JP3492697B2 - 基準および局所化フレームを備える外科用案内装置 - Google Patents

基準および局所化フレームを備える外科用案内装置

Info

Publication number
JP3492697B2
JP3492697B2 JP51333296A JP51333296A JP3492697B2 JP 3492697 B2 JP3492697 B2 JP 3492697B2 JP 51333296 A JP51333296 A JP 51333296A JP 51333296 A JP51333296 A JP 51333296A JP 3492697 B2 JP3492697 B2 JP 3492697B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
body elements
respect
procedure
frame
during
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP51333296A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2002510214A (ja
Inventor
ディー． ブショルツ，リチャード
ティー． フォーリー，ケビン
アール． スミス，カート
バス，ダニエル
ヴィーデンマイアー，トマス
ポープ，トッド
ヴィーデンマイアー，ウードー
Original Assignee
セントルイス ユニバーシティー
サージカル ナビゲイション テクノロジーズ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by セントルイス ユニバーシティー, サージカル ナビゲイション テクノロジーズ filed Critical セントルイス ユニバーシティー
Publication of JP2002510214A publication Critical patent/JP2002510214A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3492697B2 publication Critical patent/JP3492697B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0073—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence by tomography, i.e. reconstruction of 3D images from 2D projections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0062—Arrangements for scanning
    • A61B5/0064—Body surface scanning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1077—Measuring of profiles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Clinical applications
    • A61B6/501—Clinical applications involving diagnosis of head, e.g. neuroimaging, craniography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1703—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires using imaging means, e.g. by X-rays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A61B2034/207—Divots for calibration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A61B2090/3929—Active markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A61B2090/3945—Active visible markers, e.g. light emitting diodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves  involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A61B8/4227—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by straps, belts, cuffs or braces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints

