JP2832068B2

JP2832068B2 - 像ぶれ防止装置

Info

Publication number: JP2832068B2
Application number: JP2127886A
Authority: JP
Inventors: 泰彦塩見
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-05-16
Filing date: 1990-05-16
Publication date: 1998-12-02
Anticipated expiration: 2013-12-02
Also published as: JPH0421831A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、手振れ等により発生する像ぶれを防止する
像ぶれ防止装置またはその種の装置に適用される装置に
関するものである。

〔従来の技術〕

第12図に示した従来の防止システムでは、液体を封入
したケース301の中に、ある所定の回転軸303回りに支持
された浮体302が設置されている。この状態でカメラと
一体となって動くケース301が、絶対空間に対してθ_IN
だけ回転したとすると、中の浮体302は液体の慣性力に
よって絶対空間に対して静止したままの状態で、その結
果相対的に浮体302がケース301に対して回転したことに
なり、よってこの回転角を光学的検知手段305、306を用
いて検出すれば、カメラ本体の絶対空間に対する変位量
が算出できる。

一方、像のぶれを取り除く撮影光学系補正手段とし
て、307に示したような内部に一定の屈折率を持つ液体
が封入された可変頂角プリズムを用いており、所定の回
転軸回りに自在に伸縮することができる。

ここで、この可変頂角プリズムの所定回転軸回りの回
転変位量をθ_OUT、内部の液体の屈折率をｎとした時
に、この可変頂角プリズムを通した後の複写体からの入
射光の光軸に対する変位角θ_tは、 θ_t＝（ｎ−１）θ_OUTで表わされる。

よって、前述したセンサーによって絶対空間に対する
角変位量を検出し、この角変位量に相当する角度だけ可
変頂角プリズムの頂角を可変させれば、カメラが振れた
場合でも、常に被写体からの入射光をフイルム面309の
同一位置に導くことができ、手触れによる像の乱れを防
ぐことができる。

第12図では、カメラのぶれ変位を検出する位置検出回
路304の出力から、可変頂角プリズムの変位角を検出す
る位置検出回路312の出力を減算し、その出力を増巾回
路314で増巾した後、位相補償回路315を介してドライバ
ー回路316へ入力し、このドライバー回路の出力によっ
てアクチユエーター313を駆動するものである。

そして、上記従来の方法に依れば、防振動作の開始や
終了を第12図に示したようなスイツチ320の切換えによ
ってのみコントロールするだけで、スイツチ320が位置
検出回路304の出力側に接続されている時は、センサー
の変位出力に応じて可変頂角プリズム307を駆動する為
防振動作を行い、スイツチ320がグランドレベルに接続
されている時は、センサーの変位出力は可変頂角プリズ
ム307から切り離されて防振動作は停止する。

この為、センサーからの位置検出信号が中心から大き
くずれグランド電位と大きくかけ離れている場合に、上
記スイツチのON/OFF切り換え動作を実行すると、その時
点で可変頂角プリズムは大きく傾いてしまい、TTLカメ
ラのように撮影光学系を通してフアインダーで被写体を
観測している場合は、撮影者に対してこの像の不連続性
は、非常に大きな異和感となってしまう。

〔発明の目的〕

本発明は、以上の事情に鑑み為されたもので、ぶれ変
位に相応する信号に応じて像位置を変更して像ぶれ防止
を行うようなものであって、画像が急激に変化して使用
者に違和感を感じさせることのない像ぶれを防止装置ま
たはその種の装置に適用される装置を提供しようとする
ものである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

上述したような目的を達成するために、本発明は、ぶ
れ変位に相応するぶれ変位信号に応じて像位置を変更す
る像位置変更手段と、前記像位置変位手段の前記ぶれ変
位信号に応じた動作が開始される際に前記像位置変更手
段への前記ぶれ変位信号の供給を時間経過に伴って増大
させること、及び、前記像位置変更手段の前記ぶれ変位
信号に応じた動作が終了する際に前記像位置変更手段へ
の前記ぶれ変位信号の供給を時間経過に伴って減少させ
ることの少なくともいずれか一方を行う制御手段とを有
する像ぶれ防止装置とし、以って像位置変更手段のぶれ
変位信号に応じた動作の開始または終了時に、像位置が
急激に変化しないようにするものである。

また、ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて像位
置を変更する像位置変更装置に適用される装置におい
て、前記像位置変更装置の前記ぶれ変位信号に応じた動
作が開始される際に前記像位置変更装置への前記ぶれ変
位信号の供給を時間経過に伴って増大させること、及
び、前記像位置変更装置の前記ぶれ変位信号に応じた動
作が終了する際に前記像位置変更装置への前記ぶれ変位
信号の供給を時間経過に伴って減少させることの少なく
ともいずれか一方を行う制御手段を有する装置とし、以
って像位置変更手段のぶれ変位信号に応じた動作の開始
または終了時に、像位置が急激に変化しないようにする
ものである。

また、ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて像位
置を変更する像位置変更手段と、前記像位置変更手段を
前記ぶれ変位信号に応じた動作を行う状態から行わない
状態に切換えると共に、前記切換が行われる際に像位置
が前記切換が行われる前の位置から急激に変化しないよ
うにする切換手段とを有する像ぶれ防止装置とするもの
である。

