CN110568814A - 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 - Google Patents
一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110568814A CN110568814A CN201910937404.6A CN201910937404A CN110568814A CN 110568814 A CN110568814 A CN 110568814A CN 201910937404 A CN201910937404 A CN 201910937404A CN 110568814 A CN110568814 A CN 110568814A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crank
- mounting seat
- ship
- guide rail
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 49
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 22
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 12
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 12
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 13
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 238000011160 research Methods 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 4
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 1
- 238000012731 temporal analysis Methods 0.000 description 1
- 238000000700 time series analysis Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/11—Plc I-O input output
- G05B2219/1103—Special, intelligent I-O processor, also plc can only access via processor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
本发明公开了一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，其包括控制器、伺服电机、曲柄滑块机构、船舶姿态仪，控制器进行波浪信号轨迹规划，对伺服电机转速及运行时间进行相应控制以驱动曲柄滑块机构相关动作发生；以船舶姿态仪实时所测运动信号为反馈信号，对控制器计算所得控制信号进行反馈调节，从而对曲柄滑块机构进行运动控制，完成主动升沉补偿波浪信号的轨迹规划。本发明利用轨迹规划思想，通过伺服控制器中控制交流伺服电机，利用海浪模拟装置结合船舶姿态仪不仅可以极大地降低试验成本，而且可以有效模拟不同海况下的真实海浪动作。本发明具有模拟精度高、响应速度快、成本低等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种波浪信号模拟装置，特别是一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置。
背景技术
海上作业时，受风浪、海流及潮涌的作用，海洋装备中的船舶、钢丝绳及水下作业装备呈现极其复杂的运动规律。其中，母船因受到海浪的影响会发生纵摇、升沉、横摇、横荡、纵荡和偏航六自由度的运动姿态。母船的不规则运动会牵引钢丝绳及水下作业装备随之升沉或摇摆，严重影响海上作业的开展。水下装备的有害升沉运动的主因为母船的升沉、纵摇与横摇运动，而母船的升沉运动与纵摇运动、横摇运动是相互耦合的。海洋绞车作为海洋资源勘探与开发的重要装备，广泛应用于货物吊装、船舶补给转运、水下拖曳系统、水下机器人、海洋管道铺设等海上作业环境中。母船水平方向的偏航、横荡、纵荡通常由动力定位系统来控制解决，而另外三个自由度横摇、纵摇和升沉引起母船垂直方向的运动，给海洋绞车吊装定位精度和安全作业带来严重影响。特别是在恶劣的海况下，母船随着波浪起伏，海洋绞车牵引缆绳及水下作业装备随之上升或下沉，不仅严重影响水下作业效率和精度，而且有可能导致钢丝绳或脐带缆断裂，对海洋作业装备造成严重的损失。因此高性能海洋绞车必须具有升沉补偿功能，当母船受风浪、海流、潮涌等影响上下起伏时，卷筒能够自动收放缆绳，适时调整缆索长度，提高作业精度，保证设备安全。
海洋绞车在进行主动升沉补偿海上试验时，先通过船舶姿态仪实时检测船舶升沉运动，然后通过反馈控制、预测控制等复合控制策略来驱动海洋绞车卷筒，实现波浪补偿控制。实际上，由于海试条件难以满足，经费开支很大，海试现场往往存在较多干扰因素，很多研究者往往优先考虑在实验室模拟波浪信号或船舶升沉运动，来进行主动升沉补偿试验。
