JPS6154366A - 自走車両の操向装置 - Google Patents
自走車両の操向装置Info
- Publication number
- JPS6154366A JPS6154366A JP17442384A JP17442384A JPS6154366A JP S6154366 A JPS6154366 A JP S6154366A JP 17442384 A JP17442384 A JP 17442384A JP 17442384 A JP17442384 A JP 17442384A JP S6154366 A JPS6154366 A JP S6154366A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- revolution
- vehicle
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は］場や０庫等の構内で貨物搬送に使用される自
走車両の操向装置に関する。
走車両の操向装置に関する。
従来この種自走車両においては、一般に車輪または車軸
を人力またはシリンダなどの動力によって操舵させて所
定の方向に定行ｕ゛シめる描成としている。そして旋回
半径の小さい曲線路を走行させる必要のある場合には前
車軸の他に後車軸も操舵させ、前車軸と後中軸をハ字状
または逆ハ字状に操舵させる舵取方式を採っている。
を人力またはシリンダなどの動力によって操舵させて所
定の方向に定行ｕ゛シめる描成としている。そして旋回
半径の小さい曲線路を走行させる必要のある場合には前
車軸の他に後車軸も操舵させ、前車軸と後中軸をハ字状
または逆ハ字状に操舵させる舵取方式を採っている。
この場合、前車軸と後車軸は上記舵取方式に合致Ｊるに
うにリンクやレバーでお互いを連結して規制するのが一
般的て゛ある。
うにリンクやレバーでお互いを連結して規制するのが一
般的て゛ある。
従来の自走車両では小輪または車軸を操舵させるだめの
動力源やシリンダを付設しなれればならないので、車両
を軽量小型にするのに限界があり、費用も嵩むという欠
区点がある。
動力源やシリンダを付設しなれればならないので、車両
を軽量小型にするのに限界があり、費用も嵩むという欠
区点がある。
本発明は上記の点に鑑み【１０発された乙ので、その特
徴とするところは、全車輪を舵取方式に合致したリンケ
ージで互いに規制し、曲線路走行時は各車輪をその旋回
半径に比例した回転数で駆動さ目て１ト両を操舵さける
自走車両の操向装７Ｉであって、旋回半径の変更に際し
て各市松に操舵速度に見合う正または負の回転数をそれ
ぞれ（（＃ｌしすることにより、所望する方向の舵取り
トルクを発生さじて操舵せしめるしのである。
徴とするところは、全車輪を舵取方式に合致したリンケ
ージで互いに規制し、曲線路走行時は各車輪をその旋回
半径に比例した回転数で駆動さ目て１ト両を操舵さける
自走車両の操向装７Ｉであって、旋回半径の変更に際し
て各市松に操舵速度に見合う正または負の回転数をそれ
ぞれ（（＃ｌしすることにより、所望する方向の舵取り
トルクを発生さじて操舵せしめるしのである。
本発明の一実施例を第１図乃至第７１図にＨ，４づいて
説明する。
説明する。
自走車両１の前車軸２の両端には車幅３ａ、３ｂが、後
車軸４の両端には車幅５ａ、５ｂがそれぞれ回転可能に
取付（プられており、これら車輻３ａ、３ｂ、５ａ、５
ｂはそれぞれ備えた電動機６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂによ
り駆動可能となっている。
車軸４の両端には車幅５ａ、５ｂがそれぞれ回転可能に
取付（プられており、これら車輻３ａ、３ｂ、５ａ、５
ｂはそれぞれ備えた電動機６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂによ
り駆動可能となっている。
前車軸２および後事軸４の中央部にはターンデープル８
．９がそれぞれ設けられ、車体フレーム１０に対し前ｒ
ｇ軸２．後車軸４を水平回動可能としている。
．９がそれぞれ設けられ、車体フレーム１０に対し前ｒ
ｇ軸２．後車軸４を水平回動可能としている。
まＩｃ、前車軸２のターンテーブル８ど後車軸４のター
ンテーブル９の中心を結ぶ線△−△に対して交叉させる
ようにして前車軸２と後車軸４とが連結棒１１で連結さ
れている。
ンテーブル９の中心を結ぶ線△−△に対して交叉させる
ようにして前車軸２と後車軸４とが連結棒１１で連結さ
れている。
連結棒１１が線Ａ−Ａと交わる交点は前車軸２のターン
テーブル８と後車軸４のターンデープル９の中心との中
点に位置している。
テーブル８と後車軸４のターンデープル９の中心との中
点に位置している。
ざらに、後車軸４のターンテーブル９には但車軸４の回
転角を検出するための検出器１２が設けられている。
転角を検出するための検出器１２が設けられている。
このように構成された自走車両１の操向について次に説
明する。直線路から曲線路への進入に際しては、内外軸
３ ａ、 ３ ｂ、 ５ ａ 、 ５ｂ Ｕ） 回＋’
？ｓ ｈに差を与えて操向させる。これは操作ハンドル
の切角に対して内外軸３ａ、３ｂ、５ａ、５ｂを駆動す
