CN117099498A - 自动布线装置、布线基板的制造方法和自动布线用基板 - Google Patents

自动布线装置、布线基板的制造方法和自动布线用基板 Download PDF

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CN117099498A CN202280025697.0A CN202280025697A CN117099498A CN 117099498 A CN117099498 A CN 117099498A CN 202280025697 A CN202280025697 A CN 202280025697A CN 117099498 A CN117099498 A CN 117099498A
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Abstract

自动布线装置(1)具有线材组装机(3)和线材加工机(2)。线材组装机(3)包含能够将线材(5)组装于产品(7)的组装手(20)和能够使组装手(20)移动的致动器(28)。组装手(20)包含能够把持线材(5)的第1把持器(22)、能够把持线材(5)的第2把持器(23)、能够与线材(5)接触的第1轴(24)、以及能够朝向线材(5)移动或能够朝向线材(5)伸缩且能够与线材(5)接触的第2轴(25)。线材加工机(2)包含能够切断线材(5)的切割器(16)。

Description

自动布线装置、布线基板的制造方法和自动布线用基板
技术领域
本公开涉及自动布线装置、布线基板的制造方法和自动布线用基板。
背景技术
日本特开平7-15198号公报(专利文献1)公开了将电线布线于电器的自动布线装置。该自动布线装置具有电线供给装置、电线保持装置和电线布线装置。电线供给装置将电线送出到电线保持装置。电线保持装置保持从电线供给装置送出的电线。在电器所需要的长度的电线被送出到电线保持装置时，电线供给装置切断电线。电线布线装置保持被电线保持装置保持的电线，将其搬运到电器。电线布线装置将电线的两端插入到电器的孔中，将电线布线于电器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-15198号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，专利文献1所公开的自动布线装置不具有使被切断的电线成型的功能和维持被成型的电线的形状的功能。因此，在该自动布线装置中，无法将电线以期望的形状布线于电器。本公开是鉴于上述的课题而完成的，其第一方面的目的在于，提供能够将线材以期望的形状布线于产品的自动布线装置。本公开的第二方面的目的在于，提供能够将线材以期望的形状布线于产品的布线基板的制造方法。本公开的第三方面的目的在于，提供适用于本公开的自动布线装置的自动布线用基板。
用于解决课题的手段
本公开的自动布线装置具有线材加工机和线材组装机。线材加工机包含能够切断线材的切割器。线材组装机包含能够将线材组装于产品的组装手和能够使组装手移动的致动器。组装手包含：第1把持器，其能够把持线材；第2把持器，其能够把持线材；第1轴，其能够与线材接触；以及第2轴，其能够朝向线材移动或能够朝向线材伸缩，且能够与线材接触。
使用了本公开的自动布线装置的本公开的布线基板的制造方法具有以下工序：通过组装手使线材成型；使用切割器切断成型后的线材；以及利用组装手维持切断后的线材的形状，并且将切断后的线材组装到产品所包含的端子。
本公开的自动布线用基板具有基板和设置于基板上的端子。端子由一对可弹性变形的薄板形成。端子包含根部和保持部。根部的第1空隙宽度比保持部的最大空隙宽度小。
发明效果
在本公开的自动布线装置中，第1把持器和第2把持器把持线材，直到完成将线材组装于产品为止。由线材加工机切断后的线材能够通过第1把持器、第2把持器、第1轴和第2轴维持成期望的形状，直到完成将线材组装于产品为止。根据本公开的自动布线装置，能够将线材以期望的形状布线于产品。
在本公开的布线基板的制造方法中，线材使用本公开的自动布线装置组装于包含端子的产品。根据本公开的布线基板的制造方法，能够将线材以期望的形状布线于产品。
本公开的自动布线用基板具有端子，该端子包含根部和保持部。因此，通过使用本公开的自动布线装置从保持部相对于基板的远位端将线材插入到保持部，线材能够以期望的形状组装于端子。本公开的自动布线用基板适用于本公开的自动布线装置。
附图说明
图1是实施方式1的自动布线装置的概略主视图。
图2是实施方式1的自动布线装置的线材加工机的概略俯视图。
图3是实施方式1的自动布线装置的组装手的概略放大主视图。
图4是实施方式1的自动布线装置的组装手的概略放大仰视图。
图5是产品的概略俯视图。
图6是产品的概略部分放大侧视图。
图7是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、自动布线装置的概略主视图。
图8是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、从图7所示的箭头VIII方向观察的自动布线装置的概略放大仰视图。
图9是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图7和图8所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略放大仰视图。
图10是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图9所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略放大仰视图。
图11是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图10所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略放大仰视图。
图12是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图11所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略放大仰视图。
图13是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图12所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略侧视图。
图14A是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图13所示的工序的下一工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图14B是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图13所示的工序的下一工序的、产品的概略部分放大主视图。
