KR20090066776A - 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치및 그 방법 - Google Patents

로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치및 그 방법 Download PDF

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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명은 로봇의 위치를 추정하기 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 위치 정보 획득에 사용되는 센서의 선택 및 이용, 센싱 데이터의 융합, 센서 특성에 기반한 위치 정보의 조합을 용이하게 수행할 수 있으며, 위치결정서비스 프레임 워크 상에서 위치 정보 조합부 및 센서특성기반 위치 결정부를 원하는 구조로 변경함으로써, 서비스 프레임 워크의 호환성을 높일 수 있다. 또한 본 발명은 위치결정서비스 프레임 워크를 센서 시스템과 동일하게 사용함으로써, 현재 이용하고 있는 위치결정서비스 프레임 워크 내에 존재하지 않는 다른 센싱 데이터를 이용하여 로봇의 위치 정보를 획득할 수 있다.
위치, 추정, 로봇, 센서, 공간 좌표

Description

로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치 및 그 방법{LOCALIZATION SERVICE FRAMEWORK FOR ESTIMATIING ROBOT POSITION AND ITS METHOD}
본 발명은 로봇의 위치를 추정하기 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
본 발명은 정보통신부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2005-S-092-03, 과제명: USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술].
주지된 바와 같이, 로봇을 이용하여 각종 서비스를 제공하는 기능은 로봇의 이동성에 크게 의존한다. 이러한 로봇의 이동성을 지원하기 위해서는 정확한 위치 정보를 요구한다.
즉, 로봇의 위치 정보를 획득하는 기능을 로봇 기술 용어로 위치 결정(localization)이라 표현하며, 이 위치 결정은 로봇에 부착되어 있거나 로봇이 동작하고 있는 환경에 부착되어 있는 센서로부터 데이터를 획득하여 이를 처리함으로써 이루어진다.
다시 말하여, 로봇의 위치 결정은 기준 위치와의 관계에 의하여 상대 위치 결정(relative localization)과 절대 위치 결정(absolute localization)으로 구분된다. 이중, 상대 위치 결정은 현재 로봇의 위치에 대하여 로봇 초기 위치와의 상대 위치로 표현되며, 인코더(encoder), 자이로스코프(gyroscope), 가속도(accelerometer) 센서 등의 시스템들을 이용하며, 내부 주행(inertial navigation)과 같은 로봇 응용에 주로 사용되며, 상대 위치 결정에 사용되는 상술한 시스템들은 로봇 내부에 부착되어 있다.
다음에, 절대 위치 결정은 미리 결정되어진 기준 프레임(reference frame)에서 각각의 위치를 알고 있는 인공 표식(landmark)을 이용한다. 이러한 인공 표식을 로봇이 인식하여 인공 표식의 위치를 획득한 후 그 위치로부터 위치 계산과정을 통해 로봇의 위치를 결정한다. 현재 광범위하게 이용하고 있는 GPS(Global Positioning System)가 절대 위치 결정 방법의 대표적인 예이며, 로봇 기술에서는 RFID(Radio Frequency Identifier), 네트워크 카메라(Network camera) 등이 사용되어진다.
상기한 바와 같이 동작되는 종래 기술에 있어서, 위치 결정 방법은 현재 이용할 수 있는 센서의 종류와 개수, 로봇이 동작하고 있는 환경, 로봇이 수행해야 하는 기능에 따라 서로 다른 방법을 사용하게 된다. 즉 하나의 특정 센서는 주변 환경의 다양한 물리적 특성 중 하나의 특성만을 측정할 수 있어 로봇 개발자들은 다양한 센서를 사용하여 서로간의 특성을 보완한 위치 결정 방법을 제공하므로 이론적으로는 무한개의 위치 결정 방법이 존재할 수 있다. 따라서, 현재 존재하는 위치 데이터를 제공하는 다양한 소프트웨어 혹은 하드웨어 플랫폼은 향후 위치 결정 방법을 개발하는데 그 복잡도를 증가시키게 되는 문제점이 있다.