船舶升沉运动位移在平衡位置的正负方向的概率密度是接近相等的，其峰值-时间历程曲线近似余弦曲线，即船体升沉运动规律近似于简谐运动，船体随波浪升沉运动周期与海浪波动周期相同，而升沉位移大小与波高成线性比例关系。实际海浪是十分复杂的自然现象，在海浪可以看作是平稳随机过程的前提下，海浪波面可以看成是无限多个频率不等、振幅不等、初相位不等、船舶方向不同的余弦波叠加而成，即随机海浪模型。考虑海试实验中存在的多种不益因素，开展实验室模拟海浪工作对现场复杂海洋环境作业具有重要意义。
ZL201310640092.5公开了一种波形信号发生装置和方法，直接利用计算机算法来模拟波形信号。首先数据生成模块生成波形信号数据，发送到控制分析模块，控制分析模块连接波形信号产生模块，将收到的波形信号数据通过计算机串口下载到波形信号产生模块。该方法对波形信号模拟精确，简单可靠，但并不能真实模拟实际波浪补偿实际工况，特别是在实验室中结合船舶姿态仪使用，这种数值模拟方法并不适合。因此在实验室研究中，需要开发一种结构简单可行、成本较低的波浪信号物理模拟装置，通过船舶姿态仪采集其升沉运动信号，输入海洋绞车控制器，从而方便地开展主动升沉补偿控制试验。
CN102691484B公开了一种新型海洋浮式钻井平台升沉补偿装置，采用PLC控制单元基于检测到的平台升沉信号，控制主动补偿电机带动差动减速器外齿圈转动，通过驱动滚筒正反向转动来补偿平台的升沉运动。该方法系统地完成了升沉补偿工作，其检测到的平台升沉信号来源于海洋浮式钻井平台。尽管这种升沉信号能够很好地反映实际海浪特性，但钻井平台布置于海面且体积庞大，单次试验成本过高。因此，为降低试验成本及利于后续研究工作继续开展，开发一种结构简单可行、成本较低的波浪信号物理模拟装置尤为重要。
CN106272446A公开了一种机器人动作模拟的方法和装置，利用摄像机与其它传感器在其视觉算法系统中分别进行人体识别、骨骼识别及手势识别，将识别后的参数送入至机器人关节模拟换算模块，输出相关控制信号至电机控制模块以驱动机器人各个关节的电机，从而实现机器人复杂的动作。该方法解决了现有技术中给机器人设计相对复杂的动作时，准确设定机器人的各个自由度动作十分困难的技术难题，但其机器人机构设计未充分融合机械设计理论，系统配置多台电机，增加了设计成本，因此其动作实现方式有待进一步优化。
海洋绞车提升和下放负载工作过程中，复杂的波浪运动使船舶呈现多自由度运动姿态，船舶位置与海洋绞车在船舶上的安装位置因船舶运动出现空间位置变化步伐不一致，往往导致海洋绞车与船舶甲板猛烈碰撞等事故发生，严重影响海洋绞车作业精度及威胁海事人员人身安全。因此，对海洋绞车主动升沉补偿系统进行研究十分必要且紧迫。国内一些学者开展了多自由度波浪补偿技术相关研究工作，如邱广庭进行了三自由度波浪补偿装置平台系统的设计与研究，胡永攀开展了六自由度并联波浪补偿系统设计与控制关键技术研究。上述研究工作综合性地考虑了船舶或平台多自由度的运动对升沉补偿系统的影响，但研究工作中所涉及的多自由度控制策略较为复杂，对不同海况下船舶运动姿态模拟实现较为困难。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单可行、低成本、适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，包括减速器安装座、凸缘联轴器右端、交流伺服电机、电机减速器、带键阶梯轴、凸缘联轴器左端、带座轴承、轴承安装座、底座、曲柄、连杆、直线立式导轨、滑块、导轨固定板、姿态仪安装座、船舶姿态仪、PLC控制器，所述的底座，所述的减速器安装座以及轴承安装座分别用螺栓安装于底座的上部，电机减速器通过螺栓固定于减速器安装座上，电机减速器右端通过螺母与交流伺服电机连接；电机减速器的输出端通过键轴与凸缘联轴器右端连接，凸缘联轴器左端、右端通过螺栓进行连接；
所述的带座轴承通过螺栓固定于轴承安装座上，带座轴承与凸缘联轴器左端通过带键阶梯轴连接；
所述的带键阶梯轴左端与曲柄一端进行连接，曲柄的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与安装于直线立式导轨中的滑块铰接；
所述的姿态仪安装座固定于滑块上，船舶姿态仪安装于姿态仪安装座上；
所述的直线立式导轨与导轨固定板通过螺栓进行固定，导轨固定板与底座；
PLC控制器的输出接交流伺服电机的控制端，船舶姿态仪的输出接PLC控制器。
本发明的有益效果是：
1.通过曲柄滑块机构实现波浪信号物理模拟的发生过程。
2.利用轨迹规划思想，通过伺服控制器中控制交流伺服电机，准确实现不同波况的升沉运动模拟动作。
3.采用具有自锁功能的直线立式导轨，保证了非工作状态下机构因重力而下滑，进一步提高了产品的寿命与可靠性。
4.实际的单次海试实验预计成本可高至百万余元，利用海浪模拟装置结合船舶姿态仪不仅可以极大地降低试验成本，而且可以有效模拟不同海况下的真实海浪动作。
5.本发明利用曲柄滑块机构和伺服电机控制，通过轨迹规划实现对不同海况下的波浪信号的模拟，完成发明所涉及的波浪轨迹规划与动作执行。本发明所涉及的船舶姿态仪不仅可以实时检测船舶运动姿态参数，而且在由船舶姿态仪与控制器、执行器所组成的闭环回路中，其观测参数经闭环控制可在一定程度上克服装置制造误差所带来的影响，提高波浪运动轨迹规划的精度。
附图说明
图1为4级海况下海浪升沉运动位移-时间曲线图；
图2为4级海况下船舶升沉运动位移-时间曲线图；
图3为傅汝德-克雷诺夫假设下的4级海况下船舶升沉运动位移-时间曲线图；
图4、5、6分别为不同海试条件下的实测船舶升沉位移-时间曲线图；
图7、8为本发明的运动信号图；
图9为本发明整体结构立体示意图；
图10为本发明整体结构主视示意图；
图11为本发明整体结构侧视示意图；
图12为本发明底座局部示意图；
图13为本发明所涉及的轨迹规划原理框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
