JP2017106787A - 情報処理装置、ナビゲーション・システム、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】情報処理装置、ナビゲーション・システム、情報処理方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】本発明のナビゲーション・システム１００は、構造物１７０内部に設置され、自己が設置された位置情報を送出する第１ビーコン装置１２０と、前記第１ビーコン装置１２０よりも狭い指向性を有し、自己が設置された位置情報を送出する第２ビーコン装置１２０aと、自装置の現在位置を測定するためのモーションセンサとを備え、前記構造物の内部の目的位置までナビゲーションする情報処理装置１６０と、を備え、前記第２ビーコン装置１２０aから送出された位置情報は、高度情報を含み、前記情報処理装置１６０は、ユーザが異なるフロアにアクセスする箇所に設置された前記第２ビーコン装置１２０aからの情報を使用して、歩行者自律航法により推定された少なくとも現在位置の高度情報を補正する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、情報処理装置、ナビゲーション・システム、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して位置情報サービスを提供する装置として、カーナビゲーション装置や、スマートホンなどの通信装置が普及している。ＧＰＳの場合、衛星電波を利用するため、施設屋内や地下といった電波の届かない場所では、当該ＧＰＳを利用する装置が位置情報サービスを提供できないといった課題があった。

これに対し、ｉ−Ｂｅａｃｏｎ（登録商標）による通信を行うビーコン装置を施設屋内や地下に複数設置し、該ビーコン装置から設置場所を示す情報を含む信号を受信することで、ユーザの位置情報を導出する通信装置が提案されている。また、該スマートホンに搭載されているモーションセンサや気圧センサなどの各種センサを用いて、歩行者の位置を特定する歩行者自律航法（ＰＤＲ）による位置測定（http:／／www.aist-ari.org／Demonstrations／2010／korosho20100612kurata.pdf（非特許文献１）、平成２７年１１月１０日ダウンロード）が既に知られている。

従来のビーコン装置を使用して歩行者の位置情報を導出する通信装置では、施設屋内や地下に於いて、歩行せずに上下移動するエレベータや、吹抜けとなっている屋内建造物のエスカレータや階段などを使用して複数のフロア間を移動する場合、該ビーコン装置の電波強度の関係（強弱）から現在の位置が把握できず正確にどのフロアであるのかを特定することが困難であった。このため、通信装置に表示される屋内フロアの地図が正常に切り替わらず、目的位置へ誘導させることが困難であった。また、ＰＤＲだけでは測定誤差が歩行者の移動するにつれ誤差の累積が多くなり、歩行者を目的位置へ誘導させることが困難であるという問題もあった。

上述した技術として、例えば特開２０１５‐１２１４８２号公報（特許文献１）は、ビーコン装置との通信により導出される位置情報の精度を向上させるために、複数のビーコン装置を使用する測位システムを記載する。特許文献１では、側位は可能とするものの、各歩行者の歩き方には違いがあり通信端末とビーコン装置間の通信が行えず正確にユーザの位置情報を導出することができなかった。

特開２０１３‐１３０４９１号公報（特許文献２）には、ノイズを発生させる要因である環境条件が異なったり変化したりしてもノイズの影響を適応的に低減・除去し、さらに高度情報を取得することができるシステムを記載する。フロア分割処理を行うようにしている。

本発明は、歩行者が施設屋内や地下で、エレベータ、エスカレータ、階段などを使用し、複数のフロア間を移動する際であっても、精度良く目的位置へ誘導させることが可能な、情報処理装置、ナビゲーション・システム、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

すなわち、本発明によれば、
構造物の内部に設置されたビーコン装置の位置情報を受信する手段と、
自装置の現在位置を測定するための手段と、
ユーザが指定した目的位置の位置座標および行き方を記憶する手段と、
自己が設置された位置情報を送出する第１ビーコン装置の間で自装置の現在位置を測定し、歩行者自律航法により現在位置を更新し、前記第１ビーコン装置よりも狭い指向性を有し、自己が設置された位置情報を送出する第２ビーコン装置の情報を使用して現在位置の高度情報を補正する手段と、
前記目的位置までの前記建造物のフロアマップおよび少なくとも前記ビーコン装置の設置情報を記憶する手段と
を含む情報処理装置が提供される。

本発明によれば、歩行者が施設屋内や地下で、エレベータ、エスカレータ、階段などを使用し、複数のフロア間を移動する場合に、精度良く目的位置へ誘導させることが可能となる。