이에 본 발명의 기술적 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 위치 정보 획득에 사용되는 센서의 선택 및 이용, 센싱 데이터의 융합, 센서 특성에 기반한 위치 정보의 조합을 용이하게 수행할 수 있으며, 위치결정서비스 프레임 워크 상에서 위치 정보 조합부 및 센서특성기반 위치 결정부를 원하는 구조로 변경할 수 있는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치 및 그 방법을 제공한다.
본 발명의 일 관점에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치는 어플리케이션으로부터 위치 정보 요청을 수신하는 위치결정서비스 인터 페이부와, 위치 정보 요청에 대응하여 추출된 하기 센싱 위치 정보를 조합하여 로봇의 위치 정보를 획득하고, 획득된 로봇의 위치 정보를 위치결정서비스 인터페이부로 제공하는 위치 정보 조합부와, 위치 정보 요청에 따라 해당 센서 하드웨어에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 서로 상이한 공간좌표상에서 공간좌표시스템 관리부에 미리 지정된 공간 좌표로 변환하여 센싱 위치 정보로 추출하여 위치 정보 조합부에 제공하는 센서특성기반 위치 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 관점에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작방법은 어플리케이션으로부터 요청된 위치 정보에 따라 위치결정시스템에서 다수의 센서 시스템 중 동작 가능한 해당 센서 시스템들을 결정하는 단계와, 결정된 해당 센서 시스템에서 센서 하드웨어에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 얻어 저장하는 단계와, 저장된 각 센싱 데이터를 서로 상이한 공간좌표상에서 공간좌표시스템 관리부에 미리 지정된 공간 좌표로 변환하여 각 센서 시스템 특성에 맞는 센싱 위치 정보로 추출하는 단계와, 위치 정보 조합부에서 추출된 센싱 위치 정보를 이용하여 로봇의 위치 정보를 획득하여 어플리케이션에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상, 상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 위치 정보 획득에 사용되는 센서의 선택 및 이용, 센싱 데이터의 융합, 센서 특성에 기반한 위치 정보의 조합을 용이하게 수행할 수 있으며, 위치결정서비스 프레임 워크 상에서 위치 정보 조합부 및 센서특성기반 위치 결정부를 원하는 구조로 변경함으로써, 서비스 프레임 워크의 호환성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은 위치결정서비스 프레임 워크를 센서 시스템과 동일하게 사용함으로써, 현재 이용하고 있는 위치결정서비스 프레임 워크 내에 존재하지 않는 다른 센싱 데이터를 이용하여 로봇의 위치 정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치를 도시한 도면으로서, 어플리케이션(10)과 위치결정서비스 프레임 워크(20)와 센서 하드웨어(30)를 포함한다.
어플리케이션(10)은 위치 정보(예컨대, 로봇의 위치 정보)를 위치정보 획득 채널(S1)을 통해 위치결정서비스 프레임 워크(20)에 요청하고, 이 요청에 대응하여 해당 위치결정서비스 프레임 워크(20)로부터 로봇의 위치 정보를 입력받아 로봇의 이동성을 지원한다.
위치결정서비스 프레임 워크(20)는 위치결정서비스 인터페이스부(21)와 위치 정보 조합부(23)와 센서 특성기반 위치 결정부(25)를 구비한다.
위치결정서비스 인터페이스부(21)는 어플리케이션(10)으로부터 입력되는 위치 요청 정보를 통합위치정보 획득 채널(S2)을 통해 위치 정보 조합부(23)에 제공한다. 또한 위치결정서비스 인터페이스부(21)는 위치 요청 정보에 대응하여 위치 정보 조합부(23)로부터 입력되는 로봇의 위치 정보를 어플리케이션(10)에 제공한다.