また、ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて像位
置を変更する像位置変更装置に適用される装置におい
て、前記像位置変更装置を前記ぶれ変位信号に応じた動
作を行う状態から行わない状態に切換えると共に、前記
切換が行われる際に像位置が前記切換が行われる前の位
置から急激に変化しないようにする切換手段を有する装
置とするものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を基に説明する。

第１図は、本発明に係わるカメラの画像振れ防止装置
の概略構成を示すブロツク図で、カメラの絶対空間に対
する変位量を検出する手振れ検出手段150の出力は、選
択手段156の状態により増巾率がある所定時間変化する
増巾手段154へ入力し、この増巾手段の出力は演算手段1
55へ入力する。一方、撮影レンズを通しての像を補正す
る為の光学的補正手段151の動量は位置検出手段153によ
って検出され、この出力が演算手段155へ入力する。演
算手段155では、増巾手段154の出力と位置検出手段153
の出力を基に演算を行い、この出力は駆動手段152へ入
力する。駆動手段152は、光学的補正手段151を駆動し、
図示したようなフイードバツクループを形成する。

次に第１図の具体的構成を、第２図、第３図を用いて
説明する。

第２図に於て、角変位検出装置は、同筒状のケース２
の中に、液体３が満たされており、かつその液体中には
所定の回転軸回りに自在に回転可能な浮体４が設置され
ている。また、浮体４と閉磁気回路を構成するごとく設
けられたヨーク１との間には巻線コイル７が図示したよ
うに設置されている。

従来例で説明したように、この状態でカメラと一体と
なって動くケース２が手振れの影響で、絶対空間に対し
てθ_INだけ回転したとすると、中の浮体４は液体の慣性
によって絶対空間に対して静止状態を維持する為、相対
的に浮体４はケース２に対して回転したことになる。よ
ってこの相対変位量を、カメラと一体となって動く発光
素子６と受光素子５を用いた光学的検知手段を用いて検
出することができる。発光素子６から発せられた信号光
は、浮体４の表面で反射して位置検出用受光素子５へ入
射し、その結果浮体４がケース２に対して相対的に回転
すれば、信号反射光の受光素子５への入射位置が変化す
る為、受光素子５の出力電流1a、及び1bは浮体４の動き
によって変化する。出力電流1a、及び1bは、OPアンプ1
0、抵抗11、コンデンサー12で構成される電流−電圧変
換回路及びOPアンプ13、抵抗14、コンデンサー15で構成
される電流−電圧変換回路にとって増巾され、それぞれ
の出力はOPアンプ21、抵抗22、23、24、25で構成される
加算回路、及びOPアンプ16、抵抗17、18、19、20で構成
される減算回路へ入力される。この加算回路の出力は、
OPアンプ26、抵抗27、28、31、コンデンサー29、トラン
ジスター30で構成されるIREDドライバー回路へ入力さ
れ、加算回路の出力がKVCと等しくなるようにフイード
バツク制御が為されている。

一方、補正光学系に用いる可変頂角プリズム41の変位
角も、ぶれ変位検出装置と全く同様の方法によって検出
される。発光素子44と受光素子43の間には、可変頂角プ
リズムの動きに連動するスリットが設けられており、そ
のスリットの動きによって受光素子43から発生する光電
流がIc、Idとして発生する。この光電流は前述したのと
同様の方法で、OPランプ56、抵抗57、58、59、60で構成
される減算回路及び、OPアンプ61、抵抗62、63、64、65
で構成される加算回路へ入力され、この加算回路の出力
は、OPアンプ66、抵抗67、68、71、コンデンサー69、ト
ランジター70で構成されるIREDドライバー回路へ入力さ
れる為、加算回路の出力は常に基準電位KVCと等しくな
るようにフイードバツク制御が為されている。

このように、OPアンプ16の出力は絶対空間に対するぶ
れ変位量、OPアンプ56の出力は可変頂角プリズム41の角
変位量を表わしており、それぞれOPアンプ16の出力とし
てのセンサーの単位角度当たりの電圧値と、OPアンプ56
の出力としての可変頂角プリズムの単位補正角度当たり
の電圧値は、前述したゲイン抵抗によって、等しくなる
ように設定されている。

次に、第２図の構成の動作を、第４図、第５図、第６
図、第７図のフローチヤートを用いて説明する。

まず第４図では、CPU100内部のデジタル演算を実行す
る為の各係数データが内部メモリーに設定される。ま
ず、フロー200では、手振れ検出センサーのコイル制御
を行う為の比例項のゲインGKが内部メモリーＭ（K1）に
セツトされる。

