JP2013530028A - 擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法 - Google Patents

擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2013530028A
JP2013530028A JP2013519643A JP2013519643A JP2013530028A JP 2013530028 A JP2013530028 A JP 2013530028A JP 2013519643 A JP2013519643 A JP 2013519643A JP 2013519643 A JP2013519643 A JP 2013519643A JP 2013530028 A JP2013530028 A JP 2013530028A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
patient
registration
data
pseudo
treatment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2013519643A
Other languages
English (en)
Inventor
クレメンツ，ローガン
ステファンシック，ジェームズ
ダンピュリ，プラシャンス
リー，センフー
Original Assignee
パスファインダー セラピューティクス，インコーポレイテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パスファインダー セラピューティクス，インコーポレイテッド filed Critical パスファインダー セラピューティクス，インコーポレイテッド
Publication of JP2013530028A publication Critical patent/JP2013530028A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Abstract

経皮的外科応用における画像誘導治療（ＩＧＴ）（画像誘導インターベンション（ＩＧＩ）とも呼ばれる）のための登録を目的として処置前画像を使用するためのシステムおよび方法。擬似特徴ならびに患者の腹部および臓器の表面を使用して誘導のために必要な登録および関係の設定を行う。誘導情報を高度化するために血管系、腫瘍、および臓器の三次元画像を生成できる。本発明は詳細な処置前計画を容易とし、それにより処置時間を著しく短縮する。それは、放射線に対する患者の被曝も最小化する。

