JP3382295B2 - 像振れ補正装置 - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばカメラに配置さ
れ、結像光学系に加わった振動に起因する像振れを補正
する像振れ補正装置に関し、特に、前記結像光学系は少
なくとも変倍用光学群と焦点調節用光学群の何れかを有
し、この光学群の移動に応じた複数個の像振れ補正係数
を記憶した記憶手段を備えた像振れ補正装置の改良に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来から、カメラの像振れ補正のための
装置は種々提案されている。その一例として、本願出願
人より特開平４−２０９４１号が提案されている。この
提案の実施例装置は、ズームレンズ等に像振れ補正光学
機構を組み込んだものにおいて、ズーミング等による像
振れ補正光学機構の駆動量係数、いわゆる防振敏感度の
変化分を補正して像振れ補正を行ない、ズーム領域全域
で良好な像振れ補正効果を得ようとするものである。そ
して、上記防振敏感度の変化分の補正方式としては （Ａ）ズームレンズ，フォーカスレンズの位置をアナロ
グ量として読み取り、これらの結果から防振敏感度を演
算し、像振れ補正光学機構の駆動量に補正を加える。 【０００３】（Ｂ）ズームレンズ，フォーカスレンズの
位置を有限個数の領域に分割し、各領域に対応した防振
敏感度の値をマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
記す）のＲＯＭ内に記憶した値、いわゆるルックアップ
テーブルより読み出し、この値を用いて像振れ補正光学
機構の駆動量に補正を加える。 という２つが開示されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
２つの補正方法には、それぞれ以下の様な問題点を有し
ていた。 【０００５】上記（Ａ）の防振敏感度をアナログ値より
演算するという実施例では １）演算の関数が複雑で、簡単な式で表せない事が多
い。 【０００６】２）ズームレンズ，フォーカスレンズの位
置を検出するアナログ位置検出器は、精度（線形性）・
分解能・耐環境信頼性に優れたものは高価である。 という問題点があり、一般的ではない。従って、一般用
の撮影機器においては、上記（Ｂ）のマイコンのＲＯＭ
内に記憶したルックアップテーブル参照方式を採用する
ものが一般的である。 【０００７】しかし、この方式においても次の様な問題
点を有している。すなわち、この方式においては、防振
敏感度の精度はズームゾーン，フォーカスゾーンの領域
分割数でほぼ決まってしまうが、該分割数を多くするに
従い、 ａ）最も一般的に用いられるグレイコードパターンと検
出ブラシで構成されるズーム，フォーカスゾーンの検出
器が大きくなる。 【０００８】ｂ）前記検出器のパターンとブラシの位置
合わせも分割数に応じて厳しい位置合わせ精度が要求さ
れる。 【０００９】ｃ）ルックアップテーブルの記憶量が増
し、高価なマイコンが必要になる。という問題が発生す
るので、分割数を無制限に大きくする事はできない。し
たがって、実際の製品での分割数上限値は、「１６（４
ｂｉｔ）」あるいは「３２（５ｂｉｔ）」程度が妥当な
値である。 【００１０】そこで、仮にズームゾーン分割数が「１
６」，ズーミングによる防振敏感度の変化率（最大値と
最小値の比）が「２．０」であるとすると、防振敏感度
の誤差は ２1/16＝１．０４４ より、最大で４．４％の誤差が発生する事になる。この
誤差量は通常の像振れ補正時にはあまり問題のない量で
あるが、ズーミング，フォーカシングに際して防振敏感
度テーブルの選択値が切換わった時に、像振れ補正光学
機構が微小量だが急に動き、これに伴って像も急に動く
という現象を生じる。 【００１１】従って、この像振れ補正装置をスチルカメ
ラに応用した場合、上記急激な像の動きの途中で露光が
なされると、大きく振れた写真が撮られてしまう。 【００１２】また、該カメラがオートフォーカス（以
下、ＡＦと記す）装置を有する場合、ＡＦ用センサへの
像蓄積中に上記像の移動が生じると、測距に使用するた
めの像が振れて像のコントラストが著しく低下し、ＡＦ
精度に悪影響を与える。 【００１３】更に、像振れ補正光学機構が急激に動く
と、その瞬間に該機構のアクチュエータが大電力を消費
するので、この時にカメラの他のアクチュエータ、例え
ば絞り駆動用ステッピングモータとの同時駆動が行われ
ると、該ステッピングモータの脱調という問題も生じる
し、カメラの制御回路への給電不足による該動作を生じ
る恐れもある。 【００１４】 【００１５】 【００１６】 （発明の目的） 本発明の目的は、変倍
用光学群や焦点調節用光学群の移動によって生じる急激
な像振れエラーを緩和し、常に良好な像振れ補正を行う
ことのできる像振れ補正装置を提供しようとするもので
ある。 【００１７】 【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するた
めに、本発明は、少なくとも変倍用光学群と焦点調節用
光学群の何れかを有する結像光学系と、該結像光学系が
有する光学群の位置を検出する位置検出手段と、該位置
検出手段の出力状態に応じて像振れ補正係数を設定する
設定手段と、前記結像光学系の光軸を偏心又は傾動させ
る像振れ補正光学機構と、前記結像光学系に加わる振動
を検知する振動検知手段と、該振動検知手段の出力と前
記設定手段により設定された像振れ補正係数に基づいて
前記像振れ補正光学機構を駆動し、像振れ補正を行う像
振れ補正手段とを備えた像振れ補正装置であって、前記
結像光学系が有する光学群の位置に応じた、複数個の離
散的な像振れ補正係数を記憶する記憶手段と、該記憶手
段に記憶された第１の像振れ補正係数と該第１の像振れ
補正係数と隣り合う第２の像振れ補正係数の間の第３の
像振れ補正係数を、所定の演算を行うことにより算出す
る算出回路とを有し、前記設定手段は、前記像振れ補正
係数を前記第１の像振れ補正係数から第２の像振れ補正
係数に移行させる際には、前記算出回路によって算出さ
れた前記第３の像振れ補正係数を前記像振れ補正係数と
して設定する像振れ補正装置とするものである。 【００１８】 【００１９】 【００２０】 【００２１】 【実施例】 本発明の実施例を説明する前に、参考技術
例について説明する。 【００２２】 図１乃至図８は本発明に係る第１の参考
技術例を示す図であり、先ず、図２によりこの第１の参
考技術例において用いられる結像光学系について説明す
る。 【００２３】該結像光学系は焦点距離が１００ｍｍ〜３
００ｍｍの３倍ズームであり、図２の上図はワイド端
（ｆ＝１００ｍｍ）、下図はテレ端（ｆ＝３００ｍｍ）
におけるレンズの配置を示している。 【００２４】この結像光学系は４つの群より成り、変倍
に当たっては第四群が固定で、第一，二，三群が移動
し、また焦点調節の際には第一群が移動する。そして、
第二群（振れ補正光学系）を光軸に対して垂直方向に変
位させる事により、結像面上の像を変位させて像振れ補
正を行う。 【００２５】次に、像振れ補正の原理について説明す
る。 【００２６】結像光学系の焦点距離をｆ，撮影倍率をβ
とすると、結像光学系が前側主点を中心にθ［ｒａｄ］
の角度振れを生じた時の像変位量ｄIMは ｄIM＝ｆ（１＋β）・θ ………………(1) となる。一方、図２の振れ補正光学系である第二群のレ
ンズ変位量ｄL に対する像の変位量ｄIMの比を偏心敏感
度Ｓd と称することにすると ｄIM＝Ｓd ・ｄL ………………(2) となる。そして偏心敏感度Ｓd は焦点距離ｆと撮影倍率
βの関数なので Ｓd ＝Ｓd （ｆ，β） ………………(3) と表せる。そして、像振れ補正の原理は結像光学系の角
度振れによる像振れ（式(1) ）をレンズ変位による像変
位（式(2) ）で解消するのであるから、(1) ＝(2) 及び
(3) の式を用いて ｄL ＝（ｄIM／Ｓd ）＝｛ｆ・（１＋β）・θ｝／｛Ｓd （ｆ，β）｝ ………………(4) で計算されたレンズ変位量ｄL に従って像振れ補正光学
系を駆動すればよい。 【００２７】すなわち、振れ検知センサの出力θと結像
光学系のパラメータｆ，β及び偏心敏感度Ｓd より式
(4) に従ってレンズ変位量ｄL を計算し、図２の第二群
を該変位量ｄL に従って偏心駆動する事により、像振れ
補正を行うことができる。 【００２８】ところで、上記の式(4) では、レンズ変位
量ｄL を演算するためには、ｆ，β，Ｓd の３つのパラ
メータを必要とするので、防振敏感度ｋというパラメー
タを定義し、 ｋ＝ｋ（ｆ，β）＝ｆ（１＋β）／Ｓd （１＋β） …………(5) という置換をすると、式(4) は ｄL ＝ｋ（ｆ，β）・θ ………………(6) となり、レンズ変位量ｄL の計算のためのパラメータは
「ｋ（ｆ，β）」１つとなる。すなわち、像振れ補正装
置は、ズームレンズ及び（あるいは）フォーカスレンズ
の位置に応じて、ＲＯＭ等に「Ｓd （ｆ，β）」の代わ
りに記憶された「ｋ（ｆ，β）」を読み出し、これと振
れ検知センサで検出したθとでレンズ変位量ｄL を計算
すれば良い。 【００２９】 そこで、第１の参考技術例では、防振敏
感度ｋ（ｆ，β）を用いて像振れ補正を行うものとす
る。 【００３０】 次に、上記防振敏感度ｋについて詳しく
説明する。 【００３１】防振敏感度ｋは、焦点距離ｆと撮影倍率β
の関数ｋ（ｆ，β）である事は先に述べた通りである
が、ｋ（ｆ，β）は、撮影倍率βによる変化率より焦点
距離ｆによる変化率の方が大きいので、後者の変化によ
る影響について説明する。 【００３２】図３は、被写体距離無限大（β＝０）にお
いての、焦点距離ｆと防振敏感度ｋ（ｆ，β＝０）との
関係を表した図であり、真の値ｋ（ｆ，β）はワイド端
の値ｋ（１００，０）からテレ端の値ｋ（３００，０）
まで、図の様に非線形ではあるが連続的に変化する。 【００３３】一方、後述するズーム位置検出用のエンコ
ーダは、ワイド端からテレ端までのズーム全域を１６分
割してその位置を検出する様に構成されている。そし
て、これらのズームゾーン０から１５における防振敏感
度設定値は、図３のＫ（Ｚ，０）に設定され、これら１
６個のＫ（Ｚ，０）のデータが後述の像振れ補正マイコ
ンＩＣＰＵのＲＯＭにルックアップテーブルとして記憶
されている。 【００３４】 また、フォーカスレンズ位置に応じた防
振敏感度も同様に設定される。すなわち、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）は、ズームゾーンＺとフォーカスゾーンＢに
よる２次元マトリクスとして構成され、この例ではズー
ムゾーン数が１６に、フォーカスゾーン数が４に分割さ
れているので、計６４個の防振敏感度データがＲＯＭ内
に記憶される。 【００３５】図４は上記防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）のマト
リクスを示す図である。 【００３６】次に、ズーミング中の像振れ補正動作につ
いて説明する。 【００３７】図５は像振れ補正を行いながらズーミング
をした時の像振れ補正動作について説明するための図で
あり、図５（ａ）〜（ｄ）において横軸は時刻ｔを表し
ている。そして、図５（ａ）は手振れ角変位を、図５
（ｂ）は防振敏感度の変化を、図５（ｃ）は振れ補正光
学系の制御変位を、図５（ｄ）は像振れ補正後の像振れ
補正エラー、すなわち像振れ変位を、それぞれ示してい
る。 【００３８】まず、手振れ波形を図５（ａ）の様に定常
的な正弦波振動にモデル化する。この様な手振れが生じ
ている最中にワイド側からテレ側に向かってズーミング
操作を行うものとする。すると、防振敏感度の真の値ｋ
（ｆ，β）は焦点距離ｆの変化に応じて図５（ｂ）のｋ
（ｆ，β）の様に連続的に増加する。しかし、ズーム量
を検出するエンコーダはズーミング中に段階的に切換わ
るので、ＲＯＭのルックアップテーブルから読み出され
る防振敏感度データは図５（ｂ）のＫ（Ｚ，Ｂ）のごと
く時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 でステップ状に切換わる。 【００３９】図５（ｃ）は前述した様に振れ補正光学系
の動きを説明したもので、破線で示したｄL はレンズの
理想的な駆動軌跡、実線で示したＤL は現実の駆動軌跡
である。レンズの理想的な変位量ｄL は前述した様に式
(6) を用いて ｄL ＝ｋ（ｆ，β）・θ ………………(7) で表される。従って、破線で示したｄL は図５（ａ）の
手振れ角θと図５（ｂ）の防振敏感度ｋ（ｆ，β）より
計算したものである。 【００４０】しかし、現実には前述した様に防振敏感度
は図５（ｂ）のＫ（Ｚ，Ｂ）の様に離散的なデータでし
か得られないため、このＫ（Ｚ，Ｂ）を用いて計算され
るレンズ変位量ＤL は ＤL ＝Ｋ（Ｚ，Ｂ）・θ ………………(8) であり、この値が図５（ｃ）の実線ＤL になる。 【００４１】ここで、前述した様に防振敏感度Ｋ（Ｚ，
Ｂ）は時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 でステップ状に切換わるた
め、レンズ変位量ＤL も時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 で急激に
変わる。但し、時刻ｔ1 においては手振れ角変位が丁度
「０」、すなわち原点であったため、レンズ変位量は
「０」で、時刻ｔ2 ，ｔ3 の時の様な急激な動きをまぬ
がれている。 【００４２】次に、像振れ補正後の像振れ変位δ、すな
わち像振れ補正エラーについて説明する。 【００４３】像振れ補正を正確に行うためには、振れ補
正光学系を図５（ｃ）の破線で示すレンズ変位量ｄL に
て駆動すれば良い事は先に説明した。そして、該レンズ
の駆動による像の変位量（移動量）ｄIMは、前述した式
(2) ，(7) より ｄIM＝Ｓd ・ｄL ＝Ｓd ・ｋ（ｆ，β）・θ ………………(9) である。一方、現実の振れ補正光学系の駆動による像の
変位量ＤIMは、前述した式(2) ，(8) より ＤIM＝Ｓd ・ＤL ＝Ｓd ・Ｋ（Ｚ，Ｂ）・θ ………………(10) となる。従って、像振れ補正エラー（像振れ変位δ）は δ＝ｄIM−ＤIM ＝Ｓd ・｛ｋ（ｆ，β）−Ｋ（Ｚ，Ｂ）｝・θ ………………(11) となり、偏心敏感度Ｓd 、防振敏感度のエラー、すなわ
ち真実値と実際値の差「ｋ（ｆ，β）−Ｋ（Ｚ，Ｂ）」
及び手振れ角変位θに比例する。 【００４４】この像振れ補正エラー、すなわち像振れ補
正後の像振れ変位δを表したものが図５（ｄ）であり、
図５（ｂ）に示した様にズーミング操作による防振敏感
度エラーの増加に応じて像振れ変位δが増加するが、時
刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 において防振敏感度エラーが急に消
失するので、この時刻において該変位δは不連続に変化
する。 【００４５】なお、時刻ｔ1 で該変位（δ）が不連続と
ならないのは、前述した様に式(11)において、θ＝０で
あったため、防振敏感度エラーが像振れ変位δには反映
されなかったからである。 【００４６】さて、図５（ｄ）の様な像振れ変位が生じ
る場合、像振れ変位δの大きさそのものよりもδの急激
な変化の方が問題である。すなわち、像振れ補正を行い
ながらズーミングをすると、手振れによる像振れは大幅
に減少しているが、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わ
る時刻ｔ2 ，ｔ3 において像が急激にピクッと動く事に
なる。 【００４７】 そこで、丁度この時刻に露光が行われて
しまうと、たとえ短い露光時間であっても非常に振れた
写真が得られてしまう事になる。この第１の参考技術例
ではこの様な欠点を解消する事にあるのは先に説明した
通りである。 【００４８】 図１は、上記の結像光学系を具備したカ
メラの主要部を示した構成図である。 【００４９】図１において、ＣＭＲはカメラ本体であ
り、ＬＮＳはカメラ本体ＣＭＲに対して着脱可能な（交
換）レンズを表す。 【００５０】まず、カメラ本体ＣＭＲ側の構成について
説明する。 【００５１】ＣＣＰＵはカメラ内マイコンで、ＲＯＭ，
ＲＡＭ，Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換機能を有する１チップマイ
コンであり、内蔵するＲＯＭに格納されたカメラのシー
ケンスプログラムに従って自動露出制御，自動焦点調
節，フィルム巻上げ等のカメラの一連の動作を行う。そ
のために、カメラ内マイコンＣＣＰＵはカメラ本体ＣＭ
