JP3138974B2 - 自走式作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば畝間通路を走
行して畝の作物へ薬液を散布する作業等に適用される自
走式作業車に係り、詳しくは両側から壁部に挟まれた通
路内を円滑に走行できる自走式作業車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】両側を畝に挟まれた畝間通路を走行し
て、畝の農作物へ薬液を散布する自走式薬液散布車は、
畝間通路を円滑に走行するように、種々の工夫を施され
ている。

【０００３】実公平２−２５４９８号公報では、畝間通
路を往復走行する自走式薬液散布車において、往路及び
復路共に、進行方向前側の車輪のみが駆動輪となり、進
行方向後ろ側の車輪は単なる従動輪とし、これにより、
自走式薬液散布車が、畝に乗り上げたりすることなく、
畝間通路における良好な直進性を得るようにしている。

【０００４】実公平４−４８８４０号公報では、前後左
右のガイドローラが、自走式薬液散布車本体から側方へ
張り出すように設けられ、側方に存在する剛性の壁面や
レールに当接、転動することにより、自走式薬液散布車
が畝間通路等内を円滑に走行するようにしている。

【０００５】実開平３−８３６５８号公報では、４輪駆
動の自走式薬液散布車において、前後共に、左右の車輪
は、回転方向へ所定範囲内で相対回転自在に車軸に取付
けられ、左右一方の車輪が側溝縁部に接触したとき、左
右の車輪の周速に差をつけて、旋回するようにし、特別
の操舵機構を省略している。

【０００６】特公平４−３３６７４号公報の自走式薬液
散布車では、左右一方の前輪は、畝に乗り上げると、上
方へ向かって斜め前方へ変位し、これにより、乗り上げ
側の前輪は非乗り上げ側の前輪より少し前方に位置する
ことになって、自走式薬液散布車は、非乗り上げ側の方
へ旋回され、乗り上げ側の前輪を畝から自動的に下ろす
ようにしている。

【０００７】特開平４−１４１２６８号公報では、三輪
型の自走式薬液散布車において、二等辺三角形の頂角に
位置する車輪をキャスタ型とし、自走式薬液散布車は、
キャスタをその取付点の鉛直方向軸線の周りに旋回させ
ることにより操舵され、距離センサにより計測された左
右の畝までの距離に基づいて自走式薬液散布車を操舵し
て、自走式薬液散布車を畝間通路のほぼ中央を走行させ
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】実公平２−２５４９８
号公報の自走式薬液散布車は、４輪駆動には適用困難で
あり、ぬかるんだ畝間通路では推進性が低い。

【０００９】実公平４−４８８４０号公報の自走式薬液
散布車では、畝間通路の両側に剛性の壁面やレールを配
設する必要があり、施設が大掛かりとなる。

【００１０】実開平３−８３６５８号公報の自走式薬液
散布車では、操舵性能が低く（小回りが効かず）、畝間
通路を走行させた場合は、畝に乗り上げたまま、適切に
畝間通路に戻せなかったり、畝間通路へ十分な走行速度
が得られなかったりする。また、この自走式薬液散布車
では、回転方向への所定範囲内の車軸と車輪との相対回
転は、操舵のために存在し、４輪操舵における駆動トル
クの軽減とは無関係である。

【００１１】特公平４−３３６７４号公報の自走式薬液
散布車では、左右一方の前輪が畝に十分に乗り上げない
と、操舵が開始されないので、ノズルが不適性な向きと
なっている時間が増大し、適切な薬液散布を阻害する。

【００１２】特開平４−１４１２６８号公報の三輪型の
自走式薬液散布車では、キャスタは、操舵専用で、駆動
は行なわれず、畝間通路がぬかるんでいるときの推進性
が低く、あるいは走行が不安定で転倒し易い。