Description

【発明の詳細な説明】 ［関連出願］ 本発明のシステムおよびフレームは、1993年４月26日
の米国特許出願第08/053,076号および1955年９月７日付
のその継続出願第08/529,981号に記述されるシステムに
関する改良である。それゆえ、この両出願の記述は参照
として本願に組み込まれる。加えて、本発明は、1994年
10月７日付の米国特許出願第08/319,615号の発明の改良
である。それゆえ、この出願の記述も参照として本願に
組み込まれる。加えて、本発明は、1995年９月８日付米
国特許出願の仮特許出願の発明の改良である。それゆ
え、この特許出願の記述も参照として本願に組み込まれ
る。
［利用分野］ 本発明は、医学的および外科的処置中、処置の実行を
補助し種々の体部位や機器の相対位置を指示するような
像を生成し利用するシステムに関する。特に、本発明
は、医学的および外科的処置前または処置中取られたス
キャンに基づき、かつ処置中の体部位および機器の現在
の位置に基づいて、処置中に像を生成するためのシステ
ムに関する。
像により案内される医学的および外科的処置は、医学
的または外科的処置前または処置中のいずれかに得られ
たスキャンが、処置中医師を案内するために像を生成す
るのに使用される技術により成る。この分野への関心の
最近の高まりは、走査技術、特にコンピュータトモグラ
フィ（CT）または磁気共鳴撮像（MRI）のような、体部
位の三次元的像を生成するためにコンピュータを利用す
る装置における最近の進歩の直接的結果である。
図式的撮像における進歩の大部分は、大形となる傾向
があり、撮像されつつある体部位を取り囲みかつ高価と
なる装置に関係する。これらの装置により生成されるス
キャンは、検査下にある身体部位を高い解像度と十分の
空間的忠実度で描くけれども、それは高価であるので、
処置の遂行中使用される装置の専用化は普通阻害され
る。それゆえ、像案内式外科手術は、通常手術前に取ら
れた像を使用して遂行される。
手術前の像への依存は、主として頭蓋に対する像案内
に焦点を置いた。頭蓋は、脳を包囲することにより、撮
像と手術間において解剖構造の変化をほとんど抑止する
剛性として働く。頭蓋はまた、基準または規準システム
を取り付けることができる比較的容易な基準点を提供す
るから、処置前の像と処置中の仕事空間との整合は処置
の開始時、処置中あるいは全処置を通じて簡単になすこ
とができる。整合は、外科手術を受けつつある解剖構造
の処置または処置中のスキャンを対応する解剖構造の外
科的または医学的位置に関係づけるプロセスとして定義
される。例えば、米国特許第5,383,454号（米国特許出
願第07/909,097）号。
撮像と外科手術間の剛体的固定と、解剖構造の移動の
不存在のこの状況は、頭蓋骨と頭蓋骨内の中身に特有で
あり、図１に示されるような簡単な１対１の整合プロセ
スを可能にする。医学的処置または外科手術中の位置
は、走査の時点から処置の時点までの解剖構造の動きの
不存在のため、処置前の像データセットと整合下にあ
る。実際に、頭蓋とその頭蓋ない内容物は、「剛体」す
なわち、内部的に変形しない物体を構成する。体の殆ど
の他の各部位には、解剖構造内に十分の移動の機会があ
る。これは、処置前のスキャンが処置中の解剖構造を描
く忠実度を劣化させる。それゆえ、像案内を頭蓋以外の
身体の残部に適用するには追加の革新が必要である。
像案内式外科手術の確実性は、処置前または処置中に
取られるスキャンと、処置中の体部位の現在の位置と形
状に基づいて医学的または外科的処置中に像を生成でき
る能力に依存する。ここでは、２形式の体部位が扱われ
る。すなわち（１）形状を変えず、圧縮もせず、撮像と
医学的処置の間で変形もしない体内の構造体。これは
「剛体」と称され、骨格の骨がその例として挙げられ
る。（２）形状が変化し、撮像のプロセスと医学的処置
の間で変形することがある体内構造体。これは、「半剛
体」と称され、肝臓や前立腺が例として挙げられる。両
形式の身体部位は、同様に、治療、融合、切除、生検あ
るいは放射線治療のための医学的または外科的処置の対
象である。それゆえ、スキャン上に処置前に描かれた体
部位と、処置中に検出されるこれらの同じ体部位の位置
および形状との間に整合を遂行する技術が必要である。
この技術は、関節により接続される骨や折れた骨の断片
のような剛体的に接合されない身体部分の間には移動が
起こり得ること、および肝臓や前立腺のような半剛性体
に対しては形状の変形が起こり得ることを考慮に入れな
ければならない。特に、この技術は、局所化および表示
のために使用される変更された像データセットが医学的
または外科的処置中関係のある体部位の位置および／ま
たは形状に対応するように走査された像データセットを
変更できねばならない。この対応性を達成するための鍵
は、医学的または外科的処置中関係のある体部位（単数
または複数）の位置および／または形状を正確に検出し
追跡できること、そしてまた上記の処置中に使用される
機器または放射線を追跡できることに係る。
［発明の概要］ 本発明の目的は、処置前の像に描かれる体部位と外科
手術中に追跡される体部位との間の整合を可能にするシ
ステムを提供することである。
本発明の他の目的は、処置前の像に描かれる肝臓のよ
うな半剛性の体と外科手術中に検出されるそのような半
剛性の体との間の整合を可能にするシステムを提供する
ことである。
本発明の他の目的は、処置前の像に描かれる前立腺要
素のような複数の体部位と外科手術中に検出されるその
ような複数の体部位との間の整合を可能にするシステム
を提供することである。
本発明の他の目的は、撮像と処置の間で変形すること
がある半剛性の体を局所化でき、かつその変形形状にあ
る体の処置中ディスプレイを提供するシステムを提供す
ることである。
本発明の他の目的は、撮像と処置の間で相互に動く複
数の剛性の体を局所化でき、体の処置中それらの変位位
置でディスプレイを提供するシステムを提供することで
ある。
本発明の他の目的は、体に関する医学的または外科的
処置中に使用するためのシステムであって、処置前また
は処置中にスキャナにより生成されるスキャナに基づい
て処置中１または複数の体要素の位置を表示するディス
プレイを生成システムを提供することである。
本発明の他の目的は、体に関する医学的または外科的
処置中に使用するためのシステムであって、処置中にお
ける各要素の識別された位置に従って処置前または処置
中に取られたスキャンを変更するシステムを提供するこ
とである。
本発明の他の目的は、体に関する医学的または外科的
処置中に使用するためのシステムであって、処置中にお
ける各要素の識別された形状に従って像データセットを
変更するシステムを提供することである。
本発明の他の目的は、処置中における体要素（１また
は複数）に関する医学的または外科的機器の位置を表示
するディスプレイを生成するシステムを提供することで
ある。
本発明の他の目的は、像で案内される医学的または外
科的処置中に使用するためのシステムであって、処置の
実行中医師または外科医により容易に採用されるシステ
ムを提供することである。
本発明のさらに他の目的は、体要素の輪郭に基づき医
学的または外科的処置中体要素の相対位置および／また
は形状を決定し、体要素を露出する必要を避けることが
できるシステムを提供することである。
本発明の他の目的は、体要素の三次元における相対位
置および／または形状を決定するために、体要素の１ま
たは複数の二次元蛍光透視またはＸ線像を採用するシス
テムを提供することである。
本発明のさらに他の目的は、処置前に発生される体の
要素についての像データセットに基づいて処置中に体要
素の位置を表わすディスプレイを採用する医学的または
外科的処置について開示することである。
本発明のさらに他の目的は、医学的または外科的処置
システムおよび方法であって、処置中体要素の再位置づ
けを可能にし、しかも体要素の相対位置を示す像の生成
を可能にするシステムおよび方法を提供することであ
る。
本発明の他の目的は、医学的または外科的処置システ
ムおよび方法であって、処置中体要素の再整形を可能に
し、しかも体要素の位置および現在形状を示す像を生成
することを可能にするシステムおよび方法を提供するこ
とである。
本発明のさらに他の目的は、体の要素を局所化でき、
処置中、鉗子、顕微鏡またはレーザのような機器が体要
素に関して正確に位置づけできるように、機器に関する
体要素の位置のディスプレイを生じさせるシステムを提
供することである。
本発明の他の目的および特徴については、後で明らか
になるものもあり、特に指摘するものもある。
本発明は、患者の体についての医学的または外科的処
置中に使用するためのシステムより成る。本システム
は、処置前にスキャナにより生成され、関係する各体要
素に対して少なくとも一つの基準点を有するスキャンを
使用して、処置中１または複数の体要素の位置または像
を表示する１または複数の像を発生する。これらの二次
元スキャンは、一緒に取られて、体の三次元描写を構成
し、そしてこれは像データセットと呼ばれる。特定の体
要素の基準点は、特定の体要素に関する空間的関係を有
する。システムは、医学的または外科的処置中、システ
ムにより表示されるべき各体要素の基準点の位置を識別
するための手段を備える。システムはまた、医学的また
は外科的処置中、識別手段と称される、各体要素の基準
点の識別された位置に従って像データセットを変更する
ためのプロセッサを備える。これは識別手段と称され
る。プロセッサは、処置中体要素の位置および形状を表
わす変更された（変位および／または変形された像）デ
ータセットを使用して像を発生する。任意的に、プロセ
ッサは、これらの体要素に関する医学的または外科的処
置の位置を決定する。システムはまた、二次元像により
処置中における体要素の位置および形状と、そして任意
的に体要素に関する医学的または外科的機器の決定され
た位置を示すために、プロセッサにより発生される変更
された像データセットを利用するディスプレイを備え
る。
本発明はまた、処置中に使用するための方法を構成す
る。本方法は、処置前に生成され各体要素に対して基準
点を有するスキャンに基づいて処置中１または複数の体
要素の位置および形状を表わす像を発生する。本方法
は、 処置中、表示されるべき各体要素の基準位置を識別
し、 処置中体要素の位置を表わす変更された（変位および
／または変形された）像データセットを発生するため
に、処置中各体要素の基準点の識別された位置に従って
像データセットを変更し、 任意的に、体要素に関する医学的または外科的機器、
プローブまたは照射ビームの位置を決定し、そして 処置中変更された像データセットに基づいて体要素の
位置および形状、および任意的に体要素に関する医学的
または外科的機器の位置を示すディスプレイを生成する 諸段階を含む。
本発明はまた、各々基準点を有する２またはそれ以上
の体要素と使用するための方法を構成する。本方法は、
処置に先立ち体要素の相対位置を固定するために、体要
素をフレームに入れ、そして固定された体要素を走査す
る諸段階を含む。処置中、本方法は、体要素が走査中相
対的に同じ相対位置を有するように、体要素をフレーム
内に入れ、 基準手段に関する体要素上の基準点の位置を決定し、 基準手段に関する医学的または外科的機器の位置を決
定し、 体要素に関する医学的または外科的機器の位置を決定
し、 処置前の走査に基づき、体要素に関する医学的または
外科的機器の決定された位置を示すディスプレイを生成
する 諸段階を含む。
本発明はまた、当該デバイスと通信してその位置を識
別するセンサアレイを有する外科用案内システムと使用
するためのデバイスであって、カテーテルを案内するの
に使用するためのものであり、外科用案内システムに接
続されかつデバイスを賦活する信号を供給するためのケ
ーブルと係合するデバイスを構成する。ハンドルがその
中にキャビティを有している。ハンドル上の複数の発光
ダイオードが、賦活されるとき、外科案内システムのセ
ンサアレイと通信するための光を放射する。ハンドルに
取りつけられ、かつ外科用案内システムに接続されるケ
ーブルと係合するように適合されたコネクタが、ダイオ
ードを賦活するための信号を受信する。ハンドルのキャ
ビティ内に位置づけられコネクタと発光ダイオードを電
気的に接続するワイヤが、コネクタにより受信される信
号をダイオードに伝送する。ハンドルに連結される案内
部材が、カテーテルに案内する。
本発明はまた、当該デバイスと通信してその位置を識
別するセンサアレイを有する外科用案内システムと使用
するためのデバイスを構成する。ベース部材がその中に
キャビティを有している。ベース部材上の複数の発光ダ
イオードが、賦活されるとき、外科用案内システムのセ
ンサアレイと通信するための光を放射する。ダイオード
に接続された賦活回路が、ダイオードを賦活するための
信号を供給する。ベース部材のキャビティ内に配置され
電源装置と発光ダイオードを電気的に接続するワイヤ
が、ダイオードを賦活するための信号を伝送する。
本発明はまた、当該デバイスと通信してその位置を識
別するセンサアレイを有する外科用案内システムと使用
すためのデバイスであって、本部位に関して既知の基準
を提供するように体部位に取りつけられた構造体または
体部位に対して既知の関係にある機器と係合し、外科用
案内システムに接続されかつデバイスを賦活するための
信号を供給するケーブルと係合するためのコネクタを有
するデバイスを構成する。ベース部材がその中にキャビ
ティを有する。ベース部材上の結合機構が、ベース部材
を体部位に対して固定関係で維持し、それにより固定の
基準を提供するため、構造体と係合する。ベース部材上
の複数の発光ダイオードが、付勢されるとき、外科用案
内システムのセンサアレイと通信する光を発する。ベー
ス部材に取りつけられ、外科用案内システムに接続され
るコネクタが、ダイオードを賦活するための信号を受信
する。ベース部材のキャビティ内に配置され、コネクタ
と発光ダイオードを電気的に接続するワイヤが、コネク
タにより受信される信号をダイオードに伝送してダイオ
ードを賦活する。
本発明はまた、当該デバイスと通信してその位置を識
別するセンサアレイを有する外科用案内システムと使用
するためのデバイスであって、体部位と係合するための
機器を体部位に関して既知の位置に位置づけるように当
該機器を案内するためのものであり、外科用案内システ
ムに接続されかつデバイスを賦活するための信号を供給
するケーブルと係合するためのコネクタを有するデバイ
スを構成する。ハウジングがその中にキャビティを有し
ている。ハウジング上の構造体が、機器をハウジングに
関してある関係に維持するように機器を案内する。ハウ
ジング上の複数の発光ダイオードが、賦活されるとき、
外科案内用システムのセンサアレイと通信するための光
を放射する。ハウジングに取り付けられかつ外科用案内
システムに接続されるケーブルと係合するように適合さ
れたコネクタが、ダイオードを賦活するための信号を受
信する。ハンドルのキャビティ内に配置されコネクタと
発光ダイオードを電気的に接続するワイヤが、コネクタ
により受信される信号をダイオードに伝送する。
さらに、本発明は、 コントローラと、 センサアレイと、 アレイと通信して当該基準フレームの位置を識別する
基準フレームと、 アレイと通信して当該局所化フレームの位置を識別す
る局所化基準フレームであって、機器を体部位に関し既
知の位置に位置づけるように機器を体部位と係合するよ
う案内し、かつ当該局所化フレームを賦活するための信
号を供給するためのコントローラに接続される局所化フ
レームと を備える外科用案内システムより成る。
［図面の簡単な説明］ 図１は、撮像と外科手術の間の剛体的固定と動きの不
存在によって外科手術前のスキャンと外科手術の位置の
間の1:1の整合が可能になる従来形式のシステムの例示
する線図である。
図2Aは、処置中の位置を表わす変位および／または変
形データセットを発生するため処置前の像データセット
が処置中の位置に従って変更される本発明の動作を示す
線図である。
図2Bは本発明に従うシステムの好ましい具体例のブロ
ック図である。
図３は走査中の３体要素の治療前の整列を例示する線
図である。
図４は外科手術中の３体要素の治療中の整列を例示す
る線図である。
図５は一つが整合プローブとの組み合わせられてそれ
に取りつけられた基準フレームを有する、３体要素を例
示する線図である。
図６は放射器が仮想基準として超音波体に、任意的に
実際基準としての患者の体に取りつけられた超音波整合
を例示する線図である。
図７は体要素の像の投射を提供する本発明の蛍光透視
ローカライザを例示する線図である。
図８は体要素に関するドリル案内の位置が表示され得
る本発明のドリル案内機器を例示する線図である。
図９および図10はクランプされた基準フレームおよび
ワイヤ接続基準フレームをそれぞれ例示する線図であ
る。
図11は本発明に従う頭蓋外科用案内システムの好まし
い１具体例の概略線図である。
図11Aは本発明に従う頭蓋基準アークフレームの好ま
しい１具体例の平面図である。
図11Bは本発明の頭蓋基準アークフレームの好ましい
１具体例の一部断面の側面図である。
図11Cは本発明の頭蓋基準アークフレームの好ましい
１具体例の配線図である。
図12Aは本発明に従う背骨基準アークフレームの好ま
しい１具体例の平面図である。
図12Bは本発明に従う背骨基準アークフレームの好ま
しい１具体例の、一部断面の正面図である。
図12Cは本発明に従う背骨基準アークフレーム好まし
い１具体例の側面図である。
図12Dは本発明に従う胸部−腰部取付け台の好ましい
１具体例の平面図である。
図12Eは本発明に従う胸部−腰部取付け台の好ましい
１具体例の一部断面の平面図である。
図12Fは本発明に従う胸部−腰部取付け台の好ましい
１具体例の側面図である。
図12Gは本発明に従う背骨基準アークフレームの好ま
しい具体例の配線図である。
図13Aは本発明に従う生検案内局所化フレームの好ま
しい１具体例の平面図である。
図13Bは本発明に従う生検案内局所化フレームの好ま
しい１具体例の、一部断面の側面図である。
図13Cは本発明に従う生検案内局所化フレームの好ま
しい１具体例の正面図である。
図13Dは本発明に従うドリル案内局所化フレームの好
ましい１具体例の平面図である。
図13Eは本発明に従うドリル案内局所化フレームの好
ましい１具体例の、一部断面の側面図である。
図13Fは本発明に従うドリルヨーク案内局所化フレー
ムの好ましい１具体例の上面図である。
図13Gは本発明に従うドリルヨーク局所化フレームの
好ましい１具体例の、一部断面の側面図である。
図13Hは本発明に従う統合局所化フレームを含む脳室
造瘻プローブの好ましい１具体例の上面図である。
図13Iは本発明に従う統合局所化フレームを含む脳室
造瘻プローブの好ましい１具体例の一部断面の側面図で
ある。
図13Jは本発明に従う局所化フレームの好ましい１具
体例の配線図である。
全図を通じて、対応する参照符号は対応する部材を指
示する。
［具体例の詳細な説明］ 図2Aおよび図2Bを参照すると、本発明に従うシステム
の好ましい１具体例の動作の外観が例示されている。特
定の処置に先立ち、処置の一部となる体要素が、それら
の整列、すなわちそれらの手術前位置を決定するように
走査される。例えば、整列は図３に例示されるようにな
すことができるが、この図において、体要素10,20およ
び30がだいたい並列に整列される図。これらの体要素
は、骨またはその他の剛性体とし得る。図３において、
三次元骨格要素10,20,30が、四角い脊柱11,21,31、小さ
な方形の茎12,22,33および三角形の棘状突起13,22,33を
有する高度に様式化した背骨体として二次元で描かれて
いる。撮像中、スキャンは、図３に示されるように、参
照番号40により総括的に言及される９本の直線により、
体部位10,20,30中をある間隔で行われる。各体要素中に
は少なくとも１本の走査線が得られねばならず、一緒に
取られたスキャンは、三次元の処置前の像データセット
を構成する。
図2Bは、本発明に従うシステムのブロック図である。
スキャナインターフェース102は、プロセッサ104が、ス
キャナにより生成される処置前像データセットを得て、
処置前像データセットメモリ106にデータセットを格納
することを可能にする。好ましくは、撮像後、プロセッ
サ104は、処置前像データセットに弁別プロセスを適用
するのがよく、それにより体要素10,20,30のみがメモリ
106内に残るようにする。もしも弁別プロセスが採用さ
れるならば、メモリ106に格納のためデータがスキャナ
からスキャナインターフェースを介して転送されつつあ
る間に、プロセッサ104は弁別プロセスを実行してよ
い。代わりに、メモリ106は、非弁別データを格納する
ために使用してよく、その場合、弁別データを格納する
ために別個のメモリ（図示せず）を提供してよい。この
代替例においては、プロセッサ104は、スキャナからの
データセットをスキャナインターフェース102を介して
メモり106に転送し、ついでメモリ106に格納されたデー
タを弁別して、弁別された像データセットを生成し、こ
れを別個のメモリに格納することになろう。
体要素10,20,30が弁別され、各々単一の剛性体として
定義されると、それらは変位された像データセットを形
成するように設定されたソフトウエアアルゴリズムによ
って再位置づけできる。各剛性体要素10,20,30は、処置
前像上に見ることができる少なくとも三つの認識可能な
基準点を有さねばならない。これらの基準点は、処置中
に正確に検出されねばならない。体部位10に対して、基
準点10A,10B,10Cは棘状突起13上に配置され、体部位20
に対して、基準点20A,20Bは椎骨21上に配置され、基準
点20Bは棘状突起23上に配置され体部位30に対して、基
準点30Aおよび30Bは棘状突起33上に配置され、基準点30
Cは脊柱31上に配置される。整合の最大の正確さは、基
準点をできるだけと多くに分離することによって達成さ
れるけれども、１以上の基準点を骨を通る各スキャン上
に選択してよい。例えば、背部脊柱手術の場合、基準点
10A,10B,10Cをこの種の手術中普通露出される棘状突起
上に選択するのが好ましいかもしれない。システムソフ
トウェアは、体要素10,20,30の像上のこれらの同じ点の
手動的または自動化識別を可能にすることが企画され
る。図３は三次元プロセスの二次元投影であるから、基
準点は図示されるように完全な矢上平面に限定されてい
ない。
撮像後、骨格体要素10,20,30は、関節または骨折線に
て相互に動くことがある。手術室や、医学的処置が遂行
される室のような処置室において、患者を手術室に位置
づけた後、体要素は図４に図示される幾何形態のように
異なる幾何形態を取ることになる。
この動きの結果、骨格要素中のスキャンより成るメモ
リ106内に格納される処置前像データセットは、図４に
示されるように、骨格要素の手術位置を描写していな
い。しかしながら、骨格要素中のスキャンにより描写さ
れる骨格要素の像は、それらが剛性の体であるから、図
４における各要素中の線40により指示されるように、撮
像と処置中一貫している。それゆえ、像データセット
は、骨格要素の処置中幾何形態を描くように変形されね
ばならない。この変更は、処置空間における各骨格要素
の各基準点の位置を識別することによって遂行される。
図2Aおよび図2Bに線図で図示されるように、ローカライ
ザ108（より詳細には以下の図13参照）が、処置前デー
タが変位データセットに変形または再位置づけされ得る
ように、位置を識別しこの情報を提供する。その結果、
変位されたデータセットが、要素10,20,30の処置中位置
と整合している。一度基準点の位置がローカライザ108
により決定されると、ワークステーションの一部として
働くプロセッサ104は、処置室における実際要素の位置
を反映するように骨格要素の像を再位置づけするソフト
ウェアを実施でき、それにより変位されたセットを形成
し、変位されたセットと処置中位置間の整合を達成す
る。
好ましくは、処置中の要素10,20,30の位置および空間
を決定するために、三次元ディジタイザをローカライザ
108として使用するのがよい。一般に、ディジタイザ
は、一連の放射器からの放射線を受信する基準アレイ11
0を含むのがよい。普通、放射線は、光、音響または電
磁放射線のようなある種のエネルギより成る。基準アレ
イ110は、局所化されつつある要素に適用され該要素と
調整関係に位置づけられる放射器から離間しており、放
射器の位置を決定する。明らかなように、放射器は、要
素に対して離間して配置してよく、基準アレイ110は局
所化されつつある要素に取り付けてよい。
図2Aおよび図2Bを参照して、体要素が剛性ではないが
体要素の形状の変形が起こり得る場合における本発明に
したがうシステムの好ましい代替具体例について記述す
る。特定の処置前、処置の一部である体要素は、それら
の手術前位置および形状を決定するように走査される。
例えば、整列は図３に例示されるようになされ、この場
合、体要素10,20,30はだいたい並列に整列されており、
限定された形状を有する。これらの体要素は、前立腺ま
たはその他の半剛性の体のような軟質組織とし得る。
撮像後、体要素10,20,30は、相互に動いて、それらの
形状が変形することがある。手術室や医学的処置が遂行
される室のような処置室において、患者を手術室に位置
付け後、体要素は図４に描かれれる幾何形態のような異
なる幾何形態を取ることがある。図４においては、幾何
形態は、体要素の整列（位置）と形状を描写している。
幾何形態がここのように変化する結果、メモリ106に
格納される処置前データセットは、図４に図示されるよ
うな体要素の手術形態を描写しない。実際に、要素を通
る走査線により描かれる体要素の形状は、それらが半剛
性の体であるから、撮像と処置間で変わってしまうこと
がある。それゆえ、像データセットは、体要素の現在の
幾何形態を描写するように変更されねばならない。変更
は、処置空間における各体要素の基準点の位置を識別す
ることによって遂行される。図2Bに線図で例示されるよ
うに、ローカライザ108は、恐らくプロセッサ104と通信
下にあり、基準点の位置を識別しこの情報を提供し、処
置データセットが変位されたデータセットに変形され得
るようになされている。基準点の位置が決定されると、
ワークステーションの一部であるプロセッサ104は、処
置室内の実際の要素の幾何形態を反映するように体要素
の像を変更するソフトウェアを実行でき、それにより変
位されたデータセットを形成し、変位されたデータセッ
トと処置中に位置の間の整合を達成する。その結果、変
位されたデータセットは、体要素10,20,30の処理中幾何
形態と整合状態にある。
本発明の一つの好ましい具体例においては、基準フレ
ーム116が処置の開始時に体要素10の一つに取り付けら
れる。種々の基準フレームの具体例が、以下の図11A−
図11Cおよび図12A−図12Gに詳細に例示されている。基
準フレーム116は複数の放射器114を備えており、そして
これらの放射器は、相俟って体要素10に関する三次元処
置中座標系を定める。従来技術では、基準フレーム116
は、体要素10に関して定位空間を定める。放射器114
は、処置室に配置され基準フレーム116および患者から
離間された基準アレイ110上センサ112と通信する。もし
も患者の体が外科手術中不動化されないと、各体要素に
関して外科用空間を形成するため、各体要素に対して複
数の基準フレームが必要とされよう。外科用空間は、代
わりに、骨格要素10,20,30へ直接（または例えば皮膚に
間接的に）フレーム放射器114を剛体的に固定すること
により形成してもよい。いずれの場合にも、放射器114
は信号を放射し、これがセンサ112により受信される。
受信された信号は、例えば三角測量により位置を計算す
るようにディジタル化される。このような情報により、
ローカライザ108またはローカライザの一部であるディ
ジタル化装置は、センサ112に関するフレーム放射器114
の正確な三次元位置を決定し得る。それにより、ローカ
ライザ108またはプロセッサ104は、局所化中、例えば基
準化フレーム116上の放射器114の賦活およびプローブ放
射器114の賦活中を除き自由に移動できるアレイに関す
る基準フレーム116の位置を正確に決定し得る。基準フ
レーム116の放射器114は、センサ112に放射線を供給す
るように付勢され、そしてこの放射線は、アレイ110に
関するフレーム116の位置を決定するため、受信されロ
ーカライザ108に供給される信号を発生する。
次に、例えば骨格要素である体要素10の位置を決定す
ることが必要であるが、これには、基準フレーム116が
固定されあるいは該要素に関して位置づけられている。
特に、基準フレーム116に関する体要素10の位置が決定
され、それにより基準フレーム116により定められる外
科空間内における体要素10の位置を決定し得る。外科的
切開による基準点10A,10B,10Cの露出後、基準点は放射
器120を具備する整合プローブ118の先端により触れられ
る。各基準点10A,10B,10Cがプローブ120の先端により触
れられるとき、放射器は付勢されて、基準アレイ110の
センサ112と通信する。この通信により、ローカライザ1
08は整合プローブ120の位置を決定することができ、そ
れにより整合プローブの位置を決定し、プローブの先端
の位置を決定し、それによりチップが位置づけられてい
る基準点10Aの位置を決定できる。処置中に包含される
各体要素10,20,30上の基準点10A,10B,10Cに触れること
によって、処置中の幾何形態データが、生成されメモリ
121に格納される。このデータは、変換を誘導するため
のソフトウェアを採用するプロセッサ104により同じ要
素の処置前像上の対応する基準点に関係づけられるが、
この変換より、各体要素の外科空間における正確な処置
前位置、配向および形状の決定が可能となり、それによ
りメモリ106に格納される処置前データセットを変更し
て、変位された像データセットを生成し、これがメモリ
122に格納される。メモリ122内のこの変位されたデータ
セットは、処置中の実際の要素10,20,30の幾何形態を反
映している。プロセッサ104は、ディスプレイ124上に変
位された像データセットを表示し、処置中の体要素10,2
0,30の幾何形態の可視的描写を提供する。この像は、処
置を補助するために処置中に使用される。加えて、処置
中に使用されるであろう鉗子、レーザ、顕微鏡、内視鏡
または放射線供給システムのような器機を放射器の追加
によって変更することが企画される。この変更されたデ
バイスは、体要素10,20,30の領域に移動されるとき、そ
の放射器が基準アレイ110と通信し、それによりローカ
ライザ108が機器の位置を決定することを可能にするよ
うに賦活される。その結果、プロセッサ104は、例えば
カーソルを体要素10,20,30に関して位置づけることによ
り、機器の位置または機器の焦点を指示するようにディ
スプレイ124を変更することになろう。
さらに、器機（作用子）上の放射器の追加は、器機お
よびその位置を能動的（ロボットの場合）または受動的
に制御または監視するように閉鎖ループ帰還路を形成す
るために、システムとともに使用することも企画され
る。この種の制御ループは、処置の目的が器機の焦点を
安全帯域すなわち予定された処置計画内に維持すること
であるところで、放射線の体への供給やドリルの使用の
ようなある種の処置の監視を可能にする。この種の制御
ループはまた、器機の位置を制御するためにロボットが
プロセッサ104により（直接または間接的に）駆動され
得るようなところで、ロボット的に制御される器機の動
作を制御することができよう。例えば、プロセッサは、
ロボットアームに命令して、レーザの位置を制御できよ
う。レーザ位置は、例えばレーザ上の放射器により監視
されよう。プロセッサは、レーザが予定された経路に正
確に従うように、レーザに対する制御パラメータでプロ
グラムされることになろう。
基準フレーム116は、各体要素10,20,30の位置を再整
合することを要せずに、患者が処置中に移動されること
を可能にする。処置中、体要素は相互に固定されるもの
と仮定される。基準フレーム116は体要素10に（直接ま
たは間接的に）固定されるから患者の動きは基準フレー
ム116の対応する動きをもたらす。周期的にまたは患者
の各移動後に、ローカライザ108が基準フレーム116の位
置を決定することができるようにするため、フレーム放
射器114は、基準アレイ110のセンサ112と通信するよう
に付勢できる。基準フレーム116は要素110に対して基地
の位置にあり、要素20および30は要素10に対して固定位
置にあることが仮定されるから、ローカライザ108およ
び／またはプロセッサ104は要素の位置を決定し、それ
により整合を維持できる。
プローブ118の尖端で基準点A,B,Cに触れる代わりは、
放射器126bが取り付けられた輪郭スキャナ126aを使用す
ることであろう。放射され、輪郭により反射され、そし
て感知される音響または光のようなある形式のエネルギ
を使用するこの種のデバイスは、体要素10,20,30の輪郭
の抽出を可能にし、これが整合が取られることを可能に
する複数の基準点として作用することになろう。整合プ
ロセスは、以下にて超音波抽出輪郭に対して記述される
プロセスと類似である。
ある状況においては、処置前像データセットの変位さ
れた像データセットへの変換を可能にするために基準点
としてのマーカーを皮膚表面上に使用してもよい。代わ
りに、撮像中幾何形態を整合させるため体を再位置づけ
するのに、撮像時に供給される皮膚表面上の基準点を使
用することができるが、これについては後述する。
体要素10,20,30の局所化は、これらの体要素上の基準
点A,B,Cの処置中の露出なしでなされることが所望され
よう。脊柱が最小に露出される例としては、脊柱の経皮
的生検、または椎間板除去、脊柱固定、内視鏡術、経皮
的脊柱植込み挿入、経皮的融合、薬剤供給系の挿入およ
び放射線投与等がある。この状況においては、体要素上
における基準点の局所化は、上にある軟質組織を介して
局所化したり、回りの組織および構造体を弁別できるよ
うなある形式の撮像により決定できねばならない。現在
のところ、手術室の外科医や処置室の医師にとって利用
可能な２種の撮像技術があり、そしてこれらは、低価格
や携帯性のニーズを満足するものである。両撮像技術、
すなわち超音波検査法および放射線撮影法は、二次また
は三次元像を生成し得るが、これは骨格要素のような３
次元形態を整合させるためにここで記述される態様で採
用できる。
米国特許出願第07/858980号および第08/053,076号
（参照として本願に組み込まれる）に記述されるよう
に、三次元ディジタルの超音波デバイスのプローブへの
結合は、処置作業空間すなわち外科空間に三次元座標を
画定する基準システムに直接関係づけることができる輪
郭を得ることができるという点で利益がある。本発明の
概念においては、患者は、処置前像データセットを生成
するように処置前に撮像され、そしてこのデータセット
がメモリ106に格納される。処置室において、患者の体
は、体要素10,20,30間の空間的関係を安定化するように
不動化される。体に対する処置基準空間、すなわち外科
