JP3418661B2 - 織機の起動制御方法と、運転制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、専用の駆動モー
タを介して運動部材（主軸に同期して運動する綜絖枠、
筬、緯入れ用レピア、遊星歯車式耳組装置等の部材をい
う、以下同じ）を駆動する織機を起動し、運転するに際
し、運動部材の運動パターンが正規の運動パターンより
遅れることによって生じる織物欠点を有効に防止するこ
とができる織機の起動制御方法と、運転制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】織機の運動部材は、主軸に対して機械的
に連結して駆動するに代えて、専用の駆動モータを介し
て駆動し、主軸に対して電気的に同期させることがある
（たとえば特開平７−１５０４４６号公報）。運動部材
の運動パターンを容易に変更し、必要な段取時間を最少
にして多様な織物仕様を実現することができるからであ
る。

【０００３】このような織機の運動部材の駆動システム
は、織機の主軸の回転角度を読み取り、所定の運動パタ
ーンを実現するように駆動モータを駆動制御する位置制
御系によって構成することができる。なお、位置制御系
は、織機の主軸の回転角度の関数として運動部材の運転
パターンを記憶するパターン設定器と、パターン設定器
からの運動パターンに従い、回転角度に応じて駆動モー
タの目標回転量をリアルタイムに算出する位置指令部
と、位置指令部からの目標回転量に従って駆動モータの
回転量をフィードバック制御する駆動制御部とを備えて
おり、駆動モータは、主軸に同期するようにして、運動
パターンに従って運動部材を駆動することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、運動部材は、殊に織機の起動直後の加速時等に
おいて、無視できない動作遅れ、すなわち、織機の主軸
の回転角度に対応する運動部材の目標位置と実際位置と
の差が生じ、それに起因して思わぬ織物欠点を生じるこ
とがあるという問題があった。たとえば、運動部材が綜
絖枠であるときは、起動直後の開口量が不足して緯糸掛
りを生じることがあり、筬であるときは、筬打ち力が不
足して織段を生じることがあり、両側レピアであるとき
は、緯糸の受渡しに失敗して緯入れ不良を生じることが
ある。なお、かかる動作遅れを皆無にするとすれば、駆
動モータが不当に大形となり、実用的ではない。

【０００５】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、駆動モータの動作を正規の運動パター
ンよりも先行させることによって、運動部材の動作遅れ
に起因する織物欠点を有効に防止することができる織機
の起動制御方法と、運転制御方法を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの出願に係る第１発明の構成は、専用の駆動モー
タを介して綜絖枠を駆動する織機を起動するに際し、起
動時において閉口状態にある綜絖枠を、起動後、正規の
開口パターンと異なる修正パターンを介して起動時のサ
イクル番号の次のサイクル番号の正規の開口パターンに
連続させることをその要旨とする。

【０００７】第２発明の構成は、専用の駆動モータを介
して運動部材を駆動する織機を起動するに際し、起動時
において運動部材を先行駆動させておき、起動後、正規
の開口パターンと異なる修正パターンを介して運動部材
を正規の運動パターンに連続させることをその要旨とす
る。

【０００８】なお、運動部材は、起動時において所定の
補正位相相当分だけ先行駆動させることができる。

【０００９】第３発明の構成は、専用の駆動モータを介
して運動部材を駆動する織機を運転するに際し、運動部
材の動作遅れ相当分に一致する補正位相相当分だけ正規
の連続的な運動パターンより先行する運動パターンに従
って、駆動モータにより運動部材を先行駆動することを
その要旨とする。

【００１０】なお、補正位相相当分は、織機の運転速度
に基づいて自動設定してもよく、手動設定してもよい。

【００１１】

【作用】かかる第１発明の構成によるときは、綜絖枠
は、起動時において閉口状態にし、起動後、専用の修正
パターンを介して正規の開口パターンに連続させるか
ら、綜絖枠を駆動する駆動モータは、起動直後から正規
の開口パターンに従って綜絖枠を駆動する場合に比し
て、格段に小さな駆動トルクがあればよく、綜絖枠の動
作遅れを最少に抑えることができる。織機は、たとえ
ば、緯入れ不良によって緯止りした後、不良糸（緯入れ
不良を生じた緯糸をいう、以下同じ）を除去して１ピッ
ク分の緯糸を１ピック緯入れして再起動する場合、一般
に主軸の回転角度θ≒９０（度）において起動され、製
織用の正規の開口パターンは、θ≒４５（度）において
開口状態となり、θ≒２８５（度）において閉口状態と
なるから、起動時のθ≒９０（度）において綜絖枠を閉
口状態にすれば、起動直後の駆動モータは、起動時のサ
イクル番号の次のサイクル番号のθ≒４５（度）までに
綜絖枠を開口状態に駆動すればよく、十分に長い駆動時
間を確保することができるからである。