Description

本出願は、２０１０年５月４日にLogan W. Clementsらにより提出され、この出願日の優先権をもつ米国仮特許出願第６１／３３１，２５２号の利益および優先権を主張する。米国仮特許出願第６１／３３１，２５２号の明細書、図面および完全開示は、すべての目的のために特定の引用により本明細書に包含される。
本発明は、NIH SBIR Grant Contract No. CA119502による米国政府の部分的支援の下に行われた。米国政府は、この発明に一定の権利をもつ。
発明の分野
本発明は、一般的に経皮的外科処置中の画像誘導のための腹部表面マッチングのためのシステムおよび関連方法に関する。
発明の背景
しばしば画像誘導インターベンション（ＩＧＩ）とも呼ばれる画像誘導治療（ＩＧＴ）は、腹部臓器腫瘍の位置特定のための使用において広範な注目および臨床的容認を得ている。ＩＧＴを利用する処置は、腫瘍の生検およびアブレーションを含んでいるが、それらに限定されない。
ＩＧＴは、基本的に経皮的処置中における医用画像の相互作用的利用を記述し、しばしばインターベンション的放射線医学のための「グローバル・ポジショニング・システム」（ＧＰＳ）と呼ばれる。たとえば、自動車用ＧＰＳにおいて、車両の現在位置はダッシュボード上に位置する電子道路地図に正確に表示されるか、または「登録」される。自動車の移動につれて、その位置は、この道路地図上で更新される。運転者は、ＧＰＳの案内により自分の車両がいまどこにいるか、どこにいたか、どこに向かっているか知ることができ、そして、選択した目的地への計画経路をたどることができる。ＩＧＴは、インターベンション的処置に先立って理想的に獲得され、十分に検討される患者の高精度断層撮影医用画像を示す３−Ｄ「道路地図」上の追跡される医療機器により、医師が同じことを行うことを可能にする。ＩＧＴ処置における重要な段階は、実際の「患者」空間と医用画像空間間の精密な登録である。
理想的なＩＧＴ処置では、種々の分野の種々の医師と協議して実際の処置のおそらく数日前の術前診断画像から３Ｄマップまたは計画図を生成する。経皮的処置の当日、患者および医療機器の位置は、インターベンション室のこれらの術前画像上に正確に表示されるか、または「登録」される。医師が装置を移動すると、その先端の正確な位置が３−Ｄ画像上で更新される。これにより医師は、選択された目的地（たとえば、腫瘍またはその他の対象病変）への計画された経路を迅速にたどることができる。装置の正確な位置は、術中コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、２−Ｄ蛍光透視法、または超音波（ＵＳ）撮像等を含むリアルタイム画像の形式で確認される。
すべての目的のために特定の引用により本明細書に全面的に包含されている米国特許第７，８５３，３０７号、「 Methods, Apparatuses, And Systems Useful In Conducting Image Guided Interventions」は、非組織基準マーカー／皮膚基準マーカーを使用して術前画像を患者空間に登録する方法を開示している。この発明は、患者の腹部に貼付されるＸ線不透過基準マーカー（皮膚基準マーカーとも言われる）および処置直前の患者の腹部の全面ＣＴスキャン（処置中画像とも言われる）を使用し、かつ、ポイントベースの登録を行って腹部上の基準マーカーの位置と処置中ＣＴ画像上のその対応する位置間の対応を実現する。同様に、すべての目的のために特定の引用により本明細書に全面的に包含されている米国特許第６，７８５，５７１号、「 Device and Method for Registering A Position Sensor In An Anatomical Body」は、患者の身体に挿入された追跡される装置を使用して術前画像を患者空間に登録する方法を開示している。
これらの先行技術には、両方とも、インターベンション処置中に非常に詳細な診断画像を容易に使用することができないという欠点がある。これは、医師が病変および血管系の詳細画像を利用できないこと、および理想的な処置計画を生成する時間をもたないということも意味する。既存技術は、患者を少なくとも２回（処置前診断画像のために１回および処置中画像のために２回目）スキャンすることも必要としているが、これは患者のＸ線放射被曝を増大する。したがって、高品質診断ＣＴまたはＭＲ医療画像を使用する登録を行うことにより、経皮的誘導のためにこれらの画像を直接使用することが理想的である。先行技術において検討されているポイントベース登録技法は正確でなく、不正確な登録はインターベンション処置中の誘導の精度を落とす。
すべての目的のために特定の引用により本明細書に全面的に包含されている米国特許出願第６０／８５９，４３９号、「 Apparatus And Methods For Compensating For Organ Deformation, Registration Of Internal Structures To Images, And Applications Of The Same」は、術前診断画像を使用する登録を行う方法について詳述している。当該特許において開示されている登録方法は、術前診断画像から生成される表面および外科的またはインターベンション的処置中に得られる表面ならびに「突起解剖学的特徴」（両方の表面上で容易に識別できる解剖学的領域）を使用し、かつ、外科的またはインターベンション的処置中に得た表面を術前表面と位置合わせさせるために剛体表面ベースの登録を行う。しかしながら、この方法は、「突起解剖学的特徴」が両方の組の表面上で容易に識別できるという仮定に依存している。さらに、「突起解剖学的特徴」は、経皮的処置中には入手され得ない。したがって、皮膚マーカーおよび突起解剖学的特徴以外の何かを使用する登録を行う必要がある。
画像誘導外科手術において突起解剖学的特徴を使用する表面登録は、 Clementsらによる“ Robust surface registration using salient anatomical featues in image-guided liver surgery,” Medical Imaging 2006: Visualizaton, Image-guide Procedure, and Display: Proc. of the SPIE (2006)および Clementsらによる“ Robust surface registration using salient anatomical featues for image-guided liver surgery: Algorithm and validation,” Medical Physics, Vol. 35, No. 6 pp. 2528-2540 (2008)においてより詳しく述べられている。これらのコピーは、特別の引用によりこの出願に全面的に含まれている米国仮出願第６１／３３１，２５２号に添付されている。
発明の概要
本発明は、種々の実施形態において、インターベンション誘導のために対比処置前画像を使用するシステムおよび方法を含んでいる。先行技術は処置中画像を使用するので、医師は、３Ｄ画像を生成するために十分な時間をもつことができず、また、詳細な処置計画を生成する時間もない。対照的に、本発明は、血管系、腫瘍、および臓器の３Ｄ画像を高度誘導情報のために使用する。さらに、本発明は、周到な処置前計画を容易とし、それにより処置時間を著しく低減する。本発明は、処置中画像の代わりに処置前画像を使用するので、それは患者の放射線被曝も最小化とする。それは、透視室への取り込みのために作業の流れの観点からも効率的である。
本発明の１つの実施形態では、登録のためおよび誘導のために必要な関係を確立するために擬似特徴（ pseudo-features）および表面を使用する。擬似特徴は、患者の外部表面上で識別された明確な特徴を含み、非接触撮像装置（レーザー・レンジ・スキャン等）または接触式撮像装置（手持ち超音波プローブまたは光学的に追跡されるペンプローブ）を使用して入手することができる。対応する擬似特徴は、患者の術前診断画像から入手した外部術前表面上に記録される。登録アルゴリズムにより擬似特徴を外部表面と組み合わせる。
他の実施形態では、本発明は、登録のために擬似特徴のほかに臓器表面も使用する。１つの例示的実施形態では、術前診断画像から入手した肝臓の表面などの臓器表面および術中超音波または術中ＣＴ等の術中撮像装置を使用して入手した肝臓の術中表面記述を使用する。これらの臓器表面は、外部表面および擬似特徴を使用して入手した登録を精緻化するために使用するか、または登録のための主表面として使用する。
この登録の他の例示的実施形態は、術前診断画像および術中画像（それが得られた場合）を使用する画像ベース登録等を含むが、これらに限定されない。
図１は、腹部表面獲得のために使用するハードウェアの例を示す。 図２は、追跡される経皮的アブレーション機器（percutaneous ablation instrumentation）の位置を処置前断層撮影画像データ上にマッピングするためのナビゲーション・ソフトウェア・プログラム・インターフェースの例を示す。 図３は、処置術前画像データから擬似特徴を描写するプロセスを示す。 図４は、擬似特徴領域の描写後の表面登録のプロセスを示す。 図５は、確認試行において使用した腹部表面および臓器モデルの画像の例を示す。 図６は、サンプル腹部登録結果の画像の例および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピングを示す。 図７は、サンプル腹部登録結果の画像の別の例および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピングを示す。 図８は、サンプル腹部登録結果の画像のもう１つの例および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピングを示す。
例示的実施形態の詳細な説明
１つの例示的実施形態では、本発明は、経皮的外科処置中に画像誘導を提供するために、腹部の処置中表面画像を処置前画像データ（たとえば、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）またはコンピュータ断層撮影（ＣＴ）結果）から抽出した表面に登録するフレームワークを提供することを意図する。登録は、２つの座標空間間の数学的関係を決定する方法であり、かつ、画像誘導外科（ＩＧＳ）装置の重要な構成要素である。ＩＧＳの目標は、医師が、追跡される外科機器のオーバーレイ・ディスプレイ経由のインターベンション中に、高解像度・高コントラストの処置前断層撮影画像データを相互作用的に使用できるようにすることである。
腹部の処置中表面画像は、レーザー・レンジ・スキャン（ＬＲＳ）技術を使用して、光学的に追跡されるスタイラスペンにより手動的に、または腹部表面抽出のために使用できるその他の画像モダリティを経由して獲得することができる（たとえば、処置中に得られる超音波、ＣＴ、またはＭＲＩ画像）。次に画像誘導システム内で登録プロセスを使用して、インターベンション内における誘導のために処置前画像データを相互作用的に使用するために必要な数学的マッピングを与える。
本発明の例示的実施形態において使用される主なハードウェア構成要素は、経皮的処置中の表面および擬似特徴の獲得の方法に特に関連する要素を含む。光学的に追跡されるプローブ２（左）およびレーザー・レンジ・スキャナー４（右）を含むかかるハードウェアの例を図１に示す。市販追跡装置（ Northen Digital, Inc., Waterloo, Ontarioにより供給されているもの等）とともに使用するように設計されている光学的に追跡されるプローブを使用して手動の表面獲得および擬似特徴描写を達成することができる。レーザー・レンジ・スキャン（ＬＲＳ）技術を使用して非接触式により高解像度表面スキャン・データを生成することができる。これらの技術は例示的実施形態として両方とも等しく有用であるが、術中ＵＳ、ＣＴ、またはＭＲ等を含むがそれらに限定されないその他の方法の腹部表面獲得も使用できる。
経皮的処置中に表面データ獲得を実行できるハードウェアのほかに、本発明の１つの実施形態の方法およびシステムを使用する画像誘導装置もソフトウェア・インターフェース経由で誘導情報を提供できる。図２は、追跡される経皮的アブレーション機器の位置を処置前断層撮影データ上にマップするために本発明の１つの実施形態を使用するナビゲーション・ソフトウェア・インターフェースの例を示す。１つの特定の例においては、本発明の例示的実施形態を使用して処置前断層画像データ上における追跡される機器の位置の表示（図２において十字線６として示す）を可能にする数学的変換を計算する。十字線６の位置は追跡される先端位置を示す一方、ライン８（１つの実施形態では青色）は装置の軌跡を示す。これより精巧な画像も提供することができる。その場合、装置の軌跡を表示し、かつ、軌跡および装置の位置を手術前に計画したターゲットに対して相対的に表示することができる。この機能は、本発明の例示的実施形態と先行技術間の差別化要素であることに注意するべきである。特に、処置前画像データを誘導のために使用することにより、処置前計画および３−Ｄモデル生成が可能になる。図２の右下隅に示した誘導画面は、先行技術では現在不可能である。
１つの例示的実施形態では、本発明の登録方法は、次のステップを含む。
１．処置前画像データからの腹部表面の抽出および擬似特徴の描写
第１に、腹部表面を処置前画像データから抽出する。１つの実施形態では、腹部表面抽出方法は、腹部臓器の実質（ paranchyma）内のシード点の入力を契機として開始される半自動プロセスである。このシード点から、組織領域と空気領域間の差異を決定することができ、そして腹部を抽出することができる。次に、先行技術において肝臓表面生成のために記述されている方法と同じ方法により、セグメント化された腹部画像で腹部表面を碁盤目状とする。別の実施形態では、自動的に腹部表面を生成する。
碁盤目状にされた腹部表面が与えられた後、次に、登録プロセスで使用するために一連の擬似特徴を腹部表面に手動により記録する。先行技術において記述されている「突起解剖学的特徴」とは対照的に、擬似特徴は処置中に識別できる患者の腹部上の領域であるが、それは腹部自体の上の特定の解剖学的ランドマークに直接一致せず、かつ、内部臓器の解剖学的領域に関係しない領域である。「擬似特徴」領域は、登録プロセス中に表面データを最初に位置合わせさせるために使用される。図３に示す考えられる擬似特徴領域の例は、患者の正中線沿いの上下方向に、およびへそで交差する垂直線に鉛直の患者の腹部をよぎって表示されている一つながりの特徴点１０，２０を含んでいる。これは、上、下、左、および右方向に一致する４つの別々の特徴の生成を可能にする。
さらに、５番目の特徴３０が生成され、これは４つの特徴領域の交点を表している。交差領域の描写は、まず重畳点を見出すことにより行う。４つの領域内における重畳点を見出した後に、この方法では、これらの重畳点の集りの平均位置を計算し、次に平均重畳点から指定半径内にあるすべての点を集める。これらの５つの特徴領域を使用する登録精度は、ＩＧＳシステムにおける使用に適する。１つの例示的実施形態において、静脈相および動脈相のＣＴ一式から抽出した腹部表面を使用して登録試行を行い、これらの画像一式における３つの血管分岐部ターゲットの手動選択により誤差を測定した。平均表面残留誤差は０．７７ｍｍ（最大２．７ｍｍ）であったのに対し、表面下ターゲット誤差は３．３ｍｍ（最大３．６ｍｍ）であった。
２．処置中の表面および特徴の獲得
処置中プロトコルは、最初に、腹部表面を抽出できるＬＲＳ装置、光学的に追跡されるスタイラスペンまたはその他の画像モダリティを使用して患者の腹部の表面画像を獲得することを含む。図４に示す腹部表面画像を獲得した後、強調表示される特徴獲得プロトコルを行う。医師が光学的に追跡されるスタイラスペンまたは同様な装置を使用して患者の正中線に沿って上から下の方向に輪郭をデジタル化する。次に、正中線輪郭に直交し、患者の左から患者の右に向かい、へそで最初の輪郭と交差する輪郭をデジタル化する。これにより、図３に示すように、５つの別々の特徴が生成され、登録プロセスで使用される。輪郭獲得の順序に関する先験的情報が与えられた場合、これら５つの特徴は２つの掃引された輪郭（ swabbed coutours）から自動的に生成される。
３．登録変換の計算
モデルの生成および上述した擬似特徴領域の描写の後、表面登録を行う。表面登録方法は、先行技術において記述されている方法でよい。
本発明には、先行技術に勝る多数の長所がある。先行技術は、内部臓器表面から獲得した表面データの登録のために解剖学的特徴の使用を計画する。しかし、本発明の方法では、使用する特徴領域は「擬似特徴」であり、正式に定義される解剖学的ランドマークを指す「突起解剖学的特徴」の定義に属さない。さらに、本発明は、経皮的処置のためのＩＧＳ技術における使用のための登録を生成するのに対し、先行技術は、外科手術が行われる特定の対象臓器に関する登録を生成する。換言すると、本発明により生成される腹部表面登録は、任意の腹部臓器（たとえば、腎臓、肝臓等）に対する経皮的インターベンションのために使用できるが、先行技術の登録は、たとえば肝臓について実行できるが、その誘導情報は、患者の腎臓については正確でない。
