JP3337987B2 - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡形状検出装
置、更に詳しくは磁界発生手段の接続状態に応じて制御
されることに特徴のある内視鏡形状検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、内視鏡は、体腔内の管腔である
被検部に外部から細長で可撓性を有する挿入部を挿入し
て該被検部を観察したり、必要とする処置が行えるよう
になっている。

【０００３】ところで、前記体腔内の管腔は、大腸や小
腸に見られるが如く曲がっており、挿入した内視鏡挿入
部がどの位置まで挿入されているのか、或いはどのよう
な形状になっているのかは術者にとっては容易に分から
ない。

【０００４】そのため、従来は内視鏡挿入部を挿入した
被検体部に外部からＸ線を照射して挿入部の管腔への挿
入位置、挿入形状等の挿入状態を検出している。しか
し、前記Ｘ線は人体に対し無害なわけではなく、しかも
照射場所も限られており、内視鏡挿入部の挿入状態を検
出する手段としては必ずしも好ましいものではない。

【０００５】そこで、人体への生理的な悪影響を及ぼす
ことなく、磁界発生手段及び磁界検知手段により磁界を
用いて、内視鏡挿入部の体腔内管腔への挿入状態を検出
できるようにした内視鏡やカテ−テルの挿入状態検出装
置が例えば本出願人が先に出願した特願平１０−６９０
７５号等に提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術では、磁界発生手段の駆動手段への接続状態
を検知する技術は示されておらず、例えば磁界発生手段
が接続されていない状態では、磁界検知手段は外来の環
境ノイズを検出してしまい、その結果として意図しない
でたらめな形状がモニタに表示されてしまうという不具
合が発生する虞がある。

【０００７】また、磁界発生手段が故障している場合に
は、故障個所に対応した部分が変形して表示される虞
や、故障が短絡である場合、過電流が流れ内視鏡形状検
出装置本体が故障する虞がある。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、磁界発生手段の接続状態に応じて、モニタ上の
表示を制御したり、磁界発生手段の駆動を制御したりす
ることのできる内視鏡形状検出装置を提供することを目
的としている。

【０００９】本発明の第１の内視鏡形状検出装置は、駆
動信号を供給することにより磁界を発生する磁界発生手
段と、前記磁界発生手段で発生した磁界を検出する磁界
検出手段と、前記駆動信号を発生する駆動手段、前記磁
界発生手段または前記磁界検出手段のうちどちらか一方
を被検体内に挿入し、前記磁界検出手段で検出した検出
信号に基づき前記磁界発生手段と前記磁界検出手段の相
対的な位置情報より内視鏡の挿入部形状を演算する演算
手段、前記演算手段の演算結果から内視鏡形状を表示す
る表示制御手段および前記磁界発生手段が前記駆動手段
に接続されているか否かの接続の有無および断線・短絡
の有無とを検出する接続状態検出手段を有する制御手段
と、を備え、前記制御手段は、前記磁界発生手段の前記
駆動手段への接続が無い場合、前記駆動手段による前記
磁界発生手段の駆動を停止することを特徴とする。本発
明の第２の内視鏡形状検出装置は、駆動信号を供給する
ことにより磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発
生手段で発生した磁界を検出する磁界検出手段と、前記
駆動信号を発生する駆動手段、前記磁界発生手段または
前記磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に挿入
し、前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき前記
磁界発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情報よ
り内視鏡の挿入部形状を演算する演算手段、前記演算手
段の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手段お
よび前記磁界発生手段が前記駆動手段に接続されている
か否かの接続の有無および断線・短絡の有無とを検出す
る接続状態検出手段を有する制御手段と、を備え、前記
制御手段は、前記磁界発生手段の前記駆動手段への接続
が有りで且つ断線または短絡が有る場合、警告を発する
ことを特徴とする。本発明の第３の内視鏡形状検出装置
は、駆動信号を供給することにより磁界を発生する磁界
発生手段と、前記磁界発生手段で発生した磁界を検出す
る磁界検出手段と、前記駆動信号を発生する駆動手段、
前記磁界発生手段または前記磁界検出手段のうちどちら
か一方を被検体内に挿入し、前記磁界検出手段で検出し
た検出信号に基づき前記磁界発生手段と前記磁界検出手
段の相対的な位置情報より内視鏡の挿入部形状を演算す
る演算手段、前記演算手段の演算結果から内視鏡形状を
表示する表示制御手段および前記磁界発生手段が前記駆
動手段に接続されているか否かの接続の有無および断線
・短絡の有無とを検出する接続状態検出手段を有する制
御手段と、を備え、前記制御手段は、前記磁界発生手段
の前記駆動手段への接続が有りで且つ断線または短絡が
有る場合、前記駆動手段による前記磁界発生手段の駆動
を停止することを特徴とする。