空間が、基準フレーム116を体要素の一つに取りつける
ことによって、あるいは他の方法として上述のように患
者または体要素に放射器を取りつけることによって、あ
るいは体要素の一つを追跡できるデバイスに放射器を取
り付け、それにより体要素に関して既知の関係を形成す
ることによって設定される。例えば、これは、皮膚が処
置中体要素に関して認め得るほどに動かないという仮定
に基づいて、図６に示されるように、上述の基準フレー
ムに類似の基準フレームの経皮的配置、体要素への放射
線不透過性マーカーのねじ込み、あるいは皮膚上への放
射器130の直接の配置によって遂行できよう。
ついで、少なくとも三つの放射器130を具備する超音
波プローブ128を、関係のある体要素上に配置する。つ
いで、超音波プローブ128を使用して体要素の輪郭（二
次元または三次元のいずれかとし得る）を得る。この輪
郭は、基準系（外科空間）により画定される処置座標で
直接または間接的に表現できる。放射器130は基準アレ
イ110のセンサ112と通信して、超音波プローブ128の位
置を指示する。プローブ128を付勢する超音波スキャナ1
66が、走査中の関心がある体要素の輪郭を決定する。こ
の輪郭情報は、処置中幾何形態データメモリ121に格納
のためプロセッサ104に供給される。
メモリ121に格納される処置中輪郭は、輪郭整合アル
ゴリズムにより、メモリ106に格納されている処置前像
データセットから抽出される対応する輪郭と比較され
る。代わりに、処置前輪郭データセットは、処置前にス
キャナインターフェース102を介してメモり134に入力さ
れた処置前超音波スキャンに基づいてメモリ134に格納
してもよい。この比較プロセスは、要素の各一つに対し
て整合が見出されるまで継続する。この輪郭整合プロセ
ス中、各体要素の像と、処置空間における各要素の対応
する像との間に整合が得られ、それにより局所化とディ
スプレイのために使用される変位された像データセット
の形成を可能にする。整合プロセスに使用される輪郭
は、精確な整合を達成するに十分同一であるだけでよい
ことに留意されたい。すなわち、輪郭は、体要素と同じ
広がりを有することを要しない。
ある例においては、上述の超音波整合は、応用できな
い。例えば、超音波は骨に浸透せず、上にある骨の存在
は、下にある骨格要素の整合を疎外することになる。さ
らに、超音波の解像度は、撮像されつつある組織の深さ
が増大するにつれ減退し、そして骨格要素が正確な超音
波的に生成された輪郭を得ることを阻止するほど深くな
ると、有用でなくなることがある。これらの環境におい
ては、より大きな浸透力のあるＸ線を利用する放射線法
が指示される。
手術前撮像が通常のように行われ、骨格要素は、上述
の像データセットにおいて軟質組織から弁別できる。特
に、処置前に骨格要素10,20,30のCTスキャンを行うこと
ができよう。プロセッサ104は、骨格要素を弁別し、処
置前像データセットをメモリ106に格納できる。次い
で、患者は処置のため不動化される。関係のある骨格解
剖構造の放射線写真が、ディジタイザにより検出可能な
放射器を具備する放射線写真デバイスにより取られる。
例えば、蛍光透視ローカライザ136が図７に例示されて
いる。ローカライザ136は、管138のようなＸ線を放射す
るデバイスと、Ｘ線が通過するとき像を生ずるＸ線感知
性のスクリーン140とを備える。このスクリーンは蛍光
透視プレートと称される。放射器142は、管138上または
蛍光透視プレート上、または両者上に配置してよい。管
138がプレート140上に剛体的に取り付けられるデバイス
の場合、エミッタは管またはプレートのいずれかの上に
提供されればよい。代わりに、基準アレイ10を、管また
はプレート上に取り付けてよく、それによりこの要素上
への放射器の必要性を除去する。関係のある骨格要素14
1中にＸ線を通すことによって、骨密度に基づく二次元
像をプレートにより生成し、記録することができる。蛍
光透視ローカライザ136により生成される像は、プレー
ト140に関する管138の角度と、両者間における骨格要素
の位置によって決定され、処置座標（外科空間）に関し
て定義できる。蛍光透視ローカライザ136はプロセッサ
を備えており、そして該プロセッサが、プレート140上
の像をディジタル化し、あり得る処理および処置中幾何
形態データメモリ121への後続の格納のため、ディジタ
ル化像をプロセッサ104に供給する。プロセッサ104は、
メモリ106に格納される像データセットで弁別された三
次元骨格要素の一連の２次元投射を創成することによっ
てこの二次元Ｘ線像の発生を疑似し得る。各２次元投射
は、特定の角度および距離における体中のＸ全ビームの
通過を表わすであろう。変位されたデータセットを形成
し整合を達成するために、メモリ121に格納される実際
の放射線写真像に最も近く整合する変移されたデータセ
ットによる二次元投射を選択する対話プロセスが使用さ
れる。上述のプロセスは、１またはそれ以上の放射線写
真像を利用できる。プロセッサ104は、蛍光透視ローカ
ライザがその上に放射器142を備えており、これがロー
カライザ108と通信しているのでその位置を知っている
ので、処置中の骨格要素の正確な位置が決定される。
上述のように、体に対する処置基準システムあるいは
外科空間は、体要素の一つを検出、追跡する、すなわち
識別するデバイスに放射器を取り付け、それにより体要
素に関して既知の関係を形成することによって設定でき
る。例えば、超音波プローブ128上の放射器は、一緒
に、かつ患者の体上の三つの放射器なしに、図６に図示
されるようなある形式の基準フレーム116を形成する。
この基準フレームは、処置前メモリ106に記録される体
要素10の輪郭に整合するようにプロセッサ104が使用す
る処置中幾何形態データメモリに格納される体要素10の
超音波輪郭を連続的にまたは周期的に更新し、それによ
りメモリ122内の変位された像データセットを連続的ま
たは周期的に更新することによって、体要素の仮想的に
取り付けることができる。その結果、体要素の処置位置
との整合が維持されるようになる。仮想的基準フレーム
は、放射線写真デバイス（蛍光透視鏡）、内視鏡または
輪郭スキャナのような体要素を検出、追跡する任意数の
デバイスを使用されることが企画される。
上述の解決法は、処置の時点における骨格要素の変位
に整合するメモリ122に格納される変移された像データ
セットの形成により整合を達成する。整合を達成する代
替技術は、処置中の骨格要素の位置が撮像時に見出され
るものに同一であることを保証することである。これ
は、患者位置を調節しかつ不動化するフレームの使用に
より達成できる。この技術では、撮像前に少なくとも三
つのマーカを皮膚上に配置する。これらのマーカは、採
用される撮像技術により検出可能でなければならず、基
準点と称される。正確性を増すために複数の基準点が望
ましい。
処置中、患者の体は正確な位置付けを可能にするフレ
ーム上に配置される。この種のフレームは、一般に脊柱
の外科手術に使用され、撮像中にはそれらの使用を可能
にするように変更でき、手術中患者を再位置付けするの
に使用されよう。これらのフレームは、体を種々の位置
を通って緩やかに動かすことを可能にする駆動機構を具
備し得よう。撮像時に設置された基準点は、放射器で置
き換えられる。フレーム上の駆動機構を賦活することに
よって、放射器の正確な位置を処置中に求めることがで
き、これをメモリ106に格納すされる処置前像データセ
ットと比較できる。一度放射器が像データセットの基準
点の幾何形態と同一の幾何形態を取ると、骨格要素は、
処置前の走査中の位置と同一の幾何的関係を回復してい
ると考えられ、メモリ106に格納される非変更の像デー
タセットを使用して処置を遂行できる。
一般に骨格の処置中に採用される機器は、頭蓋への応
用に使用するのと若干異なる。骨格に関する外科手術
は、現在位置と関係づけられるというものではなく、普
通、骨中にハードウェアを設置し、骨中の生検を行い、
あるいは断片を除去することにより成る。それゆえ、機
器はこの応用のために特化されねばならない。
一般的に使用される一つの機器は、ドリルである。外
科ドリル上に放射器を配置し、ドリルボディとその先端
（普通尖端）間に固定の関係をもたせることによって、
ドリル尖端の方向および位置を決定できる。たいていの
ドリルは複雑な三次元形状を有するから、少なくとも三
つの放射器がドリル上に必要とされるであろう。代わり
に、放射器802を有するドリル案内管800上に放射器を配
置し、ねじが置かれているあるいは穴が開けられている
方向804は、ディジタイザにより決定し、像データセッ
ト上に指示できよう（図８）。骨格要素806はまた、そ
の位置を指示するようにその上に放射器を有してよい。
既存の機器に加えて、新機器は、上に論述したように
外科用の基準システムを用意することが必要である。少
なくとも三つの放射器を具備するこれからの基準フレー
ムは、移動または回転を防ぐ骨への固定を必要とする。
開放外科手術のためには、図９に描写されるようなク
ランプ状の配置を使用し得る。クランプ900は、骨格要
素の突起910へ固着できる少なくとも二つのポイント90
2,904,906,908を具備する。少なくとも二つの点固着を
使用することによって、基準フレームとして機能するク
ランプ900は骨格要素に関して回転しない。クランプは
放射器912,914,916を具備しており、アレイと通信し
て、骨格要素が処置中に動くときその位置を指示する。
多くの処置は骨の断片940を取り扱うが、この断片
は、外科手術中露出されず、皮膚954を介して導入され
るワイヤまたはねじ950,952のいずれかに単に固定され
る。図10は、皮膚954から突出するこの種のワイヤまた
はねじ950,952に取り付けられる基準台板を描写してい
る。台板956は複数の放射器958,960,962,964を具備して
おり、これがアレイと通信して、骨断片940が処置中移
動するときその位置を指示する。
基準フレームは、基準システムを設定するために突出
ねじまたはワイヤ上を活動し得るか、またはそれに取り
付けることができる。代わりに、ただ１本のワイヤに取
りつけてもよい。ただし、フレームのねじまたはワイヤ
への取り付け法で回転を防ぎ、ワイヤまたはねじが取り
つけられた骨格要素内で回転できないことを条件とす
る。
［基準および局所化フレーム］ 図11は、本発明に従う頭蓋手術案内システムの一つの
好ましい具体例の概略線図である。携帯用システムキャ
ビネット102は、システムを使用する外科医または技術
者による観察を可能にするように支持された外科用ワー
クステーション104を備える。ワークステーション104
は、種々のスキャンを表示するためのスクリーン106を
具備し、モニタ106を制御するためのパーソナルコンピ
ュータ108に接続されている。システムはまた、カメラ
アレイ110を含む光学的ディジタイザ、患者から離間さ
れかつ患者と同一視線にアレイを指示するためのカメラ
取付け用スタンド112と、形態可能なシステムキャビネ
ット102上に配置されコンピュータ108に接続されるディ
ジタイザ制御ユニット114と、システムの動作を制御す
るためのフットスイッチ116と、フットスイッチ116とデ
ィジタイザ制御ユニット114を相互接続するためのブレ
ークアウトボックスを備える。
また、ブレークアウトボックス118を介して基準フレ
ームアセンブリ120が接続されているが、このアセンブ
リ120は、ブレークアウトボックス118に接続されるケー
ブルを有する基準フレーム122と、垂直支持部材24と、
ヘッドクランプアタッチメント126と、水平支持部材128
とを備える。オプティカルプローブ164（局所化フレー
ム）も、ケーブルを介してブレークアウトボックス118
を経てディジタイザ制御ユニット114に接続されてい
る。
手術中、患者の頭（または他の剛性の体要素）は、ヘ
ッドクランプアタッチメント126に固定される。ヘッド
クランプアタッチメント126内にある頭に関するオプテ
ィカルプローブ164の位置を決定するために、外科医
は、基準フレーム122の放射器を付勢するようにペダル1
16を踏む。放射器は光信号を発生し、これがカメラアレ
イ110によりピックアップされ、頭の位置を決定するよ
うに三角測量される。オプチカルプローブ164の放射器
が、光信号を放射するように付勢され、これがオプチカ
ルプローブ164の位置を決定するようにカメラアレイに
よりピックアップされる。頭とプローブ164の相対位置
に基づいて、制御ボックス114はモニタ106のスクリーン
上に手術前スキャンを表示する。これは、頭に関する、
および／または頭内におけるプローブの位置を表示す
る。
図11Aは、本発明に従う頭蓋基準アークフレーム122の
好ましい１具体例の平面図である。基準フレーム122
は、カメラアレイ110のようなセンサアレイを有する、
図11に例示されるような外科用案内システムと使用する
ためのものである。カメラアレイ110は基準フレーム122
と通信し、その位置を識別する。基準フレーム122は、
上部ベース134とベースプレート136を有するベース部材
132を具備し、そしてこれらの上部ベースおよびベース
プレートは各々半円形の形態を有しており、ねじ138に
より一緒に結合されてその間にキャビティ140を形成し
ている。上部ベースおよびベースプレートは、陽極酸化
アルミニウムまたはその他のオートクレーブ可能な材料
より成る。丈夫ベースの上面は、Leyla収縮アームと係
合するための１または複数のクランプ142を具備してよ
い。図11Aに図示されるように、上部ベースは５つのス
プリングクランプ142を具備している。
基準フレーム122の両端部は、これまたLeyla収縮器と
係合するクランプと係合するためのバヨネット嵌合具14
4を具備している。基準フレーム122の一端部または両端
部はまた、半径方向凸部146に賦型されており、そして
該凸部は、基準フレームを図11に図示されるヘッドクラ
ンプ126またはMayfieldクランプのようなヘッドクラン
プに固定するのに使用されるねじ148とクランプハンド
ル150を支持する。これにより、基準フレームは頭に関
して固定位置に配置されることが可能となり、頭の移動
は基準フレーム122の対応する移動をもたらすようにな
る。
半径方向凸部146、ねじ148およびハンドル150は、体
部位（頭）に取り付けられた構造体と係合するための結
合機構をベース部材132上に構成し、それにより、ベー
ス部材132を頭に関して固定関係に維持するように頭に
関して固定の基準を提供する。
基準フレーム122の回りには、カメラアレイ110と通信
するための複数のLED152が等間隔で離間配置されてい
る。LED152はキャビティ140と連通している上部ベース1
34の穴154に取り付けられている。ワイヤ156が、LED152
の各端子に接続されており、キャビティ140内に配置さ
れている。ワイヤの他端部は、外科用案内システムのデ
ィジタイザ114と接続されるケーブルと係合するための
コネクタ158に接続されている。ケーブルはLED152を賦
活するための信号を提供する。コネクタ158は，ベース
プレート136から突出する支持凸部160上に取り付けられ
る。この支持凸部160は、ワイヤがコネクタ128に接続さ
れることを可能にするチャンネルを有している。図11C
は、本発明に従う基準フレーム122の好ましい１具体例
の配線図である。図11Cに例示されるように、各LED端子
は、コネクタ158の別個のピンに接続されている。本発
明はケーブルと係合するコネクタを有するものとして例
示されているけれども、基準フレームは、ケーブルを必
要としないように、電池作動としてもよい。
基準フレーム122は、実質的に半円形アークであるか
ら、患者の頭の回りに嵌合し、基準フレーム122上の複
数のLED152とカメラアレイ110との通信を可能にする。
基準フレーム122上の複数のLED152は、正確に既知の幾
何的配置で位置づけられており、ディジタイザ114によ
り計算されるところのLEDの幾何的位置を正確に既知の
幾何位置と比較することによってカメラアレイ110の較
正が連続的にチェックされ得るようになされている。こ
の情報の不一致は、基準フレーム122がカメラアレイ110
とより正確に通信し得るように、システムを再較正しあ
るいは基準フレーム122を再位置づけする必要性を指示
する。フレーム122はまた、較正用ディボット162を具備
する。特に、ディボット162は、上部ベース134内の正確
に位置づけられた凹部であり、医学的または外科的処置
中プローブの尖端の位置を較正しあるいは較正をチェッ
クするのに使用される。較正用ディボット162に関する
各LED152の正確な位置は既知である。それゆえ、較正用
ディボット162における局所化フレーム尖端の位置づけ
は、下記の態様でプローブの較正または較正チェックを
可能にする。プローブの尖端を較正用ディボット162内
に位置づけ、プローブ上のLEDをカメラアレイ110に光信
号を供給するように付勢する。基準フレーム122上のLED
もカメラアレイ110と通信するように付勢する。ディジ
タイザ114により計算された各LED152の位置に関するデ
ィボットの既知の位置を使用して、較正用ディボット16
2の位置を、プローブ上のLEDを使用してディジタイザに
より計算されたプローブ尖端の位置に比較し、もってデ
ィボット162に関してプローブ尖端に歪みがないことを
確認する。プローブ尖端の歪みは、それがカメラアレイ
110とより正確に通信するように、あるいはプローブを
再較正しあるいはプローブを引っ込める必要性を指示す
る。
図12A,12B,12Cは、脊柱基準アークフレーム200の形式
の基準フレームの他の好ましい具体例を例示する。基準
フレーム122の場合と同様に、脊柱基準アークフレーム2
00は、上部ベース202を有し、そして該上部ベースがベ
ースプレート204と係合してその間にキャビティ206を形
成する。図12Aに示されるように、脊柱基準アームフレ
ーム200はほぼＵ字上の形態を有しており、LED208がＵ
字上部材の脚部209の端部と、Ｕ字上部材の脚部と基部2
11の交差点とに位置づけられている。図12D,12E,12Fに
例示されるような胸部−腰部取付け台212と係合するた
めの結合部21が基部211から横方向に突出している。基
部211上にはまた較正用のディボット214が配置されてい
るが、これは基準フレーム122の較正用ディボット162と
同じ目的を有する凹部である。結合部は、胸部−腰部取
付け台の24の均等に離間された歯218と係合するための
円形パターンで配置された24の均等に離間された歯216
を有している。これにより、脊柱基準アークフレーム20
0は、取付け台212に関して種々の角度を形成するように
位置づけることができる。脊柱アークフレーム200およ
び取付け台212を結合するために他の可変の位置コネク
タを使用することも企画される。ベースプレート204
は、ディジタイザ制御ユニット114へのケーブルを受け
入れるためのコネクタと係合するための開口を有してい
る。LED208は、図12Gの線図に例示されるように線222に
よりコネクタ220に接続される。
図12D,12E,12Fを参照すると、この図において、胸部
−腰部取付け台212は、軸線方向くり穴を有するクラン
プシャフト224を備えており、そのくり穴内に作動シャ
フト226が位置づけられている。作動シャフト226は、ク
ランプシャフト224の端部を越えて延びる作動ノブ228に
連結されている。作動シャフト226の作動ノブ228と反対
の端部は、内部ねじ付き穴230を有しており、これが作
動ねじ232の外部ねじ山と係合している。ねじ232のＵ字
状頭部234が両脚部間にピボットピン236を支持してい
る。ピボットピンはあご部238を貫通しおり、あご部が
ピボットピン236の回りに回転し、相互に移動して受入
れ領域240を形成していて、脊柱の骨やその他の体部位
はその中にクランプできる。あご部238は、脊柱の骨や
その他の体部位と係合するための歯239を有し、バネ負
荷され、スプリングプランジャ242によりそれらの開放
位置に保持される。作動ノブ228が作動ねじ232のねじ山
と係合するように回転されるとき、ねじ232は穴230中に
引かれ、あご部をハウジング246中に引く。この結果、
あご部がハウジング中に引かれるとき、ハウジング246
のカム作用面244があご部238の從節面248と係合するこ
ととなり、あご部を閉じ、受入れ領域240を閉鎖する。
クランプシャフト224の他端は、歯218を支持する垂直
凸部250を有しており、そしてこの歯は、脊柱基準アー
クフレーム200の結合部210の歯216と係合する。脊柱基
準アーククランプねじ252は、歯のアレイ218を通過し、
フレーム200の結合部210内のねじ付き開口254と係合す
る。ねじ252は開口254と係合し、歯216および218を一緒
にロックし、脊柱基準アークフレーム200と胸部−腰部
取付け台212との間の角度を固定する。その結果、取付
け台212が、骨を受入れ領域240に入れ作動ノブ228を回
転してあご部238と受入れ領域を閉鎖することによって
骨に結合されるとき、フレームは、あごが係合する骨に
関して固定位置にある。骨が動くと、フレーム200が動
き、これがカメラアレイ110により検出できる。
図13A,13B,13Cを参照すると、この図には局所化生検
案内フレーム300の好ましい具体例が例示されている。
一般に、フレーム300は局所化フレーム302を備えてお
り、そしてこの局所化フレームは、生検案内304と支持
ピン306を支持している。局所化フレーム302は、上部ベ
ース308とベースプレート310より成り、両者は結合して
キャビティ312を形成し、キャビティ内にLED316を接続
するワイヤ314が位置づけられている。図13Aに図示され
るように、局所化フレームは、細長の部分318と脚部322
および324を有するほぼＶ字上の部分320とを有してい
る。各脚部の端部にはLED316が配置され、また細長の部
分318の端部にはLED316が配置されている。その結果、
４個のLEDは矩形状のアレイを形成している。しかしな
がら、下にある局所化フレーム302は矩形形態を有して
おらず、それが、図13D,13Eに関して例示、説明される
ドリル案内アセンブリのような他の用途に適合されるこ
とを可能にしている。一般に、Ｖ字状部分320は、LED31
6の矩形形態を実現するために細長の部分183から横方向
に延びている。LED316に対する矩形形態は必要とされ
ず、実際には局所化フレーム302の配向を一意的に区別
するためにLED316に対しては梯形形態が好ましいかもし
れないことを留意されたい。支持ピン306は上部ベース3
08中を通り、実質的に、細長の部分318により画定され
る直線軸線に平行である。支持ピンの目的306は、クラ
ンプが支持ピンと係合することを可能にし、それにより
局所化生検案内フレーム300が、生検針（ニードル）を
案内するように、体部位に関して特定の位置に置かれ得
るようにする。
生検針を案内するために、局所化フレーム302は生検
案内304と嵌合するが、この生検案内は、上部ベース308
の頂部に取り付けられクランプ328により適所に保持さ
れている。クランプ328は４本のねじ330により上部ベー
ス308に係合し、取り付けられている。上部ベース308
は、生検案内326を受容するためのシートを形成する半
円形のチャンネル332を具備している。案内304は、一端
にカラーを有する中空管334を備え、そしてこのカラー
は、止め螺子338を受容するための螺子付の半径方向開
口を有している。
ベースプレート310は、LED316を付勢するための信号
を供給するためのディジタイザ114に接続されるケーブ
ルと係合するためのコネクタ340と嵌合している。図12G
は、コネクタ340と４個のLEDを相互接続する配線の好ま
しい具体例を例示している。局所化フレーム302は、基
準フレーム122と同じ材料、すなわちオートクレーブ可
能なULTEM 1000ブラックより成る。生検案内304は、ス
テンレススチールまたは他の任意のオートクレーブ可能
な金属またはプラスチック材料とし得る。基準フレーム
の場合と同様に、局所化フレームは電池作動とし得、そ
れによりケーブルまたはケーブルと係合するためのコネ
クタの必要性を排除する。
図13D,13Eは、局所化ドリル案内アセンブリ350の形式
の他の局所化デバイスを例示する。アセンブリ350は、
支持ピンを有しない以外、局所化生検案内フレーム300
に使用されたフレームと同じ局所化フレーム302を備え
ている。フレームは、生検案内管アセンブリ304の代わ
りにハンドルおよびドリル案内アセンブリ354を受け入
れる半円形のチャンネル332を上部ベース308に有してい
る。アセンブリ354は、処置を行う技術者または看護婦
により使用されるハンドル356を備える。ハンドル356
は、半円形チャンネル332内に座着されるシャフト360を
受容するためのくり穴358を有している。シャフトは、
ドリル案内管364を支持する一体のカラー362に終端す
る。ドリル案内管364の軸線は、シャフト360の軸線に関
してある角度に配置されており、ドリル先端が患者の体
に入っていく点に関してドリル案内管364を整列するの
を補助する。一つの好ましい１具体例において、ハンド
ルおよびドリル案内アセンブリ354は、標準の既製機器
であり、これが局所化フレーム302のチャンネル332に装
着される。ハンドルおよびドリル案内アセンブリ354
は、Sofamor Danek Part870−705とし得る。ねじ366
（高温度RTVコンパウンドで絶縁されたヘッドを有す
る）が、シャフト36を局所化フレーム302の上部ベース3
08に取り付け、それをチャンネル332内の適所に保持す
る。上述のように、局所化フレーム302のＶ字状部分320
は、その脚部322および324間に開口368を形成するか
ら、ドリル案内管364は、両者間に位置づけられ、局所
化フレーム302によりほぼ画定される平面から下方に突
出する。これにより、外科医は、管中を覗くことによっ
てドリル案内管364の位置を照準合せすることができ
る。コネクタ370はコネクタ340と類似である。ただし、
局所化ドリル案内アセンブリ350のより大きな運動の自
由度を可能にするようにケーブルに関してある角度の係
合をなすことが異なる。上述の局所化の場合と同様に、
フレームそれ自体はオートクレーブ可能なULTEM1000よ
り成る。ハンドル案内は、木、プラスチックまたは任意
の他のオートクレーブ可能な材料でよく、ドリルは、金
属、プラスチックまたはステンレススチールのような他
のオートクレーブ可能な材料でよい。図13Jは、局所化
ドリル案内アセンブリ350用の配線の好ましい具体例を
例示する。
図13Fおよび13Gは、ドリルヨーク局所化フレーム400
の形式の他の局所化デバイスを例示するものである。こ
のフレーム400は、局所化生検案内フレーム300および局
所化ドリル案内アセンブリ350に対する局所化フレーム
と同じ構造の局所化フレームを備える。ベースプレート
310の下側から支持部材402が突出しており、そしてこの
支持部材402はまたドリルヨーク404を、局所化フレーム
302により画定される平面に実質的に垂直な平面に支持
している。ヨーク404は、実質的に、Rexドリルのハウジ
ング上に嵌合しかつ止めねじ406によりそれに固定され
たカラーである。ドリルヨーク局所化フレーム400は、
ドリルハウジングが外科手術中に使用のため正確に位置
づけられることを可能にする。
支持部材402はまた、ディジタイザ制御ユニット114に
接続されるケーブル408を受け入れるためのコネクタ408
を支持している。支持部材402は、中空のチャンネルを
有しているから、コネクタ408はLED316に接続するワイ
ヤ410に接続し得る。図13Jは、LED316とコネクタ408間
の配線の好ましい１具体例を例示するものである。
図13Hおよび13Iは、脳室造瘻プローブ500の形式の他
の局所化デバイスを例示する。プローブ500は、支持シ
ャフト506を受け入れるためのくり穴504を有するハンド
ル502を備え、そしてこの支持シャフト506は、ハンドル
502の軸線に平行な軸線に沿ってカテーテル案内管508を
支持している。ハンドルは、その上面にカメラアレイ11
0と通信するための三つのLED510を具備する。ハンドル5
02は、コネクタ514を受け入れるためのくり穴512で終端
する中空のチャンネルを有する。コネクタ514は、LED51
0の端子に接続されるワイヤ516に接続されている。図13
Jは、コネクタ514とLED510を相互接続するための配線の
好ましい１具体例を例示している。動作において、管58
は体例えば脳内に位置づけられ、カテーテルが体内に挿
入されるようになされる。管508は、カテーテルが挿入
されることを可能にする頂部スロット518を備えてい
る。好ましくは、管の中心における管の尖端は三つの全
LED510のチップ高さと同一直線状にあり、それによりそ
の間に直線軸線が形成されるのがよい。この軸線と、尖
端およびLED510間の距離の予定された知識に基づいて、
カメラ110とディジタイザ114とは、外科または医科的処
置中任意の時点における尖端の位置を決定できる。
本発明のシステムは、下記の態様で使用できる。基準
フレームを体部位に取り付ける。例えば、頭蓋基準アー
クフレーム122はMayfieldクランプのようなヘッドクラ
ンプにより頭に直接取り付けることができ、あるいは脊
柱基準アークフレーム200は胸部−腰部取付け台212によ
り脊柱の骨に直接取り付けることができる。その後、体
部位の動きは、取り付けられたフレームに対応する動き
を生じさせる。体部位の位置は、基準フレームのLEDを
付勢してカメラアレイ110に信号を供給し、その結果カ
メラアレイが、基準フレームの位置、したがって体部位
の位置を決定、追跡できるようにして追跡できる。
局所化フレームは、機器を体部位に関して正確に位置
づけるのに使用される。例えば、局所化生検案内フレー
ム300は、生検針を体部位に関して位置づけるのに使用
できる。代わりに、局所化ドリル案内アセンブリ350
は、ドリル尖端を体部位に関して位置づけるのに使用で
きる。代わりに、ドリルヨーク局所化フレーム400は、
ドリルを体部位に関して位置づけるのに使用できる。代
わりに、脳室造瘻プローブ500は、カテーテルを体部位
に関して位置づけるように使用できる。機器の位置は、
局所化フレームのLEDを付勢してカメラアレイ110に信号
を供給し、その結果カメラアレイが局所化フレームの位
置、したがって機器の位置を決定、追跡できるようにし
て、追跡できる。
システムの較正中、体部位に関する基準フレームの位
置が決定される。処置前走査中に使用されるマーカー
は、基準フレームにより画定される外科空間の座標に位
置づけられ、識別される。マーカーとして解剖構造的目
標を使用できることに留意されたい。これは処置前走査
空間と外科空間との間の関係を提供する。一度この関係
が設定されると、システムは基準フレームに関する処置
前スキャンの位置を知り、それにより体部位に関する局
所化フレームと機器の体部位に関する位置を示すスキャ
ンを生成する。換言すると、システムは像案内外科手術
を遂行する。システムは、理想的には、小さく、深く根
づく管の障害や腫瘍を見出し、かつ顕微鏡外科手術の程
度を低減するように適合されるのがよい。これは境界を
識別するのにも有用である。例えば、医者は通常の脳と
大きなテント上の神経膠腫間の境界を識別使用とするこ
とが想像されるが、これは処置前のスキャンに明瞭に示
されるが、処置中に手術室で可視的に見つけるのが難し
い場合がある。外科医は、局所化プローブを採用し、そ
れを境界の点に位置づける。基準フレームおよび局所化
フレームのLEDを、フットスイッチ116を使用することに
よって点火する。その結果、モニタ106は、処置前のス
キャンに関するプローブの位置を示すスクリーンを提示
することになる。外科医は、モニタを参照することによ
って、プローブが境界を一層正確に位置決めする方向を
決定できる。一度境界が決定されれば、マイクロコット
ノイドマーカーを、切除が開始される前に、モニタ上に
表示される腫瘍の境界に付けることができる。特に小心
室を有する患者や１回のパスを望ましくする潜在的血液
凝固障害（例えば肝臓疾患、後天的免疫欠乏症候群な
ど）を有する患者において、側路、脳室造瘻あるいは貯
蔵器官に対する室カテーテルの取付けも、システムの使
用により容易となる。システムはまた、走触性生検を遂
行するにも有用である。本システムに関する追加の情報
として、下記の論文を参照されたい。
Germano,Isabelle M.The NeuroStation System for I
mage−Guided,Frameless Stereotaxy,Neurosurgery,Vo
l.37,No.2,1995年８月。
Smith et al.The NeurostationTM−A Highly accurat
e,Minimally Invasive Solution to Frameless Stereot
actic Neurosurgery,Commputerized Medical Imaging a
nd Graphics,Vol.18,No.4,pp.247−256,1994。
上の説明から、本発明の数種の目的が達成され、かつ
他の有利な結果がもたらされることが理解されよう。
本発明の技術思想から逸脱することなく、上述の構
造、製品および方法に種々の変更をなし得るから、上述
の説明および添付の図面に含まれる内容は、例示として
解釈されるべきものであり、制限的意味を有するもので
はない。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ブショルツ，リチャード ディー. アメリカ合衆国 63112 ミズーリ，セ ントルイス，キングズバリー ナンバー ３（番地なし) (72)発明者 フォーリー，ケビン ティー. アメリカ合衆国 テネシー，ジャーマン タウン，ハンターズ フォレスト 2771 (72)発明者 スミス，カート アール. アメリカ合衆国 コロラド，ボールダ ー，エルドラドー スプリングス ドラ イブ 3400 (72)発明者 バス，ダニエル アメリカ合衆国 94002 カリフォルニ ア，ベルモント，ケイ オールド カウ ンティー ロード 735 (72)発明者 ヴィーデンマイアー，トマス アメリカ合衆国 94403 カリフォルニ ア，サン マテオー，アナポリス ドラ イブ 1089 (72)発明者 ポープ，トッド アメリカ合衆国 94070 カリフォルニ ア，サン カーロス，インダストリアル ロード 871，ユニットエイ (72)発明者 ヴィーデンマイアー，ウードー アメリカ合衆国 94070 カリフォルニ ア，サン カーロス，インダストリアル ロード 871，ユニットエイ (56)参考文献 特開 平５−215971（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−240851（ＪＰ，Ａ) 国際公開92／006645（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 19/00 A61B 6/03