る電動機６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの回転数を変化さける
ことによって行う。前車軸２ど（麦車軸４は連結棒１１
によって連結されているので、各電動ｌ￥１６ａ、６ｂ
、７ａ、７ｂ間に回ＩＩ／、’ 数の１’ｕｉ ｆがあ
っても確実にハ字状または逆ハ字状に操舵される。
明する。直線路から曲線路への進入に際しては、内外軸
３ ａ、 ３ ｂ、 ５ ａ 、 ５ｂ Ｕ） 回＋’
？ｓ ｈに差を与えて操向させる。これは操作ハンドル
の切角に対して内外軸３ａ、３ｂ、５ａ、５ｂを駆動す
る電動機６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの回転数を変化さける
ことによって行う。前車軸２ど（麦車軸４は連結棒１１
によって連結されているので、各電動ｌ￥１６ａ、６ｂ
、７ａ、７ｂ間に回ＩＩ／、’ 数の１’ｕｉ ｆがあ
っても確実にハ字状または逆ハ字状に操舵される。
第４図は点Ｏを回転中心とした曲線路を走行している状
態を示している。
態を示している。
この状態においては、旋回の外側の車輪３ｂ。
５ｂの同転数をｒｌｏ、内側の車幅３ａ、５ａの回転数
をｎｌとし、外側の車輪３１）、５ｔ）Ｊ、（よび内側
の車幅３ａ、５ａの旋回半径をぞれぞれＲｏ 。
をｎｌとし、外側の車輪３１）、５ｔ）Ｊ、（よび内側
の車幅３ａ、５ａの旋回半径をぞれぞれＲｏ 。
Ｒ１とすると （１）の式が成立づる。
ｎｉ Ｒ１
車幅３ａ、３ｂ、５ａ、５ｂの回転数を変化させてもｎ
ｏ ／ ｎ ｉが一定であれば旋回半径は不変である
。
ｏ ／ ｎ ｉが一定であれば旋回半径は不変である
。
軸距をＳ１輪距を１−１舵ｗ角をθと刀−ると、ｈた回
牛径と舵切角θの関係は （２）式で示される。
牛径と舵切角θの関係は （２）式で示される。
（１）式Ｊ３よび（２）式から舵切角θと内外輪の回転
数比ｎＱ／ｎｉの関係は （３）式のＪ：うにイｆる１
゜従って舵切角θを決めるとｎＱ／ｎｌが求められる。
数比ｎＱ／ｎｉの関係は （３）式のＪ：うにイｆる１
゜従って舵切角θを決めるとｎＱ／ｎｌが求められる。
実舵切角θは検出器１２によってｉｉｌ １ｔｌＱされ
るので、ｎＱ／ｎｉは（３ン式から求まる。実際のＴ１
１輪の回転数ｎＱ、及びｎｌは、その［，１の自走車両
１の指定速αとｎ ｇ ／ ｎ １から演口し、中輪駆
動用の電動機５ａ、６ｂ、７ａ、７ｂに指令される。
るので、ｎＱ／ｎｉは（３ン式から求まる。実際のＴ１
１輪の回転数ｎＱ、及びｎｌは、その［，１の自走車両
１の指定速αとｎ ｇ ／ ｎ １から演口し、中輪駆
動用の電動機５ａ、６ｂ、７ａ、７ｂに指令される。
次に回転半径を変える場合、例えば第７１図に、ｊ３い
て舵切角θを０１に変える場合について説明すると、舵
切角Ｏのときの前車軸２の外側の車輪３ｂの回転数ｎｏ
にΔｎを、後車軸４の外側の車輪５ｂの回転ｙｉｌｎｏ
に一Δｎを、また前車軸２の内側の中＋４２３８の回転
数ｎｉに−Δｎを、後車軸４の内側の車輪５ａの回転数
ｎ１にΔｎを重畳させる。
て舵切角θを０１に変える場合について説明すると、舵
切角Ｏのときの前車軸２の外側の車輪３ｂの回転数ｎｏ
にΔｎを、後車軸４の外側の車輪５ｂの回転ｙｉｌｎｏ
に一Δｎを、また前車軸２の内側の中＋４２３８の回転
数ｎｉに−Δｎを、後車軸４の内側の車輪５ａの回転数
ｎ１にΔｎを重畳させる。
これにより前車軸２には反時計方向の、また後１工軸４
には時計方向のトルクが発生し、時間の経過とともに舵
切角０が増加する。そして舵切角θが０１と一致したら
Δｎおよび−ΔｎをＯ（零）にする。
には時計方向のトルクが発生し、時間の経過とともに舵
切角０が増加する。そして舵切角θが０１と一致したら
Δｎおよび−ΔｎをＯ（零）にする。
舵切角θの変化する速度はΔｎの大きさによって決まる
。
。
尚、この場合回転数比ｎ□／ｎＨは舵り角θ。
’ａ化に応じて常に （３）式を満足するＪ：うに制御
される。
される。
上記ＦＪ２明したＪ：うに重畳さける回転数Δ４、の（
＋） （−）の符号は対角の車輪３ａ、５ｂ、５ａ、
３ｂでは同じで、かつ左右の車中Ｑ３ａ、３ｂ。
＋） （−）の符号は対角の車輪３ａ、５ｂ、５ａ、
３ｂでは同じで、かつ左右の車中Ｑ３ａ、３ｂ。
５ａ、５ｂで逆になるようにする。Ｊ：た舵切角θの増
減に対応してその符号を選択Ｊれば舵切り方向が決めら
れ、舵切速度も八ｎの大ささを適宜選択することにより
任意の曲線路を走行Ｊることかできる。
減に対応してその符号を選択Ｊれば舵切り方向が決めら
れ、舵切速度も八ｎの大ささを適宜選択することにより
任意の曲線路を走行Ｊることかできる。
さらに前車軸２と後車軸４は連結棒１′１ぐ連結されて
いるので、路面状態や各車輪の回転数に誤差が牛じ゛（
もモ（〔実に粘度よく操舵される。
いるので、路面状態や各車輪の回転数に誤差が牛じ゛（
もモ（〔実に粘度よく操舵される。
尚、上記実施例Ｃ′は、前巾軸２ Ｊ５．１、びＩＱ巾
軸４の中央部にターンテーブル８，９を設【プて連結棒
１１で両車軸を連結したもので説明したが、リンク機構
のものでも勿論実施できる。また、車輪の駆動源として
電動機を用いたちので説明したが油圧モータでも可能で
ある。
軸４の中央部にターンテーブル８，９を設【プて連結棒