経皮アプリケーションは先行技術において知られているが、本発明はかなり異なる。先行技術の経皮システムは、ポイントベースの方法を使用して登録を行う。対照的に、本発明は、表面ベース登録の方法である。ポイントベース登録は、皮膚貼付基準マーカーを使用して行われる。一般的に言えば、代替実施形態の登録プロトコルは、インターベンション室において追跡できる皮膚貼付マーカーの配置を含む。それにより全面ＣＴ断層画像一式が入手され、その中で皮膚貼付マーカーの位置を識別し、登録のために使用することができる。
登録のために皮膚貼付基準マーカーを使用することと本発明の表面ベース方法の間の差異は、多数の直接的意味合いを有する。第１に、対比される処置前診断断層画像一式の獲得中に皮膚貼付マーカーを使用することは不可能であるから、現在利用可能なシステムを使用するためには、処置の遂行の直前に基準マーカー構成を患者の腹部に貼付することを必要とする。基準マーカー装置を患者に貼付した後、患者の腹部の全面ＣＴスキャンを行う。この全面ＣＴスキャンは慣行的にＣＴ誘導経皮的処置により行われるが、このデータ一式が造影剤なしで獲得されることは珍しくなく、それは病変および血管系の画像を損なうことがある。本発明は、基準マーカーを必要としないので、誘導のための最初の登録を処置の直前に獲得されるＣＴスキャンの使用なしに行うことを可能にする。これは、現在のシステムがもたらすものに比べて、放射線量のさらなる大幅な最小化を容易にする。
さらに、対比される処置前画像データをインターベンション誘導のために使用することにより、本発明は、血管系、腫瘍、および臓器の詳細な３−Ｄ画像を高度の誘導情報のために利用することができる。現在の技術は処置前ＣＴデータを誘導のために使用できないので（基準マーカー制約のために）、処置中に使用する３−Ｄ画像を生成するための十分な時間がない。
さらに、画像誘導を行う直前に一連のＣＴ画像を獲得する必要性を回避することにより、本発明は、透視室への組み込みの故に作業の流れの観点から非常に効率的である。蛍光透視法は、リアルタイムの２−Ｄ投影像の獲得を可能とし、３−Ｄ画像誘導から大きな利益が得ることができるカテーテル配置処置のためにしばしば使用される。上述したように、代替実施形態において皮膚貼付基準を必要とすることは、誘導システム使用の直前にＣＴスキャンが獲得されることを必然的に要求する。この必須のスキャンは、本発明を使用する装置の場合に求められるものに比べて作業の流れの効率が悪くなる。
最後に、処置前画像データを使用することができるので、より克明な処置計画を本発明の使用に組み込むことができる。腹部上のニードル・エントリー・ポイントおよび必須ニードル軌跡を計画することは、処置時間および患者の放射線被曝の低減において極めて有益である。
本発明の方法の適用および有効性を実証するために、一連のシミュレーション登録試行を行った。図５に示す腹部表面および臓器モデルをＣＴ画像のサンプル一式から生成した。図５の画像は、肝臓、肝静脈および門脈、膵臓、腎臓、および脾臓のモデルならびにシミュレーション実験におけるターゲット誤差を計算するために使用された解剖学的基準の位置を示している。実験において使用した解剖学的ターゲット点は、次のとおりである：（１）右肝静脈付着点、（２）門脈分岐点、（３）胆嚢窩、（４）右腎静脈付着点、（５）左腎静脈付着点、（６）脾臓静脈付着点、および（７）膵臓付近の上腸間膜動脈。
腹部表面および臓器表面のモデルを生成した後、腹部表面上に擬似特徴を描写した。ＣＴ画像一式から生成した全面腹部表面の一部分を使用して、シミュレート対象のＬＲＳベースおよびプローブ・ベースの腹部表面獲得を生成し、次に、一連の揺動試行（ perturbation trials）を行って２つの可能な実施形態を使用する装置の登録精度を確認した。
シミュレート対象のＬＲＳベース表面獲得は、合計１２，０００および５，０００の表面点および擬似特徴点から構成される表面を含んでいた。手動的に獲得される表面はＬＲＳデータに比較してまばらになるので、シミュレート対象プローブ・ベース表面は、５，０００および３，０００の点から構成されていた。これらのシミュレート対象表面の生成において使用された全面ＣＴ腹部表面の全範囲は、経皮的インターベンション中に獲得できる腹部の範囲の合理的な見積もりであった。
表面獲得プロセスにおける位置特定誤差をシミュレートするために、表面点のそれぞれをランダム変位ベクトルにより揺動した。登録試行（Ｎ＝２００）を３種類の最大ベクトル規模について行った。最大ベクトル規模は、シミュレート対象ＬＲＳベース獲得については１ｍｍおよび５ｍｍに選んだが、他方、シミュレート対象プローブ・ベース表面獲得については１０ｍｍおよび２０ｍｍのベクトル規模を選択した。この技法を使用する表面獲得において手動誤差の方により高い傾向があるという事実から（たとえば、獲得中に腹部表面からプローブをわずかに持ち上げること）、より大きな規模をシミュレート対象プローブ・ベース表面について選択した。５ｍｍおよび２０ｍｍというベクトルの規模は、２つの例示的実施形態を使用する表面獲得に関する誤差について考えられる範囲の非常に大きい限度を表すことに注意するべきである。ランダム・ベクトルおよび規模は、均等分布乱数発生器を使用して発生させた。
変位ベクトル揺動のほか、表面の初期位置合わせも各登録試行について揺動させた。ランダム変換は、１組の６個のランダム・パラメータ（すなわち、３平行移動および３回転）を発生させることにより計算した。均等分布乱数発生器を使用して揺動変換マトリックスの回転パラメータ（θｘ，θｙ，θｚ）および平行移動パラメータ（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を与えた。回転パラメータは、間隔［−１８０°，１８０°］（μ＝−０．７±１０６．１）で発生させ、また、平行移動パラメータは、間隔［−２００ｍｍ，２００ｍｍ］（μ＝−３．４±１１９．３）で発生させた。次に先行技術により（すなわち、 Clementsらによる、参照は前記で示した）記述されている表面登録アルゴリズムを使用して登録を計算した。
シミュレート対象ＬＲＳベース腹部登録の結果を下記の表１に要約する。揺動登録の結果は、表面二乗平均平方根（ＲＭＳ）残差（すなわち、ソースとターゲット表面間の最接近点距離のＲＭＳ）と表面下ランドマーク・ターゲット登録誤差（すなわち、登録後の内部解剖学的ターゲット位置間のＲＭＳ距離）の両方で報告される。登録試行において使用した７個の表面下解剖学的ターゲットの分布を図３に示す。選択されたターゲットは、経皮的インターベンションのターゲットとすることができる種々の内部腹部臓器中の種々の血管ターゲットを含む。
Figure 2013530028
表１は、シミュレート対象ＬＲＳベース表面獲得を使用するときの表面下ターゲット誤差［単位ｍｍ−平均±標準偏差（最大値）］に関する登録結果の概要を示す。使用した表面は、全部で約１２，０００および５，０００の表面点および擬似特徴点から構成され、表面サンプリングおよび雑音変位規模の各組み合わせについて２００回の揺動登録を行った。参考のために、１２，０００点の表面を使用する試行の場合の最接近点距離は、１ｍｍおよび５ｍｍの最大変位規模に対して０．７２±０．１６ｍｍ（最大０．９３ｍｍ）および１．８４±０．０２ｍｍ（最大２．０４ｍｍ）であった。５，０００点の表面を使用する試行の場合の最接近点距離誤差は、１ｍｍおよび５ｍｍの最大変位規模に対して０．７３±０．１７ｍｍ（最大０．９６ｍｍ）および１．８４±０．０２ｍｍ（最大１．８８ｍｍ）であった。
登録試行の１つからの例示登録結果を図６に示す。図６の画像は、合計約１２，０００の表面点および擬似特徴点ならびに５ｍｍの最大雑音規模を含むシミュレート対象ＬＲＳベース腹部表面獲得について計算したサンプル腹部登録結果（左）および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピング（右）である。参考のために、表面間の平均最接近点距離は、１．１６ｍｍ（最大３．５７ｍｍ）であった。
登録試行（Ｎ＝８００）のすべておよびすべての解剖学的ターゲットについて、平均ターゲット登録誤差（ＴＲＥ）が１ｍｍ未満であったことに注意するべきである。さらに、例示的実施形態の表面誤差揺動の程度と総合ターゲット精度の間にはほとんど相関がないように思われた。しかし、総合表面誤差は、表面獲得における雑音を表すランダム揺動ベクトルの最大規模とともに増大する。しかし、この試験は、この発明のＬＲＳベース実施形態が経皮的インターベンションにおける使用のために十分な誘導精度を与えることを実証している。
シミュレータ対象プローブ・ベース表面登録の結果の概要を下の表２に示す。
Figure 2013530028
表２は、シミュレート対象プローブ・ベース表面獲得の表面下ターゲット誤差［単位ｍｍ−平均±標準偏差（最大値）］に関する登録結果の概要を示す。使用した表面は、全部で約５，０００および３，０００の表面点および擬似特徴点から構成され、表面サンプリングおよび雑音変位規模の各組み合わせについて２００回の揺動登録を行った。参考のために、５，０００点の表面を使用する試行の場合の最接近点距離は、１０ｍｍおよび２０ｍｍの最大変位規模に対して、それぞれ、３．４２±０．０４ｍｍ（最大３．５ｍｍ）および６．６８±０．０７ｍｍ（最大６．８ｍｍ）であった。３，０００点の表面を使用する試行の場合の最接近点距離は、１０ｍｍおよび２０ｍｍの最大変位規模に対して、それぞれ、３．４２±０．０４ｍｍ（最大３．５ｍｍ）超および６．６７±０．０９ｍｍ（最大６．９ｍｍ）であった。
揺動試行の１つからのサンプル登録結果を図５の画像に示す。示されているのは、合計約３，０００の表面点および擬似特徴点ならびに２０ｍｍの最大雑音規模を含むシミュレート対象プローブ・ベース腹部表面獲得について計算した腹部登録結果（左）および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピング（右）である。参考のために、表面間の平均最接近点距離は、２．９１ｍｍ（最大１４．９５ｍｍ）であった。
極端に大きな最大揺動ベクトル規模を使用して手動腹部表面収集プロセスにおける雑音をシミュレートしたが、３，０００点でサンプルされ、２ｃｍの規模の最大雑音ベクトル規模にさらされた腹部表面の場合を除き、平均ターゲット誤差がすべての試行について１ｍｍ未満であったことに注意するべきである。極端な雑音揺動規模を使用したときでさえ、すべての試行（Ｎ＝８００）およびすべての解剖学的ターゲットについて、最大誤差は４ｍｍ未満であることが分かった。表２に示すＴＲＥ誤差は、経皮的画像誘導における登録のためのプローブ・ベースの手動による腹部表面および擬似特徴の獲得の例示的実施形態が、臨床的に有益であるために十分な精度の情報を与えることを示している。
腹部表面を単に経皮的画像誘導のための登録を目的として使用することに加えて、もう１つの実施形態では、内部臓器から獲得した別の表面データを使用して登録を容易にする。かかる表面データは、種々の画像モダリティを通じて獲得することができる。１つの実施形態では、超音波撮像から臓器表面画像を得る。かかる追加表面データは、特定の内部臓器に関して装置の精度の向上に資する。さらに、この特定の実施形態は、経皮的処理において使用される先行技術に関して完璧に新規である。経皮的画像誘導の領域におけるすべての既知の先行技術は、登録のために患者の腹部に貼付される基準装置を使用するが、内部臓器の画像からの表面情報またはその他の情報は使用されない。
さらなる実験では、肝臓のシミュレート対象超音波表面データを生成して上述の前記登録試行に使用されたシミュレート対象腹部表面データとともに使用した。この登録実験において使用した表面サンプリングは、５，０００点の腹部表面および擬似特徴表面のほか、１，０００点の超音波から得たシミュレート対象肝臓表面を含んでいた。さらに、３，０００点の腹部表面および擬似特徴表面を５００点のシミュレーション対象肝臓表面とともに使用した。
前述の実験において行ったように、表面獲得における雑音は、シミュレート対象表面点のそれぞれについて発生されるランダム変位ベクトルの添加によりシミュレートした。試行は、１０ｍｍの最大変位ベクトル規模を使用して行った。さらに、２つの表面間の初期位置合わせは、前述したランダム変換マトリックスによる揺動を媒介して生成した。続いて、行われた表面登録は、先行技術において記述されているように（上記で示した Clementsの参考文献において記述されているように）進められた。
内部臓器表面データとともに使用されたシミュレート対象の腹部表面および擬似特徴データの結果を下記の表３に示す。
Figure 2013530028
表２は、超音波画像から得たシミュレート対象肝臓表面データとともにシミュレート対象プローブ・ベース表面獲得を使用するときの表面下ターゲット誤差［単位ｍｍ−平均±標準偏差（最大値）］に関する登録結果の概要を示す。使用した表面は、全部で約５，０００の腹部表面点および擬似特徴点、併用された１，０００の肝臓表面点ならびに約３，０００の腹部表面点および擬似特徴点、併用された５００の肝臓表面点から構成された。表面サンプリングと雑音変位規模の各組み合わせについて２００回の揺動登録を行った。参考のために、５，０００点の腹部表面および１，０００点の肝臓表面を使用する試行に関する最接近点距離は、３．４２±０．０３ｍｍ（最大３．５ｍｍ）であった。３，０００点の腹部表面および５００点の肝臓表面を使用する試行に関する最接近点距離は、３．４２±０．０４ｍｍ（最大３．５ｍｍ）であった。
この実験の一部として行ったサンプル登録の画像を図８に示す。示されているのは、肝臓のシミュレート対象超音波表面データを含むシミュレート対象プローブ・ベース腹部表面獲得について計算したサンプル腹部登録結果（左）および２つの表面間の最接近点距離測定値のテクスチャ・マッピング（右）である。示されているシミュレート対象表面は、合計で約５０００の腹部表面点および擬似特徴点ならびに超音波画像経由で獲得された約１０００のシミュレート対象肝臓表面点を含んでいた。この画像化登録では、１０ｍｍの最大雑音ベクトル規模を使用した。参考のために、表面間の平均最接近点距離は、１．８４ｍｍ（最大６．７０ｍｍ）であった。
結果は、内部臓器表面データの包含が平均で１ｍｍ未満のＴＲＥ測定値をもたらしたこと、および登録精度が表２において報告した精度と同様であることを示している。さらに、登録試行のすべて（Ｎ＝４００）およびすべての解剖学的ターゲットについて、最大ＴＲＥ測定値が２．３ｍｍであることが見出された。プローブ・ベース腹部および擬似特徴の獲得を使用する例示的実施形態と同様に、表３のデータは、内部臓器表面を含めることが経皮的画像誘導のために適切な登録精度も与えることを示している。
その他の実施形態は、以下等を含むがこれらに限定されない：
● 種々の撮像および機器を使用する腹部表面および擬似特徴のデータの獲得
○ 実施形態の例は、光学的または磁気的に追跡される手動スタイラスペン装置および腹部表面および表面擬似特徴の自動獲得のために使用できる非接触撮像装置（たとえば、レーザー・レンジ・スキャン）を使用する表面獲得を含む。
○ 次に、画像誘導装置における使用のために必要な数学的登録変換を計算するために腹部表面を擬似特徴とともに使用する。
● 腹部表面を擬似特徴および他の画像モダリティから抽出した内部臓器表面と組み合わせて使用する経皮的画像誘導のための表面マッチングの実行
○ 例示的実施形態は、超音波（ＵＳ）画像から抽出した肝臓表面データおよび追跡されるスタイラスペンにより獲得した腹部表面データを経皮的画像誘導を目的とする登録のために使用することを含む。
● 他の画像モダリティから抽出した臓器表面獲得による腹部表面と擬似特徴のマッチングの精緻化
○ １つの例示的実施形態は、処置前断層画像データと術中腹部表面の間の登録を擬似特徴により計算する誘導システムに関するものである。次にこの初期登録を最初の姿勢として使用して、手術室において獲得された内部腹部臓器表面と処置前画像データから抽出した臓器表面間の精緻化された登録を計算する。
● 処置画像データから処置前画像データへの画像対画像登録を経由して処置断層画像一式上において経皮的誘導情報を与えること
○ 経皮的画像誘導装置は処置前断層画像間の登録を行うため、「リアルタイム」処置画像データと処置前画像データ間の登録を行うことにより、処置全体を通じて「リアルタイム」で獲得される画像データに経皮的誘導情報を及ぼすことができる。
上述したように、当然のことながら、本明細書において記述したこれらの実施形態および例示は、本発明の原理およびその実際的応用を最も分かりやすく示すために選択され、記述されたものであり、それにより当業者が種々の実施形態において考えられる特定の使用に適する種々の変更を伴って本発明を最もよく利用できるようにすることを目的としている。本発明の特定の実施形態について記述したが、これらの実施形態は網羅的と解されることを期していない。当業者にとってすぐに分かる変更がいくつか存在する。

