JP4578862B2

JP4578862B2 - 医療システム

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Publication number: JP4578862B2
Application number: JP2004160002A
Authority: JP
Inventors: 孝治中本; 俊夫中村; 頼夫松井; 伸之松浦; 明鈴木; 雅行橋本
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2004-05-28
Filing date: 2004-05-28
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2024-05-28
Also published as: JP2005334472A

Description

この発明は、経口的または経肛門的に体腔内に挿入して体腔内を観察する医療システムに関する。

医療用内視鏡を体腔内の深部消化管腔、例えば小腸へ挿入する場合の手技として、経口的に挿入する場合と経肛門的に挿入する場合とがある。いずれにしても、腸管は複雑に屈曲をしているために、体腔外で内視鏡の挿入部を押し進めても、挿入部の先端部に力が伝わり難く、深部へ挿入することは困難である。

そこで、内視鏡の挿入部を複雑に屈曲した腸管にスムーズに挿入できるように、内視鏡の先端部に内視鏡用バルーンを設けると共に、内視鏡挿入部に外挿したオーバーチューブ（スライディグチューブ）の先端部にオーバーチューブ用バルーンを設けたダブルバルーン式内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

これは、内視鏡挿入部を深部に挿入する際のガイドとしての役目を果たすオーバーチューブを腸管の深部まで挿入した後、オーバーチューブ用バルーンを膨らましてオーバーチューブ用バルーンを腸管に固定し、この状態で、オーバーチューブを後退させることにより、腸管の撓みをとって内視鏡挿入部をより深部に挿入するようになっている。

また、オーバーチューブ用バルーンを膨らましてオーバーチューブを腸管に固定する際に、腸管等に負担を掛けないように、バルーンの材質をラテックスのように軟質のものにしたもの、またバルーンの内圧を測定して圧力を制御できるようにしたものも知られている（例えば、特許文献２，３参照。）。

さらに、内視鏡の挿入部を複雑に屈曲した腸管に挿入する過程で、腸管の屈曲に応じて挿入部の湾曲部を湾曲させて先端構成部を腸管の深部に向ける操作を行うが、挿入部の先端構成部が腸管のどの位置にあるか、また挿入部の挿入形状がどのような形態か、検出できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献４，５，６参照）。

これは、内視鏡の挿入部の長手方向に亘って複数個のソースコイルを配置するとともに、体外に前記ソースコイルの位置を磁気的に検知するセンスコイルを有したコイルユニットを備え、コイルユニットによって検出した情報（形状画像）をモニタに表示するようにしたものである。
特開平１１−２９０２６３号公報特開２００１−３４０４６２号公報特開２００２−３０１０１９号公報特開２０００−７９０８８号公報特開２０００−９３３８６号公報特開２００１−４６３１９号公報

しかしながら、特許文献１〜３は、いずれも内視鏡の挿入部の先端部に内視鏡用バルーンが固定され、内視鏡の挿入部に外挿されるオーバーチューブ（スライディングチューブ）の先端部にオーバーチューブ用バルーンが固定された構造である。従って、オーバーチューブを挿入部に沿って先端側へ押し進めすぎると、オーバーチューブの先端部で内視鏡用バルーンを破損させる虞がある。

また、特許文献４〜６は、内視鏡の挿入部の先端構成部が腸管のどの位置にあるか、また挿入部の挿入形状を検出できるようにしたものであり、例えば、オーバーチューブ、プローブあるいはガイドワイヤ等の医療器具を内視鏡と組合わせて使用する場合、その医療器具が腸管のどの位置にあるか、また医療器具の挿入形状を検出することはできない。この様な場合、一般的にはＸ線透視下で検査が行われる場合が多いが、内視鏡とオーバーチューブとの識別は困難であるため、検査効率が悪く、術者にも被爆用のプロテクターを装着する必要があり煩雑となってしまう。

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、例えば、オーバーチューブ、プローブあるいはガイドワイヤ等の医療器具を内視鏡等と組合わせて使用する場合においても、各医療器具の相対位置関係、その医療器具が体腔のどの位置にあるか、また医療器具の挿入形状を把握でき、操作性に優れ、術者の疲労及び患者の負担を軽減できる医療システムを提供することにある。

