JP3214172B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents

差動制限トルク制御装置

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JP3214172B2 JP19446293A JP19446293A JP3214172B2 JP 3214172 B2 JP3214172 B2 JP 3214172B2 JP 19446293 A JP19446293 A JP 19446293A JP 19446293 A JP19446293 A JP 19446293A JP 3214172 B2 JP3214172 B2 JP 3214172B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加速状態情報に基づい
て左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御す
る差動制限トルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、加速状態情報に基づいて左右駆動
輪間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置としては、例えば、特開昭６１−１０２
３２１号公報に記載のものが知られている。
【０００３】上記従来出典には、加速状態であればある
ほど差動制限トルクを大きくして車両の加速性能を向上
させる制御技術が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、例えば、アク
セルの踏み込み量のみを制御入力として左右駆動輪に差
動制限トルクを付与する制御が行なわれる装置となって
いるため、低μ路等での加速旋回時においてアクセルの
踏み込み過ぎによりパワーオーバステアとなることがあ
るという問題があった。
【０００５】つまり、限界旋回領域で高い差動制限トル
クを付与した場合、空転気味となる旋回内輪から旋回外
輪へエンジン駆動トルクが伝達され、これにより旋回外
輪側のコーナリングフォースが急激に低下し、パワーオ
ーバステアに至る。
【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、加速状態情報
に基づいて左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電
子制御する差動制限トルク制御装置において、加速操作
に応じた旋回加速性を確保しながら限界旋回領域での車
両挙動の急変を防止することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、図１のクレーム
対応図に示すように、左右駆動輪間に設けられ、外部か
らの制御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制
限トルク付与手段ａと、加速状態を検出する加速状態検
出手段ｂと、加速状態に応じた加速感応目標トルクを演
算する加速感応目標トルク演算手段ｃと、車体速を検出
する車体速検出手段ｄと、車体速に基づき旋回外輪許容
すべり量を演算する旋回外輪許容すべり量演算手段ｅ
と、実際の旋回外輪すべり量を検出する旋回外輪すべり
量検出手段ｆと、実際の旋回外輪すべり量が旋回外輪許
容すべり量を超えないように、前記加速感応目標トルク
にトルク上昇の制限や減少を含むフィルタ処理を施して
目標差動制限トルクを設定する目標差動制限トルク設定
手段ｇと、前記目標差動制限トルクを得る制御指令を前
記差動制限トルク付与手段ａに出力する加速感応差動制
限制御手段ｈと、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
【作用】加速走行時には、加速感応目標トルク演算手段
ｃにおいて、加速状態検出手段ｂからの加速状態に応じ
た加速感応目標トルクが演算される。一方、旋回外輪許
容すべり量演算手段ｅにおいて、車体速検出手段ｄから
の車体速に基づき旋回外輪許容すべり量が演算され、さ
らに、旋回外輪すべり量検出手段ｆにおいて、実際の旋
回外輪すべり量が検出される。
【０００９】そして、目標差動制限トルク設定手段ｇに
おいて、実際の旋回外輪すべり量が旋回外輪許容すべり
量を超えないように、加速感応目標トルク演算手段ｃか
らの加速感応目標トルクにトルク上昇の制限や減少を含
むフィルタ処理を施して目標差動制限トルクが設定さ
れ、加速感応差動制限制御手段ｈにおいて、目標差動制
限トルクを得る制御指令が差動制限トルク付与手段ａに
出力され、左右駆動輪間に差動制限トルクが付与され
る。
【００１０】したがって、実際の旋回外輪すべり量が旋
回外輪許容すべり量に達しない旋回加速時には、加速状
態に応じた加速感応目標トルクがそのまま目標差動制限
