JP3351862B2 - 自動配線方法及び自動配線装置 - Google Patents
自動配線方法及び自動配線装置Info
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- JP3351862B2 JP3351862B2 JP15386793A JP15386793A JP3351862B2 JP 3351862 B2 JP3351862 B2 JP 3351862B2 JP 15386793 A JP15386793 A JP 15386793A JP 15386793 A JP15386793 A JP 15386793A JP 3351862 B2 JP3351862 B2 JP 3351862B2
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- wiring
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、任意長さの電線をロボ
ット等で配線箇所に挿入して接続するようにした自動配
線方法及び自動配線装置に関するものである。
ット等で配線箇所に挿入して接続するようにした自動配
線方法及び自動配線装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電線をロボット等で自動配線する技術と
して、例えば特公平３−６０２００号公報で提供された
ものがある。このものは、所定長に切断された電線の両
端部を受け取り保持して配線位置へ搬送し、次にこの搬
送した電線の両端から絶縁被覆を剥離すると共に、電線
の両端を被配線箇所に挿入するようにしている。
して、例えば特公平３−６０２００号公報で提供された
ものがある。このものは、所定長に切断された電線の両
端部を受け取り保持して配線位置へ搬送し、次にこの搬
送した電線の両端から絶縁被覆を剥離すると共に、電線
の両端を被配線箇所に挿入するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしこのものでは配
線工程において電線を保持する手段の他に絶縁被覆を剥
離する手段が必要になり、装置の構造が複雑になると共
に装置の重量が重くなるという問題があった。本発明は
上記の点に鑑みてなされたものであり、構造が簡単で軽
量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうことができ
る自動配線方法及び自動配線装置を提供することを目的
とするものである。
線工程において電線を保持する手段の他に絶縁被覆を剥
離する手段が必要になり、装置の構造が複雑になると共
に装置の重量が重くなるという問題があった。本発明は
上記の点に鑑みてなされたものであり、構造が簡単で軽
量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうことができ
る自動配線方法及び自動配線装置を提供することを目的
とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動配線方
法は、電線２を必要な長さに切断すると共に電線２の両
端の絶縁被覆１を剥離する工程と、両端の絶縁被覆１が
剥離された電線２の両端部を保持する工程と、この電線
２の両端部を受け取って被配線箇所へ運搬する運搬工程
と、電線２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する配
線工程とを具備することを特徴とするものである。また
本発明に係る自動配線装置は、電線２を必要な長さに切
断すると共に電線２の両端の絶縁被覆１を剥離する電線
供給装置１２と、両端の絶縁被覆１が剥離された電線２
の両端部を保持する電線保持装置１３と、この電線２の
両端部を受け取って被配線箇所へ運搬すると共に、電線
２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する電線配線装
置１４とを具備して成ることを特徴とするものである。
法は、電線２を必要な長さに切断すると共に電線２の両
端の絶縁被覆１を剥離する工程と、両端の絶縁被覆１が
剥離された電線２の両端部を保持する工程と、この電線
２の両端部を受け取って被配線箇所へ運搬する運搬工程
と、電線２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する配