Claims (23)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】体上への医学的または外科的処置中に使用
    するためのシステムであって、特定の体要素に対する基
    準点が前記特定の体要素に対して既知の空間的関係を有
    するように、１または複数の各体要素に対する基準点を
    有し、体について取得されるスキャンにより表される前
    記処置前に生成される像データセットに基づいて、処置
    中の１または複数の体要素の位置を表わすディスプレイ
    を変位された像データセットから生成し、 処置中、表示されるべき１または複数の各体要素に対す
    る基準点の位置を識別するための第１の手段と、 第１の通信手段を有する基準アレイと、 第２の通信手段を用いて前記体要素の１つに取り付けら
    れ、前記基準アレイに対する自身の位置を指示するため
    に前記基準アレイと通信する基準フレームと、 前記第１の識別手段により識別されるところの、処置中
    の基準点の識別された位置にしたがって像データセット
    を変更するプロセッサであって、処置中の１または複数
    の体要素の位置および幾何形態を表示する前記変位され
    た像データセットを生成するプロセッサと、および プロセッサにより生成される変位された像データセット
    を利用して、処置中の１または複数の体要素の位置およ
    び幾何形態を表示するディスプレイとから成ることを特
    徴とするシステム。
  2. 【請求項２】前記基準点が前記１または複数の体要素に
    対して定められ、更に、 医療器具、外科器具、プローブ、および放射線供給シス
    テムの１つを含む第１の装置、 前記１または複数の体要素に関する前記第１の装置の位
    置を処置中に識別するための第２の手段から成り、 前記ディスプレイが、前記第１の装置に関する前記１ま
    たは複数の体要素の相対位置を処置中に示すことを特徴
    とする、請求項１に記載のシステム。
  3. 【請求項３】前記第２の識別手段が前記１または複数の
    体要素に関する前記第１の装置の配向を決定し、前記デ
    ィスプレイが前記１または複数の体要素に関する前記第
    １の装置の配向を示すことを特徴とする、請求項２に記
    載のシステム。
  4. 【請求項４】前記基準アレイと通信する整合プローブを
    更に含み、前記決定手段が前記基準アレイに関する前記
    整合プローブの先端の位置を決定するように適合され、
    前記１または複数の体要素に対する前記基準点の位置が
    前記整合プローブの先端を前記各基準点に位置決めする
    ことにより決定できることを特徴とする、請求項１から
    ３の何れか１つに記載のシステム。
  5. 【請求項５】前記基準フレームが前記１または複数の体
    要素の１つに関して既知の関係にある位置を有し、前記
    基準アレイに関する前記基準フレームの位置を決定する
    ための手段を更に含み、前記１または複数の各体要素に
    対する前記各基準点の相対位置を再び識別することなく
    移動後に前記１または複数の各体要素の位置をシステム
    が決定できるように、前記１または複数の体要素が前記
    基準フレームに関して既知の関係のある間に前記体が処
    置中に移動可能であることを特徴とする、請求項１から
    ４の何れか１つに記載のシステム。
  6. 【請求項６】複数の基準フレームを更に含み、前記複数
    の基準フレームの各々が別々の体要素に関して固定され
    るように形成され、および各体要素に対する前記基準点
    の位置に対して相互に関連させられ、前記複数の基準フ
    レームの各々が前記基準アレイと通信することを特徴と
    する、請求項１から５の何れか１つに記載のシステム。
  7. 【請求項７】前記第１の識別手段が前記１または複数の
    各体要素の輪郭の位置を処置中に決定するための第２の
    装置を含み、前記プロセッサが前記第２の装置により処
    置中に決定されたような前記１または複数の各体要素の
    輪郭の位置を前記像データセットにより処置前に表され
    たような前記１または複数の各体要素の輪郭の位置と比
    較することを特徴とする、請求項１から６の何れか１つ
    に記載のシステム。
  8. 【請求項８】前記１または複数の各体要素を定める像デ
    ータサブセットを創生することにより前記像データセッ
    トの前記１または複数の体要素を実質的に弁別するため
    の手段を更に含み、前記プロセッサが前記第１の識別手
    段により識別されたように前記基準点の前記識別された
    位置に従って前記像データサブセットを処置中に変更す
    ることを特徴とする、請求項１から７の何れか１つに記
    載のシステム。
  9. 【請求項９】前記プロセッサが、前記変位されたデータ
    セットが前記転送された像データセットから成るための
    処置中の前記１または複数の体要素の位置および形状を
    表すために処置前に前記体要素の位置および形状を表す
    前記各像データセットを転送することを特徴とする、請
    求項１から８の何れか１つに記載のシステム。
  10. 【請求項１０】前記プロセッサが前記第１の装置の位置
    を監視し、監視された位置が前記第１の装置が予め定め
    られた安全帯域の外側にあることを指示するときに前記
    第１の装置を停止させることを特徴とする、請求項２か
    ら９の何れか１つに記載のシステム。
  11. 【請求項１１】前記第１の装置の位置を制御するための
    ロボットを更に含み、前記プロセッサが前記第１の装置
    の位置を監視し、前記ロボットに前記第１の装置を予め
    定められた方法で制御するように指示することを特徴と
    する、請求項２から10の何れか１つに記載のシステム。
  12. 【請求項１２】前記基準アレイの前記第１の通信手段が
    センサを含み、前記整合プローブが前記基準アレイに関
    する前記整合プローブの位置を指示するために前記基準
    アレイの前記センサと通信する放射器を含むことを特徴
    とする、請求項４から11の何れか１つに記載のシステ
    ム。
  13. 【請求項１３】前記整合プローブがセンサを含み、前記
    基準アレイの前記第１の通信手段が前記基準アレイに関
    する前記整合プローブの位置を指示するために前記整合
    プローブの前記センサと通信する放射器を含むことを特
    徴とする、請求項４から11の何れか１つに記載のシステ
    ム。
  14. 【請求項１４】前記基準アレイの前記第１の通信手段が
    放射器を含み、前記基準フレームの前記第２の通信手段
    が前記基準アレイに関する前記基準フレームの位置を指
    示するために前記基準アレイの前記放射器と通信するセ
    ンサを含むことを特徴とする、請求項１から13の何れか
    １つに記載のシステム。
  15. 【請求項１５】前記基準フレームの前記第２の通信手段
    がセンサを含み、前記基準アレイが前記１または複数の
    体要素の１つに取り付けられ、および前記基準アレイの
    前記第１の通信手段が前記基準アレイに関する前記基準
    フレームの位置を指示するために前記基準フレームの前
    記センサと通信する放射器を含むことを特徴とする、請
    求項１から13の何れか１つに記載のシステム。
  16. 【請求項１６】前記基準アレイの前記第１の通信手段が
    センサを含み、および前記基準フレームの前記第２の通
    信手段が前記基準アレイに関する前記基準フレームの位
    置を指示するために前記基準アレイの前記センサと通信
    する放射器を含むことを特徴とする、請求項１から13の
    何れか１つに記載のシステム。
  17. 【請求項１７】前記基準フレームの前記第２の通信手段
    が放射器を含み、前記基準アレイが前記１または複数の
    体要素の１つに取り付けられ、および前記基準アレイの
    前記第１の通信手段が前記基準アレイに関する前記基準
    フレームの位置を指示するために前記基準フレームの前
    記放射器と通信するセンサを含むことを特徴とする、請
    求項１から13の何れか１つに記載のシステム。
  18. 【請求項１８】前記第１の識別手段が処置中の前記１ま
    たは複数の各体要素の輪郭の位置を決定するための超音
    波プローブまたはスキャナを含み、および前記プロセッ
    サが前記超音波プローブまたはスキャナにより決定され
    たような処置中の前記１または複数の各体要素の輪郭の
    位置を前記１または複数の体要素の輪郭が決定されるた
    めの前記像データセットにより表されるような処置前の
    前記１または複数の各体要素の輪郭の位置と比較するこ
    とを特徴とする、請求項１から17の何れか１つに記載の
    システム。
  19. 【請求項１９】前記第１の識別手段が処置中の前記１ま
    たは複数の各体要素の投射の位置を決定するための蛍光
    透視装置を含み、および前記プロセッサが処置中の前記
    １または複数の各体要素の投射の位置を処置前の前記１
    または複数の各体要素の投射の位置と比較することを特
    徴とする、請求項１から17の何れか１つに記載のシステ
    ム。
  20. 【請求項２０】前記蛍光透視装置が蛍光透視プレートに
    関する蛍光透視管を含み、前記蛍光透視プレートと前記
    蛍光透視管の間に前記体要素が処置中の前記１または複
    数の各体要素の投射の位置を決定するために配置される
    ことを特徴とする、請求項19に記載のシステム。
  21. 【請求項２１】前記基準アレイの前記第１の通信手段が
    センサを含み、前記基準フレームが前記１または複数の
    体要素の１または複数の連続的または周期的に検出およ
    び追跡できる第３の装置を含み、および前記基準フレー
    ムの前記第２の通信手段が前記基準アレイに関する前記
    基準フレームの位置を指示するために前記基準アレイの
    前記センサと通信する放射器を含むことを特徴とする、
    請求項１から19の何れか１つに記載のシステム。
  22. 【請求項２２】機器を案内するための案内装置を更に含
    み、前記案内装置が前記機器を受け入れて案内するため
    の案内管を有し、前記案内管が前記機器が前記中空内面
    を通過するための中空内面および開口を一端に有し、お
    よび前記基準アレイまたは前記基準フレームと通信する
    ための基準点を有することを特徴とする、請求項１から
    21の何れか１つに記載のシステム。
  23. 【請求項２３】前記基準点の位置に基づいて前記開口を
    有する前記案内管の端部の位置および／または配向を決
    定するための第３の識別手段を更に含み、前記ディスプ
    レイが処置中の前記１または複数の体要素に関する前記
    案内装置の位置および／または配向を示すことを特徴と
    する、請求項22に記載のシステム。
JP51333296A 1994-10-07 1995-10-05 基準および局所化フレームを備える外科用案内装置 Expired - Lifetime JP3492697B2 (ja)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US31961594A 1994-10-07 1994-10-07
US08/319,615 1994-10-07
US341595P 1995-09-08 1995-09-08
US60/003,415 1995-09-08
PCT/US1995/012894 WO1996011624A2 (en) 1994-10-07 1995-10-05 Surgical navigation systems including reference and localization frames