この発明は、前記目的を達成するために、請求項１は、体腔内に挿入される挿入部を備え、該挿入部に、膨張・収縮自在な第１バルーンを設けた内視鏡と、前記内視鏡の挿入部に沿って体腔内に挿入され、体腔内に挿入される部位に、膨張・収縮自在な第２バルーンを設けた医療器具と、前記内視鏡の挿入部に前記第１バルーンの近傍に位置して設けられた第１被検出コイルと、前記医療器具の体腔内に挿入される部位に前記第２バルーンの近傍に位置して設けられた第２被検出コイルと、前記内視鏡及び前記医療器具の外部に設置され、前記第１被検出コイル及び第２被検出コイルの磁気信号を検出する検出コイルと、前記第１被検出コイル及び第２被検出コイルと前記検出コイルとの相対的な位置関係を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて前記第１バルーンと前記第２バルーンとが接近したとき、警報を発生する警報手段と、を具備したことを特徴とする医療システムである。

請求項２は、前記演算手段の演算結果に基づいて体腔内に挿入された内視鏡及び前記医療器具の形状画像を表示する表示手段を具備したことを特徴とする請求項１に記載の医療システムである。

請求項３は、前記医療器具は、前記内視鏡の挿入部に外挿されるオーバーチューブであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システムである。

請求項４は、前記医療器具は、前記内視鏡の処置用チャンネルに挿入されるプローブであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システムである。

請求項５は、前記医療器具は、前記内視鏡の処置用チャンネルに挿入されるガイドワイヤであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システムである。

請求項６は、前記内視鏡及び前記医療器具の一方のものの体腔内に挿入される部位にはその挿入軸に亘って複数の被検出コイルが設けられ、前記他方のものの体腔内に挿入される部位には遠位端のみに被検出コイルを設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システムである。

請求項７は、前記内視鏡に着脱自在な外付けタイプのバルーンユニットを備え、このバルーンユニットは、前記内視鏡の挿入部の遠位端に着脱可能な第２バルーンを含み、前記第２バルーンに送気する送気管路を有し、この送気管路の挿入軸に亘って複数の第1被検出コイルが設けられていることを特徴とする請求項６に記載の医療システムである。

請求項８は、前記表示手段は、前記内視鏡に設けられた第1バルーンと前記医療器具に設けられた第２バルーンとの位置関係を表示するものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の医療システムである。

この発明によれば、第1バルーンと第２バルーンとが接近したとき、警報を発生することができるようになる。また、体腔内に挿入された各医療器具の相対位置関係、その医療器具が体腔内のどの位置にあるか、または医療器具の挿入形状を把握でき、操作性に優れ、術者の疲労及び患者の負担を軽減できるという効果が得られる。

この発明によれば、体腔内に挿入された各医療器具の相対位置関係、その医療器具が体腔のどの位置にあるか、また医療器具の挿入形状を把握でき、操作性に優れ、術者の疲労及び患者の負担を軽減できるという効果がある。

以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図４は第１の実施形態であり、図１は医療システムの全体構成図、図２はダブルバルーン式内視鏡の先端部の縦断側面図、図３及び図４はモニタに表示された画像の図である。

図１及び図２は、医療器具としての小腸用の内視鏡１を示し、この内視鏡１は細長い軟性の挿入部２を有しており、挿入部２の遠位端（先端側）には湾曲部３を介して先端構成部４が設けられている。挿入部２の近位端（基端側）にはグリップ部５を有する操作部６が設けられており、この操作部６には遠位端にコネクタ７を有するユニバーサルコード８が接続されている。

挿入部２には処置用チャンネル、先端構成部４には照明光学系、固体撮像素子等の観察光学系、処置用チャンネルと連通する鉗子口、体腔内に空気および観察レンズに水を供給するノズル（いずれも図示しない）が設けられ、処置用チャンネルは、操作部６の処置具挿入口９と連通している。操作部６には湾曲部３を湾曲操作するアングル操作ノブ１０が設けられ、アングルワイヤ（図示しない）を押し引きすることにより、湾曲部３を湾曲できるようになっている。

前記挿入部２には、該挿入部２に外挿される医療器具としての内視鏡用オーバーチューブ１１が挿入軸方向に進退自在に設けられている。挿入部２の先端構成部４には膨張・収縮自在な内視鏡用バルーン１２が装着され、内視鏡用オーバーチューブ１１の遠位端（先端側）には膨張・収縮自在なオーバーチューブ用バルーン１３が装着されている。