Claims (18)

  1. 経皮的外科処置のための登録を行う方法であって、
    処置前画像データから患者の外部表面の一部分のコンピュータ・モデルを生成するステップと、
    生成された前記表面上に一連の擬似特徴を記録するステップと、
    前記患者の前記外部表面の対応する部分の処置中画像を獲得するステップと、
    前記患者の前記外部表面の前記対応する部分上の１つまたは複数の輪郭をデジタル化することにより一連の処置中擬似特徴を生成するステップと、
    前記処置前データから生成された前記モデルの前記処置中患者表面データへの位置合わせまたは登録を行うステップと
    を含む方法。
  2. 患者の前記外部表面の前記部分が、前記患者の腹部を含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記患者表面の前記処置中画像が、レーザー・レンジ・スキャナーまたは光学的もしくは磁気的に追跡されるスタイラスペンもしくは装置により獲得される、請求項１に記載の方法。
  4. 前記擬似特徴が、前記患者の正中線沿いの上下方向の一連の点およびへそで交差する垂直線に鉛直な前記患者の腹部をよぎる一連の点の交差により形成される４個の象限を含む、請求項１に記載の方法。
  5. 前記擬似特徴が、前記４個の象限の交点を表す５番目の特徴をさらに含む、請求項４に記載の方法。
  6. 位置合わせまたは登録の前記ステップが、前記患者の１つまたは複数の内部臓器の処置前表面データの使用をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  7. 前記位置合わせに基づく前記経皮的外科処置を容易にするためのデータを表示するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
  8. 前記表示が、前記患者の一部分の三次元モデルをさらに含む、請求項７に記載の方法。
  9. 前記三次元モデルが、前記患者腹部の前記表面および前記腹部内の１つまたは複数の臓器を含む、請求項８に記載の方法。
  10. 画像誘導外科（ＩＧＳ）処置の実行中に使用するために身体的空間データを収集・処理するシステムであって、
    術前データに基づく患者の外部表面の一部分のコンピュータ・モデルを格納する記憶媒体と、
    前記患者の前記外部表面に関する術間表面データを生成する少なくとも１つのセンサー装置と、
    前記記憶媒体および前記センサー装置と通信的に結合され、前記コンピュータ・モデルおよび術間表面データの位置合わせを得るために構成される処理要素と
    を含むシステム。
  11. 前記処理要素に結合され、前記位置合わせに基づく前記ＩＧＳ処置を容易にするデータを表示するように構成される表示装置をさらに含む、請求項１０に記載のシステム。
  12. 前記表示が、前記患者の一部分の三次元モデルをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
  13. 前記三次元モデルが、前記患者腹部の前記表面および前記腹部の内部の１つまたは複数の臓器を含む、請求項１２に記載の方法。
  14. 前記ＩＧＳ処置が経皮的処置である、請求項１０に記載のシステム。
  15. 前記記憶媒体がさらに前記患者における対象の非剛体構造のコンピュータ・モデルを格納できる、請求項１０に記載のシステム。
  16. 患者の前記外部表面の前記部分が、前記患者の腹部を含む、請求項１０に記載のシステム。
  17. 前記センサー装置がレーザー・レンジ・スキャナーまたは光学的もしくは磁気的に追跡されるスタイラスペンもしくは装置を含む、請求項１０に記載のシステム。
  18. 前記位置合わせが、前記コンピュータ・モデルおよび前記術中表面データのための対応する擬似特徴の生成により得られる、請求項１０に記載のシステム。
JP2013519643A 2010-05-04 2011-05-05 擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法 Pending JP2013530028A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US33125210P 2010-05-04 2010-05-04
US61/331,252 2010-05-04
PCT/US2011/000786 WO2012169990A2 (en) 2010-05-04 2011-05-05 System and method for abdominal surface matching using pseudo-features

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2013530028A true JP2013530028A (ja) 2013-07-25

Family

ID=47296870

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013519643A Pending JP2013530028A (ja) 2010-05-04 2011-05-05 擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US8781186B2 (ja)
EP (1) EP2566392A4 (ja)
JP (1) JP2013530028A (ja)
CN (1) CN103118596B (ja)
WO (1) WO2012169990A2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11402198B2 (en) 2019-06-19 2022-08-02 Ricoh Company, Ltd. Information processing device, biological information measurement device, and computer-readable medium