【００１３】請求項１の発明の目的は、側方距離センサ
の検出に基づいて畝間通路等の通路のほぼ中央を総輪駆
動で走行するようにした自走式作業車において、それに
適した簡素な操舵機構を装備しかつ狭い通路で適用可能
で、製造、組立を簡単化できる自走式作業車を提供する
ことである。請求項２の発明の目的は、さらに、進行方
向を安定化し、旋回時の駆動力を軽減できる自走式作業
車を提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の自走
式作業車（１０）は、少なくとも部分的に開閉自在とさ
れている箱型車体（１２）と、この箱型車体（１２）の
開かれている部分から箱型車体（１２）内へ挿入されて
第１及び第２の駆動車軸（２４，２６）に対応して箱型
車体（１２）内に配設される２個の走行用駆動ユニット
（１４，１６）とを有している。各走行用駆動ユニット
（１４，１６）は、箱型車体（１２）内で揺動鉛直線
（２０，２２）の周りに揺動自在に支持される駆動ケー
ス（１８）と、この駆動ケース（１８）内に収納される
走行用モータ（６８）と、駆動ケース（１８）の揺動時
の箱型車体（１２）との干渉を回避した長さ及び位置で
設けられ走行用モータ（６８）により駆動される出力軸
（８８）とを含む。第１及び第２の駆動車軸（２４，２
６）の各々は、出力軸（８８）と、箱型車体（１２）の
壁部を貫通して駆動輪（２８，３０）及び出力軸（８
８）を相互に連結する連結部材（１０６）とを含む。

【００１５】請求項２の自走式作業車（１０）では、左
右いずれか一側の列関係にある駆動輪（２８，３０）は
共に第１及び第２の駆動車軸（２４，２６）に回転方向
へ一体的に取付けられている。また、他側の列関係にあ
る駆動輪（２８，３０）は共に第１及び第２の駆動車輪
（２４，２６）に回転方向へ所定範囲内で相互回転自在
に取付けられている。

【００１６】

【作用】請求項１の自走式作業車（１０）では、自走式
作業車（１０）の製造、組立において、第１及び第２の
駆動車軸（２４，２６）に対応した２個の走行用駆動ユ
ニット（１４，１６）は、箱型車体（１２）の開かれた
部分から箱型車体（１２）内へ入れ込まれる。各走行用
駆動ユニット（１４１６）の駆動ケース（１８）は、第
１及び第２の駆動車軸（２４，２６）の揺動鉛直線（２
０，２２）の周りに回転自在に箱型車体（１２）内に支
持される。走行用駆動ユニット（１４，１６）の出力軸
（８８）は、駆動ケース（１８）からの突出量を規定さ
れており、箱型車体（１２）内での駆動ケース（１８）
の揺動に対して箱型車体（１２）との干渉を回避され
る。走行用モータ（６８）は、駆動ケース（１８）内に
収納されており、出力軸（８８）を駆動し、出力軸（８
８）の回転は連結部材（１０６）を介して駆動輪（２
８．３０）へ伝達される。

【００１７】請求項２の自走式作業車（１０）におい
て、一側の列関係にある駆動輪（２８．３０）は共に、
第１及び第２の駆動車軸（２４，２６）に対して回転方
向へ所定範囲だけ回転自在になっているものの、自走式
作業車（１０）の走行中は、第１及び第２の駆動車軸
（２４，２６）により回転方向前方へ押された状態に保
持されつつ、他側の列関係ある駆動輪（２８．３０）と
共に、回転駆動されている。操舵制御手段（４２．４
８）は、自走式作業車（１０）の通路の偏寄った位置か
ら中央へ戻すとき、第１及び第２の駆動車軸（２４，２
６）を逆位相で揺動鉛直線（２０．２２）の回りで揺動
させる。この結果、所定範囲だけ回転自在な前後の駆動
輪（２８．３０）の一方は駆動車軸（２４．２６）によ
り前進方向に、他方は後進方向に回転動作し両方が操舵
時、地面との間で同時に引き摺りを起こすことはない。
逆位相操舵による１軸当たりの小さな揺動は大きな所定
回転範囲と相俟って路面に対する強制的な引き摺りを小
とされる。これにより、駆動輪（２８，３０）の操舵力
が低減する。また、一側の駆動輪（２８，３０）は駆動
車軸（２４，２６）に一体回転とされるため、車体の進
行方向が安定化される。

