WO2005110191A1

WO2005110191A1 - 挿入装置

Info

Publication number: WO2005110191A1
Application number: PCT/JP2005/008803
Authority: WO
Inventors: Yasuhito Kura; Katsutaka Adachi
Original assignee: Olympus Corporation
Priority date: 2004-05-13
Filing date: 2005-05-13
Publication date: 2005-11-24
Also published as: WO2005110190A1; JPWO2005110191A1; JPWO2005110190A1; JP4504367B2

Abstract

　挿入装置は、被検体に挿入される長尺な挿入部と、挿入部の外表面に設けられる推進力発生部と、推進力発生部を挿入部の長手軸廻りに回転させる回転部と、挿入部に設けられた指標部材と、指標部材を検知する検知部とを具備している。

Description

明細書

挿入装置

技術分野

[0001] 本発明は、体腔内、特に大腸内の内視鏡検査を行うために内視鏡の挿入部を導入する際に使用される挿入装置に関する。

背景技術

[0002] 近年、細長で可撓性を有する挿入部を備えた内視鏡は、医療分野にお!、て、検査或いは処置等に利用されている。この内視鏡では、挿入部を体腔内に挿入させることによって、切開することなく体腔内臓器等の観察を行えるば力りでなぐ必要に応じて、挿入部に設けられている処置具揷通チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することによって各種治療や処置を行える。前記内視鏡においては、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に連結された操作ワイヤを進退移動させることによって、例えば上下方向或、は左右方向等に湾曲動作するようになっている。操作ワイヤは、操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作されることによって進退移動されるようになってヽる。

[0003] 内視鏡検査を行う場合、挿入部を、複雑に入り組んだ体腔内に挿入しなければならない。挿入部を複雑に入り組んだ管腔である、例えば大腸などのように 360° のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作するなどの手元操作を行って、挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。

[0004] しかし、挿入部を、複雑に入り組んだ大腸の深部まで患者に苦痛を与えることなぐスムーズに短時間で導入できるようになるまでには熟練を要する。言い換えれば、経験の浅い術者においては、挿入部を深部まで挿入していく際に、挿入方向を見失つて揷通に手間取ってしまうおそれや、挿入部を深部に向けて挿通させて、く際に腸の走行状態を変形させてしまうおそれがあった。このため、挿入部の挿入性を向上させるための各種提案がなされている。

[0005] 例えば、特開平 10— 113396号公報には、生体管の深部まで容易にかつ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が前記推進力によって深部方向に向力つて移動される。

[0006] し力しながら、特開平 10— 113396号公報の医療機器の推進装置においては、該推進装置を、例えば、大腸内に挿入している状態において、医師等は、推進装置の挿入長を数値的に確認することができない。このため、推進装置の先端部分が大腸内のどの当たりに位置して、るかを判断することができなヽと、う不具合があった。

[0007] 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、挿入部の挿入長を把握して挿入作業を行える挿入装置を提供することを目的にしている。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0008] 本発明の挿入装置は、被検体に挿入される長尺な挿入部と、前記挿入部の外表面に設けられる推進力発生部と、前記推進力発生部を前記挿入部の長手軸廻りに回転させる回転部と、前記挿入部に設けられた指標部材と、前記指標部材を検知する検知部とを具備している。

図面の簡単な説明

[0009] [図 1]挿入装置を備えた内視鏡システムの構成を説明する図

[図 2]案内管の構成を説明する図

[図 3]案内管の先端部に設けられる先導部材を説明する図

[図 4]先導部材をカプセル内視鏡にした構成例を説明する図

[図 5]カプセル内視鏡が設けられる案内管の他の構成例を説明する図

[図 6]大腸の S状結腸部を通過する案内管を説明する図

[図 7]大腸の S状結腸部をループに描いて通過した案内管を説明する図

[図 8]S状結腸部に到達した案内管を説明する図

[図 9]案内管が S字状結腸部の腸壁の襞、及び粘膜に接触しながら進行している状態を説明する図 [図 10]図 9に示した位置力も案内管が S字状結腸部を αループに描きながら通過していく状態を説明する図

[図 11]S状結腸部を αループに描いて通過した案内管を説明する図

[図 12]指標部材であるトランスボンダを等間隔で設けた案内管を説明する図

[図 13]挿入装置の構成を説明する図

発明を実施するための最良の形態

[0010] 以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図 1乃至図 11を参照して本発明の第 1実施形態を説明する。