【００１０】本発明の内視鏡形状検出装置では、前記接
続状態の検出結果に応じて前記制御手段を制御すること
を可能とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。

【００１２】図１ないし図６は本発明の一実施の形態に
係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成図、図
２は図１の内視鏡形状検出装置の機能構成を示すブロッ
ク図、図３は図２の内視鏡形状検出装置の構成を示す構
成図、図４は図３のソ−スコイル駆動回路及びマーカコ
イル駆動回路の構成を示す構成図、図５は図３の内視鏡
形状検出装置により表示される内視鏡形状の表示例を示
す図、図６は図３の内視鏡形状検出装置の作用を説明す
るフローチャートである。

【００１３】（構成）図１に示すように、本実施の形態
の内視鏡システム１は、内視鏡検査を行う内視鏡装置２
と、内視鏡検査の補助に用いられる内視鏡形状検出装置
３とを備え、この内視鏡形状検出装置３は、ベット４に
横たわる患者５の体腔内に電子内視鏡６の挿入部７を挿
入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段として使用さ
れる。

【００１４】電子内視鏡６は、可撓性を有する細長の挿
入部７の後端に湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成さ
れ、この操作部８からユニバーサルコード９が延出さ
れ、ビデオイメージングシステム（またはビデオプロセ
ッサ）１０に接続されている。

【００１５】この電子内視鏡６は、ビデオプロセッサ１
０内の光源部からの照明光を伝送するライトガイドが挿
通され、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送された
照明光を出射し、患者等を照明する。照明された患部等
の被写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付
けた対物レンズにより、結像位置に配置された撮像素子
に像を結び、この撮像素子により光電変換される。

【００１６】光電変換された信号はビデオプロッセサ１
０内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映
像信号が生成され、ビデオプロセッサ１０に接続された
画像観察用モニタ１１に表示される。

【００１７】この電子内視鏡６には鉗子チャンネル１２
が設けてあり、この鉗子チャンネル１２の挿入口１２ａ
から例えば１２個の磁気発生素子（またはソースコイ
ル）１３ａ、１３ｂ、…、１３ｌ（以下、符号１３ｇで
代表する）を有するプローブ１４を挿通することによ
り、挿入部７内にソースコイル１３ｇが設置される。

【００１８】このプローブ１４の後端から延出されたソ
ースケーブル１５は、その後端のコネクタが内視鏡形状
検出装置３の装置本体１６に着脱自在に接続される。そ
して、装置本体１６側から高周波信号伝達手段としてソ
ースケーブル１５を介して磁気発生手段となるソースコ
イル１３ｇに高周波信号（駆動信号）を印加することに
より、ソースコイル１３ｇは磁界を伴う電磁波を周囲に
放射する。

【００１９】なお、本実施の形態では、電子内視鏡６の
鉗子チャンネル１２内にソースコイル１３ｇを取り付け
たプローブ１４を挿通固定することにより、電子内視鏡
６の挿入部７内にソースコイル１３ｇを組み込んでいる
が、直接電子内視鏡６の挿入部７内にソースコイル１３
ｇを組み込んでも良い。