【００１８】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図１及び図２はそれぞれ自走式作業車１０の平面
図及び側面図である。この自走式作業車１０は、薬液散
布ノズル等を装備されて、畝間通路を往復走行し、畝の
作物へ薬液を散布する作業に利用される。畝間通路の幅
は数十ｃｍが一般的である。前後方向へ長い直方体型の
箱型車体１２内の前部及び後部には、それぞれ走行用前
側及び走行用後ろ側駆動ユニット１４，１６が配設、収
納されている。走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニッ
ト１４，１６の各々において、箱型駆動ケース１８の上
面及び下面には、上側及び下側枢軸２０，２２が、中心
線を一致させて固定され、それぞれ鉛直方向上方及び下
方へ所定量突出している。前車軸２４及び後車軸２６
は、それぞれ箱型車体１２の下部の前端部及び後端部に
配設されて、走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニット
１４，１６と一体的に揺動し、両端部にそれぞれ前輪２
８及び後輪３０を取付けられている。箱型車体１２の前
面及び後面の下部、すなわち畝の側面に相当する高さに
は、中央に前後距離センサ３２が前後方向へ向けられ
て、また、前後距離センサ３２の左右両側には側方距離
センサ３４が側方へ向けられて、取付けられている。前
後距離センサ３２は、自走式作業車１０の前後方向にお
ける自走式作業車１０と物体との距離を計測し、各側方
距離センサ３４は、自走式作業車１０の左右方向におけ
る自走式作業車１０と物体との距離を計測する。バンパ
スイッチ３６は、箱型車体１２の前面及び後面の下部に
取付けられ、常時は自走式作業車１０の前後方向へ突出
した位置にあり、地面に立てられた杭等との当接によ
り、箱型車体１２の方へ付勢力に抗して押し込まれて、
オン、オフを切替えられる。

【００１９】突出軸３８は、走行用前側及び走行用後ろ
側駆動ユニット１４，１６において、前車軸２４又は後
車軸２６の中心線と上側及び下側枢軸２０，２２の中心
線とを含む鉛直面上に中心線が存在するように、各箱型
駆動ケース１８の上面に上方へ突出して設けられ、上側
枢軸２０からそれぞれ左側及び右側へ等量ずつ偏倚して
いる。１対のリンク棒４０は、箱型車体１２の中央部を
相互に反対方向へ迂回して屈曲して延び、両端部におい
て回転自在に突出軸３８に連結している。操舵駆動部４
２は、走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニット１４，
１６の間に位置され、操舵用モータ４４を中心に左右及
び中央のリミットスイッチ６２及び６３とを含む。操舵
用モータ４４は、箱型車体１２内に横架される支持板９
９に取付けられ、鉛直方向上方へ向けて駆動軸４６を有
している。揺動操作部材４８は、駆動軸４６に嵌合する
円板部５２と、円板部５２から走行用後ろ側駆動ユニッ
ト１６の方へ突出するフォーク部５４とを有している。
キー５０は、駆動軸４６及び円板部５２に嵌挿されて、
両者を回転方向へ一体的に連結する。突出軸５８は、走
行用後ろ側駆動ユニット１６の箱型駆動ケース１８の上
面に上方へ突出して設けられ、フォーク部５４の中心線
に沿って形成されている案内溝５６に嵌挿されて、案内
溝５６の延び方向へ案内される。３個の凸部６０は、駆
動軸４６に対してフォーク部５４とは反対側のキー５０
の周縁部に等角度間隔で設けられ、中央の凸部６０は、
フォーク部５４とは正反対側に位置している。前記支持
板９９から延びるステー（図示せず）に取付けられる左
右及び中央のリミットスイッチ６２及び６３は、フォー
ク部５４が真後ろへ突出する揺動操作部材４８の揺動位
置において、各凸部６０に対応する位置に配設され、揺
動操作部材４８の揺動に伴う凸部６０との摺接によりオ
ン、オフされる。３個の凸部６０のオン、オフ状態によ
り揺動操作部材４８の揺動位置が検出、決定できる。

