JPH0376274B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0376274B2 JPH0376274B2 JP17442384A JP17442384A JPH0376274B2 JP H0376274 B2 JPH0376274 B2 JP H0376274B2 JP 17442384 A JP17442384 A JP 17442384A JP 17442384 A JP17442384 A JP 17442384A JP H0376274 B2 JPH0376274 B2 JP H0376274B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- wheels
- wheel
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は工場や倉庫等の構内で貨物搬送に使用
される自走車両の操向装置に関する。
される自走車両の操向装置に関する。
従来この種自走車両においては、一般に車輪ま
たは車輪を人力またはシリンダなどどの動力によ
つて操舵させて所定の方向に走行せしめる構成と
している。そして旋回半径の小さい曲線路を走行
させる必要のある場合には前車軸の他に後車輪も
操舵させ、前車軸と後車軸をハ字状または逆ハ字
状に操舵させる舵取方式を採つている。
たは車輪を人力またはシリンダなどどの動力によ
つて操舵させて所定の方向に走行せしめる構成と
している。そして旋回半径の小さい曲線路を走行
させる必要のある場合には前車軸の他に後車輪も
操舵させ、前車軸と後車軸をハ字状または逆ハ字
状に操舵させる舵取方式を採つている。
この場合、車軸と後車軸は上記舵取方式に合致
するようにリンクやレバーでお互いを連結して規
制するのが一般的である。
するようにリンクやレバーでお互いを連結して規
制するのが一般的である。
従来の自走車両では車輪または車軸を操舵させ
るための動力源やシリンダを付設しなければなら
ないので、車両を軽量小型にするのに限界があ
り、費用も嵩むという難点がある。
るための動力源やシリンダを付設しなければなら
ないので、車両を軽量小型にするのに限界があ
り、費用も嵩むという難点がある。
本発明は上記の点に鑑み開発されたもので、そ
の特徴とするところは、全車輪を舵取方式に合致
したリンケージで互いに規制し、曲線路走行時は
各車輪をその旋回半径に比例した回転数で駆動さ
せて車両を操舵させる自走車両の操向装置であつ
て、旋回半径の変更に際して各車輪に操舵速度に
見合う正または負の回転数をそれぞれ付加するこ
とにより、所望する方向の舵取りトルクを発生さ
せて操舵せしめるものである。
の特徴とするところは、全車輪を舵取方式に合致
したリンケージで互いに規制し、曲線路走行時は
各車輪をその旋回半径に比例した回転数で駆動さ
せて車両を操舵させる自走車両の操向装置であつ
て、旋回半径の変更に際して各車輪に操舵速度に
見合う正または負の回転数をそれぞれ付加するこ
とにより、所望する方向の舵取りトルクを発生さ
せて操舵せしめるものである。
本発明の一実施例を第１図乃至第４図に基づい
て説明する。
て説明する。
自走車両１の前車軸２の両端には車輪３ａ，３
ｂが、後車軸４の両端には車輪５ａ，５ｂがそれ
ぞれ回転可能に取付けられており、これら車輪３
ａ，３ｂ，５ａ，５ｂはそれぞれ備えた電動機６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂにより駆動可能となつてい
る。
ｂが、後車軸４の両端には車輪５ａ，５ｂがそれ
ぞれ回転可能に取付けられており、これら車輪３
ａ，３ｂ，５ａ，５ｂはそれぞれ備えた電動機６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂにより駆動可能となつてい
る。
前車軸２および後車軸４の中央部にはターンテ
ーブル８，９がそれぞれ設けられ、車体フレーム
１０に対し前車軸２、後車軸４を水平回動可能と
している。
ーブル８，９がそれぞれ設けられ、車体フレーム
１０に対し前車軸２、後車軸４を水平回動可能と
している。
また、前車軸２のターンテーブル８と後車軸４
のターンテーブル９の中心を結ぶ線Ａ−Ａに対し
て交叉させるようにして前車軸２と後車軸４とが
連結棒１１で連結されている。
のターンテーブル９の中心を結ぶ線Ａ−Ａに対し
て交叉させるようにして前車軸２と後車軸４とが
連結棒１１で連結されている。
連結棒１１が線Ａ−Ａと交わる交点は前車軸２
のターンテーブル８と後車軸４のターンテーブル
９の中心との中点に位置している。
のターンテーブル８と後車軸４のターンテーブル
９の中心との中点に位置している。
さらに、後車軸４のターンテーブル９には後車
軸４の回転角を検出するための検出器１２が設け
られている。
軸４の回転角を検出するための検出器１２が設け
られている。
このように構成された自走車両１の操向につい
て次に説明する。直線路から曲線路への進入に際
しては、内外輪３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂの回転数
に差を与えて操向させる。これは操作ハンドルの
切角に対して内外輪３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂを駆
動する電動機６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂの回転数を
変化させることによつて行う。前車軸２と後車軸
４は連結棒１１によつて連結されているので、各