線工程とを具備することを特徴とするものである。また
本発明に係る自動配線装置は、電線２を必要な長さに切
断すると共に電線２の両端の絶縁被覆１を剥離する電線
供給装置１２と、両端の絶縁被覆１が剥離された電線２
の両端部を保持する電線保持装置１３と、この電線２の
両端部を受け取って被配線箇所へ運搬すると共に、電線
２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する電線配線装
置１４とを具備して成ることを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】両端の絶縁被覆１が剥離された電線２を用いて
配線をおこなうようにしているために、運搬工程や配線
工程に絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要がなくな
る。
配線をおこなうようにしているために、運搬工程や配線
工程に絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要がなくな
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例によって詳述する。図
１は本発明に用いる装置の一例の全体構成を示すもので
あり、リード線として使用される電線２はドラム１０か
ら巻き外すことによって供給されるようにしてある。１
１は架台であり、その上面に電線供給装置１２と電線保
持装置１３、及び多関節ロボットからなる一対の電線配
線装置１４が取り付けてある。これら電線供給装置１２
や電線保持装置１３、電線配線装置１４はロボット制御
装置１６によって自動制御されるようになっている。ま
た架台１１には配線をおこなう電気器具１５をセットで
きるようにしてある。図１において４０は安全柵であ
る。
１は本発明に用いる装置の一例の全体構成を示すもので
あり、リード線として使用される電線２はドラム１０か
ら巻き外すことによって供給されるようにしてある。１
１は架台であり、その上面に電線供給装置１２と電線保
持装置１３、及び多関節ロボットからなる一対の電線配
線装置１４が取り付けてある。これら電線供給装置１２
や電線保持装置１３、電線配線装置１４はロボット制御
装置１６によって自動制御されるようになっている。ま
た架台１１には配線をおこなう電気器具１５をセットで
きるようにしてある。図１において４０は安全柵であ
る。
【０００７】電線供給装置１２は図２に概略の構成を示
すように、電線２を挟んで送るように回転駆動される２
対の送りロール１７ａ，１７ｂと、この送りロール１７
ａ，１７ｂ間に設けられる被覆剥離機１８を具備して形
成されるものであり、ドラム１０に巻き付けた電線２を
送りロール１７ａによって繰り出して被覆剥離機１８に
通し、被覆剥離機１８で電線２の外周の絶縁被覆１を部
分的に剥離し、この端部の絶縁被覆１を剥離して導線２
ａを露出させた電線２を送りロール１７ｂによって被覆
剥離機１８から送り出すようにしてある。
すように、電線２を挟んで送るように回転駆動される２
対の送りロール１７ａ，１７ｂと、この送りロール１７
ａ，１７ｂ間に設けられる被覆剥離機１８を具備して形
成されるものであり、ドラム１０に巻き付けた電線２を
送りロール１７ａによって繰り出して被覆剥離機１８に
通し、被覆剥離機１８で電線２の外周の絶縁被覆１を部
分的に剥離し、この端部の絶縁被覆１を剥離して導線２
ａを露出させた電線２を送りロール１７ｂによって被覆
剥離機１８から送り出すようにしてある。
【０００８】電線保持装置１３はガイド体２０に一対の
電線保持具２１ａ，２１ｂを取り付けて形成されるもの
であり、各電線保持具２１ａ，２１ｂの上端部には電線
保持凹部２２が設けてある。そして一対の電線保持具２
１ａ，２１ｂのうち電線供給装置１２に近い側の電線保
持具２１ａは上下方向（図２（ａ）の矢印のように電線
２の供給方向と略直交する方向）に昇降駆動されるよう
にしてあると共に、電線供給装置１２から遠い側の電線
保持具２１ｂはガイド体２０の長手方向に沿って水平な
方向（図２（ａ）の矢印のように電線２の供給方向と略
平行な方向）にスライド移動駆動されるようにしてあ
る。図１の実施例では二つの電線保持装置１３を平行に
具備するようにしてある。
電線保持具２１ａ，２１ｂを取り付けて形成されるもの