【００２０】さらに、患者５の体表面に設置される４個
のマーカ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ（以下符号１
７ａで代表する）がある。各マーカ１７ａは１個の磁気
発生素子（またはマーカコイル）１８ａを有する。マー
カ１７ａの１部分から延出されたマーカケーブル１９
は、ソ−スコイル１３ｇと同様に、その後端のコネクタ
が内視鏡形状検出装置３の装置本体１６に着脱自在に接
続される。そして、装置本体１６側から高周波信号伝達
手段としてマーカケーブル１９を介して磁気発生手段と
なるマーカコイル１８ａに高周波信号（駆動信号）を印
加することにより、マーカコイル１８ａも磁界を伴う電
磁波を周囲に放射する。

【００２１】コイルユニット２０内には、図２のように
単心コイルからなるセンスコイルが複数、例えば１６個
のセンスコイル２１ａ、２１ｂ、…、２１ｐ（以下符号
２１ｊで代表する）か配置されている。

【００２２】図１に戻り、コイルユニット２０内の各セ
ンスコイル２１ｊは、検出信号伝達手段としてのセンス
ケーブル２２を介して装置本体１６に接統されている。
この装置本体１６には使用者が装置を操作するための操
作パネル２３またはキーボード等が設けられている。ま
た、この装置本体１６には検出した内視鏡形状を表示す
る表示手段としてモニタ２４が接続されている。

【００２３】さらに、内視鏡形状検出装置３の詳細な構
成について説明する。

【００２４】内視鏡形状検出装置３は、図２に示すよう
に、ソースコイル１３ｇ及びマーカコイル１８ａを駆動
する駆動ブロック２５と、センスコイル２１ｊが受信し
た信号を検出する検出ブロック２６と、検出ブロック２
６で検出した信号を信号処理するホストプロセッサ２７
とから構成される。

【００２５】図３に示すように、電子内視鏡６の挿入部
７に設置されるプローブ１４には、上述したように、磁
界を生成するための１２個のソースコイル１３ｇが所定
の間隔で配置されており、これらソースコイル１３ｇは
駆動ブロック２５を構成する１２個の互いに異なる高周
波の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路部２８に
接統されている。

【００２６】また、マーカコイル１８ａは、駆動ブロッ
ク２５を構成する、４個の互いに異なり、さらに、上述
のソ−スコイル駆動信号とも異なる高周波の駆動信号を
生成するマーカコイル駆動回路部２９に接続されてい
る。

【００２７】ソ−スコイル駆動回路２８部は各ソースコ
イル１３ｇを、またマーカコイル駆動回路部２９は各マ
ーカーコイル１８ａを、それぞれ異なる周波数の正弦波
の駆動信号電流で駆動し、それぞれの駆動周波数はソー
スコイル駆動回路部２８及びマーカコイル駆動回路部２
９内部の図示しない駆動周波数設定データ格納手段或い
は駆動周波数設定データ記憶手段に格納された駆動周波
数設定データ（駆動周波数データとも記す）により設定
される。この駆動周波数データは、ホストプロセッサ２
７において内視鏡形状の算出処理等を行うＣＰＵ（中央
処理ユニット）３０によりＰＩＯ（パラレル入出力回
路）３１を介してソースコイル駆動回路部２８内及びマ
ーカコイル駆動回路部２９の駆動周波数データ格納手段
（図示せず）に格納される。

【００２８】図４に示すように、ソースコイル駆動回路
部２８には、ソースコイル駆動信号発生回路５１、ソー
スコイル断線・短絡検知回路５２及びプローブ接続検知
回路５３とが設けられている。

【００２９】ソースコイル駆動信号発生回路５１はＰＩ
Ｏ３１を介してＣＰＵ３０の制御により各ソースコイル
１３ｇを駆動する正弦波の駆動信号電流を発生し、ソー
スコイル断線・短絡検知回路５２は各ソースコイル１３
ｇに流れる電流を計測することによりソースコイル１３
ｇの断線・短絡状態を検知する。また、プローブ接続検
知回路５３はプローブ１４より延出しているソースケー
ブル１５の本体装置１６との接続コネクタ内に設けられ
たプローブ接続検知抵抗５４に流れる電流を計測するこ
とによりプローブ１４との接続の有無を検知する。そし
て、ソースコイル断線・短絡検知回路５２及びプローブ
接続検知回路５３の検出結果は、ソースコイル断線・短
絡検知信号及びプローブ接続検知信号としてＰＩＯ３１
に出力される。