トルクとされることで、高μ路加速旋回時等において旋
回加速性が確保される。
【００１１】また、限界旋回域の加速旋回時であって、
実際の旋回外輪すべり量が旋回外輪許容すべり量に近い
時には、加速感応目標トルクにトルク上昇の制限をして
目標差動制限トルクとされ、実際の旋回外輪すべり量が
旋回外輪許容すべり量以上である時には、加速感応目標
トルクを減少して目標差動制限トルクとされ、実際の旋
回外輪すべり量が旋回外輪許容すべり量の領域内を保つ
ようにフィルタ処理が施されることで、旋回外輪側のコ
ーナリングフォースが保たれ、限界旋回域で加速操作に
伴って発生するパワーオーバステア等、いわゆる加速操
作に伴う唐突な車両挙動の急変が防止される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
【００１３】まず、構成を説明する。
【００１４】図２は本発明に対応する実施例の差動制限
トルク制御装置が適用された後輪駆動車の全体システム
図である。
【００１５】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。
【００１６】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。
【００１７】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＬＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。
【００１８】前記ＬＳＤ制御バルブ１２は、アクティブ
ＬＳＤコントローラ１３からの制御電流ＩLSD により制
御作動をし、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧
を作り出す。
【００１９】前記アクティブＬＳＤコントローラ１３に
は、左前輪回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、
右前輪回転センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後
輪回転センサ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回
転センサ１７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度セン
サ１８からの横加速度ＹG と、前後加速度センサ１９か
らの前後加速度ＸG と、アクセル開度センサ２０（加速
状態検出手段ｂに相当）からのアクセル開度ＡCCと、ブ
レーキスイッチ２１からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコ
ントローラ２２からのＡＢＳ作動中フラグＡＳなどが入
力される。
【００２０】次に、作用を説明する。
【００２１】［差動制限トルク制御作動処理］図３はア
クティブＬＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートであり、以下、各ステップについて説明す
る。
【００２２】ステップ３０では、左前輪回転数ＮFLと右
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
と横加速度ＹG とアクセル開度ＡCCが読み込まれる。
【００２３】ステップ３１では、各車輪回転数ＮFL，Ｎ
FR，ＮRL，ＮRRがそれぞれ左前輪速ＶFL，右前輪速ＶF
R，左駆動輪速ＶRL，右駆動輪速ＶRRとされる。そし
て、左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さいほうが車
体速ＶFFとされる（車体速検出手段ｄに相当）。
【００２４】ステップ３２では、横加速度ＹG の発生方
向により旋回方向が判断され、右旋回時であるとの判断
時には、ステップ３３で左駆動輪速ＶRLが旋回外輪速Ｖ
OUTとされ、左旋回時であるとの判断時には、ステップ
３４で右駆動輪速ＶRRが旋回外輪速ＶOUT とされる。
【００２５】ステップ３５では、アクセル開度ＡCCと横
加速度ＹG と車体速ＶFFに基づきアクセル開度感応トル
クＴＡが演算される。
【００２６】このアクセル開度感応トルクＴＡの算出手
法を説明すると、まず、車体速ＶFFに基づき車体速ＶFF
が高車体速領域で低下する値によるゲインＫａ’と制御
ゲイン最大値Ｋａmax が演算され、このＫａ’とＫａma
x と横加速度オフセット値Ｙ1と制御ゲイン最小値Ｋａm
in とを用いて制御ゲインＫａが演算される（図４に示
す特性）。そして、この制御ゲインＫａとアクセル開度
ＡCCとアクセル開度オフセット値Ａ0 とアクセル開度感
応最大トルクＴAmaxとを用いてアクセル開度感応トルク
ＴＡが演算される（図５に示す特性）。尚、Ｙ1 ，Ｋａ
min ，Ａ0 ，ＴAmaxはチューニング定数である。