Ｒ内の周辺回路及びレンズＬＮＳと通信して各々の回路
やレンズの動作を制御する。 【００５２】ＬＣＭはレンズ通信バッファ回路であり、
電源ラインＶＬにてレンズＬＮＳに電源を供給すると共
に、カメラ本体ＣＭＲからレンズＬＮＳへの信号ライン
ＤＣＬを介する出力、及び、レンズＬＮＳからカメラ本
体ＣＭＲへの信号ラインＤＬＣを介する出力のレンズ間
通信バッファとなる。 【００５３】ＳＮＳはＣＣＤ等から構成される焦点検出
用のラインセンサ（以下、単にセンサと記す）、ＳＤＲ
はその駆動回路で、カメラ内マイコンＣＣＰＵの命令に
よりセンサＳＮＳを駆動し、該センサＳＮＳからの像信
号を取り込んで増幅し、カメラ内マイコンＣＣＰＵに送
出する。 【００５４】レンズＬＮＳからの光はメインミラーＭ
Ｍ，ピントグラスＰＧ，ペンタプリズムＰＰを介して測
光センサＳＰＣに入射し、その出力信号はカメラ内マイ
コンＣＣＰＵに入力され、所定のプログラムにしたがっ
て自動露出制御（ＡＥ）に用いられる。 【００５５】ＤＤＲはスイッチ検知及び表示用回路であ
り、カメラ内マイコンＣＣＰＵから送られてくるデータ
に基づいてカメラの表示部材ＤＳＰでの表示を切り換え
たり、カメラの各種スイッチ部材（後述のＳＷＡＺ等）
のオン・オフ状態を通信によってカメラ内マイコンＣＣ
ＰＵへ報知する。 【００５６】ＳＷＡＺはオートズームスイッチで、該ス
イッチＳＷＡＺがオンされていると、所定のプログラム
に従い、後述するズーム駆動モータを駆動してのズーミ
ングが行われる。 【００５７】ＳＷ１，ＳＷ２は不図示のレリーズボタン
に連動したスイッチで、レリーズボタンの第１段階の押
下によりスイッチＳＷ１がオンし、引き続いて第２段階
までの押下でスイッチＳＷ２がオンする。カメラ内マイ
コンＣＣＰＵは後述するように、上記スイッチＳＷ１の
オンで測光，自動焦点調節動作及び像振れ補正動作の開
始信号発生を行い、上記スイッチＳＷ２のオンでこれを
トリガとして露出制御とフィルムの巻上げを行う。 【００５８】ＭＴＲ１はフィルム給送用のモータであ
り、ＭＴＲ２はミラーアップ・ダウン及びシャッタばね
チャージ用のモータであり、各々の駆動回路ＭＤＲ１，
ＭＤＲ２により正転・逆転の制御が行われる。 【００５９】ＭＧ１，ＭＧ２は各々シャッタ先幕・後幕
走行開始用の電磁石で、増幅トランジスタＴＲ１，ＴＲ
２で通電され、カメラ内マイコンＣＣＰＵによりシャッ
タＳＴＲの制御が行われる。 【００６０】次に、レンズＬＮＳ側の構成について説明
する。 【００６１】ＬＣＰＵはレンズ内マイコンで、カメラ内
マイコンＣＣＰＵと同じく、ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ，
Ｄ／Ａ変換機能を有する１チップマイコンであり、前述
のカメラ本体ＣＭＲから信号ラインＤＣＬを介して送ら
れてくる命令に従ってフォーーカスレンズＦＬＮＳの駆
動制御、及び、絞りの駆動制御を行う。また、レンズの
各種動作状況（焦点調節光学系がどれくらい駆動した
か、絞りが何段絞られているか等）やパラメータ（開放
Ｆナンバー，焦点距離，デフォーカス量対繰出し量の係
数等）を信号ラインＤＬＣを介してカメラ本体ＣＭＲ側
へ送信する。 【００６２】ＦＭＴＲはフォーカス駆動用モータで、ギ
ヤトレインを介して不図示のヘリコイド環を回し、フォ
ーカスレンズＦＬＮＳを光軸方向に進退させて焦点調節
を行う。 【００６３】ＦＤＲは上記フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲの駆動回路で、レンズ内マイコンＬＣＰＵからの信
号に従い、該モータＦＭＴＲの正・逆回転，ブレーキ等
の制御を行う。 【００６４】 図１の例では、前玉フォーカスタイプの
例を示しており、カメラ本体ＣＭＲから焦点調節の命令
が送られた場合には、同時に送られてくる駆動量・方向
に従って上記フォーカス駆動用モータＦＭＴＲを駆動し
て、フォーカスレンズＦＬＮＳを光軸方向に移動させて
焦点調節を行う。該フォーカスレンズＦＬＮＳの移動量
はエンコーダ回路ＥＮＣＦのパルス信号でモニタして、
レンズ内マイコンＬＣＰＵ内のカウンタで計数してお
り、所定の移動が完了した時点で上記モータＦＭＴＲを
制御する。 【００６５】このため、一旦カメラ本体ＣＭＲから焦点
調節の命令が送られた後は、カメラ内マイコンＣＣＰＵ
はレンズの駆動が終了するまで、レンズ駆動に関して全
く関与する必要がない。また、必要に応じて上記カウン
タの内容をカメラ本体ＣＭＲに送出することも可能な構
成になっている。 【００６６】ＺＭＴＲはズーム駆動用モータで、不図示
のズームカム環を回転させ、ズーミングを行う。 【００６７】ＺＤＲは上記ズーム駆動用モータＺＭＴＲ
の駆動回路で、レンズ内マイコンＬＣＰＵからの信号に
従い、該モータＺＭＴＲの正・逆回転，ブレーキ等の制
御を行う。 【００６８】ＳＷＺＭはズーム操作スイッチ、いわゆる
パワーズームスイッチで、スライド部材あるいは回転部
材の操作により、ズーム駆動用モータＺＭＴＲの駆動方
向及び駆動速度を指示する。例えば、グラウンド接点に
対して接点ＳＷＺＭ１がオン（閉成）されるとテレ側に
向かって低速で、接点ＳＷＺＭ２がオンされるとテレ側
に向かって高速で、それぞれズーミングする様にズーム
駆動用モータＺＭＴＲが制御される。同様に、接点ＳＷ
ＺＭ３，ＳＷＺＭ４がオンされるとワイド方向にそれぞ
れ低速・高速でズーミング制御される。 【００６９】ＥＮＣＢはフォーカスレンズＦＬＮＳの絶
対位置を検出するエンコーダであり、ＥＮＣＺはズーム
位置を検出するエンコーダであり、これらは共にヘリコ
イド環，ズーム環に設けられたコードパターンと検出ブ
ラシ等の公知の方法にて検出した信号をレンズ内マイコ
ンＬＣＰＵ、及び、像振れ補正マイコンＩＣＰＵに送出
する。 【００７０】カメラ本体ＣＭＲから絞り制御の命令が送
られた場合には、同時に送られてくる絞り段数に従っ
て、絞り駆動用としては公知のステッピング・モータＤ
ＭＴＲを駆動する。 【００７１】ＩＣＰＵは像振れ補正マイコンで、像振れ
補正動作を制御し、カメラ本体ＣＭＲからレンズＬＮＳ
への信号ＤＣＬのライン、及び、レンズＬＮＳからカメ
ラ本体ＣＭＲへの信号ＤＬＣのラインを介してカメラ内
マイコンＣＣＰＵとの通信を行う。また、レンズ内マイ
コンＬＣＰＵとの送受信ラインも有する。したがって、
３つのマイコンＣＣＰＵ，ＬＣＰＵ，ＩＣＰＵは互いに
通信可能に構成されている。 【００７２】ＡＤはレンズＬＮＳの振れを検出する振れ
検知センサであるところの角変位計で、例えば、本願出
願人により提案されている特願平２ー２０１１８３号の
円筒状ケース内の流体の慣性を利用したセンサが用いら
れる。該角変位計ＡＤの角変位出力θは像振れ補正マイ
コンＩＣＰＵへ送信される。また、像振れ補正マイコン
ＩＣＰＵからは該角変位計ＡＤの応答周波数特性を制御
する制御信号ＳＡＤ１，ＳＡＤ２が送出される。 【００７３】ＩＣＮＴは像振れ補正制御回路で、フィル
タ，アンプ，スイッチ等を有し、後述する像振れ補正用
アクチュエータＩＡＣＴを駆動制御し、そのために後述
の位置検出センサＰＳＤや像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
との信号の入力出ラインを有する。 【００７４】ＩＬＮＳは光軸偏心手段であるところの振
れ補正光学系（図２の第二群）で、不図示のガイド機構
にて支持され、光軸に垂直な平面に対し、平行に移動で
きる。 【００７５】ＩＡＣＴは該支持機構内に設けられた像振
れ補正用アクチュエータで、永久磁石により作られた磁
気回路と該磁気回路内を移動するコイルにより構成さ
れ、振れ補正光学系ＩＬＮＳを変位せしめる。 【００７６】ＰＳＤは上記振れ補正光学系ＩＬＮＳの位
置を検出する位置検出センサで、赤外発光ダイオードＩ
ＲＥＤからの光が該振れ補正光学系ＩＬＮＳと一体で動
くスリットＳＬＴを通過してこの位置検出センサＰＳＤ
の受光面に入射する事により、該位置検出センサＰＳＤ
は入射光の位置、すなわち振れ補正光学系ＩＬＮＳの位
置信号を発生する。そして、この位置信号は像振れ補正
用マイコンＩＣＰＵ及び像振れ補正制御回路ＩＣＮＴに
入力される。 【００７７】ＳＷＩＳは像振れ補正系のメインスイッチ
で、該スイッチＳＷＩＳをオンすると像振れ補正用マイ
コンＩＣＰＵ及びその周辺回路に電源が投入され、像振
れ補正制御回路ＩＣＮＴが動作を開始する。そして、カ
メラ本体ＣＭＲのスイッチＳＷ１がオンになると、この
信号がレンズ内マイコンＬＣＰＵ及び像振れ補正用マイ
コンＩＣＰＵに通信され、像振れ補正用アクチュエータ
ＩＡＣＴが駆動されて像振れ補正動作が開始する。 【００７８】次に、上記構成におけるカメラ本体ＣＭＲ
及びレンズＬＮＳそれぞれでの動作について、図６及び
図７を用いて説明する。 【００７９】先ず、図６のフローチャートを用いて、カ
メラ本体ＣＭＲ側の動作について説明する。 【００８０】カメラ本体ＣＭＲ側の不図示の電源スイッ
チがオンとなると、カメラ内マイコンＣＣＰＵへの給電
が開始され、ステップ（００１）を経てステップ（００
２）からの動作を開始する。 ［ステップ（００２）］ レリーズボタンの第１段階押
下によりオンとなるスイッチＳＷ１の状態検知を行い、
該スイッチＳＷ１がオフの時にはステップ（００３）へ
移行する。 ［ステップ（００３）］ カメラ内マイコンＣＣＰＵ内
のＲＡＭに設定されている制御用のフラグ，変数を総て
クリアして初期化し、ステップ（００４）へ進む。 ［ステップ（００４）］ レンズＬＮＳ側へ像振れ補正
動作（ＩＳ）を停止する命令を送信する。 【００８１】上記ステップ（００２）〜（００４）はス
イッチＳＷ１がオンとなるか、或は電源スイッチがオフ
となるまで繰返し実行される。 【００８２】また、スイッチＳＷ１がオンする事によ
り、ステップ（００２）から（０１１）へ移行する。 ［ステップ（０１１）］ レンズ通信１を行う。この通
信は、露出制御（ＡＥ），焦点調節制御（ＡＦ）を行う
のに必要な情報を得るための通信で、カメラ内マイコン
ＣＣＰＵが信号ラインＤＣＬを介してレンズ内マイコン
ＬＣＰＵに通信命令を送出すると、レンズ内マイコンＬ
ＣＰＵは信号ラインＤＬＣを介してＲＯＭ内に記憶され
ている焦点距離，ＡＦ敏感度，開放Ｆナンバー等の情報
を送信する。 ［ステップ（０１２）］ レンズＬＮＳ側へ像振れ補正
動作を開始する命令を送信する。 ［ステップ（０１３）］ 露出制御のための「測光」サ
ブルーチンを実行する。つまり、カメラ内マイコンＣＣ
ＰＵは図１に示した測光用センサＳＰＣの出力をアナロ
グ入力端子に入力し、Ａ／Ｄ変換を行ってそのディジタ
ル測光値Ｂｖを得る。 ［ステップ（０１４）］ 露出制御値を得るための「露
出演算」サブルーチンを実行する。該サブルーチンで
は、アペックス演算式「Ａｖ＋Ｔｖ＋Ｂｖ＋Ｓｖ」及び
所定のプログラム線図に従い、シャッタ値Ｔｖ及び絞り
値Ａｖを決定し、これらをＲＡＭの所定アドレスへ格納
する。 ［ステップ（０１５）］ レンズ通信２を行う。これ
は、像振れ補正動作において、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）
の値が切り換わった直後か否かを確認する通信であり、
カメラ内マイコンＣＣＰＵは像振れ補正マイコンＩＣＰ
Ｕに対し防振敏感度切り換わりフラグＦＬＫの送信を要
求し、これを受信する。フラグＦＬＫは後述するが、ズ
ーミング等で防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わった
後、所定時間内のみ「ＦＬＫ＝１」，その他の時間は
「ＦＬＫ＝０」に設定されるフラグである。 ［ステップ（０１６）］ 上記フラグＦＬＫの値を判断
する。ここで「ＦＬＫ＝１」、すなわち、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）が切り換わった直後であるなら、図５（ｄ）
で示した様に急激な像振れ補正エラーが生じている可能
性があるので、次のステップへは進まず、ステップ（０
１５）へ戻り、ステップ（０１５），（０１６）を繰り
返す。そして「ＦＬＫ＝０」となったらステップ（０１
７）へ進む。 ［ステップ（０１７）］ 「像信号入力」サブルーチン
を実行する。このルーチンではカメラ内マイコンＣＣＰ
ＵはＡＦ用センサＳＮＳに対し、像信号の蓄積開始終了
及び転送を制御し、該センサＳＮＳが検知した像情報信
号を入力する。 ［ステップ（０１８）］ 上記入力した像信号に基づい
てフォーカスレンズＦＬＮＳのデフォーカス量を演算す
る。つまり、「焦点検出演算」サブルーチンを実行す
る。 【００８３】 上記ステップ（０１７），（０１８）の
サブルーチンフローは、本願出願人によって特願昭６１
−１６０８２４号等により開示されているので、ここで
はその詳細な説明は省略する。 ［ステップ（０１９）］ フォーカスレンズ駆動命令を
レンズＬＮＳ側へ送信する。このステップではカメラ本
体ＣＭＲ側のステップ（０１８）において演算したフォ
ーカスレンズＦＬＮＳの駆動パルス数を、レンズ内マイ
コンＬＣＰＵに送信するのみで、その後はレンズ内マイ
コンＬＣＰＵが所定の加・減速カーブに従いフォーカス
駆動用モータＦＭＴＲを駆動制御する。 ［ステップ（０２０）］ レリーズボタンの第１段階押
下によりオンとなるスイッチＳＷ２の状態検知を行う。
そして、該スイッチＳＷ２がオフならステップ（００
２）へ戻って前記フローを繰返し実行し、該スイッチＳ
Ｗ２がオンならステップ（０３１）以降のレリーズ動作
を実行する。 ［ステップ（０３１）］ フォーカスレンズＦＬＮＳの
停止命令、絞り込み命令、及び、絞り込み段数をレンズ
内マイコンＬＣＰＵへ送信する。 ［ステップ（０３２）］ モータＭＴＲ２を回転制御し
てクリックリターンミラーＭＭをアップさせる。 ［ステップ（０３３），（０３４）］ 前記ステップ
（０１５），（０１６）と同様に、防振敏感度Ｋ（Ｚ，
Ｂ）が切り換わった直後か否かの確認を行う。そして、
「ＦＬＫ＝１」すなわち敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）切り換わり
直後なら、像振れ補正エラーが大きく変化して急激な像
の動きが生じているため、露光動作は行わず、ステップ
（０３３），（０３４）にとどまる。 【００８４】その後、ステップ（０３４）で「ＦＬＫ＝
０」となったらステップ（０３５）へ進む。 ［ステップ（０３５）］ シャッタ先幕・後幕走行開始
用電磁石ＭＧ１，ＭＧ２に通電し、シャッタＳＴＲを駆
動して露光動作を行う。 ［ステップ（０３６）］ レンズＬＮＳに対し、絞り復
帰命令を送信する。 ［ステップ（０３７）］ モータＭＴＲ２を回転制御し
てクリックリターンミラーＭＭの復帰及びシャッタバネ
のチャージを行う。 ［ステップ（０３８）］ モータＭＴＲ１の回転制御に
よりフィルム巻上げを行う。 【００８５】以上で一回のレリーズ動作が終了し、ステ
ップ（００２）へ戻る。 【００８６】次に、図７のフローチャートを用いて、レ
ンズＬＮＳ内の像振れ補正マイコンＩＣＰＵにて行われ
る像振れ補正動作について説明する。 ［ステップ（１０１）］ 像振れ補正用メインスイッチ
ＳＷＩＳのオンにより像振れ補正用マイコンＩＣＰＵ、
その周辺回路及び角変位計ＡＤ等に電源を投入する。こ
れにより、像振れ補正用マイコンＩＣＰＵは図７のステ
ップ（１０２）以降のプログラムの実行を開始する。 ［ステップ（１０２）］ 像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
内の全フラグ，全変数をクリアし、「０」に設定する。 ［ステップ（１０３）］ 像振れ補正（ＩＳ）開始命令
の判別を行い、カメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令が来
ていない時はステップ（１０４）へ移行する。 ［ステップ（１０４）］ 像振れ補正用アクチュエータ
ＩＡＣＴの駆動を停止して、振れ補正光学系ＩＬＮＳを
原点位置に固定する。 【００８７】上記ステップ（１０３）乃至（１０４）を
実行中にカメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令を受信する
と、ステップ（１０３）よりステップ（１１１）へと移
行する。 ［ステップ（１１１）］ ズーム及びフォーカスエンコ
ーダＥＮＣＺ，ＥＮＣＢにより現在のズームゾーン，フ
ォーカスゾーンを検出する。 ［ステップ（１１２）］ 上記ステップ（１１１）で検
出したゾーンに対応する防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）をＲＯ