であり、各電線保持具２１ａ，２１ｂの上端部には電線
保持凹部２２が設けてある。そして一対の電線保持具２
１ａ，２１ｂのうち電線供給装置１２に近い側の電線保
持具２１ａは上下方向（図２（ａ）の矢印のように電線
２の供給方向と略直交する方向）に昇降駆動されるよう
にしてあると共に、電線供給装置１２から遠い側の電線
保持具２１ｂはガイド体２０の長手方向に沿って水平な
方向（図２（ａ）の矢印のように電線２の供給方向と略
平行な方向）にスライド移動駆動されるようにしてあ
る。図１の実施例では二つの電線保持装置１３を平行に
具備するようにしてある。
【０００９】電線配線装置１４は複数本のアーム１４ａ
を関節で連結して構成される多関節ロボットの先端にハ
ンド２３を設けて形成されるものであり、ハンド２３は
図３に示すように開閉駆動自在に枢支した一対のクラン
プ腕２３ａ，２３ａによって形成してある。各クランプ
腕２３ａの先端の対向面には電線把持凹所２５が凹設し
てある。
を関節で連結して構成される多関節ロボットの先端にハ
ンド２３を設けて形成されるものであり、ハンド２３は
図３に示すように開閉駆動自在に枢支した一対のクラン
プ腕２３ａ，２３ａによって形成してある。各クランプ
腕２３ａの先端の対向面には電線把持凹所２５が凹設し
てある。
【００１０】しかして、架台１１にセットされた電気器
具１５に配線をおこなうにあたっては、まず図２（ａ）
のように電線２を送りロール１７ａ，１７ｂで送ると共
に被覆剥離機１８で電線２の先端の絶縁被覆１を剥離す
る。そして図２（ｂ）の矢印のように電線保持具２１ａ
を下動させると共にこの電線保持具２１ａの上を通過さ
せて電線２の先端部を電線保持具２１ｂの電線保持凹部
２２に電線２の先端部を差し込んで保持し、次いで送り
ロール１７ａ，１７ｂで電線２を送りつつ電線保持具２
１ｂをガイド体２０に沿って図２（ｂ）の矢印のように
移動させ、電線２の必要な任意の長さが被覆剥離機１８
を通過する時点で電線２を切断すると共に後端の絶縁被
覆１を剥離し、さらに電線保持具２１ａを図２（ｃ）の
矢印のように上動させてこの電線保持具２１ａの電線保
持凹部２２に電線２の後端部を被挿させて保持し、電線
２の両端部を電線保持具２１ａ，２１ｂで保持する。こ
の電線保持装置１３の電線保持具２１ａ，２１ｂによる
操作が電線２の保持の工程となるものである。
具１５に配線をおこなうにあたっては、まず図２（ａ）
のように電線２を送りロール１７ａ，１７ｂで送ると共
に被覆剥離機１８で電線２の先端の絶縁被覆１を剥離す
る。そして図２（ｂ）の矢印のように電線保持具２１ａ
を下動させると共にこの電線保持具２１ａの上を通過さ
せて電線２の先端部を電線保持具２１ｂの電線保持凹部
２２に電線２の先端部を差し込んで保持し、次いで送り
ロール１７ａ，１７ｂで電線２を送りつつ電線保持具２
１ｂをガイド体２０に沿って図２（ｂ）の矢印のように
移動させ、電線２の必要な任意の長さが被覆剥離機１８
を通過する時点で電線２を切断すると共に後端の絶縁被
覆１を剥離し、さらに電線保持具２１ａを図２（ｃ）の
矢印のように上動させてこの電線保持具２１ａの電線保
持凹部２２に電線２の後端部を被挿させて保持し、電線
２の両端部を電線保持具２１ａ，２１ｂで保持する。こ
の電線保持装置１３の電線保持具２１ａ，２１ｂによる
操作が電線２の保持の工程となるものである。
【００１１】上記実施例では電線保持具２１ａ，２１ｂ
の電線保持凹部２２に電線２を差し込むようにしている
が、図６に示すように電線保持具２１ａ，２１ｂを開閉
駆動自在な一対のクランプ腕２４で形成してクランプ腕
２４間に電線２をクランプして保持するようにしてもよ
い。次に、一対の電線配線装置１４，１４を作動させて
各ハンド２３，２３を図３（ａ）に示すように電線２の
両端部の上方に位置させると共に、各ハンド２３を下動
させてクランプ腕２３ａ間に電線２をクランプすること
によって、電線２の両端部を各ハンド２３，２３で保持
し、次に各ハンド２３を上昇させて図４の矢印のように
電線２を電線保持装置１３の電線保持具２１ａ，２１ｂ
から持ち上げ、さらに電線配線装置１４を作動させて図
５のように電線２を電気器具１５のセット位置まで移動
させる。以上の操作が電線２の両端部を受け取って被配
線箇所へ運搬する運搬工程となるものである。
の電線保持凹部２２に電線２を差し込むようにしている
が、図６に示すように電線保持具２１ａ，２１ｂを開閉