【００３０】同様に、マーカコイル駆動回路部２９に
は、マーカコイル駆動信号発生回路５５、マーカコイル
断線・短絡検知回路５６及びマーカ接続検知回路５７と
が設けられている。

【００３１】マーカコイル駆動信号発生回路５５はＰＩ
Ｏ３１を介してＣＰＵ３０の制御により各マーカコイル
１８ａを駆動する正弦波の駆動信号電流を発生し、マー
カコイル断線・短絡検知回路５６は各マーカコイル１８
ａに流れる電流を計測することによりマーカコイル１８
ａの断線・短絡状態を検知する。また、マーカ接続検知
回路５７はマーカケーブル１９の本体装置１６との接続
コネクタ内に設けられたマーカ接続検知抵抗５８に流れ
る電流を計測することによりマーカ１７ａとの接続の有
無を検知する。そして、マーカコイル断線・短絡検知回
路５６及びマーカ接続検知回路５７の検出結果は、マー
カコイル断線・短絡検知信号及びマーカ接続検知信号と
してＰＩＯ３１に出力される。

【００３２】ＰＩＯ３１に出力されたソースコイル断線
・短絡検知信号及びプローブ接続検知信号とマーカコイ
ル断線・短絡検知信号及びマーカ接続検知信号は、ＣＰ
Ｕ３０を介してビデオＲＡＭ３６に出力され、内視鏡形
状の表示の状態を制御する。

【００３３】図３に戻り、センスコイル２１ｊは、検出
ブロック２６を構成するセンスコイル信号増幅回路部３
７に接続されている。

【００３４】図３に示すように、検出ブロック２６は、
センスコイル信号増幅回路部３７及びＡＤＣ（アナログ
・デジタル・コンバータ）３８ｊより構成され、センス
コイル２１ｊで検出された微少な信号をセンスコイル信
号増幅回路部３７で増幅した後、ＡＤＣ３８ｊでホスト
プロセッサ２７が読み込み可能なデジタルデータに変換
する。このデジタルデータは、制御信号発生回路部３９
からの制御信号によりローカルデータバス４０を介して
２ポートメモリ４１に書き込まれる。

【００３５】ＣＰＵ３０は、制御信号発生回路部３９か
らの制御信号により２ポートメモリ４１に書き込まれた
デジタルデータを内部バス４２を介して読みだし、メイ
ンメモリ４３を用い、デジタルデータに対して周波数抽
出処理（フーリエ変換：ＦＦＴ）を行い、各ソースコイ
ル１３ｇ及びマーカコイル１８ａの駆動周波数に対応す
る周波数成分の磁界検出情報に分離抽出し、分離した磁
界検出情報の各デジタルデータから電子内視鏡６の挿入
部７内に設けられた各ソースコイル１３ｇと、マーカコ
イル１８ａの空間位置座標を算出する。

【００３６】また、算出されたソースコイル１３ｇの位
置座標データから電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を
推定して、内視鏡形状画像を形成する表示データを生成
し、ビデオＲＡＭ３６に出力する。さらに、算出された
マーカコイル１８ａの位置座標データからマーカコイル
１８ａの表示データを生成し、ビデオＲＡＭ３６に出力
する。

【００３７】このビデオＲＡＭ３６に書き込まれている
データをビデオ信号発生回路４４が読みだし、アナログ
のビデオ信号に変換してモニタ２４へと出力する。この
アナログビテオ信号が入力されることで、モニタ２４の
表示画面上に、図５のように電子内視鏡６の挿入部７の
挿入形状とマーカ位置が表示される。