위치 정보 조합부(23)는 위치결정서비스 인터페이스부(21)로부터 입력되는 위치 요청 정보에 따라 센서특성기반 위치 결정부(25)의 사용 가능성 여부를 결정하기 위해 가능성 여부신호를 센서특성기반 위치 결정부(25)에 제공하며, 아울러 입력된 위치 요청 정보를 센서특성기반 위치 결정부(25)에 제공한다. 또한 위치 정보 조합부(23)는 위치 요청 정보에 대응하여 센서특성기반 위치 결정부(25)로부터 입력되는 각 센서 하드웨어(30,...)의 특성에 의해 얻어진 센싱 위치 정보를 조합하여 총괄적인 로봇의 위치 정보를 획득하고, 이 획득된 총괄적인 로봇의 위치 정보를 위치결정서비스 인터페이스부(21)에 제공한다. 여기서, 사용 가능성 여부 결정은, 센서특성기반 위치 결정부(25)에 '1'을 전송하고, 이 전송에 대응하여 '1'이 반환되는 해당 시스템에 대하여 동작 가능한 현재 상태의 시스템으로 결정하는 것이 바람직하다.
센서특성기반 위치 결정부(25)는 도 2에 도시된 상세 블록도와 같이 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)와 위치결정시스템(25b)과 다수의 센서 시스템(25c,...)과 다수의 센싱 데이터 처리부(25d,...)와 위치정보추출부(25e)와 공간좌표시스템 관리부(25f)를 구비한다.
센서특성기반 위치결정 관리부(25a)는 위치 정보 조합부(23)로부터 입력되는 가능성 여부신호를 위치결정시스템(25b)에 제공하고, 아울러 위치 정보 조합부(23)로부터 입력된 위치 요청 정보를 위치결정시스템(25b)에 제공한 다음에, 이 위치 요청 정보에 대응하여 위치정보추출부(25e)로부터 입력되는 센싱 위치 정보를 위치 정보 조합부(23)에 제공한다.
위치결정시스템(25b)은 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)로부터 입력되는 가능성 여부신호(예컨대, '1')를 다수의 센서 시스템(25c,...) 각각에 전송하고, 이 전송에 대응하여 '1'이 반환되는 해당 시스템에 대하여 동작 가능한 해당 센서 시스템(25c,.)으로 결정한 다음에, 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)로부터 입력되는 위치 요청 정보를 이 결정된 해당 센서 시스템(25c,.)에 제공한다.
다수의 센서 시스템(25c,...)중 결정된 해당 센서 시스템(25c,.)은 위치결정시스템(25b)으로부터 입력되는 위치 요청 정보에 따라 센서 하드웨어(30,...)중 해당 센서 하드웨어(30,.)에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 얻어 저장한다.
다수의 센싱 데이터 처리부(25d,...)중 해당 센서 시스템(25c,.)에 일대일로 연결된 해당 센싱 데이터 처리부(25d,.)는 해당 센서 시스템(25c,.)에 저장된 각 센싱 데이터를 획득하여 위치정보추출부(25e)에 제공한다.
위치정보추출부(25e)는 해당 센싱 데이터 처리부(25d,.)로부터 입력되는 각 센싱 데이터는 서로 상이한 공간좌표상에서 얻어질 수 있는데, 서로 상이한 공간 좌표를 공간좌표시스템 관리부(25f)에 미리 지정한 공간 좌표로 변환하여 각 센서 시스템(30,.) 특성에 맞는 센싱 위치 정보로 추출하여 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)에 제공한다.
공간좌표시스템 관리부(25f)는 어플리케이션(10)으로부터 위치결정서비스 인터페이부(21) 및 위치정보조합부(23)를 통해 공간 좌표가 미리 지정되어 저장되어 있다.
따라서, 본 발명은 위치 정보 획득에 사용되는 센서의 선택 및 이용, 센싱 데이터의 융합, 센서 특성에 기반한 위치 정보의 조합을 용이하게 수행할 수 있으며, 위치결정서비스 프레임 워크 상에서 위치 정보 조합부 및 센서특성기반 위치 결정부를 원하는 구조로 변경함으로써, 서비스 프레임 워크의 호환성을 높일 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작 방법에 대한 상세 흐름도이다.
먼저, 어플리케이션(10)은 위치결정서비스 프레임 워크(20)내 공간좌표시스템 관리부(25f)에 각 센서 하드웨어(30,...)에 대하여 서로 상이한 공간 좌표를 지정하여 저장(S301)하도록 한다.