続いてフロー201〜205では、手振れ検出センサーの微
分制御を行う為の演算データがセツトされるが、フロー
201で微分項のゲインGHが内部メモリＭ（H1）にセツト
される。次に、実際の微分演算を行う為の係数がフロー
202〜204によって設定されるが、ここで微分回路をアナ
ログ的に表現すると、第３図（ａ）に示したような一次
進み回路（ポール周波数より充分低い周波数に対しては
微分回路と同じ）で表わされ、その周波数特性Ｈ（Ｓ）
を既知のＳ−Ｚ変換を使ってＺ平面上のＨ（Ｚ）の係数
に表現すると、サンプリング時間間隔をT₁として、となる。従って、フロー202で定数データA0Hがメモリー
Ｍ（H2）に、フロー203で定数データA1HがメモリＭ（H
3）に、フロー204で定数データB1HがメモリーＭ（H4）
に設定され、更にフロー205では演算の途中結果を記憶
する内部メモリーＭ（H5）を０にリセツトする。

続いてフロー206〜210では、手振れ検出センサーの積
分制御を行う為の演算データがセツトされるが、まずフ
ロー206で積分項のゲインGTが内部メモリーＭ（T1）に
セツトされる。次に、実際の積分演算を行う為の係数が
フロー207〜209によって設定されるが、ここで積分回路
をアナログ的に表現すると、第３図（ｂ）に示したよう
な一次遅れ回路（ポール周波数より充分高い周波数に対
しては積分回路と同じ）で表わされ、その周波数特性Ｈ
（Ｓ）を既知のＳ−Ｚ変換を使ってＺ平面上のＨ（Ｚ）
の係数に表現すると、サンプリング時間間隔をT₁とし
て、となる。従って、フロー207で定数データA0TがメモリＭ
（T2）に、フロー208で定数データA1TがメモリーＭ（T
3）に、フロー209で定数データB1TがメモリーＭ（T4）
に設定され、更にフロー210では演算の途中結果を記憶
する内部メモリーＭ（T5）を０にリセツトする。

更に、フロー211〜215では、補正光学系のフイードバ
ツク制御に必要な位相進み補償を実現する為に、まずフ
ロー211で位相進み補償のゲインを含めて全体のフイー
ドバツクループゲインGSが内部メモリーＭ（S1）にセツ
トされる。

次に、実際の位相進み補償演算を行う為の係数がフロ
ー212〜214によって設定されるが、ここで位相進み補償
回路をアナログ的に表現すると、第３図（Ｃ）に示した
ような回路で表わされ、その周波数特性Ｈ（Ｓ）を既知
のＳ−Ｚ変換を使って、Ｚ平面上のＨ（Ｚ）の係数に表
現すると、サンプリング時間間隔をT₂として、となる。従って、フロー212で定数データA0SがメモリＭ
（S2）に、フロー213で定数データA1SがメモリーＭ（S
3）に、フロー214で定数データB1SがメモリーＭ（S4）
に設定され、更にフロー215では演算の途中結果を記憶
する内部メモリーＭ（S5）を０にリセットする。

次に、フロー216〜223でサンプリング時間間隔を、設
定する割込みタイマーをスタートされる。まずフロー21
6では、サンプリング時間T₁を内部Ａレジスターにセツ
トし、続いてこの設定値を、105で示した割込みタイマ
ー１に転送する為に、フロー217でINST1出力をＨレベル
とする。更に、フロー218でＡレジスターの値をINDATA1
を通して割込みタイマー１に転送し、フロー219でINST1
出力をレベルとして、タイマー１をスタートさせる。

同様に、フロー220では、サンプリング時間T₂（T₂＜T
₁）を内部Ａレジスターにセツトし、続いてこの設定値
を10bで示した割込みタイマー２に転送する為に、フロ
ー221でINST2出力をＨレベルとする。更に、フロー222
でＡレジスターの値をINDATA2を通して割込みタイマー
２に転送し、フロー223でINST2出力をＬレベルとして、
タイマー２をスタートさせる。

次に、フロー224では第２図に示したISSW120の状態を
記憶する為のメモリーＭ（M1）を０にリセツト、フロー
225ではFADESW121の状態により本実施例の動作をコント
ロールする為のメモリＭ（M2）を０にリセツトする。

このように、所定の時間毎に割込みを発生するタイマ
ーをスタートさせておき、メインの動作を実行しながら
割込み処理を行う。

第５図は、メインの動作を示したもので、まずフロー
230では内部タイマー101の値を判定する為の設定時間デ
ータT_FがＭ（M3）にセツトされ、フロー231では同様に
設定時間データT_CHがＭ（M4）にセツトされる。

次に、フロー232では、メモリーＭ（M1）の状態を判
定し、この値が０にリセツトされている場合は、フロー
223でISSWの状態を判定する。ここでISSW120がOFFの場
合は再びフロー232へ戻るだけであるが、ISSW120がONし
ている場合はスイツチの状態がOFFからONに変化したも
のと判断して、フロー234でＭ（M1）の値を１にセツト
してからフロー237へ進むものとする。一方、フロー232
で既にＭ（M1）が１にセツトされている場合は、フロー
235でISSW120の状態を判定する。ここでISSW120がONし
ている場合は、再びフロー232へ戻るが、ISSW120がOFF
している場合は、スイツチの状態がONからOFFに変化し
たものと判断して、フロー236でＭ（M1）の値を０にリ
セツトしてフロー237へ進む。フロー237では第２図に示
したCPUの内部タイマー101を０からスタートさせ、次に
フロー238でFADESW121の状態を判定する。FADESW121がO
FFの場合は、本実施例で述べるような画像振れ防止動作
の開始／停止時に徐々に切り換える制御を実行しない
為、フロー242で内部タイマー101の値をあらかじめデー
タ値T_CHが代入されているメモリーＭ（M4）の値と比較
し、値が一致した時点でフロー243へ進んで内部タイマ
ーを停止し、再びフロー232へ戻るものとする。