内視鏡１の挿入部２の内部には挿入部２の挿入軸方向に亘って被検出コイルとして複数個の第１のコイル１４が間隔を存して配置され、その最先端の第１のコイル１４は先端構成部４に近接する湾曲部３に配置されている。そして、第１のコイル１４はリード線１４ａを介してコネクタ７に接続されている。

さらに、内視鏡１の挿入部２の内部には、その挿入軸方向に亘って第１の送気管路１５が内挿され、この第１の送気管路１５の遠位端は先端構成部４の径方向に貫通する開口部１６を介して内視鏡用バルーン１２の内腔に連通している。このように、第１の送気管路１５と連通する開口部１６を第１のコイル１４とは軸方向に重ならないように最前端の第１のコイル１４より遠位端に設けることにより、挿入部２の細径化が可能となる。また、第１の送気管路１５の近位端は操作部６を介してユニバーサルコード８のコネクタ７まで延長している。

内視鏡用オーバーチューブ１１のオーバーチューブ用バルーン１３は両端部が縛り糸１７ａ，１７ｂによって内視鏡用オーバーチューブ１１に固定されている。さらに、オーバーチューブ用バルーン１３の先端側の縛り糸１７ａの外側には被検出コイルとして単一の第２のコイル１８が固定されている。なお、縛り糸１７ａに代って金属線からなる第２のコイル１８によってオーバーチューブ用バルーン１３を固定してもよい。

さらに、内視鏡用オーバーチューブ１１の外周面の一部にはオーバーチューブ用バルーン１３へ送気する第２の送気管路１９が添設されている。この第２の送気管路１９は内視鏡用オーバーチューブ１１の近位端に設けられた把持部２０まで延長している。また、第２のコイル１８はリード線（図示しない）を介して内視鏡用オーバーチューブ１１の近位端に設けられた把持部２０に接続されている。

コネクタ７には第１の送気管路１５と連通する送気接続口２１が設けられている。この送気接続口２１は第１の接続チューブ２２を介してバルーン制御装置２３に接続されている。また、内視鏡用オーバーチューブ１１の把持部２０には第２の送気管路１９と連通する送気接続口２４が設けられている。この送気接続口２４は第２の接続チューブ２５を介してバルーン制御装置２３に接続されている。バルーン制御装置２３にはリモートコントローラ２６が接続され、バルーン制御装置２３を制御して内視鏡用バルーン１２及びオーバーチューブ用バルーン１３を膨張・収縮操作できるようになっている。

コネクタ７には第１のコイル１４と電気的に接続された接続端子２７が設けられている。この接続端子２７は第１の接続コード２８を介して制御ユニット２９に接続されている。また、内視鏡用オーバーチューブ１１の把持部２０には第２のコイル１８と電気的に接続された接続端子３０が設けられている。この接続端子３０は第２の接続コード３１を介して制御ユニット２９に接続されている。制御ユニット２９は複数の検出コイル（図示しない）を内蔵した受信コイルユニット３２及び表示部としてのモニタ３３が接続されている。

受信コイルユニット３２は被検者の体腔外に設置され、体腔内に挿入される挿入部２に配置された第１及び第２のコイル１４，１８の位置を磁気的に検出するようになっている。受信コイルユニット３２の検出信号は制御ユニット２９に内蔵された演算手段によって第１及び第２のコイル１４，１８と受信コイルユニット３２の検出コイルとの相対的な位置関係を演算し、この演算結果に基づいて体腔内に挿入された内視鏡１の挿入部２及びオーバーチューブ１１の形状画像や内視鏡用バルーン１２、オーバーチューブ用バルーン１３の位置をモニタ３３に表示するようになっている。

また、コネクタ７は、ビデオプロセッサ３４に接続され、内視鏡１の観察画像がビデオモニタ３５に表示されるようになっている。

次に、前述のように構成された医療システムの作用について説明する。

ダブルバルーン式内視鏡１を経口的に小腸に挿入して腸管の内壁を観察する場合、まず、内視鏡１の挿入部２にオーバーチューブ１１を外挿し、リモートコントローラ２６の操作によってバルーン制御装置２３を制御し、内視鏡用バルーン１２及びオーバーチューブ用バルーン１３のエアを抜いて収縮状態とする。