图15A是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图14A和图14B所示的工序的下一工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图15B是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图14A和图14B所示的工序的下一工序的、产品的概略部分放大主视图。
图16是示出使用了实施方式1的自动布线装置的线材的布线方法中的图14所示的工序的下一工序的、产品的概略俯视图。
图17是实施方式2的自动布线装置的概略主视图。
图18是实施方式2的自动布线装置的组装手的概略放大主视图。
图19是实施方式2的自动布线装置的组装手的概略放大仰视图。
图20是产品的概略俯视图。
图21是实施方式3的自动布线装置的概略主视图。
图22是示出使用了实施方式3的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图23是示出使用了实施方式3的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图24是实施方式4的自动布线装置的概略主视图。
图25是实施方式4的自动布线装置的组装手的概略放大主视图。
图26是实施方式4的自动布线装置的组装手的概略放大仰视图。
图27是示出使用了实施方式4的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图28是示出使用了实施方式4的自动布线装置的线材的布线方法中的图27所示的工序的下一工序的、产品的概略部分放大侧视图。
图29是实施方式5的自动布线装置的概略主视图。
图30是实施方式5的自动布线装置的线材成型机的概略放大主视图。
图31是实施方式5的自动布线装置的线材成型机的概略放大俯视图。
图32是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大主视图。
图33是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法的一个工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大俯视图。
图34是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图32和图33所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大主视图。
图35是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图32和图33所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大俯视图。
图36是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图34和图35所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大主视图。
图37是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图34和图35所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大俯视图。
图38是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图36和图37所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大主视图。
图39是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图36和图37所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略放大俯视图。
图40是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图38和图39所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略主视图。
图41是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图38和图39所示的工序的下一工序的、从图40所示的箭头XLI方向观察的自动布线装置的概略放大俯视图。
图42是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图40和图41所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略放大俯视图。
图43是示出使用了实施方式5的自动布线装置的线材的布线方法中的图42所示的工序的下一工序的、自动布线装置的线材成型机的概略主视图。
图44是实施方式6的自动布线装置的概略主视图。
图45是实施方式6的自动布线装置的组装手的概略放大主视图。
图46是实施方式6的自动布线装置的组装手的概略放大侧视图。
图47是示出实施方式6的线材的布线方法的一个工序的、自动布线装置的概略部分放大主视图。
图48是示出实施方式6的线材的布线方法的一个工序的、自动布线装置的概略部分放大图。
图49是示出实施方式6的线材的布线方法中的图47和图48所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大主视图。
图50是示出实施方式6的线材的布线方法中的图47和图48所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大图。
图51是示出实施方式6的线材的布线方法中的图49和图50所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大主视图。
图52是示出实施方式6的线材的布线方法中的图49和图50所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大图。
图53是示出实施方式6的线材的布线方法中的图51和图52所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大主视图。
图54是示出实施方式6的线材的布线方法中的图51和图52所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大图。
图55是示出实施方式6的线材的布线方法中的图53和图54所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大主视图。
图56是示出实施方式6的线材的布线方法中的图53和图54所示的工序的下一工序的、自动布线装置的概略部分放大图。
具体实施方式
下面，对本公开的实施方式进行说明。另外，对相同的结构标注相同的参照编号，不再重复其说明。
实施方式1