【００３８】（作用）次に、駆動ブロック２６内に設け
られた検知手段（ソースコイル断線・短絡検知回路５２
及びプローブ接続検知回路５３、マーカコイル断線・短
絡検知回路５６及びマーカ接続検知回路５７：図４参
照）により、プローブ１４及びマーカ１７ａの接続状態
を検知し内視鏡形状画像表示を制御する手法について説
明する。

【００３９】図６に示すように、ステップＳ１で電源が
投入されると、まずステップＳ２でプローブ１４及びマ
ーカ１７ａが本体装置１６に接続されているかどうかを
プローブ接続検知回路５３及びマーカ接続検知回路５７
により検知する。検知方法は、プローブ接続検知回路５
３ではソースケーブル１５の本体装置１６との接続コネ
クタ内に設けられたプローブ接続検知抵抗５４に流れる
電流を計測することにより行われる。同様にマーカ接続
検知回路５７ではマーカケーブル１９の本体装置１６と
の接続コネクタ内に設けられたプローブ接続検知抵抗５
８に流れる電流を計測することにより行われる。

【００４０】プローブ１４及びマーカ１７ａが本体装置
１６に接続されている場合はステップＳ３に進み、ステ
ップＳ３でソースコイル駆動信号発生回路５１及びマー
カコイル駆動信号発生回路５５によりソースコイル１３
ｇ及びマーカコイル１８ａの駆動を開始する。

【００４１】プローブ１４またはマーカ１７ａが本体装
置１６に接続されていない場合は、ステップＳ４に進
み、ステップＳ４で、モニタ２４の画面上にプローブ１
４またはマーカ１７ａが接続されていない旨の警告表示
を行う。なお、警告はモニタ上の表示に限るものではな
く、警告音を発生するようにしてもよい。

【００４２】この警告によりステップＳ５での術者によ
るプローブ１４またはマーカ１７ａの再接続を待ち、ス
テップＳ２に戻る。このとき、ソースコイル駆動信号発
生回路５１またはマーカコイル駆動信号発生回路５５を
停止させると消費電力の低減となる。

【００４３】ステップＳ３でソースコイル１３ｇ及びマ
ーカコイル１８ａの駆動が開始されると、次にステップ
Ｓ６でソースコイル断線・短絡検知回路５２及びマーカ
コイル断線・短絡検知回路５６によりソースコイル１３
ｇ及びマーカコイル１８ａの断線・短絡を検知する。検
知方法は、ソースコイル１３ｇ及びマーカコイル１８ａ
に流れる電流を計測することにより行われる。

【００４４】ソースコイル１３ｇ及びマーカコイル１８
ａに断線・短絡がなければステップＳ７に進み、ステッ
プＳ７で内視鏡形状画像及びマーカ画像をモニタ２４の
画面上に表示する（図５参照）。

【００４５】ステップＳ６においてソースコイル１３ｇ
またはマーカコイル１８ａに断線・短絡があった場合は
ステップＳ８に進み、ステップＳ８で断線もしくは短絡
があるコイルの駆動を停止し、ステップＳ９でモニタ２
４の画面上にどのコイルに断線もしくは短絡があるのか
を表示する。その後、ステップＳ１０でプリセット画面
にて使用しないコイルを設定し、そのコイルをこの設定
操作以降、無視するように処理を変更する。そして再び
ステップＳ６に戻りステップＳ７で内視鏡形状画像及び
マーカ画像をモニタ２４の画面上に表示する。

【００４６】なお、無視されたコイルの部分の形状が正
しく表示されないおそれがあるが、その場合には補間を
行うなどして適切な形状に表示されるように通常とは異
なる処理を行っても良い。

【００４７】（効果）このように本実施の形態では、電
源投入時にプローブ１４及びマーカ１７ａが本体装置１
６に接続されているかどうかをプローブ接続検知回路５
３及びマーカ接続検知回路５７により検知するので、プ
ローブ１４またはマーカ１７ａが本体装置１６に接続さ
れていない状態での使用が回避でき、プローブ１４また
はマーカ１７ａが本体装置１６に接続されていないとき
に、センスコイル２１ｊが受信した信号を検出する検出
ブロック２６が外来の環境ノイズを検出してしまい、結
果として意図しないでたらめな形状の画像をモニタ２４
に表示してしまう等の不具合を確実に防止することがで
きる。