図 1に示すように本実施形態の内視鏡システム 1は、医療機器であって観察部を備える内視鏡 2と、挿入装置 3とで主に構成されている。

[0011] 内視鏡 2は、挿入部 11と、この挿入部 11の基端側に設けられた操作部 12、及び操作部 12の側部カも延出するユニバーサルコード 13を備えて構成されている。挿入部 11は、先端側から順に先端硬性部 14と、例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部 15、及び柔軟性を有する可撓管部 16を連設して構成されている。内視鏡 2の操作部 12には処置具揷入口 17が設けられている。処置具揷入口 17は、挿入部 11内に設けられ処置具 (不図示）を挿通するための処置具挿通用チャンネルに連通している。

[0012] 内視鏡 2には外部装置として、光源装置 4、ビデオプロセッサ 5、及びモニタ 6が備えられている。光源装置 4は内視鏡 2に照明光を供給する。ビデオプロセッサ 5は信号処理回路を有し、内視鏡 2に設けられている撮像素子 (特に図示せず)を駆動させる駆動信号の供給とともに、撮像素子によって光電変換されて伝送された電気信号を映像信号に変換し、その生成された映像信号をモニタ 6へ出力する。モニタ 6の画面上にはビデオプロセッサ 5から出力された映像信号を受けて内視鏡画像が表示される。

[0013] 挿入装置 3は、挿入部である案内管 21と、案内管回転装置 22とで主に構成されている。

案内管回転装置 22は、回転部であるモータ 23と、案内管固定部 24とを有している。モータ 23は、案内管 21を挿入方向に向力つて長手軸廻り（以下、軸廻りと略記する )の左方向に主に回転させる。モータ 23は回転装置用カート（以下、カートと略記する） 25の台 25aの上に設置される。カート 25は例えば、患者 7が横たわるベッド 8の近くに配置される。具体的にモータ 23は、台 25a上の所定の固定部材 (不図示）に固定されている。この場合において、モータ 23のモータ軸 23aは、カート 25の台 25aの上部平面に対して平行になるように設定される。

[0014] モータ 23のモータ軸 23aには案内管固定部 24がー体的に固定されている。案内管固定部 24には、案内管 21の一端部である基端側端部が着脱自在に取り付けられるようになっている。そして、案内管固定部 24に案内管 21が取り付けられた状態において、モータ 23を左回りに回転するように駆動状態にする。すると、モータ 23のモータ軸 23aが回転し、このモータ軸 23aに一体に固定された案内管固定部 24に取り付けられた案内管 21が軸廻り左方向に回転される。

[0015] なお、案内管 21は管状部材カもなる保護管 26によって覆われている。保護管 26 は、案内管 21が手術室内の床等に直接触れることを防止する。保護管 26には内孔が設けられており、その内孔に対して案内管 21が遊嵌状態で挿通される。保護管 26 の両端部 26a、 26bは、それぞれ保護管保持部材 27, 28に対して着脱自在に取り付け固定されるようになっている。ここで、一方の保護管保持部材 27は、ベッド 8上に例えば高さ位置調整可能なスタンド 29を介して配置されている。これに対して、他方の保護管保持部材 28は、カート 25に設けられたテーブル 25b上にモータ 23に対畤する位置に配置されている。前記保護管 26の代わりに、例えば雨樋形状等、長手方向の一面が開口し、かつ全体が可撓性を有する凹状部材等を配置するようにしてもよい。

[0016] 次に、図 2を参照して案内管 21について説明する。

[0017] 図 2に示す案内管 21は可撓性を考慮された螺旋管である。案内管 21は例えばステンレス製で所定の径寸法のワイヤ部材である金属素線 21aを先端力基端方向に向けて左巻きにして形成される。本実施形態においては金属素線 21aを 2層に卷回して螺旋状の案内管 21を形成している。つまり、案内管 21は、左ネジのねじ溝と同じ方向の螺旋を有するように卷回されている。本実施形態においては、案内管 21を構成する金属素線 21aの巻き方向は左巻きにしている。したがって、案内管 21の外表面には先端力も基端に向かって、金属素線 21aの表面が形成する、左巻きの螺旋溝を有する推進力発生部である螺旋形状部 21bが設けられる。