参照图1～图4对实施方式1的自动布线装置1进行说明。自动布线装置1是如下的装置：切断从卷轴6送出的线材5，使其成型为期望的形状，布线于图5和图6所示的产品7。线材5例如可以是由绝缘包覆层包覆的电线，也可以是没有绝缘包覆层的裸露电线。
参照图1，自动布线装置1具有线材加工机2和线材组装机3。
参照图1和图2，线材加工机2包含基础板10、辊11、12、保持器14、15和切割器16。
基础板10支承辊11、12、保持器14、15和切割器16。辊11、12能够将线材5从卷轴6拉出并朝向切割器16输送。辊11、12朝向切割器16引导线材5。辊11、12分别夹着线材5。保持器14、15能够保持线材5。保持器14、15例如是能够开闭的保持卡具。切割器16能够切断线材5。
参照图1，线材组装机3包含组装手20和致动器28。
参照图1、图3和图4，组装手20能够把持线材5，并且能够将其组装于产品7(参照图5和图6)。组装手20包含支承部件21、第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25。组装手20也可以还包含气缸26和连结板27。
支承部件21支承第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25。支承部件21也可以还支承气缸26。支承部件21例如是支承板。支承部件21具有与线材5对置的第1主面21a。第1主面21a例如沿着x轴方向和y轴方向延伸。第1主面21a的法线方向是z轴方向。
第1把持器22和第2把持器23例如安装于支承部件21的第1主面21a。第1把持器22和第2把持器23能够把持线材5。
第1把持器22包含第1把持卡具22a和安装于第1把持卡具22a的末端(第1把持卡具22a相对于支承部件21的远位端)的第1把持爪22b。第1把持卡具22a安装于支承部件21。在本实施方式中，第1把持爪22b由第1对的第1把持爪22b和第2对的第1把持爪22b构成。第2对的第1把持爪22b隔开间隔g(参照图3、图4和图14B)而与第1对的第1把持爪22b分开。第1对的第1把持爪22b的末端能够通过第1把持卡具22a来开闭。第2对的第1把持爪22b的末端能够通过第1把持卡具22a来开闭。
第2把持器23与第1把持器22分开。第2把持器23包含第2把持卡具23a和安装于第2把持卡具23a的末端(第2把持卡具23a相对于支承部件21的远位端)的第2把持爪23b。第2把持卡具23a安装于支承部件21。在本实施方式中，第2把持爪23b由第1对的第2把持爪23b和第2对的第2把持爪23b构成。第2对的第2把持爪23b隔开间隔g(参照图3和图4)而与第1对的第2把持爪23b分开。第1对的第2把持爪23b的末端能够通过第2把持卡具23a来开闭。第2对的第2把持爪23b的末端能够通过第2把持卡具23a来开闭。
在本实施方式中，第1轴24是固定于支承部件21的固定轴。第1轴24能够与线材5接触。具体而言，在通过致动器28将组装手20配置为远离线材加工机2时，第1轴24与线材分开。在通过致动器28将组装手20配置于线材加工机2的附近时，第1轴24与线材5接触。第1轴24可以是能够朝向线材5移动的轴，也可以是能够朝向线材5伸缩的轴。
在本实施方式中，第2轴25是能够朝向线材5移动的轴。具体而言，第2轴25经由连结板27与气缸26连结。气缸26能够沿着支承部件21的第1主面21a的法线方向(z轴方向)移动。气缸26的运动经由连结板27传递到第2轴25。这样，第2轴25能够沿着支承部件21的第1主面21a的法线方向(z轴方向)朝向线材5移动。第2轴25也可以是能够朝向线材5伸缩的轴。第2轴25能够与线材5接触。具体而言，在通过致动器28将组装手20配置为远离线材加工机2时，第2轴25与线材分开。在通过致动器28将组装手20配置于线材加工机2的附近、且第2轴25朝向线材5移动或伸长时，第2轴25与线材5接触。
参照图1，致动器28能够使组装手20移动。致动器28与支承部件21连接。致动器28能够使组装手20在三个方向(x轴方向、y轴方向和z轴方向)上移动。致动器28例如是三轴致动器或多关节机器人。
参照图5和图6对要使用自动布线装置1来布置线材5的产品7进行说明。产品7例如是印刷布线基板。产品7包含基板8和设置于基板8上的端子9。端子9例如由金属形成。端子9分别由板簧这样的一对可弹性变形的薄板形成。端子9的宽度w(参照图14B)比已经记载的间隔g(参照图3、图4和图14B)大。因此，在利用第1把持爪22b和第2把持爪23b把持线材5并将线材5组装于端子9时，能够防止第1把持爪22b和第2把持爪23b与端子9发生干涉。端子9的宽度w是沿着固定有端子9的基板8的表面的方向中的、与构成端子9的一对薄板彼此分开的方向垂直的方向上的端子9的长度。
端子9包含根部9a、保持部9b和楔形部9c。
根部9a是端子9中的最接近基板8的部分。端子9在根部9a处固定于基板8。根部9a防止线材5从保持部9b落下。根部9a的空隙宽度G1比线材5的直径小。根部9a的空隙宽度G1是根部9a相对于保持部9b的近位端处的一对薄板之间的间隔。
保持部9b能够保持线材5。保持部9b的最大空隙宽度(空隙宽度G2)为线材5的直径以上，并且比根部9a的空隙宽度G1大。保持部9b的最大空隙宽度是保持部9b处的一对薄板之间的最大间隔。线材5收纳于保持部9b中，由此，线材5被组装于产品7。
楔形部9c能够将线材5顺畅地引导至保持部9b相对于基板8的远位端。楔形部9c的空隙宽度随着接近保持部9b而变窄。楔形部9c相对于保持部9b的近位端处的空隙宽度G3比保持部9b的最大空隙宽度小，并且比线材5的直径小。空隙宽度G3是楔形部9c相对于保持部9b的近位端处的一对薄板之间的间隔。在将线材5组装于产品7时，楔形部9c被线材5推开。线材5通过楔形部9c插入到保持部9b。
参照图7～图16对使用了自动布线装置1的本实施方式的线材5的布线方法进行说明。本实施方式的线材5的布线方法具有使线材5成型的工序、切断线材5的工序、以及将线材5组装于产品7的工序。
<线材5的成型工序>
参照图7和图8，使辊11、12旋转。通过辊11、12将线材5从卷轴6拉出，并朝向切割器16输送。辊11、12朝向切割器16引导线材5。例如通过闭合保持卡具，线材5被保持器14、15保持。
使用致动器28使组装手20沿着第1主面21a(具体而言向-x方向)移动，在对第1主面21a进行俯视观察时(从z轴方向进行俯视观察时)，使第1把持器22(第1把持爪22b)位于保持器14、15之间。此时，第1轴24与线材5的侧面接触。通过第1把持卡具22a闭合第1把持爪22b，由此，第1把持器22(第1把持爪22b)把持线材5。
参照图9，例如通过打开保持卡具，线材5从保持器14、15释放。通过致动器28使组装手20移动，在对第1主面21a进行俯视观察时(从z轴方向进行俯视观察时)，使第1轴24相对于切割器16位于远离卷轴6的一侧(在图9中，相对于切割器16位于-x方向侧)。
参照图10，通过致动器28使组装手20(支承部件21)绕第1轴24旋转。例如，组装手20(支承部件21)以第1轴24为中心顺时针旋转。第1轴24与线材5的侧面接触，因此，线材5被第1轴24弯曲。