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002510214A JP2002510214A (ja) 2002-04-02
JP3492697B2 true JP3492697B2 (ja) 2004-02-03

Family

ID=26671725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP51333296A Expired - Lifetime JP3492697B2 (ja) 1994-10-07 1995-10-05 基準および局所化フレームを備える外科用案内装置

Country Status (8)

Country Link
US (3) US6236875B1 (ja)
EP (3) EP0950379B1 (ja)
JP (1) JP3492697B2 (ja)
AT (3) ATE320226T1 (ja)
AU (1) AU3950595A (ja)
CA (1) CA2201877C (ja)
DE (4) DE69532829T2 (ja)
WO (1) WO1996011624A2 (ja)

Families Citing this family (688)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
US6347240B1 (en) * 1990-10-19 2002-02-12 St. Louis University System and method for use in displaying images of a body part
US7074179B2 (en) * 1992-08-10 2006-07-11 Intuitive Surgical Inc Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6695848B2 (en) 1994-09-02 2004-02-24 Hudson Surgical Design, Inc. Methods for femoral and tibial resection
US8603095B2 (en) 1994-09-02 2013-12-10 Puget Bio Ventures LLC Apparatuses for femoral and tibial resection
US6978166B2 (en) * 1994-10-07 2005-12-20 Saint Louis University System for use in displaying images of a body part
DE69532829T2 (de) * 1994-10-07 2005-01-27 St. Louis University Vorrichtung zur benutzung mit einem chirurgischen navigationssystem
US5592939A (en) 1995-06-14 1997-01-14 Martinelli; Michael A. Method and system for navigating a catheter probe
US6256529B1 (en) * 1995-07-26 2001-07-03 Burdette Medical Systems, Inc. Virtual reality 3D visualization for surgical procedures
US5951571A (en) * 1996-09-19 1999-09-14 Surgical Navigation Specialist Inc. Method and apparatus for correlating a body with an image of the body
US6132441A (en) 1996-11-22 2000-10-17 Computer Motion, Inc. Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
US6731966B1 (en) 1997-03-04 2004-05-04 Zachary S. Spigelman Systems and methods for targeting a lesion
US6119033A (en) * 1997-03-04 2000-09-12 Biotrack, Inc. Method of monitoring a location of an area of interest within a patient during a medical procedure
SE511291C2 (sv) * 1997-03-18 1999-09-06 Anders Widmark Förfarande, arrangemang samt referensorgan vid strålbehandling
US5970499A (en) 1997-04-11 1999-10-19 Smith; Kurt R. Method and apparatus for producing and accessing composite data
DE19751761B4 (de) * 1997-04-11 2006-06-22 Brainlab Ag System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten
US6752812B1 (en) 1997-05-15 2004-06-22 Regent Of The University Of Minnesota Remote actuation of trajectory guide
WO1999001078A2 (en) * 1997-07-03 1999-01-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Image-guided surgery system
US6096050A (en) * 1997-09-19 2000-08-01 Surgical Navigation Specialist Inc. Method and apparatus for correlating a body with an image of the body
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US5987960A (en) * 1997-09-26 1999-11-23 Picker International, Inc. Tool calibrator
US6081336A (en) * 1997-09-26 2000-06-27 Picker International, Inc. Microscope calibrator
US5999837A (en) * 1997-09-26 1999-12-07 Picker International, Inc. Localizing and orienting probe for view devices
US6021343A (en) * 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
EP1079730B1 (en) * 1997-11-24 2007-01-03 Computerized Medical Systems, Inc. Real time brachytherapy spatial registration and visualization system
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
DE19882935B4 (de) * 1997-12-31 2005-02-10 Surgical Navigation Technologies Inc., Broomfield Systeme für das Anzeigen einer Position eines Objekts während einer Operation
EP1415609A1 (en) * 1998-01-28 2004-05-06 Sherwood Services AG Optical object tracking system
FR2779339B1 (fr) 1998-06-09 2000-10-13 Integrated Surgical Systems Sa Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application
ATE389364T1 (de) 1998-06-22 2008-04-15 Ao Technology Ag Fiducial matching mittels fiducial-schraube
US6459927B1 (en) 1999-07-06 2002-10-01 Neutar, Llc Customizable fixture for patient positioning
US6327491B1 (en) 1998-07-06 2001-12-04 Neutar, Llc Customized surgical fixture
US6482182B1 (en) 1998-09-03 2002-11-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Anchoring system for a brain lead
EP1115328A4 (en) * 1998-09-24 2004-11-10 Super Dimension Ltd SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING A CATHETER DURING AN ENDOCORPOREAL MEDICAL EXAMINATION
US6195577B1 (en) 1998-10-08 2001-02-27 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for positioning a device in a body
WO2000021442A1 (en) 1998-10-09 2000-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided vertebral distractor
JP4101951B2 (ja) * 1998-11-10 2008-06-18 オリンパス株式会社 手術用顕微鏡
US6430434B1 (en) * 1998-12-14 2002-08-06 Integrated Surgical Systems, Inc. Method for determining the location and orientation of a bone for computer-assisted orthopedic procedures using intraoperatively attached markers
FR2788428B1 (fr) * 1999-01-18 2001-06-22 Georges Bettega Implant chirurgical, outil de pose pour cet implant, support de marqueur pour cet implant et kit chirurgical correspondant
US6144875A (en) * 1999-03-16 2000-11-07 Accuray Incorporated Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
EP1161194B1 (en) 1999-03-17 2006-04-26 SYNTHES AG Chur Imaging and planning device for ligament graft placement
AU766981B2 (en) 1999-04-20 2003-10-30 Ao Technology Ag Device for the percutaneous obtainment of 3D-coordinates on the surface of a human or animal organ
EP1504726A1 (en) * 1999-04-22 2005-02-09 Medtronic Surgical Navigation Technologies Apparatus for image guided surgery
AU768975B2 (en) * 1999-05-03 2004-01-15 Ao Technology Ag Position detector with auxiliary means for detecting the direction of the gravity vector
ATE515983T1 (de) 1999-05-07 2011-07-15 Univ Virginia Patent Found System zum verschweissen einer wirbelsäulenregion
US6805697B1 (en) * 1999-05-07 2004-10-19 University Of Virginia Patent Foundation Method and system for fusing a spinal region
US6928490B1 (en) 1999-05-20 2005-08-09 St. Louis University Networking infrastructure for an operating room
WO2001006924A1 (en) * 1999-07-23 2001-02-01 University Of Florida Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures
US6674916B1 (en) * 1999-10-18 2004-01-06 Z-Kat, Inc. Interpolation in transform space for multiple rigid object registration
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6499488B1 (en) * 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
AU755182B2 (en) * 1999-11-15 2002-12-05 Ao Technology Ag Method and device for the determination of reduction parameters for the subsequent reduction of a fractured bone
DE19963440C2 (de) * 1999-12-28 2003-02-20 Siemens Ag Verfahren und System zur Visualisierung eines Gegenstandes
US7635390B1 (en) 2000-01-14 2009-12-22 Marctec, Llc Joint replacement component having a modular articulating surface
DE10005880B4 (de) * 2000-02-10 2004-09-16 Grieshammer, Thomas, Dr. Vorrichtung zum Einbringen von Schrauben in einen Wirbel
WO2001064124A1 (en) * 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US6858005B2 (en) 2000-04-03 2005-02-22 Neo Guide Systems, Inc. Tendon-driven endoscope and methods of insertion
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
US6468203B2 (en) 2000-04-03 2002-10-22 Neoguide Systems, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US6610007B2 (en) 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US8517923B2 (en) 2000-04-03 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities
US7660621B2 (en) 2000-04-07 2010-02-09 Medtronic, Inc. Medical device introducer
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US7366561B2 (en) * 2000-04-07 2008-04-29 Medtronic, Inc. Robotic trajectory guide
US20030135102A1 (en) * 2000-05-18 2003-07-17 Burdette Everette C. Method and system for registration and guidance of intravascular treatment
US6478802B2 (en) * 2000-06-09 2002-11-12 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for display of an image guided drill bit
US7228165B1 (en) * 2000-06-26 2007-06-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Apparatus and method for performing a tissue resection procedure
US6837892B2 (en) * 2000-07-24 2005-01-04 Mazor Surgical Technologies Ltd. Miniature bone-mounted surgical robot
US7359748B1 (en) * 2000-07-26 2008-04-15 Rhett Drugge Apparatus for total immersion photography
AU2001285071A1 (en) 2000-08-17 2002-02-25 John David Trajectory guide with instrument immobilizer
US6907281B2 (en) * 2000-09-07 2005-06-14 Ge Medical Systems Fast mapping of volumetric density data onto a two-dimensional screen
JP4674948B2 (ja) * 2000-09-29 2011-04-20 オリンパス株式会社 手術ナビゲーション装置および手術ナビゲーション装置の作動方法
FR2814667B1 (fr) * 2000-09-29 2002-12-20 Bertrand Lombard Cadre stereotaxique , dispositif porte-bloc emetteur et procede et dispositif de navigation chirurgicale associes
DE50007080D1 (de) 2000-10-11 2004-08-19 Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Erfassen oder Verfolgen der Position eines Knochens
US6556857B1 (en) 2000-10-24 2003-04-29 Sdgi Holdings, Inc. Rotation locking driver for image guided instruments
IL140136A (en) * 2000-12-06 2010-06-16 Intumed Ltd Apparatus for self-guided intubation
EP1219260B1 (de) * 2000-12-19 2003-06-25 BrainLAB AG Verfahren und Vorrichtung zur navigationsgestüzten Zahnbehandlung
JP4153305B2 (ja) * 2001-01-30 2008-09-24 ゼット − キャット、インコーポレイテッド 器具較正器および追跡システム
US6678546B2 (en) * 2001-01-30 2004-01-13 Fischer Imaging Corporation Medical instrument guidance using stereo radiolocation
US20090182226A1 (en) * 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
DE10108139A1 (de) * 2001-02-20 2002-08-29 Boegl Max Bauunternehmung Gmbh Verfahren zur Vermessung und/oder Bearbeitung eines Werkstücks
US7547307B2 (en) * 2001-02-27 2009-06-16 Smith & Nephew, Inc. Computer assisted knee arthroplasty instrumentation, systems, and processes
WO2002067800A2 (en) 2001-02-27 2002-09-06 Smith & Nephew, Inc. Surgical navigation systems and processes for high tibial osteotomy
US8062377B2 (en) 2001-03-05 2011-11-22 Hudson Surgical Design, Inc. Methods and apparatus for knee arthroplasty
US6517546B2 (en) * 2001-03-13 2003-02-11 Gregory R. Whittaker Method and apparatus for fixing a graft in a bone tunnel
US7594917B2 (en) 2001-03-13 2009-09-29 Ethicon, Inc. Method and apparatus for fixing a graft in a bone tunnel
US7195642B2 (en) 2001-03-13 2007-03-27 Mckernan Daniel J Method and apparatus for fixing a graft in a bone tunnel
CN100556370C (zh) * 2001-03-26 2009-11-04 Lb医药有限公司 用于对材料进行切除或加工处理的方法和器械系统
JP2002306509A (ja) * 2001-04-10 2002-10-22 Olympus Optical Co Ltd 遠隔手術支援システム
GB0109444D0 (en) 2001-04-17 2001-06-06 Unilever Plc Toothbrush usage monitoring system
US7526112B2 (en) 2001-04-30 2009-04-28 Chase Medical, L.P. System and method for facilitating cardiac intervention
US7327862B2 (en) * 2001-04-30 2008-02-05 Chase Medical, L.P. System and method for facilitating cardiac intervention
US7457443B2 (en) * 2001-05-31 2008-11-25 Image Navigation Ltd. Image guided implantology methods
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US6887245B2 (en) * 2001-06-11 2005-05-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Surgical drill for use with a computer assisted surgery system
US6723102B2 (en) * 2001-06-14 2004-04-20 Alexandria Research Technologies, Llc Apparatus and method for minimally invasive total joint replacement
US6482209B1 (en) 2001-06-14 2002-11-19 Gerard A. Engh Apparatus and method for sculpting the surface of a joint
US6584339B2 (en) * 2001-06-27 2003-06-24 Vanderbilt University Method and apparatus for collecting and processing physical space data for use while performing image-guided surgery
US7063705B2 (en) 2001-06-29 2006-06-20 Sdgi Holdings, Inc. Fluoroscopic locator and registration device
JP4246059B2 (ja) * 2001-06-29 2009-04-02 ウォーソー・オーソペディック・インコーポレーテッド 蛍光透視法用位置決め装置及び整列装置
US7708741B1 (en) 2001-08-28 2010-05-04 Marctec, Llc Method of preparing bones for knee replacement surgery
US6546279B1 (en) * 2001-10-12 2003-04-08 University Of Florida Computer controlled guidance of a biopsy needle
DE50101677D1 (de) * 2001-12-18 2004-04-15 Brainlab Ag Projektion von Patientenbilddaten aus Durchleuchtungs- bzw. Schichtbilderfassungsverfahren auf Videobilder
EP1469781B1 (en) 2002-01-09 2016-06-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus for endoscopic colectomy
US6947786B2 (en) 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US8010180B2 (en) 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
US7457658B2 (en) * 2002-03-07 2008-11-25 Medtronic, Inc. Algorithm for accurate three-dimensional reconstruction of non-linear implanted medical devices in VIVO
US6971991B2 (en) * 2002-03-08 2005-12-06 Imperium, Inc. Apparatus for multimodal plane wave ultrasound imaging
US9155544B2 (en) 2002-03-20 2015-10-13 P Tech, Llc Robotic systems and methods
US9375203B2 (en) 2002-03-25 2016-06-28 Kieran Murphy Llc Biopsy needle
US20030181810A1 (en) * 2002-03-25 2003-09-25 Murphy Kieran P. Kit for image guided surgical procedures
US7927368B2 (en) * 2002-03-25 2011-04-19 Kieran Murphy Llc Device viewable under an imaging beam
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US6993374B2 (en) * 2002-04-17 2006-01-31 Ricardo Sasso Instrumentation and method for mounting a surgical navigation reference device to a patient
US6887247B1 (en) 2002-04-17 2005-05-03 Orthosoft Inc. CAS drill guide and drill tracking system
US6980849B2 (en) * 2002-04-17 2005-12-27 Ricardo Sasso Instrumentation and method for performing image-guided spinal surgery using an anterior surgical approach
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US8180429B2 (en) * 2002-04-17 2012-05-15 Warsaw Orthopedic, Inc. Instrumentation and method for mounting a surgical navigation reference device to a patient
US7213598B2 (en) 2002-05-28 2007-05-08 Brainlab Ag Navigation-calibrating rotationally asymmetrical medical instruments or implants
US7477763B2 (en) 2002-06-18 2009-01-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Computer generated representation of the imaging pattern of an imaging device
US6736821B2 (en) 2002-06-18 2004-05-18 Sdgi Holdings, Inc. System and method of mating implants and vertebral bodies
US7107091B2 (en) 2002-07-25 2006-09-12 Orthosoft Inc. Multiple bone tracking
US7787934B2 (en) * 2002-07-29 2010-08-31 Medtronic, Inc. Fiducial marker devices, tools, and methods
US20040019265A1 (en) * 2002-07-29 2004-01-29 Mazzocchi Rudy A. Fiducial marker devices, tools, and methods
US7720522B2 (en) * 2003-02-25 2010-05-18 Medtronic, Inc. Fiducial marker devices, tools, and methods
US7187800B2 (en) * 2002-08-02 2007-03-06 Computerized Medical Systems, Inc. Method and apparatus for image segmentation using Jensen-Shannon divergence and Jensen-Renyi divergence
DE10235795B4 (de) 2002-08-05 2018-10-31 Siemens Healthcare Gmbh Medizinische Vorrichtung
ATE463213T1 (de) * 2002-08-09 2010-04-15 Kinamed Inc Nicht bildgebende ortungsverfahren für eine hüftoperation
AU2003257309A1 (en) 2002-08-13 2004-02-25 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US7306603B2 (en) 2002-08-21 2007-12-11 Innovative Spinal Technologies Device and method for percutaneous placement of lumbar pedicle screws and connecting rods
AU2003263003A1 (en) * 2002-08-29 2004-03-19 Computerized Medical Systems, Inc. Methods and systems for localizing of a medical imaging probe and of a biopsy needle
DE10241069B4 (de) * 2002-09-05 2004-07-15 Aesculap Ag & Co. Kg Vorrichtung zur Erfassung der Kontur einer Oberfläche
US7704260B2 (en) 2002-09-17 2010-04-27 Medtronic, Inc. Low profile instrument immobilizer
US7166114B2 (en) 2002-09-18 2007-01-23 Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg Method and system for calibrating a surgical tool and adapter thereof
US20040068263A1 (en) * 2002-10-04 2004-04-08 Benoit Chouinard CAS bone reference with articulated support
FI113615B (fi) * 2002-10-17 2004-05-31 Nexstim Oy Kallonmuodon ja sisällön kolmiulotteinen mallinnusmenetelmä
EP1504712B1 (en) * 2002-10-29 2009-12-02 Olympus Corporation Endoscope information processor and processing method
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7094241B2 (en) 2002-11-27 2006-08-22 Zimmer Technology, Inc. Method and apparatus for achieving correct limb alignment in unicondylar knee arthroplasty
US8388540B2 (en) * 2002-12-13 2013-03-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Method and apparatus for orienting a medical image
US20040120558A1 (en) * 2002-12-18 2004-06-24 Sabol John M Computer assisted data reconciliation method and apparatus
US7490085B2 (en) * 2002-12-18 2009-02-10 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Computer-assisted data processing system and method incorporating automated learning
US7636596B2 (en) 2002-12-20 2009-12-22 Medtronic, Inc. Organ access device and method
US7029477B2 (en) * 2002-12-20 2006-04-18 Zimmer Technology, Inc. Surgical instrument and positioning method
US8246602B2 (en) 2002-12-23 2012-08-21 Medtronic, Inc. Catheters with tracking elements and permeable membranes
US7226456B2 (en) 2002-12-31 2007-06-05 Depuy Acromed, Inc. Trackable medical tool for use in image guided surgery
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US20050043609A1 (en) * 2003-01-30 2005-02-24 Gregory Murphy System and method for facilitating cardiac intervention
EP1593087A4 (en) * 2003-01-30 2006-10-04 Chase Medical Lp METHOD AND SYSTEM FOR IMAGE PROCESSING AND CONTOUR EVALUATION
US6925339B2 (en) 2003-02-04 2005-08-02 Zimmer Technology, Inc. Implant registration device for surgical navigation system
US20040152955A1 (en) * 2003-02-04 2004-08-05 Mcginley Shawn E. Guidance system for rotary surgical instrument
US7458977B2 (en) * 2003-02-04 2008-12-02 Zimmer Technology, Inc. Surgical navigation instrument useful in marking anatomical structures
US20040171930A1 (en) * 2003-02-04 2004-09-02 Zimmer Technology, Inc. Guidance system for rotary surgical instrument
US20050267354A1 (en) * 2003-02-04 2005-12-01 Joel Marquart System and method for providing computer assistance with spinal fixation procedures
US6988009B2 (en) * 2003-02-04 2006-01-17 Zimmer Technology, Inc. Implant registration device for surgical navigation system
US7559935B2 (en) * 2003-02-20 2009-07-14 Medtronic, Inc. Target depth locators for trajectory guide for introducing an instrument
US7896889B2 (en) * 2003-02-20 2011-03-01 Medtronic, Inc. Trajectory guide with angled or patterned lumens or height adjustment
DE10309500A1 (de) * 2003-02-26 2004-09-16 Aesculap Ag & Co. Kg Patella-Referenzvorrichtung
US20040176683A1 (en) * 2003-03-07 2004-09-09 Katherine Whitin Method and apparatus for tracking insertion depth
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US20070055142A1 (en) * 2003-03-14 2007-03-08 Webler William E Method and apparatus for image guided position tracking during percutaneous procedures
US20050049672A1 (en) * 2003-03-24 2005-03-03 Murphy Kieran P. Stent delivery system and method using a balloon for a self-expandable stent
US7186251B2 (en) * 2003-03-27 2007-03-06 Cierra, Inc. Energy based devices and methods for treatment of patent foramen ovale
US7972330B2 (en) * 2003-03-27 2011-07-05 Terumo Kabushiki Kaisha Methods and apparatus for closing a layered tissue defect
JP4382087B2 (ja) 2003-03-27 2009-12-09 テルモ株式会社 卵円孔開存の治療方法および装置
US7293562B2 (en) * 2003-03-27 2007-11-13 Cierra, Inc. Energy based devices and methods for treatment of anatomic tissue defects
US6939348B2 (en) * 2003-03-27 2005-09-06 Cierra, Inc. Energy based devices and methods for treatment of patent foramen ovale
US8021362B2 (en) * 2003-03-27 2011-09-20 Terumo Kabushiki Kaisha Methods and apparatus for closing a layered tissue defect
US7165552B2 (en) * 2003-03-27 2007-01-23 Cierra, Inc. Methods and apparatus for treatment of patent foramen ovale
JP2007502186A (ja) * 2003-05-21 2007-02-08 コーニンクレッカ　フィリップス　エレクトロニクス　エヌ　ヴィ 体の臓器の動作を記録する機器及び方法
WO2004107959A2 (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Schaerer Mayfield Usa, Inc. Stylus for surgical navigation system
EP1628590B1 (en) 2003-06-02 2009-04-22 Stephen B. Murphy Method for providing coordinate system for hip arthroplasty
US7831295B2 (en) * 2003-06-05 2010-11-09 Aesculap Ag & Co. Kg Localization device cross check
US7311701B2 (en) * 2003-06-10 2007-12-25 Cierra, Inc. Methods and apparatus for non-invasively treating atrial fibrillation using high intensity focused ultrasound
US20040260199A1 (en) * 2003-06-19 2004-12-23 Wilson-Cook Medical, Inc. Cytology collection device
US6932823B2 (en) 2003-06-24 2005-08-23 Zimmer Technology, Inc. Detachable support arm for surgical navigation system reference array
US7873403B2 (en) * 2003-07-15 2011-01-18 Brainlab Ag Method and device for determining a three-dimensional form of a body from two-dimensional projection images
US7463823B2 (en) * 2003-07-24 2008-12-09 Brainlab Ag Stereoscopic visualization device for patient image data and video images
US8055323B2 (en) * 2003-08-05 2011-11-08 Imquant, Inc. Stereotactic system and method for defining a tumor treatment region
US7343030B2 (en) * 2003-08-05 2008-03-11 Imquant, Inc. Dynamic tumor treatment system
US20050053200A1 (en) * 2003-08-07 2005-03-10 Predrag Sukovic Intra-operative CT scanner
US7398116B2 (en) 2003-08-11 2008-07-08 Veran Medical Technologies, Inc. Methods, apparatuses, and systems useful in conducting image guided interventions
US8150495B2 (en) * 2003-08-11 2012-04-03 Veran Medical Technologies, Inc. Bodily sealants and methods and apparatus for image-guided delivery of same
US20050049485A1 (en) * 2003-08-27 2005-03-03 Harmon Kim R. Multiple configuration array for a surgical navigation system
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
EP2113189B1 (en) 2003-09-15 2013-09-04 Covidien LP System of accessories for use with bronchoscopes
EP1677679A1 (en) * 2003-10-03 2006-07-12 Xoran Technologies, Inc. Ct imaging system for robotic intervention
US7862570B2 (en) 2003-10-03 2011-01-04 Smith & Nephew, Inc. Surgical positioners
US7764985B2 (en) 2003-10-20 2010-07-27 Smith & Nephew, Inc. Surgical navigation system component fault interfaces and related processes
US20050101970A1 (en) * 2003-11-06 2005-05-12 Rosenberg William S. Functional image-guided placement of bone screws, path optimization and orthopedic surgery
ES2362491T3 (es) 2003-11-14 2011-07-06 SMITH & NEPHEW, INC. Sistemas de corte quirúrgico ajustables.
WO2005053559A1 (en) 2003-11-25 2005-06-16 Smith & Nephew, Inc. Methods and apparatuses for providing a navigational array
US20070163139A1 (en) * 2003-11-26 2007-07-19 Russell Donald G Markers, methods of marking, and marking systems for use in association with images
US20070014452A1 (en) * 2003-12-01 2007-01-18 Mitta Suresh Method and system for image processing and assessment of a state of a heart
US20050119570A1 (en) * 2003-12-01 2005-06-02 Stephen Lewis Ultrasonic image and visualization aid
JP4155915B2 (ja) * 2003-12-03 2008-09-24 ニスカ株式会社 シート後処理装置及び画像形成装置
DE10357184A1 (de) * 2003-12-08 2005-07-07 Siemens Ag Verfahren zur fusionierten Bilddarstellung
US7873400B2 (en) 2003-12-10 2011-01-18 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Adapter for surgical navigation trackers
US7771436B2 (en) * 2003-12-10 2010-08-10 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Surgical navigation tracker, system and method
DE502004001659D1 (de) * 2003-12-17 2006-11-16 Brainlab Ag Universelles Instrument bzw. Instrumentensatz zur Navigation in der computergestützten Chirurgie
US9393039B2 (en) 2003-12-17 2016-07-19 Brainlab Ag Universal instrument or instrument set for computer guided surgery
US7641661B2 (en) 2003-12-26 2010-01-05 Zimmer Technology, Inc. Adjustable resection guide
US8021368B2 (en) 2004-01-14 2011-09-20 Hudson Surgical Design, Inc. Methods and apparatus for improved cutting tools for resection
US7857814B2 (en) 2004-01-14 2010-12-28 Hudson Surgical Design, Inc. Methods and apparatus for minimally invasive arthroplasty
US20060030854A1 (en) 2004-02-02 2006-02-09 Haines Timothy G Methods and apparatus for wireplasty bone resection
US9814539B2 (en) 2004-01-14 2017-11-14 Puget Bioventures Llc Methods and apparatus for conformable prosthetic implants
US8114083B2 (en) 2004-01-14 2012-02-14 Hudson Surgical Design, Inc. Methods and apparatus for improved drilling and milling tools for resection
US7815645B2 (en) 2004-01-14 2010-10-19 Hudson Surgical Design, Inc. Methods and apparatus for pinplasty bone resection
CN1933787A (zh) 2004-01-23 2007-03-21 特拉克斯医疗有限公司 在体内目标位置上完成某些程序的方法和装置
US7333643B2 (en) * 2004-01-30 2008-02-19 Chase Medical, L.P. System and method for facilitating cardiac intervention
US20050187562A1 (en) * 2004-02-03 2005-08-25 Grimm James E. Orthopaedic component inserter for use with a surgical navigation system
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
EP1563799B2 (de) * 2004-02-11 2012-11-28 BrainLAB AG Verstellbare Markeranordnung
EP1722848A1 (en) 2004-02-13 2006-11-22 Medtronic, Inc. Methods and apparatus for securing a therapy delivery device within a burr hole
JP4783742B2 (ja) * 2004-02-20 2011-09-28 パチェコ，ヘクター，オー． 背骨の外科手術において椎弓根スクリューの配置を改良するための方法
US8046049B2 (en) 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
US20050215888A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-29 Grimm James E Universal support arm and tracking array
US20060052691A1 (en) * 2004-03-05 2006-03-09 Hall Maleata Y Adjustable navigated tracking element mount
US20050203539A1 (en) * 2004-03-08 2005-09-15 Grimm James E. Navigated stemmed orthopaedic implant inserter
US8114086B2 (en) 2004-03-08 2012-02-14 Zimmer Technology, Inc. Navigated cut guide locator
US7993341B2 (en) * 2004-03-08 2011-08-09 Zimmer Technology, Inc. Navigated orthopaedic guide and method
JP2007529007A (ja) * 2004-03-12 2007-10-18 ブラッコ イメージング ソチエタ ペル アチオニ 強化現実システムにおけるオーバーレイ・エラーの測定方法と、その計測システム
FR2867376B1 (fr) * 2004-03-12 2007-01-05 Tornier Sa Dispositif et ensemble de determination de la position d'une partie d'un corps humain
EP1744670A2 (en) * 2004-03-22 2007-01-24 Vanderbilt University System and methods for surgical instrument disablement via image-guided position feedback
US7520848B2 (en) * 2004-04-09 2009-04-21 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Robotic apparatus for targeting and producing deep, focused transcranial magnetic stimulation
US8052591B2 (en) * 2006-05-05 2011-11-08 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Trajectory-based deep-brain stereotactic transcranial magnetic stimulation
WO2005104978A1 (en) 2004-04-21 2005-11-10 Smith & Nephew, Inc. Computer-aided methods, systems, and apparatuses for shoulder arthroplasty
US7711405B2 (en) * 2004-04-28 2010-05-04 Siemens Corporation Method of registering pre-operative high field closed magnetic resonance images with intra-operative low field open interventional magnetic resonance images
FR2871363B1 (fr) * 2004-06-15 2006-09-01 Medtech Sa Dispositif robotise de guidage pour outil chirurgical
US7367975B2 (en) * 2004-06-21 2008-05-06 Cierra, Inc. Energy based devices and methods for treatment of anatomic tissue defects
US20060036148A1 (en) * 2004-07-23 2006-02-16 Grimm James E Navigated surgical sizing guide
US8016835B2 (en) * 2004-08-06 2011-09-13 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement with control assist
US8182491B2 (en) * 2004-08-06 2012-05-22 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement
US8167888B2 (en) * 2004-08-06 2012-05-01 Zimmer Technology, Inc. Tibial spacer blocks and femoral cutting guide
US8131342B2 (en) * 2004-08-24 2012-03-06 General Electric Company Method and system for field mapping using integral methodology
US7397475B2 (en) * 2004-09-02 2008-07-08 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Interactive atlas extracted from volume data
EP1647236A1 (de) 2004-10-15 2006-04-19 BrainLAB AG Vorrichtung und Verfahren zur Lageüberprüfung von Markern
US9186175B2 (en) * 2004-10-28 2015-11-17 Nico Corporation Surgical access assembly and method of using same
US9216015B2 (en) 2004-10-28 2015-12-22 Vycor Medical, Inc. Apparatus and methods for performing brain surgery
US7497863B2 (en) 2004-12-04 2009-03-03 Medtronic, Inc. Instrument guiding stage apparatus and method for using same
US7744606B2 (en) 2004-12-04 2010-06-29 Medtronic, Inc. Multi-lumen instrument guide
US7621874B2 (en) * 2004-12-14 2009-11-24 Scimed Life Systems, Inc. Systems and methods for improved three-dimensional imaging of a body lumen
US20060161059A1 (en) * 2005-01-20 2006-07-20 Zimmer Technology, Inc. Variable geometry reference array
WO2006081409A2 (en) * 2005-01-28 2006-08-03 Massachusetts General Hospital Guidance and insertion system
US20060173268A1 (en) * 2005-01-28 2006-08-03 General Electric Company Methods and systems for controlling acquisition of images
US20060184003A1 (en) * 2005-02-03 2006-08-17 Lewin Jonathan S Intra-procedurally determining the position of an internal anatomical target location using an externally measurable parameter
US20060181482A1 (en) * 2005-02-03 2006-08-17 Iaquinto John M Apparatus for providing visual data during an operation
AU2006216653B2 (en) 2005-02-22 2012-03-15 Smith & Nephew, Inc. In-line milling system
CA2600387C (en) * 2005-03-07 2013-12-10 Hector O. Pacheco System and methods for improved access to vertebral bodies for kyphoplasty, vertebroplasty, vertebral body biopsy or screw placement
WO2006110830A2 (en) * 2005-04-11 2006-10-19 Cierra, Inc. Methods and apparatus to achieve a closure of a layered tissue defect
JP4914574B2 (ja) * 2005-04-18 2012-04-11 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡形状検出装置
US8172573B2 (en) * 2005-04-18 2012-05-08 Image Navigation Ltd Methods and apparatus for dental implantation
US20060287583A1 (en) * 2005-06-17 2006-12-21 Pool Cover Corporation Surgical access instruments for use with delicate tissues
US7840256B2 (en) * 2005-06-27 2010-11-23 Biomet Manufacturing Corporation Image guided tracking array and method
US20070083100A1 (en) * 2005-07-20 2007-04-12 Sebastian Schulz-Stubner Ventriculostomy Catheter with In Situ Ultrasound Capability
DE102005039657A1 (de) * 2005-08-22 2007-03-22 Siemens Ag Verfahren zur Darstellung einer Vorrichtung in einem 3-D-Bild eines Volumendatensatzes
EP1924198B1 (en) 2005-09-13 2019-04-03 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus for image guided accuracy verification
US20070066881A1 (en) * 2005-09-13 2007-03-22 Edwards Jerome R Apparatus and method for image guided accuracy verification
US7643862B2 (en) 2005-09-15 2010-01-05 Biomet Manufacturing Corporation Virtual mouse for use in surgical navigation
US20070073133A1 (en) * 2005-09-15 2007-03-29 Schoenefeld Ryan J Virtual mouse for use in surgical navigation
US20070066917A1 (en) * 2005-09-20 2007-03-22 Hodorek Robert A Method for simulating prosthetic implant selection and placement
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US20070078678A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Disilvestro Mark R System and method for performing a computer assisted orthopaedic surgical procedure
CA2625162C (en) 2005-10-11 2017-01-17 Carnegie Mellon University Sensor guided catheter navigation system
US8357181B2 (en) 2005-10-27 2013-01-22 Warsaw Orthopedic, Inc. Intervertebral prosthetic device for spinal stabilization and method of implanting same
JP2009516574A (ja) 2005-11-22 2009-04-23 ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド 曲げ可能な装置の形状を決定する方法
US8083879B2 (en) 2005-11-23 2011-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-metallic, multi-strand control cable for steerable instruments
US9114252B2 (en) * 2005-12-02 2015-08-25 University Of Rochester Image-guided therapy delivery and diagnostic needle system
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US20070167741A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Sherman Jason T Apparatus and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7957789B2 (en) * 2005-12-30 2011-06-07 Medtronic, Inc. Therapy delivery system including a navigation element
US7525309B2 (en) 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
US20070161888A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Sherman Jason T System and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US20070156066A1 (en) * 2006-01-03 2007-07-05 Zimmer Technology, Inc. Device for determining the shape of an anatomic surface
US7520880B2 (en) * 2006-01-09 2009-04-21 Zimmer Technology, Inc. Adjustable surgical support base with integral hinge
US7744600B2 (en) 2006-01-10 2010-06-29 Zimmer Technology, Inc. Bone resection guide and method
US8083795B2 (en) 2006-01-18 2011-12-27 Warsaw Orthopedic, Inc. Intervertebral prosthetic device for spinal stabilization and method of manufacturing same
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US7780671B2 (en) 2006-01-23 2010-08-24 Zimmer Technology, Inc. Bone resection apparatus and method for knee surgery
WO2007087381A2 (en) * 2006-01-24 2007-08-02 Leucadia 6, Llc Methods for determining pedicle base circumference, pedicle isthmus and center of the pedicle isthmus for screw placement
US7662183B2 (en) * 2006-01-24 2010-02-16 Timothy Haines Dynamic spinal implants incorporating cartilage bearing graft material
US7885705B2 (en) 2006-02-10 2011-02-08 Murphy Stephen B System and method for facilitating hip surgery
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US20070239153A1 (en) * 2006-02-22 2007-10-11 Hodorek Robert A Computer assisted surgery system using alternative energy technology
US8626953B2 (en) 2006-03-03 2014-01-07 St. Louis University System and method of communicating data for a hospital
US8323290B2 (en) * 2006-03-03 2012-12-04 Biomet Manufacturing Corp. Tensor for use in surgical navigation