駆動自在な一対のクランプ腕２４で形成してクランプ腕
２４間に電線２をクランプして保持するようにしてもよ
い。次に、一対の電線配線装置１４，１４を作動させて
各ハンド２３，２３を図３（ａ）に示すように電線２の
両端部の上方に位置させると共に、各ハンド２３を下動
させてクランプ腕２３ａ間に電線２をクランプすること
によって、電線２の両端部を各ハンド２３，２３で保持
し、次に各ハンド２３を上昇させて図４の矢印のように
電線２を電線保持装置１３の電線保持具２１ａ，２１ｂ
から持ち上げ、さらに電線配線装置１４を作動させて図
５のように電線２を電気器具１５のセット位置まで移動
させる。以上の操作が電線２の両端部を受け取って被配
線箇所へ運搬する運搬工程となるものである。
【００１２】そして図５の矢印のように電気器具１５の
電線接続部１５ａ，１５ｂ間に電線２を配置させて、図
３（ｂ）の矢印のように各ハンド２３を移動させること
によって、各電線接続部１５ａに形成した挿入孔２６に
電線２の導体２ａを露出させた両端部を差し込むことに
よって、電気器具１５に電線２を接続して配線をするこ
とができる。尚、挿入孔２６内には速結端子が設けてあ
って挿入孔２６内に電線２の端部を差し込むことによっ
て電線２の接続ができるようにしてある。以上の操作が
電線２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する配線工
程となるものである。
電線接続部１５ａ，１５ｂ間に電線２を配置させて、図
３（ｂ）の矢印のように各ハンド２３を移動させること
によって、各電線接続部１５ａに形成した挿入孔２６に
電線２の導体２ａを露出させた両端部を差し込むことに
よって、電気器具１５に電線２を接続して配線をするこ
とができる。尚、挿入孔２６内には速結端子が設けてあ
って挿入孔２６内に電線２の端部を差し込むことによっ
て電線２の接続ができるようにしてある。以上の操作が
電線２の両端を被配線箇所に差し込んで接続する配線工
程となるものである。
【００１３】上記のようにしてロボット等を用いて電線
２を電気器具１５に自動的に配線することができるが、
電線２の絶縁被覆１は被覆剥離機１８で予め剥離した状
態で電線２を保持する工程の電線保持装置１３に送られ
るために、電線２を配線する工程においてハンド２３の
他に電線２の絶縁被覆１を剥離する手段を設ける必要が
なくなり、ハンド２３の構造を複雑化する必要がなく、
ハンド２３の構造がシンプルとなって重量が軽くなり、
さらには市販の加工機を流用して使用することも可能に
なって安価に作成することができるものである。尚、上
記実施例では、電線保持装置１３を用いて絶縁被覆１が
剥離して供給される電線２を引き出して保持するように
しているが、この電線保持装置１３を用いないで、電線
配線装置１４のハンド２３で電線２を引き出して保持す
るようにしてもよい。またハンド２３の構造は図３に示
すものに限定されるものではなく、電線２を把持できる
ものであれば何でもよい。
２を電気器具１５に自動的に配線することができるが、
電線２の絶縁被覆１は被覆剥離機１８で予め剥離した状
態で電線２を保持する工程の電線保持装置１３に送られ
るために、電線２を配線する工程においてハンド２３の
他に電線２の絶縁被覆１を剥離する手段を設ける必要が
なくなり、ハンド２３の構造を複雑化する必要がなく、
ハンド２３の構造がシンプルとなって重量が軽くなり、
さらには市販の加工機を流用して使用することも可能に
なって安価に作成することができるものである。尚、上
記実施例では、電線保持装置１３を用いて絶縁被覆１が
剥離して供給される電線２を引き出して保持するように
しているが、この電線保持装置１３を用いないで、電線
配線装置１４のハンド２３で電線２を引き出して保持す
るようにしてもよい。またハンド２３の構造は図３に示
すものに限定されるものではなく、電線２を把持できる
ものであれば何でもよい。
【００１４】
【発明の効果】上記のように本発明に係る自動配線方法
は、電線を必要な長さに切断すると共に電線の両端の絶
縁被覆を剥離する工程と、両端の絶縁被覆が剥離された
電線の両端部を保持する工程と、この電線の両端部を受
け取って被配線箇所へ運搬する運搬工程と、電線の両端
を被配線箇所に差し込んで接続する配線工程とを具備す
るので、電線を必要な長さに切断すると共に電線の両端
の絶縁被覆を剥離する工程によって、必要な長さに切断