然后，使气缸26(参照图1和图3)进行动作，使第2轴25朝向线材5移动，或者使第2轴25朝向线材5伸长。这样，第2轴25与线材5的侧面接触。线材5的同第2轴25接触的侧面例如是与线材5的同第1轴24接触的侧面相反的一侧。
参照图11，通过致动器28使组装手20(支承部件21)绕第2轴25旋转。例如，组装手20(支承部件21)以第2轴25为中心逆时针旋转。第2轴25与线材5的侧面接触，因此，线材5被第2轴25弯曲。
然后，通过致动器28使组装手20(支承部件21)沿着第1主面21a(具体而言向-x方向)移动，在对第1主面21a进行俯视观察时(从z轴方向进行俯视观察时)，使第2把持器23(第2把持爪23b)相对于切割器16位于远离卷轴6的一侧(在图11中，相对于切割器16位于-x方向侧)。通过第2把持卡具23a闭合第2把持爪23b，由此，第2把持器23(第2把持爪23b)把持线材5。这样，线材5成型。
<线材5的切断工序>
参照图12，保持器14、15例如通过闭合保持卡具来保持线材5。使用切割器16切断线材5。
<线材5的组装工序>
参照图13，通过致动器28使把持线材5的组装手20从线材加工机2的上方位置向产品7的上方位置移动。通过致动器28使把持线材5的组装手20朝向基板8移动。如图14A和图14B所示，线材5与端子9的楔形部9c接触。线材5被第1把持爪22b和第2把持爪23b把持，因此，即使线材5是绞线或引线那样具有挠性的线材，也能够防止由于线材5从楔形部9c受到反作用力而使线材5向远离基板8的方向变形。楔形部9c被线材5推开，楔形部9c向外侧变形。
通过致动器28使把持线材5的组装手20进一步朝向基板8移动。如图15A、图15B和图16所示，线材5收纳于端子9的保持部9b。根部9a的空隙宽度G1(参照图6)和楔形部9c相对于保持部9b的近位端处的空隙宽度G3(参照图6)比线材5的直径小。因此，能够防止线材5从端子9的保持部9b脱出。这样，线材5被组装于产品7。组装了线材5的产品7是布线基板100。本实施方式的布线基板100的制造方法包含以上记载的线材5的成型工序、线材5的切断工序和线材5的组装工序。
第1把持器22和第2把持器23持续把持线材5，直到完成将线材5组装于产品7为止。由线材加工机2切断后的线材5能够通过第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25维持成期望的形状，直到完成将线材5组装于产品7为止。因此，线材5能够以期望的形状布线于产品7。
对本实施方式的自动布线装置1、布线基板100的制造方法和自动布线用基板(产品7)的效果进行说明。
本实施方式的自动布线装置1具有线材加工机2和线材组装机3。线材加工机2包含能够切断线材5的切割器16。线材组装机3包含能够将线材5组装于产品7的组装手20和能够使组装手20移动的致动器28。组装手20包含能够把持线材5的第1把持器22、能够把持线材5的第2把持器23、能够与线材5接触的第1轴24、以及能够朝向线材5移动或能够朝向线材5伸缩且能够与线材5接触的第2轴25。
因此，第1把持器22和第2把持器23把持线材5，直到完成将线材5组装于产品7为止。由线材加工机2切断后的线材5能够通过第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25维持成期望的形状，直到完成将线材5组装于产品7为止。因此，自动布线装置1能够将线材5以期望的形状布线于产品7。
在本实施方式的自动布线装置1中，组装手20还包含支承部件21。支承部件21支承第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25。致动器28与支承部件21连接。
因此，第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25能够统一地移动。自动布线装置1的结构能够简化。线材5相对于产品7的组装效率提高。
在本实施方式的自动布线装置1中，第1轴24是固定于支承部件21的固定轴。因此，自动布线装置1的结构能够简化。
在本实施方式的自动布线装置1中，线材加工机2还包含能够保持线材5的保持器14、15。
保持器14、15能够防止由切割器16切断后的线材5的剩余部分回卷到卷轴6，能够迅速地将线材5的剩余部分供给到组装手20。保持器14、15能够以更短的时间将更多的线材5组装于产品7。线材5相对于产品7的组装效率提高。
在本实施方式的自动布线装置1中，线材加工机2还包含能够从卷轴6朝向切割器16输送线材5的辊11、12。
辊11、12能够迅速地将线材5供给到组装手20。保持器14、15能够以更短的时间将更多的线材5组装于产品7。线材5相对于产品7的组装效率提高。
使用了自动布线装置1的本实施方式的布线基板100的制造方法具有以下工序：通过组装手20使线材5成型；使用切割器16切断成型后的线材5；以及利用组装手20维持切断后的线材5的形状，并且将切断后的线材5组装到产品7所包含的端子9。
在本实施方式的布线基板100的制造方法中，使用本实施方式的自动布线装置1将线材5组装于包含端子9的产品7。根据本实施方式的布线基板100的制造方法，能够将线材5以期望的形状布线于产品7。
本实施方式的自动布线用基板(产品7)具有基板8和设置于基板8上的端子9。端子9由一对可弹性变形的薄板形成。端子9包含根部9a、保持部9b和楔形部9c。根部9a的第1空隙宽度(空隙宽度G1)比保持部9b的最大空隙宽度小。楔形部9c的空隙宽度随着接近保持部9b而变窄。楔形部9c的空隙宽度中的、楔形部9c相对于保持部9b的近位端处的第2空隙宽度(空隙宽度G3)比保持部9b的最大空隙宽度小。
本实施方式的自动布线用基板(产品7)具有端子9，该端子9包含根部9a、保持部9b和楔形部9c。因此，通过使用本实施方式的自动布线装置1从保持部9b相对于基板8的远位端将线材5插入到保持部9b，线材5能够以期望的形状组装于端子9。楔形部9c将线材5顺畅地引导至保持部9b相对于基板8的远位端。本实施方式的自动布线用基板适用于本实施方式的自动布线装置1。
实施方式2
参照图17～图19对实施方式2的自动布线装置1b进行说明。自动布线装置1b能够在产品7(参照图5)和产品7b(参照图20)双方布置线材5。产品7b与产品7的不同之处在于端子9的配置。
本实施方式的自动布线装置1b具有与实施方式1的自动布线装置1相同的结构，但是，主要在以下方面不同。在自动布线装置1b中，组装手20还包含轴水平移动机构30。轴水平移动机构30设置于支承部件21。轴水平移动机构30能够在沿着第1主面21a的方向上使第1轴24与第2轴25之间的相对位置关系变化。轴水平移动机构30例如包含导轨31和滑动板32。
导轨31设置于支承部件21。具体而言，导轨31固定于支承部件21的第1主面21a。导轨31在沿着第1主面21a的方向上延伸。导轨31例如在y轴方向上延伸。
滑动板32支承第1轴24。第1轴24经由轴水平移动机构30而由支承部件21支承。滑动板32沿导轨31滑动。第1轴24与滑动板32一起相对于第2轴25移动。这样，第1轴24与第2轴25之间的相对位置关系能够变化。自动布线装置1b能够在产品7(参照图5)和产品7b(参照图20)双方布置线材5。