US8231634B2 (en) * 2006-03-17 2012-07-31 Zimmer, Inc. Methods of predetermining the contour of a resected bone surface and assessing the fit of a prosthesis on the bone
US20070225725A1 (en) * 2006-03-21 2007-09-27 Zimmer Technology, Inc. Modular acetabular component inserter
US9539025B2 (en) * 2006-03-24 2017-01-10 B-K Medical Aps Biopsy system
US20070236514A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and Apparatuses for Stereoscopic Image Guided Surgical Navigation
US9352167B2 (en) 2006-05-05 2016-05-31 Rio Grande Neurosciences, Inc. Enhanced spatial summation for deep-brain transcranial magnetic stimulation
US8267850B2 (en) * 2007-11-27 2012-09-18 Cervel Neurotech, Inc. Transcranial magnet stimulation of deep brain targets
EP1857068B1 (de) * 2006-05-11 2009-02-25 BrainLAB AG Vorrichtung zum Tracken von starren, schwer oder unmöglich zu registrierenden Körperstrukturen
US8190389B2 (en) * 2006-05-17 2012-05-29 Acclarent, Inc. Adapter for attaching electromagnetic image guidance components to a medical device
US8425418B2 (en) * 2006-05-18 2013-04-23 Eigen, Llc Method of ultrasonic imaging and biopsy of the prostate
JP2009537229A (ja) 2006-05-19 2009-10-29 マコ サージカル コーポレーション 触覚デバイスを制御するための方法および装置
US8568299B2 (en) 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
US7894653B2 (en) * 2006-05-23 2011-02-22 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Automatic organ detection using machine learning and classification algorithms
US8364245B2 (en) * 2006-05-24 2013-01-29 Koninklijke Philips Electronics N.V. Coordinate system registration
US8635082B2 (en) 2006-05-25 2014-01-21 DePuy Synthes Products, LLC Method and system for managing inventories of orthopaedic implants
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
JP4816281B2 (ja) * 2006-06-22 2011-11-16 富士ゼロックス株式会社 文書利用管理システム、文書管理サーバ及びそのプログラム
JP4875416B2 (ja) 2006-06-27 2012-02-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医用ガイドシステム
CN101478913B (zh) * 2006-06-28 2010-12-01 赫克托·O·帕切科 在脊柱中模板化和置入假体椎间盘
DE102006032127B4 (de) 2006-07-05 2008-04-30 Aesculap Ag & Co. Kg Kalibrierverfahren und Kalibriervorrichtung für eine chirurgische Referenzierungseinheit
US7976546B2 (en) * 2006-08-04 2011-07-12 Magrod, Llc Magnetic targeting system for facilitating navigation
US8333771B2 (en) 2006-08-04 2012-12-18 Magrod, Llc System for pushing and pulling surgical implants into position in vivo via a tether
US8092461B2 (en) * 2006-08-04 2012-01-10 Magrod, Llc Method and apparatus for facilitating navigation of an implant
US8092458B2 (en) 2006-08-04 2012-01-10 Magrod, Llc Magnetic targeting system and method of using the same
US8565853B2 (en) 2006-08-11 2013-10-22 DePuy Synthes Products, LLC Simulated bone or tissue manipulation
US20080051677A1 (en) * 2006-08-23 2008-02-28 Warsaw Orthopedic, Inc. Method and apparatus for osteochondral autograft transplantation
US7747306B2 (en) 2006-09-01 2010-06-29 Warsaw Orthopedic, Inc. Osteochondral implant procedure
US20080123910A1 (en) * 2006-09-19 2008-05-29 Bracco Imaging Spa Method and system for providing accuracy evaluation of image guided surgery
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US7496174B2 (en) 2006-10-16 2009-02-24 Oraya Therapeutics, Inc. Portable orthovoltage radiotherapy
US7620147B2 (en) 2006-12-13 2009-11-17 Oraya Therapeutics, Inc. Orthovoltage radiotherapy
US8064664B2 (en) 2006-10-18 2011-11-22 Eigen, Inc. Alignment method for registering medical images
US7879040B2 (en) * 2006-10-23 2011-02-01 Warsaw Orthopedic, IN Method and apparatus for osteochondral autograft transplantation
US7804989B2 (en) * 2006-10-30 2010-09-28 Eigen, Inc. Object recognition system for medical imaging
US8852192B2 (en) 2006-11-13 2014-10-07 Warsaw Orthopedic, Inc. Method and apparatus for osteochondral autograft transplantation
US20080140112A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Cierra, Inc. Method for orienting a multi-electrode apparatus
US20080140070A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Cierra, Inc. Multi-electrode apparatus for tissue welding and ablation
US20080140069A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Cierra, Inc. Multi-electrode apparatus for tissue welding and ablation
US8068648B2 (en) * 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US20080161687A1 (en) * 2006-12-29 2008-07-03 Suri Jasjit S Repeat biopsy system
US7780349B2 (en) * 2007-01-03 2010-08-24 James G. Schwade Apparatus and method for robotic radiosurgery beam geometry quality assurance
US8473030B2 (en) 2007-01-12 2013-06-25 Medtronic Vascular, Inc. Vessel position and configuration imaging apparatus and methods
US8175350B2 (en) * 2007-01-15 2012-05-08 Eigen, Inc. Method for tissue culture extraction
US20080183068A1 (en) * 2007-01-25 2008-07-31 Warsaw Orthopedic, Inc. Integrated Visualization of Surgical Navigational and Neural Monitoring Information
US20080183188A1 (en) * 2007-01-25 2008-07-31 Warsaw Orthopedic, Inc. Integrated Surgical Navigational and Neuromonitoring System
US7987001B2 (en) 2007-01-25 2011-07-26 Warsaw Orthopedic, Inc. Surgical navigational and neuromonitoring instrument
US20080183074A1 (en) * 2007-01-25 2008-07-31 Warsaw Orthopedic, Inc. Method and apparatus for coordinated display of anatomical and neuromonitoring information
US8374673B2 (en) 2007-01-25 2013-02-12 Warsaw Orthopedic, Inc. Integrated surgical navigational and neuromonitoring system having automated surgical assistance and control
US20080186378A1 (en) * 2007-02-06 2008-08-07 Feimo Shen Method and apparatus for guiding towards targets during motion
EP1955668B1 (de) * 2007-02-07 2012-04-04 BrainLAB AG Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Ausrichtungsinformationen während der sonographischen navigierten Reposition von Knochenfragmenten
BRPI0807295A2 (pt) * 2007-03-03 2014-05-06 Activiews Ltd Método para planejar um procedimento com agulha, sistema para planejar um procedimento com agulha e meio legível em computador.
US7856130B2 (en) * 2007-03-28 2010-12-21 Eigen, Inc. Object recognition system for medical imaging
DK2211749T3 (en) * 2007-04-16 2019-02-04 Neuroarm Surgical Ltd METHODS, DEVICES AND SYSTEMS THAT CAN BE USED FOR REGISTRATION
EP1982666A1 (de) 2007-04-19 2008-10-22 Weber Instrumente GmbH Vorrichtung zur Erfassung der räumlichen Position
WO2008130354A1 (en) * 2007-04-24 2008-10-30 Medtronic, Inc. Intraoperative image registration
US8010177B2 (en) * 2007-04-24 2011-08-30 Medtronic, Inc. Intraoperative image registration
US9289270B2 (en) 2007-04-24 2016-03-22 Medtronic, Inc. Method and apparatus for performing a navigated procedure
US20090012509A1 (en) * 2007-04-24 2009-01-08 Medtronic, Inc. Navigated Soft Tissue Penetrating Laser System
US8934961B2 (en) 2007-05-18 2015-01-13 Biomet Manufacturing, Llc Trackable diagnostic scope apparatus and methods of use
US8363783B2 (en) 2007-06-04 2013-01-29 Oraya Therapeutics, Inc. Method and device for ocular alignment and coupling of ocular structures
US8920406B2 (en) 2008-01-11 2014-12-30 Oraya Therapeutics, Inc. Device and assembly for positioning and stabilizing an eye
EP2606864B1 (en) * 2007-06-04 2016-09-14 Oraya Therapeutics, INC. Assembly for positioning, stabilizing and treating an eye
WO2008151446A1 (en) * 2007-06-15 2008-12-18 Orthosoft Inc. Computer-assisted surgery system and method
JP2009136523A (ja) * 2007-12-07 2009-06-25 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc 超音波診断装置、ラジオ波焼灼治療装置、超音波診断治療システム及び超音波診断治療装置
US20100256436A1 (en) * 2007-07-31 2010-10-07 Partsch Michael J Device and method for treating hypertension via non-invasive neuromodulation
US8956274B2 (en) * 2007-08-05 2015-02-17 Cervel Neurotech, Inc. Transcranial magnetic stimulation field shaping
US20100185042A1 (en) * 2007-08-05 2010-07-22 Schneider M Bret Control and coordination of transcranial magnetic stimulation electromagnets for modulation of deep brain targets
US20090099405A1 (en) * 2007-08-05 2009-04-16 Neostim, Inc. Monophasic multi-coil arrays for trancranial magnetic stimulation
WO2009055634A1 (en) * 2007-10-24 2009-04-30 Neostim Inc. Intra-session control of transcranial magnetic stimulation
WO2009023680A1 (en) * 2007-08-13 2009-02-19 Neostim, Inc. Gantry and switches for position-based triggering of tms pulses in moving coils
US20090048515A1 (en) * 2007-08-14 2009-02-19 Suri Jasjit S Biopsy planning system
US9179983B2 (en) 2007-08-14 2015-11-10 Zimmer, Inc. Method of determining a contour of an anatomical structure and selecting an orthopaedic implant to replicate the anatomical structure
CA2694037A1 (en) * 2007-08-20 2009-02-20 Neostim, Inc. Firing patterns for deep brain transcranial magnetic stimulation
WO2009033192A1 (en) * 2007-09-09 2009-03-12 Neostim, Inc. Focused magnetic fields
US8548569B2 (en) * 2007-09-24 2013-10-01 MRI Interventions, Inc. Head fixation assemblies for medical procedures
US8265949B2 (en) 2007-09-27 2012-09-11 Depuy Products, Inc. Customized patient surgical plan
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US7703653B2 (en) 2007-09-28 2010-04-27 Tyco Healthcare Group Lp Articulation mechanism for surgical instrument
ES2802126T3 (es) 2007-09-30 2021-01-15 Depuy Products Inc Instrumento quirúrgico ortopédico personalizado específico de un paciente
US8265910B2 (en) * 2007-10-09 2012-09-11 Cervel Neurotech, Inc. Display of modeled magnetic fields
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments
US8391952B2 (en) * 2007-10-11 2013-03-05 General Electric Company Coil arrangement for an electromagnetic tracking system
US8571277B2 (en) * 2007-10-18 2013-10-29 Eigen, Llc Image interpolation for medical imaging
US20100286468A1 (en) * 2007-10-26 2010-11-11 David J Mishelevich Transcranial magnetic stimulation with protection of magnet-adjacent structures
US20090118641A1 (en) * 2007-11-02 2009-05-07 Jacques Van Dam Devices, Methods, and Kits for a Biopsy Device
US7942829B2 (en) * 2007-11-06 2011-05-17 Eigen, Inc. Biopsy planning and display apparatus
KR20090066776A (ko) * 2007-12-20 2009-06-24 한국전자통신연구원 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치및 그 방법
US9826992B2 (en) * 2007-12-21 2017-11-28 Smith & Nephew, Inc. Multiple portal guide
AU2008341062B2 (en) 2007-12-21 2014-12-18 Smith & Nephew, Inc. Multiple portal guide
EP3272395B1 (en) 2007-12-23 2019-07-17 Carl Zeiss Meditec, Inc. Devices for detecting, controlling, and predicting radiation delivery
US7801271B2 (en) 2007-12-23 2010-09-21 Oraya Therapeutics, Inc. Methods and devices for orthovoltage ocular radiotherapy and treatment planning
US8571637B2 (en) 2008-01-21 2013-10-29 Biomet Manufacturing, Llc Patella tracking method and apparatus for use in surgical navigation
US20090324041A1 (en) * 2008-01-23 2009-12-31 Eigen, Llc Apparatus for real-time 3d biopsy
KR101707924B1 (ko) 2008-02-06 2017-02-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 제동 능력을 가지고 있는 체절식 기구
US8182418B2 (en) 2008-02-25 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for articulating an elongate body
US20090222011A1 (en) * 2008-02-28 2009-09-03 Warsaw Orthopedic, Inc. Targeting surgical instrument for use in spinal disc replacement and methods for use in spinal disc replacement
US20100001996A1 (en) * 2008-02-28 2010-01-07 Eigen, Llc Apparatus for guiding towards targets during motion using gpu processing
CN101977557B (zh) * 2008-03-25 2013-03-13 奥索瑟夫特公司 用于规划/引导对骨骼的改变的系统
EP2106765B1 (de) 2008-04-03 2013-04-03 BrainLAB AG Bildliche Orientierungshilfe für medizinische Instrumente
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
US8549888B2 (en) 2008-04-04 2013-10-08 Nuvasive, Inc. System and device for designing and forming a surgical implant
JP5318643B2 (ja) * 2008-04-23 2013-10-16 一般財団法人電力中央研究所 コーティング層の遮熱性能評価方法、装置及びプログラム
JP5318656B2 (ja) * 2008-05-27 2013-10-16 一般財団法人電力中央研究所 コーティング層の遮熱性能評価方法、装置及びプログラム
EP2297673B1 (en) 2008-06-03 2020-04-22 Covidien LP Feature-based registration method
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
CA2743458C (en) * 2008-06-18 2016-08-16 Eyelab Group, Llc System and method for determining volume-related parameters of ocular and other biological tissues
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US8551074B2 (en) 2008-09-08 2013-10-08 Bayer Pharma AG Connector system having a compressible sealing element and a flared fluid path element
JP4253356B1 (ja) 2008-09-13 2009-04-08 日出海 宮崎 ナビゲーション手術用アンテナ保持器
US9186128B2 (en) 2008-10-01 2015-11-17 Covidien Lp Needle biopsy device
US8968210B2 (en) 2008-10-01 2015-03-03 Covidien LLP Device for needle biopsy with integrated needle protection
US9782565B2 (en) 2008-10-01 2017-10-10 Covidien Lp Endoscopic ultrasound-guided biliary access system
US11298113B2 (en) 2008-10-01 2022-04-12 Covidien Lp Device for needle biopsy with integrated needle protection
US9332973B2 (en) 2008-10-01 2016-05-10 Covidien Lp Needle biopsy device with exchangeable needle and integrated needle protection
US8388659B1 (en) 2008-10-17 2013-03-05 Theken Spine, Llc Spondylolisthesis screw and instrument for implantation
US8795148B2 (en) * 2009-10-26 2014-08-05 Cervel Neurotech, Inc. Sub-motor-threshold stimulation of deep brain targets using transcranial magnetic stimulation
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
WO2010080879A2 (en) 2009-01-07 2010-07-15 Neostim, Inc. Shaped coils for transcranial magnetic stimulation
US10070849B2 (en) * 2009-02-20 2018-09-11 Covidien Lp Marking articulating direction for surgical instrument
US8366719B2 (en) 2009-03-18 2013-02-05 Integrated Spinal Concepts, Inc. Image-guided minimal-step placement of screw into bone
US8337397B2 (en) 2009-03-26 2012-12-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient
US10004387B2 (en) 2009-03-26 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US20110009739A1 (en) * 2009-07-13 2011-01-13 Phillips Scott B Transcranial ultrasound transducer with stereotactic conduit for placement of ventricular catheter
WO2011023232A1 (en) 2009-08-27 2011-03-03 Brainlab Ag Disposable and radiolucent reference array for optical tracking
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8409098B2 (en) * 2009-10-14 2013-04-02 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Method and apparatus for collection of cardiac geometry based on optical or magnetic tracking
US8376938B2 (en) * 2009-11-20 2013-02-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Discrete flexion head for single port device
US8435174B2 (en) * 2009-12-11 2013-05-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for accessing a body cavity
US8353873B2 (en) * 2009-12-11 2013-01-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access through tissue to a surgical site
US8414483B2 (en) * 2009-12-11 2013-04-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access into a body cavity
US8357088B2 (en) * 2009-12-11 2013-01-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access into a body cavity
US8444557B2 (en) * 2009-12-11 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access through tissue to a surgical site
US8460186B2 (en) * 2009-12-11 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access through tissue to a surgical site
US8500633B2 (en) * 2009-12-11 2013-08-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing surgical access through tissue to a surgical site
US8282546B2 (en) * 2009-12-11 2012-10-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Inverted conical expandable retractor with coil spring
US8517932B2 (en) * 2009-12-11 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access through tissue to a surgical site
US8231570B2 (en) * 2009-12-11 2012-07-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Inverted conical expandable retractor
US8571282B2 (en) 2009-12-24 2013-10-29 Albert Davydov Method and apparatus for measuring spinal characteristics of a patient
US9011448B2 (en) * 2009-12-31 2015-04-21 Orthosensor Inc. Orthopedic navigation system with sensorized devices
JP5624328B2 (ja) * 2010-01-04 2014-11-12 株式会社東芝 医用画像診断装置および画像処理装置
US9115998B2 (en) * 2010-01-19 2015-08-25 Orthosoft Inc. Tracking system and method
JP5650248B2 (ja) 2010-02-01 2015-01-07 コビディエン エルピー 領域拡張アルゴリズム
IT1401669B1 (it) * 2010-04-07 2013-08-02 Sofar Spa Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato.
JP5553672B2 (ja) * 2010-04-26 2014-07-16 キヤノン株式会社 音響波測定装置および音響波測定方法
WO2011134083A1 (en) 2010-04-28 2011-11-03 Ryerson University System and methods for intraoperative guidance feedback
JP2013530028A (ja) 2010-05-04 2013-07-25 パスファインダー セラピューティクス，インコーポレイテッド 擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法
US10582834B2 (en) 2010-06-15 2020-03-10 Covidien Lp Locatable expandable working channel and method
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US9492679B2 (en) 2010-07-16 2016-11-15 Rio Grande Neurosciences, Inc. Transcranial magnetic stimulation for altering susceptibility of tissue to pharmaceuticals and radiation
US20120316486A1 (en) 2010-08-20 2012-12-13 Andrew Cheung Surgical Component Navigation Systems And Methods
US20120046536A1 (en) * 2010-08-20 2012-02-23 Manhattan Technologies, Llc Surgical Instrument Navigation Systems and Methods
EP2605693B1 (en) 2010-08-20 2019-11-06 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus for four dimensional soft tissue navigation
US8551108B2 (en) 2010-08-31 2013-10-08 Orthosoft Inc. Tool and method for digital acquisition of a tibial mechanical axis
US8702592B2 (en) * 2010-09-30 2014-04-22 David Allan Langlois System and method for inhibiting injury to a patient during laparoscopic surgery
US8526700B2 (en) 2010-10-06 2013-09-03 Robert E. Isaacs Imaging system and method for surgical and interventional medical procedures
US9785246B2 (en) 2010-10-06 2017-10-10 Nuvasive, Inc. Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures
US11231787B2 (en) 2010-10-06 2022-01-25 Nuvasive, Inc. Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures
US8603078B2 (en) 2010-10-13 2013-12-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for guiding and supporting surgical instruments
US9223418B2 (en) 2010-12-15 2015-12-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Pen digitizer
US9378444B2 (en) * 2010-12-23 2016-06-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Encoded micro pattern
US9921712B2 (en) 2010-12-29 2018-03-20 Mako Surgical Corp. System and method for providing substantially stable control of a surgical tool
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
USD667549S1 (en) * 2011-03-03 2012-09-18 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Cervical localization instrument
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN103764061B (zh) 2011-06-27 2017-03-08 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US8617176B2 (en) 2011-08-24 2013-12-31 Depuy Mitek, Llc Cross pinning guide devices and methods
CA2847182C (en) 2011-09-02 2020-02-11 Stryker Corporation Surgical instrument including a cutting accessory extending from a housing and actuators that establish the position of the cutting accessory relative to the housing
US20130178745A1 (en) * 2011-09-22 2013-07-11 Pathfinder Therapeutics, Inc. Ultrasound tracking adapter
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9510771B1 (en) 2011-10-28 2016-12-06 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
US10159456B2 (en) 2011-11-22 2018-12-25 Ge Medical Systems Israel, Ltd Systems and methods for biopsy guidance using a biopsy unit including at least one of an imaging detector or ultrasound probe concurrently mounted with a biopsy guide
JP6073369B2 (ja) * 2011-12-27 2017-02-01 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 追跡システムの術中品質モニタリング
US9138165B2 (en) 2012-02-22 2015-09-22 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
TWI463964B (zh) * 2012-03-03 2014-12-11 Univ China Medical 手術影像導引定位裝置及其系統
US20150025548A1 (en) 2012-03-08 2015-01-22 Neutar, Llc Patient and Procedure Customized Fixation and Targeting Devices for Stereotactic Frames
US11207132B2 (en) 2012-03-12 2021-12-28 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spinal surgery
CN103479403B (zh) 2012-06-08 2016-06-22 长庚大学 以手术导航系统导引聚焦式超声波释放能量的系统及其方法
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US20130345757A1 (en) 2012-06-22 2013-12-26 Shawn D. Stad Image Guided Intra-Operative Contouring Aid
US9820818B2 (en) 2012-08-03 2017-11-21 Stryker Corporation System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters
KR102397265B1 (ko) 2012-08-03 2022-05-12 스트리커 코포레이션 로봇 수술을 위한 시스템 및 방법
US9226796B2 (en) 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
US9993305B2 (en) 2012-08-08 2018-06-12 Ortoma Ab Method and system for computer assisted surgery
WO2014032041A1 (en) * 2012-08-24 2014-02-27 Old Dominion University Research Foundation Method and system for image registration
US9008757B2 (en) 2012-09-26 2015-04-14 Stryker Corporation Navigation system including optical and non-optical sensors
US9339309B1 (en) 2012-10-11 2016-05-17 Nuvasive, Inc. Systems and methods for inserting cross-connectors
EP2929510A1 (en) 2012-12-10 2015-10-14 The Cleveland Clinic Foundation Image fusion with automated compensation for brain deformation
JP6537981B2 (ja) 2013-02-28 2019-07-03 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 複数の三次元ビューからの大きな対象のセグメンテーション
KR102101435B1 (ko) 2013-03-13 2020-04-17 스트리커 코포레이션 수술 절차들을 위한 준비시 수술실에 대상들을 배치하는 시스템
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
CA2897873A1 (en) 2013-03-13 2014-10-09 Stryker Corporation Systems and methods for establishing virtual constraint boundaries
US10347380B2 (en) * 2013-03-14 2019-07-09 Think Surgical, Inc. Intra-operative registration of anatomical structures
US9241742B2 (en) 2013-03-14 2016-01-26 DePuy Synthes Products, Inc. Methods and devices for polyaxial screw alignment
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US9283046B2 (en) 2013-03-15 2016-03-15 Hansen Medical, Inc. User interface for active drive apparatus with finite range of motion
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10854111B2 (en) 2013-06-12 2020-12-01 University Of Florida Research Foundation, Inc. Simulation system and methods for surgical training
WO2015003224A1 (en) 2013-07-09 2015-01-15 Cryptych Pty Ltd Spinal surgery navigation
FR3010628B1 (fr) 2013-09-18 2015-10-16 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
US9848922B2 (en) 2013-10-09 2017-12-26 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
FR3012030B1 (fr) 2013-10-18 2015-12-25 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
WO2015066280A1 (en) * 2013-10-30 2015-05-07 Brigham And Women's Hospital, Inc. Ventriculostomy guidance device
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
EP3104803B1 (en) 2014-02-11 2021-09-15 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
WO2015131070A1 (en) * 2014-02-28 2015-09-03 Cedars-Sinai Medical Center Surgical drape
EP2923669B1 (en) 2014-03-24 2017-06-28 Hansen Medical, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US10537393B2 (en) * 2014-04-04 2020-01-21 Izi Medical Products, Llc Medical device for surgical navigation system and corresponding method of manufacturing
US20150305612A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US20150305650A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
CN106659537B (zh) 2014-04-24 2019-06-11 Kb医疗公司 结合机器人手术系统使用的手术器械固持器
JP2017515593A (ja) 2014-05-13 2017-06-15 ビコール メディカル，インコーポレイティド 手術用導入器のための案内システム取付け部材
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
US9974500B2 (en) 2014-07-11 2018-05-22 Ge Medical Systems Israel, Ltd. Systems and methods for open imaging
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
US10357378B2 (en) * 2014-07-22 2019-07-23 Zimmer, Inc. Devices and methods for trochanteric osteotomy
US9993177B2 (en) 2014-08-28 2018-06-12 DePuy Synthes Products, Inc. Systems and methods for intraoperatively measuring anatomical orientation
US9950194B2 (en) 2014-09-09 2018-04-24 Mevion Medical Systems, Inc. Patient positioning system
US10070972B2 (en) 2014-10-03 2018-09-11 Hospital For Special Surgery System and method for intraoperative joint contact mechanics measurement
USD820984S1 (en) 2014-10-07 2018-06-19 Synaptive Medical (Barbados) Inc. Pointer tool
US10433893B1 (en) 2014-10-17 2019-10-08 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
USD788915S1 (en) * 2014-10-17 2017-06-06 Synaptive Medical (Barbados) Inc. Port tracking tool
FR3030222B1 (fr) * 2014-12-23 2021-09-24 Yann Glard Systeme d'orientation chirurgical
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
DE102015204867A1 (de) * 2015-03-18 2016-09-22 Kuka Roboter Gmbh Robotersystem und Verfahren zum Betrieb eines teleoperativen Prozesses
CN113081009A (zh) 2015-04-15 2021-07-09 莫比乌斯成像公司 集成式医学成像与外科手术机器人系统
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
AU2016323982A1 (en) 2015-09-18 2018-04-12 Auris Health, Inc. Navigation of tubular networks
US10716544B2 (en) 2015-10-08 2020-07-21 Zmk Medical Technologies Inc. System for 3D multi-parametric ultrasound imaging
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10327861B2 (en) 2015-10-22 2019-06-25 Straight Shot, LLC Surgical implant alignment device
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
EP3370657B1 (en) 2015-11-04 2023-12-27 Medicrea International Apparatus for spinal reconstructive surgery and measuring spinal length
EP3376987B1 (en) * 2015-11-19 2020-10-28 EOS Imaging Method of preoperative planning to correct spine misalignment of a patient
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
EP3184071A1 (de) 2015-12-22 2017-06-28 SpineMind AG Vorrichtung für die intraoperative bildgesteuerte navigation bei chirurgischen eingriffen im bereich der wirbelsäule und im daran angrenzenden thorax-, becken- oder kopfbereich
US10335241B2 (en) 2015-12-30 2019-07-02 DePuy Synthes Products, Inc. Method and apparatus for intraoperative measurements of anatomical orientation
US9554411B1 (en) 2015-12-30 2017-01-24 DePuy Synthes Products, Inc. Systems and methods for wirelessly powering or communicating with sterile-packed devices
CN113925610A (zh) 2015-12-31 2022-01-14 史赛克公司 用于在由虚拟对象限定的目标部位处对患者执行手术的系统和方法
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
WO2017139556A1 (en) 2016-02-12 2017-08-17 Medos International Sarl Systems and methods for intraoperatively measuring anatomical orientation
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
CN114469211A (zh) 2016-07-12 2022-05-13 莫比乌斯成像公司 多级扩张器与套管系统及方法
US11037464B2 (en) 2016-07-21 2021-06-15 Auris Health, Inc. System with emulator movement tracking for controlling medical devices
EP3831281A1 (en) 2016-08-30 2021-06-09 The Regents of The University of California Methods for biomedical targeting and delivery and devices and systems for practicing the same
US10820835B2 (en) 2016-09-12 2020-11-03 Medos International Sarl Systems and methods for anatomical alignment
CN109862845B (zh) 2016-09-16 2022-12-30 莫比乌斯成像公司 用于在手术机器人系统中安装机器人臂的系统和方法
US20180098816A1 (en) * 2016-10-06 2018-04-12 Biosense Webster (Israel) Ltd. Pre-Operative Registration of Anatomical Images with a Position-Tracking System Using Ultrasound
WO2018075784A1 (en) 2016-10-21 2018-04-26 Syverson Benjamin Methods and systems for setting trajectories and target locations for image guided surgery
US11751948B2 (en) 2016-10-25 2023-09-12 Mobius Imaging, Llc Methods and systems for robot-assisted surgery
US11653979B2 (en) 2016-10-27 2023-05-23 Leucadia 6, Llc Intraoperative fluoroscopic registration of vertebral bodies
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10376258B2 (en) 2016-11-07 2019-08-13 Vycor Medical, Inc. Surgical introducer with guidance system receptacle
US10543016B2 (en) 2016-11-07 2020-01-28 Vycor Medical, Inc. Surgical introducer with guidance system receptacle
US10510171B2 (en) 2016-11-29 2019-12-17 Biosense Webster (Israel) Ltd. Visualization of anatomical cavities
WO2018109556A1 (en) 2016-12-12 2018-06-21 Medicrea International Systems and methods for patient-specific spinal implants
WO2018112025A1 (en) 2016-12-16 2018-06-21 Mako Surgical Corp. Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US10682129B2 (en) 2017-03-23 2020-06-16 Mobius Imaging, Llc Robotic end effector with adjustable inner diameter
KR102558061B1 (ko) 2017-03-31 2023-07-25 아우리스 헬스, 인코포레이티드 생리적 노이즈를 보상하는 관강내 조직망 항행을 위한 로봇 시스템
US11089975B2 (en) 2017-03-31 2021-08-17 DePuy Synthes Products, Inc. Systems, devices and methods for enhancing operative accuracy using inertial measurement units
AU2018255892A1 (en) 2017-04-21 2019-11-07 Medicrea International A system for providing intraoperative tracking to assist spinal surgery
US11033341B2 (en) 2017-05-10 2021-06-15 Mako Surgical Corp. Robotic spine surgery system and methods
US11065069B2 (en) 2017-05-10 2021-07-20 Mako Surgical Corp. Robotic spine surgery system and methods
US10980509B2 (en) * 2017-05-11 2021-04-20 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Deformable registration of preoperative volumes and intraoperative ultrasound images from a tracked transducer
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
US11497576B2 (en) 2017-07-17 2022-11-15 Voyager Therapeutics, Inc. Trajectory array guide system
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
AU2018214021A1 (en) * 2017-08-10 2019-02-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Method and apparatus for performing facial registration
AU2018316251A1 (en) 2017-08-11 2020-03-05 Mobius Imaging, Llc Method and apparatus for attaching a reference marker to a patient
WO2019070997A1 (en) 2017-10-04 2019-04-11 GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics SYSTEMS AND METHODS FOR REALIZING SPINAL SURGERY WITH SIDE ACCESS
US11678939B2 (en) 2017-10-05 2023-06-20 Mobius Imaging Llc Methods and systems for performing computer assisted surgery
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US10639079B2 (en) 2017-10-24 2020-05-05 Straight Shot, LLC Surgical implant alignment device
US10792052B2 (en) * 2017-10-26 2020-10-06 Arthrex, Inc. Surgical drill guide
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
FR3073135B1 (fr) * 2017-11-09 2019-11-15 Quantum Surgical Dispositif robotise pour une intervention medicale mini-invasive sur des tissus mous
US11382666B2 (en) 2017-11-09 2022-07-12 Globus Medical Inc. Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US10918422B2 (en) 2017-12-01 2021-02-16 Medicrea International Method and apparatus for inhibiting proximal junctional failure
KR20200099138A (ko) 2017-12-08 2020-08-21 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구 항행 및 표적 선정을 위한 시스템 및 방법
AU2018384820A1 (en) 2017-12-14 2020-05-21 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
KR20200101334A (ko) 2017-12-18 2020-08-27 아우리스 헬스, 인코포레이티드 관강내 조직망 내 기구 추적 및 항행을 위한 방법 및 시스템
CN111970984A (zh) 2018-01-12 2020-11-20 彼得·L·波纳 机器人手术控制系统
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
EP3758588A4 (en) * 2018-03-01 2021-12-29 Archeoptix Biomedical Inc. System for intracranial imaging and treatment
KR102500422B1 (ko) 2018-03-28 2023-02-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구의 추정된 위치를 디스플레이하기 위한 시스템 및 방법
JP7214747B2 (ja) 2018-03-28 2023-01-30 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 位置センサの位置合わせのためのシステム及び方法
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
JP7314175B2 (ja) 2018-05-18 2023-07-25 オーリス ヘルス インコーポレイテッド ロボット対応の遠隔操作システムのためのコントローラ
US11191594B2 (en) 2018-05-25 2021-12-07 Mako Surgical Corp. Versatile tracking arrays for a navigation system and methods of recovering registration using the same
CN109700529B (zh) * 2018-05-29 2021-09-03 常州锦瑟医疗信息科技有限公司 一种用于可弯曲刚性组织的导航系统
EP3801190A4 (en) 2018-05-30 2022-03-02 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR SENSOR-BASED BRANCH LOCATION PREDICTION
MX2020012898A (es) 2018-05-31 2021-02-26 Auris Health Inc Navegacion de redes tubulares basada en trayecto.
KR102455671B1 (ko) 2018-05-31 2022-10-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 이미지-기반 기도 분석 및 매핑
EP3801280A4 (en) 2018-05-31 2022-03-09 Auris Health, Inc. ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE
US11051829B2 (en) 2018-06-26 2021-07-06 DePuy Synthes Products, Inc. Customized patient-specific orthopaedic surgical instrument
US11291507B2 (en) 2018-07-16 2022-04-05 Mako Surgical Corp. System and method for image based registration and calibration
US11298186B2 (en) * 2018-08-02 2022-04-12 Point Robotics Medtech Inc. Surgery assistive system and method for obtaining surface information thereof
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
EP3876860A1 (en) 2018-11-06 2021-09-15 Bono, Peter L. Robotic surgical system and method
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11925417B2 (en) 2019-04-02 2024-03-12 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
US11877801B2 (en) 2019-04-02 2024-01-23 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
CN114025700A (zh) 2019-06-28 2022-02-08 奥瑞斯健康公司 控制台叠加以及其使用方法
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
WO2021038469A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Systems and methods for weight-based registration of location sensors
WO2021038495A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11769251B2 (en) 2019-12-26 2023-09-26 Medicrea International Systems and methods for medical image analysis
KR20220123087A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스
KR20220123076A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 기법
EP4084721A4 (en) 2019-12-31 2024-01-03 Auris Health Inc IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
EP4346606A1 (en) * 2021-05-28 2024-04-10 Covidien LP Systems and methods of assessing breath hold during intraprocedural imaging
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same