Ｍのルックアップテーブルより読み出し、該敏感度の最
新値を記憶するレジスタＫＮＥＷに格納する。 ［ステップ（１１３）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の過
去の値を記憶するレジスタＫＯＬＤの値を判定する。上
記ステップ（１０３）より初めて該ステップを通過する
時は「ＫＯＬＤ＝０」に初期化されているため、ステッ
プ（１１４）へ進む。 ［ステップ（１１４）］ 上記ステップ（１１２）で設
定したレジスタＫＮＥＷの値をレジスタＫＯＬＤに格納
し、ステップ（１１５）に進む。 【００８８】上記ステップ（１１３）の通過回数が２回
目以降の場合には、レジスタＫＯＬＤには何らかの値が
格納されているため、ステップ（１１３）からステップ
（１１５）へ進む。 ［ステップ（１１５）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が変
化したか否かの判定を行う。すなわち、該敏感度の過去
の値（レジスタＫＯＬＤの値）と、ステップ（１１２）
で読み出し設定した最新値（レジスタＫＮＥＷの値）を
比較し、両者が一致していればステップ（１１９）へ移
行し、不一致であれば、ステップ（１１６）へ移行す
る。 【００８９】 ここでは、まず、Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換
わっていない場合、つまり両者が一致している場合につ
いて説明する。 ［ステップ（１１９）］ 最新の防振敏感度（レジスタ
ＫＮＥＷの値）をレジスタＫに代入する。 ［ステップ（１２０）］ 前述した式(8) に従って振れ
補正光学系ＩＬＮＳの変位量ＤL を演算する。 【００９０】ステップ（１２１）では、振れ補正光学系
ＩＬＮＳを上記変位量ＤL に従って駆動制御する。 ［ステップ（１２２）］ 図６で示したレンズ通信２の
要求がカメラ本体ＣＭＲ側から来ているか否かを確認
し、来ていればフラグＦＬＫ（後述する）の内容をカメ
ラ内マイコンＣＣＰＵに送信する。 ［ステップ（１２３）］ カメラよりＩＳ停止命令が来
ているか否かの判定を行い、該命令が来ていればステッ
プ（１０３），（１０４）へ戻って像振れ補正を停止
し、該命令が来ていなければステップ（１１１）へ戻っ
て像振れ補正フローを繰り返す。 【００９１】次に、前記像振れ補正中にズーミング、あ
るいは、フォーカシングが行われ、これによって防振敏
感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の値が切り換わった場合の動作、つま
り敏感度の過去の値（レジスタＫＯＬＤの値）と最新値
（レジスタＫＮＥＷの値）の値が不一致の場合の動作に
ついて説明する。 【００９２】ステップ（１１１），（１１２）で最新の
防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）を検知して、これをレジスタＫ
ＮＥＷに格納し、次のステップ（１１３）からステップ
（１１５）へ進んだ時、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り
換わっていると、「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」となっている
ので、ステップ（１１５）からステップ（１１６）へ進
む。 ［ステップ（１１６）］ 後述する防振敏感度切り換わ
りタイマＴが時間の計測を開始しているか否かを示すフ
ラグＦＬＫの判定を行う。このフラグＦＬＫは図６のス
テップ（０１６），（０３４）で示したフラグを指す。
そして、該フラグＦＬＫが「０」の時、ステップ（１１
７）へ進む。すなわち、ステップ（１１５）で防振敏感
度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わり、且つ、このステップ（１
１６）で該敏感度の切り換わり後、経過時間を計測する
タイマＴがスタートしていないと判定したらステップ
（１１７）へ進む。 ［ステップ（１１７）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切
り換わった後の経過時間を計測するタイマＴをスタート
させ、計測を開始する。 ［ステップ（１１８）］ 上記タイマが計測中である事
を示すフラグＦＬＫを「１」にセットする。 【００９３】その後は前述したステップ（１１９）ない
し（１２３）を経過し、ステップ（１１１）へ戻る。 【００９４】以上のフローを実行後、再びステップ（１
１５）へ戻ると、前回と同様「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」と
なっているのでステップ（１１５）からステップ（１１
６）へ進むが、前回のステップ（１１８）においてフラ
グＦＬＫが「１」に設定されているので、今回はステッ
プ（１１６）からステップ（１３１）へ移行する。 ［ステップ（１３１）］ 現在計測中のタイマＴの値と
タイマ上限値Ｔｏの比較を行う。 【００９５】ここで、上記のタイマ上限値Ｔｏとは、図
５で説明した防振敏感度切り換わり時に、振れ補正光学
系ＩＬＮＳに生ずる急激な動きが収まるのに要する時間
で、該振れ補正光学系ＩＬＮＳの動特性により予め設定
される。そして、該振れ補正光学系ＩＬＮＳは、通常高
い動特性が要求されているので、タイマ上限値Ｔｏも比
較的短い時間、例えば１００ｍｓｅｃが設定されるもの
とする。一方、ステップ（１１１）ないし（１２３）ま
での一連のフローは像振れ補正の応答性を考えると、か
なり短時間、例えば数ｍｓｅｃで実行する必要がある。 【００９６】そこで、ステップ（１１６）から初めてス
テップ（１３１）へ移行して来た時には、「Ｔ＜Ｔｏ」
となっているので、ステップ（１３１）よりステップ
（１１９）へ移り、ステップ（１１９）ないしステップ
（１２３）の像振れ補正制御を行う。この過程では像振
れ補正は最新の防振敏感度（レジスタＫＮＥＷの値）を
用いて行われるが、フラグＦＬＫは「１」にセットされ
ている。 【００９７】以上のフローを繰返し実行後、ステップ
（１３１）にて「Ｔ≧Ｔｏ」となると、該ステップ（１
３１）からステップ（１３２）へ移行する。 ［ステップ（１３２）］ タイマＴを停止して「０」に
リセットし、ステップ（１３３）へ進む。 ［ステップ（１３３）］ フラグＦＬＫを「０」にリセ
ットし、タイマＴが停止している事を表示する。 ［ステップ（１３４）］ 防振敏感度の最新値（レジス
タＫＮＥＷの値）レジスタをＫＯＬＤに格納し、ＫＯＬ
Ｄを更新してステップ（１１９）へ移る。 【００９８】そして、ステップ（１２３），（１１１）
を経由してステップ（１１５）に戻った時、「ＫＯＬＤ
＝ＫＮＥＷ」となっているので、この時はステップ（１
１９）へ移行する。 【００９９】すなわち、以上のフローによると、像振れ
補正制御中、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の値が切り換わっ
たら、その後所定時間はフラグＦＬＫが「１」にセット
され、カメラからの通信要求に応じて、このフラグＦＬ
Ｋの内容をカメラに送信する。 【０１００】なお、レンズＬＮＳ内のレンズ内マイコン
ＬＣＰＵの動作は、本発明とは直接関係ないので、その
詳細は省略する。 【０１０１】以上、図６及び図７のフローをまとめて概
説すると、 １）カメラのスイッチＳＷ１のオンにより、カメラ内マ
イコンＣＣＰＵはＡＥ，ＡＦを開始し、レンズ内マイコ
ンＬＣＰＵは像振れ補正を開始する。 【０１０２】２）像振れ補正マイコンＬＣＰＵは像振れ
補正中に防振敏感度が切換わった事を検知すると、所定
時間、フラグＦＬＫを「１」にセットする。 【０１０３】３）像蓄積およびフィルムへの露光動作を
開始する前、カメラ内マイコンＣＣＣＰＵは像振れ補正
マイコンＬＣＰＵに対しフラグＦＬＫの送信要求を行
う。そして、「ＦＬＫ＝１」の間、すなわち急激な像振
れ補正エラーが生じている間は、ＡＦ用のセンサＳＮＳ
への像蓄積、および、露光を禁止する。 となり、急激な像振れ補正エラー中にＡＦの像蓄積、あ
るいは、露光が行われる事によるＡＦエラー、あるい
は、振れ写真の撮影を阻止する。 【０１０４】 （第２の参考技術例） 前記第１の参考
技術例では、防振敏感度が切り換わったら所定時間内は
ＡＦの像蓄積、あるいは、フィルムへの露光動作を禁止
するものであった。しかし、この第１の実施例において
は、上記禁止動作が働いた場合、該禁止時間分だけＡＦ
の像蓄積、あるいは、露光の応答が遅れるという問題が
ある。 【０１０５】 そこで、以下に説明する第２の参考技術
例では、ＡＦ像蓄積、あるいは、露光中に防振敏感度の
切り換わりが発生した時、ＡＦ像蓄積、あるいは、露光
終了まで該敏感度の切り換わりを禁止するようにしてい
る。 【０１０６】 以下、第２の参考技術例における動作に
ついて、図８，図９のフローチャートを用いて説明す
る。なお、カメラ（カメラ本体ＣＭＲ，レンズＬＮＳ）
の構成は第１の参考技術例と同様であるので、ここでは
省略する。 【０１０７】 図８は第２の参考技術例におけるカメラ
内マイコンＣＣＰＵの動作を示すフローチャートであ
る。 【０１０８】 なお、上記第１の参考技術例における図
６のステップ（０１５），（０１６），（０１７）及び
（０３３），（０３４），（０３５）が、ステップ（０
４１），（０４２），（０４３）及び（０５１），（０
５２），（０５３）に代わった所のみ異なるので、他の
同一ステップは同一番号にて示してある。そして、ここ
では変更箇所についてのみ説明する。 【０１０９】図８において、ステップ（０１４）で露出
演算後、ステップ（０４１）へと進む。 ［ステップ（０４１）］ レンズＬＮＳ側の像振れ補正
マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁止指令を送
信する。 ［ステップ（０４２）］ 図６のステップ（０１７）と
同様、センサＳＮＳの像蓄積及び読み出しを行う。そし
て、像信号入力が終了したらステップ（０４３）へ進
む。 ［ステップ（０４３）］ 防振敏感度の切り換わり禁止
解除指令を像振れ補正マイコンＩＣＰＵに送信する。そ
して、「焦点検出演算」サブルーチンを行うステップ
（０１８）へと進む。 【０１１０】ステップ（０５１）ないし（０５３）も同
様に、ステップ（０５２）のシャッタ制御の前後に、ス
テップ（０５１）の防振敏感度切り換わり禁止指令送信
と、ステップ（０５３）の該禁止解除送信を行う。 【０１１１】これにより、ＡＦ像蓄積中と露光中はレン
ズＬＮＳ側に防振敏感度切り換わり禁止命令が出ている
事になる。 【０１１２】 図９は第２の参考技術例におけるレンズ
ＬＮＳ側の像振れ補正マイコンＩＣＰＵでの動作を示す
フローチャートである。 【０１１３】 なお、上記第１の参考技術例における図
７のステップ（１１５）ないし（１１９）及び（１３
１）ないし（１３４）の代わりに、ステップ（１４
１），（１４２），（１４３），（１４４）が置き換わ
った点と、ステップ（１２２）が廃止された点のみが異
なるので、他の同一ステップは同一番号にて示し、異な
る点のみについて説明する。 【０１１４】図９において、ステップ（１１３）あるい
は（１１４）を実行後、ステップ（１４１）へ進む。 ［ステップ（１４１）］ カメラＣＭＲ側から防振敏感
度切換の禁止命令が来ているか否かの判断を行う。そし
て、該禁止命令が来ていなければステップ（１４２）へ
移る。 ［ステップ（１４２）］ レジスタＫＯＬＤとＫＮＥＷ
の各値を比較、すなわち防振敏感度が切り換わったか否
かを判定し、切り換わっていなければ「ＫＯＬＤ＝ＫＮ
ＥＷ」なのでステップ（１４４）へ進み、切り換わって
いる場合はステップ（１４３）へ進む。 ［ステップ（１４３）］ レジスタＫＯＬＤに記憶され
ている防振敏感度の更新を行う。そして、ステップ（１
４４）へ進む。 ［ステップ（１４４）］ 防振敏感度Ｋを記憶するレジ
スタＫにレジスタＫＯＬＤの値を代入する。そして、振
れ補正光学系の変位量ＤL を計算するステップ（１２
０）へ進む。 【０１１５】ここで、上記ステップ（１４４）では、レ
ジスタＫに過去の値（レジスタＫＯＬＤの値）を代入し
ているが、ステップ（１４２）あるいは（１４３）を経
由する場合にはいずれもステップ（１４４）におけるレ
ジスタＫＯＬＤの値はレジスタＫＮＥＷに等しい。すな
わち、振れ補正光学系ＩＬＮＳの制御は最新の防振敏感
度を用いて行われる。 【０１１６】一方、ステップ（１４１）において、防振
敏感度切換の禁止命令が来ている場合はステップ（１４
４）に移行し、もし防振敏感度が切り換わっても過去の
敏感度（レジスタＫＯＬＤの値）にて像振れ補正する。
そして、ステップ（１１１）ないし（１２３）の像振れ
補正制御を繰返し実行し、カメラからの該敏感度切換禁
止命令が解除されたら、ステップ（１４１）から（１４
２）へ進む。そして、防振敏感度が前記ステップ（１４
１）から（１４４）へのジャンプ実行中に切り換わって
いたら「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」となっているので、ステ
ップ（１４３）でレジスタＫＯＬＤの値を更新し、この
時点でようやく最新の防振敏感度での像振れ補正制御に
切り換わる。 【０１１７】 なお、この第２の参考技術例において
も、レンズＬＮＳ内のレンズ内マイコンＬＣＰＵの動作
は、本発明とは直接関係ないので、その詳細は省略す
る。 【０１１８】以上、図８，図９のフローをまとめて概説
すると １）スイッチＳＷ１のオンにより、カメラ内マイコンＣ
ＣＰＵはＡＥ，ＡＦを開始し、レンズ内マイコンＬＣＰ
Ｕは像振れ補正を開始する。 【０１１９】２）カメラ内マイコンＣＣＰＵは焦点検出
センサの像蓄積中、あるいは、露光中にレンズＬＮＳ側
へ防振敏感度切り換わり禁止命令を送信する。 【０１２０】３）レンズ内マイコンＬＣＰＵは該禁止命
令が来ている間は防振敏感度が切り換わっても、切り換
わり前の値で像振れ補正制御を行い、該禁止命令が解除
された後に防振敏感度の最新値を採用する。 となり、ＡＦの像蓄積、あるいは、露光中に急激な像振
れ補正エラーが発生するのを阻止する。 【０１２１】 （第３の参考技術例） 前記第１，第２
の参考技術例では、共に防振敏感度切り換わり時の急激
な像振れ補正エラーとＡＦ像蓄積、あるいは、露光が同
時に生じない様にしたものである。一方、防振敏感度切
り換わり時には、図５（ｃ）に示した様に、振れ補正光
学系ＩＬＮＳの急激な移動に伴って、像振れ補正アクチ
ュエータＬＡＣＴは大電力を消費している。従って、こ
の時、他のアクチュエータの立ち上がりと重なると更に
大電力消費状態となり、これらアクチュエータの駆動不
良、あるいは、マイコン等への電力供給不足が生じて、
カメラの正常な動作を妨げる恐れがある。 【０１２２】 そこで、第３の参考技術例においては、
フォーカス駆動用モータＦＭＴＲの立ち上げ時、あるい
は、絞り駆動用ステッピングモータＤＭＴＲの駆動時に
は、防振敏感度の切り換わりを阻止しようとするもので
ある。 【０１２３】 なお、この第３の参考技術例では、カメ
ラ内マイコンＣＣＰＵの動作は上記第２の実施例におけ
る図８と同一であり、また像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
の動作は同じく第２の参考技術例における図９と同一な
ので、図１０のフローチャートにより、レンズ内マイコ
ンＬＣＰＵでの動作について説明する。 【０１２４】カメラ本体の電源スイッチのオンにより、
ステップ（２０１）でレンズ側の回路にも電源が投入さ
れ、レンズ内マイコンＬＣＰＵはステップ（２０２）以
降の動作を開始する。 ［ステップ（２０２）］ レンズ内マイコンＬＣＰＵの
ＲＡＭに設定されている制御用のフラグ，変数をすべて
クリアして初期化し、ステップ（２０３）へと進む。 ［ステップ（２０３）］ カメラ本体ＣＭＲからフォー
カスレンズ駆動命令が来ているか否かを判別し、来てい
なければステップ（２１０）へ進み、来ていればステッ
プ（２０４）へ進む。 ［ステップ（２０４）］ フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲの立ち上がりからの計測するタイマＴ２をスタート
させ、ステップ（２０５）へ進む。 ［ステップ（２０５）］ ここではタイマＴ２の値とタ
イマ所定値ＴＦとの比較を行う。 【０１２５】 ここで、所定値ＴＦとは、フォーカス駆
動用モータＦＭＴＲの立ち上げ時に大電流が流れる時間