[0018] なお、案内管 21の径寸法は、前記内視鏡 2の処置具挿通用チャンネル内に挿通可能に設定されている。また、案内管 21は、金属素線 21aを 2層に卷回して形成されるものに限定されることなぐ多条、例えば、 4条に卷回して形成するようにしてもよい。また、金属素線 21aを、先端力も基端方向に向けて左巻きの螺旋状に卷回するとき、金属素線 21a間の密着度を変化させたり、螺旋の角度を変化させることによって、案内管 21の特性を種々設定することができる。

[0019] 図 3に示すように案内管 21にお、ては先端部には先導部材 30が設けられて、る。

先導部材 30はワイヤシャフト部材 (以下、ワイヤ部材と略記する） 31と、曲面案内部を構成する略球体である先導子 32とを備えている。ワイヤ部材 31は、案内管 21の先端面カも延出するように固設されている。先導子 32はワイヤ部材 31の先端に例えば固設されている。先導部材 30を設けた案内管 21は、大腸内において、先導子 32の表面である案内面が、大腸の襞等に引っ掛力ることなぐ容易に乗り越えていく。つまり、案内管 21の先端部に先導子 32を有する先導部材 30を設けることによって、より挿入性の向上を図れる。

[0020] なお、案内管 21に、先導部材 30として図 4、及び図 5に示す内視鏡カプセル 2Aを酉己設するようにしてもよヽ。

図 4に示す内視鏡カプセル 2Aは小型カプセル形状に構成され、先端部には半球状部で構成された曲面案内部である案内面 2aが設けられている。内視鏡カプセル 2 Aは案内管 21の先端部に固定部材 41を介して配設される。案内管 21は、大腸内において、内視鏡カプセル 2Aの半球状部で構成された案内面 2aが、大腸の襞等に引っ掛力ることなぐ容易に乗り越えていく。つまり、案内管 21の先端部に内視鏡カプセル 2Aを設けることによって、上述と同様により挿入性の向上を図れる。

[0021] なお、内視鏡カプセル 2Aと固定部材 41との間にはベアリング 41aが設けられている。ベアリング 41aを設けることによって、内視鏡カプセル 2Aは案内管 21に対して回動自在に配設される。したがって、案内管 21の回転が内視鏡カプセル 2Aに対して伝達されることが防止される。言い換えれば、案内管 21が回転しても内視鏡カプセル 2A力 Sこれと共に回転しな、構造になって、る。

[0022] カ卩えて、内視鏡カプセル 2Aの案内面には、例えば撮像素子 (不図示）を備えた観察光学系 42、及び例えば複数の発光ダイオードを備えた照明光学系 43が設けられている。撮像素子から延出する信号線、及び発光ダイオードから延出する電力線は信号ケーブル 44として案内管内部 45、モータ 23の内部を揷通して例えばプロセッサ 5Aに接続されている。そして、このプロセッサ 5Aは、内視鏡カプセル 2Aの駆動制御や、該内視鏡カプセル 2A力ゝらの信号を受けて各種の信号処理を行う。その結果、プロセッサ 5Aに接続された例えばモニタ 6の画面上には撮像素子で撮像した内視鏡画像が回転することなく表示される。

[0023] したがって、このように構成される案内管 21においては、内視鏡カプセル 2Aで撮像した内視鏡画像をモニタ上に表示させて、大腸内を観察しながら、推進力を得て体腔内の所望の部位への挿入を安全確実、かつ円滑に行うことができる。

[0024] なお、図 5に示すように案内管 21Aの径寸法を内視鏡カプセル 2Aの外径と略同寸法で構成するようにしてもよい。この場合、固定部材 41Aの径寸法も案内管 21Aの径寸法に合わせて調整する。このことによって、図 4に示した案内管 21が細径で可撓性に優れた構成であるのに対し、図 5における案内管 21Aでは回転力を得る領域をより内視鏡カプセル 2A側にしている。したがって、内視鏡カプセル 2Aを体腔内に挿入する際の推進力を得る領域を内視鏡カプセル 2A近傍まで広げて、推進力による挿入作業をより容易に行うことができる。