され且つ両端の絶縁被覆が剥離された電線を用いて配線
をおこなうことができ、運搬工程や配線工程で電線を切
断する手段や絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要が
なくなって、運搬工程と配線工程において構造が簡単で
小型で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうこ
とができるものであり、これにより、運搬工程と配線工
程で用いる装置のコストの低減や配線速度の向上を図る
ことができるものである。しかも、電線の両端部を保持
する工程では、電線の両端の絶縁被覆を剥離する工程に
より絶縁被覆が剥離された電線を保持するので、絶縁被
覆を剥離する工程での作業性を考慮することなく電線の
両端部を保持する工程で電線を保持することができて電
線の保持位置の自由度を高めることができ、運搬工程や
配線工程での作業のしやすさを考慮して電線の両端部を
保持する工程で電線を保持することにより運搬工程や配
線工程での作業性を高めることができるものである。ま
た本発明に係る自動配線装置は、電線を必要な長さに切
断すると共に電線の両端の絶縁被覆を剥離する電線供給
装置と、両端の絶縁被覆が剥離された電線の両端部を保
持する電線保持装置と、この電線の両端部を受け取って
被配線箇所へ運搬すると共に、電線の両端を被配線箇所
に差し込んで接続する電線配線装置とを具備するので、
電線供給装置により必要な長さに切断され且つ両端の絶
縁被覆が剥離された電線を用いて配線をおこなうことが
でき、電線保持装置と電線配線装置に電線を切断する手
段や絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要がなくなっ
て、構造が簡単で小型で軽量な電線保持装置と電線配線
装置とを用いて電線の自動配線をおこなうことができる
ものであり、これにより、電線保持装置と電線配線装置
のコストの低減や配線速度の向上を図ることができるも
のである。しかも 、電線保持装置では、電線供給装置に
より絶縁被覆が剥離された電線を保持するので、電線供
給装置での作業性を考慮することなく電線保持装置で電
線を保持することができて電線の保持位置の自由度を高
めることができ、電線配線装置による運搬工程や配線工
程での作業のしやすさを考慮して電線保持装置で電線を
保持することにより運搬工程や配線工程での作業性を高
めることができるものである。
は、電線を必要な長さに切断すると共に電線の両端の絶
縁被覆を剥離する工程と、両端の絶縁被覆が剥離された
電線の両端部を保持する工程と、この電線の両端部を受
け取って被配線箇所へ運搬する運搬工程と、電線の両端
を被配線箇所に差し込んで接続する配線工程とを具備す
るので、電線を必要な長さに切断すると共に電線の両端
の絶縁被覆を剥離する工程によって、必要な長さに切断
され且つ両端の絶縁被覆が剥離された電線を用いて配線
をおこなうことができ、運搬工程や配線工程で電線を切
断する手段や絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要が
なくなって、運搬工程と配線工程において構造が簡単で
小型で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうこ
とができるものであり、これにより、運搬工程と配線工
程で用いる装置のコストの低減や配線速度の向上を図る
ことができるものである。しかも、電線の両端部を保持
する工程では、電線の両端の絶縁被覆を剥離する工程に
より絶縁被覆が剥離された電線を保持するので、絶縁被
覆を剥離する工程での作業性を考慮することなく電線の
両端部を保持する工程で電線を保持することができて電
線の保持位置の自由度を高めることができ、運搬工程や
配線工程での作業のしやすさを考慮して電線の両端部を
保持する工程で電線を保持することにより運搬工程や配
線工程での作業性を高めることができるものである。ま
た本発明に係る自動配線装置は、電線を必要な長さに切
断すると共に電線の両端の絶縁被覆を剥離する電線供給
装置と、両端の絶縁被覆が剥離された電線の両端部を保
持する電線保持装置と、この電線の両端部を受け取って
被配線箇所へ運搬すると共に、電線の両端を被配線箇所
に差し込んで接続する電線配線装置とを具備するので、