【００４８】また、ソースコイル断線・短絡検知回路５
２及びマーカコイル断線・短絡検知回路５６によりソー
スコイル１３ｇ及びマーカコイル１８ａの断線・短絡を
検知するので、ソースコイル１３ｇまたはマーカコイル
１８ａが故障している場合は、故障しているコイルを無
視することで、故障個所に対応した部分が変形して表示
されることを防止することができる。

【００４９】さらに、故障個所のみ駆動停止状態にする
ので、検査中にプローブ１４内のソースコイルの一部や
マーカ１７ａ内のソースコイルが故障した場合でも、プ
ローブ１４やマーカ１７ａを取り替えることなく検査を
続けることができる。また、故障が短絡である場合、過
電流が流れ内視鏡形状検出装置本体が故障する虞がある
が、駆動停止状態にすることにより防ぐことができる。

【００５０】なお、電源投入時だけに接続及び断線・短
絡を検知するのではなく、使用中に接続及び断線・短絡
の検知を行っても良い。接続及び断線・短絡の検知のタ
イミングは手動にて任意に行っても良いし、自動で定期
的に接続及び断線・短絡の検知を行うようにしても良
い。この場合、使用中にプローブ１４やマーカ１７ａが
はずれたり、故障した場合でも自動的に画面上に警告が
表示されるため、対応を速やかに行うことができる。

【００５１】さらに、本実施の形態においては、電子内
視鏡６の鉗子チャンネル１２にソースコイル１３ｇを組
み込んだプローブ１４を挿通する場合を例に記したが、
これに限らず、挿入部７に直接ソースコイル１３ｇを内
蔵した内視鏡を接続する場合でも同様に本実施の形態を
適用できる。この場合、プローブ１４を接続する内視鏡
形状検出装置本体と、ソースコイルを内蔵した内視鏡を
接続する内視鏡装置本体とを別体にせず、同じものでど
ちらにも接続できるようにしても良い。また、プローブ
と、ソースコイルを内蔵した内視鏡の、どちらを接続し
ているのかを検出して表示画面上に表示しても良い。

【００５２】［付記］ （付記項１） 駆動信号を供給することにより磁界を発
生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段で発生した磁
界を検出する磁界検出手段と、前記駆動信号を発生する
駆動手段と、前記磁界発生手段または前記磁界検出手段
のうちどちらか一方を被検体内に挿入し、前記磁界検出
手段で検出した検出信号に基づき前記磁界発生手段と前
記磁界検出手段の相対的な位置情報より内視鏡の挿入部
形状を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果か
ら内視鏡形状を表示する表示制御手段と、前記磁界発生
手段の接続状態を検出する接続状態検出手段とからなる
制御手段とを備え、前記接続状態の検出結果に応じて前
記制御手段を制御することを特徴とする内視鏡形状検出
装置。

【００５３】（付記項２） 駆動信号を供給することに
より磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段
で発生した磁界を検出する磁界検出手段と、前記駆動信
号を発生する駆動手段と、前記磁界発生手段または前記
磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に挿入し、
前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき前記磁界
発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情報より内
視鏡の挿入部形状を演算する演算手段と、前記演算手段
の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手段と、
前記磁界発生手段の接続状態を検出する接続状態検出手
段とを備え、前記接続状態の検出結果に応じて前記表示
制御手段を制御することを特徴とする内視鏡形状検出装
置。