本実施形態のナビゲーション・システム１００の実施形態を示す図。 本実施形態の情報処理装置１６０のハードウェア・ブロック図。 本実施形態の情報処理装置１６０のソフトウェア・ブロック図。 本実施形態の情報処理装置１６０が実行する処理のフローチャート。 本実施形態において、情報処理装置１６０が表示するグラフィカル・ユーザ・インタフェース（以下、ＧＵＩとして参照する。）５００の実施形態を示す図。 図５で説明した実施形態において、ＱＲコード（登録商標）といった２次元バーコードを表示させるための実施形態６００を示す図。 図６の実施形態において、ユーザ１１０が、枠６２０内のＱＲコード（登録商標）を読み取らせている実施形態７００を示す図。 本実施形態において、建造物情報記憶部３０８が格納する建造物情報の概略的な実施形態９００を示す図。

以下、本発明を実施形態により説明するが、本発明は、後述する実施形態に限定されるものではない。図１は、本実施形態のナビゲーション・システム１００の実施形態を示す。図１では、情報処理装置１６０をユーザ１１０が携行して、建造物１７０を移動しているところを示す。建造物１７０には、天井といった適切な位置に、位置情報を取得させることができる情報を送信するビーコン装置１２０が複数配置されている。ユーザ１１０は、例えばＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄａｔａ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートホン、タブレット端末、その他専用端末などの情報処理装置１６０を携行し、建造物１７０の内部を移動する。

ユーザ１１０は、移動に際して、階段１４０を使用して徒歩で移動することもできるし、エレベータ１５０、またはエスカレータ（不図示）といった移動装置を使用して目的の場所まで移動することもできる。ユーザ１１０が異なったフロアに移動する際には、従来から、情報処理装置１６０が搭載する、気圧センサなどの情報を使用してフロアの移動を検出していた。しかしながら、気圧センサの情報を使用した高度推定は、充分な精度で高度を得るためには不充分である。

本実施形態では、ユーザ１１０の移動による高度変化を建造物１７０のフロアに確実に対応付けるべく、階段、エスカレータ、エレベータ扉の付近、すなわち、ユーザ１１０が異なるフロアに、アクセスする位置に狭い指向性範囲１３０ａを有する第２ビーコン装置に相当するビーコン装置１２０ａを設置する。この他、本実施形態では、より広い指向性範囲を有する第１ビーコン装置であるビーコン装置１２０を別に設置し、ＰＤＲによる位置推定の他、ユーザ１１０の存在するフロアを、より精度良く決定するものである。

ビーコン装置１２０、１２０ａは、その指向性範囲１３０、１３０ａ内で、赤外線通信、無線通信、音波などを使用して、自装置の位置情報、識別情報、電波強度などの通信状態などを送信する。図１に示す実施形態のように、本実施形態では、建造物１７０のフロアへのアクセスを可能とする位置に狭い指向性のビーコン装置１２０ａを設置する。その他の位置については、より広い指向性を有するビーコン装置１２０を設置する。

指向性を狭く設定することで、情報処理装置１６０は、精度よくフロアに対応した高度情報を取得することができる。なお、本実施形態において、建造物１７０のフロアへのアクセスを可能とする位置とは、具体的には、例えば階段の登り口、降り口、エスカレータへの乗り位置、降り位置、エレベータへの乗り位置、降り位置などを意味する。

情報処理装置１６０は、歩行者自律航法（ＰＤＲ）を使用して現在位置を更新する。そして例えば情報処理装置１６０が、異なるビーコン装置１２０、１２０ａから情報を受信すると、新たに受信したビーコン装置１２０、１２０ａの情報を使用して得られる位置情報で、ＰＤＲにより計算した現在位置を補正する。

図２は、本実施形態の情報処理装置１６０のハードウェア・ブロック２００を示す。情報処理装置１６０は、システムバス２１６により相互接続されたＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、ＲＯＭ２１３、表示装置２１４および通信装置２１５を含んで構成されている。さらに、システムバス２１６には、ＰＣＩ、ＰＣＩＥｘｐｒｅｓｓなどのバスブリッジを介してＩ／Ｏバス２１７が接続されている。また、Ｉ／Ｏバス２１７には、適切なプロトコルを介して、タッチパネルその他の入力装置２１８、ＨＤＤ、メモリカードといった記憶装置２１９およびカメラといった撮像装置２２０などが接続されている。