【００２７】ステップ３６では、横加速度ＹG に基づき
横加速度感応トルクＴＹＧが演算される。
【００２８】この横加速度感応トルクＴＹＧは、横加速
度ＹG と横加速度オフセット値Ｙ0 とゲインＫYGを用い
て演算される（図６に示す特性）。尚、Ｙ0 ，ＫYGはチ
ューニング定数である。
【００２９】ステップ３７では、アクセル開度感応トル
クＴＡと横加速度感応トルクＴＹＧとの和により加速感
応目標トルクＴＡＤが演算される（加速感応目標トルク
演算手段ｃに相当）。
【００３０】ステップ３８では、車体速ＶFFと横加速度
ＹG に基づいて外輪目標すべり速度ＶＳが演算される
（旋回外輪許容すべり量演算手段ｅに相当）。
【００３１】この外輪目標すべり速度ＶＳは、車体速Ｖ
FFに応じて基本目標すべり速度ＶＳＡが演算され（図７
に示す特性）、横加速度ＹG に応じて比例ゲインＫSGが
演算され（図８に示す特性）、これらを掛け合わせたＶ
Ｓ＝ＶＳＡ＊ＫSGの式により算出される。
【００３２】ステップ３９では、実外輪すべり速度ＶRS
が旋回外輪速ＶOUT と車体速ＶFFとの差により演算され
る（旋回外輪すべり量検出手段ｆに相当）。
【００３３】ステップ４０では、すべり速度差ΔＶＳが
外輪目標すべり速度ＶＳと実外輪すべり速度ＶRSとの差
により演算される。
【００３４】ステップ４１では、図９に示す制御表にし
たがって加速感応目標トルクＴＡＤに後述するフィルタ
がかけられて加速感応制御トルクＴＡＹとされる（目標
差動制限トルク設定手段ｇに相当）。
【００３５】ステップ４２では、加速感応制御トルクＴ
ＡＹと初期トルクＴiminとのセレクトハイによりイニシ
ャル制御トルクＴＩが設定される。
【００３６】ステップ４３では、イニシャル制御トルク
ＴＩが得られる制御指令が出力される（加速感応差動制
限制御手段ｈに相当）。
【００３７】［アクセル開度感応トルクの設定と狙い］
アクセル開度感応トルクＴＡは、図５に示すように、ア
クセル開度ＡCCがアクセル開度オフセット値Ａ0 までは
ゼロとされ、ＡCC≧Ａ0 の領域ではアクセル開度ＡCCの
増大に伴って制御ゲインＫａによる勾配でトルクを増
し、その最大値がアクセル開度感応最大トルクＴAmaxに
規定される設定となっている。
【００３８】尚、制御ゲインＫａは、図４に示すよう
に、低横加速度領域では制御ゲイン最小値Ｋａmin で与
えられ、高横加速度領域では制御ゲイン最大値Ｋａmax
で与えられ、この中間領域ではゲインＫａ’により増大
する値で与えられるというように、横加速度ＹG が大き
いほど大きな値となる。
【００３９】このアクセル開度感応トルクＴＡを付与す
る狙いは、下記の点にある。
【００４０】(1) 旋回初期アンダーステアの防止 これは、アクセル踏み込み前、差動制限トルクを小とす
ることで達成される。
【００４１】(2) アクセルコントロール性の向上 これは、旋回情報である横加速度に応じた制御ゲインに
よりアクセル開度に応じて差動制限量を増加する制御と
することで達成される。
【００４２】(3) 加速性の向上 これは、アクセル踏み込み量に応じて差動制限量を増や
すことによる駆動スリップの抑制で達成される。
【００４３】 (4) 低，中速走行による高横加速度旋回時のトラクショ
ン性能の向上と高速走行による高横加速度旋回時の旋回
安定性の向上との両立 これは、横加速度ゲインＫａ’と制御ゲイン最大値Ｋａ
max をチューニング定数とすることなく、車体速ＶFFが
高車体速領域で低下させるように可変値で与え、これら
の値を用いて制御ゲインＫａを設定することで達成され
る。
【００４４】［横加速度感応トルクの設定と狙い］横加
速度感応トルクＴＹＧは、図６に示すように、横加速度
ＹG が横加速度オフセット値Ｙ0 まではゼロとされ、Ｙ
G ≧Ｙ0 の領域で比例ゲインＫYGにより横加速度ＹG の
上昇にしたがって増すトルクで設定される。
【００４５】この横加速度感応トルクＴＹＧを付与する
狙いは、下記の点にある。
【００４６】(1) 加速旋回時にアクセルコントロールの
レスポンス向上 これは、横加速度感応トルクＴＹＧをアクセル開度感応
トルクＴＡと共に付与することで達成される。
【００４７】(2) 制動減速時にタックイン量の適正化 これは、横加速度大ほど差動制限量を大とすることで達
成される。
【００４８】［外輪目標すべり速度の設定と狙い］外輪
目標すべり速度ＶＳは、図７に示すように、車体速ＶFF
が低車体速側で下降し、車体速ＶFFが中車体速域で最低
で、車体速ＶFFが高車速域で上昇するＶ字状の特性にて
基本目標すべり速度ＶＳＡが与えられ、さらに、比例ゲ
インＫSGが図８に示すように、低横加速度領域では比例
ゲイン最小値ＫSGmin で与えられ、高横加速度領域では
比例ゲイン最大値ＫSGmax で与えられ、この中間領域で
は徐々に増大する値で与えられるというように、横加速
度ＹG が大きいほど大きな値で与えられ、ＶＳ＝ＶＳＡ
＊ＫSGの式により設定される。