滑动板32也可以还支承第1把持器22。第1把持器22经由轴水平移动机构30而由支承部件21支承。因此，能够在沿着第1主面21a的方向上，在维持第1轴24与第1把持器22之间的相对位置关系的状态下，使第1轴24与第2轴25之间的相对位置关系和第1把持器22与第2把持器23之间的相对位置关系变化。
在本实施方式的变形例中，轴水平移动机构30也可以能够使第1轴24和第1把持器22在x轴方向和y轴方向上移动。
本实施方式的自动布线装置1b在实施方式1的自动布线装置1的效果的基础上，发挥以下的效果。
在本实施方式的自动布线装置1b中，组装手20还包含设置于支承部件21的轴水平移动机构30。支承部件21具有与线材5对置的第1主面21a。轴水平移动机构30能够在沿着第1主面21a的方向上使第1轴24与第2轴25之间的相对位置关系变化。
因此，自动布线装置1b能够将线材5组装于端子9的配置不同的多种产品7、7b。线材5相对于多种产品7、7b的组装效率提高。
在本实施方式的自动布线装置1b中，轴水平移动机构30包含设置于支承部件21的第1导轨(导轨31)和能够沿第1导轨滑动的第1滑动板(滑动板32)。第1滑动板支承第1轴24和第1把持器22。
因此，能够在沿着第1主面21a的方向上，在维持第1轴24与第1把持器22之间的相对位置关系的状态下，使第1轴24与第2轴25之间的相对位置关系和第1把持器22与第2把持器23之间的相对位置关系变化。线材5相对于多种产品7、7b的组装效率提高。
实施方式3
参照图21对实施方式3的自动布线装置1c进行说明。本实施方式的自动布线装置1c具有与实施方式1的自动布线装置1相同的结构，但是，主要在以下方面不同。在本实施方式的自动布线装置1c中，线材组装机3还包含设置于致动器28与组装手20之间的力觉传感器35。力觉传感器35是检测施加给力觉传感器35的载荷的大小和该载荷的方向的传感器。力觉传感器35例如包含多个应变仪。
如图22所示，在沿着支承部件21的第1主面21a(参照图21)的方向上线材5相对于端子9适当地被定位的情况下，在使用组装手20将线材5插入到端子9时，线材5从端子9受到沿着第1主面21a的法线方向的力。力觉传感器35检测沿着第1主面21a的法线方向的力。
与此相对，如图23所示，在沿着支承部件21的第1主面21a(参照图21)的方向上线材5相对于端子9不适当地被定位的情况下，在使用组装手20将线材5插入到端子9时，线材5从端子9受到沿着相对于第1主面21a的法线方向倾斜的方向的力。力觉传感器35检测沿着相对于第1主面21a的法线方向倾斜的方向的力。
这样，根据在使用组装手20将线材5插入到端子9时由力觉传感器35检测的力的方向，能够确认在沿着第1主面21a(参照图21)的方向上线材5相对于端子9是否适当地被定位。而且，在沿着支承部件21的第1主面21a的方向上线材5相对于端子9不适当地被定位的情况下，在将线材5插入到端子9的保持部9b之前，通过致动器28使线材组装手20在沿着第1主面21a的方向上移动，在沿着第1主面21a的方向上相对于端子9适当地定位线材5。在沿着第1主面21a的方向上线材5相对于端子9适当地被定位后，通过致动器28使线材组装手20在第1主面21a的法线方向上移动，将线材5插入到端子9的保持部9b。
本实施方式的自动布线装置1c在实施方式1的自动布线装置1的效果的基础上，发挥以下的效果。
在本实施方式的自动布线装置1c中，线材组装机3还包含设置于致动器28与组装手20之间的力觉传感器35。
因此，能够相对于端子9准确地定位线材5。自动布线装置1c能够将线材5准确地布线于产品7。
实施方式4
参照图24～图26对实施方式4的自动布线装置1d进行说明。本实施方式的自动布线装置1d具有与实施方式1的自动布线装置1相同的结构，但是，主要在以下方面不同。在本实施方式的自动布线装置1d中，组装手20还包含焊接单元36、37。
焊接单元36配置于与第2把持器23相比更接近第1把持器22的位置。焊接单元36包含焊接电极36c。特定地，焊接单元36包含基础臂36a、可动臂36b和焊接电极36c。
基础臂36a支承于支承部件21。基础臂36a也可以固定于支承部件21的第1主面21a。基础臂36a的长度方向是第1主面21a的法线方向(z轴方向)。可动臂36b安装于基础臂36a。可动臂36b能够相对于基础臂36a移动。可动臂36b能够在沿着第1主面21a的方向(例如y轴方向)上移动。焊接电极36c安装于可动臂36b。焊接电极36c通过可动臂36b而能够在沿着第1主面21a的方向(例如y轴方向)上移动。
焊接单元37配置于与第1把持器22相比更接近第2把持器23的位置。焊接单元37在沿着支承部件21的第1主面21a的方向上与焊接单元36分开。焊接单元37包含焊接电极37c。特定地，焊接单元37包含基础臂37a、可动臂37b和焊接电极37c。
基础臂37a支承于支承部件21。基础臂37a也可以固定于支承部件21的第1主面21a。基础臂37a的长度方向是第1主面21a的法线方向(z轴方向)。可动臂37b安装于基础臂37a。可动臂37b能够相对于基础臂37a移动。可动臂37b能够在沿着第1主面21a的方向(例如y轴方向)上移动。焊接电极37c安装于可动臂37b。焊接电极37c通过可动臂37b而能够在沿着第1主面21a的方向(例如y轴方向)上移动。
参照图27和图28对本实施方式的线材5的布线方法进行说明。本实施方式的线材5的布线方法具有与实施方式1的线材5的布线方法相同的工序，但是，主要在以下方面不同。
如图15A和图15B所示，在将线材5插入到产品7的端子9(保持部9b)之后，如图27所示，移动可动臂36b、37b，使焊接电极36c、37c彼此接近。如图28所示，焊接电极36c、37c与端子9(保持部9b)的外侧侧面接触，夹持收纳于端子9(保持部9b)的线材5和端子9(保持部9b)。通过对焊接电极36c、37c施加电流或电压，使线材5和端子9(保持部9b)彼此焊接。具体而言，通过对焊接电极36c、37c施加电流或电压而产生热。在线材5是由绝缘包覆层包覆的电线的情况下，该热使绝缘包覆层熔化，从绝缘包覆层露出的电线和端子9(保持部9b)被焊接。在线材5是没有绝缘包覆层的裸露电线的情况下，电线和端子9(保持部9b)被焊接。
本实施方式的自动布线装置1d在实施方式1的自动布线装置1的效果的基础上，发挥以下的效果。
在本实施方式的自动布线装置1d中，组装手20还包含焊接单元36、37，该焊接单元36、37包含焊接电极36c、37c。
因此，自动布线装置1d能够更加牢固地将线材5固定于产品7的端子9。能够进一步防止线材5从端子9脱出。
实施方式5
参照图29～图31对实施方式5的自动布线装置1e进行说明。本实施方式的自动布线装置1e具有与实施方式1的自动布线装置1相同的结构，但是，主要在以下方面不同。本实施方式的自动布线装置1e还具有线材成型机4。线材成型机4主要包含基础部件40、线材把持卡具59、第1管54、第2管45、线材把持卡具移动机构55和管水平移动机构41。线材成型机4也可以还包含第1管垂直移动机构61和第2管垂直移动机构62。
基础部件40例如是基础板。基础部件40包含第2主面40a。基础部件40的第2主面40a与支承部件21的第1主面21a对置。基础部件40支承线材把持卡具59、第1管54、第2管45、线材把持卡具移动机构55和管水平移动机构41。