【００２０】２個のバッテリ６４は、操舵駆動部４２の
左右両側における箱型車体１２の側方膨出部内に収納さ
れ、操舵用モータ４４及び後述の走行用モータ６８等へ
電力を供給する。操作部６６は、箱型車体１２の上面前
端部に、上方へ張り出して設けられる。

【００２１】図３及び図４は走行用後ろ側駆動ユニット
１６の内部構造及び箱型車体１２内での走行用後ろ側駆
動ユニット１６の組付構造をそれぞれ側方及び正面から
見て示す図である。走行用前側駆動ユニット１４の内部
構造及び組付構造は、図示を省略しているが、揺動操作
部材４８との連結を除いて、走行用後ろ側駆動ユニット
１６のそれと同一である。正逆転自在の走行用モータ６
８は箱型駆動ケース１８の上壁の内面へ複数個のボルト
７２を介して固定され、走行用モータ６８のモータ出力
軸７６の回転は減速装置７４を介して出力軸８８へ送ら
れる。減速装置７４は、走行用モータ６８のモータ出力
軸７６に回転方向へ一体的に嵌合しているスプロケット
７８と、モータ出力軸７６及び出力軸８８に対して平行
に左右水平方向へ延びる中間軸８３と、中間軸８３に回
転方向へ一体的に嵌合しチェーン８０を介してスプロケ
ット７８から回転動力を受けかつスプロケット７８より
大径のスプロケット８２と、スプロケット８２とは反対
側の端部において回転方向へ一体的に中間軸８３に嵌合
しスプロケット８２より小径のスプロケット８４と、出
力軸８８に回転方向へ一体的に嵌合しチェーン８６を介
してスプロケット８４から回転動力を受けスプロケット
８４より大径のスプロケット９０とを備えている。中間
軸８３及び出力軸８８は、左右方向両端部においてボー
ルベアリング１０２を介して回転自在に箱型駆動ケース
１８に軸支されている。箱型車体１２は、上側において
開口する本体部９２と、本体部９２の上側開口を開閉自
在に本体部９２を封鎖する蓋部９４とを有している。ス
ラストベアリング９６は、下側枢軸２２を鉛直方向に受
けて、回転自在に本体部９２の下壁に支持する。支持板
９８は、箱型駆動ケース１８の上側において左右水平方
向へ延びて、両端部において本体部９２の内面側にボル
ト１０３を介して固定されている。スラストベアリング
１００は、支持板９８の下面側に設けられ、上側枢軸２
０を回転自在に支持板９８に支持する。円弧状切欠１０
４は、支持板９８に穿設され、上側枢軸２０の中心線を
中心とする円弧状に所定長さ延びている。突出軸３８
は、円弧状切欠１０４を貫通し、支持板９８の上方へ達
している。箱型駆動ケース１８の両側壁からの出力軸８
８の突出量は、箱型駆動ケース１８が箱型車体１２内に
おいて上側及び下側枢軸２０，２２の中心線の周りを回
転したときに、本体部９２の内面との干渉を回避される
ものに選択される。

【００２２】図５は走行用前側駆動ユニット１４の出力
軸８８と後輪３０との連結構造を示す断面図である。箱
型車体１２の出力軸８８と前輪２８との連結構造は、図
示を省略しているが、図５と同一である。連結軸１０６
は、出力軸８８と中心線を一致させて延び、基端部にお
いて出力軸８８の端部に嵌合している。係止ピン１０８
は、出力軸８８を直径方向へ貫通して固着され、両端部
において連結軸１０６の溝１１２へ挿入されて、出力軸
８８と連結軸１０６とを回転方向へ一体的に連結する。
内側ボス１１４及び外側ボス１１６は同軸的に内外にそ
れぞれ配設され、内側ボス１１４は、連結軸１０６の先
端部に嵌合し、キー１１８により回転方向へ一体的とな
っている。後輪３０は、ホィール１２２の内周側の縁部
において複数個のボルト１２４を介して外側ボス１１６
の外周側の縁部に結合される。ボールベアリング１２６
は、連結軸１０６の先端部と外側ボス１１６の内周部と
の間に介在して、外側ボス１１６を連結軸１０６に相対
回転自在に支持する。ボールベアリング１２６の軸方向
外側には押さえ板１２８が当てられ、締付けボルト１３
２は、ワッシャ１３０及び押さえ板１２８を順に挿通さ
れてから、連結軸１０６に挿通され、先端部において出
力軸８８に螺着し、連結軸１０６からの内側ボス１１４
及びボールベアリング１２６の抜けを阻止している。ゴ
ム板１３４は、箱型車体１２における連結軸１０６の貫
通部を覆って、外部から箱型車体１２内への異物等の侵
入を防止する。出力軸８８及び連結軸１０６は後車軸２
６を構成する。