【００１２】第２発明によるときは、運動部材は、起動
時において所定の先行駆動量だけ先行駆動させておき、
起動後、修正パターンを介して正規の運動パターンに連
続させるから、このときの駆動モータも、起動直後から
正規の運動パターンに従って運動部材を駆動する場合に
比して、小さな駆動トルクでよく、運動部材の動作遅れ
を最少にすることができる。起動直後に必要な駆動量
は、織機の起動前の起動準備期間において所定の先行駆
動量を与えることにより、大幅に減少させることができ
るからである。ただし、ここでいう起動準備期間とは、
たとえば織機起動信号が出力されてから織機が実際に起
動されるまでの期間をいう。

【００１３】第３発明によるときは、運動部材は、所定
の補正位相相当分だけ正規の運動パターンより先行して
駆動されるから、織機の連続運転中において、運動部材
の動作遅れを確実に消去することができる。補正位相相
当分は、動作遅れ相当分に一致させることができるから
である。

【００１４】なお、運転中の運動部材の動作遅れは、一
般に、織機の運転速度が高速になる程大きくなり、低速
になるに従って小さくなる。そこで、動作遅れを消去す
るための補正位相相当分は、織機の運転速度に基づいて
算出し、自動設定することが可能である。また、このこ
とは、第２発明において、織機の起動時に与える運動部
材の先行駆動量に対しても、そのまま成立する。ただ
し、このときの織機の運転速度とは、起動された織機が
正常運転に移行した後のそれをいう。なお、補正位相相
当分は、動作遅れ自体が大きくないときは、一定の近似
値を手動設定しても、十分実用になることがわかってい
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を以って発明の実施の
形態を説明する。

【００１６】織機の起動制御方法を実施する開口制御装
置は、位置指令部１０と、駆動制御部２０とを縦続して
なる（図１）。なお、駆動制御部２０の出力側には、ク
ランク機構等の駆動機構ＷＭを介して綜絖枠ＷＦを駆動
する専用の駆動モータＭが接続されている。ただし、駆
動制御部２０は、駆動モータＭを正逆に回転させること
により駆動機構ＷＭを介して綜絖枠ＷＦを上下に駆動す
るものとする。また、綜絖枠ＷＦは、一般に複数枚を組
み合わせて使用し、それぞれ別の駆動機構ＷＭ、駆動モ
ータＭ、駆動制御部２０、位置指令部１０によって駆動
されるが、ここでは、複数枚の綜絖枠ＷＦ、ＷＦ…の１
枚分のみが図示されている。

【００１７】位置指令部１０には、エンコーダＥＮ1 の
出力が接続されている。エンコーダＥＮ1 は、織機の主
軸Ａに連結されており、主軸Ａの回転角度θを検出する
ことができる。なお、主軸Ａは、図示しない主モータに
連結されている。また、位置指令部１０には、図示しな
いウェフトフィーラからの緯入れ不良検知信号Ｓw 、図
示しない織機制御回路からの織機起動信号Ｓs 、織機逆
転信号Ｓc の他、図示しない１ピック緯入れ制御回路か
らの口出し指令信号Ｓa 、拘束指令信号Ｓb が入力され
ている。

【００１８】駆動制御部２０には、位置指令部１０から
の目標回転量Ｐo が入力されている。駆動制御部２０に
は、エンコーダＥＮ2 によって検出する駆動モータＭの
回転量Ｐf が併せ入力されており、エンコーダＥＮ2
は、駆動モータＭに連結されている。なお、目標回転量
Ｐo 、回転量Ｐf は、たとえば正負の極性を有するパル
ス列からなり、駆動モータＭの回転方向と回転量とを併
せて表示することができる。

【００１９】エンコーダＥＮ1 からの回転角度θは、位
置指令部１０のステップカウンタ１１に入力されている
（図２）。なお、ステップカウンタ１１は、開口パター
ン設定器１２に対し、双方向に接続されている。

【００２０】開口パターン設定器１２の出力は、目標回
転量発生器１３に接続されており、目標回転量発生器１
３には、エンコーダＥＮ1 からの回転角度θが分岐入力
されている。目標回転量発生器１３の出力は、切替器１
７、オアゲート１８ａを介して外部に引き出されてい
る。

【００２１】回転角度θは、修正パターン設定器１４、
切替信号発生器１６にも分岐入力されている。修正パタ
ーン設定器１４には、緯入れ不良検知信号Ｓw が併せ入
力されており、さらに、開口パターン設定器１２、切替
信号発生器１６の各出力が接続されている。また、修正
パターン設定器１４の出力は、別の目標回転量発生器１
５に接続されている。目標回転量発生器１５には、回転
角度θが分岐入力され、目標回転量発生器１５の出力
は、切替器１７に接続されている。

【００２２】切替信号発生器１６には、織機起動信号Ｓ
s 、織機逆転信号Ｓc が併せ入力されている。切替信号
発生器１６の出力は、修正パターン設定器１４の他、切
替器１７にも接続されている。

【００２３】開口パターン設定器１２の出力は、パルス
発生器１８にも分岐接続されており、パルス発生器１８
の出力は、オアゲート１８ａに接続されている。なお、
パルス発生器１８には、口出し指令信号Ｓa 、拘束指令
信号Ｓb が併せ入力されている。