Families Citing this family (147)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US7728868B2 (en) 2006-08-02 2010-06-01 Inneroptic Technology, Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
WO2009094646A2 (en) 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
KR20130015146A (ko) * 2011-08-02 2013-02-13 삼성전자주식회사 의료 영상 처리 방법 및 장치, 영상 유도를 이용한 로봇 수술 시스템
US10646280B2 (en) 2012-06-21 2020-05-12 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US10799298B2 (en) 2012-06-21 2020-10-13 Globus Medical Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
JP2015528713A (ja) 2012-06-21 2015-10-01 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術ロボットプラットフォーム
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
WO2014005225A1 (en) * 2012-07-03 2014-01-09 7D Surgical Inc. Attachments for tracking handheld implements
CN103961178B (zh) * 2013-01-30 2016-05-11 深圳先进技术研究院 远程手术规划与导航系统
US20140316234A1 (en) * 2013-02-19 2014-10-23 Pathfinder Therapeutics, Inc. Apparatus and methods for accurate surface matching of anatomy using a predefined registration path
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
ITTO20130349A1 (it) * 2013-04-30 2014-10-31 Masmec S P A Guida assistita da calcolatore di uno strumento chirurgico durante interventi diagnostici o terapeutici
CN105658167B (zh) * 2013-08-23 2018-05-04 斯瑞克欧洲控股I公司 用来对用于手术导航的坐标转换进行确定的计算机实现技术
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
WO2015121311A1 (en) 2014-02-11 2015-08-20 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
WO2015162256A1 (en) 2014-04-24 2015-10-29 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
EP3136943A4 (en) * 2014-05-01 2017-12-27 EndoChoice, Inc. System and method of scanning a body cavity using a multiple viewing elements endoscope
WO2015193479A1 (en) 2014-06-19 2015-12-23 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive surgery
US10765438B2 (en) 2014-07-14 2020-09-08 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
EP3206617B1 (en) * 2014-10-17 2019-11-27 Koninklijke Philips N.V. System for real-time organ segmentation and tool navigation during tool insertion in interventional therapy
EP3226781B1 (en) 2014-12-02 2018-08-01 KB Medical SA Robot assisted volume removal during surgery
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US10687905B2 (en) 2015-08-31 2020-06-23 KB Medical SA Robotic surgical systems and methods
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
CN108430376B (zh) 2015-12-22 2022-03-29 皇家飞利浦有限公司 提供投影数据集
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
EP3241518B1 (en) 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
CA2976573C (en) 2016-05-02 2019-02-26 Dorothy LUI Methods for improving patient registration
JP7177770B2 (ja) * 2016-09-29 2022-11-24 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 隠蔽形状再構成および堅牢な点マッチングを介したｃｂｃｔからｍｒへの位置合わせ
US11039893B2 (en) 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
JP2018114280A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法
EP3351202B1 (en) 2017-01-18 2021-09-08 KB Medical SA Universal instrument guide for robotic surgical systems
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US20180289432A1 (en) 2017-04-05 2018-10-11 Kb Medical, Sa Robotic surgical systems for preparing holes in bone tissue and methods of their use
RU2685961C2 (ru) * 2017-07-17 2019-04-23 Общество с ограниченной ответственностью "ЭНСИМ" Способ и система предоперационного моделирования хирургической процедуры
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
CN108143501B (zh) * 2017-12-15 2021-11-30 苏州科灵医疗科技有限公司 一种基于体表静脉特征的解剖投影方法
CN108143489A (zh) * 2017-12-15 2018-06-12 泗洪县正心医疗技术有限公司 一种基于体表静脉特征进行穿刺导航的模具及其制作方法
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
CN109036520B (zh) * 2018-07-14 2021-11-16 杭州三坛医疗科技有限公司 骨折或断骨定位系统及其定位方法
US11298186B2 (en) * 2018-08-02 2022-04-12 Point Robotics Medtech Inc. Surgery assistive system and method for obtaining surface information thereof
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
CN111588464B (zh) * 2019-02-20 2022-03-04 忞惪医疗机器人(苏州)有限公司 一种手术导航方法及系统
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
KR20210051141A (ko) 2019-10-30 2021-05-10 주식회사 스키아 환자의 증강 현실 기반의 의료 정보를 제공하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US12064189B2 (en) 2019-12-13 2024-08-20 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
KR102467282B1 (ko) * 2019-12-31 2022-11-17 주식회사 코어라인소프트 의료 영상을 이용하는 중재시술 시스템 및 방법
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US12070276B2 (en) 2020-06-09 2024-08-27 Globus Medical Inc. Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US12076091B2 (en) 2020-10-27 2024-09-03 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US12070286B2 (en) 2021-01-08 2024-08-27 Globus Medical, Inc System and method for ligament balancing with robotic assistance
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
US12103480B2 (en) 2022-03-18 2024-10-01 Globus Medical Inc. Omni-wheel cable pusher
US12048493B2 (en) 2022-03-31 2024-07-30 Globus Medical, Inc. Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09511430A (ja) * 1994-09-01 1997-11-18 マサチューセッツ インスティチュート オブ テクノロジー 三次元データ組の登録システムおよび登録方法
JP2008503280A (ja) * 2004-06-25 2008-02-07 メディシム ナームロゼ ベンノートチャップ 頬顎異常矯正学的手術のための治療計画を導出する方法及びそのための装置
JP2008142400A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Imagunooshisu Kk 医用撮影装置
JP2008142535A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Prosurgics Ltd 準拠枠登録システム及び方法
JP2008526422A (ja) * 2005-01-13 2008-07-24 メイザー サージカル テクノロジーズ リミテッド 鍵穴脳神経外科用画像ガイドロボットシステム
JP2008539028A (ja) * 2005-04-29 2008-11-13 ヴァンダービルト ユニバーシティ 生体の蝸牛へのアクセスを提供するための画像誘導を使用するシステムおよび方法
JP2009504245A (ja) * 2005-08-11 2009-02-05 アキュレイ・インコーポレーテッド 仮想画像を使用した患者トラッキング
JP2009529951A (ja) * 2006-03-13 2009-08-27 ブラッコ イメージング エス．ピー．エー． 手術ナビゲーションプロセスを記録し精査するための方法および装置
JP2010515502A (ja) * 2007-01-11 2010-05-13 ジカット ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト イメージレジストレーション
JP2010520006A (ja) * 2007-03-03 2010-06-10 アクティビューズ リミテッド 針手順を計画する方法、システム及びコンピューター製品
JP2011501020A (ja) * 2007-10-15 2011-01-06 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 燃料噴射装置
JP2011505225A (ja) * 2007-12-03 2011-02-24 データフィジクス リサーチ， インコーポレイテッド 効率的な撮像システムおよび方法