次に、内視鏡１の挿入部２を患者ａの口ｂから挿入し、操作部６のアングル操作ノブ１０を操作して湾曲部３を湾曲操作しながら、挿入部２を食道、胃を経て小腸に挿入する。そして、内視鏡１の挿入部２の先端構成部４が例えば十二指腸を通過したところで、リモートコントローラ２６を操作してバルーン制御装置２３を制御する。

そして、バルーン制御装置２３から第１の接続チューブ２２、第１の送気管路１５を介して開口部１６から内視鏡用バルーン１２にエアを供給して内視鏡用バルーン１２を膨張させると、内視鏡用バルーン１２が小腸の内壁に圧接し、内視鏡１の先端構成部４が小腸に固定される。この状態で、オーバーチューブ１１の把持部２０を把持してオーバーチューブ１１を挿入部２に沿って前進させると、オーバーチューブ１１の遠位端が内視鏡用バルーン１２の後端部まで導かれる。

次に、再びリモートコントローラ２６を操作してバルーン制御装置２３から第２の接続チューブ２５に送気すると、第２の送気管路１９を介してオーバーチューブ用バルーン１３にエアが供給される。従って、オーバーチューブ用バルーン１３が膨張して小腸の内壁に圧接し、オーバーチューブ１１の遠位端が固定される。この状態で、オーバーチューブ１１の把持部２０を把持し、内視鏡１の挿入部２と一体にしてオーバーチューブ１１を手元側に後退させると、その引張り力によってオーバーチューブ１１と共に挿入部２の曲率半径が大きく、略直線状態になるため、小腸の余分な撓みを取って小腸を短縮することができる。

次に、内視鏡用バルーン１２のエアを抜いて収縮した状態とし、内視鏡１の挿入部２を小腸の深部に向って押し進めると、挿入部２はオーバーチューブ１１に案内されながら小腸の深部に向って挿入される。

このような内視鏡１の挿入部２を小腸に挿入する過程において、制御ユニット２９から挿入部２に内蔵された複数個の第１のコイル１４及びオーバーチューブ１１に設けられた第２のコイル１８に同時にないしは順次交流信号を印加してそのコイルの周囲に磁界を発生する。同時に、制御ユニット２９から体腔外に配置された受信コイルユニット３２の検知コイルによって第１及び第２のコイル１４，１８の磁界を検出し、その検出された磁界検出電流のデジタル値を用いて第１及び第２のコイル１４，１８の位置を算出する。

第１及び第２のコイル１４，１８の位置を算出し、制御ユニット２９の演算手段によって演算することにより、挿入部２の先端構成部４とオーバーチューブ１１の遠位端の相対位置及び挿入部２の挿入形状、さらには内視鏡用バルーン１２とオーバーチューブ用バルーン１３の相対位置が解る。そして、これらの情報は制御ユニット２９によって画像処理され、図３及び図４に示すようにモニタ３３に表示される。すなわち、図４に示すように、挿入部２の先端構成部４とオーバーチューブ１１の遠位端の相対位置（オーバーチューブ１１の遠位端からの先端構成部４の突出量の具体的数値）及び挿入部２の挿入形状が画像表示される。

また、図４に示すように、内視鏡用バルーン１２とオーバーチューブ用バルーン１３との相対位置関係から両者が接近したときに、モニタ３３に文字情報として表示したり、あるいは警告音を発生させることができる。従って、術者がモニタ３３を監視しながら内視鏡１の操作部６を操作したり、オーバーチューブ１１の把持部２０を操作することにより、オーバーチューブ１１が内視鏡用バルーン１２を前方に押出したり、突き破って内視鏡用バルーン１２を破損させることを未然に防止できる。なお、内視鏡１の挿入部２を小腸に挿入したときの、内視鏡１の観察画像はビデオプロセッサ３４を介してビデオモニタ３５に表示される。

なお、ダブルバルーン式内視鏡を経口的に小腸に挿入する手技を示したが、ダブルバルーン式内視鏡を経肛門的に大腸を経て小腸に挿入する場合においても基本的に同じである。

また、前記実施形態においては、内視鏡１の挿入部２に複数個の第１のコイル１４を設け、オーバーチューブ１１の先端部に単一の第２のコイル１８を設けたが、既存の内視鏡形状観測装置に使用されている単一の体外マーカー用コイル（図１の破線で示す）を体腔内に挿入されるオーバーチューブ１１等の医療器具に設けられた第２のコイル１８と対応できるようにしてもよい。