情報処理装置１６０が使用するＣＰＵとしては、より具体的には、例えば、ＰＥＮＴＩＵＭ（登録商標）〜ＰＥＮＴＩＵＭ ＩＶ（登録商標）、ＰＥＮＴＩＵＭ（登録商標）互換ＣＰＵ、ＰＯＷＥＲ ＰＣ（登録商標）、ＭＩＰＳ、Ｔｅｇｒａ登録商標）、Ｓｎａｐｄｒａｇｏｎ（登録商標）、Ｈｅｌｉｏ（登録商標）などを挙げることができる。

使用するオペレーティング・システム（ＯＳ）としては、ＭａｃＯＳ（商標）、ｉ−ＯＳ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、ＣＨＲＯＭＥ（登録商標）、ＡＮＤＲＯＩＤ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）２００Ｘ Ｓｅｒｖｅｒ、ＵＮＩＸ（登録商標）、ＡＩＸ（登録商標）、ＬＩＮＵＸ（登録商標）またはそれ以外の適切なＯＳを挙げることができる。さらに、情報処理装置１６０は、上述したＯＳ上で動作する、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋、ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｐｅｒｌ、Ｒｕｂｙなどのプログラミング言語により記述されたアプリケーション・プログラムを格納し、実行する。

図３は、本実施形態の情報処理装置１６０のソフトウェア・ブロック図である。情報処理装置１６０は、図２に示したハードウェア資源を使用して本実施形態のプログラムを実行し、ハードウェア資源を、図３に示す機能手段として機能させている。情報処理装置１６０は、通信部３０３を備えている。通信部３０３は、ＩＥＥＥ．８０３．１１ｘといった通信プロトコルを使用してインターネットなどに接続する機能を提供する。また、通信部３０３は、赤外線通信、光通信、または無線通信などを使用してビーコン装置１２０と相互通信する機能も提供する。その他、通信部３０３は、ＲＦＩＤなど近接無線通信を使用した情報取得を可能とする機能を備えていても良い。

さらに情報処理装置１６０は、ユーザ・インタフェース部（以下、ＵＩ部として参照する。）３０１、センサ部３０２を備えている。ＵＩ部３０１は、本実施形態におけるユーザ入力手段に相当する。ＵＩ部３０１は、液晶ディスプレイ、タッチセンサを備え、ユーザ１１０からの入力を受領し、情報処理装置１６０の処理結果を、液晶ディスプレイを介してユーザ１１０に提供する。センサ部３０２は、モーションセンサ、気圧センサ、ＧＰＳセンサ、などの各種センサを含んでいる。なお、モーションセンサは、加速度センサ、ジャイロセンサなどを含む、情報処理装置１６０の運動を検出し、自装置の現在位置を測定するための手段である。センサ部３０２は、本実施形態におけるセンサ手段に相当する。センサ部３０２は、情報処理装置１６０がユーザ１１０と共に移動すると、検出したモーションセンサの情報などを、ＰＤＲ処理部３０６に送付し、ユーザ１１０の移動に伴う情報処理装置１６０の移動量を推定する。

さらに情報処理装置１６０は、ビーコン検出部３０４と、案内条件記憶部３０５と、ＰＤＲ処理部３０６とを含む。ビーコン検出部３０４は、本実施形態におけるビーコン信号を検出する手段に相当し、通信部３０３と、ビーコン装置１２０との間の通信により、ビーコン装置１２０、１２０ａに紐付けられた位置情報を取得させるための情報であるビーコン信号の検出を行なう。そしてビーコン検出部３０４は、検出したビーコン信号から、ビーコン装置１２０の識別値などを取得する。取得した識別値は、ＰＤＲ処理部３０６に送付され、ＰＤＲにより計算された現在位置を補正するために使用される。

案内条件記憶部３０５は、本実施形態における案内条件を記憶する手段に相当する。案内条件記憶部３０５は、ユーザ１１０が建造物１７０内で行くことを希望する店舗、設備、休息所、喫煙所、給水所、自販機、トイレ、端末装置の充電設備、その他の位置を、ユーザ１１０の操作にインタラクティブに応答して検索し、格納する。目的位置の位置情報の取得態様としては以下を例示的に挙げることができる。
（１）ＵＩ部３０１を介してユーザがテキスト入力する、
（２）ダウンロードしたアプリケーションが備える店舗リストから選択する、（３）情報処理装置１６０が備えるカメラを使用して２次元コードから取得する、
（４）店舗名を音声入力するか、または
（５）ＲＦＩＤなど近接無線手段によって、店舗、設備などの建造物１７０の３次元座標を取得する、
ことにより行われる。