다음에, 로봇의 이동성을 결정하기 위한 로봇의 위치 정보를 제공받기 위해 어플리케이션(10)은 위치 정보(예컨대, 로봇의 위치 정보)를 위치정보 획득 채 널(S1)을 통해 위치결정서비스 인터페이스부(21)에 요청(S303)한다.
그러면, 위치결정서비스 인터페이스부(21)는 어플리케이션(10)으로부터 입력되는 위치 요청 정보를 통합위치정보 획득 채널(S2)을 통해 위치 정보 조합부(23)에 제공(S305)한다.
위치 정보 조합부(23)는 위치결정서비스 인터페이스부(21)로부터 입력되는 위치 요청 정보에 따라 센서특성기반 위치 결정부(25)의 사용 가능성 여부를 결정하기 위해 가능성 여부신호를 센서특성기반 위치 결정부(25)내 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)에 제공(S307)하며, 아울러 입력된 위치 요청 정보를 센서특성기반 위치 결정부(25)내 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)에 제공(S311)한다.
센서특성기반 위치결정 관리부(25a)는 위치 정보 조합부(23)로부터 입력되는 가능성 여부신호를 위치결정시스템(25b)에 제공(S308)하고, 아울러 위치 정보 조합부(23)로부터 입력된 위치 요청 정보를 위치결정시스템(25b)에 제공(S313)한다.
그러면, 위치결정시스템(25b)은 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)로부터 입력되는 가능성 여부신호(예컨대, '1')를 다수의 센서 시스템(25c,...) 각각에 전송(S309)하고, 이 전송에 대응하여 '1'이 반환되는 해당 시스템에 대하여 동작 가능한 해당 센서 시스템(25c,.)으로 결정(S310)한 다음에, 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)로부터 입력되는 위치 요청 정보를 이 결정된 해당 센서 시스템(25c,.)에 제공(S315)한다.
이후, 결정된 해당 센서 시스템(25c,.)은 위치결정시스템(25b)으로부터 입력되는 위치 요청 정보에 따라 해당 센서 하드웨어(30,.)에 의해 감지된 각 센싱 데 이터를 얻어 저장(S317)한다. 이때, 결정된 해당 센서 시스템(25c,.)에 일대일로 연결된 해당 센싱 데이터 처리부(25d,.)는 해당 센서 시스템(25c,.)에 저장된 각 센싱 데이터를 획득(S319)하여 위치정보추출부(25e)에 제공(S321)한다.
위치정보추출부(25e)는 해당 센싱 데이터 처리부(25d,.)로부터 입력되는 각 센싱 데이터는 서로 상이한 공간좌표상에서 얻어질 수 있는데, 서로 상이한 공간 좌표를 공간좌표시스템 관리부(25f)에 미리 지정한 공간 좌표로 변환하여 각 센서 시스템(30,.) 특성에 맞는 센싱 위치 정보로 추출(S323)하여 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)에 제공(S325)한다.
센서특성기반 위치결정 관리부(25a)는 위치 요청 정보에 대응하여 위치정보추출부(25e)로부터 입력되는 센싱 위치 정보를 위치 정보 조합부(23)에 제공(S327)한다.
위치 정보 조합부(23)는 위치 요청 정보에 대응하여 센서특성기반 위치결정 관리부(25a)로부터 입력되는 각 센서 하드웨어(30,...)의 특성에 의해 얻어진 센싱 위치 정보를 조합하여 총괄적인 로봇의 위치 정보를 획득(S329)하고, 이 획득된 총괄적인 로봇의 위치 정보를 위치결정서비스 인터페이스부(21)에 제공(S331)한다.
위치결정서비스 인터페이스부(21)는 위치 요청 정보에 대응하여 위치 정보 조합부(23)로부터 입력되는 로봇의 위치 정보를 어플리케이션(10)에 제공(S333)한다.
어플리케이션(10)은 로봇의 이동성을 결정하기 위한 로봇의 위치 정보를 위치결정서비스 인터페이스부(21)로부터 입력받아 로봇의 이동성을 지원(S335)한다.
한편, 도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 계층적 구조를 가지는 서비스 프레임워크간의 연결 상태를 도시한 도면이다.