[0025] 以下、内視鏡システム 1の作用を説明する。

まず、案内管 21を例えば大腸内に挿通させるまでの準備について説明する。内視鏡 2の挿入部 11を大腸の例えば盲腸部 lOOg (図 6等を参照）まで挿通するに当たって、医師や看護師等の医療関係者 (以下、スタッフと記載する）は保護管 26と所望の径寸法、及び可撓性を有する案内管 21を準備する。そして、保護管 26のそれぞれの端部を、保護管保持部材 27、 28に固定する。次いで、保護管 26の管内に案内管 21を挿通させる。そして、保護管 26から突出させた案内管 21の基端部をモータ 23のモータ軸 23aに固定されている案内管固定部 24に取り付ける。一方、案内管 21の他端部側を例えばベッド 8上、又はスタンド 29に配置する。このことによって、案内管 21を大腸内に挿通させる準備が完了する。

[0026] 図 6乃至図 11を参照して、案内管 21を大腸の深部に向けて挿入する手順を説明する。

なお、図 6に示すように、大腸は肛門 100から体腔内深部に向力つて順に、下部直腸部 101a、上部直腸部 101b、直腸 S状部 101c、 S状結腸部 100a、下行結腸部 10 Ob、脾湾曲部 100c、横行結腸部 100d、肝湾曲部 100e、上行結腸部 lOOf及び盲腸部 100gを備えている。下部直腸部 101a、上部直腸部 101b、直腸 S状部 101cからなる直腸群、下行結腸部 100b、及び上行結腸部 lOOfは、腹膜に固定され、その他の部位は、可動性を有している。

[0027] まず、図 1に示したように患者 7をベッド 8上に寝力せた状態において、術者は、図 6 に示す肛門 100から案内管 21を挿入する。すると、案内管 21の外表面が腸壁に接触する。このとき、案内管 21の外表面に形成されている螺旋形状部 21bと、腸壁の襞、及び粘膜との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係のようになる。

[0028] この挿入状態において、術者は、案内管回転装置 22のモータ 23を所定方向に駆動させる。すると、モータ 23のモータ軸 23aの左方向への回転が案内管 21に伝達される。このことによって、案内管 21は基端力も先端に向力つて軸廻りの左方向に回転する。このとき、案内管 21には、左ネジと同じ作用の推進力が働く。つまり、案内管 2 1は、該案内管 21の螺旋形状部 21bを下部直腸部 101a、及び上部直腸部 101bの腸壁の襞、及び粘膜に接触させて推進力を発生しながら、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、左回転をしながら大腸内の深部に向力つて進められていく。すなわち、肛門 100から挿入された案内管 21は、下部直腸部 101a、上部直腸部 101b、及び直腸 S状部 101cである直腸部を通過して S字状結腸部 100aに進んでいく。

[0029] 図 6に示すように案内管 21が大腸の S状結腸部 100aを通過するとき、該案内管 21 が極度な湾曲角度に屈曲されると深部に向けての通過が非常に困難になる。これは、 S状結腸部 100aの湾曲部分が移動、伸縮など容易な可動性を有しているためであり、案内管 21の屈曲された部分によって腸壁が押されて S状結腸部 100aの湾曲部分の形状が極度に屈曲した湾曲形状部となる。そして、 S状結腸部 100aの湾曲部分が極度に屈曲した湾曲形状部にされることによって、患者に苦痛を与えるおそれがある。

[0030] これに対して、図 7に示すように案内管 21を、直腸 S状部 101c側から α字形状のループ（以下、単に αループと記載する）を描くように S状結腸部 100aを通過させる。すると、図 6に示した S状結腸部 1 OOaの極度に屈曲した湾曲形状部を案内管 21が通過するのに比べて、案内管 21がスムーズに S状結腸部 100aに挿入され、患者に苦痛を与えないとされている。つまり、案内管 21を大腸の深部に向けて挿入させる際、 S状結腸部 100aを αループ形状にさせることによって、挿入性が向上する。

[0031] 図 8乃至図 11を参照して案内管 21が大腸内、ここでは、 S状結腸部 100aを通過する際の作用を説明する。

[0032] 図 8に示すように S状結腸部 100aは、通常、畳まれた状態、つまり収縮した状態である。案内管 21は、左回転しながら直腸群を通過して、 S状結腸部 100aに到達する。このとき、案内管 21の先端が S状結腸部 100aの湾曲部分に当接する。すると、案内管 21は、直腸群の内部において進行が妨げられることによって、一時的に空転状態になる。つまり、案内管 21は左回転の空転を行う。