【００２４】開口パターン設定器１２には、織布を製織
するための正規の開口パターンＳＫi （ｉ＝１、２…Ｎ
r ）を設定することができる（図３）。ただし、開口パ
ターンＳＫi は、リピート数Ｎr の各サイクル番号Ｎ
（Ｎ＝１、２…Ｎr ）ごとに、主軸Ａの回転角度θに対
する綜絖枠ＷＦの開口量を規定するものとする。

【００２５】たとえば、図３には、リピート数Ｎr ＝２
の平織り組織の織布を製織するとき、上糸Ｗa 、下糸Ｗ
b に対応する２枚の綜絖枠ＷＦ、ＷＦの開口パターンＳ
Ｋi、ＳＫi が図示されている。すなわち、綜絖枠Ｗ
Ｆ、ＷＦは、各サイクル番号Ｎの回転角度θ≒４５〜１
６５（度）において上方または下方の最大開口量に開口
し、回転角度θ≒１６５（度）から次のサイクル番号Ｎ
＝Ｎ＋１の回転角度θ≒４５（度）の範囲において直線
的に上方または下方に移動する。ただし、各綜絖枠ＷＦ
は、任意の曲線に従って上下の最大開口量の間を移動さ
せてもよい。なお、綜絖枠ＷＦ、ＷＦは、各サイクル番
号Ｎの回転角度θ≒２８５（度）において実質的に開口
量がなくなって閉口状態となり、中口レベリング状態に
閉口する。

【００２６】開口パターン設定器１２は、開口パターン
ＳＫi が設定されると、それを記憶するとともに、開口
パターンＳＫi のリピート数Ｎr をステップカウンタ１
１に出力する。そこで、ステップカウンタ１１は、回転
角度θを計測することにより、サイクル番号Ｎ＝１、２
…Ｎr を開口パターン設定器１２に出力することができ
る。ただし、ステップカウンタ１１は、主軸Ａが正転す
るとき、θ＝０〜３６０（度）ごとにサイクル番号Ｎを
インクリメントし、Ｎ＝Ｎr ＋１をＮ＝１にリセットす
るものとする。また、ステップカウンタ１１は、主軸Ａ
が逆転するとき、θ＝３６０〜０（度）ごとにサイクル
番号Ｎをデクリメントし、Ｎ＝０をＮ＝Ｎr にリセット
するものとする。

【００２７】開口パターン設定器１２は、ステップカウ
ンタ１１からのサイクル番号Ｎを参照し、サイクル番号
Ｎに対応する開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎ）を目標回転
量発生器１３に出力する。そこで、目標回転量発生器１
３は、与えられた開口パターンＳＫi を実現するために
必要な駆動モータＭの回転方向、回転量を算出し、目標
回転量Ｐo1を生成することができる。ただし、目標回転
量Ｐo1は、主軸Ａの回転角度θに対応するパルス列から
なるものとする。

【００２８】たとえば、図３において、目標回転量発生
器１３は、任意のサイクル番号Ｎの回転角度θ≒１６５
（度）から次のサイクル番号Ｎ＝Ｎ＋１の回転角度θ≒
４５（度）までの間に、対応する綜絖枠ＷＦを上方に移
動させるときは正極性のパルス列を生成し、綜絖枠ＷＦ
を下方に移動させるときは負極性のパルス列を生成し、
それぞれ綜絖枠ＷＦを上方または下方の最大開口量から
下方または上方の最大開口量に移動させるための目標回
転量Ｐo1として出力する。また、目標回転量発生器１３
は、その他の回転角度θの範囲に対し、目標回転量Ｐo1
を出力することがない。

【００２９】このようにして目標回転量発生器１３から
出力される目標回転量Ｐo1は、織機の運転中において、
目標回転量Ｐo として駆動制御部２０に与えられる。た
だし、切替器１７は、織機起動信号Ｓs によって織機が
起動され、回転角度θが所定の切替角度θ＝θs を経過
して織機が正常運転に移行すると、切替信号発生器１６
を介して目標回転量発生器１３側に切り替えられるもの
とする。そこで、駆動制御部２０は、駆動モータＭの回
転量Ｐf が目標回転量Ｐo に一致するように駆動モータ
Ｍを駆動制御し、駆動機構ＷＭを介して綜絖枠ＷＦを駆
動することができる。すなわち、綜絖枠ＷＦは、主軸Ａ
の回転角度θに同期しており、開口パターンＳＫi に従
って正規の開口運動をすることができる。

【００３０】いま、織機が正常運転しているとき、図３
のサイクル番号Ｎ＝Ｎs において緯入れ不良が発生する
と、図示しないウェフトフィーラから緯入れ不良検知信
号Ｓw が出力される。そこで、織機は、図示しない織機
制御回路からの織機停止信号に対応して直ちに緯止め動
作に移行して慣性運転に入り、次のサイクル番号Ｎ＝Ｎ
s ＋１の回転角度θ≒２８５（度）において停止する。
なお、このようにして織機が緯止り停止するとき、綜絖
枠ＷＦ、ＷＦは、正規の開口パターンＳＫi 、ＳＫi に
従って運動しており、したがって、織機が停止したとき
の経糸、すなわち上糸Ｗa 、下糸Ｗb は、中口レベリン
グ状態に閉口状態となって不良糸Ｗ1 を織り口に拘束し
ている（図３（１））。ただし、同図において、符号Ｗ
2 、Ｗ2…は、緯入れ不良の発生前に緯入れされた正常
糸を示す。