なお、案内条件記憶部３０５は、待ち行列手段を備えており、ユーザが複数の目的位置を入力した場合には、先に入力された順に目的位置として設定し、複数の目的位置に誘導することを可能としても良い。

さらに、案内条件記憶部３０５、ユーザが指定した目的位置までの行き方、例えばエレベータを使用するのか、エスカレータを使用するのか、それとも階段を使用するのかについての条件設定を記憶することができる。

ＰＤＲ処理部３０６は、本実施形態における歩行者自律航法を実行する手段に相当し、モーションセンサおよび気圧センサの情報を使用して歩行者自律航法により、情報処理装置１６０の現在位置を推定する。また、ＰＤＲ処理部３０６は、ビーコン検出部３０４が新たな識別値のビーコン装置１２０、ビーコン装置１２０ａのいずれかを検出すると、ビーコン装置１２０の識別値を使用して、ＰＤＲ処理部３０６により計算した現在位置情報を補正する。

なお、ビーコン装置１２０は、自己の位置情報を取得させるための情報として、ビーコン装置１２０、１２０ａの識別値自体を送付しても良いし、ビーコン装置１２０、１２０ａが設置された建造物１７０内の３次元位置座標を、位置情報を取得させるための情報として送付しても良い。ビーコン装置１２０、１２０ａの識別値を送付して位置情報を通知する場合には、例えば、建造物情報記憶部３０８に記憶させた、ビーコンの識別値と、３次元位置座標とを対応付けたビーコン配置情報を、ＰＤＲ処理部３０６が参照する。当該参照により、該当するビーコンの３次元位置座標を取得し、ＰＤＲにより計算された現在位置を補正することになる。

さらに、情報処理装置１６０は、建造物情報記憶部３０８と、経路記憶部３０９を備える。建造物情報記憶部３０８は、本実施形態における建造物情報を記憶する手段に相当する。建造物情報記憶部３０８は、建造物１７０の各フロア配置の店舗名称などの識別情報、その３次元位置座標、および各フロアのフロアマップをイメージとして記憶する。マップイメージは、各フロアの３次元位置座標を、マップイメージを構成する画素または画素領域に対応付けられていて、ＰＤＲにより取得した現在位置およびビーコン装置１２０の位置をマップイメージに重畳することを可能とする。

建造物情報記憶部３０８は、３次元位置座標、マップイメージなどを、サーバからインターネットを介して予めダウンロードして、ＲＡＭ２１２に格納しておくことができる。また、建造物１７０に入った段階で建造物１７０専用のサーバからプッシュ式で、建造物情報を情報処理装置１６０に送付することで、建造物情報を用意することができる。なお、サーバについては本実施形態では要旨とするものではないので、詳細な説明については省略する。

経路記憶部３０９は、本実施形態における経路情報を記憶する手段に相当する。経路記憶部３０９は、情報処理装置１６０の現在位置、目的位置および行き方などの選択に応じて、現在位置から目的位置までの、予め計算されたフロアごとに、行き方に応じた経路を記憶する。当該経路は、情報処理装置１６０が全部を保有するのではなく、ユーザの現在位置と、目的位置と、行き方とが決定された後、サーバ（不図示）から、インターネットを通じて、または近接無線通信などを使用して必要とする経路を特定し、ダウンロードすることができる。なお、経路は、各種の方法で決定することができるが、好ましい実施形態では、最短経路を用意しておくことができる。

さらに情報処理装置１６０は、位置情報合成部３０７を含むことができ、当該位置情報合成部３０７は、本実施形態における位置情報を合成する手段に相当する。位置情報合成部３０７は、好ましい実施形態では、ユーザ１１０が存在するフロアのフロアマップを、現在位置の情報から取得する。そして当該フロアマップ上に、経路イメージを経路記憶部３０９から取得し、さらに情報処理装置１６０が計算した現在位置を合成し、現在位置を適切なキャラクタで表示させる。また位置情報合成部３０７は、目的位置を適切なキャラクタ、配色パターンなどを使用してフロアマップ上に表示することもできる。

本実施形態では、ユーザ１１０の存在する高度、すなわち、本実施形態におけるフロアの決定は、ビーコン装置１２０ａに紐づけられた位置座標を使用して行われる。このため、気圧センサのみで取得した高度情報のノイズなどにより、現在フロアのフロアマップが、不安定に切り替わるなどの不具合を防止できる。