1.实际海浪在自然界中是十分复杂的物理现象，风的随机性，风场结构复杂，加之波面对风场具有反作用力，波面破碎等因素，使得海浪具有随机性。在海浪可以看作是平稳随机过程的前提下，海浪波面可以看成是无限多个频率不等、振幅不等、初相位不等、传播方向不同余弦波叠加而成，则在某一固定空间点处不规则海浪的波面方程可描述为：
式中，ζai为第i个子波的波幅，ωi为子波角频率，εi为子波初相位，其中εi均匀分布于0～2π。
当子波的角频率增量Δω趋近于0时，子波波幅可由P-M谱的波谱密度计算得出，其具体表达式为：
式中，Sζ为波谱密度，为波浪的有义波高。
取固定点处的n个余弦波叠加，采用随机函数取值，在Matlab中进行数值模拟得到4级海况下海浪升沉运动位移-时间曲线，如图1。
一般地，船舶随波浪升沉运动的升沉周期与海洋波动周期相同，而升沉位移大小与波高呈线性比例关系，设比例系数μ，则船舶升沉运动的位移-时间关系可表示为：
Hv(t)＝μ·ζ(t) (3)
μ的大小取决于波浪的周期和波长、船体的尺寸和重量等因素，且与波浪周期成正比，与船体尺寸成反比，通常在0～1之间，即船舶升沉位移小于波浪升沉位移。海况小于4级时，μ通常取0.1～0.3，海况在4～6级及以上时，μ通常取0.3～0.5。本文取μ＝0.4，即可得如图2所示的在随机波浪的激励作用下，船舶的升沉运动位移-时间曲线图。
实际上，对船舶升沉运动研究需要根据波浪运动规律来判断其升沉运动，采用能量谱法、统计法、卷积法、时间序列分析等方法，对船舶升沉运动进行预测。
基于傅汝德-克雷诺夫假设，将母船假设成为一个正六面体根，则母船运动所受的升沉干扰力以及纵摇干扰力矩为：
式中，Fz为升沉干扰力，Mθ纵摇干扰力矩，B为船宽，L为船长，Td为母船吃水深度，γ为浪向角，Ki为第i个子波的波数，ωei为遭遇频率，本文中母船航速为0，ωei＝ωi。
在受到波浪影响时，母船的纵摇以及升沉运动的微分方程可描述为：
式中，m为母船质量，J为母船的纵摇惯性矩，aij、bij、cij为母船的水动力学系数，其具体值均可根据相关文献中的经验公式得出。该假设下的船舶升沉运动位移-时间仿真曲线图如图3所示。
上述研究表明，船舶的运动可以由海洋的能量密度谱和船舶的传递函数得到，船舶的传递函数也称为船舶的响应振幅算子(RAO)。船舶的RAO通常起到低通滤波器的作用，因此受海浪激励的船舶运动仍然是谐波的，是可以预测的，甚至可以在不了解船舶性能的情况下进行短期预测。图4、图5、图6分别为不同海试条件下的实测船舶升沉位移-时间曲线图。
2.由式(1)可得出不同海况等级下曲柄摇杆装置运动的角频率ωm与振幅Am等装置理论参数。
式中：m为海况等级(0～9)；
Tm为曲柄周期(s)；
ωm为曲柄角速度(rad/s)；
nm为曲柄转速(rmp)；
n为伺服电机转速(rmp)；
i为减速器传动比。
振幅Am则由曲柄长度Hm模拟得出：
Am＝2Hm (7)
例如在4级海况下：有效波高(1.25m～2.5m)；波浪周期(3s～9s)；即对应曲柄长度Hm＝(0.625m～1.25m)；曲柄转速nm＝(20rmp～6.67rmp)；伺服电机转速n通过减速器按一定的速比输出nm,通过曲柄滑块机构模拟出波浪信号。如图7所示为船舶姿态仪记录的波幅信号，图8为船舶姿态仪记录的滑块(升沉位移)加速度信号。
如图9～11所示，本发明包括减速器安装座1、凸缘联轴器右端2、交流伺服电机3、电机减速器4、带键阶梯轴5、凸缘联轴器左端6、带座轴承7、轴承安装座8、底座9、曲柄10、连杆11、直线立式导轨13、滑块14、导轨固定板15、姿态仪安装座18、船舶姿态仪19，底座9为立式箱体框架结构，上面钻有螺孔，四角与地面固定。
所述的底座9上通过螺栓与减速器安装座1、轴承安装座8进行固定，实现在底座9上的定位安装。
所述的减速器安装座1通过螺栓与电机减速器4定位安装，电机减速器4右端通过螺母与交流伺服电机3连接。
所述的电机减速器4的输出端通过键轴与凸缘联轴器右端2连接，凸缘联轴器左6、右端2通过螺栓进行连接。
所述的轴承安装座8通过螺栓与带座轴承7进行固定，带座轴承7与凸缘联轴器左端6通过带键阶梯轴5连接，实现带键阶梯轴5与凸缘联轴器的轴向转动。
所述的带键阶梯轴5左端钻有螺孔，通过螺母、垫片与曲柄10一端进行固定，连杆11两端分别与曲柄10、滑块14进行铰接，实现相对转动，曲柄10、连杆11、滑块14形成一个曲柄滑块机构，由交流伺服电机3的驱动实现滑块14的滑动。
所述滑块14与直线立式导轨13连接，实现滑块14的纵向滑动，直线立式导轨13底部与导轨固定板15通过螺栓进行固定。
直线立式导轨具有自锁功能，用于固定停止运行后的滑块14。
滑块14通过姿态仪安装座18安装船舶姿态仪19，用于记录滑块14运动信号，规划的运动动作由曲柄滑块装置执行完成。
如图7即船舶姿态仪记录的波幅信号。
如图8即船舶姿态仪记录的滑块(升沉位移)加速度信号。
本发明的轨迹规划，包括如下过程：基于对不规则波浪模型的快速傅里叶变换得到波浪前几项主频信号，并将这几项信号所构成的信号作为波浪信号轨迹规划器中的目标波浪信号。目标波浪信号进入PID控制器中进行反馈校正输出对伺服电动机驱动器的控制信号，伺服电机在伺服驱动器驱动信号作用下相应改变自身转速、运行时间等参数，从而改变曲柄滑块机构中的滑块位置。以船舶姿态仪实时所测滑块运动参数作为反馈信号，与目标波浪信号进行反馈校正形成闭环控制实现曲柄滑块机构准确模拟规划动作实现。其中，波浪信号轨迹规划器与PID控制器集成于PLC控制器中。经PLC控制器计算所得的输出信号输入至伺服电动机对伺服电机进行相应控制以完成滑块轨迹规划，即波浪轨迹规划运动，轨迹规划原理框图见图13。
如图9、图10所示，本发明的使用步骤如下：