즉, 제3위치 결정 서비스 프레임워크(405)에서 제공되는 위치 정보는 제2위치 결정 서비스 프레임워크(403)의 센서 특성 기반 위치 결정부(403a)에 연결될 수 있다. 이 경우 센서 특성 기반 위치 결정부(403a)내 센서 시스템에 저장되는 센서 하드웨어(407,...)의 특성은 제3위치 결정 서비스 프레임워크(405)의 특성과 동일하며, 더불어, 제2위치 결정 서비스 프레임워크(403)에 의해 획득되는 센싱 데이터는 제3위치 결정 서비스 프레임워크(405)에서 제공되는 위치 정보와 동일하다.
또한, 제2위치 결정 서비스 프레임워크(403)의 센서 특성 기반 위치 결정부(403a)는 제3위치 결정 서비스 프레임워크(405)로부터 입력되는 위치 정보와 센서 하드웨어(30,...)로부터 입력되는 센싱 데이터를 이용하여 얻은 센싱 위치 정보를 제1위치 결정 서비스 프레임워크(401)내 센서 특성 기반 위치 결정부(401a)에 제공한다.
다시 말하여, 제1위치 결정 서비스 프레임워크(401)에서 보유하고 있지 않은 센서 하드웨어를 대신하여 센서 특성 기반 위치 결정부(403a)에 연결된 센서 하드웨어(30,...)로부터 감지된 센싱 데이터를 이용하여 제1위치 결정 서비스 프레임워크(401)의 센싱 위치 정보로 제공할 수 있다.
또한, 제1,제2,제3위치 결정 서비스 프레임워크(401, 403,405)중 어느 하나의 위치 결정 서비스 프레임워크의 개별 단위는 동일한 플랫폼에 함께 구성되어 있거나, 혹은 각각의 개별 단위가 서로 다른 플랫폼에 존재하더라도 그 위치에 관계 없이 개별 단위 실행을 수행할 수 있음에 따라 프레임워크 구조 유연성 향상과 복잡도 증가를 방지할 수 있다.
따라서, 본 발명은 위치 정보 획득에 사용되는 센서의 선택 및 이용, 센싱 데이터의 융합, 센서 특성에 기반한 위치 정보의 조합을 용이하게 수행할 수 있으며, 위치결정서비스 프레임 워크 상에서 위치 정보 조합부 및 센서특성기반 위치 결정부를 원하는 구조로 변경함으로써, 서비스 프레임 워크의 호환성을 높일 수 있으며, 또한 현재 이용하고 있는 위치결정서비스 프레임 워크 내에 존재하지 않는 다른 센싱 데이터를 이용하여 로봇의 위치 정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 사상 및 특허청구범위 내에서 권리로서 개시하고 있으므로, 본 발명은 일반적인 원리들을 이용한 임의의 변형, 이용 및/또는 개작을 포함할 수 도 있으며, 본 명세서의 설명으로부터 벗어나는 사항으로서 본 발명이 속하는 업계에서 공지 또는 관습적 실시의 범위에 해당하고 또한 첨부된 특허청구범위의 제한 범위 내에 포함되는 모든 사항은 포함한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치를 도시한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 센서특성기반 위치 결정부의 상세 블록도,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작 방법에 대한 상세 흐름도,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 계층적 구조를 가지는 서비스 프레임워크간의 연결 상태를 도시한 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 어플리케이션 20 : 위치결정서비스 프레임 워크
21 : 위치결정서비스 인터페이스부 23 : 위치 정보 조합부
25 : 센서 특성기반 위치 결정부 25a : 센서특성기반 위치결정 관리부
25b : 위치결정시스템 25c,... : 다수의 센서 시스템
25d,... : 다수의 센싱 데이터 처리부
25e : 위치정보추출부
25f : 공간좌표시스템 관리부 30 : 센서 하드웨어

Claims (10)

  1. 어플리케이션으로부터 위치 정보 요청을 수신하는 위치결정서비스 인터페이부와,
    상기 위치 정보 요청에 대응하여 추출된 하기 센싱 위치 정보를 조합하여 로봇의 위치 정보를 획득하고, 상기 획득된 로봇의 위치 정보를 상기 위치결정서비스 인터페이부로 제공하는 위치 정보 조합부와,