である。そして、「Ｔ２＜ＴＦ」ならまだフォーカス駆
動用モータＦＭＴＲに大電流が流れていると判断し、ス
テップ（２０６）に進む。 ［ステップ（２０６）］ レンズ内マイコンＬＣＰＵは
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁
止命令を送信する。そして、ステップ（２０８）へ進
む。 【０１２６】一方、ステップ（２０５）で「Ｔ２≧Ｔ
Ｆ」であることを検知した場合にはス ［ステップ（２０７）］ ここでは防振敏感度切り換わ
り禁止命令の解除を行う。そして、ステップ（２０８）
へ進む。 ［ステップ（２０８）］ フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲを駆動制御し、ステップ（２０９）へ進む。 ［ステップ（２０９）］ 上記フォーカス駆動用モータ
ＦＭＴＲの駆動が完了したか否かの判定を行う。そし
て、駆動未完ならステップ（２０５）へ戻り、駆動完な
らステップ（２１０）へ進む。 ［ステップ（２１０）］ カメラ本体ＣＭＲから絞り駆
動命令が来ているか否かを判断し、来ていなければステ
ップ（２０３）へ戻り、来ていればステップ（２１１）
へ進む。 ［ステップ（２１１）］ ステップ（２０６）と同様、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁
止命令を送信する。 ［ステップ（２１２）］ 絞り駆動用ステッピングモー
タＤＭＴＲを駆動制御し、ステップ（２１３）へ進む。 ［ステップ（２１３）］ 絞り駆動が完了したか否かを
判断し、未完ならステップ（２１１）へ戻り、完了なら
ステップ（２１４）へ進む。 ［ステップ（２１４）］ ステップ（２０７）と同様、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに該禁止命令解除を送信
し、ステップ（２０３）に戻る。 【０１２７】従って、該フローによると、フォーカス駆
動用モータＦＭＴＲの立ち上げ開始から所定時間ＴＦの
間と、絞り駆動中は防振敏感度の切り換わりを阻止し、
複数アクチュエータの大電流消費タイミングが重なる事
を阻止することが可能となる。 【０１２８】 なお、この第３の参考技術例において、
フォーカス駆動モータＦＭＴＲを他のアクチュエータ、
例えばズーム駆動モータＺＭＴＲと置き換えても、同様
の効果を得る事ができる。 【０１２９】 次に、本発明の実施例について、詳細に
説明する。 （第１の実施例） 前記第１及び第２の参
考技術例では、防振敏感度切り換わり時の急激な像振れ
補正エラーと露出制御、ＡＦ用のセンサＳＮＳへの像蓄
積、あるいは、他のアクチュエータの起動が同時に行わ
れる事を防ぐものであった。しかし、これらの技術例で
は急激な像振れ補正エラーそのものは解消されていな
い。 【０１３０】 そこで、以下の本発明の第１の実施例で
は、前記急激な像振れ補正エラーの発生を防ぐ様にしよ
うとするものである。 【０１３１】 図１１を用いて第１の実施例の作用を説
明する。 【０１３２】 図１１（ａ）ないし（ｄ）は、第１の参
考技術例の説明に用いた図５に対応するものであり、こ
こで図５と異なるのは、同図（ｂ）の防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）の切り換わり動作である。 【０１３３】 上記の第１の参考技術例では、ズーミン
グ動作に伴って防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）は時刻ｔ1 ，ｔ
2 ，ｔ3 で急激に切り換わったが、この第１の実施例で
は同図（ｂ）の一点鎖線で示す様に、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）は、時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 から時間ｔｃの間
に徐々に変化する様に構成される。従って、振れ補正光
学系ＩＬＮＳの変位及び像振れ変位（＝像振れ補正エラ
ー）は、同図（ｃ），（ｄ）のごとく、急激な変化が解
消されている。 【０１３４】 図１２は、上記動作を実現するための、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵのフローチャートである。
このフローは第１の参考技術例における図７のフローと
共通部分が多く、また防振敏感度のレジスタＫＮＥＷ，
ＫＯＬＤ，タイマＴも同一の定義にて用いられるので、
重複する箇所は省いて説明する。 【０１３５】像振れ補正用メインスイッチＳＷＩＳのオ
ン後、ステップ（３０１）よりステップ（３０２）を実
行し、カメラよりＩＳ開始命令が来ない間はステップ
（３０３），（３０４）を繰り返し実行する。 【０１３６】カメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令を受信
するとステップ（３１１）へ移り、ズームゾーン，フォ
ーカスゾーンを検知し、続いてステップ（３１２）では
ステップ（３１１）にて検知したゾーンに対応する防振
敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）を像振れ補正マイコンＩＣＰＵのＲ
ＯＭのルックアップテーブルより読み出して、レジスタ
ＫＮＥＷに格納する。そして、ステップ（３１３）へ進
む。 【０１３７】ステップ（３１３）ではレジスタＫＯＬＤ
の値を確認し、この値が「０」ならステップ（３１４）
でレジスタＫＮＥＷの値を格納し、「０」でなければス
テップ（３１４）を経由せずステップ（３１５）へ進
む。そして、ステップ（３１５）では防振敏感度の現在
の値（レジスタＫＮＥＷの値）と過去の値（レジスタＫ
ＯＬＤの値）の比較を行い、一致していればステップ
（３３５）へ進んでレジスタＫにレジスタＫＮＥＷの値
を格納する。 【０１３８】ステップ（３２０）では、角変位計ＡＤか
らの振れ変位θとステップ（３３４）で設定した防振敏
感度Ｋを用いて振れ補正光学系の制御変位ＤL を計算
し、次のステップ（３２１）でアクチュエータＩＡＣＴ
を駆動制御する。そして、ステップ（３２２）でカメラ
本体ＣＭＲからＩＳ停止命令が来ていないと判定したら
ステップ（３１１）へ戻り、像振れ補正フローを繰り返
す。 【０１３９】前記像振れ補正を実行中に、ズーミングあ
るいはフォーカシング操作により防振敏感度の読み出し
値が変化すると、ステップ（３１５）よりステップ（３
１６）へ移る。ステップ（３１６）では防振敏感度を連
続的に切り換えている事を示すフラグＦＬＣの判別を行
うが、最初は「ＦＬＣ＝０」であるため、ステップ（３
１７）へ進む。そして、このステップ（３１７）では防
振敏感度の切り換え開始からの時間を計測するタイマＴ
をスタートさせ、ステップ（３１８）でフラグＦＬＣを
１にセットする。次のステップ（３１９）では、以下の
式 Ｋ＝（ＫＮＥＷ−ＫＯＬＤ）＊Ｔ／Ｔｃ＋ＫＯＬＤ に従って防振敏感度Ｋを演算する。ここで、Ｔｃは図１
１（ｂ）の敏感度切り換え時間ｔｃである。すなわち、
上式によると防振敏感度Ｋは図１１（ｂ）の一点鎖線で
示した直線に従って変化する。 【０１４０】続いてステップ（３２０），（３２１）で
振れ補正光学系ＩＬＮＳの変位計算及び駆動制御を行
い、次のステップ（３２２）を経由してステップ（３１
１）へ戻る。そして、ステップ（３１１）ないし（３１
５）を実行し、ステップ（３１６）へ戻った時、先のス
テップ（３１８）で「ＦＬＣ＝１」にセットされている
ため、ステップ（３１６）よりステップ（３３１）へ移
る。そして、ステップ３３１でタイマ経由時間Ｔとタイ
マ上限値Ｔｃの比較を行い、「Ｔ＜Ｔｃ」ならステップ
（３１９）へ進んで防振敏感度Ｋの連続的な切り換えを
継続する。一方、「Ｔ≧Ｔｃ」になったら上記切り換え
が終了したので、ステップ（３３１）から（３３２）へ
進む。 【０１４１】ステップ（３３２）ではタイマＴを「０」
にリセットして止め、ステップ（３３３）でフラグＦＬ
Ｃを０にリセットし、防振敏感度の連続的な切換えが終
了した事を表示する。続いてステップ（３３４）でレジ
スタＫＯＬＤの値を更新し、ステップ（３３５）でレジ
スタＫに最新値（レジスタＫＮＥＷの値）を代入する。 【０１４２】以上のフローによれば、像振れ補正中に防
振敏感度のＲＯＭからの読み出し値がステップ状に切り
換わっても、図１１（ｂ）に示す様に、所定時間ｔｃ内
で直線的に連続に切り換わるようにしたため、急激な像
振れ補正エラーが発生しなくなる。 【０１４３】 （第２の実施例） 前記第１の実施例で
は、防振敏感度を切り換える所定時間ｔｃが一定であっ
たが、ズーミングあるいはフォーカシング速度が速すぎ
て、Ｋ（Ｚ，Ｂ）の切り換わりタイミングがｔｃを下回
ると、やはり急激な像振れ補正エラーを生ずる。そこ
で、本発明の第５の実施例では、切り換え時間ｔｃを、
ズーミングあるいはフォーカシングの速度により可変に
しようとするものである。以下、図１３のフローチャー
トにしたがって説明する。 【０１４４】 図１３のフローは、上記第２の実施例の
図１２のフローにおいて、ステップ（３１１）と（３１
２）の間に新たにステップ（３４１），（３４２）を追
加したものである。 【０１４５】図１３において、ステップ（３１１）の実
行後、ステップ（３４１）でズーミングおよびフォーカ
シング速度を検知する。この検知方法としては ・ズーム駆動用モータＺＭＴＲあるいはフォーカス駆動
用モータＦＭＴＲの実際の回転速度あるいはレンズ内マ
イコンＬＣＰＵによる回転指示速度を検知する。 【０１４６】・ズームゾーンあるいはフォーカスゾーン
の切り換わりタイミング間隔、具体的には図１３のステ
ップ（３１７）内のタイマＴとは異なるタイマ手段を用
いてゾーン切り換わりタイミング間隔を計測する。 という方法が可能である。 【０１４７】続いてステップ（３４２）において、基準
時間Ｔｃｏとズーム速度Ｖｚ、及び、フォーカス速度Ｖ
ｆによる関数ｆｕｎｃ（Ｖｚ，Ｖｆ）により、切り換わ
り時間Ｔｃを計算する。ここで、関数ｆｕｎｃ（Ｖｚ，
Ｖｆ）は、Ｖｚ，Ｖｆが小さくなると、ｆｕｎｃ（Ｖ
ｚ，Ｖｆ）の値は大きくなる様な関数で、Ｔｃｏと共に
像振れ補正マイコンＩＣＰＵのＲＯＭに記憶されてい
る。 【０１４８】続いてステップ（３１２）以降を実行する
と、ステップ（３１９）及びステップ（３３１）でのＴ
ｃは上記ステップ（３４２）で計算された値が採用され
る。すなわち、上記フローによると、ズーミングあるい
はフォーカシング速度に応じて防振敏感度切り換え時間
ｔｃが変化するので、該速度に応じたきめ細かい防振敏
感度変化が可能である。 【０１４９】 （第３の実施例） 前記第１，第２の実
施例は、所定時間内に防振敏感度を連続的に切り換えて
振れ補正光学系の急激な動きを防止しているが、これを
他の方法で置き換える事も可能である。以下、これを本
発明の第３の実施例として、図１４のフローチャートを
用いて説明する。 【０１５０】図１４は、振れ補正光学系ＩＬＮＳの制御
変位値を過去の防振敏感度と最近の防振敏感度の両方を
用いて計算し、この２つの計算結果から現実の制御変位
値を求める様にしたものである。 【０１５１】図１４のフローは、第４の実施例における
図１２のステップ（３１９），（３２０）が、ステップ
（３５１），（３５２）に代わり、またステップ（３３
５）の次に（３５３）を追加した所のみが変わっている
ので、変更箇所のみについて説明する。 【０１５２】ステップ（３５１）では防振敏感度の過去
の値ＫＯＬＤと最新値ＫＮＥＷを用いて、振れ補正光学
系の制御変位値ＤL1，ＤL2を計算する。続いてステップ
（３５２）では、 ＤL ＝（ＤL2−ＤL1）＊Ｔ／Ｔｃ＋ＤL1 に従って実際の制御変位値ＤL を演算し、ステップ（３
２１）にてレンズ制御を行う。 【０１５３】一方、防振敏感度が変化しない場合、ある
いは、変化後所定時間が経過した場合は、ステップ（３
３５）からステップ（３５３）へ進み、ここで最新値
（レジ ＤL ＝Ｋ＊θ に従って実際の制御変位値ＤL を演算し、ステップ（３
２１）にてレンズ制御を行う。 【０１５４】 この第３の実施例では、防振敏感度を連
続的に変化させているのではないが、結果的に上記第１
の実施例と同等の効果を得ている。 【０１５５】 【０１５６】 【０１５７】 【０１５８】 【０１５９】 【０１６０】 【０１６１】 【０１６２】 【０１６３】 【０１６４】 【０１６５】 【０１６６】 【０１６７】 【０１６８】 【０１６９】 【０１７０】 【０１７１】 【０１７２】 【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、変倍用光学群や焦点調節用光学群の移動によって生
じる急激な像振れエラーを緩和し、常に良好な像振れ補
正を行うことができる像振れ補正装置を提供できるもの
である。 【０１７３】 【０１７４】 【０１７５】 【０１７６】 【０１７７】
れ、結像光学系に加わった振動に起因する像振れを補正
する像振れ補正装置に関し、特に、前記結像光学系は少
なくとも変倍用光学群と焦点調節用光学群の何れかを有
し、この光学群の移動に応じた複数個の像振れ補正係数
を記憶した記憶手段を備えた像振れ補正装置の改良に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来から、カメラの像振れ補正のための
装置は種々提案されている。その一例として、本願出願
人より特開平４−２０９４１号が提案されている。この
提案の実施例装置は、ズームレンズ等に像振れ補正光学
機構を組み込んだものにおいて、ズーミング等による像
振れ補正光学機構の駆動量係数、いわゆる防振敏感度の
変化分を補正して像振れ補正を行ない、ズーム領域全域
で良好な像振れ補正効果を得ようとするものである。そ
して、上記防振敏感度の変化分の補正方式としては （Ａ）ズームレンズ，フォーカスレンズの位置をアナロ
グ量として読み取り、これらの結果から防振敏感度を演
算し、像振れ補正光学機構の駆動量に補正を加える。 【０００３】（Ｂ）ズームレンズ，フォーカスレンズの
位置を有限個数の領域に分割し、各領域に対応した防振
敏感度の値をマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
記す）のＲＯＭ内に記憶した値、いわゆるルックアップ
テーブルより読み出し、この値を用いて像振れ補正光学
機構の駆動量に補正を加える。 という２つが開示されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
２つの補正方法には、それぞれ以下の様な問題点を有し
ていた。 【０００５】上記（Ａ）の防振敏感度をアナログ値より
演算するという実施例では １）演算の関数が複雑で、簡単な式で表せない事が多
い。 【０００６】２）ズームレンズ，フォーカスレンズの位
置を検出するアナログ位置検出器は、精度（線形性）・
分解能・耐環境信頼性に優れたものは高価である。 という問題点があり、一般的ではない。従って、一般用
の撮影機器においては、上記（Ｂ）のマイコンのＲＯＭ
内に記憶したルックアップテーブル参照方式を採用する
ものが一般的である。 【０００７】しかし、この方式においても次の様な問題
点を有している。すなわち、この方式においては、防振
敏感度の精度はズームゾーン，フォーカスゾーンの領域
分割数でほぼ決まってしまうが、該分割数を多くするに
従い、 ａ）最も一般的に用いられるグレイコードパターンと検
出ブラシで構成されるズーム，フォーカスゾーンの検出
器が大きくなる。 【０００８】ｂ）前記検出器のパターンとブラシの位置
合わせも分割数に応じて厳しい位置合わせ精度が要求さ
れる。 【０００９】ｃ）ルックアップテーブルの記憶量が増
し、高価なマイコンが必要になる。という問題が発生す
るので、分割数を無制限に大きくする事はできない。し
たがって、実際の製品での分割数上限値は、「１６（４
ｂｉｔ）」あるいは「３２（５ｂｉｔ）」程度が妥当な
値である。 【００１０】そこで、仮にズームゾーン分割数が「１
６」，ズーミングによる防振敏感度の変化率（最大値と
最小値の比）が「２．０」であるとすると、防振敏感度
の誤差は ２1/16＝１．０４４ より、最大で４．４％の誤差が発生する事になる。この
誤差量は通常の像振れ補正時にはあまり問題のない量で
あるが、ズーミング，フォーカシングに際して防振敏感
度テーブルの選択値が切換わった時に、像振れ補正光学
機構が微小量だが急に動き、これに伴って像も急に動く
という現象を生じる。 【００１１】従って、この像振れ補正装置をスチルカメ
ラに応用した場合、上記急激な像の動きの途中で露光が