1.启动：交流伺服电机3得电，直线立式导轨13自锁打开。交流伺服电机3按伺服控制器预设参数运转，减速器4按一定速比经过凸缘联轴器、带座轴承7、带键阶梯轴5输出到曲柄滑块机构。滑块14沿直线立式导轨13进行纵向滑动，船舶姿态仪19跟随记录运动信号，输入到主动升沉补偿控制系统。
2.停止：交流伺服电机3停止运转，曲柄滑块机构停止，直线立式导轨13自锁闭合。
Claims (4)
1.一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，其特征在于：包括减速器安装座(1)、凸缘联轴器右端(2)、交流伺服电机(3)、电机减速器(4)、带键阶梯轴(5)、凸缘联轴器左端(6)、带座轴承(7)、轴承安装座(8)、底座(9)、曲柄(10)、连杆(11)、直线立式导轨(13)、滑块(14)、导轨固定板(15)、姿态仪安装座(18)、船舶姿态仪(19)、PLC控制器，所述的底座(9)，所述的减速器安装座(1)以及轴承安装座(8)分别用螺栓安装于底座(9)的上部，电机减速器(4)通过螺栓固定于减速器安装座(1)上，电机减速器(4)右端通过螺母与交流伺服电机(3)连接；电机减速器(4)的输出端通过键轴与凸缘联轴器右端(2)连接，凸缘联轴器左端(6)、右端(2)通过螺栓进行连接；
所述的带座轴承(7)通过螺栓固定于轴承安装座(8)上，带座轴承(7)与凸缘联轴器左端(6)通过带键阶梯轴(5)连接；
所述的带键阶梯轴(5)左端与曲柄(10)一端进行连接，曲柄(10)的另一端与连杆(11)的一端铰接，连杆(11)的另一端与安装于直线立式导轨(13)中的滑块(14)铰接；
所述的姿态仪安装座(18)固定于滑块(14)上，船舶姿态仪(19)安装于姿态仪安装座(18)上；
所述的直线立式导轨(13)与导轨固定板(15)通过螺栓进行固定，导轨固定板(15)与底座(9)；
PLC控制器的输出接交流伺服电机(3)的控制端，船舶姿态仪的输出接PLC控制器。
2.根据权利要求1所述的适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，其特征在于：所述的底座(9)为立式箱体框架结构，上面钻有螺孔，四角与地面固定。
3.根据权利要求1所述的适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，其特征在于：所述的直线立式导轨(13)具有自锁功能，用于固定停止运行后的滑块(14)。
4.根据权利要求1所述的适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置，其特征在于：所述的PLC控制器控制曲柄运动的参数如下：
m为海况等级(0～9)；Tm为曲柄周期(s)；ωm为曲柄角速度(rad/s)；
nm为曲柄转速(rmp)；n为伺服电机转速(rmp)；i为减速器传动比；ζai为第i个子波的波幅；振幅Am则由曲柄长度Hm模拟得出：Am＝2Hm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910937404.6A CN110568814A (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910937404.6A CN110568814A (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110568814A true CN110568814A (zh) | 2019-12-13 |
Family
ID=68783378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910937404.6A Withdrawn CN110568814A (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110568814A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111932978A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-13 | 武汉交通职业学院 | 一种垂吊式试验平台 |
| CN112798222A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 一种三维海浪运动模拟装置及方法 |
| CN113703020A (zh) * | 2021-01-30 | 2021-11-26 | 东南大学 | 一种海面小型目标升沉运动测量方法 |
| CN114014179B (zh) * | 2021-11-22 | 2024-01-30 | 湖南科技大学 | 一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100230370A1 (en) * | 2008-05-21 | 2010-09-16 | Klaus Schneider | Crane control with active heave compensation |
| CN104123866A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种船模强迫横摇实验装置 |
| CN104627857A (zh) * | 2015-02-16 | 2015-05-20 | 哈尔滨工程大学 | 主动式波浪补偿实验装置 |