第1管54能够供第1轴24插入(参照图40)。第2管45能够供第2轴25插入(参照图40)。管水平移动机构41能够在沿着基础部件40的第2主面40a的方向上使第1管54与第2管45之间的相对位置关系变化。管水平移动机构41包含第1管水平移动机构46和第2管水平移动机构42。
第1管水平移动机构46能够使第1管54在沿着基础部件40的第2主面40a的第1方向(例如x轴方向和y轴方向)上移动。第1管水平移动机构46包含进深方向移动机构47和第1宽度方向移动机构50。
进深方向移动机构47能够使第1管54在基础部件40的进深方向(y轴方向)上移动。具体而言，进深方向移动机构47包含导轨48和滑动板49。导轨48设置于支承部件21。更具体而言，导轨48固定于基础部件40的第2主面40a。导轨48沿着基础部件40的进深方向(y轴方向)延伸。滑动板49沿导轨48滑动。
第1宽度方向移动机构50能够使第1管54在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。具体而言，第1宽度方向移动机构50包含基台51、可动杆52和固定板53。基台51固定于滑动板49。可动杆52被基台51支承。可动杆52能够相对于基台51在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。固定板53固定于可动杆52。第1管54支承于固定板53。第1管54经由固定板53支承于可动杆52。第1管54能够与可动杆52和固定板53一起在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。
第2管水平移动机构42能够使第2管45在沿着基础部件40的第2主面40a的第2方向(例如x轴方向)上移动。第2管水平移动机构42包含导轨43和滑动板44。导轨43设置于支承部件21。更具体而言，导轨43固定于基础部件40的第2主面40a。导轨43沿着基础部件40的宽度方向(x轴方向)延伸。滑动板44沿导轨43滑动。第2管45能够与滑动板44一起在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。
第1管54和第2管45中的至少一方能够朝向线材5移动。在本实施方式中，第1管54和第2管45双方能够朝向线材5移动。具体而言，第1管垂直移动机构61设置于固定板53。第1管垂直移动机构61能够使第1管54在基础部件40的第2主面40a的法线方向(z轴方向)上移动。第1管垂直移动机构61例如是线性致动器。第2管垂直移动机构62设置于滑动板44。第2管垂直移动机构62能够使第2管45在基础部件40的第2主面40a的法线方向(z轴方向)上移动。第2第1管垂直移动机构61例如是线性致动器。
在本实施方式的变形例中，第1管54和第2管45中的至少一方也可以朝向线材5伸缩自如。也可以是第1管54和第2管45双方朝向线材5伸缩自如。
线材把持卡具59能够把持线材5。
线材把持卡具移动机构55能够使线材把持卡具59沿着基础部件40的第2主面40a(例如沿着x轴方向)移动。线材把持卡具移动机构55包含进深方向移动机构47和第2宽度方向移动机构56。第1管水平移动机构46和线材把持卡具移动机构55共用进深方向移动机构47。即，第1管水平移动机构46和线材把持卡具移动机构55共用导轨48和滑动板49。
第2宽度方向移动机构56能够使线材把持卡具59在沿着基础部件40的第2主面40a的第2方向(例如基础部件40的宽度方向(x轴方向))上移动。具体而言，第2宽度方向移动机构56包含基台57和可动杆58。基台57固定于滑动板49。可动杆58被基台57支承。可动杆58能够相对于基台57在沿着基础部件40的第2主面40a的第2方向(例如基础部件40的宽度方向(x轴方向))上移动。线材把持卡具59固定于可动杆58，能够与可动杆58一起在基础部件40的宽度方向(x轴方向))上移动。
参照图13～图16、图29和图32～图43对使用了本实施方式的自动布线装置1e的、线材5的布线方法进行说明。本实施方式的线材5的布线方法具有使线材5成型的工序、切断线材5的工序、将线材5交接给组装手20的工序、以及将线材5组装于产品7的工序。
<线材5的成型工序>
如图32和图33所示，通过线材把持卡具59把持线材5。第1管54的末端(第1管54相对于基础部件40的远位端)和第2管45的末端(第2管45相对于基础部件40的远位端)位于与线材5相比更接近基础部件40的位置。因此，第1管54和第2管45不会与线材5机械地干涉，不会妨碍线材把持卡具59把持线材5。
如图34和图35所示，线材把持卡具移动机构55(第2宽度方向移动机构56)使线材把持卡具59在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。通过线材把持卡具59的移动，线材5从卷轴6(参照图29)被进一步拉出。线材把持卡具59在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上位于与第1管54和第2管45相比更接近进深方向移动机构47的位置。线材把持卡具59相对于第1管54和第2管45位于+x方向上。
然后，第1管垂直移动机构61使第1管54朝向线材5移动。第1管54与线材5的侧面接触。第2管垂直移动机构62使第2管45朝向线材5移动。第2管45与线材5的侧面接触。第1管54的末端和第2管45的末端位于与线材5相比更远离基础部件40的位置。另外，在第1管54和第2管45是伸缩自如的管的情况下，第1管垂直移动机构61使第1管54朝向线材5伸长，第2管垂直移动机构62使第2管45朝向线材5伸长。
如图36和图37所示，通过第1管水平移动机构46(进深方向移动机构47)使第1管54在基础部件40的进深方向(y轴方向)上移动。第1管54和第2管45与线材5的侧面接触，因此，线材5被第1管54和第2管45弯曲。第1管水平移动机构46和线材把持卡具移动机构55共用进深方向移动机构47，因此，线材把持卡具59也通过线材把持卡具移动机构55(进深方向移动机构47)在基础部件40的进深方向(y轴方向)上移动。线材把持卡具59将线材5从卷轴6(参照图29)进一步拉出。
如图38和图39所示，线材把持卡具移动机构55(第2宽度方向移动机构56)使线材把持卡具59在基础部件40的宽度方向(x轴方向)上移动。线材把持卡具59也可以将线材5从卷轴6(参照图29)进一步拉出。这样，线材成型机4使线材5成型。
<线材5的切断工序>
如图40和图41所示，通过致动器28使组装手20朝向线材成型机4移动。将第1轴24和第2轴25分别插入到第1管54和第2管45。第1把持器22(第1把持爪22b)和第2把持器23(第2把持爪23b)把持线材5。
通过致动器28使组装手20和线材成型机4移动，使线材加工机2位于线材5中的、卷轴6与组装手20(第2把持器23)之间的部分。线材加工机2的保持器14、15例如通过闭合保持卡具来保持线材5。
如图42所示，使用切割器16切断线材5。
<线材5的交接工序>