さらに、この結果、情報処理装置１６０は、ＵＩ部３０１の液晶パネル上に、フロアマップ、目的場所、現在位置および経路が表示される。ユーザ１１０は、情報処理装置１６０に表示されたイメージを参照して建造物１７０内を目的位置まで移動することになる。なお、他の実施形態では、ユーザ１１０の現在位置について、最も近いビーコン装置１２０、１２０ａへの情報処理装置１６０の方向を示すマークを表示させるなどして、経路方向に誘導させることもできる。

図４は、本実施形態の情報処理装置１６０が実行する情報処理方法のフローチャートを示す。図４の処理は、ステップＳ４００から開始し、ステップＳ４０１で現在位置が取得できたか否かを判断する。現在位置は、本実施形態では、ビーコン装置１２０、１２０ａとの通信によって取得する。このため、情報処理装置１６０が、ビーコンと通信できない場合、現在位置が取得できない。現在位置が取得できない場合（ｎｏ）、ステップＳ４１１でタイムアウトが経過するまで現在位置の取得を試み、ステップＳ４１１のタイムアウトが満了すると、ステップＳ４１２でビーコン受信位置に移動するように、液晶ディスプレイまたは音声を使用して通知する。

一方、ステップＳ４０１で現在位置が取得できた場合（ｙｅｓ）、ステップＳ４０２で、ユーザ操作に応答して目的位置および行き方を取得する。目的位置の取得は、ユーザによるテキスト入力、音声入力、または２次元コードからのデコードなどにより行うことができる。情報処理装置１６０は、入力態様に応じて、目的位置を３次元位置座標に変換し、案内条件記憶部３０５に格納する。

順序に関しては特に限定されるものではないが、その後、ユーザ１１０の操作により、目的位置までの行き方が指定される。案内条件記憶部３０５は、ユーザ入力された行き方を記憶し、位置情報合成部３０７が経路記憶部３０９を参照して、経路を取得することを可能とする。

ステップＳ４０３では、現在位置、目的位置、および行き方から、目的場所への行き方に応答する、特定の実施形態においては最短距離の経路の情報をダウンロードし、経路記憶部３０９に格納し、現在のフロアのフロアマップ上に、当該フロアに対応する経路を重畳して表示することを可能とする。なお、目的位置までの経路を決定するのは、現在位置におけるビーコン装置１２０の識別値と、目的位置に最も近く配置されているビーコン装置１２０との間を、行き方に応じてフロアごとに総当り的に計算して生成することができる。生成した経路は、イメージ化して、サーバに（フロア、ビーコン１、ビーコン２）などのペアとして格納することができる。ここで、ビーコン１は、フロアへのアクセス位置にあるビーコン装置１２０ａの識別値であり、ビーコン２は、目的位置を代表する位置に設置されたビーコン装置１２０の識別値を示す。

このような総当り的な経路情報は、携帯型の情報処理装置１６０が全部保有する必要はなく、現在位置、目的位置、行き方が指定された段階で、１意的に定まるので、必要なフロアにおける経路をフロア分だけ取得することで、効率的な処理を行うことが可能となる。なお経路のうち、垂直に移動している間の経路は、階段、エスカレータ、エレベータを使用することになるため、垂直バー、数値などを使用してフロアレベルを表示させる構成とすることができる。

本実施形態では、フロアレベルは、モーションセンサの他、ビーコン装置１２０の識別値と設置されたフロアとの紐付けを使用して決定されるので、ユーザ１１０が異なったフロアを移動する場合にでも、適切なフロアマップを効率的に表示させることができ、利用性の高いナビゲーション・システムを提供することができる。

ステップＳ４０４でビーコン装置およびセンサにより検出された情報を使用して、情報処理装置１６０の移動量を推定し、現在位置を更新する。ユーザ１１０の移動に対応して、新規なビーコン装置１２０、１２０ａからのビーコン信号を受信した場合、ＰＤＲ処理部３０６が、ビーコン装置から受信した位置情報で現在位置を補正し、現在位置を校正する。なお、ビーコン信号を使用した補正は、平面内での補正ではなく、高度情報のみの補正とすることができる。