[0033] ここで、案内管 21を構成する左巻きの金属素線 21aは絞扼方向の捩れ応力を受ける。言い換えれば、案内管 21は、進行方向に対して左側向きの捩りモーメントを受けて、左回転方向側に捩られる。すると、金属素線 21a内部には、すべり変化とせん断応力とが生じる一方、金属素線 21aには左方向のすべり変化とせん断応力とを回避しょうとする反力が働く。このため、案内管 21は図 8の紙面に向かって、先端側から右側に移動しょうとする。つまり、図 8の矢印に示すように、案内管 21は、下部直腸部 101a,上部直腸部 101b、及び直腸 S状部 101cにおいて紙面に向かって右側の腸壁側に移動される。

[0034] このことによって、案内管 21の螺旋形状部 21bは S状結腸部 100aの腸壁の襞、及び粘膜に確実に接触した状態になる。このとき、案内管 21は常に S状結腸部 100aの湾曲部の内郭の外周側の腸壁に押圧される。よって、案内管 21の螺旋形状部 21b は、腸壁の襞、及び粘膜に確実に接触しながら、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、左回転しながら深部に向力つて移動して！/、く。

[0035] その後、図 9に示すように案内管 21は、 S状結腸部 100aを伸長させながら、 S状結腸部 100aの湾曲部分に沿ってループを描くように進行していく。さらに、案内管 21 は、湾曲部に沿って曲げられたことによって発生される反発力によって、該案内管 21 の螺旋形状部 21bは S状結腸部 100aの腸壁の襞、及び粘膜に確実に密着される。このため、案内管 21は、 S状結腸部 100aの湾曲部分に沿ったループを描きながらさらに進行していく。

[0036] しばらく案内管 21が進行を続けることによって、図 10に示すように S状結腸部 100a はひループを描くように伸長される。そして、 aループ形状にされた S状結腸部 100a の収縮力が案内管 21に加えられると、該案内管 21は下行結腸部 100b側の湾曲部分を目掛ける進行状態になる。

[0037] こうして、図 11に示すように案内管 21は、 S状結腸部 100aを αループ形状に伸長させながら下行結腸部 100bへ進行していく。つまり、案内管 21の先端部分は、左回転による進行方向左側への捻りモーメント、案内管 21が曲げられることによって発生される反発力、及び S状結腸部 100aの αループの収縮力等によって、 S状結腸部 1 00aの湾曲部分の内郭の外周側、つまり、湾曲角度の大きな側の腸壁に対して接触して推進力を発生させてスムーズに進行し、通過する。

[0038] そして、大腸内において、最も通過し難い S状結腸部 100aを通過した案内管 21の先端部分は、下行結腸部 100bの腸壁の襞、及び粘膜に接触しながら進行する。図 7に示す下行結腸部 100bと横行結腸部 100dとの間の脾湾曲部 100c、及び横行結腸部 100dと上行結腸部 100dの間の肝湾曲部 100eにおいても、案内管 21の先端部分には、左回転による進行方向左側への捻りモーメント、及び案内管 21が曲げられることによって発生される反発力が働く。このため、案内管 21は、湾曲部分の内郭の外周側、つまり、湾曲角度の大きな側の腸壁に対して接触して推進力を発生させてスムーズに進行、通過して盲腸部 100g近傍に到達する。

[0039] 上述のように案内管 21が盲腸部 100gの近傍に到達したなら、術者は、内視鏡 2の挿入部 11を大腸に挿入する。その際、術者は、まず、案内管 21を保護管 26から抜去し、その後、案内管 21の基端部を先端硬性部 14の先端面力も処置具挿通用チヤンネルに挿入する。そして、術者は、案内管 21の基端部を処置具挿入口 17から突出させる。 [0040] ここで、挿入部 11を大腸に挿入するため、内視鏡 2を観察可能な状態にする。そして、処置具挿通用チャンネル内に案内管 21が挿通されている状態のまま、挿入部 1 1の先端部を肛門 100から大腸内に挿入する。すると、先端硬性部 14の先端面に設けられている照明窓力も出射された照明光によって照らされた大腸内の画像が、モニタ 6の画面上に表示される。

[0041] ここで、術者は、大腸内に挿通されている案内管 21の延出方向を確認する。そして、湾曲部 15を湾曲させる操作、及び挿入部 11を捻る操作を行うなどして、案内管 21 の進行方向を確認しながら挿入部 11の先端部を大腸深部に向けて押し進めて!/ヽく。この際、案内管 21が挿入方向を示す目印になるため、挿入方向を見失うことがない。したがって、術者は、内視鏡 2の挿入部 11を盲腸部 lOOg近傍まで挿入する挿入作業をスムーズに行える。