【００４９】この外輪目標すべり速度ＶＳの設定狙い
は、下記の点にある。
【００５０】(1) 限界旋回時に車両挙動の安定性確保 これは、車体速ＶFFに応じて旋回外輪速度の許容値とし
て外輪目標すべり速度ＶＳを設定し、アクセル開度感応
トルクＴＡを制限することで達成される。
【００５１】(2) 低車体速時の加速性の重視 これは、低車体速域ではアクセル開度感応トルクＴＡを
制限しないように、外輪目標すべり速度ＶＳ、つまり旋
回外輪での許容スリップを大きくとっていることで達成
される。
【００５２】(3) ドライ路旋回時のトラクション向上 これは、高横加速度を検出した時には比例ゲインＫSGを
大きくし、旋回外輪での許容スリップを大きくするよう
にしていることで達成される。
【００５３】［加速感応目標トルクに対するフィルタ処
理］加速感応目標トルクＴＡＤに対するフィルタ処理
は、すべり速度差ΔＶＳと10msec前のイニシャル制御ト
ルクＴｉ(n-1) と加速感応目標トルクＴＡＤとの関係か
ら、図９に示す制御表にしたがって行なわれる。
【００５４】図９においては、外輪すべりが許容値以下
の場合、外輪すべりが許容値より十分に小さい時（ΔＶ
Ｓ＞５）と、外輪すべりが許容値より少し小さい時（３
＜ΔＶＳ≦５）と、外輪すべりがほぼ許容値レベルの時
（０≦ΔＶＳ≦３）とに分けている。また、外輪すべり
が許容値以上の場合、少し許容値を超えている時（−３
≦ΔＶＳ＜０）と、大きく許容値を超えている時（ΔＶ
Ｓ＜−３）とに分けている。さらに、これらの場合のそ
れぞれについて、トルク増加の時（Ｔｉ(n-1)＜ＴＡ
Ｄ）と、トルク保持の時（Ｔｉ(n-1) ＝ＴＡＤ）と、ト
ルク減少の時（Ｔｉ(n-1) ＞ＴＡＤ）とに分けて処理法
を設定している。
【００５５】（外輪すべりは許容値以下） (イ) トルク増加時、０≦ΔＶＳ≦３ではトルクが保持さ
れ、３＜ΔＶＳ≦５ではトルクの増加幅が規制され、Δ
ＶＳ＞５では規制なくトルク増加とされる。
【００５６】ここで、３＜ΔＶＳ≦５では、１０ｍｓｅ
ｃだけトルクを一定に保った後、ＴＡＹ＝ｍｉｎ（ＴＡ
＋ＴＹＧ，Ｔｉ(n-1) ＋0.05）とされる。
【００５７】(ロ) トルク保持時、０≦ΔＶＳ＜５ではト
ルクが保持され、ΔＶＳ＞５では規制なくＴＡＹ＝ＴＡ
Ｄ（追従）とされる。
【００５８】(ハ) トルク減少時には、すべり速度差ΔＶ
Ｓに関係なくＴＡＹ＝ＴＡＤ（追従）とされる。
【００５９】（外輪すべりは許容値以上） (イ) トルク増加及びトルク保持時、−３≦ΔＶＳ＜０で
はトルクを徐々に減少させる方向に規制され、ΔＶＳ＜
−３ではトルクを大きく減少させる方向に規制される。
【００６０】つまり、−３≦ΔＶＳ＜０では１０ｍｓｅ
ｃだけトルクを一定に保った後、ＴＡＹ＝Ｔｉ(n-1) −
0.05とされ、ΔＶＳ＜−３ではＴＡＹ＝Ｔｉ(n-1) −0.
5 とされる。
【００６１】(ロ) トルク減少時、−３≦ΔＶＳ＜０では
トルク減少幅が小さく規制され、ΔＶＳ＜−３ではトル
ク減少幅が大きく規制される。
【００６２】つまり、−３≦ΔＶＳ＜０では１０ｍｓｅ
ｃだけトルクを一定に保った後、ＴＡＹ＝ｍｉｎ（ＴＡ
＋ＴＹＧ，Ｔｉ(n-1) −0.05）とされ、ΔＶＳ＜−３で
はｍｉｎ（ＴＡ＋ＴＹＧ，Ｔｉ(n-1) −0.5 ）とされ
る。
【００６３】［限界旋回領域に満たない加速旋回時］限
界旋回領域に満たない加速旋回時には、ΔＶＳ＞５km/h
となることで、図９の制御表から明らかなように、加速
感応目標トルクＴＡＤ（＝ＴＡ＋ＴＹＧ）がそのまま加
速感応制御トルクＴＡＹとされて差動制限トルク制御が
行なわれることになる。
【００６４】したがって、アクセル開度感応トルクＴＡ
と横加速度感応トルクＴＹＧにより上記のアクセル操作
に応答する加速旋回性能が達成される。
【００６５】［限界旋回領域での加速旋回時］限界旋回
領域での加速旋回時には、ΔＶＳ≦５km/hとなること
で、図９の制御表から明らかなように、加速感応目標ト
ルクＴＡＤにフィルタ処理がかけられ、このフィルタ処
理により外輪すべりが許容値を保つ加速感応制御トルク
ＴＡＹにより差動制限トルク制御が行なわれることにな
る。
【００６６】したがって、旋回外輪側のコーナリングフ
ォースが保たれ、限界旋回域で加速操作に伴って発生す
るパワーオーバステア等、いわゆる加速操作に伴う唐突
な車両挙動の急変が防止される。
【００６７】次に、効果を説明する。
【００６８】（１）加速状態情報に基づいて左右後輪
５，６間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動
制限トルク制御装置において、実外輪すべり速度ＶRSが
旋回外輪のコーナリングフォースを保つ外輪目標すべり
速度ＶＳを超えないように、加速感応目標トルクＴＡＤ
にトルク上昇の制限や減少を含むフィルタ処理を施して
加速感応制御トルクＴＡＹを設定し、この加速感応制御
トルクＴＡＹが得られる差動制限トルク制御を行なう装