【００３１】一方、修正パターン設定器１４は、サイク
ル番号Ｎ＝Ｎs において緯入れ不良検知信号Ｓw が発生
すると、それに呼応して開口パターン設定器１２からの
開口パターンＳＫi を読み取り、サイクル番号Ｎ＝Ｎs
＋１に対応する開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）を
記憶する。すなわち、修正パターン設定器１４は、緯入
れ不良検知信号Ｓw が入力されると、回転角度θを監視
し、サイクル番号Ｎ＝Ｎs ＋１のθ＝０（度）におい
て、開口パターン設定器１２からの開口パターンＳＫi
（ｉ＝Ｎs ＋１）を記憶すればよい。

【００３２】一方、サイクル番号Ｎ＝Ｎs ＋１において
織機が停止すると、図示しない１ピック緯入れ制御回路
が作動し、パルス発生器１８に対して口出し指令信号Ｓ
a が出力される。そこで、パルス発生器１８は、閉口状
態にある上糸Ｗa 、下糸Ｗbをサイクル番号Ｎ＝Ｎs に
おける開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ）の開口状態に合
致するように、対応する綜絖枠ＷＦを上方または下方に
駆動するための目標回転量Ｐo3を発生する。ただし、目
標回転量Ｐo3は、そのように綜絖枠ＷＦを駆動するため
に必要な駆動モータＭの回転方向、回転量を規定するパ
ルス列からなっており、このときの駆動モータＭの回転
速度は、目標回転量Ｐo3のパルス頻度によって規制する
ことができる。目標回転量Ｐo3は、オアゲート１８ａを
介し、目標回転量Ｐo として駆動制御部２０に与えられ
るからである。

【００３３】なお、パルス発生器１８には、開口パター
ン設定器１２からの開口パターンＳＫi が常時入力され
ているから、パルス発生器１８は、たとえば最新の連続
する開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ）、ＳＫi （ｉ＝Ｎ
s ＋１）を常時記憶更新することにより、開口パターン
ＳＫi （ｉ＝Ｎs ）を容易に見出すことができる。パル
ス発生器１８は、このようにして綜絖枠ＷＦを駆動し、
上糸Ｗa 、下糸Ｗb を上下に開くことにより、主軸Ａを
停止させたままで不良糸Ｗ1 を口出しすることができる
（図３（２））。

【００３４】不良糸Ｗ1 が口出しされたら、１ピック緯
入れ制御回路は、たとえば図示しない緯糸除去装置を起
動して不良糸Ｗ1 を織り口から除去し、図示しない緯入
れノズルを介して１ピック分の緯糸（以下、単に１ピッ
ク緯入れ糸という）Ｗ3 を緯入れし、１ピック緯入れを
実行する（図３（３））。また、１ピック緯入れ制御回
路は、その後、パルス発生器１８に対して拘束指令信号
Ｓb を出力する。

【００３５】パルス発生器１８は、拘束指令信号Ｓb が
入力されると、綜絖枠ＷＦを閉口状態に復帰させるよう
な目標回転量Ｐo3を出力する。すなわち、上糸Ｗa 、下
糸Ｗb は、再び中口レべリング状態に閉口し（図３
（４））、１ピック緯入れ糸Ｗ3を拘束することができ
る。

【００３６】１ピック緯入れ糸Ｗ3 が拘束されたら、図
示しない織機制御回路を介して織機の主軸Ａを約１．５
サイクル分逆転させ、主軸Ａを再起動位置にまで回転さ
せる（図３のサイクル番号Ｎ＝Ｎs の回転角度θ≒９０
（度））。なお、このとき、織機逆転信号Ｓc が切替信
号発生器１６に入力されるから、切替信号発生器１６
は、切替器１７を中性点に切り替え、駆動制御部２０、
駆動モータＭ、綜絖枠ＷＦを含む開口装置を主軸Ａから
電気的に切り離すことができる。また、１ピック緯入れ
糸Ｗ3 は、上糸Ｗa 、下糸Ｗb に拘束されたままである
（図３（５））。