図５は第２の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。図５は内視鏡１の処置具挿入口９に連通する処置用チャンネルに挿通される医療器具としてのプローブ４１を示し、プローブ４１の遠位端には膨張・収縮自在なプローブ用バルーン４２が設けられ、近位端には把持部４３が設けられている。

プローブ４１の軸方向に亘って送気管路（図示しない）が設けられ、この送気管路の遠位端はプローブ用バルーン４２に連通し、近位端は把持部４３に設けられた送気接続口４４に連通している。さらに、プローブ４１の遠位端には被検知コイルとしての第２のコイル１８が設けられている。この第２のコイル１８はリード線（図示しない）を介して把持部４３に設けられた接続端子４５に接続されている。

従って、プローブ４１を内視鏡１の処置具挿入口９から挿入部２の処置用チャンネルに挿入することにより、プローブ用バルーン４２及び第２のコイル１８を先端構成部４の鉗子口から突出させることができる。そして、第１の実施形態と同様に、第１及び第２のコイル１４，１８の位置を算出し、制御ユニット２９の演算手段によって演算することにより、挿入部２の先端構成部４とプローブ４１の遠位端の相対位置及び挿入部２の挿入形状、さらには内視鏡用バルーン１２とプローブ用バルーン４２の相対位置が解る。そして、これらの情報は画像処理されてモニタ３３に表示される。

図６は第３の実施形態を示し、第２の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。図６は内視鏡１の処置具挿入口９に連通する処置用チャンネルに挿通される医療器具としてのガイドワイヤ４６を示し、ガイドワイヤ４６の遠位端には膨張・収縮自在なガイドワイヤ用バルーン４７が設けられ、近位端には把持部４３が設けられている。

ガイドワイヤ４６の軸方向に亘って送気管路（図示しない）が設けられ、この送気管路の遠位端はガイドワイヤ用バルーン４７に連通し、近位端は把持部４３に設けられた送気接続口４４に連通している。さらに、ガイドワイヤ４６の遠位端には被検知コイルとしての第２のコイル１８が設けられている。この第２のコイル１８はリード線（図示しない）を介して把持部４３に設けられた接続端子４５に接続されている。

従って、ガイドワイヤ４６を内視鏡１の処置具挿入口９から挿入部２の処置用チャンネルに挿入することにより、ガイドワイヤ用バルーン４７及び第２のコイル１８を先端構成部４の鉗子口から突出させることができる。そして、第１の実施形態と同様に、第１及び第２のコイル１４，１８の位置を算出し、制御ユニット２９の演算手段によって演算することにより、挿入部２の先端構成部４とガイドワイヤ４６の遠位端の相対位置及び挿入部２の挿入形状、さらには内視鏡用バルーン１２とガイドワイヤ用バルーン４７の相対位置が解る。そして、これらの情報は画像処理されてモニタ３３に表示される。

図７は第４の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。図７は内視鏡１に対して着脱自在な外付けタイプの医療器具としてのバルーンユニット４８を示し、バルーンユニット４８は、可撓性を有するロッド４９と、このロッド４９の遠位端に設けられた膨張・収縮自在なバルーン５０を有する装着環５０ａと、ロッド４９の近位端に設けられた把持部５１とから構成されている。

ロッド４９の軸方向に亘って送気管路（図示しない）が設けられ、この送気管路の遠位端はバルーン５０に連通し、近位端は把持部５１に設けられた送気接続口４４に連通している。さらに、ロッド４９の全長に亘って被検知コイルとしての複数個の第１のコイル１４が設けられている。この第１のコイル１４はリード線（図示しない）を介して把持部５１に設けられた接続端子４５に接続されている。

従って、バルーン５０を有する装着環５０ａを内視鏡１の先端構成部４に装着することにより、ロッド４９を内視鏡１の挿入部２とオーバーチューブ１１との間に沿わせて配置することができる。そして、第１の実施形態と同様に、第１及び第２のコイル１４，１８の位置を算出し、制御ユニット２９の演算手段によって演算することにより、バルーンユニット４８のロッド４９の遠位端とオーバーチューブ１１の遠位端の相対位置及び挿入部２の挿入形状、さらにはバルーン５０とオーバーチューブ用バルーン１３の相対位置が解る。そして、これらの情報は画像処理されてモニタ３３に表示される。