置としたため、加速操作に応じた旋回加速性を確保しな
がら限界旋回領域での車両挙動の急変を防止することが
できる。
【００６９】（２）外輪目標すべり速度ＶＳを設定する
にあたって、車体速ＶFFが低車体速領域では、許容スリ
ップを大きくとったため、低車体速時に加速感応目標ト
ルクＴＡＤがフィルタ処理による制限を受けにくくな
り、低車体速時の加速性能を確保することができる。
【００７０】（３）外輪目標すべり速度ＶＳを設定する
にあたって、車体速ＶFFに対する特性の比例ゲインＫSG
を高横加速度を検出した時には大きくし、旋回外輪での
許容スリップを大きくするようにしたため、ドライ路の
旋回トラクションを向上させることができる。
【００７１】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００７２】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
【００７３】実施例では、旋回外輪すべり量として外輪
すべり速度を用いる例を示したが、外輪スリップ率や外
輪スリップ比等を用いても良い。
【００７４】実施例では、加速感応トルクをアクセル開
度と横加速度により得る例を示したが、アクセル開度の
みでも良いし、さらに、アクセル開度変化速度や前後加
速度等を加えても良い。
【００７５】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、加速状態情報に基づいて左右駆動輪間に付与する差
動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置に
おいて、実際の旋回外輪すべり量が旋回外輪許容すべり
量を超えないように、加速感応目標トルクにトルク上昇
の制限や減少を含むフィルタ処理を施して目標差動制限
トルクを設定する目標差動制限トルク設定手段を設け、
この目標差動制限トルクを得る制御指令を差動制限トル
ク付与手段に出力する加速感応差動制限制御手段を設け
た装置としたため、加速操作に応じた旋回加速性を確保
しながら限界旋回領域での車両挙動の急変を防止するこ
とができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。
【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。
【図３】実施例装置のアクティブＬＳＤコントローラで
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートである。
【図４】実施例装置での横加速度に対する制御ゲイン特
性図である。
【図５】実施例装置でのアクセル開度感応トルク特性図
である。
【図６】実施例装置での横加速度感応トルク特性図であ
る。
【図７】実施例装置での車体速に対する基本目標すべり
速度特性図である。
【図８】実施例装置での横加速度に対する目標すべり速
度の比例ゲイン特性図である。
【図９】実施例装置で加速感応目標トルクにフィルタ処
理を施して加速感応制御トルクとする制御表を示す図で
ある。
【符号の説明】
ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 加速状態検出手段 ｃ 加速感応目標トルク演算手段 ｄ 車体速検出手段 ｅ 旋回外輪許容すべり量演算手段 ｆ 旋回外輪すべり量検出手段 ｇ 目標差動制限トルク設定手段 ｈ 加速感応差動制限制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 23/04 F16H 1/445

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
    御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
    ク付与手段と、 加速状態を検出する加速状態検出手段と、 加速状態に応じた加速感応目標トルクを演算する加速感
    応目標トルク演算手段と、 車体速を検出する車体速検出手段と、 車体速に基づき旋回外輪許容すべり量を演算する旋回外
    輪許容すべり量演算手段と、 実際の旋回外輪すべり量を検出する旋回外輪すべり量検
    出手段と、 実際の旋回外輪すべり量が旋回外輪許容すべり量を超え
    ないように、前記加速感応目標トルクにトルク上昇の制
    限や減少を含むフィルタ処理を施して目標差動制限トル
    クを設定する目標差動制限トルク設定手段と、 前記目標差動制限トルクを得る制御指令を前記差動制限
    トルク付与手段に出力する加速感応差動制限制御手段
    と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
    置。
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