    상기 위치 정보 요청에 따라 해당 센서 하드웨어에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 서로 상이한 공간좌표상에서 공간좌표시스템 관리부에 미리 지정된 공간 좌표로 변환하여 센싱 위치 정보로 추출하여 상기 위치 정보 조합부에 제공하는 센서특성기반 위치 결정부
    를 포함하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 정보 조합부는,
    상기 요청된 위치 정보에 따라 센서특성기반 위치 결정부의 사용 가능성 여부를 결정하기 위한 가능성 여부신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 사용 가능성 여부 결정은, 센서특성기반 위치 결정부내 다수의 센서 시스템 각각에 특정 정보를 전송하고, 상기 전송된 정보가 동일하게 반환되는 해당 시스템에 대하여 동작 가능한 상태로 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서특성기반 위치 결정부는,
    상기 요청된 위치 정보에 대응하여 추출된 센싱 위치 정보를 상기 위치 정보 조합부에 제공하는 센서특성기반 위치결정 관리부와,
    상기 요청된 위치 정보에 따라 다수의 센서 하드웨어에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 얻어 저장하는 다수의 센서 시스템과,
    상기 다수의 센서 시스템 중 동작 가능한 해당 센서 시스템들을 결정하는 위치 결정 시스템과,
    상기 저장된 각 센싱 데이터를 획득하는 센싱 데이터 처리부와,
    상기 획득된 각 센싱 데이터를 서로 상이한 공간좌표상에서 공간좌표시스템 관리부에 미리 지정된 공간 좌표로 변환하여 센싱 위치 정보로 추출하여 상기 센서특성기반 위치결정 관리부에 제공하는 위치 정보 추출부
    를 포함하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 공간좌표시스템 관리부는, 어플리케이션에 의해 공간 좌표가 미리 지정되어 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 장치는,
    하나의 위치결정서비스 프레임 워크를 센서 하드웨어와 함께 사용하여 상위 위치결정서비스 프레임 워크에서 센싱 위치 정보를 획득할 수 있도록 계층적 구조를 지원하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 장치는,
    동일한 플랫폼에 함께 구성되거나, 혹은 각각의 개별 단위가 서로 다른 플랫 폼에 존재하더라도 위치에 관계없이 개별 단위 실행을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치.
  8. 어플리케이션으로부터 요청된 위치 정보에 따라 위치결정시스템에서 다수의 센서 시스템 중 동작 가능한 해당 센서 시스템들을 결정하는 단계와,
    상기 결정된 해당 센서 시스템에서 센서 하드웨어에 의해 감지된 각 센싱 데이터를 얻어 저장하는 단계와,
    상기 저장된 각 센싱 데이터를 서로 상이한 공간좌표상에서 공간좌표시스템 관리부에 미리 지정된 공간 좌표로 변환하여 각 센서 시스템 특성에 맞는 센싱 위치 정보로 추출하는 단계와,
    상기 위치 정보 조합부에서 상기 추출된 센싱 위치 정보를 이용하여 로봇의 위치 정보를 획득하여 상기 어플리케이션에 제공하는 단계
    를 포함하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 어플리케이션으로부터 요청된 위치 정보에 따라 위치 정보 조합부에서 센서특성기반 위치 결정부를 졀정하기 위한 가능성 여부신호를 제공하는 단계와,
    상기 가능성 여부신호에 따라 상기 센서특성기반 위치 결정부내 위치결정시스템에서 다수의 센서 시스템 중 동작 가능한 해당 센서 시스템들을 결정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 해당 센서 시스템들의 결정은, 상기 가능성 여부 신호를 다수의 센서 시스템 각각에 전송하고, 상기 전송된 가능성 여부 신호가 동일하게 반환되는 해당 시스템에 대하여 동작 가능한 상태로 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 추정을 위한 위치결정서비스 프레임 워크 장치의 동작 방법.
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