【００５４】（付記項３） 駆動信号を供給することに
より磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段
で発生した磁界を検出する磁界検出手段と、前記駆動信
号を発生する駆動手段と、前記磁界発生手段または前記
磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に挿入し、
前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき前記磁界
発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情報より内
視鏡の挿入部形状を演算する演算手段と、前記演算手段
の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手段と、
前記磁界発生手段の接続状態を検出する接続状態検出手
段とを備え、前記接続状態の検出結果に応じて前記駆動
手段を制御することを特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００５５】（付記項４） 駆動信号を供給することに
より磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段
で発生した磁界を検出する磁界検出手段と、前記駆動信
号を発生する駆動手段と、前記磁界発生手段または前記
磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に挿入し、
前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき前記磁界
発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情報より内
視鏡の挿入部形状を演算する演算手段と、前記演算手段
の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手段と、
前記磁界発生手段の接続状態を検出する接続状態検出手
段とを備え、前記接続状態の検出結果に応じて前記演算
手段を制御することを特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００５６】（付記項５） 前記磁界発生手段の接続状
態の検出は、前記磁界発生手段の前記駆動手段への接続
の有無であることを特徴とする付記項１〜４に記載の内
視鏡形状検出装置。

【００５７】（付記項６） 前記磁界発生手段の前記駆
動手段への接続が無い場合、警告を発することを特徴と
する付記項５に記載の内視鏡形状検出装置。

【００５８】（付記項７） 前記警告は、前記表示制御
手段により表示されることを特徴とする付記項６に記載
の内視鏡形状検出装置。

【００５９】（付記項８） 警告音発生手段を有し、前
記警告は音によることを特徴とする付記項６に記載の内
視鏡形状検出装置。

【００６０】（付記項９） 前記磁界発生手段の前記駆
動手段への接続が無い場合、前記駆動手段による前記磁
界発生手段の駆動を停止することを特徴とする付記項５
〜８に記載の内視鏡形状検出装置。

【００６１】（付記項１０） 前記磁界発生手段の接続
状態の検出は、前記磁界発生手段の前記駆動手段との断
線・短絡の検出であることを特徴とする付記項１〜４に
記載の内視鏡形状検出装置。

【００６２】（付記項１１） 前記磁界発生手段の前記
駆動手段への接続が断線・短絡である場合、警告を発す
ることを特徴とする付記項１０に記載の内視鏡形状検出
装置。

【００６３】（付記項１２） 前記警告は、前記表示制
御手段により表示されることを特徴とする付記項１１に
記載の内視鏡形状検出装置。

【００６４】（付記項１３） 警告音発生手段を有し、
前記警告は音によることを特徴とする付記項１１に記載
の内視鏡形状検出装置。

【００６５】（付記項１４） 前記磁界発生手段の前記
駆動手段への接続が断線・短絡である場合、前記表示制
御手段により断線・短絡箇所の表示を行うことを特徴と
する付記項１０〜１３に記載の内視鏡形状検出装置。

【００６６】（付記項１５） 前記磁界発生手段の前記
駆動手段への接続が断線・短絡である場合、前記駆動手
段による前記磁界発生手段の駆動を停止することを特徴
とする付記項１０〜１３に記載の内視鏡形状検出装置。

【００６７】（付記項１６） 前記磁界発生手段は、１
つまたは複数のコイルにより構成されることを特徴とす
る付記項１〜１５に記載の内視鏡形状検出装置。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように本発明の内視鏡形状
検出装置によれば、磁界発生手段の接続状態に応じてモ
ニタ上の内視鏡形状情報の表示を制御するので、適切な
内視鏡形状を表示することができるという効果がある。
また、磁界発生手段の接続状態に応じて磁界発生手段の
駆動を制御するので、適切に磁界発生手段を駆動するこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る内視鏡システムの
構成を示す構成図