また、ビーコン装置１２０からのビーコン信号が平面位置に大きな誤差を与えない程度に指向性および設置密度がある場合、３次元位置座標の全部を補正することもできる。また、補正の結果、高度情報が異なるフロアに対応することとなった場合、ステップＳ４０５で新たなフロアマップおよび当該フロアにおける経路を取得し、情報処理装置１６０のフロア表示を更新し、同時にユーザの現在位置も重畳表示する。

ステップＳ４０６では、目的位置の位置座標と、現在位置の位置座標とを比較し、設定した距離などのしきい値以下で両座標が一致したか否かを判断する。ステップＳ４０６で、一致していないと判断した場合（ｎｏ）、一致するまでステップＳ４０６の処理を反復する。ステップＳ４０６で、目的位置が減殺位置と一致したと判断した場合（ｙｅｓ）、ステップＳ４０７で目的位置に到達したことを、液晶ディスプレイを介したグラフィックス、音声、または振動により外部に通知する。

その後、ステップＳ４０７で目的位置がまだ登録されているか否かを判断し、登録されていない場合（ｎｏ）ステップＳ４１０で処理を終了させる。一方、目的位置がまだある場合（ｙｅｓ）、ステップＳ４０９でユーザ１１０からの次の目的位置への誘導開始指示を受領すると、処理をステップＳ４０３へと分岐させ、最後の目的位置までユーザ１１０を誘導し、処理を終了する。

図５は、本実施形態において、情報処理装置１６０が表示するグラフィカル・ユーザ・インタフェース（以下、ＧＵＩとして参照する。）５００の実施形態を示す。情報処理装置１６０は、例えば建造物１７０に入館すると、インターネットを通じてアプリケーションをダウンロードし、処理を開始する。図５は、ユーザがアプリケーションを起動した直後に液晶ディスプレイ５０１上に表示されるＧＵＩである。液晶ディスプレイ５０１上には、「テンポナビ」５１０、「目的店舗案内」５１１、「目的場所案内」５１２、および「店舗情報取得」５１３といったメニューが表示される。

この段階で、ユーザ１１０は、目的とする店舗がどこにあるかまだ分からないので、「店舗情報取得」５１３のＧＵＩにタッチする。各ＧＵＩは、ボタンとして設定されており、各ＧＵＩに対応づけられたオブジェクトが呼び出される構成とされている。例えばユーザ１１０がＧＵＩ「店舗情報取得」５１３のＧＵＩにタッチすると、説明する実施形態では、２次元コードのデコーダが呼び出される。

図６は、図５で説明した実施形態において、ＱＲコード（登録商標）といった２次元バーコードを表示させるための実施形態６００を示す。例えば、図６の実施形態では、店舗をナビゲーションするための掲示板として構成することができる。掲示板は、２次元的に複数の店舗の案内を掲載しており、例えばユーザ１１０が店舗Ｐに行きたいものとする。この時、ユーザは、枠６２０内の適切な箇所に表示されたＱＲコード（登録商標）などの２次元コードを情報処理装置１６０のカメラで読み取りデコードする。

なお、図６に示した実施形態の掲示板は、デジタル・サイネージとして構成することができ、デジタル・サイネージとして構成する場合、必要となるフロアマップ、位置情報などの情報を、デジタル・サイネージを提供するサーバまたは情報処理装置との近接無線通信、光通信、Ｂｌｅｕｔｏｏｔｈなどのワイヤレス通信から取得することもできる。さらに、本実施形態の他の実施形態では、地下駐車場などにデジタル・サイネージを設け、駐車区画ごとに位置情報およびフロアマップを用意しておくことで、駐車場のナビゲーション・システムとしても適用することができる。

図７は、図６の実施形態において、ユーザ１１０が、枠６２０内のＱＲコード（登録商標）を読み取らせている実施形態７００を示す。情報処理装置１６０の液晶ディスプレイ５０１上には、ＧＵＩ「店舗入力」７１０が示されており、ユーザ１１０は、読み取り枠７２０にＱＲコード（登録商標）を読み込んで、店舗情報を入力する。ＱＲコード（登録商標）には、少なくとも店舗の建造物１７０内の位置座標を含む。また他の実施形態では、ＱＲコード（登録商標）には、店舗の付帯情報をテキストで記載したものを含ませることができる。この段階で、情報処理装置１６０は、インターネットにアクセスして、該当するフロアマップを取得することができる。