[0042] そして、術者は、挿入部 11が盲腸部 lOOg近傍に到達したことをモニタ 6の画面上で確認したなら、大腸内の内視鏡検査に移行する。その際、例えば、案内管 21を処置具揷通用チャンネル内に挿通させたままの状態で挿入部 11の引き戻し操作を行う。つまり、内視鏡 2の引き戻し操作を行いながら、大腸の内視鏡観察を行う。

[0043] なお、術者は、大腸の内視鏡観察を行う際、予め内視鏡 2の処置具挿通用チャンネル力も案内管 21を抜去し、その後に内視鏡観察を行うようにしてもよい。

[0044] また、内視鏡 2の挿入部 11を大腸に挿入している状態において、案内管 21が、大腸の深部力も肛門側へ戻されてしまった場合、術者は、再度、前述の案内管 21を大腸内の深部に向けて進行させる作業を行う。このとき、処置具挿通用チャンネル内に案内管 21が挿通されている状態で、案内管 21の基端部をモータ 23のモータ軸 23a に固定されている案内管固定部 24に取り付ける。このことによって、術者は、案内管 21の先端部分を例えば、盲腸部 lOOgの近傍に到達させ、その後、再度、内視鏡 2 の挿入部 11を目的部位に向けて挿入する作業を行う。

[0045] 以上の結果、本実施形態に係る内視鏡システム 1によれば、案内管 21を管腔である大腸などに挿入した状態で、モータ 23を駆動させてモータ軸 23aを所定方向に回転させることによって、案内管 21を軸周り左方向に回転させられる。このとき、案内管 21の外表面に設けられている左巻きの螺旋形状である螺旋形状部 21bが腸壁の襞、及び粘膜に接触している。したがって、案内管 21は、雄ねじが雌ねじに対して移動する推進力を発生しながら大腸内を深部に向力つて進行することができる。

[0046] また、案内管 21に左巻きの螺旋形状の螺旋形状部 21bを設けたことによって、該案内管 21の先端部分が、 S状結腸部 100aや各湾曲部分に到達したとき、案内管 21 は軸周り左方向に回転されている。このため、案内管 21は左側への捻りモーメントによって、湾曲部分における湾曲角度の大きな腸壁側へ移動されて、案内管 21の螺旋形状部 21bが腸壁に押し付けられるように接触する。このことにより、案内管 21は、安定した推進力を発生させて進行を続ける。したがって、術者は、案内管 21から発生される推進力によって該案内管をスムーズ、且つ容易に大腸の盲腸部 lOOg近傍に到達させることができる。この後、案内管 21を挿入方向を示す目印することによつて、挿入方向を見失うことなく内視鏡 2の挿入部 11を、容易に大腸の盲腸部 lOOgの近傍まで挿入することができる。

[0047] さらに、左巻きの螺旋形状である螺旋形状部 21bが設けられてた案内管 21では、左側への捻りモーメントによって、湾曲部分において案内管 21が湾曲角度の大きな腸壁側へ移動される。このため、案内管 21が、内視鏡 2の挿入部 11の挿入が困難であって、挿入部 11挿入時にお!、て患者に苦痛を与えて、た S状結腸部 100aを通過する際、この S状結腸部 100aを患者への負担を軽減する αループ形状にすることができる。

[0048] なお、本実施形態の案内管 21は、左ネジと同様のねじ溝と同じ方向の螺旋を形成するように金属素線 21aを卷回して螺旋形状部 21bを形成しているが、例えば、可撓性を有する部材の外表面に単に左ネジのねじ溝と同様な螺旋溝を形成するようにしてもよい。

[0049] 図 12、及び図 13を参照して本発明の第 2実施形態を説明する。

なお、本実施の形態における挿入装置 9の説明において、第 1実施形態の挿入装置 3と同じ構成、及び動作については同じ符号を附して説明を省略する。また、第 1 実施形態と同じように内視鏡 2と組み合わせて、内視鏡システム 1を構成するようにしてもよい。