【００３７】つづいて、図示しない織機制御回路を介し
て織機を再起動させる。このとき、織機起動信号Ｓs が
切替信号発生器１６に入力されるから、切替信号発生器
１６は、切替器１７を目標回転量発生器１５側に切り替
えるとともに、修正パターン設定器１４を作動させる。
そこで、修正パターン設定器１４は、サイクル番号Ｎ＝
Ｎs の回転角度θ≒９０（度）において閉口状態にある
綜絖枠ＷＦを、たとえば次のサイクル番号Ｎ＝Ｎs ＋１
の回転角度θ＝θs ≒４５（度）において正規の開口パ
ターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）に連続させるような修正
パターンＳＫsを目標回転量発生器１５に出力すること
ができる。すなわち、修正パターン設定器１４は、先き
に記憶した開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）を利用
することにより、綜絖枠ＷＦの開口量を開口パターンＳ
Ｋi （ｉ＝Ｎs ＋１）に連続させるような修正パターン
ＳＫs を自動設定して出力することができる（図３の一
点鎖線）。

【００３８】一方、修正パターン設定器１４から修正パ
ターンＳＫs が出力されると、目標回転量発生器１５
は、修正パターンＳＫs に基づき、回転角度θに対応し
て目標回転量Ｐo2を出力する。目標回転量Ｐo2は、切替
器１７、オアゲート１８ａを介し、目標回転量Ｐo とし
て駆動制御部２０に出力されるから、以後、駆動制御部
２０は、駆動モータＭを介し、修正パターンＳＫs に従
って綜絖枠ＷＦを駆動することができる。すなわち、こ
のときの綜絖枠ＷＦは、再起動直後の閉口状態から、起
動時のサイクル番号Ｎ＝Ｎs の次のサイクル番号Ｎ＝Ｎ
s ＋１の回転角度θ＝θs ≒４５（度）において正規の
開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）に連続するように
駆動され、織機は、以後、正常運転に復帰することがで
きる。

【００３９】ただし、このときの切替信号発生器１６
は、前述のとおり、織機起動信号Ｓsが発生して織機が
起動され、回転角度θが切替角度θ＝θs ≒４５（度）
を経過することにより、切替器１７を目標回転量発生器
１５側から目標回転量発生器１３側に切り替えるものと
する。また、緯入れ動作は、起動時のサイクル番号Ｎ＝
Ｎs において省略されるものとし、次のサイクル番号Ｎ
＝Ｎs ＋１以後、正常に再開されるものとする。

【００４０】なお、以上の制御は、使用中の複数枚の綜
絖枠ＷＦ、ＷＦ…のすべてについて実行するものとす
る。すなわち、織機が停止すると、すべての綜絖枠Ｗ
Ｆ、ＷＦ…は、それぞれが閉口状態にあり（図３
（１））、いわゆる中口レベリング状態におかれてお
り、その後、不良糸Ｗ1 を口出しし（同図（２））、１
ピック緯入れ糸Ｗ3 を拘束し（同図（３）、（４））、
再起動後、それぞれの修正パターンＳＫs 、ＳＫs …に
従って駆動されて、正規の開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎ
s ＋１）、ＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）…に連続させる。ま
た、切替器１７は、切替信号発生器１６を介し、サイク
ル番号Ｎ＝Ｎs ＋１の回転角度θ＝θs ≒４５（度）に
おいて目標回転量発生器１５側から目標回転量発生器１
３側に切り替えられ、以後、各綜絖枠ＷＦは、それぞれ
の正規の開口パターンＳＫi に従って駆動される。

【００４１】以上の説明において、１ピック緯入れ糸Ｗ
3 は、図３（４）のようにすべての経糸、すなわち上糸
Ｗa 、下糸Ｗb を中口レベリング状態に閉口させて拘束
するに代えて、正規の開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋
１）に従って経糸を閉口状態にして拘束してもよい。不
良糸Ｗ1 に代えて１ピック緯入れ糸Ｗ3 が織り口に拘束
されている点を除き、緯止り停止した直後の開口パター
ンをそのまま再現することができる。

【００４２】また、図３の再起動後の開口動作は、織機
の再起動時において、綜絖枠ＷＦを補正位相Δθ≒２８
５−９０＝１９５（度）相当分だけ先行駆動させること
を意味している（同図）。そこで、補正位相Δθは、起
動時において綜絖枠ＷＦに対して所定の先行開口量Ｗp
を与えることができる限り、任意の値にとることができ
る（図４（Ａ））。すなわち、綜絖枠ＷＦは、起動時に
おいて、必ずしも閉口位置におく必要はない。

【００４３】ただし、図４（Ａ）において、修正パター
ンＳＫs は、サイクル番号Ｎ＝Ｎsの回転角度θ＝θs
において正規の開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ）に連続
している。したがって、このときの修正パターン設定器
１４は、開口パターン設定器１２からの開口パターンＳ
Ｋi （ｉ＝Ｎs ）と、外部から設定される補正位相Δθ
または先行開口量Ｗp 、切替角度θs とに基づいて、必
要な修正パターンＳＫs を自動設定することができる。
なお、外部から設定する切替角度θs は、切替信号発生
器１６にも転送し、切替器１７を目標回転量発生器１５
側から目標回転量発生器１３側に切り替えるために使用
するものとする。