Family Cites Families (251)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3717871C3 (de) 1987-05-27 1995-05-04 Georg Prof Dr Schloendorff Verfahren und Vorrichtung zum reproduzierbaren optischen Darstellen eines chirururgischen Eingriffes
CA2260688A1 (en) 1989-11-21 1991-05-21 I.S.G. Technologies, Inc. Probe-correlated viewing of anatomical image data
US5158088A (en) 1990-11-14 1992-10-27 Advanced Technology Laboratories, Inc. Ultrasonic diagnostic systems for imaging medical instruments within the body
US5053042A (en) 1990-01-16 1991-10-01 Bidwell Clifford D Biopsy needle guide for use with CT scanner
US6347240B1 (en) 1990-10-19 2002-02-12 St. Louis University System and method for use in displaying images of a body part
US6405072B1 (en) 1991-01-28 2002-06-11 Sherwood Services Ag Apparatus and method for determining a location of an anatomical target with reference to a medical apparatus
US6485413B1 (en) 1991-04-29 2002-11-26 The General Hospital Corporation Methods and apparatus for forward-directed optical scanning instruments
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
EP0531081A1 (en) 1991-09-03 1993-03-10 General Electric Company Tracking system to follow the position and orientation of a device with radiofrequency fields
US5265610A (en) 1991-09-03 1993-11-30 General Electric Company Multi-planar X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
US5251635A (en) 1991-09-03 1993-10-12 General Electric Company Stereoscopic X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
US5348011A (en) 1991-11-14 1994-09-20 Picker International, Inc. Shared excitation phase encode grouping for improved throughput cardiac gated MRI cine imaging
WO1993013704A1 (en) 1992-01-09 1993-07-22 Endomedix Corporation Bi-directional miniscope
US5251165A (en) 1992-04-09 1993-10-05 James Iii J Colin Two phase random number generator
US5603318A (en) 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
WO1993026094A1 (en) 1992-06-08 1993-12-23 Motorola, Inc. Receiver automatic gain control
US6335623B1 (en) 1992-12-18 2002-01-01 Fonar Corporation MRI apparatus
US5651047A (en) 1993-01-25 1997-07-22 Cardiac Mariners, Incorporated Maneuverable and locateable catheters
US5483961A (en) 1993-03-19 1996-01-16 Kelly; Patrick J. Magnetic field digitizer for stereotactic surgery
US5787886A (en) 1993-03-19 1998-08-04 Compass International Incorporated Magnetic field digitizer for stereotatic surgery
US5391199A (en) 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
DE69532916D1 (de) 1994-01-28 2004-05-27 Schneider Medical Technologies Verfahren und vorrichtung zur bilddarstellung
EP1380266B1 (en) 1994-09-15 2005-01-12 OEC Medical Systems, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
US5829444A (en) 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
ATE252349T1 (de) 1994-09-15 2003-11-15 Visualization Technology Inc System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
DE4435183C2 (de) 1994-09-30 2000-04-20 Siemens Ag Verfahren zum Betrieb eines Magnetresonanzgeräts
DE29521895U1 (de) 1994-10-07 1998-09-10 St. Louis University, St. Louis, Mo. Chirurgisches Navigationssystem umfassend Referenz- und Lokalisationsrahmen
US5765561A (en) 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
US6978166B2 (en) 1994-10-07 2005-12-20 Saint Louis University System for use in displaying images of a body part
US5740808A (en) 1996-10-28 1998-04-21 Ep Technologies, Inc Systems and methods for guilding diagnostic or therapeutic devices in interior tissue regions
US6483948B1 (en) 1994-12-23 2002-11-19 Leica Ag Microscope, in particular a stereomicroscope, and a method of superimposing two images
US6019724A (en) 1995-02-22 2000-02-01 Gronningsaeter; Aage Method for ultrasound guidance during clinical procedures
US6246898B1 (en) 1995-03-28 2001-06-12 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
US5868673A (en) 1995-03-28 1999-02-09 Sonometrics Corporation System for carrying out surgery, biopsy and ablation of a tumor or other physical anomaly
US5730129A (en) 1995-04-03 1998-03-24 General Electric Company Imaging of interventional devices in a non-stationary subject
US5577502A (en) 1995-04-03 1996-11-26 General Electric Company Imaging of interventional devices during medical procedures
US5718241A (en) 1995-06-07 1998-02-17 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias with no discrete target
US5649956A (en) 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
JP3597918B2 (ja) 1995-09-11 2004-12-08 株式会社日立メディコ Ｘ線ｃｔ装置
US5769861A (en) 1995-09-28 1998-06-23 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Method and devices for localizing an instrument
US6351659B1 (en) 1995-09-28 2002-02-26 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Neuro-navigation system
CA2246287C (en) 1996-02-15 2006-10-24 Biosense, Inc. Medical procedures and apparatus using intrabody probes
US6675033B1 (en) 1999-04-15 2004-01-06 Johns Hopkins University School Of Medicine Magnetic resonance imaging guidewire probe
US6167296A (en) 1996-06-28 2000-12-26 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method for volumetric image navigation
US6026173A (en) 1997-07-05 2000-02-15 Svenson; Robert H. Electromagnetic imaging and therapeutic (EMIT) systems
US6016439A (en) 1996-10-15 2000-01-18 Biosense, Inc. Method and apparatus for synthetic viewpoint imaging
US6122538A (en) 1997-01-16 2000-09-19 Acuson Corporation Motion--Monitoring method and system for medical devices
US6314310B1 (en) 1997-02-14 2001-11-06 Biosense, Inc. X-ray guided surgical location system with extended mapping volume
US6580938B1 (en) 1997-02-25 2003-06-17 Biosense, Inc. Image-guided thoracic therapy and apparatus therefor
ES2247685T3 (es) 1997-02-25 2006-03-01 Biosense Webster, Inc. Aparato de terapia de torax guiado por imagen.
US6267769B1 (en) 1997-05-15 2001-07-31 Regents Of The Universitiy Of Minnesota Trajectory guide method and apparatus for use in magnetic resonance and computerized tomographic scanners
DE19725137C2 (de) 1997-06-13 2003-01-23 Siemens Ag Medizinisches Untersuchungsgerät mit Mitteln zur Erfassung von Patienten- und/oder Gerätebewegungen
US6434507B1 (en) 1997-09-05 2002-08-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US5978696A (en) 1997-10-06 1999-11-02 General Electric Company Real-time image-guided placement of anchor devices
US6437571B1 (en) 1997-11-21 2002-08-20 Fonar Corporation MRI apparatus
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
US6198959B1 (en) 1998-03-27 2001-03-06 Cornell Research Foundation Inc. Coronary magnetic resonance angiography using motion matched acquisition
DE19819928A1 (de) 1998-05-05 1999-11-11 Philips Patentverwaltung Verfahren für ein Schichtbilder erzeugendes Abbildungssystem
US6361759B1 (en) 1998-05-26 2002-03-26 Wisconsin Alumni Research Foundation MR signal-emitting coatings
US6201987B1 (en) 1998-05-26 2001-03-13 General Electric Company Error compensation for device tracking systems employing electromagnetic fields
US6425865B1 (en) 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
DE19829224B4 (de) 1998-06-30 2005-12-15 Brainlab Ag Verfahren zur Lokalisation von Behandlungszielen im Bereich weicher Körperteile
FR2781906B1 (fr) 1998-07-28 2000-09-29 Inst Nat Rech Inf Automat Dispositif electronique de recalage automatique d'images
US6477400B1 (en) 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
DE19838590A1 (de) 1998-08-25 2000-03-09 Siemens Ag Verfahren zur Aufnahme von Bildern eines Objekts mittels einer Magnetresonanzanlage zur Ermöglichung einer Nachführung der Schnittbildebene bei sich bewegendem Objekt sowie Magnetresonanzanlage zur Durchführung des Verfahrens
US6282442B1 (en) 1998-09-11 2001-08-28 Surgical Laser Technologies, Inc. Multi-fit suction irrigation hand piece
IL126333A0 (en) 1998-09-24 1999-05-09 Super Dimension Ltd System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in body during an intra-body medical procedure
US20040006268A1 (en) 1998-09-24 2004-01-08 Super Dimension Ltd Was Filed In Parent Case System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in a body during an intra-body medical procedure
US20030074011A1 (en) 1998-09-24 2003-04-17 Super Dimension Ltd. System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in a body during an intra-body medical procedure
JP2002526188A (ja) 1998-09-24 2002-08-20 スーパー ディメンション リミテッド 体内への医療処置中にカテーテルの位置を判定するためのシステム及び方法
US6340363B1 (en) 1998-10-09 2002-01-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided vertebral distractor and method for tracking the position of vertebrae
US6298259B1 (en) 1998-10-16 2001-10-02 Univ Minnesota Combined magnetic resonance imaging and magnetic stereotaxis surgical apparatus and processes
US6078175A (en) 1998-10-26 2000-06-20 General Electric Company Acquistion of segmented cardiac gated MRI perfusion images
AU1270100A (en) 1998-11-17 2000-06-05 Nicolet Biomedical Inc. Surgical navigation system, marking device and pointer for tracking device
DE19909816B4 (de) 1998-11-17 2005-02-17 Schaerer Mayfield USA, Inc., Cincinnati Navigationssystem zur Durchführung und Unterstützung von chirurgischen Eingriffen sowie Markierungseinrichtung oder Fiducial und Zeiger für ein solches Navigationssystem
US6468265B1 (en) 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6246896B1 (en) 1998-11-24 2001-06-12 General Electric Company MRI guided ablation system
US6538634B1 (en) 1998-12-18 2003-03-25 Kent Ridge Digital Labs Apparatus for the simulation of image-guided surgery
US6275560B1 (en) 1998-12-22 2001-08-14 General Electric Company Cardiac gated computed tomography system
US6826423B1 (en) 1999-01-04 2004-11-30 Midco-Medical Instrumentation And Diagnostics Corporation Whole body stereotactic localization and immobilization system
US6362821B1 (en) 1999-01-06 2002-03-26 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Surface model generation for visualizing three-dimensional objects using multiple elastic surface nets
US6285902B1 (en) 1999-02-10 2001-09-04 Surgical Insights, Inc. Computer assisted targeting device for use in orthopaedic surgery
US6332891B1 (en) 1999-02-16 2001-12-25 Stryker Corporation System and method for performing image guided surgery
US6368331B1 (en) 1999-02-22 2002-04-09 Vtarget Ltd. Method and system for guiding a diagnostic or therapeutic instrument towards a target region inside the patient's body
US6173201B1 (en) 1999-02-22 2001-01-09 V-Target Ltd. Stereotactic diagnosis and treatment with reference to a combined image
US7558616B2 (en) 1999-03-11 2009-07-07 Biosense, Inc. Guidance of invasive medical procedures using implantable tags
US7590441B2 (en) 1999-03-11 2009-09-15 Biosense, Inc. Invasive medical device with position sensing and display
US7174201B2 (en) 1999-03-11 2007-02-06 Biosense, Inc. Position sensing system with integral location pad and position display
US6144875A (en) 1999-03-16 2000-11-07 Accuray Incorporated Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
US6501981B1 (en) 1999-03-16 2002-12-31 Accuray, Inc. Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
DE19914455B4 (de) 1999-03-30 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
DE19917867B4 (de) 1999-04-20 2005-04-21 Brainlab Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bildunterstützung bei der Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem
EP1173105B1 (en) 1999-04-22 2004-10-27 Medtronic Surgical Navigation Technologies Apparatus and method for image guided surgery
US6190395B1 (en) 1999-04-22 2001-02-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided universal instrument adapter and method for use with computer-assisted image guided surgery
US6430430B1 (en) 1999-04-29 2002-08-06 University Of South Florida Method and system for knowledge guided hyperintensity detection and volumetric measurement
US7840252B2 (en) 1999-05-18 2010-11-23 MediGuide, Ltd. Method and system for determining a three dimensional representation of a tubular organ
US6233476B1 (en) 1999-05-18 2001-05-15 Mediguide Ltd. Medical positioning system
US7778688B2 (en) 1999-05-18 2010-08-17 MediGuide, Ltd. System and method for delivering a stent to a selected position within a lumen
US8442618B2 (en) 1999-05-18 2013-05-14 Mediguide Ltd. Method and system for delivering a medical device to a selected position within a lumen
US7386339B2 (en) 1999-05-18 2008-06-10 Mediguide Ltd. Medical imaging and navigation system
US7343195B2 (en) 1999-05-18 2008-03-11 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
US6478793B1 (en) 1999-06-11 2002-11-12 Sherwood Services Ag Ablation treatment of bone metastases
US6314311B1 (en) 1999-07-28 2001-11-06 Picker International, Inc. Movable mirror laser registration system
US6317619B1 (en) 1999-07-29 2001-11-13 U.S. Philips Corporation Apparatus, methods, and devices for magnetic resonance imaging controlled by the position of a moveable RF coil
US6352507B1 (en) 1999-08-23 2002-03-05 G.E. Vingmed Ultrasound As Method and apparatus for providing real-time calculation and display of tissue deformation in ultrasound imaging
US6317616B1 (en) 1999-09-15 2001-11-13 Neil David Glossop Method and system to facilitate image guided surgery
US6330356B1 (en) 1999-09-29 2001-12-11 Rockwell Science Center Llc Dynamic visual registration of a 3-D object with a graphical model
DE19946948A1 (de) 1999-09-30 2001-04-05 Philips Corp Intellectual Pty Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instruments
US6544041B1 (en) 1999-10-06 2003-04-08 Fonar Corporation Simulator for surgical procedures
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
DE19957082B4 (de) 1999-11-28 2004-08-26 Siemens Ag Verfahren zur Untersuchung eines eine periodische Bewegung ausführenden Körperbereichs
AU4305201A (en) 1999-11-29 2001-06-04 Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for transforming view orientations in image-guided surgery
DE10000937B4 (de) 2000-01-12 2006-02-23 Brainlab Ag Intraoperative Navigationsaktualisierung
US6898303B2 (en) 2000-01-18 2005-05-24 Arch Development Corporation Method, system and computer readable medium for the two-dimensional and three-dimensional detection of lesions in computed tomography scans
CA2398967A1 (en) 2000-02-01 2001-08-09 Albert C. Lardo Magnetic resonance imaging transseptal needle antenna
US6725080B2 (en) 2000-03-01 2004-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
JP2001276080A (ja) 2000-03-31 2001-10-09 Rikuto:Kk 穿刺器用穿刺針ガイド
ES2180481T3 (es) * 2000-04-05 2003-02-16 Brainlab Ag Referenciacion de un paciente en un sistema de navegacion medica, utilizando puntos luminosos proyectados.
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US6856826B2 (en) 2000-04-28 2005-02-15 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
US6484049B1 (en) 2000-04-28 2002-11-19 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
US6856827B2 (en) 2000-04-28 2005-02-15 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
DE50000359D1 (de) 2000-05-09 2002-09-12 Brainlab Ag Verfahren zur Registrierung eines Patientendatensatzes aus einem bildgebenden Verfahren bei navigationsunterstützen chirurgischen Eingriffen mittels Röntgenbildzuordnung
WO2001093745A2 (en) 2000-06-06 2001-12-13 The Research Foundation Of State University Of New York Computer aided visualization, fusion and treatment planning
US6478802B2 (en) 2000-06-09 2002-11-12 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for display of an image guided drill bit
US6782287B2 (en) 2000-06-27 2004-08-24 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for tracking a medical instrument based on image registration
US6837892B2 (en) * 2000-07-24 2005-01-04 Mazor Surgical Technologies Ltd. Miniature bone-mounted surgical robot
US6823207B1 (en) 2000-08-26 2004-11-23 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Integrated fluoroscopic surgical navigation and imaging workstation with command protocol
US6533455B2 (en) 2000-08-31 2003-03-18 Siemens Aktiengesellschaft Method for determining a coordinate transformation for use in navigating an object
US6907281B2 (en) 2000-09-07 2005-06-14 Ge Medical Systems Fast mapping of volumetric density data onto a two-dimensional screen
US6674833B2 (en) 2000-09-07 2004-01-06 Cbyon, Inc. Virtual fluoroscopic system and method
US6714810B2 (en) 2000-09-07 2004-03-30 Cbyon, Inc. Fluoroscopic registration system and method
WO2002024051A2 (en) 2000-09-23 2002-03-28 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Endoscopic targeting method and system
US6493574B1 (en) 2000-09-28 2002-12-10 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Calibration phantom and recognition algorithm for automatic coordinate transformation in diagnostic imaging
US6504894B2 (en) 2000-09-29 2003-01-07 Ge Medical Systems Global Technology Company Llc Phase-driven multisector reconstruction for multislice helical CT imaging
DE10055564A1 (de) 2000-11-09 2002-06-06 Siemens Ag Vorrichtung zur automatischen Erkennung des Pneumothorax
ATE243005T1 (de) 2000-11-24 2003-07-15 Brainlab Ag Vorrichtung und verfahren zur navigation
US6690960B2 (en) 2000-12-21 2004-02-10 David T. Chen Video-based surgical targeting system
US6666579B2 (en) 2000-12-28 2003-12-23 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system
WO2002061371A1 (en) 2001-01-30 2002-08-08 Z-Kat, Inc. Tool calibrator and tracker system
US6514259B2 (en) * 2001-02-02 2003-02-04 Carnegie Mellon University Probe and associated system and method for facilitating planar osteotomy during arthoplasty
US6785571B2 (en) * 2001-03-30 2004-08-31 Neil David Glossop Device and method for registering a position sensor in an anatomical body
USD466609S1 (en) 2001-03-30 2002-12-03 Neil David Glossop Tracking device
US6807439B2 (en) 2001-04-03 2004-10-19 Medtronic, Inc. System and method for detecting dislodgement of an implantable medical device
US20030018251A1 (en) 2001-04-06 2003-01-23 Stephen Solomon Cardiological mapping and navigation system
US20040152974A1 (en) 2001-04-06 2004-08-05 Stephen Solomon Cardiology mapping and navigation system
US6455182B1 (en) 2001-05-09 2002-09-24 Utc Fuel Cells, Llc Shift converter having an improved catalyst composition, and method for its use
ES2194809T3 (es) 2001-05-22 2003-12-01 Brainlab Ag Aparato para registrar imagenes radiograficas con un sistema de navegacion medica.
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US6584339B2 (en) 2001-06-27 2003-06-24 Vanderbilt University Method and apparatus for collecting and processing physical space data for use while performing image-guided surgery
US7209779B2 (en) 2001-07-17 2007-04-24 Accuimage Diagnostics Corp. Methods and software for retrospectively gating a set of images
DE10136709B4 (de) 2001-07-27 2004-09-02 Siemens Ag Vorrichtung zum Durchführen von operativen Eingriffen sowie Verfahren zum Darstellen von Bildinformationen während eines solchen Eingriffs an einem Patienten
DE10161160A1 (de) 2001-12-13 2003-06-18 Tecmedic Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Orientierung und Relativposition eines medizinischen Instruments gegenüber einer Struktur im Körper eines atmenden Menschen oder Tieres
ES2215985T3 (es) 2001-12-18 2004-10-16 Brainlab Ag Superposicion de datos de imagen de rayos x de un paciente, o datos de imagen de escaner e imagenes de video.
DE10201644A1 (de) 2002-01-17 2003-08-07 Siemens Ag Registrierungsprozedur bei projektiver intraoperativer 3D-Bildgebung
JP3643811B2 (ja) 2002-01-30 2005-04-27 株式会社 六濤 穿刺器およびその操作具
US20030220557A1 (en) 2002-03-01 2003-11-27 Kevin Cleary Image guided liver interventions based on magnetic tracking of internal organ motion
US8010180B2 (en) * 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
US7499743B2 (en) 2002-03-15 2009-03-03 General Electric Company Method and system for registration of 3D images within an interventional system
US6774624B2 (en) 2002-03-27 2004-08-10 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Magnetic tracking system
WO2003083779A2 (en) 2002-04-03 2003-10-09 Segami S.A.R.L. Image registration process
SG165160A1 (en) 2002-05-06 2010-10-28 Univ Johns Hopkins Simulation system for medical procedures
US7280710B1 (en) * 2002-05-24 2007-10-09 Cleveland Clinic Foundation Architecture for real-time 3D image registration
US7769427B2 (en) 2002-07-16 2010-08-03 Magnetics, Inc. Apparatus and method for catheter guidance control and imaging
US7107091B2 (en) 2002-07-25 2006-09-12 Orthosoft Inc. Multiple bone tracking
US6892090B2 (en) 2002-08-19 2005-05-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual endoscopy
US20040049121A1 (en) 2002-09-06 2004-03-11 Uri Yaron Positioning system for neurological procedures in the brain
US7260426B2 (en) 2002-11-12 2007-08-21 Accuray Incorporated Method and apparatus for tracking an internal target region without an implanted fiducial
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7505809B2 (en) 2003-01-13 2009-03-17 Mediguide Ltd. Method and system for registering a first image with a second image relative to the body of a patient
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7458977B2 (en) 2003-02-04 2008-12-02 Zimmer Technology, Inc. Surgical navigation instrument useful in marking anatomical structures
US7270634B2 (en) 2003-03-27 2007-09-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Guidance of invasive medical devices by high resolution three dimensional ultrasonic imaging
EP1464285B1 (de) 2003-04-04 2005-06-01 BrainLAB AG Perspektivische Registrierung und Visualisierung interner Körperbereiche
US7570987B2 (en) 2003-04-04 2009-08-04 Brainlab Ag Perspective registration and visualization of internal areas of the body
US7171257B2 (en) 2003-06-11 2007-01-30 Accuray Incorporated Apparatus and method for radiosurgery
US6932823B2 (en) 2003-06-24 2005-08-23 Zimmer Technology, Inc. Detachable support arm for surgical navigation system reference array
US8102392B2 (en) * 2003-06-27 2012-01-24 Kabushiki Kaisha Toshiba Image processing/displaying apparatus having free moving control unit and limited moving control unit and method of controlling the same
US7158754B2 (en) 2003-07-01 2007-01-02 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Electromagnetic tracking system and method using a single-coil transmitter
US7398116B2 (en) 2003-08-11 2008-07-08 Veran Medical Technologies, Inc. Methods, apparatuses, and systems useful in conducting image guided interventions
US7103399B2 (en) * 2003-09-08 2006-09-05 Vanderbilt University Apparatus and methods of cortical surface registration and deformation tracking for patient-to-image alignment in relation to image-guided surgery
US8354837B2 (en) 2003-09-24 2013-01-15 Ge Medical Systems Global Technology Company Llc System and method for electromagnetic tracking operable with multiple coil architectures
US7835778B2 (en) * 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7153297B2 (en) 2003-11-03 2006-12-26 Ge Medical Systems Global Technolgoy Company, Llc Universal attachment mechanism for attaching a tracking device to an instrument
US7015859B2 (en) 2003-11-14 2006-03-21 General Electric Company Electromagnetic tracking system and method using a three-coil wireless transmitter
US8126224B2 (en) 2004-02-03 2012-02-28 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for instrument tracking on a scrolling series of 2D fluoroscopic images
EP1715788B1 (en) 2004-02-17 2011-09-07 Philips Electronics LTD Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs
US7657298B2 (en) 2004-03-11 2010-02-02 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg System, device, and method for determining a position of an object
US7559925B2 (en) 2006-09-15 2009-07-14 Acclarent Inc. Methods and devices for facilitating visualization in a surgical environment
US7803150B2 (en) 2004-04-21 2010-09-28 Acclarent, Inc. Devices, systems and methods useable for treating sinusitis
US7519209B2 (en) 2004-06-23 2009-04-14 Vanderbilt University System and methods of organ segmentation and applications of same
US20050288574A1 (en) 2004-06-23 2005-12-29 Thornton Thomas M Wireless (disposable) fiducial based registration and EM distoration based surface registration
US10195464B2 (en) 2004-06-24 2019-02-05 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for treating a lung of a patient using guided radiation therapy or surgery
DE102004030836A1 (de) 2004-06-25 2006-01-26 Siemens Ag Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen sich rhythmisch oder arhythmisch bewegenden Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments, insbesondere eines Katheters
US20060004281A1 (en) 2004-06-30 2006-01-05 Michael Saracen Vest-based respiration monitoring system
US7327865B2 (en) 2004-06-30 2008-02-05 Accuray, Inc. Fiducial-less tracking with non-rigid image registration
US7634122B2 (en) 2004-08-25 2009-12-15 Brainlab Ag Registering intraoperative scans
DE502004009087D1 (de) 2004-08-25 2009-04-16 Brainlab Ag Registrierung von intraoperativen Scans
US7454048B2 (en) 2004-08-27 2008-11-18 General Electric Company Methods and systems for motion correction in an ultrasound volumetric data set
EP1629789B1 (de) 2004-08-31 2007-05-16 BrainLAB AG Fluoroskopiebild-Verifizierung
US20060063998A1 (en) 2004-09-21 2006-03-23 Von Jako Ron Navigation and visualization of an access needle system
US8989349B2 (en) 2004-09-30 2015-03-24 Accuray, Inc. Dynamic tracking of moving targets
US8180432B2 (en) 2004-10-02 2012-05-15 Accuray Incorporated Correlation model selection for internal target movement
US7505037B2 (en) 2004-10-02 2009-03-17 Accuray, Inc. Direct volume rendering of 4D deformable volume images
US8515527B2 (en) 2004-10-13 2013-08-20 General Electric Company Method and apparatus for registering 3D models of anatomical regions of a heart and a tracking system with projection images of an interventional fluoroscopic system
US7620226B2 (en) 2004-10-28 2009-11-17 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Semi-local active contour for a faint region detection in knee CT images
US7636595B2 (en) 2004-10-28 2009-12-22 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for calibrating non-linear instruments
EP1827243B1 (en) 2004-11-05 2010-01-20 THE GOVERNMENT OF THE UNITED STATES OF AMERICA, as represented by THE SECRETARY, DEPARTMENT OF HEALTH AND HUMAN SERVICES Access system
US7751868B2 (en) 2004-11-12 2010-07-06 Philips Electronics Ltd Integrated skin-mounted multifunction device for use in image-guided surgery
US7805269B2 (en) 2004-11-12 2010-09-28 Philips Electronics Ltd Device and method for ensuring the accuracy of a tracking device in a volume
DE102004058122A1 (de) 2004-12-02 2006-07-13 Siemens Ag Registrierungshilfe für medizinische Bilder
US7715604B2 (en) * 2005-01-18 2010-05-11 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for automatically registering three dimensional cardiac images with electro-anatomical cardiac mapping data
US7840254B2 (en) 2005-01-18 2010-11-23 Philips Electronics Ltd Electromagnetically tracked K-wire device
US20060189867A1 (en) 2005-02-22 2006-08-24 Ian Revie Probe
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8632461B2 (en) 2005-06-21 2014-01-21 Koninklijke Philips N.V. System, method and apparatus for navigated therapy and diagnosis
US7389116B1 (en) * 2005-08-24 2008-06-17 Amdocs Software Systems Limited System, method, and computer program product for short message service (SMS) rating
US7689021B2 (en) 2005-08-30 2010-03-30 University Of Maryland, Baltimore Segmentation of regions in measurements of a body based on a deformable model
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US20070086659A1 (en) 2005-10-18 2007-04-19 Chefd Hotel Christophe Method for groupwise point set matching
US7684647B2 (en) 2005-11-16 2010-03-23 Accuray Incorporated Rigid body tracking for radiosurgery
US20070167744A1 (en) 2005-11-23 2007-07-19 General Electric Company System and method for surgical navigation cross-reference to related applications
US20070129629A1 (en) 2005-11-23 2007-06-07 Beauregard Gerald L System and method for surgical navigation
US9114252B2 (en) 2005-12-02 2015-08-25 University Of Rochester Image-guided therapy delivery and diagnostic needle system
EP1960966B1 (en) * 2005-12-08 2009-05-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for enabling selection of an image registration transformation
US8929621B2 (en) 2005-12-20 2015-01-06 Elekta, Ltd. Methods and systems for segmentation and surface matching
US7884754B1 (en) 2006-04-28 2011-02-08 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method of distributed estimation using multiple asynchronous sensors
DE502006003271D1 (de) 2006-08-18 2009-05-07 Brainlab Ag Adapter zur Anbringung einer Referenzanordnung an ein medizinisches Instrument, das eine funktionale Richtung bzw. Ebene aufweist
WO2008038282A2 (en) * 2006-09-25 2008-04-03 Mazor Surgical Technologies Ltd. System for positioning of surgical inserts and tools
US7996060B2 (en) * 2006-10-09 2011-08-09 Biosense Webster, Inc. Apparatus, method, and computer software product for registration of images of an organ using anatomical features outside the organ
WO2008063494A2 (en) * 2006-11-16 2008-05-29 Vanderbilt University Apparatus and methods of compensating for organ deformation, registration of internal structures to images, and applications of same
EP2090130A2 (en) 2006-11-16 2009-08-19 Nokia Corporation Apparatus, methods and computer program products providing estimation of activity factor and enhanced radio resource management
US8340374B2 (en) * 2007-01-11 2012-12-25 Kabushiki Kaisha Toshiba 3-dimensional diagnostic imaging system
WO2008093517A1 (ja) * 2007-01-31 2008-08-07 National University Corporation Hamamatsu University School Of Medicine 手術支援情報表示装置、手術支援情報表示方法及び手術支援情報表示プログラム
US8270696B2 (en) 2007-02-09 2012-09-18 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Image slice segmentation using midpoints of contour anchor points
DE102007029580A1 (de) 2007-06-26 2009-01-08 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeugdach
JP5486182B2 (ja) * 2008-12-05 2014-05-07 キヤノン株式会社 情報処理装置および情報処理方法
SG182591A1 (en) 2010-01-22 2012-08-30 Univ Vanderbilt System and method for correcting data for deformations during image-guided procedures
US8594461B2 (en) 2010-10-02 2013-11-26 Varian Medical Systems, Inc. Image data compression and decompression
US8867812B2 (en) 2011-04-18 2014-10-21 Pathfinder Therapeutics, Inc. Image segmentation of organs and anatomical structures
US20130030286A1 (en) 2011-07-28 2013-01-31 Alouani Ali T Image guided surgery trackers using multiple asynchronous sensors
WO2013044043A1 (en) 2011-09-22 2013-03-28 Kyle Robert Lynn Ultrasound tracking adapter