なされると、大きく振れた写真が撮られてしまう。 【００１２】また、該カメラがオートフォーカス（以
下、ＡＦと記す）装置を有する場合、ＡＦ用センサへの
像蓄積中に上記像の移動が生じると、測距に使用するた
めの像が振れて像のコントラストが著しく低下し、ＡＦ
精度に悪影響を与える。 【００１３】更に、像振れ補正光学機構が急激に動く
と、その瞬間に該機構のアクチュエータが大電力を消費
するので、この時にカメラの他のアクチュエータ、例え
ば絞り駆動用ステッピングモータとの同時駆動が行われ
ると、該ステッピングモータの脱調という問題も生じる
し、カメラの制御回路への給電不足による該動作を生じ
る恐れもある。 【００１４】 【００１５】 【００１６】 （発明の目的） 本発明の目的は、変倍
用光学群や焦点調節用光学群の移動によって生じる急激
な像振れエラーを緩和し、常に良好な像振れ補正を行う
ことのできる像振れ補正装置を提供しようとするもので
ある。 【００１７】 【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するた
めに、本発明は、少なくとも変倍用光学群と焦点調節用
光学群の何れかを有する結像光学系と、該結像光学系が
有する光学群の位置を検出する位置検出手段と、該位置
検出手段の出力状態に応じて像振れ補正係数を設定する
設定手段と、前記結像光学系の光軸を偏心又は傾動させ
る像振れ補正光学機構と、前記結像光学系に加わる振動
を検知する振動検知手段と、該振動検知手段の出力と前
記設定手段により設定された像振れ補正係数に基づいて
前記像振れ補正光学機構を駆動し、像振れ補正を行う像
振れ補正手段とを備えた像振れ補正装置であって、前記
結像光学系が有する光学群の位置に応じた、複数個の離
散的な像振れ補正係数を記憶する記憶手段と、該記憶手
段に記憶された第１の像振れ補正係数と該第１の像振れ
補正係数と隣り合う第２の像振れ補正係数の間の第３の
像振れ補正係数を、所定の演算を行うことにより算出す
る算出回路とを有し、前記設定手段は、前記像振れ補正
係数を前記第１の像振れ補正係数から第２の像振れ補正
係数に移行させる際には、前記算出回路によって算出さ
れた前記第３の像振れ補正係数を前記像振れ補正係数と
して設定する像振れ補正装置とするものである。 【００１８】 【００１９】 【００２０】 【００２１】 【実施例】 本発明の実施例を説明する前に、参考技術
例について説明する。 【００２２】 図１乃至図８は本発明に係る第１の参考
技術例を示す図であり、先ず、図２によりこの第１の参
考技術例において用いられる結像光学系について説明す
る。 【００２３】該結像光学系は焦点距離が１００ｍｍ〜３
００ｍｍの３倍ズームであり、図２の上図はワイド端
（ｆ＝１００ｍｍ）、下図はテレ端（ｆ＝３００ｍｍ）
におけるレンズの配置を示している。 【００２４】この結像光学系は４つの群より成り、変倍
に当たっては第四群が固定で、第一，二，三群が移動
し、また焦点調節の際には第一群が移動する。そして、
第二群（振れ補正光学系）を光軸に対して垂直方向に変
位させる事により、結像面上の像を変位させて像振れ補
正を行う。 【００２５】次に、像振れ補正の原理について説明す
る。 【００２６】結像光学系の焦点距離をｆ，撮影倍率をβ
とすると、結像光学系が前側主点を中心にθ［ｒａｄ］
の角度振れを生じた時の像変位量ｄIMは ｄIM＝ｆ（１＋β）・θ ………………(1) となる。一方、図２の振れ補正光学系である第二群のレ
ンズ変位量ｄL に対する像の変位量ｄIMの比を偏心敏感
度Ｓd と称することにすると ｄIM＝Ｓd ・ｄL ………………(2) となる。そして偏心敏感度Ｓd は焦点距離ｆと撮影倍率
βの関数なので Ｓd ＝Ｓd （ｆ，β） ………………(3) と表せる。そして、像振れ補正の原理は結像光学系の角
度振れによる像振れ（式(1) ）をレンズ変位による像変
位（式(2) ）で解消するのであるから、(1) ＝(2) 及び
(3) の式を用いて ｄL ＝（ｄIM／Ｓd ）＝｛ｆ・（１＋β）・θ｝／｛Ｓd （ｆ，β）｝ ………………(4) で計算されたレンズ変位量ｄL に従って像振れ補正光学
系を駆動すればよい。 【００２７】すなわち、振れ検知センサの出力θと結像
光学系のパラメータｆ，β及び偏心敏感度Ｓd より式
(4) に従ってレンズ変位量ｄL を計算し、図２の第二群
を該変位量ｄL に従って偏心駆動する事により、像振れ
補正を行うことができる。 【００２８】ところで、上記の式(4) では、レンズ変位
量ｄL を演算するためには、ｆ，β，Ｓd の３つのパラ
メータを必要とするので、防振敏感度ｋというパラメー
タを定義し、 ｋ＝ｋ（ｆ，β）＝ｆ（１＋β）／Ｓd （１＋β） …………(5) という置換をすると、式(4) は ｄL ＝ｋ（ｆ，β）・θ ………………(6) となり、レンズ変位量ｄL の計算のためのパラメータは
「ｋ（ｆ，β）」１つとなる。すなわち、像振れ補正装
置は、ズームレンズ及び（あるいは）フォーカスレンズ
の位置に応じて、ＲＯＭ等に「Ｓd （ｆ，β）」の代わ
りに記憶された「ｋ（ｆ，β）」を読み出し、これと振
れ検知センサで検出したθとでレンズ変位量ｄL を計算
すれば良い。 【００２９】 そこで、第１の参考技術例では、防振敏
感度ｋ（ｆ，β）を用いて像振れ補正を行うものとす
る。 【００３０】 次に、上記防振敏感度ｋについて詳しく
説明する。 【００３１】防振敏感度ｋは、焦点距離ｆと撮影倍率β
の関数ｋ（ｆ，β）である事は先に述べた通りである
が、ｋ（ｆ，β）は、撮影倍率βによる変化率より焦点
距離ｆによる変化率の方が大きいので、後者の変化によ
る影響について説明する。 【００３２】図３は、被写体距離無限大（β＝０）にお
いての、焦点距離ｆと防振敏感度ｋ（ｆ，β＝０）との
関係を表した図であり、真の値ｋ（ｆ，β）はワイド端
の値ｋ（１００，０）からテレ端の値ｋ（３００，０）
まで、図の様に非線形ではあるが連続的に変化する。 【００３３】一方、後述するズーム位置検出用のエンコ
ーダは、ワイド端からテレ端までのズーム全域を１６分
割してその位置を検出する様に構成されている。そし
て、これらのズームゾーン０から１５における防振敏感
度設定値は、図３のＫ（Ｚ，０）に設定され、これら１
６個のＫ（Ｚ，０）のデータが後述の像振れ補正マイコ
ンＩＣＰＵのＲＯＭにルックアップテーブルとして記憶
されている。 【００３４】 また、フォーカスレンズ位置に応じた防
振敏感度も同様に設定される。すなわち、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）は、ズームゾーンＺとフォーカスゾーンＢに
よる２次元マトリクスとして構成され、この例ではズー
ムゾーン数が１６に、フォーカスゾーン数が４に分割さ
れているので、計６４個の防振敏感度データがＲＯＭ内
に記憶される。 【００３５】図４は上記防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）のマト
リクスを示す図である。 【００３６】次に、ズーミング中の像振れ補正動作につ
いて説明する。 【００３７】図５は像振れ補正を行いながらズーミング
をした時の像振れ補正動作について説明するための図で
あり、図５（ａ）〜（ｄ）において横軸は時刻ｔを表し
ている。そして、図５（ａ）は手振れ角変位を、図５
（ｂ）は防振敏感度の変化を、図５（ｃ）は振れ補正光
学系の制御変位を、図５（ｄ）は像振れ補正後の像振れ
補正エラー、すなわち像振れ変位を、それぞれ示してい
る。 【００３８】まず、手振れ波形を図５（ａ）の様に定常
的な正弦波振動にモデル化する。この様な手振れが生じ
ている最中にワイド側からテレ側に向かってズーミング
操作を行うものとする。すると、防振敏感度の真の値ｋ
（ｆ，β）は焦点距離ｆの変化に応じて図５（ｂ）のｋ
（ｆ，β）の様に連続的に増加する。しかし、ズーム量
を検出するエンコーダはズーミング中に段階的に切換わ
るので、ＲＯＭのルックアップテーブルから読み出され
る防振敏感度データは図５（ｂ）のＫ（Ｚ，Ｂ）のごと
く時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 でステップ状に切換わる。 【００３９】図５（ｃ）は前述した様に振れ補正光学系
の動きを説明したもので、破線で示したｄL はレンズの
理想的な駆動軌跡、実線で示したＤL は現実の駆動軌跡
である。レンズの理想的な変位量ｄL は前述した様に式
(6) を用いて ｄL ＝ｋ（ｆ，β）・θ ………………(7) で表される。従って、破線で示したｄL は図５（ａ）の
手振れ角θと図５（ｂ）の防振敏感度ｋ（ｆ，β）より
計算したものである。 【００４０】しかし、現実には前述した様に防振敏感度
は図５（ｂ）のＫ（Ｚ，Ｂ）の様に離散的なデータでし
か得られないため、このＫ（Ｚ，Ｂ）を用いて計算され
るレンズ変位量ＤL は ＤL ＝Ｋ（Ｚ，Ｂ）・θ ………………(8) であり、この値が図５（ｃ）の実線ＤL になる。 【００４１】ここで、前述した様に防振敏感度Ｋ（Ｚ，
Ｂ）は時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 でステップ状に切換わるた
め、レンズ変位量ＤL も時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 で急激に
変わる。但し、時刻ｔ1 においては手振れ角変位が丁度
「０」、すなわち原点であったため、レンズ変位量は
「０」で、時刻ｔ2 ，ｔ3 の時の様な急激な動きをまぬ
がれている。 【００４２】次に、像振れ補正後の像振れ変位δ、すな
わち像振れ補正エラーについて説明する。 【００４３】像振れ補正を正確に行うためには、振れ補
正光学系を図５（ｃ）の破線で示すレンズ変位量ｄL に
て駆動すれば良い事は先に説明した。そして、該レンズ
の駆動による像の変位量（移動量）ｄIMは、前述した式
(2) ，(7) より ｄIM＝Ｓd ・ｄL ＝Ｓd ・ｋ（ｆ，β）・θ ………………(9) である。一方、現実の振れ補正光学系の駆動による像の
変位量ＤIMは、前述した式(2) ，(8) より ＤIM＝Ｓd ・ＤL ＝Ｓd ・Ｋ（Ｚ，Ｂ）・θ ………………(10) となる。従って、像振れ補正エラー（像振れ変位δ）は δ＝ｄIM−ＤIM ＝Ｓd ・｛ｋ（ｆ，β）−Ｋ（Ｚ，Ｂ）｝・θ ………………(11) となり、偏心敏感度Ｓd 、防振敏感度のエラー、すなわ
ち真実値と実際値の差「ｋ（ｆ，β）−Ｋ（Ｚ，Ｂ）」
及び手振れ角変位θに比例する。 【００４４】この像振れ補正エラー、すなわち像振れ補
正後の像振れ変位δを表したものが図５（ｄ）であり、
図５（ｂ）に示した様にズーミング操作による防振敏感
度エラーの増加に応じて像振れ変位δが増加するが、時
刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 において防振敏感度エラーが急に消
失するので、この時刻において該変位δは不連続に変化
する。 【００４５】なお、時刻ｔ1 で該変位（δ）が不連続と
ならないのは、前述した様に式(11)において、θ＝０で
あったため、防振敏感度エラーが像振れ変位δには反映
されなかったからである。 【００４６】さて、図５（ｄ）の様な像振れ変位が生じ
る場合、像振れ変位δの大きさそのものよりもδの急激
な変化の方が問題である。すなわち、像振れ補正を行い
ながらズーミングをすると、手振れによる像振れは大幅
に減少しているが、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わ
る時刻ｔ2 ，ｔ3 において像が急激にピクッと動く事に
なる。 【００４７】 そこで、丁度この時刻に露光が行われて
しまうと、たとえ短い露光時間であっても非常に振れた
写真が得られてしまう事になる。この第１の参考技術例
ではこの様な欠点を解消する事にあるのは先に説明した
通りである。 【００４８】 図１は、上記の結像光学系を具備したカ
メラの主要部を示した構成図である。 【００４９】図１において、ＣＭＲはカメラ本体であ
り、ＬＮＳはカメラ本体ＣＭＲに対して着脱可能な（交
換）レンズを表す。 【００５０】まず、カメラ本体ＣＭＲ側の構成について
説明する。 【００５１】ＣＣＰＵはカメラ内マイコンで、ＲＯＭ，
ＲＡＭ，Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換機能を有する１チップマイ
コンであり、内蔵するＲＯＭに格納されたカメラのシー
ケンスプログラムに従って自動露出制御，自動焦点調
節，フィルム巻上げ等のカメラの一連の動作を行う。そ
のために、カメラ内マイコンＣＣＰＵはカメラ本体ＣＭ
Ｒ内の周辺回路及びレンズＬＮＳと通信して各々の回路
やレンズの動作を制御する。 【００５２】ＬＣＭはレンズ通信バッファ回路であり、
電源ラインＶＬにてレンズＬＮＳに電源を供給すると共
に、カメラ本体ＣＭＲからレンズＬＮＳへの信号ライン
ＤＣＬを介する出力、及び、レンズＬＮＳからカメラ本
体ＣＭＲへの信号ラインＤＬＣを介する出力のレンズ間
通信バッファとなる。 【００５３】ＳＮＳはＣＣＤ等から構成される焦点検出
用のラインセンサ（以下、単にセンサと記す）、ＳＤＲ
はその駆動回路で、カメラ内マイコンＣＣＰＵの命令に
よりセンサＳＮＳを駆動し、該センサＳＮＳからの像信
号を取り込んで増幅し、カメラ内マイコンＣＣＰＵに送
出する。 【００５４】レンズＬＮＳからの光はメインミラーＭ
Ｍ，ピントグラスＰＧ，ペンタプリズムＰＰを介して測
光センサＳＰＣに入射し、その出力信号はカメラ内マイ
コンＣＣＰＵに入力され、所定のプログラムにしたがっ
て自動露出制御（ＡＥ）に用いられる。 【００５５】ＤＤＲはスイッチ検知及び表示用回路であ
り、カメラ内マイコンＣＣＰＵから送られてくるデータ
に基づいてカメラの表示部材ＤＳＰでの表示を切り換え
たり、カメラの各種スイッチ部材（後述のＳＷＡＺ等）
のオン・オフ状態を通信によってカメラ内マイコンＣＣ
ＰＵへ報知する。 【００５６】ＳＷＡＺはオートズームスイッチで、該ス
イッチＳＷＡＺがオンされていると、所定のプログラム
に従い、後述するズーム駆動モータを駆動してのズーミ
ングが行われる。 【００５７】ＳＷ１，ＳＷ２は不図示のレリーズボタン
に連動したスイッチで、レリーズボタンの第１段階の押
下によりスイッチＳＷ１がオンし、引き続いて第２段階
までの押下でスイッチＳＷ２がオンする。カメラ内マイ
コンＣＣＰＵは後述するように、上記スイッチＳＷ１の
オンで測光，自動焦点調節動作及び像振れ補正動作の開
始信号発生を行い、上記スイッチＳＷ２のオンでこれを
トリガとして露出制御とフィルムの巻上げを行う。 【００５８】ＭＴＲ１はフィルム給送用のモータであ
り、ＭＴＲ２はミラーアップ・ダウン及びシャッタばね
チャージ用のモータであり、各々の駆動回路ＭＤＲ１，
ＭＤＲ２により正転・逆転の制御が行われる。 【００５９】ＭＧ１，ＭＧ２は各々シャッタ先幕・後幕
走行開始用の電磁石で、増幅トランジスタＴＲ１，ＴＲ
２で通電され、カメラ内マイコンＣＣＰＵによりシャッ
タＳＴＲの制御が行われる。 【００６０】次に、レンズＬＮＳ側の構成について説明
する。 【００６１】ＬＣＰＵはレンズ内マイコンで、カメラ内
マイコンＣＣＰＵと同じく、ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ，
Ｄ／Ａ変換機能を有する１チップマイコンであり、前述
のカメラ本体ＣＭＲから信号ラインＤＣＬを介して送ら
れてくる命令に従ってフォーーカスレンズＦＬＮＳの駆
動制御、及び、絞りの駆動制御を行う。また、レンズの
各種動作状況（焦点調節光学系がどれくらい駆動した
か、絞りが何段絞られているか等）やパラメータ（開放
Ｆナンバー，焦点距離，デフォーカス量対繰出し量の係
数等）を信号ラインＤＬＣを介してカメラ本体ＣＭＲ側
へ送信する。 【００６２】ＦＭＴＲはフォーカス駆動用モータで、ギ
ヤトレインを介して不図示のヘリコイド環を回し、フォ
ーカスレンズＦＬＮＳを光軸方向に進退させて焦点調節
を行う。 【００６３】ＦＤＲは上記フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲの駆動回路で、レンズ内マイコンＬＣＰＵからの信
号に従い、該モータＦＭＴＲの正・逆回転，ブレーキ等
の制御を行う。 【００６４】 図１の例では、前玉フォーカスタイプの
例を示しており、カメラ本体ＣＭＲから焦点調節の命令
が送られた場合には、同時に送られてくる駆動量・方向
に従って上記フォーカス駆動用モータＦＭＴＲを駆動し