[0050] 図 12に示すように本実施形態の案内管 21Bにおいては、案内管内部である管内に複数のトランスボンダ 50が、等間隔、ここでは、例えば 100mm間隔で配設されている。トランスボンダ 50は指標部材であって所定周波数の電波を送出する。本実施の形態の案内管 21Bは、前記第 1実施形態の案内管 21と同様に、可撓性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法の金属素線 21aを先端力基端に向力つて左巻きに卷回して 2層で形成されている。したがって、案内管 21Bの外表面には螺旋形状部 2 lbが設けられて、る。

[0051] 図 13に示すように挿入装置 9は、案内管 21Bと、案内管回転装置 22とによって主に構成されている。案内管回転装置 22は、モータ 23と案内管固定部 24とを有している。モータ 23は、案内管 21Bを軸廻り方向の主に左方向に回転させる。ベッド 8上の例えば、患者 7の肛門近傍には検知部である無線周波数検出装置（以下、受信ァンテナと記載する） 51が設置されている。受信アンテナ 51には、トランスボンダ 50から送出される所定周波数の電波を通過する際に受信する受信部 51aが設けられている。ベッド 8の一側部には可動アーム 55aが固定されている。可動アーム 55aには撮影手段である X線撮影装置 55が備えられて、る。

[0052] 受信アンテナ 51は信号ケーブルを介して読取機 52と接続されている。読取機 52 は受信部 51aで受信して受信アンテナ 51から出力された検出信号を基に検知結果を生成し、その検知結果を検知信号として出力する。 X線撮影装置 55は信号ケープルを介して算出部である演算部や画像処理部等を構成する集積回路等が搭載されたであるプロセッサ 53と接続されている。読取機 52とプロセッサ 53とは電気的に接続されている。プロセッサ 53は、表示手段であって通知手段を兼ねるモニタ 54に接続されている。

[0053] プロセッサ 53は、読取機 52から出力された検知信号を受けて、演算部 53aによつて案内管 21Bの移動距離を算出する。その後、プロセッサ 53は、この算出結果を例えば、数値表示をさせるための制御信号としてモニタ 54に出力する。このことによつて、モニタ 54の画面上には挿入長を示す数値が表示される。なお、モニタ 54の画面上に挿入長を告知する数値を表示させる代わりに、音声によって挿入長を通知したり、通信端末への挿入長情報を通知するようにしてもよい。

ここでは、案内管 21Bを患者 7の大腸内の深部に挿入する際の各機器の動作について説明をする。なお、本実施形態の案内管 21Bを患者 7の大腸内へ挿入する手順、及び内視鏡 2の大腸内への挿入手順については、前述した第 1実施形態において記載しているため、それらの説明は省略する。

[0054] 術者は、案内管 21Bを患者 7の大腸内に進行させる。その際、術者によって挿入される案内管 21Bの管内に設けられているトランスボンダ 50が受信アンテナ 51上を通過する。すると、受信アンテナ 51の受信部 51aによって、トランスボンダ 50から送出される電波を検出する。すると、受信アンテナ 51から読取機 52にその検出信号が出力される。読取機 52においては、検出信号を基に検知結果を取得しし、その検知結果を検知信号としてプロセッサ 53に出力する。プロセッサ 53においては、読取機 52から出力された検知信号を基に演算部 53aにおいて患者 7の大腸内に挿入されている案内管 21Bの挿入長を算出する。そして、その算出結果を含む制御信号をモニタ 54 に出力する。このことによって、モニタ 54の画面上に挿入長が数値として表示される

[0055] ここで、案内管 21Bには複数のトランスボンダ 50が、 100mm間隔で内蔵されている。したがって、 1つのトランスボンダ 50が受信アンテナ 51を通過する毎に、案内管 2 1Bは 100mmの長さだけ大腸内に挿入されたことになる。

[0056] プロセッサ 53と案内管回転装置 22とを電気的に接続して、プロセッサ 53から停止信号、或いは駆動信号を案内管回転装置 22に出力する構成にしてもよい。この構成によれば、術者は、プロセッサ 53に予め案内管 21Bを体腔内にどれだけ挿入させるかを挿入長として登録しておく。このこと〖こよって、案内管 21Bの挿入長が予め登録された挿入長に到達したとプロセッサ 53が判定したとき、プロセッサ 53から案内管回転装置 22へ停止信号を出力することが可能になる。このことによって、案内管 21Bを回転駆動させるモータ 23の駆動が停止されて、案内管 21Bの推進力による進行が停止される。