【００４４】さらに、１ピック緯入れを実行しないと
き、織機は、サイクル番号Ｎ＝Ｎs の開口状態にまで逆
転して不良糸Ｗ1 を口出しし、不良糸Ｗ1 を除去した
後、サイクル番号Ｎ＝Ｎs −１の回転角度θ≒３５０
（度）まで逆転させて再起動するから（図４（Ｂ））、
このときの綜絖枠ＷＦも、起動時において補正位相Δθ
相当分の先行開口量Ｗp を与えることができる（同
図）。ただし、同図の綜絖枠ＷＦは、サイクル番号Ｎ＝
Ｎs の回転角度θ＝θs ≒４５（度）において、正規の
開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ）に連続している。ま
た、このとき、起動後の最初の緯入れ動作は、サイクル
番号Ｎ＝Ｎs において実行される。

【００４５】なお、図３、図４において、補正位相Δθ
または先行開口量Ｗp は、起動後の正常運転における織
機の運転速度の関数としてもよい。起動直後の綜絖枠Ｗ
Ｆの動作遅れは、織機の運転速度の大小に大きく依存す
るからである。

【００４６】図２の目標回転量発生器１３、１５は、切
替器１７を入力側に挿入することにより、共通の目標回
転量発生器１３にまとめることができる（図５）。この
ときの目標回転量発生器１３は、切替器１７を切り替え
ることにより、開口パターン設定器１２からの開口パタ
ーンＳＫi 、修正パターン設定器１４からの修正パター
ンＳＫs に基づいて目標回転量Ｐo1、Ｐo2を生成し、オ
アゲート１８ａを介し、目標回転量Ｐo として駆動制御
部２０に出力することができる。

【００４７】図２の修正パターン設定器１４は、開口パ
ターン設定器１２に設定する正規の開口パターンＳＫi
に適合するように、各サイクル番号Ｎごとに所定の修正
パターンＳＫsi（ｉ＝１、２…Ｎr ）をあらかじめ外部
から設定することができる（図６）。

【００４８】修正パターン設定器１４には、ステップカ
ウンタ１１からのサイクル番号Ｎが入力されており、修
正パターン設定器１４は、対応する目標回転量発生器１
５とともに、織機の正常運転中、慣性運転中に拘らず常
時作動している。そこで、目標回転量発生器１３、１５
は、各サイクル番号Ｎごとに、それぞれ開口パターン設
定器１２からの開口パターンＳＫi 、修正パターン設定
器１４からの修正パターンＳＫsiに従い、目標回転量Ｐ
o1、Ｐo2を切替器１７に出力することができ、切替器１
７は、所定の切替タイミングにおいて作動することによ
り、オアゲート１８ａを介し、目標回転量Ｐo1、Ｐo2の
一方を目標回転量Ｐo として駆動制御部２０に出力する
ことができる。なお、修正パターン設定器１４に設定す
る修正パターンＳＫsiは、開口パターンＳＫi や、その
リピート数Ｎr が変更になると、それぞれに適合するも
のを再設定する必要があるが、織機の再起動時に修正パ
ターンＳＫsiを新たに自動生成するものでないから、動
作速度が速く、開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）と
の連続性を維持することが容易であるという利点があ
る。

【００４９】なお、図６の目標回転量発生器１３、１５
も、図５に倣って共通の目標回転量発生器１３にまとめ
ることが可能である。

【００５０】位置指令部１０には、駆動モータＭの目標
ベース速度Ｖb を算出するベース速度算出器１９を設け
ることができる（図７）。ベース速度算出器１９には、
速度検出器１９ａからの主軸Ａの回転速度Ｖa が入力さ
れている他、切替器１７と連動する切替器１７ａを介
し、開口パターン設定器１２からの開口パターンＳＫ
i、修正パターン設定器１４からの修正パターンＳＫs
の一方が切り替えて入力されている。ただし、速度検出
器１９ａは、主軸Ａの回転角度θを入力することによ
り、主軸Ａの回転速度Ｖa を検出することができる。

【００５１】ベース速度算出器１９からの目標ベース速
度Ｖb は、駆動制御部２０の速度制御部２２に導入され
ている。ただし、このときの駆動制御部２０は、位置指
令部１０からの目標回転量Ｐo と駆動モータＭの回転量
Ｐf とを入力する誤差検出部２１に対し、速度制御部２
２、電流制御部２３を縦続して構成されており、速度制
御部２２には、速度検出器２４を介して駆動モータＭの
回転速度Ｖf がフィードバックされ、電流制御部２３に
は、電流検出器ＣＴを介して駆動モータＭの駆動電流Ｉ
m がフィードバックされている。

【００５２】誤差検出部２１は、目標回転量Ｐo 、駆動
モータＭの回転量Ｐf を対比することによって回転量誤
差ΔＰ＝Ｐo −Ｐf を算出し、速度指令値Ｖo として速
度制御部２２に送出する。一方、ベース速度算出器１９
は、速度検出器１９ａからの主軸Ａの回転速度Ｖa を入
力することにより、回転速度Ｖa に同期して開口パター
ンＳＫi または修正パターンＳＫs を実現するために必
要な駆動モータＭの目標ベース速度Ｖb を算出すること
ができる。なお、目標ベース速度Ｖb は、目標回転量Ｐ
o1または目標回転量Ｐo2に対応し、そのパルス頻度に比
例する大きさを有し、そのパルス極性と同一の極性を有
する。したがって、速度制御部２２は、誤差検出部２１
からの速度指令値Ｖo 、ベース速度算出器１９からの目
標ベース速度Ｖb に対して駆動モータＭの回転速度Ｖf
を対比させることにより、駆動モータＭを駆動制御する
速度マイナループを形成することができる。また、電流
制御部２２は、同様にして電流マイナループを形成する
ことができる。