て、フォーカスレンズＦＬＮＳを光軸方向に移動させて
焦点調節を行う。該フォーカスレンズＦＬＮＳの移動量
はエンコーダ回路ＥＮＣＦのパルス信号でモニタして、
レンズ内マイコンＬＣＰＵ内のカウンタで計数してお
り、所定の移動が完了した時点で上記モータＦＭＴＲを
制御する。 【００６５】このため、一旦カメラ本体ＣＭＲから焦点
調節の命令が送られた後は、カメラ内マイコンＣＣＰＵ
はレンズの駆動が終了するまで、レンズ駆動に関して全
く関与する必要がない。また、必要に応じて上記カウン
タの内容をカメラ本体ＣＭＲに送出することも可能な構
成になっている。 【００６６】ＺＭＴＲはズーム駆動用モータで、不図示
のズームカム環を回転させ、ズーミングを行う。 【００６７】ＺＤＲは上記ズーム駆動用モータＺＭＴＲ
の駆動回路で、レンズ内マイコンＬＣＰＵからの信号に
従い、該モータＺＭＴＲの正・逆回転，ブレーキ等の制
御を行う。 【００６８】ＳＷＺＭはズーム操作スイッチ、いわゆる
パワーズームスイッチで、スライド部材あるいは回転部
材の操作により、ズーム駆動用モータＺＭＴＲの駆動方
向及び駆動速度を指示する。例えば、グラウンド接点に
対して接点ＳＷＺＭ１がオン（閉成）されるとテレ側に
向かって低速で、接点ＳＷＺＭ２がオンされるとテレ側
に向かって高速で、それぞれズーミングする様にズーム
駆動用モータＺＭＴＲが制御される。同様に、接点ＳＷ
ＺＭ３，ＳＷＺＭ４がオンされるとワイド方向にそれぞ
れ低速・高速でズーミング制御される。 【００６９】ＥＮＣＢはフォーカスレンズＦＬＮＳの絶
対位置を検出するエンコーダであり、ＥＮＣＺはズーム
位置を検出するエンコーダであり、これらは共にヘリコ
イド環，ズーム環に設けられたコードパターンと検出ブ
ラシ等の公知の方法にて検出した信号をレンズ内マイコ
ンＬＣＰＵ、及び、像振れ補正マイコンＩＣＰＵに送出
する。 【００７０】カメラ本体ＣＭＲから絞り制御の命令が送
られた場合には、同時に送られてくる絞り段数に従っ
て、絞り駆動用としては公知のステッピング・モータＤ
ＭＴＲを駆動する。 【００７１】ＩＣＰＵは像振れ補正マイコンで、像振れ
補正動作を制御し、カメラ本体ＣＭＲからレンズＬＮＳ
への信号ＤＣＬのライン、及び、レンズＬＮＳからカメ
ラ本体ＣＭＲへの信号ＤＬＣのラインを介してカメラ内
マイコンＣＣＰＵとの通信を行う。また、レンズ内マイ
コンＬＣＰＵとの送受信ラインも有する。したがって、
３つのマイコンＣＣＰＵ，ＬＣＰＵ，ＩＣＰＵは互いに
通信可能に構成されている。 【００７２】ＡＤはレンズＬＮＳの振れを検出する振れ
検知センサであるところの角変位計で、例えば、本願出
願人により提案されている特願平２ー２０１１８３号の
円筒状ケース内の流体の慣性を利用したセンサが用いら
れる。該角変位計ＡＤの角変位出力θは像振れ補正マイ
コンＩＣＰＵへ送信される。また、像振れ補正マイコン
ＩＣＰＵからは該角変位計ＡＤの応答周波数特性を制御
する制御信号ＳＡＤ１，ＳＡＤ２が送出される。 【００７３】ＩＣＮＴは像振れ補正制御回路で、フィル
タ，アンプ，スイッチ等を有し、後述する像振れ補正用
アクチュエータＩＡＣＴを駆動制御し、そのために後述
の位置検出センサＰＳＤや像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
との信号の入力出ラインを有する。 【００７４】ＩＬＮＳは光軸偏心手段であるところの振
れ補正光学系（図２の第二群）で、不図示のガイド機構
にて支持され、光軸に垂直な平面に対し、平行に移動で
きる。 【００７５】ＩＡＣＴは該支持機構内に設けられた像振
れ補正用アクチュエータで、永久磁石により作られた磁
気回路と該磁気回路内を移動するコイルにより構成さ
れ、振れ補正光学系ＩＬＮＳを変位せしめる。 【００７６】ＰＳＤは上記振れ補正光学系ＩＬＮＳの位
置を検出する位置検出センサで、赤外発光ダイオードＩ
ＲＥＤからの光が該振れ補正光学系ＩＬＮＳと一体で動
くスリットＳＬＴを通過してこの位置検出センサＰＳＤ
の受光面に入射する事により、該位置検出センサＰＳＤ
は入射光の位置、すなわち振れ補正光学系ＩＬＮＳの位
置信号を発生する。そして、この位置信号は像振れ補正
用マイコンＩＣＰＵ及び像振れ補正制御回路ＩＣＮＴに
入力される。 【００７７】ＳＷＩＳは像振れ補正系のメインスイッチ
で、該スイッチＳＷＩＳをオンすると像振れ補正用マイ
コンＩＣＰＵ及びその周辺回路に電源が投入され、像振
れ補正制御回路ＩＣＮＴが動作を開始する。そして、カ
メラ本体ＣＭＲのスイッチＳＷ１がオンになると、この
信号がレンズ内マイコンＬＣＰＵ及び像振れ補正用マイ
コンＩＣＰＵに通信され、像振れ補正用アクチュエータ
ＩＡＣＴが駆動されて像振れ補正動作が開始する。 【００７８】次に、上記構成におけるカメラ本体ＣＭＲ
及びレンズＬＮＳそれぞれでの動作について、図６及び
図７を用いて説明する。 【００７９】先ず、図６のフローチャートを用いて、カ
メラ本体ＣＭＲ側の動作について説明する。 【００８０】カメラ本体ＣＭＲ側の不図示の電源スイッ
チがオンとなると、カメラ内マイコンＣＣＰＵへの給電
が開始され、ステップ（００１）を経てステップ（００
２）からの動作を開始する。 ［ステップ（００２）］ レリーズボタンの第１段階押
下によりオンとなるスイッチＳＷ１の状態検知を行い、
該スイッチＳＷ１がオフの時にはステップ（００３）へ
移行する。 ［ステップ（００３）］ カメラ内マイコンＣＣＰＵ内
のＲＡＭに設定されている制御用のフラグ，変数を総て
クリアして初期化し、ステップ（００４）へ進む。 ［ステップ（００４）］ レンズＬＮＳ側へ像振れ補正
動作（ＩＳ）を停止する命令を送信する。 【００８１】上記ステップ（００２）〜（００４）はス
イッチＳＷ１がオンとなるか、或は電源スイッチがオフ
となるまで繰返し実行される。 【００８２】また、スイッチＳＷ１がオンする事によ
り、ステップ（００２）から（０１１）へ移行する。 ［ステップ（０１１）］ レンズ通信１を行う。この通
信は、露出制御（ＡＥ），焦点調節制御（ＡＦ）を行う
のに必要な情報を得るための通信で、カメラ内マイコン
ＣＣＰＵが信号ラインＤＣＬを介してレンズ内マイコン
ＬＣＰＵに通信命令を送出すると、レンズ内マイコンＬ
ＣＰＵは信号ラインＤＬＣを介してＲＯＭ内に記憶され
ている焦点距離，ＡＦ敏感度，開放Ｆナンバー等の情報
を送信する。 ［ステップ（０１２）］ レンズＬＮＳ側へ像振れ補正
動作を開始する命令を送信する。 ［ステップ（０１３）］ 露出制御のための「測光」サ
ブルーチンを実行する。つまり、カメラ内マイコンＣＣ
ＰＵは図１に示した測光用センサＳＰＣの出力をアナロ
グ入力端子に入力し、Ａ／Ｄ変換を行ってそのディジタ
ル測光値Ｂｖを得る。 ［ステップ（０１４）］ 露出制御値を得るための「露
出演算」サブルーチンを実行する。該サブルーチンで
は、アペックス演算式「Ａｖ＋Ｔｖ＋Ｂｖ＋Ｓｖ」及び
所定のプログラム線図に従い、シャッタ値Ｔｖ及び絞り
値Ａｖを決定し、これらをＲＡＭの所定アドレスへ格納
する。 ［ステップ（０１５）］ レンズ通信２を行う。これ
は、像振れ補正動作において、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）
の値が切り換わった直後か否かを確認する通信であり、
カメラ内マイコンＣＣＰＵは像振れ補正マイコンＩＣＰ
Ｕに対し防振敏感度切り換わりフラグＦＬＫの送信を要
求し、これを受信する。フラグＦＬＫは後述するが、ズ
ーミング等で防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わった
後、所定時間内のみ「ＦＬＫ＝１」，その他の時間は
「ＦＬＫ＝０」に設定されるフラグである。 ［ステップ（０１６）］ 上記フラグＦＬＫの値を判断
する。ここで「ＦＬＫ＝１」、すなわち、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）が切り換わった直後であるなら、図５（ｄ）
で示した様に急激な像振れ補正エラーが生じている可能
性があるので、次のステップへは進まず、ステップ（０
１５）へ戻り、ステップ（０１５），（０１６）を繰り
返す。そして「ＦＬＫ＝０」となったらステップ（０１
７）へ進む。 ［ステップ（０１７）］ 「像信号入力」サブルーチン
を実行する。このルーチンではカメラ内マイコンＣＣＰ
ＵはＡＦ用センサＳＮＳに対し、像信号の蓄積開始終了
及び転送を制御し、該センサＳＮＳが検知した像情報信
号を入力する。 ［ステップ（０１８）］ 上記入力した像信号に基づい
てフォーカスレンズＦＬＮＳのデフォーカス量を演算す
る。つまり、「焦点検出演算」サブルーチンを実行す
る。 【００８３】 上記ステップ（０１７），（０１８）の
サブルーチンフローは、本願出願人によって特願昭６１
−１６０８２４号等により開示されているので、ここで
はその詳細な説明は省略する。 ［ステップ（０１９）］ フォーカスレンズ駆動命令を
レンズＬＮＳ側へ送信する。このステップではカメラ本
体ＣＭＲ側のステップ（０１８）において演算したフォ
ーカスレンズＦＬＮＳの駆動パルス数を、レンズ内マイ
コンＬＣＰＵに送信するのみで、その後はレンズ内マイ
コンＬＣＰＵが所定の加・減速カーブに従いフォーカス
駆動用モータＦＭＴＲを駆動制御する。 ［ステップ（０２０）］ レリーズボタンの第１段階押
下によりオンとなるスイッチＳＷ２の状態検知を行う。
そして、該スイッチＳＷ２がオフならステップ（００
２）へ戻って前記フローを繰返し実行し、該スイッチＳ
Ｗ２がオンならステップ（０３１）以降のレリーズ動作
を実行する。 ［ステップ（０３１）］ フォーカスレンズＦＬＮＳの
停止命令、絞り込み命令、及び、絞り込み段数をレンズ
内マイコンＬＣＰＵへ送信する。 ［ステップ（０３２）］ モータＭＴＲ２を回転制御し
てクリックリターンミラーＭＭをアップさせる。 ［ステップ（０３３），（０３４）］ 前記ステップ
（０１５），（０１６）と同様に、防振敏感度Ｋ（Ｚ，
Ｂ）が切り換わった直後か否かの確認を行う。そして、
「ＦＬＫ＝１」すなわち敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）切り換わり
直後なら、像振れ補正エラーが大きく変化して急激な像
の動きが生じているため、露光動作は行わず、ステップ
（０３３），（０３４）にとどまる。 【００８４】その後、ステップ（０３４）で「ＦＬＫ＝
０」となったらステップ（０３５）へ進む。 ［ステップ（０３５）］ シャッタ先幕・後幕走行開始
用電磁石ＭＧ１，ＭＧ２に通電し、シャッタＳＴＲを駆
動して露光動作を行う。 ［ステップ（０３６）］ レンズＬＮＳに対し、絞り復
帰命令を送信する。 ［ステップ（０３７）］ モータＭＴＲ２を回転制御し
てクリックリターンミラーＭＭの復帰及びシャッタバネ
のチャージを行う。 ［ステップ（０３８）］ モータＭＴＲ１の回転制御に
よりフィルム巻上げを行う。 【００８５】以上で一回のレリーズ動作が終了し、ステ
ップ（００２）へ戻る。 【００８６】次に、図７のフローチャートを用いて、レ
ンズＬＮＳ内の像振れ補正マイコンＩＣＰＵにて行われ
る像振れ補正動作について説明する。 ［ステップ（１０１）］ 像振れ補正用メインスイッチ
ＳＷＩＳのオンにより像振れ補正用マイコンＩＣＰＵ、
その周辺回路及び角変位計ＡＤ等に電源を投入する。こ
れにより、像振れ補正用マイコンＩＣＰＵは図７のステ
ップ（１０２）以降のプログラムの実行を開始する。 ［ステップ（１０２）］ 像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
内の全フラグ，全変数をクリアし、「０」に設定する。 ［ステップ（１０３）］ 像振れ補正（ＩＳ）開始命令
の判別を行い、カメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令が来
ていない時はステップ（１０４）へ移行する。 ［ステップ（１０４）］ 像振れ補正用アクチュエータ
ＩＡＣＴの駆動を停止して、振れ補正光学系ＩＬＮＳを
原点位置に固定する。 【００８７】上記ステップ（１０３）乃至（１０４）を
実行中にカメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令を受信する
と、ステップ（１０３）よりステップ（１１１）へと移
行する。 ［ステップ（１１１）］ ズーム及びフォーカスエンコ
ーダＥＮＣＺ，ＥＮＣＢにより現在のズームゾーン，フ
ォーカスゾーンを検出する。 ［ステップ（１１２）］ 上記ステップ（１１１）で検
出したゾーンに対応する防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）をＲＯ
Ｍのルックアップテーブルより読み出し、該敏感度の最
新値を記憶するレジスタＫＮＥＷに格納する。 ［ステップ（１１３）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の過
去の値を記憶するレジスタＫＯＬＤの値を判定する。上
記ステップ（１０３）より初めて該ステップを通過する
時は「ＫＯＬＤ＝０」に初期化されているため、ステッ
プ（１１４）へ進む。 ［ステップ（１１４）］ 上記ステップ（１１２）で設
定したレジスタＫＮＥＷの値をレジスタＫＯＬＤに格納
し、ステップ（１１５）に進む。 【００８８】上記ステップ（１１３）の通過回数が２回
目以降の場合には、レジスタＫＯＬＤには何らかの値が
格納されているため、ステップ（１１３）からステップ
（１１５）へ進む。 ［ステップ（１１５）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が変
化したか否かの判定を行う。すなわち、該敏感度の過去
の値（レジスタＫＯＬＤの値）と、ステップ（１１２）
で読み出し設定した最新値（レジスタＫＮＥＷの値）を
比較し、両者が一致していればステップ（１１９）へ移
行し、不一致であれば、ステップ（１１６）へ移行す
る。 【００８９】 ここでは、まず、Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換
わっていない場合、つまり両者が一致している場合につ
いて説明する。 ［ステップ（１１９）］ 最新の防振敏感度（レジスタ
ＫＮＥＷの値）をレジスタＫに代入する。 ［ステップ（１２０）］ 前述した式(8) に従って振れ
補正光学系ＩＬＮＳの変位量ＤL を演算する。 【００９０】ステップ（１２１）では、振れ補正光学系
ＩＬＮＳを上記変位量ＤL に従って駆動制御する。 ［ステップ（１２２）］ 図６で示したレンズ通信２の
要求がカメラ本体ＣＭＲ側から来ているか否かを確認
し、来ていればフラグＦＬＫ（後述する）の内容をカメ
ラ内マイコンＣＣＰＵに送信する。 ［ステップ（１２３）］ カメラよりＩＳ停止命令が来
ているか否かの判定を行い、該命令が来ていればステッ
プ（１０３），（１０４）へ戻って像振れ補正を停止
し、該命令が来ていなければステップ（１１１）へ戻っ
て像振れ補正フローを繰り返す。 【００９１】次に、前記像振れ補正中にズーミング、あ
るいは、フォーカシングが行われ、これによって防振敏
感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の値が切り換わった場合の動作、つま
り敏感度の過去の値（レジスタＫＯＬＤの値）と最新値
（レジスタＫＮＥＷの値）の値が不一致の場合の動作に
ついて説明する。 【００９２】ステップ（１１１），（１１２）で最新の
防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）を検知して、これをレジスタＫ
ＮＥＷに格納し、次のステップ（１１３）からステップ
（１１５）へ進んだ時、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り
換わっていると、「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」となっている
ので、ステップ（１１５）からステップ（１１６）へ進
む。 ［ステップ（１１６）］ 後述する防振敏感度切り換わ
りタイマＴが時間の計測を開始しているか否かを示すフ
ラグＦＬＫの判定を行う。このフラグＦＬＫは図６のス
テップ（０１６），（０３４）で示したフラグを指す。
そして、該フラグＦＬＫが「０」の時、ステップ（１１
７）へ進む。すなわち、ステップ（１１５）で防振敏感
度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切り換わり、且つ、このステップ（１