| CN105174104A (zh) * | 2014-04-28 | 2015-12-23 | 上海杰臻电气技术有限公司 | 一种新型纯电动主动式波浪补偿控制系统及其控制方法 |
| CN106875815A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-06-20 | 上海海事大学 | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 |
| CN207038011U (zh) * | 2017-03-23 | 2018-02-23 | 上海海事大学 | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 |
| CN207833748U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-09-07 | 华南理工大学 | 一种振荡浮子式波浪发电的机电模拟系统 |
| CN108877372A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-23 | 山东大学 | 一种主被动式波浪补偿的实验装置 |
| US20180370775A1 (en) * | 2015-12-22 | 2018-12-27 | Zhejiang University | Offshore crane heave compensation control system and method using visual ranging |
| KR20190099583A (ko) * | 2018-02-19 | 2019-08-28 | 주식회사 케이에이치시스텍 | 조파판 상단과 하단을 독립적으로 제어하는 선박모형 시험용 파랑발생장치 |
| CN210864401U (zh) * | 2019-09-30 | 2020-06-26 | 湖南科技大学 | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 |
-
2019
- 2019-09-30 CN CN201910937404.6A patent/CN110568814A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100230370A1 (en) * | 2008-05-21 | 2010-09-16 | Klaus Schneider | Crane control with active heave compensation |
| CN105174104A (zh) * | 2014-04-28 | 2015-12-23 | 上海杰臻电气技术有限公司 | 一种新型纯电动主动式波浪补偿控制系统及其控制方法 |
| CN104123866A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种船模强迫横摇实验装置 |
| CN104627857A (zh) * | 2015-02-16 | 2015-05-20 | 哈尔滨工程大学 | 主动式波浪补偿实验装置 |
| US20180370775A1 (en) * | 2015-12-22 | 2018-12-27 | Zhejiang University | Offshore crane heave compensation control system and method using visual ranging |
| CN106875815A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-06-20 | 上海海事大学 | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 |
| CN207038011U (zh) * | 2017-03-23 | 2018-02-23 | 上海海事大学 | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 |
| CN207833748U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-09-07 | 华南理工大学 | 一种振荡浮子式波浪发电的机电模拟系统 |
| KR20190099583A (ko) * | 2018-02-19 | 2019-08-28 | 주식회사 케이에이치시스텍 | 조파판 상단과 하단을 독립적으로 제어하는 선박모형 시험용 파랑발생장치 |
| CN108877372A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-23 | 山东大学 | 一种主被动式波浪补偿的实验装置 |
| CN210864401U (zh) * | 2019-09-30 | 2020-06-26 | 湖南科技大学 | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 武伟 等: "深海采矿升沉补偿系统海浪运动 模拟平台及其运动控制", 《现代制造工程》, no. 7, pages 10 - 14 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111932978A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-13 | 武汉交通职业学院 | 一种垂吊式试验平台 |