フロー238でFADESW121がONの場合は、フロー239でメ
モリーＭ（M2）の値をセツトし、続いてフロー240で内
部タイマー101の値をあらかじめデータ値T_Fが代入され
ているメモリーＭ（M3）の値と比較する。従って、タイ
マーの値がメモリーＭ（M3）の値と一致する迄は、後述
するタイマー２の割込み処理の中で本実施例の実際の制
御が行われることになる。タイマーの値がＭ（M3）に等
しくなると、フロー241へ進んでメモリーＭ（M2）の値
を０にリセツトし、フロー243で内部タイマーをストツ
プさせてから、再びフロー232へ戻るものとする。

第６図は、タイマー１による割込み処理フローチヤー
トを示したもので、まずフロー250で、ADST1出力をＨレ
ベルにすることにより、A/Dコンバーター102の動作を開
始させる。A/Dコンバーター102は、OPアンプ16の出力を
A/D変換し、終了した時点でADSEND出力をＨレベルとす
る。CPU100は、フロー251で、A/Dコンバーター102のADE
ND出力がＨレベルになったことを検知すると、直ちにフ
ロー252でそのデジタル変換値をADDATAを通してＡレジ
スター内に取り込み、フロー253でADST1出力をＬレベル
としてA/D変換の動作を終了する。

次に、フロー254〜264では、実際に手振れ変位検出セ
ンサーのPID制御を実行する為の演算部分である。ま
ず、フロー254では検出センサーの変位出力がセツトさ
れているＡレジスターと、比例項のゲインがセツトされ
ているメモリーＭ（K1）の値を乗算して、その結果をＢ
レジスターにセツトして、比例演算を実行する。

次に、フロー255では検出センサーの変位出力がセツ
トされているＡレジスターの値から、前述した微分演算
係数B1HがセツトされているメモリーＭ（H4）の値と、
前回の割込み処理動作で微分演算した途中結果を記憶し
ているメモリーＭ（H5）の値との乗算値を減算し、Ｃレ
ジスターにセツトする。

フロー256では、このＣレジスターの値と前述した微
分演算係数A0HがセツトされているメモリーＭ（H2）の
値との乗算値に、上記メモリーＭ（H5）の値と前述した
微分演算係数A1HがセツトされているメモリーＭ（H3）
の値との乗算値を加算してＤレジスターにセツトする。
更に、フロー257では、このＤレジスターの値に微分項
のゲインがセツトされているメモリーＭ（H1）の値を乗
算して、再びＤレジスターにセツトし、フロー258では
このＤレジスターの値と比例演算の結果がセツトされて
いるＢレジスターとの加算を行って、再びＢレジスター
にセツトする。フロー259では今回の割込み処理動作で
微分演算した途中結果を記憶しているＣレジスターの値
を、次回の割込み処理動作で使用する為に、メモリーＭ
（H5）にセツトする。

フロー260〜264の積分演算も同様に、まずフロー260
では検出センサーの変位出力がセツトされているＡレジ
スターの値から、前述した積分演算係数B1Tがセツトさ
れているメモリーＭ（T4）の値と、前回の割込み処理動
作で積分演算した途中結果を記憶しているメモリーＭ
（T5）の値との乗算値を減算し、Ｃレジスターにセツト
する。フロー261では、このＣレジスターの値と前述し
た微分演算係数A0TがセツトされているメモリーＭ（T
2）の値との乗算値に、上記メモリーＭ（T5）の値と前
述した積分演算係数A1TがセツトされているメモリーＭ
（T3）の値との乗算値を加算してＤレジスターにセツト
する。

更に、フロー262ではこのＤレジスターの値に積分項
のゲインがセツトされているメモリーＭ（T1）の値を乗
算して再びＤレジスターにセツトし、フロー263ではこ
のＤレジスターの値と既に比例演算と微分演算の加算値
がセツトされているＢレジスターとの加算を行って、再
びＢレジスターにセツトする。フロー264では今回の割
込み処理動作で積分演算した途中結果を記憶しているＣ
レジスターの値を次回の割込み処理動作で使用する為
に、メモリーＭ（T5）にセツトする。

続いて、このセンサーの出力をP1D演算した結果を103
で示したPWMタイマー１に転送する為に、フロー265でPW
MST1出力をＨレベルとし、フロー266でＢレジスターの
値をPWMDATA1を通してPWMタイマー１に転送した後、フ
ロー267でPWMST1出力をＬレベルとして、このタイマー
１による割込み処理を終了する。