電線供給装置により必要な長さに切断され且つ両端の絶
縁被覆が剥離された電線を用いて配線をおこなうことが
でき、電線保持装置と電線配線装置に電線を切断する手
段や絶縁被覆を剥離する手段を具備する必要がなくなっ
て、構造が簡単で小型で軽量な電線保持装置と電線配線
装置とを用いて電線の自動配線をおこなうことができる
ものであり、これにより、電線保持装置と電線配線装置
のコストの低減や配線速度の向上を図ることができるも
のである。しかも 、電線保持装置では、電線供給装置に
より絶縁被覆が剥離された電線を保持するので、電線供
給装置での作業性を考慮することなく電線保持装置で電
線を保持することができて電線の保持位置の自由度を高
めることができ、電線配線装置による運搬工程や配線工
程での作業のしやすさを考慮して電線保持装置で電線を
保持することにより運搬工程や配線工程での作業性を高
めることができるものである。
【図１】本発明に用いる装置の一実施例の全体構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】同上の電線の絶縁被覆を剥離して保持する装置
を示すものであり、（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ
操作の順を示す正面図である。
を示すものであり、（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ
操作の順を示す正面図である。
【図３】同上の電線を把持して配線する装置を示すもの
であり、（ａ），（ｂ）はそれぞれ操作の手順を示す斜
視図である。
であり、（ａ），（ｂ）はそれぞれ操作の手順を示す斜
視図である。
【図４】同上の電線保持装置から電線配線装置のハンド
に電線を受け渡す状態の斜視図である。
に電線を受け渡す状態の斜視図である。
【図５】同上の電線配線装置のハンドから電気器具に電
線を供給する状態の斜視図である。
線を供給する状態の斜視図である。
【図６】電線保持装置の電線保持具の他の実施例を示す
ものであり、（ａ），（ｂ）は斜視図である。
ものであり、（ａ），（ｂ）は斜視図である。
１ 絶縁被覆 ２ 電線１２ 電線供給装置 １３ 電線保持装置 １４ 電線配線装置
Claims (2)
- 【請求項１】 電線を必要な長さに切断すると共に電線
の両端の絶縁被覆を剥離する工程と、両端の絶縁被覆が
剥離された電線の両端部を保持する工程と、この電線の
両端部を受け取って被配線箇所へ運搬する運搬工程と、
電線の両端を被配線箇所に差し込んで接続する配線工程
とを具備することを特徴とする自動配線方法。 - 【請求項２】 電線を必要な長さに切断すると共に電線
の両端の絶縁被覆を剥離する電線供給装置と、両端の絶
縁被覆が剥離された電線の両端部を保持する電線保持装
置と、この電線の両端部を受け取って被配線箇所へ運搬
すると共に、電線の両端を被配線箇所に差し込んで接続
する電線配線装置とを具備して成ることを特徴とする自
動配線装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386793A JP3351862B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386793A JP3351862B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0715198A JPH0715198A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3351862B2 true JP3351862B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=15571843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15386793A Expired - Lifetime JP3351862B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351862B2 (ja) |
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1993
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