【図２】図１の内視鏡形状検出装置の機能構成を示すブ
ロック図

【図３】図２の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図

【図４】図３のソ−スコイル駆動回路及びマーカコイル
駆動回路の構成を示す構成図

【図５】図３の内視鏡形状検出装置により表示される内
視鏡形状の表示例を示す図

【図６】図３の内視鏡形状検出装置の作用を説明するフ
ローチャート

【符号の説明】

１…内視鏡システム ２…内視鏡装置 ３…内視鏡形状検出装置 ４…ベット ５…患者 ６…電子内視鏡 ７…挿入部 ８…操作部 ９…ユニバーサルコード １０…ビデオプロセッサ １１…画像観察用モニタ １２…鉗子チャンネル １２ａ…挿入口 １３ｇ…ソースコイル １４…プローブ １５…ソースケーブル １６…装置本体 １７ａ〜１７ｄ…マーカ １８ａ〜１８ｄ…マーカコイル １９…マーカケーブル ２０…コイルユニット ２１ｊ…センスコイル ２２…センスケーブル ２３…操作パネル ２４…モニタ ２５…駆動ブロック ２６…検出ブロック ２７…ホストプロセッサ ２８…ソースコイル駆動回路 ２９…マーカコイル駆動回路 ３０…ＣＰＵ ３１…ＰＩＯ ３６…ビデオＲＡＭ ３７…センスコイル信号増幅回路部 ３８ｊ…ＡＤＣ ３９…制御信号発生回路部 ４０…ローカルデータバス ４１…２ポートメモリ ４２…内部バス ４３…メインメモリ ４４…ビデオ信号発生回路 ５１…ソースコイル駆動信号発生回路 ５２…ソースコイル断線・短絡検知回路 ５３…プローブ接続検知回路 ５４…プローブ接続検知抵抗 ５５…マーカコイル駆動信号発生回路 ５６…マーカコイル断線・短絡検知回路 ５７…マーカ接続検知回路 ５８…マーカ接続検知抵抗

フロントページの続き (72)発明者 吉沢 靖宏 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 谷口 明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 川端 健 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 小野田 文幸 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 原 雅直 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (72)発明者 辻 和孝 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (56)参考文献 特開 平９−28659（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−122098（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−28660（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−28661（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−28662（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−84745（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動信号を供給することにより磁界を発
   生する磁界発生手段と、 前記磁界発生手段で発生した磁界を検出する磁界検出手
   段と、 前記駆動信号を発生する駆動手段、前記磁界発生手段ま
   たは前記磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に
   挿入し、前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき
   前記磁界発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情
   報より内視鏡の挿入部形状を演算する演算手段、前記演
   算手段の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手
   段および前記磁界発生手段が前記駆動手段に接続されて
   いるか否かの接続の有無および断線・短絡の有無とを検
   出する接続状態検出手段を有する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記磁界発生手段の前記駆動手段への
   接続が無い場合、前記駆動手段による前記磁界発生手段
   の駆動を停止することを特徴とする内視鏡形状検出装
   置。
2. 【請求項２】 駆動信号を供給することにより磁界を発
   生する磁界発生手段と、 前記磁界発生手段で発生した磁界を検出する磁界検出手
   段と、 前記駆動信号を発生する駆動手段、前記磁界発生手段ま
   たは前記磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に
   挿入し、前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき
   前記磁界発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情
   報より内視鏡の挿入部形状を演算する演算手段、前記演
   算手段の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手
   段および前記磁界発生手段が前記駆動手段に接続されて
   いるか否かの接続の有無および断線・短絡の有無とを検
   出する接続状態検出手段を有する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記磁界発生手段の前記駆動手段への
   接続が有りで且つ断線または短絡が有る場合、警告を発
   することを特徴とする内視鏡形状検出装置。
3. 【請求項３】 駆動信号を供給することにより磁界を発
   生する磁界発生手段と、 前記磁界発生手段で発生した磁界を検出する磁界検出手
   段と、 前記駆動信号を発生する駆動手段、前記磁界発生手段ま
   たは前記磁界検出手段のうちどちらか一方を被検体内に
   挿入し、前記磁界検出手段で検出した検出信号に基づき
   前記磁界発生手段と前記磁界検出手段の相対的な位置情
   報より内視鏡の挿入部形状を演算する演算手段、前記演
   算手段の演算結果から内視鏡形状を表示する表示制御手
   段および前記磁界発生手段が前記駆動手段に接続されて
   いるか否かの接続の有無および断線・短絡の有無とを検
   出する接続状態検出手段を有する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記磁界発生手段の前記駆動手段への
   接続が有りで且つ断線または短絡が有る場合、前記駆動
   手段による前記磁界発生手段の駆動を停止することを特
   徴とする内視鏡形状検出装置。