【００２３】図５では、後の図６及び図７で説明される
ように、後輪３０は回転方向へ所定範囲内で相対回転自
在に後車軸２６に取付けられている。しかし、図示を省
略している他方の後輪３０は回転方向へ一体的に後車軸
２６に取付けられている。回転方向へ一体的に後車軸２
６に取付けられている後輪３０では、内側ボス１１４及
び外側ボス１１６は一体化される。同様に、前車軸２４
においても、一方の前輪２８は回転方向へ所定範囲内で
相対回転自在に前車軸２４に取付けられているのに対
し、他方の前輪２８は回転方向へ一体的に前車軸２４に
取付けられている。このように、前車軸２４及び後車軸
２６に回転方向へ一体的に取付けられている前輪２８及
び後輪３０は図１の平面図において左右いずれか一側の
列関係（例えば左側の前輪２８と左側の後輪３０）にあ
り、また、前車軸２４及び後車軸２６に回転方向へ所定
範囲だけ相対回転自在に取付けられている前輪２８及び
後輪３０は図１の平面図において他側の列関係（例えば
右側の前輪２８と右側の後輪３０）にある。

【００２４】図６及び図７はそれぞれ図５のＶＩ−ＶＩ
断面矢視図及びＶＩＩ−ＶＩＩ断面矢視図である。内側
ボス１１４及び外側ボス１１６は、軸方向へ重複しかつ
放射方向へ所定角度にある扇部１３６，１３８をそれぞ
れ備えている。回転方向間隙１３９は回転方向へ扇部１
３６，１３８の間に形成され、後輪３０は、回転方向の
回転方向間隙１３９の角度量の合計だけ後車軸２６に対
して相対回転自在となる。

【００２５】図８は操作部６６を上方から見た図であ
る。電源スイッチ１４０はバッテリ６４（図１）から操
作部６６内の制御器への電力の供給を制御する。運転モ
ードスイッチ１４２は、自走式作業車１０の運転モード
を手動及び自動へ切替える。手動運転時では、手動走行
スイッチ１４４により自走式作業車１０の前進及び後進
が切替えられて走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニッ
ト１４，１６の走行用モータ６８が正逆転し、また、手
動ステアリングスイッチ１４６により自走式作業車１０
が左及び右へ操舵される。手動運転時、左右のリミット
スイッチ６２は最大操舵角を規定する。３個の走行ボタ
ン１４８は、自動運転時に自走式作業車１０の走行開始
に先立って自走式作業車１０をそれぞれ後進、停止、及
び前進させるために、作業者により押される。なお、畝
間通路の先端側に地上から適当な長さ突出する杭を植
え、箱型車体１２の前面側のバンパスイッチ３６を杭に
衝突させて、バンパスイッチ３６のオン、オフを切替え
ることにより、自走式作業車１０の前進から後進への切
替を自動化できる。杭の植設が難しいときには、前後距
離センサ３２により障害物を感知し、走行停止或は反転
させることも可能である。