図８は、本実施形態において、建造物情報記憶部３０８が格納する建造物情報の概略的な実施形態８００を示す。建造物情報記憶部３０８は、少なくともビーコン設置情報８１０を含んで構成される。ビーコン設置情報８１０は、ビーコン装置１２０を固体識別情報に対して当該ビーコン装置１２０が設置された建造物１７０内の位置座標を対応付けた構成とされる。当該ビーコン装置１２０の識別値は、現在位置を指定するための他、目的位置を指定する位置情報として使用することができる。さらにビーコン装置の位置座標または個体識別情報は、ユーザ１１０が移動する経路を指定する両端点を規定するためにも使用することができる。

さらに、店舗情報は、店舗情報テーブル８２０として構成することができ、店舗Ａといった店舗名称と、店舗の代表的な位置を示すビーコン装置１２０と、当該フロアのフロアマップへの参照が対応付けられている。以下、当該ビーコン装置１２０を、ランドマーク・ビーコンとして参照し、それを指定する情報を、ランドマーク・ビーコン識別値として参照する。このランドマーク・ビーコン装置が第３ビーコン装置に相当する。ユーザ１１０が行き先を指定すると、情報処理装置１６０は、予め取得しておいた店舗情報を使用して店舗の名称に紐付けられたランドマーク・ビーコン識別値の情報を案内条件記憶部３０５に格納し、さらにフロアマップを取得する。

さらに、案内条件記憶部３０５は、ユーザが指定する、目的位置への行き方の指定を記憶する。行き方の指定は、ユーザ１１０が各フロアにアクセスする際の最初のビーコン装置１２０を指定する共に、現在位置から先の経路を決定することを可能とする。

さらに情報処理装置１６０は、ユーザ１１０が指定する目的位置である店舗のランドマーク・ビーコンを取得すると、（１）現在位置を示すビーコン装置と、当該フロア内における行き方で指定されるフロア接続位置までの経路および（２）行き方で指定されるフロア接続位置からランドマーク・ビーコンまでの経路を特定し、インターネットを介してダウンロードすることで、フロアマップに経路情報を重畳することが可能となる。

一方、ＰＤＲ処理部３０６は、現在位置からのユーザ１１０の移動を、ＰＤＲ法を使用して計算し、現在位置を、ユーザ１１０の運動に応じて更新させてゆく。さらに本実施形態では、新規な識別値が割り当てられたビーコン装置１２０をビーコン検出部３０４が検出すると、それまでＰＤＲ法で取得した現在位置の情報を、ビーコン装置１２０、１２０ａの情報を使用して補正する。当該補正により、ＰＤＲ法の計算の誤差が累積的に蓄積されてしまうことを防止することで、より精度の高い建造物１７０内でのナビゲーション処理を可能とする。

さらに、本実施形態では、フロアレベルを、ビーコン装置１２０の識別値を参照し、ビーコン装置１２０が設置されているフロアの情報を使用して特定することが可能となる。このため、フロアの識別における誤差を排除して高精度のフロア・ナビゲーションを行うことができる。

以上、本発明によれば、歩行者が施設屋内や地下で、エレベータ、エスカレータ、階段などを使用し、複数のフロア間を移動する際であっても、精度良く目的位置へ誘導させることが可能な情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することができる。なお、本発明を、建造物１７０がデパートなどの店舗であるものとして説明してきたが、本発明は、建造物１７０内のナビゲーション・システムの他、駅構内、地下鉄構内、駐車場内、地下ショッピング街、大規模施設、大学その他複数の機能が集積された構造物内でのナビゲーション・システムとして効果的に利用することができる。

これまで本発明を、実施形態をもって説明してきたが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、変更、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１００ ：ナビゲーション・システム
１１０ ：ユーザ
１２０ ：ビーコン装置
１２０ａ ：ビーコン装置
１３０ ：指向性範囲
１３０ａ ：指向性範囲
１４０ ：階段
１５０ ：エレベータ
１６０ ：情報処理装置
１７０ ：建造物
２００ ：ブロック
２１０ ：外付けドライブ
２１１ ：ＣＰＵ
２１２ ：ＲＡＭ
２１３ ：ＲＯＭ
２１４ ：表示装置
２１５ ：通信装置
２１６ ：システムバス
２１７ ：Ｉ／Ｏバス
２１８ ：入力装置
２１９ ：記憶装置
２２０ ：撮像装置
３０１ ：ＵＩ部
３０２ ：センサ部
３０３ ：通信部
３０４ ：ビーコン検出部
３０５ ：案内条件記憶部
３０６ ：ＰＤＲ処理部
３０７ ：位置情報合成部
３０８ ：建造物情報記憶部
３０９ ：経路記憶部