[0057] また、プロセッサ 53に、案内管 21Bの大腸内への挿入長さに応じて、 X線撮影装置 55を駆動させる機能を持たせるようにしてもよい。このことによって、プロセッサ 53は、案内管 21Bの挿入長が指定された値に到達した際、 X線撮影装置 55に向けて駆動信号を出力する。すると、 X線撮影装置 55においては、その駆動信号に基づいて X 線撮影を行う一方、 X線撮影した画像信号をプロセッサ 53に出力する。プロセッサ 5 3では入力された X線撮影の画像信号から映像信号を生成してモニタ 54に出力する。このことによって、案内管 21Bが揷通されている大腸の X線映像がモニタ 54の画面上に表示される。

[0058] つまり、案内管 21Bに内蔵されているトランスボンダ 50が受信アンテナ 51上を通過することによって、案内管 21Bの大腸内への挿入長がプロセッサ 53によって自動的に算出される。そして、プロセッサ 53において、算出した挿入長と、予め登録されている挿入長との比較を行う。ここで、プロセッサ 53において、算出した挿入長と、予め登録されて!ヽる挿入長とがー致したと判定した場合には、プロセッサ 53から X線撮影装置 55へ駆動信号を出力して患者 7の大腸の X線撮影を行う。そして、 X線撮影装置 55によって撮影された画像をプロセッサ 53を介してモニタ 54に出力する。

[0059] このことによって、患者 7の大腸の X線映像がモニタ 54の画面上に表示される。このとき、このモニタ 54に表示された大腸の X線映像には案内管 21が映し出される。したがって、術者は、大腸内における案内管 21の挿入状態や挿入形状を目視により把握することができる。なお、 X線撮影装置 55は、術者等、スタッフによる手動操作による X線撮影も可能である。

[0060] 以上の結果、本実施の挿入装置によれば、第 1実施形態の効果に加え、術者は、大腸内に挿入されている案内管の挿入長を把握することができる。このこと〖こよって、術者はこの挿入長を、案内管 21Bを盲腸部 lOOgまで挿入するに当たっての目安として挿入作業を行える。

[0061] また、予め、案内管 21Bの挿入長を登録しておくことによって、案内管 21Bを大腸内に挿入させる際、所望する挿入長において案内管回転装置 22を停止させることができる。このことによって、案内管 21Bが所定の長さを超えて大腸の深部に挿入されることを防止することができる。したがって、安全性の高い挿入装置が実現される。

[0062] さらに、術者は、モニタ 54に表示される X線映像によって、大腸内に挿入されている案内管 21の挿入状態や挿入形状を把握することができる。したがって、大腸内部にお、て案内管 21がスムーズに挿入されて、るか否か等の確認を容易に行える。

[0063] 上述した実施形態においては、トランスボンダは電波を送出するものであるとしているが、電波に限らず、磁界、光、音等を発し、それを検知部が検出できればよい。なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなぐ発明の要旨を逸脱しなレ、範囲で種々変形実施可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 被検体に挿入される長尺な挿入部と、

前記挿入部の外表面に設けられる推進力発生部と、

前記推進力発生部を前記挿入部の長手軸廻りに回転させる回転部と、

前記挿入部に設けられた指標部材と、

前記指標部材を検知する検知部と、

を具備することを特徴とする挿入装置。

[2] 前記挿入部に複数の指標部材を設けことを特徴とする請求項 1に記載の挿入装置。

[3] 前記検知部から出力される検知結果に基づいて、前記挿入部の前記被検体内への挿入長を算出する算出部を有することを特徴とする請求項 1に記載の挿入装置。

[4] 前記指標部材は電波を送出することを特徴とする請求項 1に記載の挿入装置。

[5] 前記指標部材力送出される電波を受信する受信部を前記検知部に設けたことを特徴とする請求項 4に記載の挿入装置。

[6] 前記指標部材は前記推進力発生部よりも内部側に設けたことを特徴とする請求項 1 に記載の挿入装置。

[7] 前記指標部材は前記挿入部の内部側に等間隔で設けたことを特徴とする請求項 1 に記載の挿入装置。

[8] 前記推進力発生部は螺旋形状部により構成されることを特徴とする請求項 1に記載の挿入装置。

[9] 前記挿入部の先端部には被検体内を観察するための観察手段を設けたことを特徴とする請求項 1に記載の挿入装置。