| CN112798222A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 一种三维海浪运动模拟装置及方法 |
| CN113703020A (zh) * | 2021-01-30 | 2021-11-26 | 东南大学 | 一种海面小型目标升沉运动测量方法 |
| CN113703020B (zh) * | 2021-01-30 | 2023-12-05 | 东南大学 | 一种海面小型目标升沉运动测量方法 |
| CN114014179B (zh) * | 2021-11-22 | 2024-01-30 | 湖南科技大学 | 一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110568814A (zh) | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 | |
| CN104627857A (zh) | 主动式波浪补偿实验装置 | |
| EP3303204B1 (en) | Method and apparatus for adaptive motion compensation | |
| Hall et al. | Validation of a hybrid modeling approach to floating wind turbine basin testing | |
| Johansen et al. | Wave synchronizing crane control during water entry in offshore moonpool operations-experimental results | |
| CN204490370U (zh) | 主动式波浪补偿实验装置 | |
| CN210864401U (zh) | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 | |
| CN104817019B (zh) | 一种基于吊物升沉运动预报的船用起重机升沉补偿方法 | |
| CN104876145A (zh) | 电动主动升沉补偿绞车系统 | |
| CN106875815A (zh) | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 | |
| CN113008512B (zh) | 一种深海作业平台运动响应试验测试系统及试验方法 | |
| CN102288420A (zh) | 深水立管提升系统试验装置 | |
| CN113987672A (zh) | 一种基于多体运动与动力耦合的起重船优化设计分析方法 | |
| Rong et al. | Dynamics analysis and wave compensation control design of ship’s seaborne supply by discrete time transfer matrix method of multibody system | |
| Chu et al. | Incorporation of ship motion prediction into active heave compensation for offshore crane operation | |
| CN102071875B (zh) | 一种绞车自动控制系统及控制方法 | |
| Fantuzzi et al. | 3D active dynamic actuation model for offshore cranes | |
| van Albada et al. | A novel approach to anti-sway control for marine shipboard cranes. | |
| Sun et al. | Experimental design and development of heave compensation system for marine crane | |
| Yang et al. | Research on an active heave compensation system for remotely operated vehicle | |
| Eijkhout et al. | Active heave compensation of a floating crane using electric drive | |
| CN114879504A (zh) | 一种四自由度船用旋转起重机的自适应非线性控制方法 | |
| Zhu et al. | Dynamic characteristics of series-parallel hybrid rigid-flexible coupling double-mass underactuated system on floating platform | |
| Calnan et al. | Controller design and motion compensation for marine towed bodies | |
| Wang et al. | Research on the dynamic vibration control of underwater robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20191213 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |