JP3235838B2 - 油圧機械の駆動制御装置 - Google Patents

油圧機械の駆動制御装置

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JP3235838B2
JP3235838B2 JP52251194A JP52251194A JP3235838B2 JP 3235838 B2 JP3235838 B2 JP 3235838B2 JP 52251194 A JP52251194 A JP 52251194A JP 52251194 A JP52251194 A JP 52251194A JP 3235838 B2 JP3235838 B2 JP 3235838B2
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和弘 砂村
秀文 竹ヶ原
東一 平田
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、油圧ショベル等の油圧機械に係わり、特
に、電気レバー装置の操作レバーを操作することにより
油圧アクチュエータの駆動を制御する油圧機械の駆動制
御装置に関する。
背景技術 一般に、油圧ショベル等の油圧機械は複数の油圧アク
チュエータを備えており、これら複数の油圧アクチュエ
ータのそれぞれは、操作レバー装置を含む駆動制御装置
によって制御される。このような駆動制御装置の中に
は、例えば、特開平１−97729号公報記載のように、操
作レバー装置として電気レバー装置を設けたものがあ
る。
この駆動制御装置は、例えば土砂の掘削等を行なう油
圧ショベルを対象とするものであり、中立位置を挾むよ
うに配置される異なる操作領域のそれぞれで操作可能な
操作レバーとこの操作レバーの中立位置を検出する中立
位置検出装置と操作レバーの操作量に応じた電気的な操
作信号を発生する出力装置例えばポテンショメータとを
備えた電気レバー装置と、電気レバー装置の操作信号を
入力しこの操作信号に応じた方向制御弁の制御信号を演
算する演算手段とこの演算手段で求められた制御信号に
応じた電気的な駆動信号を出力する出力手段とを備えた
制御手段すなわちコントローラと、出力手段からの駆動
信号を入力し油圧信号に変換する油圧変換器を備えると
ともに油圧アクチュエータを駆動する油圧回路に接続さ
れ油圧源からのパイロット油圧により駆動されるパイロ
ット操作式の方向制御弁と、電気レバー装置に備えられ
た中立位置検出装置からの検出信号を入力し操作レバー
が中立位置にあるときに油圧源と電気油圧変換器との間
のパイロット油圧を選択的に遮断する電磁切換弁と、を
有している。
また方向制御弁、電気レバー装置、及びコントローラ
の出力手段のそれぞれは、複数の油圧アクチュエータ、
例えばブームシリンダ・アームシリンダ・バケットシリ
ンダ・旋回モータ・走行モータに対応して複数個設けら
れている。
以上の構成により、この従来技術は、電気レバー装置
からコントローラまでの制御機器・信号線等において故
障やノイズの混入等が発生しても、操作レバーを中立に
戻すことにより作業の安全を確保できるようにすること
を主眼とするものである。
すなわち、この駆動制御装置において、電気レバー装
置の操作レバーを中立位置から所定量操作された場合、
この操作量に応じた操作信号がポテンショメータから出
力されてコントローラに入力される。コントローラの演
算手段ではこの操作信号に応じた制御信号が演算され、
コントローラの出力手段からこの制御信号に応じた駆動
信号が出力されて電気油圧変換器に入力され油圧信号に
変換される。この場合電磁切換弁はパイロット油圧を遮
断しないので、油圧源からのパイロット油圧が電気油圧
変換器を介し方向制御弁の両側の油圧パイロット操作部
に供給されて、方向制御弁が切り換えられる。これに伴
って油圧ポンプから吐出される圧油が油圧アクチュエー
タに供給されて油圧アクチュエータが駆動し、該当する
作業部材、例えばブーム・アーム・バケット・上部旋回
体・下部走行体等が作動する。
一方、電気レバー装置の操作レバーが中立位置にある
場合には、この状態が中立位置検出装置によって検出さ
れて対応する検出信号が電磁切換弁に入力され、電磁切
換弁は油圧源と電気油圧変換器との間のパイロット油圧
を遮断する。したがって、仮にコントローラ等に故障ま
たはノイズの混入が生じて誤信号が発生し、この誤信号
によって電気油圧変換器が誤動作したとしても、方向制
御弁にはパイロット油圧は供給されず方向制御弁は中立
位置に保持されるので、油圧アクチュエータは停止状態
に保たれる。このようにして、オペレータが意図しない
油圧アクチュエータの動きを防止することができ、安全
性を確保することができる。
発明の開示 しかしながら、上述した従来技術にあっては、以下の
課題が存在する。
一般に、油圧ショベル等の油圧機械にあっては、安全
確保の観点から、故障発生に対する何らかの対処法が要
求されている。すなわち、油圧機械に係わる構成部材の
信頼性の向上はもとより、万が一油圧機械の構成部材に
何らかの故障や誤動作等が発生した場合であっても、危
険を回避し作業員や建造物等の安全が確保されるような
構成が望まれている。
ここで例えば仮に、方向制御弁に備えられた油圧変換
器が故障した場合、すなわちオペレータが一方の操作領
域において操作レバーを操作中に、方向制御弁の両側に
備えられた油圧変換器のうち一方が故障し開き放しにな
った場合を想定すると、油圧源から導かれるパイロット
圧が方向制御弁の一方の油圧パイロット操作部に与えら
れ続け、操作レバーの操作量に関係なく方向制御弁が一
方向に駆動され続けるので、オペレータによる油圧アク
チュエータの速度制御が不可能となる。このときオペレ
ータは、その操作領域内で操作レバーをある程度まで戻
してもアクチュエータが停止せずに一定方向に作動を続
けるので、反射的に危険を回避しようとして、操作レバ
ーを、中立位置を越え反対側の操作領域にまで戻し操作
する（以下適宜、このような操作を逆レバー操作とい
う）のが通常である。
ところが、上記従来技術においては、操作レバーを中
立位置に戻せば電磁切換弁がパイロット油圧を遮断可能
な構成となっているものの、前述したような中立位置を
越える逆レバー操作を行った場合には電磁切換弁はパイ
ロット油圧を遮断しないので、方向制御弁の一方の油圧
パイロット操作部には引き続きパイロット圧が与えられ
続けることになる。
したがって、かかる逆レバー操作を行って方向制御弁
の他方の油圧パイロット操作部にパイロット圧を与えた
としても、結果として方向制御弁の双方の油圧パイロッ
ト操作部にパイロット圧が供給されることとなるので、
方向制御弁をもとの方向と逆向きに切り換え中立位置に
復帰させることが困難になる。すなわち油圧アクチュエ
ータの動作を停止させるのが困難であるという不都合が
あった。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、方向制御弁に備えられた油
圧変換器の一方が故障した場合にオペレータが逆レバー
操作を行っても、確実に方向制御弁を中立位置に復帰し
アクチュエータの動作を停止することができる油圧機械
の駆動制御装置を提供するものである。
上記目的を達成するために、本発明によれば、中立位
置を挾んで設けられた第１及び第２の操作領域のそれぞ
れで操作可能な操作レバー、及び前記操作レバーの操作
量に応じた電気信号を発生する出力手段を備えた電気レ
バー装置と、前記電気信号に応じた駆動信号を演算する
第１の演算手段と、１次パイロット圧を発生する油圧源
を備えたパイロット回路と、前記第１の演算手段からの
駆動信号と前記パイロット回路からの１次パイロット圧
とが入力され前記駆動信号に応じた２次パイロット圧を
出力する電気油圧変換手段、及びこの電気油圧変換手段
から出力された２次パイロット圧が与えられるパイロッ
ト操作部を両端にそれぞれ備え、このパイロット操作部
に与えられる２次パイロット圧により駆動されて油圧ア
クチュエータに供給される圧油を制御するパイロット操
作式の方向制御弁とを有する油圧機械の駆動制御装置に
おいて、前記操作レバーが第１及び第２の操作領域のい
ずれに操作されたかを検出する操作位置検出手段と、前
記パイロット回路に設けられ、前記操作位置検出手段で
前記操作レバーが前記第１の操作領域に操作されている
ことが検出されないときにはこの第１の操作領域に対応
する側の電気油圧変換手段に入力される１次パイロット
圧を減圧するとともに、前記操作レバーが前記第１の操
作領域に操作されていることが検出されたときにはこの
第１の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入力
される１次パイロット圧を保ち、前記操作位置検出手段
で前記操作レバーが前記第２の操作領域に操作されてい
ることが検出されないときにはこの第２の操作領域に対
応する側の電気油圧変換手段に入力される１次パイロッ
ト圧を減圧するとともに、前記操作レバーが前記第２の
操作領域に操作されていることが検出されたときにはこ
の第２の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入
力される１次パイロット圧を保つパイロット圧制御手段
とを有することを特徴とする油圧機械の駆動制御装置が
提供される。
上記のように構成した本発明においては、例えばオペ
レータがアクチュエータを一の方向に作動させようとし
て電気レバー装置の操作レバーを中立位置から第１の操
作領域へ所定量操作した場合、この操作量に応じた電気
信号が電気レバー装置の出力手段から発生されて第１の
演算手段でこの電気信号に応じた駆動信号が演算され、
この駆動信号が第１の操作領域に対応する側の電気油圧
変換手段に入力される。そしてこのとき、操作位置検出
手段で操作レバーが第１の操作領域に操作されたことが
検出されることにより、パイロット回路に備えられた油
圧源で発生した１次パイロット圧のうち、パイロット圧
制御手段によって第１の操作領域に対応する側の電気油
圧変換手段に入力される１次パイロット圧が保たれるの
で、１次パイロット圧がこの電気油圧変換手段に入力さ
れる。そしてこの電気油圧変換手段からは、入力された
これらの駆動信号及び１次パイロット圧に応じた２次パ
イロット圧が対応するパイロット操作部に与えられる。
またこのとき、操作位置検出手段で操作レバーが第２の
操作領域に操作されたことが検出されないことにより、
パイロット回路に備えられた油圧源で発生した１次パイ
ロット圧のうち、パイロット圧制御手段によって第２の
操作領域に対応する側の１次パイロット圧が減圧され
る。よって方向制御弁が第１の操作領域に対応する方向
に切り換えられてアクチュエータに圧油が供給され、ア
クチュエータが一の方向へと作動する。
またオペレータが、電気レバー装置の操作レバーを中
立位置から第２の操作領域に所定量操作しアクチュエー
タを他の方向に作動させた場合は、上記と同様、第１の
演算手段からの駆動信号が第２の操作領域に対応する側
の電気油圧変換手段に入力されるとともに所定の１次パ
イロット圧がこの電気油圧変換手段に入力され、これら
に応じた２次パイロット圧が対応するパイロット操作部
に与えられる。その一方で第１の操作領域に対応する側
の１次パイロット圧は減圧される結果、方向制御弁は第
２の操作領域に対応する方向に切り換えられてアクチュ
エータに圧油が供給され、アクチュエータが他の方向へ
と作動する。
これらの作動状態において、仮に、第１の操作領域に
対応する側の電気油圧変換手段が故障し開き放しになっ
たとすると、この電気油圧変換手段からの２次パイロッ
ト圧がパイロット操作部に与えられ続けるので、方向制
御弁は速度制御不能となってアクチュエータは一の方向
へと作動し続ける。
そして、オペレータが危険回避のために逆レバー操作
をし操作レバーを第２の領域へと操作すると、この操作
レバーが第２の領域に操作されていることが操作位置検
出手段で検出され、またパイロット圧制御手段によって
第２の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入力
される１次パイロット圧が保たれるので、上記と同様
に、この１次パイロット圧と第１の演算手段からの駆動
信号とに応じた２次パイロット圧がこの第２の操作領域
に対応する側の電気油圧変換手段からパイロット操作部
に与えられる。このとき操作位置検出手段ではまた、操
作レバーが第１の領域に操作されていることが検出され
ないので、パイロット圧制御手段によって開き放しであ
る第１の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入
力される１次パイロット圧が減圧されることにより、こ
の電気油圧変換手段からパイロット操作部に与えられる
２次パイロット圧も減圧される。
以上の結果、第２の操作領域に対応する側のパイロッ
ト操作部に所定の２次パイロット圧が与えられるととも
に第１の操作領域に対応する側のパイロット操作部の２
次パイロット圧が減圧されるので、オペレータは、第２
の操作領域に対応する向きすなわち始めの向きとは逆向
きに方向制御弁を切り換えて確実に中立位置に復帰さ
せ、アクチュエータの一の方向への作動を停止すること
ができる。
また、第２の操作領域に対応する側の電気油圧変換手
段が故障して開き放しになりオペレータが第１の操作領
域に逆レバー操作をした場合も、上記と同様に、第１の
操作領域に対応する側のパイロット操作部に所定の２次
パイロット圧が与えられるとともに第２の操作領域に対
応する側のパイロット操作部の２次パイロット圧が減圧
されることにより、オペレータは第１の操作領域に対応
する向きに方向制御弁を切り換えて確実に中立位置に復
帰させ、アクチュエータの他の方向への作動を停止する
ことができる。
好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置において、
前記パイロット回路は、前記油圧源を前記第１の操作領
域に対応する側の電気油圧変換手段に接続する第１のパ
イロット管路と、前記油圧源を前記第２の操作領域に対
応する側の電気油圧変換手段に接続する、前記第１のパ
イロット管路とは独立した第２のパイロット管路とを有
し、前記パイロット圧制御手段は、前記第１のパイロッ
ト管路に設けられ、前記操作位置検出手段で前記操作レ
バーが前記第１の操作領域に操作されていることが検出
されないときには前記第１のパイロット管路をタンクに
連通させるとともに、前記操作レバーが前記第１の操作
領域に操作されていることが検出されたときには前記第
１のパイロット管路とタンクとの連通を遮断する第１の
電磁切換弁と、前記第２のパイロット管路に設けられ、
前記操作位置検出手段で前記操作レバーが前記第２の操
作領域に操作されていることが検出されないときには前
記第２のパイロット管路をタンクに連通させるととも
に、前記操作レバーが前記第２の操作領域に操作されて
いることが検出されたときには前記第２のパイロット管
路とタンクとの連通を遮断する第２の電磁切換弁とを有
する。
これにより、例えば操作レバーを第１の操作領域で操
作中に対応する側の電気油圧変換手段が故障しオペレー
タが第２の操作領域へと逆レバー操作をした場合には、
第１の電磁切換弁によって第１のパイロット管路とタン
クとが連通されるので、第１の操作領域に対応する側の
故障した電気油圧変換手段の１次パイロット圧をタンク
圧へと減圧し、対応するパイロット操作部の２次圧パイ
ロット圧もタンク圧へと減圧することができる。このと
き同時に第２の電磁切換弁によって第２のパイロット管
路とタンクとの連通が遮断されるので、第２の操作領域
に対応する側の電気油圧変換手段に所定の１次パイロッ
ト圧を与えることができ、対応するパイロット操作部に
これに応じた２次パイロット圧を与えることができる。
また、操作レバーを第２の操作領域で操作中にオペレ
ータが第１の操作領域へと逆レバー操作した場合は、第
２の電磁切換弁によって第２のパイロット管路とタンク
とが連通するので、第２の操作領域に対応する側の故障
した電気油圧変換手段の１次パイロット圧をタンク圧へ
と減圧し対応するパイロット操作部の２次パイロット圧
もタンク圧へ減圧することができる。このとき同時に第
１の電磁切換弁によって第１のパイロット管路とタンク
との連通が遮断されるので、第１の操作領域に対応する
側の電気油圧変換手段に所定の１次パイロット圧を与え
ることができ、対応するパイロット操作部にこれに応じ
た２次パイロット圧を与えることができる。
また好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置におい
て、前記操作位置検出手段は、前記電気レバー装置に設
けられ、前記操作レバーが前記第１の操作領域に操作さ
れていないときには第１の非操作信号を出力するととも
に、前記操作レバーが前記第１の操作領域に操作されて
いるときには第１の操作信号を出力する第１のセンサ手
段と、前記電気レバー装置に設けられ、前記操作レバー
が前記第２の操作領域に操作されていないときには第２
の非操作信号を出力するとともに、前記操作レバーが前
記第２の操作領域に操作されているときには第２の操作
信号を出力する第２のセンサ手段とを有する。
これにより、例えば操作レバーを第１の操作領域で操
作中に対応する側の電気油圧変換手段が故障しオペレー
タが第２の操作領域へと逆レバー操作をした場合には、
電気レバー装置に設けられた第１のセンサ手段から第１
の非操作信号が出力されるとともに第２のセンサ手段か
ら第２の操作信号が出力されるので、これらの信号を介
し、操作レバーが第２の操作領域へ操作されたことを検
出することができる。また第２の操作領域で操作中に対
応する側の電気油圧変換手段が故障しオペレータが第１
の操作領域へと逆レバー操作をした場合には、電気レバ
ー装置に設けられた第１のセンサ手段から第１の操作信
号が出力されるとともに第２のセンサ手段から第２の非
操作信号が出力されるので、これらの信号を介し、操作
レバー第１の操作領域へ操作されたことを検出すること
ができる。
さらに好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置にお
いて、前記操作位置検出手段は、前記電気レバー装置か
らの電気信号の大きさに基づき、前記操作レバーが前記
第１の操作領域に操作されていないときには第１の非操
作信号を作成するとともに、前記操作レバーが前記第１
の操作領域に操作されているときには第１の操作信号を
作成し、前記操作レバーが前記第２の操作領域に操作さ
れていないときには第２の非操作信号を作成するととも
に、前記操作レバーが前記第２の操作領域に操作されて
いるときには第２の操作信号を作成する第２の演算手段
を有する。
これにより、例えば操作レバーを第１の操作領域で操
作中に対応する側の電気油圧変換手段が故障しオペレー
タが第２の操作領域へと逆レバー操作をした場合には、
第２の演算手段で第１の非操作信号が作成されるととも
に第２の操作信号が作成されるので、これらの信号を介
し操作レバーが第２の操作領域へ操作されたことを検出
することができる。また操作レバーを第２の操作領域で
操作中に対応する側の電気油圧変換手段が故障しオペレ
ータが第１の操作領域へと逆レバー操作をした場合に
は、第２の演算手段で第１の操作信号を作成されるとと
もに第２の非操作信号が作成されるので、これらの信号
を介し操作レバーが第１の操作領域へ操作されたことを
検出することができる。
また好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置におい
て、前記電気レバー装置、アクチュエータ、方向制御
弁、及び操作位置検出手段はそれぞれ複数個あり、前記
パイロット圧制御手段は、前記複数個の操作位置検出手
段のすべてで前記操作レバーが前記第１の操作領域に操
作されていることが検出されないときには第１の操作領
域に対応する側の電気油圧変換手段に入力される１次パ
イロット圧を減圧するとともに、前記複数個の操作位置
検出手段の少なくとも１つで前記操作レバーが前記第１
の操作領域に操作されていることが検出されたときには
第１の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入力
される１次パイロット圧を保ち、前記複数個の操作位置
検出手段のすべてで前記操作レバーが前記第２の操作領
域に操作されていることが検出されないときには第２の
操作領域に対応する側の電気油圧変換手段に入力される
１次パイロット圧を減圧するとともに、前記複数個の操
作位置検出手段の少なくとも１つで前記操作レバーが前
記第２の操作領域に操作されていることが検出されたと
きには第２の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段
に入力される１次パイロット圧を保つ。
これにより、複数の操作レバーで操作される複数の方
向制御弁で複数のアクチュエータへ圧油を供給する油圧
機械において、いずれかの方向制御弁の一方の電気油圧
変換手段が故障しオペレータが逆レバー操作を行った場
合であっても、パイロット圧制御手段で故障した側の電
気油圧変換手段及びパイロット操作部への１次及び２次
パイロット圧が減圧されるとともに反対側の電気油圧変
換手段及びパイロット操作部へは所定の１次パイロット
圧及び２次パイロット圧が与えられるので、オペレータ
は、当該方向制御弁を始めと逆向きに切り換えて確実に
中立位置に復帰させ、アクチュエータの作動を停止する
ことができる。
さらに好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置にお
いて、前記パイロット回路は、前記複数個の方向制御弁
の前記第１の操作領域に対応する側の電気油圧変換手段
を前記油圧源に接続する第１のパイロット管路と、前記
複数個の方向制御弁の前記第２の操作領域に対応する側
の電気油圧変換手段を前記油圧源に接続する、前記第１
のパイロット管路とは独立した第２のパイロット管路と
を有し、前記パイロット圧制御手段は、前記第１のパイ
ロット管路に設けられ、前記複数個の操作位置検出手段
のすべてで前記操作レバーが前記第１の操作領域に操作
されていることが検出されないときには前記第１のパイ
ロット管路をタンクに連通させるとともに、前記複数個
の操作位置検出手段の少なくとも１つで前記操作レバー
が前記第１の操作領域に操作されていることが検出され
たときには前記第１のパイロット管路とタンクとの連通
を遮断する第１の電磁切換弁と、前記第２のパイロット
管路に設けられ、前記複数個の操作位置検出手段のすべ
てで前記操作レバーが前記第２の操作領域に操作されて
いることが検出されないときには前記第２のパイロット
管路をタンクに連通させるとともに、前記複数個の操作
位置検出手段の少なくとも１つで前記操作レバーが前記
第２の操作領域に操作されていることが検出されたとき
には前記第２のパイロット管路とタンクとの連通を遮断
する第２の電磁切換弁とを有する。
これにより、複数の操作レバーで操作される複数の方
向制御弁で複数のアクチュエータへ圧油を供給する油圧
機械において、いずれかの方向制御弁の一方の電気油圧
変換手段が故障したとき、オペレータが第２の操作領域
へと逆レバー操作を行った場合には、第１の電磁切換弁
で第１のパイロット管路とタンクとが連通されるので、
対応する電気油圧変換手段及びパイロット操作部への１
次パイロット圧及び２次パイロット圧をタンク圧へと減
圧することができ、また第２の電磁切換弁で第２のパイ
ロット管路とタンクとの連通が遮断されるので、対応す
る電気油圧変換手段及びパイロット操作部へ所定の１次
パイロット圧及び２次パイロット圧を与えることができ
る。
またオペレータが第１の操作領域へと逆レバー操作を
行った場合は、第２の電磁切換弁で第２のパイロット管
路とタンクとが連通されるので、対応する電気油圧変換
手段及びパイロット操作部への１次パイロット圧及び２
次パイロット圧をタンク圧へと減圧することができ、ま
た第１の電磁切換弁で第１のパイロット管路とタンクと
の連通が遮断されるので、対応する電気油圧変換手段及
びパイロット操作部へ所定の１次パイロット圧及び２次
パイロット圧を与えることができる。
また好ましくは、前記油圧機械の駆動制御装置におい
て、前記電気油圧変換手段は、前記第２の演算手段から
の駆動信号に応じ開度が制御される電磁比例弁であるこ
とにより、油圧源で発生しパイロット回路を介して供給
された１次パイロット圧を、電気レバー装置に備えられ
た操作レバーの操作量に応じた２次パイロット圧として
パイロット操作部に与えることができる。
図面の簡単な説明 図１は、本発明の第１の実施例による油圧機械の駆動
制御装置を示す回路図である。
図２は、図１に示す電磁比例弁の詳細構造を示す回路
図である。
図３は、図１に示すコントローラの機能の詳細を示す
ブロック図である。
図４は、図３に示す操作方向判断部の機能の詳細を示
すブロック図である。
図５は、従来技術による油圧機械の駆動制御装置を示
す回路図である。
図６は、従来の基本的な油圧パイロット式アクチュエ
ータシステムを示す回路図である。
図７は、本発明の第２の実施例による油圧機械の駆動
制御装置を示す回路図である。
図８は、図７に示すコントローラの機能の詳細を示す
ブロック図である。
図９は、メータリング演算部に設定してある、操作レ
バーの操作量と電磁比例弁に出力される駆動信号の出力
値との関係、及びその出力値の大さと操作レバーがいず
れの方向に操作されたかを示す信号との関係を示す図で
ある。
図10は、図８に示す操作方向判断部の機能の詳細を示
すブロック図である。
発明の実施するための最良の形態 以下、本発明の油圧機械の駆動制御装置の実施例を図
に基づいて説明する。
第１の実施例 本発明の第１の実施例を図１〜図６により説明する。
本実施例の油圧機械の駆動制御装置を示す回路図を図
１に示す。図１において、本実施例の駆動制御装置100
は、中立位置を挾んだx1方向及びx2方向のいずれにも操
作可能な操作レバー4Aとy1方向及びy2方向のいずれにも
操作可能な操作レバー4B、及び操作レバー4A,4Bの操作
量に応じた電気信号をそれぞれ発生する出力手段、例え
ばポテンショメータ5A,5B、及び操作レバー4A,4Bがx1,x
2方向又はy1,y2方向のいずれに操作されたかを検出する
操作位置センサ30A1,30A2,30B1,30B2を備えた電気レバ
ー装置3A,3Bと、１次パイロット圧を発生する油圧源、
例えばパイロットポンプ96を備えたパイロット回路50
と、原動機90で駆動される油圧ポンプ95から、２系統の
アクチュエータ例えば油圧ショベルのブームシリンダ7A
及びアームシリンダ7Bに供給される圧油をそれぞれ制御
するパイロット操作式の方向制御弁8A,8Bと、ポテンシ
ョメータ5A,5Bからの電気信号に応じ方向制御8A,8Bの駆
動を制御するコントローラ６と、コントローラ６に接続
された主電源10とを有する。
電気レバー装置3A,3Bに設けられた操作位置センサ30A
1,30A2,30B1,30B2には、主電源10からの電圧がコントロ
ーラ６を介して配電されており、操作位置センサ30A
1は、操作レバー4Aがx1方向に操作されていないとき、
すなわちx2方向に操作されているか中立位置にあるとき
には非操作信号、例えば高レベル信号を出力するととも
に、操作レバー4Aがx1方向に操作されているときは操作
信号、例えば低レベル信号を出力する。また操作位置セ
ンサ30A2は、操作レバー4Aがx2方向に操作されていない
とき、すなわちx1方向に操作されているか中立位置にあ
るときには非操作信号、例えば高レベル信号を出力する
とともに、操作レバー4Aがx2方向に操作されているとき
には操作信号、例えば低レベル信号を出力する。
電気レバー装置3Bに設けられた操作位置センサ30B
1は、操作レバー4Bがy1方向に操作されていないとき、
すなわちy2方向に操作されているか中立位置にあるとき
には非操作信号、例えば高レベル信号を出力するととも
に、操作レバー4Bがy1方向に操作されているときには操
作信号、例えば低レベル信号を出力する。また操作位置
センサ30B2は、操作レバー4Bがy2方向に操作されていな
いとき、すなわちy1方向に操作されているか中立位置に
あるときには非操作信号、例えば高レベル信号を出力す
るとともに、操作レバー4Aがy2方向に操作されていると
きには操作信号、例えば低レベル信号を出力する。
方向制御弁8A,8Bは、コントローラ６からの駆動信号
とパイロット回路50からの１次パイロット圧とが入力さ
れこの駆動信号に応じた２次パイロット圧を出力する電
気油圧変換手段、例えば電磁比例弁91A,92A又は91B,92B
と、これら電磁比例弁91A,92A又は91B,92Bから出力され
た２次パイロット圧がそれぞれ与えられるパイロット操
作部21A,22A又は21B,22Bとを両端にそれぞれ備えてお
り、このパイロット操作部21A,22A又は21B,22Bに与えら
れる２次パイロット圧により駆動される。
パイロット回路50は、パイロットポンプ96を操作レバ
ー4A,4Bのx1方向又はy1方向に対応する側の電磁比例弁9
1A,91Bに接続するパイロットライン51と、パイロットポ
ンプ96を操作レバー4A,4Bのx2方向又はy2方向に対応す
る側の電磁比例弁92A,92Bに接続する、パイロットライ
ン51とは独立したパイロットライン52とを有し、さらに
パイロットライン51には、コントローラ６からの信号が
入力されパイロットライン51をタンク97に選択的に連通
・遮断可能な電磁切換弁121が設けられ、パイロットラ
イン52にはパイロットライン52をタンク97に選択的に連
通・遮断可能な電磁切換弁122が設けられている。これ
ら電磁切換弁121,122は、通常時はバネの力により図１
に示す左側位置に保持されてパイロットライン51又は52
とタンク97とを遮断するとともにパイロットポンプ96と
連通させ、パイロットポンプ96からの１次パイロット圧
がパイロットライン51及び52に供給可能な状態とする。
また電磁切換弁121,122は、コントローラ６からの切換
信号（後述する）が入力されて励磁されると、バネの力
に抗して図１に示す右側位置に切り換えられ、パイロッ
トライン51又は52とタンク97とを連通させ、パイロット
ポンプ51,52のパイロット圧をタンク圧に減圧する構成
である。
電磁比例弁92Aの詳細構造を図２に示す。図２におい
て、電磁比例弁92Aは、通常時はバネの力により図示の
ようにパイロットライン51の一部である２次パイロット
ライン51bとタンク97に接続されたタンクライン81とを
連通させる。コントローラ６からの駆動信号が入力され
て励磁されると、バネの力に抗してその駆動信号の大き
さに従った開度で２次パイロットライン51bと電磁切換
弁121を介して１次パイロット圧が導かれる１次パイロ
ットライン51aとを連通される。また他の電磁比例弁92
B,91A,91Bも同様の構造である。
コントローラ６の機能の詳細を図３に示す。図３にお
いて、コントラーラ６は、ポテンショメータ5A,5Bから
の電気信号が入力されこれらをデジタル信号に変換する
A/D変換部6eと、これらの変換された信号に応じた駆動
信号を演算する演算手段、例えばメータリング演算部6a
と、これらの駆動信号をアナログ信号に変換・増幅して
電磁比例弁91A,92A,91B,92Bに出力するD/A変換・増幅部
6gと、操作位置センサ30A1,A2,B1,B2からの操作信号・
非操作信号が入力されこれらをデジタル信号に変換する
A/D変換部6fと、これらの変換された信号によって各操
作レバー4A,4Bの操作方向を判断しこれに応じて電磁切
換弁121,122を切り換える切換信号を出力する操作方向
判断部6bと、これら切換信号をアナログ信号に変換・増
幅して電磁切換弁121,122に出力するD/A変換・増幅部6h
と、主電源10に接続されメータリング演算部6a、操作方
向判断部6b、及び操作位置センサ30A1,A2,B1,B2に配電
する演算電源6cと、主電源10に接続されD/A変換・増幅
部6g,6hに配電する出力電源6dとを有する。
操作方向判断部6bの機能の詳細を図４に示す。図４に
おいて、操作方向判断部6bは、２つのAND回路6b1,6b2を
備えており、操作位置センサ30A1,B1からの操作信号・
非操作信号はA/D変換部6fでデジタル変換された後にAND
回路6b1に入力され、論理演算された後、電磁切換弁121
を切り換える切換信号としてAND回路6b1からD/A変換・
増幅部6hへ出力される。また操作位置センサ30A2,B2か
らの操作信号・非操作信号はA/D変換部6fでデジタル変
換された後にAND回路6b2に入力され、論理演算された
後、電磁切換弁122を切り換える切換信号としてAND回路
6b2からD/A変換・増幅部6hへ出力される。
以上の構成において、操作レバー4A,4Bの操作されるx
1方向及びy1方向が第１の操作領域を構成し、x2方向及
びy2方向が第２の操作領域を構成し、操作位置センサ30
A1,A2,B1,B2は、操作レバー4A,4Bがx1,y1方向又はx2,y2
方向いずれに操作されたかを検出する操作位置検出手段
を構成し、電磁切換弁121,122、パイロット管路51,52、
及びコントローラ６の操作方向判断部6bは、操作位置セ
ンサ30A1,30B1で操作レバー4A,4Bがx1,y1方向に操作さ
れていることが検出されないときには対応する側の電磁
比例弁91A,91Bに入力される１次パイロット圧を減圧す
るとともに、操作レバー4A,4Bがx1,y1方向に操作されて
いることが検出されたときには対応する側の電磁比例弁
91A,91Bに入力される１次パイロット圧を保ち、操作位
置センサ30A2,30B2で操作レバー4A,4Bがx2,y2方向に操
作されていることが検出されないときには対応する側の
電磁比例弁92A,92Bに入力される１次パイロット圧を減
圧するとともに、操作レバー4A,4Bがx2方向・y2方向に
操作されていることが検出されたときには対応する側の
電磁比例弁92A,92Bに入力される１次パイロット圧を保
つパイロット圧制御手段を構成する。
このように構成した本実施例の動作は以下の通りであ
る。
例えば、オペレータによって電気レバー装置3Aの操作
レバー4Aが中立位置からx1方向に操作され、電気レバー
装置3Bの操作レバー4Bが中立位置にある場合は、操作位
置センサ30A1からは低レベル信号が出力され、操作位置
センサ30A2,30B1,30B2のそれぞれからは高レベル信号が
出力され、コントローラ６内においてA/D変換部6fを介
し操作方向判断部6bに入力される。すなわち、操作方向
判断部6bのAND回路6b1には操作位置センサ30A1からの低
レベル信号と操作位置センサ30B1からの高レベル信号と
が入力される結果出力は低レベル信号となり、またAND
回路6b2には操作位置センサ30A2,B2からの高レベル信号
が入力される結果出力は高レベル信号となる。よって増
幅回路6hから電磁切換弁121へは切換信号は出力され
ず、電磁切換弁121は切り換えられずに図１に示した左
側位置のまま保持され、また電磁切換弁12へは切換信号
が出力されて図１の右側位置に切り換えられる。よっ
て、パイロットライン51はタンク97とは連通せずパイロ
ットポンプ96に連通する状態に保たれて、パイロットラ
イン52はタンク97に連通する。
一方、電気レバー装置3Aのポテンショメータ5Aからは
操作レバー4Aの操作量に応じた電気信号が出力されてお
り、コントローラ６内でA/D変換部6eを介しメータリン
グ演算部6aに入力される。メータリング演算部6aではこ
の電気信号に応じた駆動信号が演算されて出力され、D/
A変換・増幅部6gを介し方向制御弁8Aに備えられた電磁
比例弁91Aに入力される。電磁比例弁91Aはこの駆動信号
に応じ１次パイロットライン51aと２次パイロットライ
ン51bとを所定の開度で連通させる（図２参照）。前述
したように、電磁切換弁121によってパイロットライン5
1はパイロットポンプ96と連通され１次パイロット圧が
電磁比例弁91Aに供給されているので、駆動信号に応じ
た２次パイロット圧が電磁比例弁91Aから方向制御弁8A
のパイロット操作部21Aに与えられる。また電磁切換弁1
22によりパイロットライン52はタンク97と連通しており
電磁比例弁92Aへの１次パイロット圧はタンク圧に減圧
されている。したがって、方向制御弁8Aは図１に示す左
側位置に切り換えられ、ブームシリンダ7Aのボトム側に
油圧ポンプ95から吐出される圧油が供給され、このブー
ムシリンダ7Aは操作レバー4Aのx1方向への操作量に相応
して伸長する方向に作動する。
また、操作レバー4Aが上記とは逆にx2方向に操作さ
れ、電気レバー装置3Bの操作レバー4Bが中立位置にある
場合には、操作位置センサ30A2からは低レベル信号が出
力され、操作位置センサ30A1,301,30B2のそれぞれから
は高レベル信号が出力され、これらが操作方向判断部6b
に入力される。したがって、AND回路6b1の出力は高レベ
ル信号にAND回路6b2の出力は低レベル信号となり、増幅
回路6hから電磁切換弁121へは切換信号が出力されて電
磁切換弁121は図１の右側位置に切り換えられるととも
に、増幅回路6hから電磁切換弁122へは切換信号は出力
されず電磁切換弁122は切り換えられず図１の左側位置
に保持される。よってパイロットライン51はタンク97に
連通されて１次パイロット圧がタンク圧に減圧され、パ
イロットライン52はパイロットポンプ96に連通する状態
に保たれる。そして一方、ポテンショメータ5Aから操作
量に応じた電気信号が出力され、メータリング演算部6a
でこの電気信号に応じた駆動信号が演算されて、方向制
御弁8Aの電磁比例弁92Aに入力される。これにより、駆
動信号に応じた２次パイロット圧が電磁比例弁92Aから
パイロット操作部22Aに与えられる。また電磁切換弁121
により電磁比例弁91Aへの１次パイロット圧はタンク圧
に減圧されている。したがって、方向制御弁8Aは図１の
右側位置に切り換えられ、ブームシンリンダ7Aのロッド
側に油圧ポンプ95から吐出される圧油が供給され、この
ブームシリンダ7Aは操作レバー4Aのx2方向への操作量に
相応して収縮する方向に作動する。
また、操作レバー4Bがy1方向へ操作され操作レバー4A
が中立位置にある場合、操作レバー4Bがy2方向へ操作さ
れ操作レバー4Aが中立位置にある場合は、上記と同様の
制御手順を経て、方向切換弁8Bが図１の左側位置若しく
は図１の右側位置に切り換えられ、アームシリンダ7Bが
操作レバー4Bのy1,y2方向への操作量に相応して伸長あ
るいは収縮するように作動する。
さらに、操作レバー4Aがx1方向に操作レバー4Bがy1方
向に複合操作された場合は、AND回路6b1からの出力が低
レベル信号となって電磁切換弁121は切り換えられず図
１の左側位置に保持され、AND回路6b2からの出力は高レ
ベル信号となって電磁切換弁122は図１の右側位置に切
り換えられる。よって方向切換弁8A,8Bのパイロット操
作部21A,21Bに２次パイロット圧供給されて方向切換弁8
A,8Bはともに図１の左側位置に切り換えられ、ブームシ
リンダ7A及びアームシリンダ7Bは操作レバー4A,4Bのx1,
y1方向への操作量に相応して伸長する方向に作動する。
また操作レバー4Aがx2方向に操作レバー4Bがy2方向に複
合操作された場合には、同様に、操作レバー4A,4Bのx2,
y2方向への操作量に応じてブームシリンダ7A及びアーム
シリンダ7Bがともに収縮するように作動する。
また、操作レバー4Aがx1方向に操作レバー4Bがy2方向
に操作された場合や、操作レバー4Aがx2方向に操作レバ
ー4Bがy1方向に操作された場合は、AND回路6b1,6b2の双
方から低レベル信号が出力され、電磁切換弁121,122は
ともに図１の左側位置に保持されるので、方向制御弁8
A,8Bは各操作レバー4A,4Bの操作量に応じて適宜切り換
えられ、ブームシリンダ7Aとアームシリンダ7Bとの所望
の複合駆動が実現される。
さらに、操作レバー4A,4Bが共に中立位置にある場合
には、操作位置センサ30A1,30A2,30B1,B2のそれぞれか
ら高レベル信号が出力されてAND回路6b1,6b2の双方から
高レベル信号が出力されるので、電磁切換弁121,122は
ともに図１に示す右側位置に切り換えられてパイロット
ライン51,52はともにタンク97に連通される。よって、
方向制御弁8Aの電磁比例弁91A,92A及び方向制御弁8Bの
電磁比例弁91B,92Bへの１次パイロット圧はすべてタン
ク圧に減圧される。これによって、従来技術と同様に、
コントローラ６等に故障またはノイズの混入が生じて誤
信号が発生し、この誤信号により方向制御弁8A,8Bの電
磁比例弁91A,92A,91B,92Bが励磁され開弁したとしても
パイロット操作部21A,22A,21B,22Bへの２次のパイロッ
ト圧はタンクに減圧され、方向制御弁8A,8Bは中立位置
に保持されるので、ブームシリンダ7A及びアームシリン
ダ7Bは停止状態に保たれる。これにより、オペレータが
意図しないブームシリンダ7A及びアームシリンダ7Bの動
きを防止することができ、安全性を確保できる構成とな
っている。
次に、本実施例の作用を説明する。
本実施例の比較例として、従来技術による油圧機械の
駆動制御装置500を示す回路図を図５に示す。図１に示
した本実施例の油圧機械の駆動制御装置100と同等の部
材・機能には同一の符号を付す。
図５において、駆動制御装置500が本実施例の駆動制
御装置100と異なる点は、操作レバー4A,4Bの操作方向を
検出する操作位置センサ30A1,30A2,30B1,30B2の代わり
に、操作レバー4A,4Bの中立位置を検出する中立位置セ
ンサ30A,30Bが設けられ、操作レバー4A,4Bが中立位置に
あるときにはこれら中立位置センサ30A,30Bから低レベ
ル信号が出力されまた非中立位置にあるときには高レベ
ル信号が出力されて、これらの信号がコントローラ６に
備えられた１つのAND回路6bに入力される点と、パイロ
ット回路50はパイロットポンプ96を方向制御弁8Aの電磁
比例弁91A,92Aに接続するパイロットライン25A、及びパ
イロットポンプ96を方向制御弁8Bの電磁比例弁91B,92B
に接続するパイロットライン25Bとからなるパイロット
ライン25を備えており、AND回路6bからの切換信号が入
力されパイロットライン25をタンク97に選択的に連通・
遮断可能な１つの電磁切換弁120が、このパイロットラ
イン25に設けられている点とである。その他の構成は本
実施例の駆動制御装置100とほぼ同様である。
上記構成において、例えば、オペレータによって電気
レバー装置3Aの操作レバー4Aが中立位置からx1方向又は
x2方向に操作され、電気レバー操作3Bの操作レバー4Bが
中立位置にある場合は、中立位置センサ30Aからは低レ
ベル信号が中立位置センサ30Bからは高レベル信号が出
力され、それぞれがA/D変換部6fを介しAND回路6bに入力
される。この結果AND回路6bからの出力は低レベル信号
となり、増幅回路6hから電磁切換弁120へは切換信号は
出力されないので電磁切換弁120は切り換えられず図５
に示した左側位置のまま保持される。よってパイロット
ライン25はタンク97に連通する状態に保たれる。一方、
電気レバー装置3Aのポテンショメータ5Aからは操作レバ
ー4Aの操作量に応じた電気信号が出力され、メータリン
グ演算部6aでこの電気信号に応じた駆動信号が演算され
て方向制御弁8Aに備えられた電磁比例弁91A又は92Aに入
力され、電磁切換弁120を介して供給された１次パイロ
ット圧は電磁比例弁91A又は92Aでこの駆動信号に応じた
２次パイロット圧に変換されパイロット操作部21A又は2
2Aに与えられる。これにより、方向制御弁8Aは図５に示
す左側位置又は右側位置に切り換えられ、ブームシリン
ダ7Aは操作レバー4Aのx1又はx2方向への操作量に相応し
伸長あるいは収縮する方向に作動する。
また、操作レバー4Bがy1方向又はy2方向へ操作される
とともに操作レバー4Aが中立位置にある場合は、上述と
同様の制御手順を経てアームシリンダ7Bが操作レバー4B
のy1又はy2方向への操作量に相応し伸長又は収縮するよ
うに作動する。
さらに、操作レバー4Aと操作レバー4Bがともに非中立
位置に複合操作された場合も、AND回路6bからの出力が
低レベル信号となって電磁切換弁120は切り換えられず
図５の左側位置に保持される。よって方向制御弁8A,8B
は各操作レバー4A,4Bの操作量に応じ適宜切り換えら
れ、ブームシリンダ7Aとアームシリンダ7Bとの所望の複
合駆動が実現される。
さらに、操作レバー4A,4Bが共に中立位置にある場合
には、中立位置センサ30A,30Bのそれぞれから高レベル
信号が出力されてAND回路6bからも高レベル信号が出力
されるので、電磁切換弁120は図５の右側位置に切り換
えられてパイロットライン25はタンク97に連通され、方
向制御弁8Aの電磁比例弁91A,92A及び方向制御弁8Bの電
磁比例弁91B,92Bへの１次パイロット圧はすべてタンク
圧に減圧される。これにより、コントローラ６等に故障
またはノイズの混入が生じて誤信号が発生し、この誤信
号により方向制御弁8A,8Bの電磁比例弁91A,92A,91B,92B
が励磁され開弁したとしても方向制御弁8Aのパイロット
操作部21A,22A及び方向制御弁8Bのパイロット操作部21
B,22Bへの２次パイロット圧はタンク圧に減圧され方向
制御弁8A,8Bは中立位置に保持されるので、ブームシリ
ンダ7A及びアームシリンダ7Bは停止状態に保たれる。こ
れにより、オペレータが意図しないブームシリンダ7A及
びアームシリンダ7Bの動きを防止することができ、安全
性を確保できる構成となっている。
ここで以上のような種々の作動状態において、仮に方
向制御弁8Aの両端の電磁比例弁91A,92Aのうち、例えば
操作レバー4Aのx1方向への操作に対応する電磁比例弁91
Aが故障して開き放しになった場合には、操作レバー4A
の操作量に関係なく電磁比例弁91Aからの２次パイロッ
ト圧がパイロット操作部21Aに与えられ続けるので、方
向制御弁8Aは速度制御不能となって図５の左側位置に切
り換えられる。これによって、ブームシリンダ7Aのボト
ム側へ油圧ポンプ95からの圧油が供給され続けるので、
油圧ショベルのブームが伸び動作を続けることになり、
ブームの上方にある建築物等を破損する等の危険が生じ
る。
かかる場合にオペレータは、この危険を回避すべく、
反射的に操作レバー4Aをx2方向へと操作する逆レバー操
作を行うのが通常である。このとき上述したように、中
立位置センサ30Aからは低レベル信号が出力され中立位
置センサ30Bから高レベル信号が出力されるのでAND回路
6bの出力は低レベル信号になり、増幅回路6hから電磁切
換弁120には切換信号は出力されずに電磁切換弁120は図
１の左側に保持され、パイロットライン25Aは電磁切換
弁120を介しパイロットポンプ96に連通する状態に保た
れている。よって逆レバー操作でのx2方向への操作レバ
ー4Aの操作により２次パイロット圧が電磁比例弁92Aか
ら方向制御弁8Aのパイロット操作部22Aに与えられる
が、同時に、故障して開き放しになった電磁比例弁91A
によって反射側のパイロット操作部21Aにも２次パイロ
ット圧が与えられているので、方向制御弁8Aを図５の左
向きに切り換えて中立位置に復帰させることが困難であ
るという不都合がった。
しかしながら、本実施例の駆動制御装置100において
は、オペレータが同様の逆レバー操作を行った場合、図
１において、操作位置センサ30A2からは低レベル信号が
出力され操作位置センサ30A1,30B1,30B2からは高レベル
信号が出力され、AND回路6b2の出力は低レベル信号にAN
D回路6b1の出力は高レベル信号となるので、増幅回路6h
から電磁切換弁121に切換信号が出力されて電磁切換弁1
21は図１の右側位置に切換えられ、増幅回路6hから電磁
切換弁122に切換信号は出力されず電磁切換弁122は図１
の左側に保持される。これによりパイロットライン51は
タンク97に連通する状態に保たれ、パイロットライン52
はパイロットポンプ96に連通する状態に保たれる。そし
てこのとき逆レバー操作での操作レバー4Aのx2方向への
操作に伴ってメータリング演算部6aからの駆動信号が方
向制御弁の電磁比例弁92Aに入力されて電磁比例弁92Aが
励磁されており、この駆動信号に応じた２次パイロット
圧が電磁比例弁92Aから方向制御弁8Aのパイロット操作
部22Aに与えられる。またこのとき電磁切換弁121により
電磁比例弁91Aへの１次パイロット圧はタンク圧に減圧
されているので、図１の左側位置にあった方向制御弁8A
を左向きに切り換え容易に中立位置に復帰させ、ブーム
シリンダ7Aの伸び動作を停止させることができる。よっ
て不測の事故を防止することができる。
また、図５に示した従来の駆動制御装置500において
は、上記のような場合に操作レバー4Aをx2方向へ逆レバ
ー操作せずに中立位置に戻せば中立位置センサ30Aから
高レベル信号が出力されてAND回路6bからも高レベル信
号が出力されるので、電磁切換弁120は図５の右側位置
に切り換えられて方向制御弁8Aの電磁比例弁91A,92Aへ
の１次パイロット圧はすべてタンク圧に減圧される。こ
れによって方向制御弁8Aを中立位置に戻しブームシリン
ダ7Aの作動を静止させブームをある位置で静止させるこ
とは可能である。しかし、このようにブームをある位置
で停止することができた後に、さらにブームをその停止
位置からもとの作動方向へと逆方向に作動させ所定の位
置に戻そうとする場合、操作レバー4Aを中立位置からx2
方向へ操作すると同時に電磁切換弁120が図５の左側位
置に切り替わり、再びパイロットポンプ96からの１次パ
イロット圧がパイロットライン25Aに供給され、方向制
御弁8Aの双方のパイロット操作部21A,22Aに２次パイロ
ット圧が供給されることとなるので、このような作動が
困難であるとい不都合があった。
しかしながら、本実施例の駆動制御装置100において
は、ブームをある位置に静止できた後、さらに操作レバ
ー4Aをx2方向へと操作すると、増幅回路6hから電磁切換
弁122への切換信号が出力されずパイロットライン52は
パイロットポンプ96に連通する状態に保たれる一方、増
幅回路6hから電磁切換弁121へは切換信号が出力されて
パイロットライン51はタンク97に連通する。すなわち故
障していない電磁比例弁92Aを介してパイロット操作部2
2Aに２次パイロット圧を供給し、ブームをその静止位置
からさらに作動させて所定の位置に戻すことができる。
よってすなわち停止後のアクチュエータの操作性を従来
に比べて向上させることができる。
ここにおいて、一般に、油圧ショベル等の油圧機械に
あっては、油圧回路を構成する機械部品の一部の金属小
片が油圧回路中に剥げ落ちたり、大気中のごみが油圧回
路に混入したりして、これらのごみ等が方向制御弁を構
成するスプールの摺動部に入って当該スプールが引っ掛
かり動作不能となるコンタミスティックが発生すること
がある。このようなコンタミスティックが発生すると、
方向制御弁が開き放しになってその方向制御弁に係る油
圧アクチュエータを制御できず、不測の事故を招く懸念
がある。
このようなコンタミスティックが発生した場合におい
ても、従来習慣的に、前述した逆レバー操作が行われて
いる。このコンタミスティック発生時における逆レバー
操作について、従来の基本的な油圧パイロット式アクチ
ュエータシステムを示す回路図である図６を用いて説明
する。
図６に示す油圧パイロット式アクチュエータシステム
は、中立位置を挾んだｅ−１方向及びe2方向のいずれに
も操作可能な操作レバー101と、パイロット圧を発生す
るパイロットポンプ107と、原動機で駆動される油圧ポ
ンプ108と、油圧ポンプ108から油圧シリンダ104に供給
される圧油をそれぞれ制御するパイロット操作式の方向
制御弁103と、方向制御弁103のパイロット操作部103aに
パイロット圧を供給するパイロットライン105と、方向
制御弁103のパイロット操作部103bにパイロット圧を供
給するパイロットライン106と、操作レバー101の操作に
応じパイロットポンプ107からのパイロット圧を減圧し
てパイロットライン105,106に供給する減圧弁102とを有
する。
上記構成において、例えばオペレータが操作レバー10
1をe1方向に操作し、パイロット圧をパイロットライン1
05を介しパイロット操作部103aに与え、方向制御弁103
のスプールをd1方向に移動させるように切り換えている
状態、すなわち方向制御弁103を図６の右側位置に切り
換えている状態にあるときに、仮に上述したコンタミス
ティックが発生したとする。通常であればオペレータが
操作レバー101をe1方向から中立位置に戻せば、方向制
御弁103に備えられたバネの復元力によって方向制御弁1
03は中立位置に復帰するが、このコンタミスティック発
生時にはスプールが引っ掛っていることから方向制御弁
103は中立位置に復帰しない。よって油圧ポンプ108の圧
油が油圧シリンダ104のボトム側に供給され続けるの
で、この油圧シリンダ104は伸長動作を停止せず、場合
によっては重大事故を引き起こす懸念がある。
そこで、このような場合、オペレータは直ちに操作レ
バー101をそれまでの操作領域（e1方向）から中立位置
を越えた反対側の操作領域（e2方向）に入るまで回動さ
せる逆レバー操作を行う。これにより、パイロットポン
プ107から吐出される圧油が減圧弁102で減圧された後に
パイロットライン106を介して方向制御弁103のパイロッ
ト操作部103bに与えられ、前述したバネの復元力よりも
強い力がスプールに加えられるので、方向制御弁103の
スプールの引っ掛かりがとれてもとのd1方向と反対のd2
方向に押し戻されるように移動する。そしてオペレータ
は、方向制御弁103が中立位置に復帰したところで操作
レバー101を中立位置に戻す。これによって、油圧シリ
ンダ104への圧油の供給が阻止され油圧シリンダ104を停
止させることができる。このように、コンタミスティッ
クが発生したときに操作レバーを逆レバー操作すること
は、普通一般に行われている。
ここで、図５に示した従来の駆動制御装置500におい
て、仮に、前述したような電磁比例弁91Aの故障と併せ
て方向制御弁8Aのコンタミスティックも発生した場合を
考える。すなわち、オペレータが操作レバー4Aをx1方向
へ操作し方向制御弁8Aを左側位置に切り換えている状態
にあるときに方向制御弁8Aのスプールにコンタミスティ
ックが発生したとする。このとき、上記と同様にオペレ
ータがコンタミスティックを解消すべく逆レバー操作を
行おうと操作レバー4Aをx2方向に操作しても、AND回路6
bの出力は低レベル信号となって電磁切換弁120に切換信
号は出力されておらずパイロットライン25Aは電磁切換
弁120を介しパイロットポンプ96に連通する状態に保た
れている。すなわちパイロット操作部22Aのみならず開
き放しの電磁比例弁91Aを介し反対側のパイロット操作
部21Aにも２次パイロット圧が与えられるので、方向制
御弁8Aへ図５の左向きの力を加えてコンタミスティック
を解消するのが困難であるという不都合があった。
しかしながら、本実施例の駆動制御装置100において
は、前述したように、オペレータが操作レバー4Aをx2方
向へ逆レバー操作することで、故障していない側の電磁
比例弁92Aを介しパイロット操作部22Aに２次パイロット
圧を供給するとともに、故障した側の電磁比例弁91Aへ
の１次パイロット圧及びパイロット操作部21Aの２次パ
イロット圧をタンク圧に減圧することができるので、方
向制御弁8Aに図５の左方向への力を加えて切り換え、コ
ンタミスティックを解消することができる。そしてこの
状態から操作レバー4Aを中立位置に戻すことにより方向
制御弁8Aを中立位置に復帰させ、ブームシリンダ7Aを停
止させることができる。
以上説明したように、本実施例によれば、オペレータ
が操作レバー4Aをx1方向へ操作しブームシリンダ7Aを伸
長させる方向に作動させていたときに、仮に電磁比例弁
91Aが故障して開き放しになり、危険回避のために逆レ
バー操作をし操作レバー4Aをx2方向へと操作したとして
も、x2方向に対応する側のパイロット操作部22Aに所定
の２次パイロット圧が与えられるとともに、x1方向に対
応する側のパイロット操作部21Aの２次パイロット圧が
減圧されるので、オペレータは、方向制御弁8Aを切り換
えて確実に中立位置に復帰させ、ブームシリンダ7Aの伸
長方向への作動を停止しブームを静止させ危険を回避す
ることができる。よって不測の事故を防止することがで
きる。
そしてまた、このように方向制御弁8Aを中立位置に復
帰させブームをある位置で静止することができた後に、
さらにブームをその静止位置からもとの方向と逆方向へ
移動させ所定の位置に戻そうとする場合、さらに操作レ
バー4Aをx2方向へと操作し方向制御弁8Aを逆向きに切り
換えることで、故障していない電磁比例弁92A及びパイ
ロット操作部22Aに１次パイロット圧及び２次パイロッ
ト圧を供給するとともに、故障した電磁比例弁91A及び
パイロット操作部21Aの１次パイロット圧及び２次パイ
ロット圧をタンク圧に減圧できるので、方向制御弁8Aを
逆向きに切り換えブームをその静止位置から移動させて
所定の位置に戻すことができる。よってすなわち停止後
のブームの操作性を従来に比べて向上させることができ
る。
さらに、電磁比例弁91Aの故障と併せ方向制御弁8Aの
コンタミスティックが発生した場合、オペレータが操作
レバー4Aをx2方向へ逆レバー操作することで、故障して
いない電磁比例弁92A及びパイロット操作部22Aに１次パ
イロット圧及び２次パイロット圧を供給するとともに、
故障した電磁比例弁91A及びパイロット操作部21Aの１次
パイロット圧及び２次パイロット圧をタンク圧に減圧で
きるので、方向制御弁8Aに逆向きの力を加えてコンタミ
スティックを解消することができる。
また操作レバー4Aのx2方向への操作に対応する方向制
御弁8Aの電磁比例弁92Aが故障した場合、及び操作レバ
ー4Bのy1,y2方向への操作に対応する方向制御弁8Bの電
磁比例弁91B,92Bが故障した場合、並びにそれら電磁比
例弁の故障と併せて方向制御弁8A又は8Bのコンタミステ
ィックが発生した場合についても、上記と同様にして同
様の効果を得ることができる。
なお、上記実施例においては、アクチュエータ7A,7B
としてそれぞれ油圧ショベルのブームシリンダ，アーム
シリンダを例示したが、これに限られず、例えば、バケ
ットシリンダ・左方向モータ・右方向モータ・旋回モー
タ等でもよく、また動作もシリンダの伸長・収縮のみな
らず走行モータでは前進・後退、旋回モータでは右回転
・左回転等も該当する。
また、上記実施例においては、２つの電気レバー装置
3A,3B、２つのアクチュエータ（ブームシリンダ及びア
ームシリンダ）7A,7B、２つの方向制御弁8A,8B、２組の
操作位置センサ30A1,A2及び30B1,B2を備える場合であっ
たが、これに限られず、これらが３つ又は３組以上備え
られている場合であってもよい。この場合、すべての方
向制御弁8A,8B,…の一方の電磁切換弁91A,91B,…及びパ
イロット操作部21A,21B,…がパイロットライン51に接続
され、他方の電磁切換弁92A,92B,…及びパイロット操作
部22A,22B,…がパイロットライン52に接続される。また
コントローラ６の操作方向判断部6bのAND回路6b1には、
各操作レバー4A,B,…のx1,y1,…の方向に設けられた操
作位置センサ30A1,B1…の操作信号・非操作信号が入力
され、AND回路6b2には、各操作レバー4A,B,…のx2,y2,
…方向に設けられた操作位置センサ30A2,B2,…の操作信
号・非操作信号が入力される。よってこのとき、すべて
の操作レバー4A,4B,…が中立位置にあるか又はx2,y2,…
方向に操作されている場合に限り電磁切換弁121は図１
の右側位置に切り換えられてパイロットライン51の１次
パイロット圧はタンク圧に減圧され、それ以外の少なく
とも１つの操作レバーがx1,y1,…方向に操作されている
場合には電磁切換弁121は図１の左側位置に保持されパ
イロットライン51の１次パイロット圧は保たれる。また
同様にすべての操作レバー4A,4B,…が中立位置にあるか
又はx1,y1,…の方向に操作されている場合に限り電磁切
換弁122は図１の右側位置に切り換えられてパイロット
ライン52の１次パイロット圧はタンク圧に減圧され、そ
れ以外の少なくとも１つの操作レバーがx2,y2,…方向に
操作されている場合には電磁切換弁122は図１の左側位
置に保持されパイロットライン52の１次パイロット圧は
保たれる。
第２の実施例 本発明の第２の実施例を図７〜図10により説明する。
本実施例は、異なる操作位置検出手段を備えた油圧機械
の駆動制御装置の実施例である。
本実施例の油圧機械の駆動制御装置200を示す回路図
を図７に、コントローラ６の機能の詳細を図８に示す。
第１の実施例の駆動制御装置100と同等の機能には同一
の符号を付す。
図７及び図８において、本実施例の駆動制御装置200
が第１の実施例の駆動制御装置100と異なる点は、操作
位置センサ30A1,A2,B1,B2とコントローラ６内のA/D変換
部6fが取り除かれ、代わって、メータリング演算部6aに
おいてポテンショメータ5A,5Bからの電気信号の大きさ
に基づいて操作レバー4A,4Bがいずれに操作されたかを
示す信号が作成され、この信号が操作方向判断部6bに入
力されて操作方向判断部6bから電磁切換弁121,122を切
り換える切換信号が出力されることである。その他の機
能は第１の実施例とほぼ同様である。
本実施例の駆動制御装置200のメータリング演算部6a
の機能の詳細を図９により説明する。メータリング演算
部6a内に設定してある。操作レバー4Aの操作量と電磁比
例弁91A,92Aに出力される駆動信号の出力値との関係、
及びその出力値の大きさと操作レバー4Aがいずれの方向
に操作されたかを示す信号との関係を図９に示す。
図９において、横軸は操作レバー4Aの操作量を示し、
操作レバー4Aがx1方向に操作されたときの操作量を
θ１、x2方向に操作されたときの操作量をθ２で示して
いる。縦軸はメータリング演算部6aからD/A変換・増幅
部6gを介し方向制御弁8Aの電磁比例弁91A,92Aに出力さ
れる駆動信号の出力値の大きさを示している。メータリ
ング演算部6aには、図示するように、操作量と駆動信号
とのメータリング特性を設定する特性線として、操作レ
バー4Aのx1方向の操作量の増加とともに増加する出力値
V1と、x2方向の操作量の増加とともに増加する出力値V2
とが設定されている。出力値V1は、操作レバー4aをx2方
向へθ10だけ操作したときゼロで、θ２の減少とともに
増加し操作量ゼロすなわち中立点においてある値V0とな
り、さらにx1方向に操作量θ１が増加するとともに比例
的に増加するようになっている。また出力値V2は、操作
レバー4aをx1方向へθ20だけ操作したときにゼロで、θ
１の減少とともに比例的に増加し操作量ゼロすなわち中
立点においてある値V0となり、さらにx2方向に操作量θ
２が増加するとともに比例的に増加するようになってい
る。また、これらの２つの出力値V1,V2から操作レバー4
Aが中立位置にあるかどうかを判断するために、不感帯
を考慮して中立点におけるこれらV1,V2の値V0よりもや
や大きい値である設定値VCが設けられており、操作レバ
ー4Aのx1方向への操作量θ１がθ11のときにV1＝VC、操
作レバー4Aのx2方向への操作量θ２がθ21のときにV2＝
VCとなるよう設定されている。
またメータリング演算部6a内には、出力値V1,V2の大
きさにそれぞれ基づいて操作レバー4Aの操作方向を検出
し、操作レバー4Aがいずれの方向に操作されたかを示す
信号SA1,SA2を作成する演算手段を有しており、この演
算手段において、これら２つの信号SA1,SA2と前述した
出力値V1,V2との関係は図９に示すように設定されてい
る。信号SA1は出力値V1に対応して作成され操作レバー4
aがx1方向へ操作されているかどうかを表す信号でありV
1≦VCのとき、すなわち操作レバー4Aがx2方向において
操作されているかx1方向の操作量θ１がθ11より小さい
ときは非操作状態を示す高レベル信号となり、V1＞VCの
とき、すなわち操作レバー4Aのx1方向の操作量θ１がθ
11より大きいときは操作状態を示す低レベル信号とな
る。信号SA2は出力値V2に対応して作成され操作レバー4
aがx2方向へ操作されているかを表す信号であり、V2≦V
Cのとき、すなわち操作レバー4Aがx1方向において操作
されているかx2方向に操作量θ２がθ21より小さいとき
は非操作状態を示す高レベル信号となり、V2＞VCのと
き、すなわち操作レバー4Aのx2方向の操作量θ２がθ21
より大きいときは操作状態を示す低レベル信号となる。
これによって、操作レバー4Aの操作量がゼロのときのみ
ならず操作量が微小のとき（θ１＜θ11,θ２＜θ21）
も操作レバー4Aは中立位置にあるとみなされ、信号SA1,
SA2ともに高レベル信号が作成される。
なお、上記は操作レバー4Aに係わるメータリング演算
部6aの機能であって、特に示さないが、メータリング演
算部6a内には、操作レバー4Bに関しても、y1,y2方向の
操作量と電磁比例弁91B,92Bに出力される駆動信号の出
力値とのメータリング特性を設定する図９と同様の特性
線が設定されており、また演算手段において、この駆動
信号の出力値の大きさに基づき操作レバー4Bがいずれの
方向に操作されたかを示す信号SB1,SB2が作成されてい
る。そして、これら４つの信号SA1,SA2,SB1,SB2が操作
方向判断部6bに入力される。
操作方向判断部6bの機能の詳細を図10に示す。図10に
おいて、本実施例の操作方向判断部6bの構成は第１の実
施例の操作方向判断部6bと同様であるが、前述したよう
に、メータリング演算部6aからの４つの信号SA1,SA2,S
B1,SB2が入力される点が異なる。
以上の本実施例の駆動制御装置200の構成において
は、ポテンショメータ5A,5Bとメータリング演算部6aと
が、操作レバー4A,4Bがx1,y1方向又はx2方向,y2方向い
ずれに操作されたかを検出する操作位置検出手段を構成
する。
このように構成した本実施例の動作は以下の通りであ
る。
例えば、オペレータによって電気レバー装置3Aの操作
レバー4Aが中立位置からx1方向に操作され（但しこのと
きθ１＞θ11とする）、電気レバー装置3Bの操作レバー
4Bが中立位置にある場合、SA1信号が低レベルSA2信号が
高レベルとなり（図９参照）、またSB1信号,SB2は図９
に示すSA1信号,SA2信号と同様に設定されていることか
らともに高レベルとなる。よって、操作方向判断部6bの
AND回路6b1には低レベルのSA1信号と高レベルのSB1信号
とが入力される結果出力は低レベル信号となり、またAN
D回路6b2には高レベルのSA1信号及びSB1信号が入力され
る結果出力は高レベル信号となる。以下の動作は第１の
実施例と同様である。
また、操作レバー4Aが上記とは逆の中立位置からx2方
向に操作され（但しこのときθ２＞θ21とする）、電気
レバー装置3Bの操作レバー4Bが中立位置にある場合に
は、SA2信号が低レベルとなり、SA1信号、SB1信号、SB2
信号が高レベルとなる。よって、AND回路6b1の出力は高
レベル信号にAND回路6b2の出力は低レベル信号となる。
以下の動作は第１の実施例と同様である。
さらに操作レバー4Bがy1又はy2方向へ操作されるとと
もに操作レバー4Aが中立位置にある場合や、操作レバー
4Aがx1又はx2方向に操作レバー4Bがy1又はy2方向に複合
操作された場合においても、上記の構成によってAND回
路6b1,6b2からの出力は第１の実施例と同様になり、こ
れによってそれ以下の動作も第１の実施例と同様とな
る。
本実施例によれば、第１の実施例と同様の効果を得る
ことができるとともに、操作位置センサを省略すること
ができる。
なお、上記実施例において、２つの電気レバー装置3
A,3B、２つのアクチュエータ（ブームシリンダ及びアー
ムシリンダ）7A,3B、２つの方向制御弁8A,8Bを備える場
合であったが、これに限られず、これらが３つ以上備え
られている場合であってもよい。この場合、すべての方
向制御弁8A,8B,…の一方の電磁切換弁91A,91B,…及びパ
イロット操作部21A,21B,…がパイロットライン51に接続
され、他方の電磁切換弁92A,92B,…及びパイロット操作
部22A,22B,…がパイロットライン52に接続される。また
コントローラ６のメータリング演算部6aには、各操作レ
バー4A,4B,…の操作量と電磁比例弁91A及び92A,91B及び
92B,…の駆動信号の出力値とのメータリング特性を示す
特性線がそれぞれ設定されており、これら駆動信号の出
力値の大きさに基づいて操作レバー4A,4B,…がいずれの
方向に操作されたかを示す信号SA1及びSA2,SB1及びSB2,
…がメータリング演算部6a内の演算手段で作成されてい
る。そして操作方向判断部6bのAND回路6b1には、各操作
レバー4A,4B,…のx1,y1,…方向への操作を示す信号SA1,
SB1,…が入力され、AND回路6b2には、各操作レバー4A,4
B,…のx2,y2,…方向への操作を示す信号SA2,SB2,…が入
力される。よってこのとき、すべての操作レバー4A,4B,
…が中立位置にあるか又はx2,y2,…の方向に操作されて
いる場合に限り電磁切換弁121は図１の右側位置に切り
換えられてパイロットライン51の１次パイロット圧はタ
ンク圧に減圧され、それ以外の少なくとも１つの操作レ
バーがx1,y1,…の方向に操作されている場合には電磁切
換弁121は図１の左側位置に保持されパイロットライン5
1の１次パイロット圧は保たれる。また同様にすべての
操作レバー4A,4B,…が中立位置にあるか又はx1,y1,…方
向に操作されている場合に限り電磁切換弁122は図１の
右側位置に切り換えられてパイロットライン52の１次パ
イロット圧はタンク圧に減圧され、それ以外の少なくと
も１つの操作レバーがx2,y2,…方向に操作されている場
合には電磁切換弁122は図１の左側位置に保持されパイ
ロットライン52の１次パイロット圧は保たれる。
産業上の利用可能性 本発明によれば、オペレータが操作レバーを第１の操
作領域へ操作しアクチュエータを一の方向に作動させて
いたときに、仮に電気油圧変換手段が故障して開き放し
になり、危険回避のために逆レバー操作をし操作レバー
を第２の領域へと操作したとしても、第２の操作領域に
対応する側のパイロット操作部に所定の２次パイロット
圧が与えられるとともに、第１の操作領域に対応する側
のパイロット操作部の２次パイロット圧が減圧されるの
で、オペレータは、第２の操作領域に対応する向きに方
向制御弁を切り換えて確実に中立位置に復帰させ、アク
チュエータの一の方向への作動を停止し作業機を静止さ
せ危険を回避することができる。よって不測の事故を防
止することができる。
そしてまた、このように方向制御弁を中立位置に復帰
させ作業機をある位置で静止することができた後に、さ
らに作業機をその静止位置から他の方向へと移動させ所
定の位置に戻そうとする場合、さらに操作レバーを第２
の操作領域へと操作して方向制御弁を中立位置を越えて
逆向きに切り換えることで、故障していない第２の操作
領域に対応する電気油圧変換手段及びパイロット操作部
に１次パイロット圧及び２次パイロット圧を供給すると
ともに、故障した側の電気油圧変換手段及びパイロット
操作部の１次パイロット圧及び２次パイロット圧を減圧
するので、作業機をその静止位置からさらに他の方向へ
と移動させ所定の位置に戻すことができる。よってすな
わち停止後の作業機の操作性を従来に比べて向上させる
ことができる。
さらに、上述した第１の領域に対応する側の電気油圧
変換手段の故障と併せ方向制御弁のコンタミスティック
が発生した場合、オペレータが逆レバー操作をすること
で、故障していない側の電気油圧変換手段及びパイロッ
ト操作部に１次パイロット圧及び２次パイロット圧を供
給するとともに、故障した側の電気油圧変換手段及びパ
イロット操作部の１次パイロット圧及び２次パイロット
圧を減圧するので、方向制御弁を逆向きに切り換えコン
タミスティックを解消することができる。
なお、上記と逆に、第２の操作領域に対応する電気油
圧変換手段が故障した場合や、電気油圧変換手段の故障
と併せて方向制御弁のコンタミスティックが発生した場
合も上記と同様にして同様の効果を得る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−142130（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−91004（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−3304（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−243510（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−97729（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−151603（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−40976（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F15B 20/00 E02F 9/20 F15B 11/08

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】中立位置を挾んで設けられた第１及び第２
    の操作領域（x1,y1;x2,y2）のそれぞれで操作可能な操
    作レバー（4A,4B）、及び前記操作レバー（4A,4B）の操
    作量に応じた電気信号を発生する出力手段（5A,5B）を
    備えた電気レバー装置（3A,3B）と、前記電気信号に応
    じた駆動信号を演算する第１の演算手段（6a）と、１次
    パイロット圧を発生する油圧源（96）を備えたパイロッ
    ト回路（50）と、前記第１の演算手段（6a）からの駆動
    信号と前記パイロット回路（50）からの１次パイロット
    圧とが入力され前記駆動信号に応じた２次パイロット圧
    を出力する電気油圧変換手段（91A,92A;91B,92B）、及
    びこの電気油圧変換手段（91A,92A;91B,92B）から出力
    された２次パイロット圧が与えられるパイロット操作部
    （21A,22A;21B,22B）を両端にそれぞれ備え、このパイ
    ロット操作部（21A,22A;21B,22B）に与えられる２次パ
    イロット圧により駆動されて油圧アクチュエータ（7A,7
    B）に供給される圧油を制御するパイロット操作式の方
    向制御弁（8A,8B）とを有する油圧機械の駆動制御装置
    において、 前記操作レバー（4A,4B）が第１及び第２の操作領域（x
    1,y1;x2,y2）のいずれに操作されたかを検出する操作位
    置検出手段（30A1,30A2,30B1,30B2;5A,5B,6a）と、前記
    バイロット回路（50）に設けられ、前記操作位置検出手
    段（30A1,30B1;5A,5B,6a）で前記操作レバー（4A,4B）
    が前記第１の操作領域（x1,y1）に操作されていること
    が検出されないときにはこの第１の操作領域（x1,y1）
    に対応する側の電気油圧変換手段（91A,91B）に入力さ
    れる１次パイロット圧を減圧するとともに、前記操作レ
    バー（4A,4B）が前記第１の操作領域（x1,y1）に操作さ
    れていることが検出されたときにはこの第１の操作領域
    （x1,y1）に対応する側の電気油圧変換手段（91A,91B）
    に入力される１次パイロット圧を保ち、前記操作位置検
    出手段（30A2,30B2;5A,5B,6a）で前記操作レバー（4A,4
    B）が前記第２の操作領域（x2,y2）に操作されているこ
    とが検出されないときにはこの第２の操作領域（x2,
    y2）に対応する側の電気油圧変換手段（92A,92B）に入
    力される１次パイロット圧を減圧するとともに、前記操
    作レバー（4A,4B）が前記第２の操作領域（x2,y2）に操
    作されていることが検出されたときにはこの第２の操作
    領域（x2,y2）に対応する側の電気油圧変換手段（92A,9
    2B）に入力される１次パイロット圧を保つパイロット圧
    制御手段（121,122,51,52,6b）とを有することを特徴と
    する油圧機械の駆動制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記パイロット回路（50）は、前記油圧源（9
    6）を前記第１の操作領域（x1,y1）に対応する側の電気
    油圧変換手段（91A,91B）に接続する第１のパイロット
    管路（51）と、前記油圧源（96）を前記第２の操作領域
    （x2,y2）に対応する側の電気油圧変換手段（92A,92B）
    に接続する、前記第１のパイロット管路（51）とは独立
    した第２のパイロット管路（52）とを有し、前記パイロ
    ット圧制御手段（121,122,51,52,6b）は、前記第１のパ
    イロット管路（51）に設けられ、前記操作位置検出手段
    （30A1,30B1;5A,5B,6a）で前記操作レバー（4A,4B）が
    前記第１の操作領域（x1,y1）に操作されていることが
    検出されないときには前記第１のパイロット管路（51）
    をタンク（97）に連通させるとともに、前記操作レバー
    （4A,4B）が前記第１の操作領域（x1,y1）に操作されて
    いることが検出されたときには前記第１のパイロット管
    路（51）とタンク（97）との連通を遮断する第１の電磁
    切換弁（121）と、前記第２のパイロット管路（52）に
    設けられ、前記操作位置検出手段（30A2,30B2;5A,5B,6
    a）で前記操作レバー（4A,4B）が前記第２の操作領域
    （x2,y2）に操作されていることが検出されないときに
    は前記第２のパイロット管路（52）をタンク（97）に連
    通させるとともに、前記操作レバー（4A,4B）が前記第
    ２の操作領域（x2,y2）に操作されていることが検出さ
    れたときには前記第２のパイロット管路（52）とタンク
    （97）との連通を遮断する第２の電磁切換弁（122）と
    を有することを特徴とする油圧機械の駆動制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記操作位置検出手段は、前記電気レバー装置
    （3A,3B）に設けられ、前記操作レバー（4A,4B）が前記
    第１の操作領域（x1,y1）に操作されていないときには
    第１の非操作信号を出力するとともに、前記操作レバー
    （4A,4B）が前記第１の操作領域（x1,y1）に操作されて
    いるときには第１の操作信号を出力する第１のセンサ手
    段（30A1,30B1）と、前記電気レバー装置（3A,3B）に設
    けられ、前記操作レバー（4A,4B）が前記第２の操作領
    域（x2,y2）に操作されていないときには第２の非操作
    信号を出力するとともに、前記操作レバー（4A,4B）が
    前記第２の操作領域（x2,y2）に操作されているといに
    は第２の操作信号を出力する第２のセンサ手段（30A2,3
    0B2）とを有することを特徴とする油圧機械の駆動制御
    装置。
  4. 【請求項４】請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記操作位置検出手段（5A,5B,6a）は、前記電
    気レバー装置（3A,3B）からの電気信号の大きさに基づ
    き、前記操作レバー（4A,4B）が前記第１の操作領域x1,
    y1）に操作されていないときには第１の非操作信号を作
    成するとともに、前記操作レバー（4A,4B）が前記第１
    の操作領域（x1,y1）に操作されているときには第１の
    操作信号を作成し、前記操作レバー（4A,4B）が前記第
    ２の操作領域（x2,y2）に操作されていないときには第
    ２の非操作信号を作成するとともに、前記操作レバー
    （4A,4B）が前記第２の操作領域（x2,y2）に操作されて
    いるときには第２の操作信号を作成する第２の演算手段
    （6a）を有することを特徴とする油圧機械の駆動制御装
    置。
  5. 【請求項５】請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記電気レバー装置（3A,3B）、アクチュエー
    タ（7A,7B）、方向制御弁（8A,8B）、及び操作位置検出
    手段（30A1,30A2,30B1,30B2;5A,5B,6a）はそれぞれ複数
    個であり、前記パイロット圧制御手段（121,122,51,52,
    6b）は、前記複数個の操作位置検出手段（30A1,30B1;5
    A,5B,6a）のすべてで前記操作レバー（4A,4B）が前記第
    １の操作領域（x1,y1）に操作されていることが検出さ
    れないときには第１の操作領域（x1,y1）に対応する側
    の電気油圧変換手段（91A,91B）に入力される１次パイ
    ロット圧を減圧するとともに、前記複数個の操作位置検
    出手段（30A1,30B1;5A,5B,6a）の少なくとも１つで前記
    操作レバー（4A,4B）が前記第１の操作領域（x1,y1）に
    操作されていることが検出されたときには第１の操作領
    域（x1,y1）に対応する側の電気油圧変換手段（91A,91
    B）に入力される１次パイロット圧を保ち、前記複数個
    の操作位置検出手段（30A2,30B2;5A,5B,6a）のすべてで
    前記操作レバー（4A,4B）が前記第２の操作領域（x2,
    y2）に操作されていることが検出されないときには第２
    の操作領域（x2,y2）に対応する側の電気油圧変換手段
    （92A,92B）に入力される１次パイロット圧を減圧する
    とともに、前記複数個の操作位置検出手段（30A2,30B2;
    5A,5B,6a）の少なくとも１つで前記操作レバー（4A,4
    B）が前記第２の操作領域（x2,y2）に操作されているこ
    とが検出されたときには第２の操作領域（x2,y2）に対
    応する側の電気油圧変換手段（92A,92B）に入力される
    １次パイロット圧を保つことを特徴とする油圧機械の駆
    動制御装置。
  6. 【請求項６】請求項５記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記パイロット回路（50）は、前記複数個の方
    向制御弁（8A,8B）の前記第１の操作領域（x1,y1）に対
    応する側の電気油圧変換手段（91A,91B）を前記油圧源
    （96）に接続する第１のパイロット管路（51）と、前記
    複数個の方向制御弁（8A,8B）の前記第２の操作領域（x
    2,y2）に対応する側の電気油圧変換手段（92A,92B）を
    前記油圧源（96）に接続する、前記第１のパイロット管
    路（51）とは独立した第２のパイロット管路（52）とを
    有し、前記パイロット圧制御手段（121,122,51,52,6b）
    は、前記第１のパイロット管路（51）に設けられ、前記
    複数個の操作位置検出手段（30A1,30B1;5A,5B,6a）のす
    べてで前記操作レバー（4A,4B）が前記第１の操作領域
    （x1,y1）に操作されていることが検出されないときに
    は前記第１のパイロット管路（51）をタンク（97）に連
    通させるとともに、前記複数個の操作位置検出手段（30
    A1,30B1;5A,5B,6a）の少なくとも１つで前記操作レバー
    （4A,4B）が前記第１の操作領域（x1,y1）に操作されて
    いることが検出されたときには前記第１のパイロット管
    （51）とタンク（97）との連通を遮断する第１の電磁切
    換弁（121）と、前記第２のパイロット管路（52）に設
    けられ、前記複数個の操作位置検出手段（30A2,30B2;5
    A,5B,6a）のすべてで前記操作レバー（4A,4B）が前記第
    ２の操作領域（x2,y2）に操作されていることが検出さ
    れないときには前記第２のパイロット管路（52）をタン
    ク（97）に連通させるとともに、前記複数個の操作位置
    検出手段（30A2,30B2;5A,5B,6a）の少なくとも１つで前
    記操作レバー（4A,4B）が前記第２の操作領域（x2,y2）
    に操作されていることが検出されたときには前記第２の
    パイロット管路（52）とタンク（97）との連通を遮断す
    る第２の電磁切換弁（122）とを有することを特徴とす
    る油圧機械の駆動制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置に
    おいて、前記電気油圧変換手段は、前記第１の演算手段
    （6a）からの駆動信号に応じ開度が制御される電磁比例
    弁（91A,92A;91B,92B）であることを特徴とする油圧機
    械の駆動制御装置。
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