ここで、この103で示したPWMタイマー１の出力は、一
定周期のクロツクでそのＨとＬレベルのデユーテイー値
が入力されたデータに相当する為、抵抗35、コンデンサ
ー36で構成されるローパスフイルターの出力は、このデ
ユーテイー値に比例したアナログ出力となる。POアンプ
32、トランジスター33、34によってプツシユプルタイプ
の電力増巾回路が構成され、ローパスフイルターの出力
がOPアンプ32の非反転入力端子に接続されている為に、
よってCPU100で演算された結果に相当する電流がコイル
７に通電されることになり、第１図に示したようなフイ
ードバツクループが形成される。

次に、第７図は、タイマー２による割込み処理フロー
チヤートを示したもので、まずフロー300で、ADST1出力
をＨレベルにすることにより、A/Dコンバーター102の動
作を開始する。A/Dコンバーター102はOPアンプ16の出力
から角変位センサーの出力値をA/D変換し、変換が終了
した時点でADEND出力をＨレベルとする。

CPU100はフロー301で、A/Dコンバーター102のADEND出
力がＨレベルになったことを検知すると、直ちにフロー
302でそのデジタル変換値をADDATAを通してＡレジスタ
ー内に取り込み、フロー303でADST1出力をＬレベルとし
て、A/D変換の動作を終了する。

続いて、フロー304でADST2の出力をＨレベルにするこ
とにより、A/Dコンバーター102の動作を開始する。A/D
コンバーター102はOPアンプ56の出力から補正光学系変
位出力値をA/D変換し、変換が終了した時点でADEND出力
をＨレベルとする。CPU100はフロー305で、A/Dコンバー
ター102のADEND出力がＨレベルになったことを検知する
と、直ちにフロー306でそのデジタル変換値をADDATAを
通してＭレジスター内に取り込み、フロー307でADST2出
力をＬレベルとして、A/D変換の動作を終了する。

次にフロー308ではメモリーＭ（M2）の値を判定し、
これが０にリセツトされている場合は、本発明に於る時
間的ゲイン変化の制御が終了若しくは選択されていない
ものと判断して、フロー309へ進む。ここで、Ｍ（M1）
の値が０にリセツトされている場合は、画像振れ防止動
作を停止する為、フロー310で角変位センサーの出力デ
ータを０に固定し、この値から補正光学系の変位データ
がセツトされているＭレジスターの値を減算し、Ｎレジ
スターにセツトする。また、Ｍ（M1）の値が１にセツト
されている場合は、画像振れ防止動作を開始する為、フ
ロー311で角変位センサーの出力データがセツトされて
いるＫレジスターの値から、補正光学系の変位データが
セツトされているＭレジスターの値を減算して、その差
分をＮレジスターにセツトする。

一方、フロー308でメモリーＭ（M2）の値が１にセツ
トされている場合は、角変位センサーの出力に対して時
間的ゲイン変化の制御を実行する為、まずフロー312で
既にメインフローの中でスタートさせた内部タイマー10
1のカウント値をＸレジスターに転送する。次にフロー3
13では画像振れ防止動作の開始／停止どちらであるかを
示すメモリーＭ（M1）の値を判定し、この値が０にリセ
ツトされている場合は、フロー314でＸレジスターの値
を所定データT_FのセツトされているメモリーＭ（M3）の
値で割算し、その結果を１から減算した値を再びＸレジ
スターにセツトする。また、フロー313でメモリーＭ（M
1）の値が１にセツトされている場合は、フロー315でＸ
レジスターの値をＭ（M3）の値で割算した結果を再びＸ
レジスターにセツトする。ここで、タイマー２の割込み
処理は一定間隔で実行される為に、フロー312でＸレジ
スターに転送される内部タイマー101の値は、一定の数
ずつ増加していくことになる。この制御動作は内部タイ
マー101の値がＭ（M3）の値と一致する迄実行するの
で、フロー314を通過する場合Ｘレジスターの値は１か
ら０迄等間隔で減少し、フロー315を通過する場合は０
から１迄等間隔で増加する。フロー316では、このＸレ
ジスターの値を時間的に変化する増巾率として、角変位
センサーの出力データーがセツトされているＫレジスタ
ーの値と乗算し、その結果から補正光学系の変位データ
がセツトされているＭレジスターの値を減算して、その
値をＮレジスターにセツトする。従って、メモリーＭ
（M2）が１にセツトされている状態では、以上のように
角変位センサーの出力が時間と共に徐々に変化しなが
ら、前述した１フィードバックループへ加えられること
になる。

フロー317〜320は、補正光学系のフイードバツク制御
を達成する為に、必要な位相補償演算部分で、第３図
（ｃ）に示したような位相進み補償がデジタル的に演算
される。まずフロー317では、検出センサーの変位出力
にあるゲインが乗算された値と補正光学系の変位出力の
差分がセツトされているＮレジスターの値から、前述し
た位相補償演算係数B1SがセツトされているメモリーＭ
（S4）の値と、前回の割込み処理動作で積分演算した途
中結果を記憶しているメモリーＭ（S5）の値との乗算値
を減算し、Ｓレジスターにセツトする。フロー318で
は、このＣレジスターの値と前述した位相補償演算係数
A0SがセツトされているメモリーＭ（S2）の値との乗算
値に、上記メモリーＭ（S5）の値と前述した位相補償演
算係数A1SがセツトされているメモリーＭ（S3）の値と
の乗算値を加算してＴレジスターにセツトする。更に、
フロー319ではこのＴレジスターの値に位相補償を含め
てフイードバツクゲインがセツトされているメモリーＭ
（S1）の値を乗算して、再びＴレジスターにセツトし、
フロー320では今回の割込み処理動作で位相補償演算し
た途中結果を記憶しているＳレジスターの値を、次回の
割込み処理動作で使用する為に、メモリーＭ（S5）にセ
ツトする。

続いて、この演算した結果を、104で示したPWMタイマ
ー２に転送する為に、フロー321でPWMST2出力をＨレベ
ルとし、フロー322でＴレジスターの値を、PWMDATA2を
通してPWMタイマー２に転送した後、フロー323でPWMST2
出力をＬレベルとして、このタイマー２による割込み処
理を終了する。

ここで、この104で示したPWMタイマー２の出力は一定
周期のクロツクで、そのＨとＬレベルのデユーテイー値
が入力されたデータに相当する為、抵抗112、コンデン
サー111で構成されるローパスフイルターの出力は、こ
のデユーテイー値に比例したアナログ出力となる。OPア
ンプ110、トランジスター113、114によってプツシユプ
ルタイプの電力増巾回路が構成され、ローパスフイルタ
ーの出力がOPアンプ110の非反転入力端子に接続されて
いる為、コイル98には演算した結果であるＴレジスター
の値に相当する電流が通電されることになる。

このように本実施例では、画像振れ防止動作の開始／
停止を促す外部スイツチの状態変化に応じて、所定期間
その値が０から１の間、若しくは１から０の間を等間隔
で変化するような係数を角変位センサーの出力に乗算し
て、その結果を補正光学系駆動のフイードバツクループ
に加えるようにしたもので、その時の角変位センサーの
出力に係わらず、常に等しい時間で開始／停止が行われ
る。

次に第２図の回路動作の第２の実施例を、第８図、第
９図のフローチヤートを用いて説明する。

第８図はメインの動作を示したもので、フロー400で
は内部タイマー101の値を判定する為の設定時間T_CHがＭ
（M4）にセツトされ、フロー401では、画像振れ防止動
作の開始／停止を徐々に実行する為の、ステツプデータ
MDがメモリーＭ（M5）にセツトされる。

フロー402〜406に関しては、第５図のフロー232〜236
と同様であり、ISSW120の状態が変化したことを検知し
て、メモリーＭ（M1）の値を切り換えている。

フロー407ではFADESW121の状態を判定し、このSWがOF
Fしている場合は第１の実施例と同様に、防振動作の開
始／停止を徐々に切り換える制御を実行しないので、単
なるスイツチのチヤタリングを吸収する為にフロー411
で内部タイマー101をスタートさせ、フロー412でタイマ
ーの値がメモリーＭ（M4）と一致する迄待機する。タイ
マーの値がメモリＭ（M4）の値と一致した時点で、フロ
ー413へ進んで内部タイマーをストツプさせ、再びフロ
ー402へ進むものとする。

一方、フロー407でFADESW121がONの場合は、フロー40
8でメモリーＭ（M2）の値を１にセツトし、続いてフロ
ー409で本実施例の実際の制御を実行する為に必要なＸ
レジスターの値を０にリセツトする。フロー410では、
メモリーＭ（M2）の値が０になったかどうかを判定し、
後述するタイマー２の割込み処理の中でのスイツチ切換
え時の画像振れ防止動作の開始／停止を徐々に実行する
という制御が終了した時点でメモリーＭ（M2）の値が０
にリセツトされ、フロー410を通過してから再びフロー4
02へ戻るものとする。

次に、第９図はタイマー２による割込み処理フローチ
ヤートを示したもので、フロー450〜457に関しては、第
７図のフロー300〜307と全く同様であり、角変位センサ
ーの出力及び補正光学系の変位出力をA/D変換した結果
が、それぞれＫレジスター、Ｍレジスターにセツトされ
る。

続いてフロー458ではメモリーＭ（M2）の値を判定
し、これが０にリセツトされている場合は、本実施例に
於る画像振れ防止動作の開始／停止を徐々に実行すると
いう制御が終り若しくは選択されていないものと判断し
て、第７図のフロー309〜311と同様にフロー459〜461を
実行してフロー470へ進むものとする。

一方、フロー458でメモリーＭ（M2）の値が１にセツ
トされている場合は、角変位センサーの出力に対して時
間的ゲイン変化の制御を実行する為、フロー462でＫレ
ジスターの値が負の場合は、フロー463でＸレジスター
からあらかじめステツプデータMDの値がセツトされてい
るメモリーＭ（M5）の値を減算して再びＸレジスターに
セツトするが、フロー462でＫレジスターの値が正の場
合は、フロー464でＸレジスターに対してメモリーＭ（M
5）の値を加算して再びＸレジスターにセツトする。フ
ロー465ではＸレジスターの値が、角変位センサーの出
力データとしてのＫレジスターの値と等しいかどうかを
判定し、等しい場合には、スイツチの状態変化に伴う時
間的ゲイン変化の制御が終了したものと判断して、フロ
ー466でメモリーＭ（M2）を０にリセツトしてから、フ
ロー459以降の動作を実行する。フロー465でＫレジスタ
ーの値とＸレジスターの値が異なる場合は、フロー467
でメモリーＭ（M1）の値を判定し、ここでＭ（M1）の値
が０にリセツトされている時は、画像振れ防止動作を徐
々に停止する為、フロー468で角変位センサーの出力デ
ータがセツトされているＫレジスターの値から上記Ｘレ
ジスターの値を減算し、更にその結果から補正光学系変
位データのセツトされているＭレジスターの値を減算し
て、その結果をＮレジスターにセツトする。

また、メモリーＭ（M1）の値が１にセツトされている
場合は、画像振れ防止動作を徐々に開始する為、フロー
469でＸレジスターの値から補正光学系変位データのセ
ツトされているＭレジスターの値を減算し、その結果を
Ｎレジスターにセツトする。

次に、フロー470〜476の位相補償演算及びPWMタイマ
ー２を通してのドライバー回路の駆動方法については、
第１実施例のフロー317〜323と同様であり、Ｎレジスタ
ーにセツトされている値に対して補正系のフイードバツ
クループを達成する為の位相補償演算を施した後、その
出力をPWMタイマーを通して出力するものである。

このように本実施例では、画像振れ防止動作の開始／
停止を促す外部スイツチの状態変化に応じて、メモリー
Ｍ（M5）にセツトされているステツプデータMDをタイマ
ー２の割込み処理が実行される度に、加算若しくは減算
している。その累積データを基に補正光学系を駆動する
ようにしたもので、その時の角変位センサーの出力に係
わらず、常に等しい速度で実行／停止が行われる。

次に第２図の回路の動作の第３の実施例を、第10図、
第11図のフローチヤートを用いて説明する。

第10図はメインの動作を示したもので、フロー500〜5
06に関しては、第８図のフロー400〜406と同様である。

フロー507ではFADESW121の状態を判定し、このSWがOF
Fしている場合は、フロー411〜413と同様にフロー512〜
514を実行し、スイツチのチヤタリング吸収を実行し
て、再びフロー502へ戻るものとする。

フロー507でFADESWがONしている場合は、フロー508で
メモリーＭ（M2）の値を１にセツトし、続いてフロー50
9、510で本実施例の実際の制御を実行する為に必要なＸ
レジスターの値を０にリセツトする。

フロー511では、メモリーＭ（M2）の値が０になった
かどうかを判定し、タイマー２の割込み処理の中でＭ
（M2）の値が１にセツトされた時点でフロー511からフ
ロー502へ戻る。

次に、第11図はタイマー２による割込み処理フローチ
ヤートを示したもので、フロー550〜561に関しては、第
１実施例のフロー300〜311、第２実施例のフロー450〜4
61と同様であり、角変位センサーの出力及び補正光学系
の変位出力をA/D変換した結果が、それぞれＫレジスタ
ー、Ｍレジスターにセツトされ、フロー558でメモリー
Ｍ（M2）が０にリセツトされている時は画像振れ防止動
作の開始／停止時の制御が終了若しくは選択されていな
いものと判断して、フロー559〜561を実行してからフロ
ー571へ進むものとする。

一方、フロー558でメモリーＭ（M2）の値が１にセツ
トされている場合は、角変位センサーの出力に対して時
間的ゲイン変化の制御を実行する為、フロー562であら
かじめメイン処理の中で０にリセツトされているＹレジ
スターの値を１カウントアツプする。フロー563でＫレ
ジスターの値が負の場合は、フロー564であらかじめス
テツプデータMDの値がセツトされているメモリーＭ（M
5）の値をＹレジスターで除算した結果を、Ｘレジスタ
ーから減算し、その値を再びＸレジスターにセツトす
る。

また、フロー563でＫレジスターの値が正の場合は、
フロー565でメモリーＭ（M5）の値をＹレジスターの値
で除算した結果をＸレジスターに加算し、その値を再び
Ｘレジスターにセツトする。フロー566ではＸレジスタ
ーの値と角変位センサーの出力データとしてのＫレジス
ターの値が等しいかどうかを判定し、等しい場合には、
フロー567でメモリーＭ（M2）を０リセツトしてからフ
ロー559の動作を実行する。フロー566でＫレジスターの
値とＸレジスターの値が異なる場合は、フロー568でメ
モリーＭ（M1）の値を判定し、ここでＭ（M1）の値が０
にリセツトされている時は、画像振れ防止動作を、Ｘレ
ジスターの値に基づいて徐々に停止する為、フロー569
でＫレジスターの値からＸレジスターの値及びＭレジス
ターの値を減算して、その結果をＮレジスターにセツト
する。また、メモリーＭ（M1）の値が１にセツトされて
いる場合は、画像振れ防止動作を徐々に開始する為、フ
ロー570でＸレジスターの値からＭレジスターの値を減
算し、その結果をＮレジスターにセツトする。

次に、フロー571〜577の位相補償演算及びPWMタイマ
ー２を通してのドライバー回路の駆動方法については、
第１の実施例のフロー317〜323と同様である。

このように本実施例では、画像振れ防止動作の開始／
停止を促す外部スイツチの状態変化に応じて、メモリー
Ｍ（M5）にセツトされているステツプデータMDを、割込
み処理が実行される度に増加するＹレジスターの値で除
算した結果を、割込み処理が実行される度に加算若しく
は減算している。その累積データを基に補正光学系を駆
動するようにしたもので、スイツチの切換えが行われた
後初めのうちは速い速度で後半はゆっくりした速度で実
行／停止が行われる。

以上、説明したように、以上の実施例では画像振れ動
作の実行開始及び停止を、外部スイツチの切換えによっ
て行う場合、角変位センサーの出力を直接補正光学系の
駆動信号として用いるのではなく、スイツチによる画像
振れ防止開始信号が入力した場合はそのゲインが０から
１迄次第に増加し、スイツチによる画像振れ防止停止信
号が入力した場合は、そのゲインが１から０迄次第に減
少するような増巾演算手段を介して補正光学系のフイー
ドバツクループに加えるようにした為、上記の画像振れ
防止動作の実行開始及び停止を外部スイツチの切換えに
よって行った時に、角変位センサーの出力が中心から大
きくずれていることによって発生する、撮影系を通して
の画面の不連続性を供う異和感を取り除くことができ
る。

尚、以上の実施例ではカメラを例示しているが、本発
明はカメラに限られるものではなく、広く種々の光学機
器に適用できることは言うまでもない。

上述した各実施例において、光学的補正手段151が本
発明の像位置変更手段または像位置変更装置に、第７図
のフロー313、314、315の動作を行う部分または第９図
のフロー462、463、464の動作を行う部分または第11図
のフロー568、569、570の動作を行う部分が本発明の制
御手段に、第７図のフロー313、314の動作を行う部分ま
たは第９図のフロー462、463の動作を行う部分または第
11図のフロー568、569の動作を行う部分が本発明の切換
手段にそれぞれ相当する。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、ぶれ変位に相応
する信号に応じて像位置を変更して像ぶれ防止を行うよ
うな像ぶれ防止装置またはそのような像ぶれ防止装置に
適用される装置において、ぶれ変位に相応する信号に応
じた動作の開始または終了時に画像が急激に変化するこ
とを防止することができ、使用者に違和感を感じさせる
ことのない像ぶれ防止装置またはそのような像ぶれ防止
装置に適用される装置を提供することができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係わるカメラの画像振れ防止
装置の概略構成を示すブロツク図第２図は第１図の具体的構成を示す回路図、第３図は第２図の一部動作をアナログ的に示した回路
図、第４図〜第７図は第２図の回路の動作の第１の実施例を
示すフローチヤート、第８図〜第９図は第２図の回路の動作の第２の実施例を
示すフローチヤート、第10図〜第11図は第２図の回路の動作の第３の実施例を
示すフローチヤート、第12図は従来の防振システムの説明図。 150…手振れ検出手段 151…光学的補正手段 152…駆動手段 153…位置検出手段 154…増幅手段 155…演算手段 156…選択手段 CPU…マイクロコンピユータ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて
像位置を変更する像位置変更手段と、前記像位置変更手
段の前記ぶれ変位信号に応じた動作が開始される際に前
記像位置変更手段への前記ぶれ変位信号の供給を時間経
過に伴って増大させること、及び、前記像位置変更手段
の前記ぶれ変位信号に応じた動作が終了する際に前記像
位置変更綬段への前記ぶれ変位信号の供給を時間経過に
伴って減少させることの少なくともいずれか一方を行う
制御手段とを有することを特徴とする像ぶれ防止装置。
【請求項２】ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて
像位置を変更する像位置変更装置に適用される装置にお
いて、前記像位置変更装置の前記ぶれ変位信号に応じた
動作が開始される際に前記像位置変更装置への前記ぶれ
変位信号の供給を時間経過に伴って増大させること、及
び、前記像位置変更装置の前記ぶれ変位信号に応じた動
作が終了する際に前記像位置変更装置への前記ぶれ変位
信号の供給を時間経過に伴って減少させることの少なく
ともいずれか一方を行う制御手段を有することを特徴と
する装置。
【請求項３】ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて
像位置を変更する像位置変更手段と、前記像位置変更手
段を前記ぶれ変位信号に応じた動作を行う状態から行わ
ない状態に切換えると共に、前記切換が行われる際に像
位置が前記切換が行われる前の位置から急激に変化しな
いようにする切換手段とを有することを特徴とする像ぶ
れ防止装置。
【請求項４】ぶれ変位に相応するぶれ変位信号に応じて
像位置を変更する像位置変更装置に適用される装置にお
いて、前記像位置変更装置を前記ぶれ変位信号に応じた
動作を行う状態から行わない状態に切換えると共に、前
記切換が行われる際に像位置が前記切換が行われる前の
位置から急激に変化しないようにする切換手段を有する
ことを特徴とする装置。