１６）で該敏感度の切り換わり後、経過時間を計測する
タイマＴがスタートしていないと判定したらステップ
（１１７）へ進む。 ［ステップ（１１７）］ 防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）が切
り換わった後の経過時間を計測するタイマＴをスタート
させ、計測を開始する。 ［ステップ（１１８）］ 上記タイマが計測中である事
を示すフラグＦＬＫを「１」にセットする。 【００９３】その後は前述したステップ（１１９）ない
し（１２３）を経過し、ステップ（１１１）へ戻る。 【００９４】以上のフローを実行後、再びステップ（１
１５）へ戻ると、前回と同様「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」と
なっているのでステップ（１１５）からステップ（１１
６）へ進むが、前回のステップ（１１８）においてフラ
グＦＬＫが「１」に設定されているので、今回はステッ
プ（１１６）からステップ（１３１）へ移行する。 ［ステップ（１３１）］ 現在計測中のタイマＴの値と
タイマ上限値Ｔｏの比較を行う。 【００９５】ここで、上記のタイマ上限値Ｔｏとは、図
５で説明した防振敏感度切り換わり時に、振れ補正光学
系ＩＬＮＳに生ずる急激な動きが収まるのに要する時間
で、該振れ補正光学系ＩＬＮＳの動特性により予め設定
される。そして、該振れ補正光学系ＩＬＮＳは、通常高
い動特性が要求されているので、タイマ上限値Ｔｏも比
較的短い時間、例えば１００ｍｓｅｃが設定されるもの
とする。一方、ステップ（１１１）ないし（１２３）ま
での一連のフローは像振れ補正の応答性を考えると、か
なり短時間、例えば数ｍｓｅｃで実行する必要がある。 【００９６】そこで、ステップ（１１６）から初めてス
テップ（１３１）へ移行して来た時には、「Ｔ＜Ｔｏ」
となっているので、ステップ（１３１）よりステップ
（１１９）へ移り、ステップ（１１９）ないしステップ
（１２３）の像振れ補正制御を行う。この過程では像振
れ補正は最新の防振敏感度（レジスタＫＮＥＷの値）を
用いて行われるが、フラグＦＬＫは「１」にセットされ
ている。 【００９７】以上のフローを繰返し実行後、ステップ
（１３１）にて「Ｔ≧Ｔｏ」となると、該ステップ（１
３１）からステップ（１３２）へ移行する。 ［ステップ（１３２）］ タイマＴを停止して「０」に
リセットし、ステップ（１３３）へ進む。 ［ステップ（１３３）］ フラグＦＬＫを「０」にリセ
ットし、タイマＴが停止している事を表示する。 ［ステップ（１３４）］ 防振敏感度の最新値（レジス
タＫＮＥＷの値）レジスタをＫＯＬＤに格納し、ＫＯＬ
Ｄを更新してステップ（１１９）へ移る。 【００９８】そして、ステップ（１２３），（１１１）
を経由してステップ（１１５）に戻った時、「ＫＯＬＤ
＝ＫＮＥＷ」となっているので、この時はステップ（１
１９）へ移行する。 【００９９】すなわち、以上のフローによると、像振れ
補正制御中、防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）の値が切り換わっ
たら、その後所定時間はフラグＦＬＫが「１」にセット
され、カメラからの通信要求に応じて、このフラグＦＬ
Ｋの内容をカメラに送信する。 【０１００】なお、レンズＬＮＳ内のレンズ内マイコン
ＬＣＰＵの動作は、本発明とは直接関係ないので、その
詳細は省略する。 【０１０１】以上、図６及び図７のフローをまとめて概
説すると、 １）カメラのスイッチＳＷ１のオンにより、カメラ内マ
イコンＣＣＰＵはＡＥ，ＡＦを開始し、レンズ内マイコ
ンＬＣＰＵは像振れ補正を開始する。 【０１０２】２）像振れ補正マイコンＬＣＰＵは像振れ
補正中に防振敏感度が切換わった事を検知すると、所定
時間、フラグＦＬＫを「１」にセットする。 【０１０３】３）像蓄積およびフィルムへの露光動作を
開始する前、カメラ内マイコンＣＣＣＰＵは像振れ補正
マイコンＬＣＰＵに対しフラグＦＬＫの送信要求を行
う。そして、「ＦＬＫ＝１」の間、すなわち急激な像振
れ補正エラーが生じている間は、ＡＦ用のセンサＳＮＳ
への像蓄積、および、露光を禁止する。 となり、急激な像振れ補正エラー中にＡＦの像蓄積、あ
るいは、露光が行われる事によるＡＦエラー、あるい
は、振れ写真の撮影を阻止する。 【０１０４】 （第２の参考技術例） 前記第１の参考
技術例では、防振敏感度が切り換わったら所定時間内は
ＡＦの像蓄積、あるいは、フィルムへの露光動作を禁止
するものであった。しかし、この第１の実施例において
は、上記禁止動作が働いた場合、該禁止時間分だけＡＦ
の像蓄積、あるいは、露光の応答が遅れるという問題が
ある。 【０１０５】 そこで、以下に説明する第２の参考技術
例では、ＡＦ像蓄積、あるいは、露光中に防振敏感度の
切り換わりが発生した時、ＡＦ像蓄積、あるいは、露光
終了まで該敏感度の切り換わりを禁止するようにしてい
る。 【０１０６】 以下、第２の参考技術例における動作に
ついて、図８，図９のフローチャートを用いて説明す
る。なお、カメラ（カメラ本体ＣＭＲ，レンズＬＮＳ）
の構成は第１の参考技術例と同様であるので、ここでは
省略する。 【０１０７】 図８は第２の参考技術例におけるカメラ
内マイコンＣＣＰＵの動作を示すフローチャートであ
る。 【０１０８】 なお、上記第１の参考技術例における図
６のステップ（０１５），（０１６），（０１７）及び
（０３３），（０３４），（０３５）が、ステップ（０
４１），（０４２），（０４３）及び（０５１），（０
５２），（０５３）に代わった所のみ異なるので、他の
同一ステップは同一番号にて示してある。そして、ここ
では変更箇所についてのみ説明する。 【０１０９】図８において、ステップ（０１４）で露出
演算後、ステップ（０４１）へと進む。 ［ステップ（０４１）］ レンズＬＮＳ側の像振れ補正
マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁止指令を送
信する。 ［ステップ（０４２）］ 図６のステップ（０１７）と
同様、センサＳＮＳの像蓄積及び読み出しを行う。そし
て、像信号入力が終了したらステップ（０４３）へ進
む。 ［ステップ（０４３）］ 防振敏感度の切り換わり禁止
解除指令を像振れ補正マイコンＩＣＰＵに送信する。そ
して、「焦点検出演算」サブルーチンを行うステップ
（０１８）へと進む。 【０１１０】ステップ（０５１）ないし（０５３）も同
様に、ステップ（０５２）のシャッタ制御の前後に、ス
テップ（０５１）の防振敏感度切り換わり禁止指令送信
と、ステップ（０５３）の該禁止解除送信を行う。 【０１１１】これにより、ＡＦ像蓄積中と露光中はレン
ズＬＮＳ側に防振敏感度切り換わり禁止命令が出ている
事になる。 【０１１２】 図９は第２の参考技術例におけるレンズ
ＬＮＳ側の像振れ補正マイコンＩＣＰＵでの動作を示す
フローチャートである。 【０１１３】 なお、上記第１の参考技術例における図
７のステップ（１１５）ないし（１１９）及び（１３
１）ないし（１３４）の代わりに、ステップ（１４
１），（１４２），（１４３），（１４４）が置き換わ
った点と、ステップ（１２２）が廃止された点のみが異
なるので、他の同一ステップは同一番号にて示し、異な
る点のみについて説明する。 【０１１４】図９において、ステップ（１１３）あるい
は（１１４）を実行後、ステップ（１４１）へ進む。 ［ステップ（１４１）］ カメラＣＭＲ側から防振敏感
度切換の禁止命令が来ているか否かの判断を行う。そし
て、該禁止命令が来ていなければステップ（１４２）へ
移る。 ［ステップ（１４２）］ レジスタＫＯＬＤとＫＮＥＷ
の各値を比較、すなわち防振敏感度が切り換わったか否
かを判定し、切り換わっていなければ「ＫＯＬＤ＝ＫＮ
ＥＷ」なのでステップ（１４４）へ進み、切り換わって
いる場合はステップ（１４３）へ進む。 ［ステップ（１４３）］ レジスタＫＯＬＤに記憶され
ている防振敏感度の更新を行う。そして、ステップ（１
４４）へ進む。 ［ステップ（１４４）］ 防振敏感度Ｋを記憶するレジ
スタＫにレジスタＫＯＬＤの値を代入する。そして、振
れ補正光学系の変位量ＤL を計算するステップ（１２
０）へ進む。 【０１１５】ここで、上記ステップ（１４４）では、レ
ジスタＫに過去の値（レジスタＫＯＬＤの値）を代入し
ているが、ステップ（１４２）あるいは（１４３）を経
由する場合にはいずれもステップ（１４４）におけるレ
ジスタＫＯＬＤの値はレジスタＫＮＥＷに等しい。すな
わち、振れ補正光学系ＩＬＮＳの制御は最新の防振敏感
度を用いて行われる。 【０１１６】一方、ステップ（１４１）において、防振
敏感度切換の禁止命令が来ている場合はステップ（１４
４）に移行し、もし防振敏感度が切り換わっても過去の
敏感度（レジスタＫＯＬＤの値）にて像振れ補正する。
そして、ステップ（１１１）ないし（１２３）の像振れ
補正制御を繰返し実行し、カメラからの該敏感度切換禁
止命令が解除されたら、ステップ（１４１）から（１４
２）へ進む。そして、防振敏感度が前記ステップ（１４
１）から（１４４）へのジャンプ実行中に切り換わって
いたら「ＫＯＬＤ≠ＫＮＥＷ」となっているので、ステ
ップ（１４３）でレジスタＫＯＬＤの値を更新し、この
時点でようやく最新の防振敏感度での像振れ補正制御に
切り換わる。 【０１１７】 なお、この第２の参考技術例において
も、レンズＬＮＳ内のレンズ内マイコンＬＣＰＵの動作
は、本発明とは直接関係ないので、その詳細は省略す
る。 【０１１８】以上、図８，図９のフローをまとめて概説
すると １）スイッチＳＷ１のオンにより、カメラ内マイコンＣ
ＣＰＵはＡＥ，ＡＦを開始し、レンズ内マイコンＬＣＰ
Ｕは像振れ補正を開始する。 【０１１９】２）カメラ内マイコンＣＣＰＵは焦点検出
センサの像蓄積中、あるいは、露光中にレンズＬＮＳ側
へ防振敏感度切り換わり禁止命令を送信する。 【０１２０】３）レンズ内マイコンＬＣＰＵは該禁止命
令が来ている間は防振敏感度が切り換わっても、切り換
わり前の値で像振れ補正制御を行い、該禁止命令が解除
された後に防振敏感度の最新値を採用する。 となり、ＡＦの像蓄積、あるいは、露光中に急激な像振
れ補正エラーが発生するのを阻止する。 【０１２１】 （第３の参考技術例） 前記第１，第２
の参考技術例では、共に防振敏感度切り換わり時の急激
な像振れ補正エラーとＡＦ像蓄積、あるいは、露光が同
時に生じない様にしたものである。一方、防振敏感度切
り換わり時には、図５（ｃ）に示した様に、振れ補正光
学系ＩＬＮＳの急激な移動に伴って、像振れ補正アクチ
ュエータＬＡＣＴは大電力を消費している。従って、こ
の時、他のアクチュエータの立ち上がりと重なると更に
大電力消費状態となり、これらアクチュエータの駆動不
良、あるいは、マイコン等への電力供給不足が生じて、
カメラの正常な動作を妨げる恐れがある。 【０１２２】 そこで、第３の参考技術例においては、
フォーカス駆動用モータＦＭＴＲの立ち上げ時、あるい
は、絞り駆動用ステッピングモータＤＭＴＲの駆動時に
は、防振敏感度の切り換わりを阻止しようとするもので
ある。 【０１２３】 なお、この第３の参考技術例では、カメ
ラ内マイコンＣＣＰＵの動作は上記第２の実施例におけ
る図８と同一であり、また像振れ補正マイコンＩＣＰＵ
の動作は同じく第２の参考技術例における図９と同一な
ので、図１０のフローチャートにより、レンズ内マイコ
ンＬＣＰＵでの動作について説明する。 【０１２４】カメラ本体の電源スイッチのオンにより、
ステップ（２０１）でレンズ側の回路にも電源が投入さ
れ、レンズ内マイコンＬＣＰＵはステップ（２０２）以
降の動作を開始する。 ［ステップ（２０２）］ レンズ内マイコンＬＣＰＵの
ＲＡＭに設定されている制御用のフラグ，変数をすべて
クリアして初期化し、ステップ（２０３）へと進む。 ［ステップ（２０３）］ カメラ本体ＣＭＲからフォー
カスレンズ駆動命令が来ているか否かを判別し、来てい
なければステップ（２１０）へ進み、来ていればステッ
プ（２０４）へ進む。 ［ステップ（２０４）］ フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲの立ち上がりからの計測するタイマＴ２をスタート
させ、ステップ（２０５）へ進む。 ［ステップ（２０５）］ ここではタイマＴ２の値とタ
イマ所定値ＴＦとの比較を行う。 【０１２５】 ここで、所定値ＴＦとは、フォーカス駆
動用モータＦＭＴＲの立ち上げ時に大電流が流れる時間
である。そして、「Ｔ２＜ＴＦ」ならまだフォーカス駆
動用モータＦＭＴＲに大電流が流れていると判断し、ス
テップ（２０６）に進む。 ［ステップ（２０６）］ レンズ内マイコンＬＣＰＵは
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁
止命令を送信する。そして、ステップ（２０８）へ進
む。 【０１２６】一方、ステップ（２０５）で「Ｔ２≧Ｔ
Ｆ」であることを検知した場合にはス ［ステップ（２０７）］ ここでは防振敏感度切り換わ
り禁止命令の解除を行う。そして、ステップ（２０８）
へ進む。 ［ステップ（２０８）］ フォーカス駆動用モータＦＭ
ＴＲを駆動制御し、ステップ（２０９）へ進む。 ［ステップ（２０９）］ 上記フォーカス駆動用モータ
ＦＭＴＲの駆動が完了したか否かの判定を行う。そし
て、駆動未完ならステップ（２０５）へ戻り、駆動完な
らステップ（２１０）へ進む。 ［ステップ（２１０）］ カメラ本体ＣＭＲから絞り駆
動命令が来ているか否かを判断し、来ていなければステ
ップ（２０３）へ戻り、来ていればステップ（２１１）
へ進む。 ［ステップ（２１１）］ ステップ（２０６）と同様、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに防振敏感度切り換わり禁
止命令を送信する。 ［ステップ（２１２）］ 絞り駆動用ステッピングモー
タＤＭＴＲを駆動制御し、ステップ（２１３）へ進む。 ［ステップ（２１３）］ 絞り駆動が完了したか否かを
判断し、未完ならステップ（２１１）へ戻り、完了なら
ステップ（２１４）へ進む。 ［ステップ（２１４）］ ステップ（２０７）と同様、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵに該禁止命令解除を送信
し、ステップ（２０３）に戻る。 【０１２７】従って、該フローによると、フォーカス駆
動用モータＦＭＴＲの立ち上げ開始から所定時間ＴＦの
間と、絞り駆動中は防振敏感度の切り換わりを阻止し、
複数アクチュエータの大電流消費タイミングが重なる事
を阻止することが可能となる。 【０１２８】 なお、この第３の参考技術例において、
フォーカス駆動モータＦＭＴＲを他のアクチュエータ、
例えばズーム駆動モータＺＭＴＲと置き換えても、同様
の効果を得る事ができる。 【０１２９】 次に、本発明の実施例について、詳細に
説明する。 （第１の実施例） 前記第１及び第２の参
考技術例では、防振敏感度切り換わり時の急激な像振れ
補正エラーと露出制御、ＡＦ用のセンサＳＮＳへの像蓄
積、あるいは、他のアクチュエータの起動が同時に行わ
れる事を防ぐものであった。しかし、これらの技術例で
は急激な像振れ補正エラーそのものは解消されていな
い。 【０１３０】 そこで、以下の本発明の第１の実施例で
は、前記急激な像振れ補正エラーの発生を防ぐ様にしよ
うとするものである。 【０１３１】 図１１を用いて第１の実施例の作用を説
明する。 【０１３２】 図１１（ａ）ないし（ｄ）は、第１の参
考技術例の説明に用いた図５に対応するものであり、こ
こで図５と異なるのは、同図（ｂ）の防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）の切り換わり動作である。 【０１３３】 上記の第１の参考技術例では、ズーミン
グ動作に伴って防振敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）は時刻ｔ1 ，ｔ
2 ，ｔ3 で急激に切り換わったが、この第１の実施例で
は同図（ｂ）の一点鎖線で示す様に、防振敏感度Ｋ
（Ｚ，Ｂ）は、時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 から時間ｔｃの間
に徐々に変化する様に構成される。従って、振れ補正光
学系ＩＬＮＳの変位及び像振れ変位（＝像振れ補正エラ
ー）は、同図（ｃ），（ｄ）のごとく、急激な変化が解
消されている。 【０１３４】 図１２は、上記動作を実現するための、
像振れ補正マイコンＩＣＰＵのフローチャートである。