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09511430A (ja) * 1994-09-01 1997-11-18 マサチューセッツ インスティチュート オブ テクノロジー 三次元データ組の登録システムおよび登録方法
JP2008503280A (ja) * 2004-06-25 2008-02-07 メディシム ナームロゼ ベンノートチャップ 頬顎異常矯正学的手術のための治療計画を導出する方法及びそのための装置
JP2008526422A (ja) * 2005-01-13 2008-07-24 メイザー サージカル テクノロジーズ リミテッド 鍵穴脳神経外科用画像ガイドロボットシステム
JP2008539028A (ja) * 2005-04-29 2008-11-13 ヴァンダービルト ユニバーシティ 生体の蝸牛へのアクセスを提供するための画像誘導を使用するシステムおよび方法
JP2009504245A (ja) * 2005-08-11 2009-02-05 アキュレイ・インコーポレーテッド 仮想画像を使用した患者トラッキング
JP2009529951A (ja) * 2006-03-13 2009-08-27 ブラッコ イメージング エス．ピー．エー． 手術ナビゲーションプロセスを記録し精査するための方法および装置
JP2008142400A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Imagunooshisu Kk 医用撮影装置
JP2008142535A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Prosurgics Ltd 準拠枠登録システム及び方法
JP2010515502A (ja) * 2007-01-11 2010-05-13 ジカット ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト イメージレジストレーション
JP2010520006A (ja) * 2007-03-03 2010-06-10 アクティビューズ リミテッド 針手順を計画する方法、システム及びコンピューター製品
JP2011501020A (ja) * 2007-10-15 2011-01-06 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 燃料噴射装置
JP2011505225A (ja) * 2007-12-03 2011-02-24 データフィジクス リサーチ， インコーポレイテッド 効率的な撮像システムおよび方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11402198B2 (en) 2019-06-19 2022-08-02 Ricoh Company, Ltd. Information processing device, biological information measurement device, and computer-readable medium