【００２６】自走式作業車１０の自動運転時の作用につ
いて説明する。作業者は、自走式作業車１０を畝間通路
の基端側に位置付けてから、電源スイッチ１４０をオン
とし、運転モードスイッチ１４２を自動位置にする。走
行ボタン１４８の前進ボタンを押すことで、走行用前側
及び走行用後ろ側駆動ユニット１４，１６内の走行用モ
ータ６８は正転状態になり、走行用モータ６８の回転
は、減速装置７４において適当に減速されてから、前車
軸２４及び後車軸２６へ伝達され、自走式作業車１０
は、前輪２８及び後輪３０の４輪駆動で畝間通路を他端
部の方へ前進走行する。その際、前輪２８及び後輪３０
の内、前車軸２４及び後車軸２６に回転方向へ所定範囲
だけ相対回転自在に取付けられているものでは、内側ボ
ス１１４の扇部１３６が、回転方向前方へ外側ボス１１
６の扇部１３８に当接し、扇部１３８を回転方向へ押し
ている状態となっている。

【００２７】箱型車体１２の進行前面側に配設されてい
る１対の側方距離センサ３４は自走式作業車１０から左
右の畝の側面までの距離を計測する。自走式作業車１０
が畝間通路において左右へずれ、側方距離センサ３４が
所定距離内に畝の側面を捉えると、操舵駆動部４２の操
舵用モータ４４は、自走式作業車１０を畝間通路の中央
へ戻すべく、駆動軸４６を一方の回転方向へ回転させ
る。フォーク部５４が真後ろへ向いている揺動操作部材
４８の揺動位置では、左右のリミットスイッチ６２がオ
フであり、揺動操作部材４８が一方の回転方向へ所定量
だけ揺動すると、左右のリミットスイッチ６２の１つが
凸部６０に当接し、オンとなる。この回転位置まで揺動
操作部材４８が揺動すると、操舵用モータ４４は駆動軸
４６の回転を停止する。これにより、揺動操作部材４８
は、駆動軸４６の中心線の周りに所定角度だけ揺動し、
その揺動位置を保持し、また、突出軸５８は、案内溝５
６により案内されつつ、揺動操作部材４８のフォーク部
５４により左右方向へ連行される。これに伴って、走行
用後ろ側駆動ユニット１６は、上側及び下側枢軸２０，
２２の中心線の周りに揺動し、走行用後ろ側駆動ユニッ
ト１６の揺動はリンク棒４０を介して走行用前側駆動ユ
ニット１４の突出軸３８へ伝達され、走行用前側駆動ユ
ニット１４は、その上側及び下側枢軸２０，２２の中心
線の周りに走行用後ろ側駆動ユニット１６とは反対方向
へ等しい回転量だけ揺動する。これにより、前車軸２４
及び後車軸２６は相互に逆位相同一揺動角で各上側及び
下側枢軸２０，２２の中心線の周りを揺動し、自走式作
業車１０を畝間通路の中央の方へ向かわせる。側方距離
センサ３２は車体最前部に位置されるので、早い時期に
畝の接近を知ることができる。

【００２８】揺動操作部材４８が所定量揺動してから、
所定時間後、中央のリミットスイッチ６３がオンとなる
揺動位置まで、駆動軸４６を逆方向へ回転させ、前輪２
８及び後輪３０は直進方向へ戻る。前輪２８及び後輪３
０が直進方向へ戻った時刻が、自走式作業車１０が畝間
通路のほぼ中央に戻る頃となるように、車速や揺動角速
度を考慮して、前輪２８及び後輪３０を直進方向へ戻す
時間が予め設定されている。これにより、通路を走行す
る際の操舵回数が減り、操舵のための力が節減される。
また、一次停止し、次に走行開始するに当たって、必ず
車輪の操舵方向を一度直進（中立）状態にするよう設定
されている。これにより、例えば作業車は、畝間通路に
斜めの方向に置かれ、始動してもすぐ操向状態に入れる
ため、畝に乗り上げることがない。