このフローは第１の参考技術例における図７のフローと
共通部分が多く、また防振敏感度のレジスタＫＮＥＷ，
ＫＯＬＤ，タイマＴも同一の定義にて用いられるので、
重複する箇所は省いて説明する。 【０１３５】像振れ補正用メインスイッチＳＷＩＳのオ
ン後、ステップ（３０１）よりステップ（３０２）を実
行し、カメラよりＩＳ開始命令が来ない間はステップ
（３０３），（３０４）を繰り返し実行する。 【０１３６】カメラ本体ＣＭＲよりＩＳ開始命令を受信
するとステップ（３１１）へ移り、ズームゾーン，フォ
ーカスゾーンを検知し、続いてステップ（３１２）では
ステップ（３１１）にて検知したゾーンに対応する防振
敏感度Ｋ（Ｚ，Ｂ）を像振れ補正マイコンＩＣＰＵのＲ
ＯＭのルックアップテーブルより読み出して、レジスタ
ＫＮＥＷに格納する。そして、ステップ（３１３）へ進
む。 【０１３７】ステップ（３１３）ではレジスタＫＯＬＤ
の値を確認し、この値が「０」ならステップ（３１４）
でレジスタＫＮＥＷの値を格納し、「０」でなければス
テップ（３１４）を経由せずステップ（３１５）へ進
む。そして、ステップ（３１５）では防振敏感度の現在
の値（レジスタＫＮＥＷの値）と過去の値（レジスタＫ
ＯＬＤの値）の比較を行い、一致していればステップ
（３３５）へ進んでレジスタＫにレジスタＫＮＥＷの値
を格納する。 【０１３８】ステップ（３２０）では、角変位計ＡＤか
らの振れ変位θとステップ（３３４）で設定した防振敏
感度Ｋを用いて振れ補正光学系の制御変位ＤL を計算
し、次のステップ（３２１）でアクチュエータＩＡＣＴ
を駆動制御する。そして、ステップ（３２２）でカメラ
本体ＣＭＲからＩＳ停止命令が来ていないと判定したら
ステップ（３１１）へ戻り、像振れ補正フローを繰り返
す。 【０１３９】前記像振れ補正を実行中に、ズーミングあ
るいはフォーカシング操作により防振敏感度の読み出し
値が変化すると、ステップ（３１５）よりステップ（３
１６）へ移る。ステップ（３１６）では防振敏感度を連
続的に切り換えている事を示すフラグＦＬＣの判別を行
うが、最初は「ＦＬＣ＝０」であるため、ステップ（３
１７）へ進む。そして、このステップ（３１７）では防
振敏感度の切り換え開始からの時間を計測するタイマＴ
をスタートさせ、ステップ（３１８）でフラグＦＬＣを
１にセットする。次のステップ（３１９）では、以下の
式 Ｋ＝（ＫＮＥＷ−ＫＯＬＤ）＊Ｔ／Ｔｃ＋ＫＯＬＤ に従って防振敏感度Ｋを演算する。ここで、Ｔｃは図１
１（ｂ）の敏感度切り換え時間ｔｃである。すなわち、
上式によると防振敏感度Ｋは図１１（ｂ）の一点鎖線で
示した直線に従って変化する。 【０１４０】続いてステップ（３２０），（３２１）で
振れ補正光学系ＩＬＮＳの変位計算及び駆動制御を行
い、次のステップ（３２２）を経由してステップ（３１
１）へ戻る。そして、ステップ（３１１）ないし（３１
５）を実行し、ステップ（３１６）へ戻った時、先のス
テップ（３１８）で「ＦＬＣ＝１」にセットされている
ため、ステップ（３１６）よりステップ（３３１）へ移
る。そして、ステップ３３１でタイマ経由時間Ｔとタイ
マ上限値Ｔｃの比較を行い、「Ｔ＜Ｔｃ」ならステップ
（３１９）へ進んで防振敏感度Ｋの連続的な切り換えを
継続する。一方、「Ｔ≧Ｔｃ」になったら上記切り換え
が終了したので、ステップ（３３１）から（３３２）へ
進む。 【０１４１】ステップ（３３２）ではタイマＴを「０」
にリセットして止め、ステップ（３３３）でフラグＦＬ
Ｃを０にリセットし、防振敏感度の連続的な切換えが終
了した事を表示する。続いてステップ（３３４）でレジ
スタＫＯＬＤの値を更新し、ステップ（３３５）でレジ
スタＫに最新値（レジスタＫＮＥＷの値）を代入する。 【０１４２】以上のフローによれば、像振れ補正中に防
振敏感度のＲＯＭからの読み出し値がステップ状に切り
換わっても、図１１（ｂ）に示す様に、所定時間ｔｃ内
で直線的に連続に切り換わるようにしたため、急激な像
振れ補正エラーが発生しなくなる。 【０１４３】 （第２の実施例） 前記第１の実施例で
は、防振敏感度を切り換える所定時間ｔｃが一定であっ
たが、ズーミングあるいはフォーカシング速度が速すぎ
て、Ｋ（Ｚ，Ｂ）の切り換わりタイミングがｔｃを下回
ると、やはり急激な像振れ補正エラーを生ずる。そこ
で、本発明の第５の実施例では、切り換え時間ｔｃを、
ズーミングあるいはフォーカシングの速度により可変に
しようとするものである。以下、図１３のフローチャー
トにしたがって説明する。 【０１４４】 図１３のフローは、上記第２の実施例の
図１２のフローにおいて、ステップ（３１１）と（３１
２）の間に新たにステップ（３４１），（３４２）を追
加したものである。 【０１４５】図１３において、ステップ（３１１）の実
行後、ステップ（３４１）でズーミングおよびフォーカ
シング速度を検知する。この検知方法としては ・ズーム駆動用モータＺＭＴＲあるいはフォーカス駆動
用モータＦＭＴＲの実際の回転速度あるいはレンズ内マ
イコンＬＣＰＵによる回転指示速度を検知する。 【０１４６】・ズームゾーンあるいはフォーカスゾーン
の切り換わりタイミング間隔、具体的には図１３のステ
ップ（３１７）内のタイマＴとは異なるタイマ手段を用
いてゾーン切り換わりタイミング間隔を計測する。 という方法が可能である。 【０１４７】続いてステップ（３４２）において、基準
時間Ｔｃｏとズーム速度Ｖｚ、及び、フォーカス速度Ｖ
ｆによる関数ｆｕｎｃ（Ｖｚ，Ｖｆ）により、切り換わ
り時間Ｔｃを計算する。ここで、関数ｆｕｎｃ（Ｖｚ，
Ｖｆ）は、Ｖｚ，Ｖｆが小さくなると、ｆｕｎｃ（Ｖ
ｚ，Ｖｆ）の値は大きくなる様な関数で、Ｔｃｏと共に
像振れ補正マイコンＩＣＰＵのＲＯＭに記憶されてい
る。 【０１４８】続いてステップ（３１２）以降を実行する
と、ステップ（３１９）及びステップ（３３１）でのＴ
ｃは上記ステップ（３４２）で計算された値が採用され
る。すなわち、上記フローによると、ズーミングあるい
はフォーカシング速度に応じて防振敏感度切り換え時間
ｔｃが変化するので、該速度に応じたきめ細かい防振敏
感度変化が可能である。 【０１４９】 （第３の実施例） 前記第１，第２の実
施例は、所定時間内に防振敏感度を連続的に切り換えて
振れ補正光学系の急激な動きを防止しているが、これを
他の方法で置き換える事も可能である。以下、これを本
発明の第３の実施例として、図１４のフローチャートを
用いて説明する。 【０１５０】図１４は、振れ補正光学系ＩＬＮＳの制御
変位値を過去の防振敏感度と最近の防振敏感度の両方を
用いて計算し、この２つの計算結果から現実の制御変位
値を求める様にしたものである。 【０１５１】図１４のフローは、第４の実施例における
図１２のステップ（３１９），（３２０）が、ステップ
（３５１），（３５２）に代わり、またステップ（３３
５）の次に（３５３）を追加した所のみが変わっている
ので、変更箇所のみについて説明する。 【０１５２】ステップ（３５１）では防振敏感度の過去
の値ＫＯＬＤと最新値ＫＮＥＷを用いて、振れ補正光学
系の制御変位値ＤL1，ＤL2を計算する。続いてステップ
（３５２）では、 ＤL ＝（ＤL2−ＤL1）＊Ｔ／Ｔｃ＋ＤL1 に従って実際の制御変位値ＤL を演算し、ステップ（３
２１）にてレンズ制御を行う。 【０１５３】一方、防振敏感度が変化しない場合、ある
いは、変化後所定時間が経過した場合は、ステップ（３
３５）からステップ（３５３）へ進み、ここで最新値
（レジ ＤL ＝Ｋ＊θ に従って実際の制御変位値ＤL を演算し、ステップ（３
２１）にてレンズ制御を行う。 【０１５４】 この第３の実施例では、防振敏感度を連
続的に変化させているのではないが、結果的に上記第１
の実施例と同等の効果を得ている。 【０１５５】 【０１５６】 【０１５７】 【０１５８】 【０１５９】 【０１６０】 【０１６１】 【０１６２】 【０１６３】 【０１６４】 【０１６５】 【０１６６】 【０１６７】 【０１６８】 【０１６９】 【０１７０】 【０１７１】 【０１７２】 【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、変倍用光学群や焦点調節用光学群の移動によって生
じる急激な像振れエラーを緩和し、常に良好な像振れ補
正を行うことができる像振れ補正装置を提供できるもの
である。 【０１７３】 【０１７４】 【０１７５】 【０１７６】 【０１７７】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１の参考技術例における像振れ
補正装置を備えたカメラの概略を示す構成図である。 【図２】図１の結像光学系のズーミング時の様子を示す
図である。 【図３】図２の結像光学系の防振敏感度について説明す
るための図である。 【図４】図２の結像光学系の防振敏感度のマトリクスデ
ータを示す図である。 【図５】本発明に係る第１の参考技術例での像振れ補正
動作について説明するための図である。 【図６】図１のカメラ内マイコンでの動作を示すフロー
チャートである。 【図７】図１の像振れ補正マイコンでの動作を示すフロ
ーチャートである。 【図８】本発明に係る第２の参考技術例におけるカメラ
内マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図９】本発明に係る第２の参考技術例における像振れ
補正マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１０】本発明に係る第３の参考技術例におけるレン
ズ内マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１１】本発明の第１の実施例での像振れ補正動作に
ついて説明するための図である。 【図１２】本発明の第１の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１３】本発明の第２の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１４】本発明の第３の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【符号の説明】 ＣＭＲ カメラ本体 ＬＮＳ レンズ ＣＣＰＵ カメラ内マイコン ＩＣＰＵ 像振れ補正マイコン ＬＣＰＵ レンズ内マイコン ＡＤ 角変位計 ＧＲ 角速度計 ＳＮＳ 焦点検出用センサ ＳＤＲ 駆動回路 ＩＡＣＴ 像振れ補正用アクチュエータ ＥＮＣＺ ズーム位置検出用エンコーダ ＥＮＣＢ フォーカスレンズ位置検出用エンコーダ ＺＭＴＲ ズーム駆動用モータ ＦＭＴＲ フォーカス駆動用モータ ＳＴＲ シャッタ
補正装置を備えたカメラの概略を示す構成図である。 【図２】図１の結像光学系のズーミング時の様子を示す
図である。 【図３】図２の結像光学系の防振敏感度について説明す
るための図である。 【図４】図２の結像光学系の防振敏感度のマトリクスデ
ータを示す図である。 【図５】本発明に係る第１の参考技術例での像振れ補正
動作について説明するための図である。 【図６】図１のカメラ内マイコンでの動作を示すフロー
チャートである。 【図７】図１の像振れ補正マイコンでの動作を示すフロ
ーチャートである。 【図８】本発明に係る第２の参考技術例におけるカメラ
内マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図９】本発明に係る第２の参考技術例における像振れ
補正マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１０】本発明に係る第３の参考技術例におけるレン
ズ内マイコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１１】本発明の第１の実施例での像振れ補正動作に
ついて説明するための図である。 【図１２】本発明の第１の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１３】本発明の第２の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【図１４】本発明の第３の実施例における像振れ補正マ
イコンでの動作を示すフローチャートである。 【符号の説明】 ＣＭＲ カメラ本体 ＬＮＳ レンズ ＣＣＰＵ カメラ内マイコン ＩＣＰＵ 像振れ補正マイコン ＬＣＰＵ レンズ内マイコン ＡＤ 角変位計 ＧＲ 角速度計 ＳＮＳ 焦点検出用センサ ＳＤＲ 駆動回路 ＩＡＣＴ 像振れ補正用アクチュエータ ＥＮＣＺ ズーム位置検出用エンコーダ ＥＮＣＢ フォーカスレンズ位置検出用エンコーダ ＺＭＴＲ ズーム駆動用モータ ＦＭＴＲ フォーカス駆動用モータ ＳＴＲ シャッタ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−66450（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−20941（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−21831（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−170528（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−47013（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−222585（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−173219（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−204014（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G03B 5/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 少なくとも変倍用光学群と焦点調節用光
学群の何れかを有する結像光学系と、該結像光学系が有
する光学群の位置を検出する位置検出手段と、該位置検
出手段の出力状態に応じて像振れ補正係数を設定する設
定手段と、前記結像光学系の光軸を偏心又は傾動させる
像振れ補正光学機構と、前記結像光学系に加わる振動を
検知する振動検知手段と、該振動検知手段の出力と前記
設定手段により設定された像振れ補正係数に基づいて前
記像振れ補正光学機構を駆動し、像振れ補正を行う像振
れ補正手段とを備えた像振れ補正装置であって、前記結
像光学系が有する光学群の位置に応じた、複数個の離散
的な像振れ補正係数を記憶する記憶手段と、該記憶手段
に記憶された第１の像振れ補正係数と該第１の像振れ補
正係数と隣り合う第２の像振れ補正係数の間の第３の像
振れ補正係数を、所定の演算を行うことにより算出する
算出回路とを有し、 前記設定手段は、前記像振れ補正係数を前記第１の像振
れ補正係数から第２の像振れ補正係数に移行させる際に
は、前記算出回路によって算出された前記第３の像振れ
補正係数を前記像振れ補正係数として設定する ことを特
徴とする像振れ補正装置。
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| JP11763993A JP3382295B2 (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 像振れ補正装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP11763993A JP3382295B2 (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 像振れ補正装置 |
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-
1993
- 1993-04-22 JP JP11763993A patent/JP3382295B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-12-17 US US08/770,683 patent/US6064825A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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