Also Published As

Publication number Publication date
US8781186B2 (en) 2014-07-15
EP2566392A2 (en) 2013-03-13
WO2012169990A3 (en) 2013-02-28
US20110274324A1 (en) 2011-11-10
US20150133770A1 (en) 2015-05-14
EP2566392A4 (en) 2015-07-15
CN103118596A (zh) 2013-05-22
CN103118596B (zh) 2015-11-25
WO2012169990A2 (en) 2012-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8781186B2 (en) System and method for abdominal surface matching using pseudo-features
US10166079B2 (en) Depth-encoded fiducial marker for intraoperative surgical registration
US10166078B2 (en) System and method for mapping navigation space to patient space in a medical procedure
US8150494B2 (en) Apparatus for registering a physical space to image space
CN103040525B (zh) 一种多模医学影像手术导航方法及系统
US9782147B2 (en) Apparatus and methods for localization and relative positioning of a surgical instrument
US11191595B2 (en) Method for recovering patient registration
WO2008035271A2 (en) Device for registering a 3d model
Lathrop et al. Guidance of a steerable cannula robot in soft tissue using preoperative imaging and conoscopic surface contour sensing
Wen et al. A novel ultrasound probe spatial calibration method using a combined phantom and stylus
CN114652443A (zh) 超声手术导航系统及方法、存储介质及设备
Moore et al. Image guidance for spinal facet injections using tracked ultrasound
Lange et al. Development of navigation systems for image-guided laparoscopic tumor resections in liver surgery
Dahman et al. High Intensity Focused Ultrasound Therapy Guidance System by Image-based Registration for Patients with Cardiac Fibrillation
Herrell et al. Image guidance in robotic-assisted renal surgery
O’Connor et al. Fusion-Guided Prostate Biopsy
Jiang et al. Fusion-guided prostate biopsy
Li et al. Comparison of 2d and 3d ultrasound guided percutaneous renal puncture
Dahman et al. High-Intensity Focused Ultrasound (HIFU) Therapy Guidance System by Image-Based Registration for Patients With Cardiac Fibrillation
Linte et al. Calibration and evaluation of a magnetically tracked ICE probe for guidance of left atrial ablation therapy
Mehrtash Needle Navigation for Image Guided Brachytherapy of Gynecologic Cancer
Sinha et al. Laser range scanning for cortical surface characterization during neurosurgery
Sadeghi-Neshat et al. Design and Implementation of a 3D Ultrasound System for Image Guided Liver Interventions
Ukimura et al. Stereotactic, image-guided robotic biopsy
Gerritsen Virtual Reality in medical imaging for image-guided surgery

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121228

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140410

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20141225

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150114

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150324

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20150812

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20160122