が制御されることを特徴とする吊荷動揺抑制装置。 - 前記駆動装置は、内燃機関であることを特徴とする請求項1に記載の吊荷動揺抑制装置。
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