１１で両車軸を連結したもので説明したが、リンク機構
のものでも勿論実施できる。また、車輪の駆動源として
電動機を用いたちので説明したが油圧モータでも可能で
ある。
（発明の効果〕
本発明は上記のＪ：うに、全車輪を舵取方式に合致した
リンケージで互いに規制し、曲線路走行時は各車輪をそ
の旋回半径に比例した回転数で駆動させて車両を操舵さ
せる自走車両の操向装置であって、旋回半径の変更に際
して各車輪に操舵速度に見合う正または負の回転数をそ
れぞれ（＝Ｊ加りることにＪ：す、所望覆る方向の舵取
り１−ルクを発生さけて車両を操舵させるＪ：うにした
ので、従来のように中輪または車軸を操舵さけるだめの
動力源Ａ５シリンダ等を心変とゼずに１ハ１単な（１４
造で操舵されるので中両を小型にでき経済的に奇〜する
どころ人である。
リンケージで互いに規制し、曲線路走行時は各車輪をそ
の旋回半径に比例した回転数で駆動させて車両を操舵さ
せる自走車両の操向装置であって、旋回半径の変更に際
して各車輪に操舵速度に見合う正または負の回転数をそ
れぞれ（＝Ｊ加りることにＪ：す、所望覆る方向の舵取
り１−ルクを発生さけて車両を操舵させるＪ：うにした
ので、従来のように中輪または車軸を操舵さけるだめの
動力源Ａ５シリンダ等を心変とゼずに１ハ１単な（１４
造で操舵されるので中両を小型にでき経済的に奇〜する
どころ人である。
図は本発明の−・実施例を示Ｊ−もので、第１図は平面
図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４図は自走車
両の旋回している状態を示す説明図である。 １・・・自走車両 ２・・・６ｕ車軸 １・・・後
車軸３ａ、３ｂ、５ａ、５ｂ・・・車輪 （３ａ、６
ｂ。 ７ａ、７ｂ・・・電動改 ８，９・・・ターンテーブ
ル１０・・・車体フレーム １１・・・連結体 １
２・・・検出器
図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４図は自走車
両の旋回している状態を示す説明図である。 １・・・自走車両 ２・・・６ｕ車軸 １・・・後
車軸３ａ、３ｂ、５ａ、５ｂ・・・車輪 （３ａ、６
ｂ。 ７ａ、７ｂ・・・電動改 ８，９・・・ターンテーブ
ル１０・・・車体フレーム １１・・・連結体 １
２・・・検出器
Claims (1)
- １、全車輪を舵取方式に合致したリンケージで互いに規
制し、曲線路走行時は各車輪をその旋回半径に比例した
回転数で駆動させて車両を操舵させる自走車両の操向装
置であって、旋回半径の変更に際して各車輪に操舵速度
に見合う正または負の回転数をそれぞれ付加することに
より、所望する方向の舵取りトルクを発生させて車両を
操舵させるようにしたことを特徴とする自走車両の操向
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17442384A JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17442384A JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6154366A true JPS6154366A (ja) | 1986-03-18 |
| JPH0376274B2 JPH0376274B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=15978286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17442384A Granted JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6154366A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04201681A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送車の走行制御装置 |
| JPH06305441A (ja) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Maruyama Mfg Co Ltd | 自走式作業車 |
-
1984
- 1984-08-22 JP JP17442384A patent/JPS6154366A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04201681A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送車の走行制御装置 |
| JPH06305441A (ja) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Maruyama Mfg Co Ltd | 自走式作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0376274B2 (ja) | 1991-12-04 |
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