如图43所示，在基本维持了由线材成型机4成型后的线材5的形状的状态下，将由线材成型机4成型后的线材5从线材成型机4交接给线材组装机3(组装手20)。
具体而言，使组装手20以从线材成型机4和线材加工机2离开的方式移动。第1轴24和第2轴25分别从第1管54和第2管45被拉出。在对基础部件40的第2主面40a(或支承部件21的第1主面21a)进行俯视观察时，第1轴24位于与第1管54相同的位置，并且，第2轴25位于与第2管45相同的位置。然后，第1把持器22和第2把持器23继续把持线材5。因此，在第1轴24和第2轴25分别从第1管54和第2管45被拉出时，由第1管54和第2管45成型后的线材5在基本维持了由线材成型机4成型后的线材5的形状的状态下被交接给第1轴24和第2轴25。
<线材5的组装工序>
本实施方式的线材5的组装工序与图13、图14A和图14B所示的实施方式1的线材5的组装工序相同。具体而言，通过致动器28使组装手20向产品7的上方位置移动。通过致动器28使组装手20朝向产品7移动，将线材5推入产品7的端子9。这样，如图15A、图15B和图16所示，线材5被组装于产品7。
第1把持器22和第2把持器23持续把持线材5，直到完成将线材5组装于产品7为止。由线材加工机2切断后的线材5能够通过第1把持器22、第2把持器23、第1轴24和第2轴25维持成期望的形状，直到完成将线材5组装于产品7为止。因此，线材5能够以期望的形状布线于产品7。
本实施方式的自动布线装置1e在实施方式1的自动布线装置1的效果的基础上，发挥以下的效果。
本实施方式的自动布线装置1e还具有线材成型机4。线材成型机4包括包含第2主面40a的基础部件40、能够把持线材5的线材把持卡具59、能够供第1轴24插入的第1管54、能够供第2轴25插入的第2管45、线材把持卡具移动机构55和管水平移动机构41。基础部件40支承线材把持卡具59、第1管54、第2管45、线材把持卡具移动机构55和管水平移动机构41。线材把持卡具移动机构55能够使线材把持卡具59沿着第2主面40a移动。管水平移动机构41能够在沿着第2主面40a的方向上使第1管54与第2管45之间的相对位置关系变化。
通过与将线材5组装于产品7的线材组装机3(组装手20)不同的线材成型机4，使线材5成型。因此，线材5的成型工序和线材5相对于产品7的组装工序能够并行地实施。本实施方式的自动布线装置1e能够以更短的时间将更多的线材5组装于产品7。线材5相对于产品7的组装效率进一步提高。
在本实施方式的自动布线装置1e中，管水平移动机构41包含能够使第1管54在沿着第2主面40a的第1方向上移动的第1管水平移动机构46、以及能够使第2管45在沿着第2主面40a的第2方向上移动的第2管水平移动机构42。
因此，线材5的成型的自由度提高。本实施方式的自动布线装置1e能够将线材5组装于端子9的配置不同的多种产品7。
在本实施方式的自动布线装置1e中，第1管水平移动机构46和线材把持卡具移动机构55共用第2导轨(导轨48)和能够沿所述第2导轨滑动的第2滑动板(滑动板49)。
因此，能够在沿着第2主面40a的方向上，在维持了第1管54与线材把持卡具59之间的相对位置关系的状态下，使第1管54与第2管45之间的相对位置关系变化。线材5相对于产品7的组装效率提高。
在本实施方式的自动布线装置1e中，第1管54和第2管45中的至少一方能够朝向线材5移动或伸缩自如。
因此，在使线材把持卡具59移动而拉出线材5时，能够防止第1管54和第2管45中的至少一方与线材5机械地干涉。线材5能够顺畅地成型。
实施方式6
参照图44～图46对实施方式6的自动布线装置1f进行说明。本实施方式的自动布线装置1f具有与实施方式1的自动布线装置1相同的结构，但是，主要在以下方面不同。
在本实施方式的自动布线装置1f中，组装手20还包含端子扩张器70、71和支承部件72、73。
支承部件72支承端子扩张器70。例如，支承部件72包含第1端和与第1端相反的一侧的第2端。在支承部件72的第1端形成有凹部，端子扩张器70嵌合于凹部。支承部件72的第1端相对于第1把持爪22b向与支承部件21相反的一侧突出。支承部件72的第2端固定于支承部件21。
支承部件73支承端子扩张器71。例如，支承部件73包含第1端和与第1端相反的一侧的第2端。在支承部件73的第1端形成有凹部，端子扩张器71嵌合于凹部。支承部件73的第1端相对于第2把持爪23b向与支承部件21相反的一侧突出。支承部件73的第2端固定于支承部件21。
端子扩张器70、71与端子9(参照图47～图56)接触，能够推开端子9。具体而言，端子扩张器70、71能够与形成端子9的一对可弹性变形的薄板接触，扩大一对薄板之间的间隔、即端子9的空隙宽度。端子扩张器70、71能够使端子9的空隙宽度比线材5的直径大。在本实施方式中，端子9不包含楔形部9c(参照图6等)。端子9的远离基板8的远位端(例如端子9的上端)是保持部9b的远离基板8的远位端(例如保持部9b的上端)。
端子扩张器70相对于第1把持爪22b位于与支承部件21相反的一侧。端子扩张器70相对于支承部件72的第1端在与第1把持爪22b相反的一侧从支承部件72的第1端突出。端子扩张器70中的从支承部件72的第1端突出的部分具有随着从支承部件72的第1端离开而变得尖细的形状。端子扩张器70例如是楔形部件。端子扩张器70的尖细末端的宽度比端子9(保持部9b)的远离基板8的远位端的空隙宽度小。端子扩张器70的最大宽度(例如图48的y轴方向上的端子扩张器70的最大长度)比端子9的根部9a处的空隙宽度大。
端子扩张器71相对于第2把持爪23b位于与支承部件21相反的一侧。端子扩张器71相对于支承部件73的第1端在与第2把持爪23b相反的一侧从支承部件73的第1端突出。端子扩张器71中的从支承部件73的第1端突出的部分具有随着从支承部件73的第1端离开而变得尖细的形状。端子扩张器71例如是楔形部件。端子扩张器71的尖细末端的宽度比端子9(保持部9b)的远离基板8的远位端的空隙宽度小。端子扩张器71的最大宽度比端子9的根部9a处的空隙宽度大。
参照图47～图56对使用了自动布线装置1f的本实施方式的线材5的布线方法进行说明。本实施方式的线材5的布线方法与实施方式1的线材5的布线方法相同，但是，线材5的组装工序不同。
在本实施方式的线材5的组装工序中，如图47和图48所示，通过致动器28(参照图44)使把持线材5的组装手20从线材加工机2(参照图44)的上方位置向产品7的上方位置移动。然后，通过致动器28使组装手20朝向基板8移动。端子扩张器70、71插入到端子9的空隙。如图49和图50所示，端子扩张器70、71与端子9的根部9a接触，推开端子9。通过端子扩张器70、71使端子9的空隙宽度比线材5的直径大。
通过致动器28使组装手20朝向基板8进一步移动。如图51和图52所示，端子9进一步被推开，线材5被配置到端子9的保持部9b的空隙内。如图53和图54所示，打开第1把持爪22b，将线材5从第1把持器22释放。在图53和图54中没有示出，但是，也打开第2把持爪23b，将线材5从第2把持器23释放。如图55和图56所示，通过致动器28使组装手20沿着基板8移动，从端子9拉出端子扩张器70、71。这样，线材5被组装于产品7，得到布线基板100。