【００２９】自走式作業車１０の上方から見て一側の列
関係にある前輪２８及び後輪３０は、前車軸２４及び後
車軸２６に対して回転方向へ所定回転範囲だけ相対回転
自在になっている。前車軸２４及び後車軸２６が逆位相
で揺動されるのに伴って、相対回転自在の前輪２８及び
後輪３０の一方は車軸により前進方向に、他方は後進方
向に前記所定範囲内で回転動作をし、両方が操舵時、地
面との間で同時に引き摺りを起こすことはない。逆位相
操舵による小さな揺動は、大きな所定回転範囲と相まっ
て引き摺りの発生を少なくできる。前進動作は、さら
に、前輪２８又は後輪３０の地面に対する引き摺りを抑
制する。これにより、その前輪２８又は後輪３０におい
て操舵トルクが軽減される。また、他側の列関係にある
前輪２８及び後輪３０は前車軸２４及び後車軸２６に対
し固定され、一体回転可能とされるので、自走式作業車
１０の進行方向の安定化に寄与する。

【００３０】自走式作業車１０の製造時における箱型車
体１２への走行用前側駆動ユニット１４及び走行用後ろ
側駆動ユニット１６の組込み作業について説明する。走
行用前側駆動ユニット１４及び走行用後ろ側駆動ユニッ
ト１６は予め別の場所で製造されて、箱型車体１２への
組込み場所へ持って来られる。箱型車体１２において蓋
部９４を開けられ、本体部９２は上方を開口した状態に
なる。箱型駆動ケース１８をなす走行用前側駆動ユニッ
ト１４及び走行用後ろ側駆動ユニット１６が、本体部９
２の上側から本体部９２内へ入れ込まれ、走行用前側及
び走行用後ろ側駆動ユニット１４，１６の上部では、支
持板９８が留められて、各箱型駆動ケース１８を上側及
び下側枢軸２０，２２の中心線の周りに回転自在に支持
する。その後、リンク棒４０及び揺動操作部材４８等が
組み付けられる。また、各箱型駆動ケース１８の出力軸
８８に対して、連結軸１０６を介して前、後輪２８，３
０が装着される。

【００３１】自走式作業車１０を、畝間通路において往
復走行した後、次の隣の畝間通路へ移動させるため、あ
るいは限られたスペース内で自走式作業車１０を大きく
旋回する必要が生じることがある。すなわち、図２にお
いて仮想線で示されているように、リフト装置１５０
は、操舵駆動部４２の操舵用モータ４４の下側に配設さ
れ、鉛直方向下方へのリフト軸１５２の突出量を切替自
在であるとともに、リフト軸１５２の周りに伸縮自在と
している。所定面積の接地板１５４は、リフト軸１５２
の下端部に回転自在に固定され、リフト軸１５２の引込
位置では、前輪２８及び後輪３０の下端より上側に位置
し、リフト軸１５２の突出位置では、前輪２８及び後輪
３０の下端より下方へ突出し、接地状態になって、自走
式作業車１０の重量を支持する。限られた旋回スペース
において、自走式作業車１０を大きく旋回する場合は、
リフト軸１５２を下方へ十分に突出させ、接地板１５４
を接地させて、前輪２８及び後輪３０を浮かした状態に
し、作業者が自走式作業車１０を所望方向へ所望量、回
転させる。これにより、自走式作業車１０は、リフト軸
１５２の中心線の周りに回転して、向きを変更され、所
望の向きへ変更後は、再び、リフト軸１５２を引き込ま
せて、前輪２８及び後輪３０を接地させる。

【００３２】実施例は薬剤散布機を搭載されて畝間通路
を走行する自走式作業車１０であるが、自走式作業車１
０は、両側から壁面により挟まれている通路を走行して
行なう種々の作業に適用可能である。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の発明では、２個の走行用駆動
ユニットが箱型車体内へ入れ込まれて、各駆動ケースを
第１及び第２の駆動車軸の揺動鉛直線の周りに揺動自在
に箱型車体内に支持され、走行用駆動ユニットの出力軸
が連結部材を介して駆動輪へ連結され、駆動輪が駆動ケ
ース内の走行用モータにより駆動されるようになってい
るので、走行用駆動ユニットを箱型車体への組付場所と
は別の場所で製造することができ、自走式作業車の製造
を合理化することができる。