図８は開示例を示し、（ａ）は内視鏡１の挿入部２の遠位端の縦断側面図、（ｂ）はマイクロコイルを示す図、（ｃ）はグラフである。内視鏡１の挿入部２の遠位端には先端構成部４の外周部を覆うように、膨張・収縮自在なバルーン５３が設けられている。内視鏡１の先端構成部４の外周部の一部にはマイクロコイルからなる発信コイル５４が設けられ、この発信コイル５４と対向するバルーン５３の内面にはマイクロコイルからなる受信コイル５５が設けられている。

発信コイル５４と受信コイル５５とは距離と磁界の強度が比例関係にあり、磁界の強度によってバルーン５３の膨張状態と収縮状態が検出できるようにしたものであり、検出情報をモニタ等に表示することができる。

なお、この発明は、前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組合わせてもよい。

この発明の第１の実施形態を示す医療システムの全体構成図。同実施形態の内視鏡の先端部の縦断側面図。同実施形態を示し、モニタに表示された画像の図。同実施形態を示し、モニタに表示された画像の図。この発明の第２の実施形態を示し、内視鏡とプローブの側面図。この発明の第３の実施形態を示し、内視鏡とガイドワイヤの側面図。この発明の第４の実施形態を示し、内視鏡と外付けバルーンユニットおよびオーバーチューブの側面図。開示例を示し、（ａ）は内視鏡の挿入部の遠位端の縦断側面図、（ｂ）はマイクロコイルを示す図、（ｃ）はグラフ。

符号の説明

１…内視鏡、２…挿入部、３…湾曲部、４…先端構成部、１１…オーバーチューブ、１２…内視鏡用バルーン、１３…オーバーチューブ用バルーン、１４…第１のコイル、１８…第２のコイル、２９…制御ユニット、３２…受信コイルユニット、３３…モニタ

Claims

体腔内に挿入される挿入部を備え、該挿入部に、膨張・収縮自在な第１バルーンを設けた内視鏡と、
前記内視鏡の挿入部に沿って体腔内に挿入され、体腔内に挿入される部位に、膨張・収縮自在な第２バルーンを設けた医療器具と、
前記内視鏡の挿入部に前記第１バルーンの近傍に位置して設けられた第１被検出コイルと、
前記医療器具の体腔内に挿入される部位に前記第２バルーンの近傍に位置して設けられた第２被検出コイルと、
前記内視鏡及び前記医療器具の外部に設置され、前記第１被検出コイル及び第２被検出コイルの磁気信号を検出する検出コイルと、
前記第１被検出コイル及び第２被検出コイルと前記検出コイルとの相対的な位置関係を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて前記第１バルーンと前記第２バルーンとが接近したとき、警報を発生する警報手段と、
を具備したことを特徴とする医療システム。
前記演算手段の演算結果に基づいて体腔内に挿入された内視鏡及び前記医療器具の形状画像を表示する表示手段を具備したことを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
前記医療器具は、前記内視鏡の挿入部に外挿されるオーバーチューブであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システム。
前記医療器具は、前記内視鏡の処置用チャンネルに挿入されるプローブであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システム。
前記医療器具は、前記内視鏡の処置用チャンネルに挿入されるガイドワイヤであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システム。
前記内視鏡及び前記医療器具の一方のものの体腔内に挿入される部位にはその挿入軸に亘って複数の被検出コイルが設けられ、前記他方のものの体腔内に挿入される部位には遠位端のみに被検出コイルを設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療システム。
前記内視鏡に着脱自在な外付けタイプのバルーンユニットを備え、このバルーンユニットは、前記内視鏡の挿入部の遠位端に着脱可能な第２バルーンを含み、前記第２バルーンに送気する送気管路を有し、この送気管路の挿入軸に亘って複数の第1被検出コイルが設けられていることを特徴とする請求項６に記載の医療システム。
前記表示手段は、前記内視鏡に設けられた第1バルーンと前記医療器具に設けられた第２バルーンとの位置関係を表示するものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の医療システム。