本实施方式的自动布线装置1f和自动布线用基板(产品7)在实施方式1的自动布线装置1和自动布线用基板(产品7)的效果的基础上，发挥以下的效果。
在本实施方式的自动布线装置1f中，组装手20还包含能够推开端子9的端子扩张器70、71。产品7包含供线材5插入的端子9。
根据本实施方式的自动布线装置1f，针对不包含楔形部9c(参照图6等)的端子9，也能够将线材5组装于端子9。
本实施方式的自动布线用基板(产品7)具有基板8和设置于基板8上的端子9。端子9由一对可弹性变形的薄板形成。端子9包含根部9a和保持部9b。根部9a的第1空隙宽度(空隙宽度G1)比保持部9b的最大空隙宽度(空隙宽度G2)小。
本实施方式的自动布线用基板(产品7)具有端子9，该端子9包含根部9a和保持部9b。因此，通过使用本实施方式的自动布线装置1f将线材5从保持部9b相对于基板8的远位端插入到保持部9b，线材5能够以期望的形状组装于端子9。本实施方式的自动布线用基板适用于本实施方式的自动布线装置1f。
应该想到，本次公开的实施方式1-6在全部方面是例示性的，而不是限制性的。只要不矛盾，则也可以组合本次公开的实施方式1-6中的至少2个实施方式。本公开的范围不由上述的说明示出，而由权利要求书示出，意图包含与权利要求书均等的意思和范围内的全部变更。
标号说明
1、1b、1c、1d、1e、1f：自动布线装置；2：线材加工机；3：线材组装机；4：线材成型机；5：线材；6：卷轴；7、7b：产品；8：基板；9：端子；9a：根部；9b：保持部；9c：楔形部；10：基础板；11、12：辊；14、15：保持器；16：切割器；20：组装手；21：支承部件；21a：第1主面；22：第1把持器；22a：第1把持卡具；22b：第1把持爪；23：第2把持器；23a：第2把持卡具；23b：第2把持爪；24：第1轴；25：第2轴；26：气缸；27：连结板；28：致动器；30：轴水平移动机构；31：导轨；32：滑动板；35：力觉传感器；36、37：焊接单元；36a、37a：基础臂；36b、37b：可动臂；36c、37c：焊接电极；40：基础部件；40a：第2主面；41：管水平移动机构；42：第2管水平移动机构；43：导轨；44：滑动板；45：第2管；46：第1管水平移动机构；47：进深方向移动机构；48：导轨；49：滑动板；50：第1宽度方向移动机构；51、57：基台；52、58：可动杆；53：固定板；54：第1管；55：线材把持卡具移动机构；56：第2宽度方向移动机构；59：线材把持卡具；61：第1管垂直移动机构；62：第2管垂直移动机构；70、71：端子扩张器；72、73：支承部件；100：布线基板。

Claims (17)

1.一种自动布线装置，其具有：
线材加工机，其包含能够切断线材的切割器；以及
线材组装机，其包含能够将所述线材组装于产品的组装手和能够使所述组装手移动的致动器，
所述组装手包含：第1把持器，其能够把持所述线材；第2把持器，其能够把持所述线材；第1轴，其能够与所述线材接触；以及第2轴，其能够朝向所述线材移动或能够朝向所述线材伸缩，且能够与所述线材接触。
2.根据权利要求1所述的自动布线装置，其中，
所述组装手还包含支承部件，
所述支承部件支承所述第1把持器、所述第2把持器、所述第1轴和所述第2轴，
所述致动器与所述支承部件连接。
3.根据权利要求2所述的自动布线装置，其中，
所述第1轴是固定于所述支承部件的固定轴。
4.根据权利要求2或3所述的自动布线装置，其中，
所述组装手还包含设置于所述支承部件的轴水平移动机构，
所述支承部件具有与所述线材对置的第1主面，
所述轴水平移动机构能够在沿着所述第1主面的方向上使所述第1轴与所述第2轴之间的相对位置关系变化。
5.根据权利要求4所述的自动布线装置，其中，
所述轴水平移动机构包含：第1导轨，其设置于所述支承部件；和第1滑动板，其能够沿所述第1导轨滑动，
所述第1滑动板支承所述第1轴和所述第1把持器。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述线材组装机还包含设置于所述致动器与所述组装手之间的力觉传感器。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述组装手还包含焊接单元，所述焊接单元包含焊接电极。
8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述自动布线装置还具有线材成型机，
所述线材成型机包含：基础部件，其包含第2主面；线材把持卡具，其能够把持所述线材；第1管，其能够供所述第1轴插入；第2管，其能够供所述第2轴插入；线材把持卡具移动机构；以及管水平移动机构，
所述基础部件支承所述线材把持卡具、所述第1管、所述第2管、所述线材把持卡具移动机构和所述管水平移动机构，
所述线材把持卡具移动机构能够使所述线材把持卡具沿着所述第2主面移动，
所述管水平移动机构能够在沿着所述第2主面的方向上使所述第1管与所述第2管之间的相对位置关系变化。
9.根据权利要求8所述的自动布线装置，其中，
所述管水平移动机构包含：第1管水平移动机构，其能够使所述第1管在沿着所述第2主面的第1方向上移动；和第2管水平移动机构，其能够使所述第2管在沿着所述第2主面的第2方向上移动。
10.根据权利要求9所述的自动布线装置，其中，
所述第1管水平移动机构和所述线材把持卡具移动机构共用第2导轨和能够沿所述第2导轨滑动的第2滑动板。
11.根据权利要求8～10中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述第1管和所述第2管中的至少一方能够朝向所述线材移动或朝向所述线材伸缩自如。
12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述线材加工机还包含能够保持所述线材的保持器。
13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述线材加工机还包含能够从卷轴朝向所述切割器输送所述线材的辊。
14.根据权利要求1～13中的任意一项所述的自动布线装置，其中，
所述产品包含供所述线材插入的端子，
所述组装手还包含能够推开所述端子的端子扩张器。
15.一种布线基板的制造方法，其使用了权利要求1～13中的任意一项所述的所述自动布线装置，其中，所述布线基板的制造方法具有以下工序：
通过所述组装手使线材成型；
使用所述切割器切断所述成型后的线材；以及
利用所述组装手维持所述切断后的线材的形状，并且将所述切断后的线材组装到所述产品所包含的端子。
16.一种自动布线用基板，其具有：
基板；以及
端子，其设置于所述基板上，
所述端子由一对可弹性变形的薄板形成，
所述端子包含根部和保持部，
所述根部的第1空隙宽度比所述保持部的最大空隙宽度小。
17.根据权利要求16所述的自动布线用基板，其中，
所述端子还包含楔形部，
所述楔形部的空隙宽度随着接近所述保持部而变窄，
所述楔形部的所述空隙宽度中的、所述楔形部相对于所述保持部的近位端处的第2空隙宽度比所述保持部的所述最大空隙宽度小。
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