【００３４】請求項２の発明では、第１及び第２の駆動
車軸に回転方向へ所定範囲だけ回転自在に取付けられて
いる一側の列関係にある前後の車軸の一方は、車軸の揺
動により前進方向に、他方は後退方向に前記所定範囲内
で回転動作をし、両方が操舵時地面との間で同時に引き
摺りを起こすことはない。しかも、逆位相操舵による小
さな揺動は、大きな所定回転範囲と相俟って引き摺りの
発生を少なくできるし、前進状態は更に地面に対す駆動
輪の引き摺りを抑制し、自走式作業車の操舵動力を軽減
することができるとともに、一側の列関関係にある前輪
及び後輪は前車軸及び後車軸に対して一体回転可能に固
定されており、自走式作業車の進行方向の安定化に寄与
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走式作業車の平面図である。

【図２】自走式作業車の側面図である。

【図３】走行用後ろ側駆動ユニットの内部構造を側方か
ら見て示す図である。

【図４】箱型車体内での走行用後ろ側駆動ユニットの組
付構造を正面から見て示す図である。

【図５】走行用前側駆動ユニットの出力軸と後輪との連
結構造を示す断面図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ断面矢視図である。

【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面矢視図である。

【図８】操作部を上方から見た図である。

【符号の説明】

１０ 自走式作業車 １２ 箱型車体 １４ 走行用前側駆動ユニット １６ 走行用後ろ側駆動ユニット １８ 箱型駆動ケース ２０ 上側枢軸（揺動鉛直線） ２２ 下側枢軸（揺動鉛直線） ２４ 前車軸（第１の駆動車軸） ２６ 後車軸（第２の駆動車軸） ２８ 前輪（駆動輪） ３０ 後輪（駆動輪） ３４ 側方距離センサ ４０ リンク棒（リンク） ４２ 操舵駆動部（操舵制御手段） ４４ 操舵用モータ ４８ 揺動操作部材（操舵制御手段） ６８ 走行用モータ ８８ 出力軸 １０６ 連結軸

フロントページの続き (72)発明者 松尾 万蔵 千葉県千葉市緑区高津戸町２−230 (56)参考文献 特開 昭61−54366（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−266056（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−244306（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141268（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−83658（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも部分的に開閉自在とされてい
   る箱型車体（１２）と、この箱型車体（１２）の開かれ
   ている部分から前記箱型車体（１２）へ挿入されてそれ
   ぞれの揺動鉛直線（２０，２２）の周りに揺動自在であ
   り端部に駆動輪（２８，３０）を取付けられている第１
   及び第２の駆動車軸（２４，２６）に対応して前記箱型
   車体（１２）内に配設される２個の走行用駆動ユニット
   （１４，１６）とを有し、各走行用駆動ユニット（１
   ４，１６）が、前記箱型車体（１２）内で前記揺動鉛直
   線（２０，２２）の周りに揺動自在に支持される駆動ケ
   ース（１８）と、この駆動ケース（１８）内に収納され
   る走行用モータ（６８）と、前記駆動ケース（１８）の
   揺動時の前記箱型車体（１２）との干渉を回避した長さ
   及び位置で設けられ前記走行用モータ（６８）により駆
   動される出力軸（８８）とを含み、前記第１及び第２の
   駆動車軸（２４，２６）の各々は、前記出力軸（８８）
   と、前記箱型車体（１２）の壁部を貫通して前記駆動輪
   （２８．３０）及び前記出力軸（８８）を相互に連結す
   る連結部材（１０６）とを含むことを特徴とする自走式
   作業車。
2. 【請求項２】 左右いずれか一側の列関係にある前期駆
   動輪（２８，３０）は共に前記第１及び第２の駆動車軸
   （２４，２６）に回転方向へ一体的に取付けられ、他側
   の列関係にある前記駆動輪（２８，３０）は共に前記第
   １及び第２の駆動車軸（２４，２６）に回転方向へ所定
   範囲内で相対回転自在に取付けられていることを特徴と
   する請求項１記載の自走式作業車。