【００５３】なお、図７において、切替器１７ａに入力
する修正パターンＳＫs は、図６の修正パターンＳＫsi
であってもよい。

【００５４】

【他の実施の形態】綜絖枠ＷＦは、サイクル番号Ｎ＝Ｎ
s において織機起動信号Ｓs が発生すると、織機の起動
に先き立つ起動準備期間Ｔp において、開口量Ｗを先行
開口量Ｗ＝Ｗp ≦｜Ｗm ｜だけ先行駆動することができ
る（図８）。ただし、ここでは、綜絖枠ＷＦの正規の開
口パターンＳＫi は、簡単のため正弦波状に図示されて
おり、起動後の織機の運転速度Ｖa が併せ図示されてい
る。また、Ｗm は、綜絖枠ＷＦの最大開口量を示す。

【００５５】起動準備期間Ｔp における綜絖枠ＷＦの駆
動は、たとえば図２において、パルス発生器１８に織機
起動信号Ｓs を併せ入力することによって実現すること
ができる。パルス発生器１８は、開口パターン設定器１
２からの開口パターンＳＫi（ｉ＝Ｎs ＋１）を利用し
て、先行開口パターンＳＫp に従って綜絖枠ＷＦを先行
駆動するために必要な駆動モータＭの回転方向、回転量
を容易に算出し、目標回転量Ｐo3として出力することが
できるからである。ただし、図８において、先行開口量
Ｗp は、開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）に対し、
補正位相Δθに相当する開口量であって、補正位相Δθ
または先行開口量Ｗp は、切替角度θsとともに、たと
えば図示しない先行駆動量設定器を介し、パルス発生器
１８、修正パターン設定器１４の双方に対してあらかじ
め設定しておくものとする。

【００５６】そこで、パルス発生器１８は、織機起動信
号Ｓs が発生すると、先行開口パターンＳＫp に従って
綜絖枠ＷＦを先行開口量Ｗp だけ先行駆動する。起動準
備期間Ｔp 内において綜絖枠ＷＦの先行駆動が完了する
と、織機は直ちに自動起動され、このとき、修正パター
ン設定器１４は、修正パターンＳＫs を目標回転量発生
器１５に出力する。したがって、綜絖枠ＷＦは、先行開
口量Ｗ＝Ｗp から修正パターンＳＫs に従って駆動さ
れ、サイクル番号Ｎ＝Ｎs ＋１の回転角度θ＝θs にお
いて正規の開口パターンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）に連続
させることができる。ただし、このときの修正パターン
設定器１４は、開口パターン設定器１２からの開口パタ
ーンＳＫi （ｉ＝Ｎs ＋１）、あらかじめ設定される補
正位相Δθ、切替角度θs に基づき、必要な修正パター
ンＳＫs を自動設定することができる。回転角度θが切
替角度θ＝θs を経過すると、織機は十分に加速されて
いるから、以後、切替器１７を目標回転量発生器１５側
から目標回転量発生器１３側に切り替え、正常運転に移
行させればよい。

【００５７】なお、図８において、起動直後の綜絖枠Ｗ
Ｆは、先行開口量Ｗ＝Ｗp のまま維持してもよい（同図
の二点鎖線）。すなわち、綜絖枠ＷＦは、織機が起動す
る回転角度θ＝θk から補正位相Δθの間において先行
開口量Ｗp を維持し、回転角度θ＝θk ＋Δθ以降、開
口パターンＳＫi に従って駆動することができる。この
とき、図８のθk ≦θ≦θk ＋Δθの二点鎖線が修正パ
ターンＳＫs となるが、かかる修正パターンＳＫs は、
開口量Ｗ＝Ｗp を一定に維持するだけであり、目標回転
量発生器１５は、この間に目標回転量Ｐo2を発生する必
要が全くない。よって、この場合、図２の修正パターン
設定器１４、目標回転量発生器１５は、全部省略するこ
とができ、切替器１７は、回転角度θ＝θk ＋Δθにお
いて中性点から目標回転量発生器１３側に切り替えれば
よい。

【００５８】また、図８の起動制御方法は、綜絖枠ＷＦ
に限らず、専用の駆動モータＭを介して駆動する織機の
任意の運動部材に対し、そのまま適用することができ
る。ただし、このとき、開口パターンＳＫi 、開口量
Ｗ、先行開口量Ｗp は、それぞれ当該運動部材の運動パ
ターンＳＫi 、駆動量Ｗ、先行駆動量Ｗp と読み替える
ものとする。すなわち、運動部材は、織機起動信号Ｓs
が発生すると、起動準備期間Ｔp において所定の補正位
相Δθ相当分の先行駆動量Ｗp だけ先行駆動し、織機の
起動後、修正パターンＳＫs を介し、正規の運動パター
ンＳＫi に連続させることができる。