Family Cites Families (192)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3821469A (en) 1972-05-15 1974-06-28 Amperex Electronic Corp Graphical data device
US3868565A (en) 1973-07-30 1975-02-25 Jack Kuipers Object tracking and orientation determination means, system and process
JPS5531539Y2 (ja) 1974-08-02 1980-07-28
DE2443558B2 (de) 1974-09-11 1979-01-04 Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen Vorrichtung zum Punktieren von körperinternen Organen und Gefäßen
US3963028A (en) 1975-02-06 1976-06-15 Texas Medical Products, Inc. Suction wand
US3983474A (en) 1975-02-21 1976-09-28 Polhemus Navigation Sciences, Inc. Tracking and determining orientation of object using coordinate transformation means, system and process
US4068156A (en) 1977-03-01 1978-01-10 Martin Marietta Corporation Rate control system for manipulator arms
US4182312A (en) 1977-05-20 1980-01-08 Mushabac David R Dental probe
US4117337A (en) 1977-11-03 1978-09-26 General Electric Company Patient positioning indication arrangement for a computed tomography system
FR2416480A1 (fr) 1978-02-03 1979-08-31 Thomson Csf Dispositif de localisation de source rayonnante et systeme de reperage de direction comportant un tel dispositif
DE7805301U1 (de) 1978-02-22 1978-07-06 Howmedica International, Inc. Zweigniederlassung Kiel, 2300 Kiel Distales Zielgerät für die Verriegeliingsnagelung
SU745515A1 (ru) * 1978-02-27 1980-07-05 Научно-Исследовательский Институт Экспериментальной Медицины Амн Ссср Стереотаксический аппарат
US4341200A (en) 1978-08-21 1982-07-27 Ametek, Inc. Solar energy collector sub-assemblies and combinations thereof
DE2852949A1 (de) 1978-12-05 1980-06-19 Theo Dipl Ing Rieger Automatische behaeltniserkennung
US4259725A (en) 1979-03-01 1981-03-31 General Electric Company Cursor generator for use in computerized tomography and other image display systems
US4341220A (en) 1979-04-13 1982-07-27 Pfizer Inc. Stereotactic surgery apparatus and method
US4608977A (en) 1979-08-29 1986-09-02 Brown Russell A System using computed tomography as for selective body treatment
US4419012A (en) 1979-09-11 1983-12-06 Elliott Brothers (London) Limited Position measuring system
US4398540A (en) 1979-11-05 1983-08-16 Tokyo Shibaura Denki Kabushiki Kaisha Compound mode ultrasound diagnosis apparatus
DE2948986C2 (de) 1979-12-05 1982-10-28 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Medizinische Untersuchungsanlage
DE8006965U1 (de) 1980-03-14 1981-08-27 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Zusatzhandgriff fuer eine handwerkzeugmaschine
US4638798A (en) 1980-09-10 1987-01-27 Shelden C Hunter Stereotactic method and apparatus for locating and treating or removing lesions
US4358856A (en) 1980-10-31 1982-11-09 General Electric Company Multiaxial x-ray apparatus
AU7986682A (en) 1981-02-12 1982-08-19 New York University Apparatus for stereotactic surgery
NL8101722A (nl) 1981-04-08 1982-11-01 Philips Nv Kontourmeter.
FI64282C (fi) 1981-06-04 1983-11-10 Instrumentarium Oy Diagnosapparatur foer bestaemmande av vaevnadernas struktur oc sammansaettning
US4465069A (en) 1981-06-04 1984-08-14 Barbier Jean Y Cranial insertion of surgical needle utilizing computer-assisted tomography
US4407298A (en) 1981-07-16 1983-10-04 Critikon Inc. Connector for thermodilution catheter
US4396945A (en) 1981-08-19 1983-08-02 Solid Photography Inc. Method of sensing the position and orientation of elements in space
US4473074A (en) 1981-09-28 1984-09-25 Xanar, Inc. Microsurgical laser device
DE3205915A1 (de) 1982-02-19 1983-09-15 Fred Dr. 6907 Nußloch Wunschik Vorrichtung zum punktieren von koerperinternen organen
US4457311A (en) 1982-09-03 1984-07-03 Medtronic, Inc. Ultrasound imaging system for scanning the human back
US4506676A (en) 1982-09-10 1985-03-26 Duska Alois A Radiographic localization technique
US4961422A (en) 1983-01-21 1990-10-09 Marchosky J Alexander Method and apparatus for volumetric interstitial conductive hyperthermia
US4585350A (en) 1983-01-28 1986-04-29 Pryor Timothy R Pulsed robotic inspection
US4651732A (en) 1983-03-17 1987-03-24 Frederick Philip R Three-dimensional light guidance system for invasive procedures
JPS59218513A (ja) 1983-05-26 1984-12-08 Fanuc Ltd 工業用ロボツトの円弧制御法
NL8302228A (nl) 1983-06-22 1985-01-16 Optische Ind De Oude Delft Nv Meetstelsel voor het onder gebruikmaking van een op driehoeksmeting berustend principe, contactloos meten van een door een oppervlakcontour van een objectvlak gegeven afstand tot een referentieniveau.
SE8306243L (sv) 1983-11-14 1985-05-15 Cytex Medicinteknik Ab Lokaliseringsmetodik
DE3342675A1 (de) 1983-11-25 1985-06-05 Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim Verfahren und vorrichtung zur beruehrungslosen vermessung von objekten
US4753528A (en) 1983-12-13 1988-06-28 Quantime, Inc. Laser archery distance device
US4549555A (en) 1984-02-17 1985-10-29 Orthothronics Limited Partnership Knee laxity evaluator and motion module/digitizer arrangement
US4841967A (en) 1984-01-30 1989-06-27 Chang Ming Z Positioning device for percutaneous needle insertion
US4674057A (en) 1984-02-14 1987-06-16 Lockheed Corporation Ultrasonic ranging control system for industrial robots
US4571834A (en) 1984-02-17 1986-02-25 Orthotronics Limited Partnership Knee laxity evaluator and motion module/digitizer arrangement
US4583538A (en) 1984-05-04 1986-04-22 Onik Gary M Method and apparatus for stereotaxic placement of probes in the body utilizing CT scanner localization
US4649504A (en) 1984-05-22 1987-03-10 Cae Electronics, Ltd. Optical position and orientation measurement techniques
US4775235A (en) 1984-06-08 1988-10-04 Robotic Vision Systems, Inc. Optical spot scanning system for use in three-dimensional object inspection
DE3423135A1 (de) 1984-06-22 1986-01-02 Dornier Gmbh, 7990 Friedrichshafen Verfahren zum auslesen einer entfernungsbildzeile
JPS6149205A (ja) 1984-08-16 1986-03-11 Seiko Instr & Electronics Ltd ロボツト制御方式
US4705395A (en) 1984-10-03 1987-11-10 Diffracto Ltd. Triangulation data integrity
JPS6186606A (ja) 1984-10-05 1986-05-02 Hitachi Ltd 非接触形状測定方法
US4821206A (en) 1984-11-27 1989-04-11 Photo Acoustic Technology, Inc. Ultrasonic apparatus for positioning a robot hand
US4592352A (en) 1984-11-30 1986-06-03 Patil Arun A Computer-assisted tomography stereotactic system
US4706665A (en) 1984-12-17 1987-11-17 Gouda Kasim I Frame for stereotactic surgery
DE3500605A1 (de) 1985-01-10 1986-07-10 Markus Dr. 5300 Bonn Hansen Vorrichtung zur messung der positionen und bewegungen des unterkiefers relativ zum oberkiefer
DE3502634A1 (de) 1985-01-26 1985-06-20 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln Optisch-elektronischer entfernungsmesser
USD291246S (en) 1985-03-05 1987-08-04 Zimmer, Inc. Drill guide instrument for surgical use or the like
DE3508730A1 (de) 1985-03-12 1986-09-18 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Messvorrichtung fuer medizinische zwecke
US4782239A (en) 1985-04-05 1988-11-01 Nippon Kogaku K. K. Optical position measuring apparatus
US4672306A (en) 1985-04-08 1987-06-09 Tektronix, Inc. Electronic probe having automatic readout of identification and status
US4737921A (en) 1985-06-03 1988-04-12 Dynamic Digital Displays, Inc. Three dimensional medical image display system
SE447848B (sv) 1985-06-14 1986-12-15 Anders Bengtsson Instrument for metning av ytors topografi
US4743771A (en) 1985-06-17 1988-05-10 View Engineering, Inc. Z-axis height measurement system
US4805615A (en) 1985-07-02 1989-02-21 Carol Mark P Method and apparatus for performing stereotactic surgery
US4686997A (en) 1985-07-03 1987-08-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Skeletal bone remodeling studies using guided trephine sample
US4737032A (en) 1985-08-26 1988-04-12 Cyberware Laboratory, Inc. Surface mensuration sensor
US4705401A (en) 1985-08-12 1987-11-10 Cyberware Laboratory Inc. Rapid three-dimensional surface digitizer
JPH0619243B2 (ja) 1985-09-19 1994-03-16 株式会社トプコン 座標測定方法及びその装置
IL76517A (en) 1985-09-27 1989-02-28 Nessim Igal Levy Distance measuring device
US4709156A (en) 1985-11-27 1987-11-24 Ex-Cell-O Corporation Method and apparatus for inspecting a surface
US4794262A (en) 1985-12-03 1988-12-27 Yukio Sato Method and apparatus for measuring profile of three-dimensional object
DE3543867C3 (de) 1985-12-12 1994-10-06 Wolf Gmbh Richard Vorrichtung zur räumlichen Ortung und zur Zerstörung von Konkrementen in Körperhöhlen
US4742815A (en) 1986-01-02 1988-05-10 Ninan Champil A Computer monitoring of endoscope
US4722056A (en) 1986-02-18 1988-01-26 Trustees Of Dartmouth College Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope
JP2685071B2 (ja) 1986-03-10 1997-12-03 三菱電機株式会社 数値制御装置
US4776749A (en) 1986-03-25 1988-10-11 Northrop Corporation Robotic device
EP0239409A1 (en) 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Robot for surgical operation
SE469321B (sv) 1986-04-14 1993-06-21 Joenkoepings Laens Landsting Saett och anordning foer att framstaella en modifierad tredimensionell avbildning av ett elastiskt deformerbart foeremaal
US5078140A (en) 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4822163A (en) 1986-06-26 1989-04-18 Robotic Vision Systems, Inc. Tracking vision sensor
US4767934A (en) 1986-07-02 1988-08-30 Honeywell Inc. Active ranging system
US4723544A (en) 1986-07-09 1988-02-09 Moore Robert R Hemispherical vectoring needle guide for discolysis
US4791934A (en) 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
US4733969A (en) 1986-09-08 1988-03-29 Cyberoptics Corporation Laser probe for determining distance
US4743770A (en) 1986-09-22 1988-05-10 Mitutoyo Mfg. Co., Ltd. Profile-measuring light probe using a change in reflection factor in the proximity of a critical angle of light
US4761072A (en) 1986-09-30 1988-08-02 Diffracto Ltd. Electro-optical sensors for manual control
US4933843A (en) 1986-11-06 1990-06-12 Storz Instrument Company Control system for ophthalmic surgical instruments
US4750487A (en) 1986-11-24 1988-06-14 Zanetti Paul H Stereotactic frame
US4764015A (en) 1986-12-31 1988-08-16 Owens-Illinois Television Products Inc. Method and apparatus for non-contact spatial measurement
US4733662A (en) 1987-01-20 1988-03-29 Minnesota Mining And Manufacturing Company Tissue gripping and cutting assembly for surgical instrument
US4837669A (en) 1987-01-28 1989-06-06 Manville Corporation Low profile industrial luminaire
US5005142A (en) 1987-01-30 1991-04-02 Westinghouse Electric Corp. Smart sensor system for diagnostic monitoring
DE8701668U1 (ja) 1987-02-04 1987-04-02 Aesculap-Werke Ag Vormals Jetter & Scheerer, 7200 Tuttlingen, De
DE3703422A1 (de) 1987-02-05 1988-08-18 Zeiss Carl Fa Optoelektronischer abstandssensor
US4753128A (en) 1987-03-09 1988-06-28 Gmf Robotics Corporation Robot with spring pivot balancing mechanism
US4745290A (en) 1987-03-19 1988-05-17 David Frankel Method and apparatus for use in making custom shoes
US4762016A (en) 1987-03-27 1988-08-09 The Regents Of The University Of California Robotic manipulator having three degrees of freedom
US4875478A (en) 1987-04-10 1989-10-24 Chen Harry H Portable compression grid & needle holder
US4793355A (en) 1987-04-17 1988-12-27 Biomagnetic Technologies, Inc. Apparatus for process for making biomagnetic measurements
US4733661A (en) 1987-04-27 1988-03-29 Palestrant Aubrey M Guidance device for C.T. guided drainage and biopsy procedures
US4809694A (en) 1987-05-19 1989-03-07 Ferrara Vincent L Biopsy guide
DE3717871C3 (de) 1987-05-27 1995-05-04 Georg Prof Dr Schloendorff Verfahren und Vorrichtung zum reproduzierbaren optischen Darstellen eines chirururgischen Eingriffes
US4836778A (en) 1987-05-26 1989-06-06 Vexcel Corporation Mandibular motion monitoring system
JPH02503519A (ja) 1987-05-27 1990-10-25 サージカル　ナビゲーション　テクノロジース　インコーポレーティッド（アン　アフィリエイティッド　カンパニー　オブ　ソファマー　ダンネク　グループ　インコーポレーティッド） 外科手術を再生可能に光学的に表示するための方法及び装置
US4835710A (en) 1987-07-17 1989-05-30 Cincinnati Milacron Inc. Method of moving and orienting a tool along a curved path
US4829373A (en) 1987-08-03 1989-05-09 Vexcel Corporation Stereo mensuration apparatus
DE3844716C2 (de) 1987-08-24 2001-02-22 Mitsubishi Electric Corp Partikelstrahlmonitorvorrichtung
US4931056A (en) 1987-09-04 1990-06-05 Neurodynamics, Inc. Catheter guide apparatus for perpendicular insertion into a cranium orifice
US4991579A (en) 1987-11-10 1991-02-12 Allen George S Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants
US5079699A (en) 1987-11-27 1992-01-07 Picker International, Inc. Quick three-dimensional display
US5027818A (en) 1987-12-03 1991-07-02 University Of Florida Dosimetric technique for stereotactic radiosurgery same
US4938762A (en) 1987-12-16 1990-07-03 Protek Ag Reference system for implantation of condylar total knee prostheses
US5251127A (en) 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
EP0326768A3 (en) 1988-02-01 1991-01-23 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4913683A (en) * 1988-07-05 1990-04-03 Medical Engineering Corporation Infusion stent system
US5050608A (en) 1988-07-12 1991-09-24 Medirand, Inc. System for indicating a position to be operated in a patient's body
US4896673A (en) 1988-07-15 1990-01-30 Medstone International, Inc. Method and apparatus for stone localization using ultrasound imaging
US4982188A (en) 1988-09-20 1991-01-01 Grumman Aerospace Corporation System for measuring positional characteristics of an ejected object
US5099846A (en) 1988-12-23 1992-03-31 Hardy Tyrone L Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources
DE3904595C1 (en) 1989-02-16 1990-04-19 Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung Des Oeffentlichen Rechts, 6900 Heidelberg, De Device for determining the spatial coordinates of stereotactic target points by means of X-ray pictures
US5197476A (en) 1989-03-16 1993-03-30 Christopher Nowacki Locating target in human body
US5257998A (en) 1989-09-20 1993-11-02 Mitaka Kohki Co., Ltd. Medical three-dimensional locating apparatus
EP0427358B1 (en) 1989-11-08 1996-03-27 George S. Allen Mechanical arm for and interactive image-guided surgical system
US5222499A (en) 1989-11-15 1993-06-29 Allen George S Method and apparatus for imaging the anatomy
US5047036A (en) 1989-11-17 1991-09-10 Koutrouvelis Panos G Stereotactic device
US5078142A (en) 1989-11-21 1992-01-07 Fischer Imaging Corporation Precision mammographic needle biopsy system
CA2260688A1 (en) 1989-11-21 1991-05-21 I.S.G. Technologies, Inc. Probe-correlated viewing of anatomical image data
US5080662A (en) 1989-11-27 1992-01-14 Paul Kamaljit S Spinal stereotaxic device and method
US5224049A (en) 1990-04-10 1993-06-29 Mushabac David R Method, system and mold assembly for use in preparing a dental prosthesis
US5163430A (en) 1990-04-27 1992-11-17 Medco, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
US5107839A (en) 1990-05-04 1992-04-28 Pavel V. Houdek Computer controlled stereotaxic radiotherapy system and method
US5295483A (en) 1990-05-11 1994-03-22 Christopher Nowacki Locating target in human body
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5017139A (en) 1990-07-05 1991-05-21 Mushabac David R Mechanical support for hand-held dental/medical instrument
DE69112538T2 (de) 1990-07-31 1996-03-21 Faro Medical Technologies Inc Computerunterstützte chirurgische Vorrichtung.
DE4024402C1 (ja) 1990-08-01 1991-10-31 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart, De
US5193106A (en) 1990-08-28 1993-03-09 Desena Danforth X-ray identification marker
US5198877A (en) 1990-10-15 1993-03-30 Pixsys, Inc. Method and apparatus for three-dimensional non-contact shape sensing
WO1992006645A1 (en) 1990-10-19 1992-04-30 St. Louis University Surgical probe locating system for head use
US5207223A (en) 1990-10-19 1993-05-04 Accuray, Inc. Apparatus for and method of performing stereotaxic surgery
US5059789A (en) 1990-10-22 1991-10-22 International Business Machines Corp. Optical position and orientation sensor
US5295200A (en) 1991-01-09 1994-03-15 Board Of Regents, The University Of Texas System Method and apparatus for determining the alignment of an object
US5662111A (en) 1991-01-28 1997-09-02 Cosman; Eric R. Process of stereotactic optical navigation
US6006126A (en) * 1991-01-28 1999-12-21 Cosman; Eric R. System and method for stereotactic registration of image scan data
US5291889A (en) 1991-05-23 1994-03-08 Vanguard Imaging Ltd. Apparatus and method for spatially positioning images
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5261404A (en) 1991-07-08 1993-11-16 Mick Peter R Three-dimensional mammal anatomy imaging system and method
US5249581A (en) 1991-07-15 1993-10-05 Horbal Mark T Precision bone alignment
DE4134481C2 (de) 1991-10-18 1998-04-09 Zeiss Carl Fa Operationsmikroskop zur rechnergestützten, stereotaktischen Mikrochirurgie
US5371778A (en) 1991-11-29 1994-12-06 Picker International, Inc. Concurrent display and adjustment of 3D projection, coronal slice, sagittal slice, and transverse slice images
DE4207901C3 (de) 1992-03-12 1999-10-07 Aesculap Ag & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung eines Arbeitsbereiches in einer dreidimensionalen Struktur
US5389101A (en) 1992-04-21 1995-02-14 University Of Utah Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US5603318A (en) 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
FR2691093B1 (fr) 1992-05-12 1996-06-14 Univ Joseph Fourier Robot de guidage de gestes et procede de commande.
US5357953A (en) 1992-05-21 1994-10-25 Puritan-Bennett Corporation Measurement device and method of calibration
FR2694881B1 (fr) 1992-07-31 1996-09-06 Univ Joseph Fourier Procede de determination de la position d'un organe.
USD349573S (en) 1992-08-17 1994-08-09 Flexbar Machine Corp. Quick-lock holder for laparoscopic instrument
US5368030A (en) 1992-09-09 1994-11-29 Izi Corporation Non-invasive multi-modality radiographic surface markers
US5647361A (en) 1992-09-28 1997-07-15 Fonar Corporation Magnetic resonance imaging method and apparatus for guiding invasive therapy
DE4233978C1 (de) 1992-10-08 1994-04-21 Leibinger Gmbh Vorrichtung zum Markieren von Körperstellen für medizinische Untersuchungen
US5517990A (en) 1992-11-30 1996-05-21 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
US5732703A (en) 1992-11-30 1998-03-31 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
US5309913A (en) * 1992-11-30 1994-05-10 The Cleveland Clinic Foundation Frameless stereotaxy system
US5305091A (en) 1992-12-07 1994-04-19 Oreo Products Inc. Optical coordinate measuring system for large objects
FR2699271B1 (fr) 1992-12-15 1995-03-17 Univ Joseph Fourier Procédé de détermination du point d'ancrage fémoral d'un ligament croisé de genou.
US5551429A (en) 1993-02-12 1996-09-03 Fitzpatrick; J. Michael Method for relating the data of an image space to physical space
US5611147A (en) 1993-02-23 1997-03-18 Faro Technologies, Inc. Three dimensional coordinate measuring apparatus
US5483961A (en) 1993-03-19 1996-01-16 Kelly; Patrick J. Magnetic field digitizer for stereotactic surgery
IL109385A (en) * 1993-04-22 1998-03-10 Pixsys A system for locating the relative location of objects in three-dimensional space
USD353668S (en) 1993-05-24 1994-12-20 Minnesota Mining And Manufacturing Company Pneumoneedle
US5391199A (en) 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
FR2709656B1 (fr) * 1993-09-07 1995-12-01 Deemed Int Sa Installation pour opération de microchirurgie assistée par ordinateur et procédés mis en Óoeuvre par ladite installation.
DE4330873A1 (de) 1993-09-13 1995-03-16 Zeiss Carl Fa Koordinatenmeßgerät mit einem Tastkopf und einer Elektronik zur Verarbeitung des Tastsignals
US5558091A (en) 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US5399146A (en) 1993-12-13 1995-03-21 Nowacki; Christopher Isocentric lithotripter
USD357534S (en) 1993-12-15 1995-04-18 Zimmer, Inc. Surgical parallel drill guide instrument
US5531227A (en) 1994-01-28 1996-07-02 Schneider Medical Technologies, Inc. Imaging device and method
USD359557S (en) 1994-02-09 1995-06-20 Zimmer, Inc. Orthopaedic drill guide
GB9405299D0 (en) * 1994-03-17 1994-04-27 Roke Manor Research Improvements in or relating to video-based systems for computer assisted surgery and localisation
US5490196A (en) 1994-03-18 1996-02-06 Metorex International Oy Multi energy system for x-ray imaging applications
US5531520A (en) 1994-09-01 1996-07-02 Massachusetts Institute Of Technology System and method of registration of three-dimensional data sets including anatomical body data
DE4432890B4 (de) 1994-09-15 2004-02-19 Brainlab Ag Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bestrahlungszielpunkten
US5803089A (en) * 1994-09-15 1998-09-08 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
DE69532829T2 (de) * 1994-10-07 2005-01-27 St. Louis University Vorrichtung zur benutzung mit einem chirurgischen navigationssystem
US5617857A (en) 1995-06-06 1997-04-08 Image Guided Technologies, Inc. Imaging system having interactive medical instruments and methods
US5722594A (en) * 1995-08-14 1998-03-03 Farr; Sandra L. Convertible child stroller/package carrier
US5638819A (en) 1995-08-29 1997-06-17 Manwaring; Kim H. Method and apparatus for guiding an instrument to a target
US5649936A (en) 1995-09-19 1997-07-22 Real; Douglas D. Stereotactic guide apparatus for use with neurosurgical headframe
US5769861A (en) 1995-09-28 1998-06-23 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Method and devices for localizing an instrument
US5682886A (en) 1995-12-26 1997-11-04 Musculographics Inc Computer-assisted surgical system
US5799055A (en) * 1996-05-15 1998-08-25 Northwestern University Apparatus and method for planning a stereotactic surgical procedure using coordinated fluoroscopy