特開２０１５‐１２１４８２号公報 特開２０１３‐１３０４９１号公報

http:／／www.aist-ari.org／Demonstrations／2010／korosho20100612kurata.pdf、平成２７年１１月１０日ダウンロード）

Claims (11)

1. 構造物の内部に設置されたビーコン装置の位置情報を受信する手段と、
   自装置の現在位置を測定するための手段と、
   ユーザが指定した目的位置の位置座標および行き方を記憶する手段と、
   自己が設置された位置情報を送出する第１ビーコン装置の間で自装置の現在位置を測定し、歩行者自律航法により現在位置を更新し、前記第１ビーコン装置よりも狭い指向性を有し、自己が設置された位置情報を送出する第２ビーコン装置の情報を使用して現在位置の高度情報を補正する手段と、
   前記目的位置までの前記建造物のフロアマップおよび少なくとも前記ビーコン装置の設置情報を記憶する手段と
   を含む、情報処理装置。
2. 前記第２ビーコン装置から送出された位置情報は、高度情報を含み、前記情報処理装置は、ユーザが異なるフロアにアクセスする箇所に設置された前記第２ビーコン装置からの情報を使用して、歩行者自律航法により推定された少なくとも現在位置の高度情報を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２ビーコン装置は、前記ユーザが前記構造物の内部の異なるフロアに入る位置に設置される、請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記情報処理装置は、少なくとも前記第１ビーコン装置および前記第２ビーコン装置の間を、歩行者自律航法を使用して現在位置を生成する、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記情報処理装置は、ナビゲーションの目的位置を、インタラクティブにユーザに対して入力させる、請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 構造物のナビゲーションを行うためのナビゲーション・システムであって、
   構造物の内部に設置され、自己が設置された位置情報を送出する第１ビーコン装置と、
   前記第１ビーコン装置よりも狭い指向性を有し、自己が設置された位置情報を送出する第２ビーコン装置と、
   自装置の現在位置を測定するためのモーションセンサとを備え、前記構造物の内部の目的位置までナビゲーションする情報処理装置と、
   を備え、
   前記第２ビーコン装置から送出された位置情報は、高度情報を含み、
   前記情報処理装置は、ユーザが異なるフロアにアクセスする箇所に設置された前記第２ビーコン装置からの情報を使用して、歩行者自律航法により推定された少なくとも現在位置の高度情報を補正する、ナビゲーション・システム。
7. 前記第２ビーコン装置は、前記ユーザが前記構造物の内部の異なるフロアに入る位置に設置される、請求項６に記載のナビゲーション・システム。
8. 前記情報処理装置は、ナビゲーションの目的位置を、インタラクティブにユーザに対して入力させる、請求項６または７に記載のナビゲーション・システム。
9. 前記目的位置を指示するために割り当てられた第３ビーコン装置を含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション・システム。
10. 構造物のナビゲーションを行うための情報処理装置が実行する方法であって、
    構造物の内部に設置された第１ビーコン装置から自己の位置を与える情報を受信するステップと、
    前記第１ビーコン装置よりも狭い指向性を有する第２ビーコン装置から自己が設置された位置を与える情報を受信するステップと、
    少なくとも前記第１ビーコン装置および前記第２ビーコン装置の間を、歩行者自律航法を使用して現在位置を生成するステップと、
    ユーザが異なるフロアにアクセスする箇所に設置された前記第２ビーコン装置からの情報を使用して、歩行者自律航法により推定された少なくとも現在位置の高度情報を補正するステップと
    を含む、方法。
11. 構造物のナビゲーションを行うための情報処理装置が実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、
    構造物の内部に設置されたビーコン装置の位置情報を受信する手段、
    自装置の現在位置を測定するための手段、
    ユーザが指定した目的位置の位置座標および行き方を記憶する手段、
    自己が設置された位置情報を送出する第１ビーコン装置の間で自装置の現在位置を測定し、歩行者自律航法により現在位置を更新し、前記第１ビーコン装置よりも狭い指向性を有し、自己が設置された位置情報を送出する第２ビーコン装置の情報を使用して現在位置の高度情報を補正する手段、
    前記目的位置までの前記建造物のフロアマップおよび少なくとも前記ビーコン装置の設置情報を記憶する手段、
    として機能させる、プログラム。