【００５９】織機の運動部材は、織機の連続運転中にお
いて、正規の運動パターンＳＫi より補正位相Δθ相当
分だけ先行する運動パターンＳＫdiに従って先行駆動す
ることができる（図９）。ここで、補正位相Δθは、駆
動モータＭを含む運動部材の動作遅れを消去するように
定めればよく、たとえば、織機の運転速度Ｖa を入力す
る補正位相算出器４１により、運転速度Ｖa に基づいて
自動設定することができる（図１０）。すなわち、補正
位相算出器４１は、織機の運転速度Ｖa に基づいて運動
部材の動作遅れ時間相当の補正位相Δθを算出し、加合
せ点４１ａは、補正位相ΔθによってエンコーダＥＮ1
からの回転角度θを補正し、補正回転角度θ1 ＝θ＋Δ
θとして位置指令部１０に導入している。位置指令部１
０の目標回転量発生器１３は、回転角度θに代えて補正
回転角度θ1 を入力することにより、運動パターンＳＫ
i を補正位相Δθ相当分だけ先行側にシフトさせ、運動
パターンＳＫdiに従って運動部材を正規の運動パターン
ＳＫi より先行駆動することができる。

【００６０】なお、図１０の補正位相算出器４１は、補
正位相Δθを手動設定する単純な手動設定器としてもよ
い。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように、この出願に係る第
１発明によれば、起動時において閉口状態にある綜絖枠
を、起動後、修正パターンを介して起動時の次のサイク
ル番号の正規の開口パターンに連続させることによっ
て、起動直後の駆動モータは、十分長い駆動時間をかけ
て綜絖枠を駆動すればよく、それを急激に駆動する必要
がないから、綜絖枠に顕著な動作遅れを生じるおそれが
なく、それに起因する織物欠点を有効に防止することが
できるという優れた効果がある。

【００６２】第２発明によれば、起動時において運動部
材を先行駆動することによって、駆動モータは、起動直
後に必要な駆動量を大幅に減少させることができ、した
がって、第１発明におけると同等の効果を実現すること
ができる。

【００６３】第３発明によれば、連続運転中において運
転部材を先行駆動することによって、運動部材の動作遅
れを有効に消去することができ、したがって、動作遅れ
に起因する織物欠点を有効に防止することが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体概略ブロック系統図

【図２】 要部詳細ブロック系統図

【図３】 動作説明線図

【図４】 他の実施の形態を示す動作説明線図

【図５】 他の実施の形態を示す要部詳細ブロック系統
図（１）

【図６】 他の実施の形態を示す要部詳細ブロック系統
図（２）

【図７】 他の実施の形態を示す要部詳細ブロック系統
図（３）

【図８】 他の実施の形態を示す図３相当図（１）

【図９】 他の実施の形態を示す図３相当図（２）

【図１０】 他の実施の形態を示す要部詳細ブロック系
統図（４）

【符号の説明】

Ｍ…駆動モータ ＷＦ…綜絖枠 Ｖa …運転速度 Ｔp …起動準備期間 Δθ…補正位相 ＳＫi （ｉ＝１、２…）…開口パターン、運動パターン ＳＫs 、ＳＫsi（ｉ＝１、２…）…修正パターン Ｎ（Ｎ＝１、２…）…サイクル番号

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 専用の駆動モータを介して綜絖枠を駆動
   する織機を起動するに際し、起動時において閉口状態に
   ある綜絖枠を、起動後、正規の開口パターンと異なる修
   正パターンを介して起動時のサイクル番号の次のサイク
   ル番号の正規の開口パターンに連続させることを特徴と
   する織機の起動制御方法。
2. 【請求項２】 専用の駆動モータを介して運動部材を駆
   動する織機を起動するに際し、起動時において運動部材
   を先行駆動させておき、起動後、正規の開口パターンと
   異なる修正パターンを介して運動部材を正規の運動パタ
   ーンに連続させることを特徴とする織機の起動制御方
   法。
3. 【請求項３】 運動部材は、起動時において所定の補正
   位相相当分だけ先行駆動させることを特徴とする請求項
   ２記載の織機の起動制御方法。
4. 【請求項４】 専用の駆動モータを介して運動部材を駆
   動する織機を運転するに際し、運動部材の動作遅れ相当
   分に一致する補正位相相当分だけ正規の連続的な運動パ
   ターンより先行する運動パターンに従って、駆動モータ
   により運動部材を先行駆動することを特徴とする織機の
   運転制御方法。
5. 【請求項５】 補正位相相当分は、織機の運転速度に基
   づいて自動設定することを特徴とする請求項４記載の織
   機の運転制御方法。
6. 【請求項６】 補正位相相当分は、手動設定することを
   特徴とする請求項４記載の織機の運転制御方法。