Also Published As

Publication number Publication date
ATE320226T1 (de) 2006-04-15
DE69528998D1 (de) 2003-01-09
EP0950379A3 (en) 2003-01-02
WO1996011624A3 (en) 1996-07-18
US7139601B2 (en) 2006-11-21
EP0869745B1 (en) 2002-11-27
WO1996011624A2 (en) 1996-04-25
DE69534862D1 (de) 2006-05-11
DE69532829D1 (de) 2004-05-06
ATE262844T1 (de) 2004-04-15
EP0950379A2 (en) 1999-10-20
DE69532829T2 (de) 2005-01-27
EP0869745A4 (ja) 1998-10-14
JP2002510214A (ja) 2002-04-02
DE29521895U1 (de) 1998-09-10
EP1201199A3 (en) 2003-02-26
ATE228338T1 (de) 2002-12-15
DE69534862T2 (de) 2006-08-17
EP0869745A2 (en) 1998-10-14
EP0869745B8 (en) 2003-04-16
US20020035321A1 (en) 2002-03-21
AU3950595A (en) 1996-05-06
CA2201877C (en) 2004-06-08
US6236875B1 (en) 2001-05-22
CA2201877A1 (en) 1996-04-25
EP1201199A2 (en) 2002-05-02
EP1201199B1 (en) 2006-03-15
US6490467B1 (en) 2002-12-03
DE69528998T2 (de) 2003-07-03
EP0950379B1 (en) 2004-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3492697B2 (ja) 基準および局所化フレームを備える外科用案内装置
US6978166B2 (en) System for use in displaying images of a body part
US6434415B1 (en) System for use in displaying images of a body part
US6167145A (en) Bone navigation system
USRE42226E1 (en) Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6317616B1 (en) Method and system to facilitate image guided surgery
US10709520B2 (en) End effector for a positioning device
AU2019412420A1 (en) Surgical navigation system
US20060241416A1 (en) Method and apparatus for computer assistance with intramedullary nail procedure
US20050267722A1 (en) Computer-assisted external fixation apparatus and method
US11672607B2 (en) Systems, devices, and methods for surgical navigation with anatomical tracking
WO2000064223A2 (en) Combined x-ray and laser projection device
Langlotz et al. Computer-assisted Minimally Invasive Spine Surgery: State of the Art
Majdani Minimally Invasive Navigated Procedures on the Skull Base

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071114

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091114

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101114

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101114

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111114

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121114

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121114

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131114

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term