電動機６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ間に回転数の誤差
があつても確実にハ字状または逆ハ字状に操舵さ
れる。
て次に説明する。直線路から曲線路への進入に際
しては、内外輪３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂの回転数
に差を与えて操向させる。これは操作ハンドルの
切角に対して内外輪３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂを駆
動する電動機６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂの回転数を
変化させることによつて行う。前車軸２と後車軸
４は連結棒１１によつて連結されているので、各
電動機６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ間に回転数の誤差
があつても確実にハ字状または逆ハ字状に操舵さ
れる。
第４図は点０を回転中心とした曲線路を走行し
ている状態を示している。
ている状態を示している。
この状態においては、旋回の外側の車輪３ｂ，
５ｂの回転数をnp、内側の車輪３ａ，５ａの回転
数をniとし、外側の車輪３ｂ，５ｂおよび内側の
車輪３ａ，５ａの旋回半径をそれぞれRp，Riと
すると(1)の式が成立する。
５ｂの回転数をnp、内側の車輪３ａ，５ａの回転
数をniとし、外側の車輪３ｂ，５ｂおよび内側の
車輪３ａ，５ａの旋回半径をそれぞれRp，Riと
すると(1)の式が成立する。
np／ni＝Rp／Ri ……(1)
車輪３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂの回転数を変化さ
せてもnp／niが一定であれば旋回半径は不変であ
る。
せてもnp／niが一定であれば旋回半径は不変であ
る。
軸距をｓ、輪距をｔ、舵切角をθとすると、旋
回半径と舵切角θの関係は(2)式で示される。
回半径と舵切角θの関係は(2)式で示される。
sinθ＝Ｓ／Ri＋Rp＝Ｓ／2Ri＋ｔ
＝Ｓ／2Rp−ｔ ……(2)
(1)式および(2)式から舵切角θと内外輪の回転数
比np／niの関係は(3)式のようになる。
比np／niの関係は(3)式のようになる。
np／ni＝Ｓ＋ｔ sinθ／Ｓ−ｔ sinθ ……(3)
従つて舵切角θを決めるとnp／niが求められ
る。実舵切角θは検出器１２によつて計測される
ので、np／niは(3)式から求まる。実際の車輪の回
転数np、及びniは、その時の自走車両１の指定速
度とnp／niから演算し、車輪駆動用の電動機６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂに指令される。
る。実舵切角θは検出器１２によつて計測される
ので、np／niは(3)式から求まる。実際の車輪の回
転数np、及びniは、その時の自走車両１の指定速
度とnp／niから演算し、車輪駆動用の電動機６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂに指令される。
次に回転半径を変える場合、例えば第４図にお
いて舵切角θをθ1に変える場合について説明する
と、舵切角θのときの前車軸２の外側の車輪３ｂ
の回転数npにΔnを、後車軸４の外側の車輪５ｂ
の回転数npに−Δnを、また前車軸２の内側の車
輪３ａ回転数niに−Δnを、後車軸４の内側の車
輪５ａの回転数niにΔnを重畳させる。
いて舵切角θをθ1に変える場合について説明する
と、舵切角θのときの前車軸２の外側の車輪３ｂ
の回転数npにΔnを、後車軸４の外側の車輪５ｂ
の回転数npに−Δnを、また前車軸２の内側の車
輪３ａ回転数niに−Δnを、後車軸４の内側の車
輪５ａの回転数niにΔnを重畳させる。
これにより前車軸２には反時計方向の、また後
車軸４には時計方向のトルクが発生し、時間の経
過とともに舵切角θが増加する。そして舵切角θ
がθ1と一致したΔnおよび−Δnを０（零）にする。
車軸４には時計方向のトルクが発生し、時間の経
過とともに舵切角θが増加する。そして舵切角θ
がθ1と一致したΔnおよび−Δnを０（零）にする。
舵切角θの変化する速度はΔnの大きさによつ
て決まる。
て決まる。
尚、この場合回転数比np／niは舵切角θの変化
に応じて常に(3)式を満足するように制御される。
に応じて常に(3)式を満足するように制御される。
上記説明したように重畳させる回転数Δnの
（＋）（−）の符号は対角の車輪３ａ，５ｂ，５
ａ，３ｂでは同じで、かつ左右の車輪３ａ，３
ｂ，５ａ，５ｂで逆になるようにする。また舵切
角θの増減に対応してその符号を選択すれば舵切
の方向が決められ、舵切速度もΔnの大きさを適
宜選択することにより任意の曲線路を走行するこ
とができる。
（＋）（−）の符号は対角の車輪３ａ，５ｂ，５
ａ，３ｂでは同じで、かつ左右の車輪３ａ，３
ｂ，５ａ，５ｂで逆になるようにする。また舵切
角θの増減に対応してその符号を選択すれば舵切
の方向が決められ、舵切速度もΔnの大きさを適
宜選択することにより任意の曲線路を走行するこ
とができる。
さらに前車軸２と後車軸４は連結棒１１で連結
されているので、路面状態や各車輪の回転数に誤
差が生じても確実に精度よく操舵される。
されているので、路面状態や各車輪の回転数に誤
差が生じても確実に精度よく操舵される。
尚、実施例では、前車軸２および後車軸４の中
央部にターンテーブル８，９を設けて連結棒棒１
１で両車軸を連結したもので説明したが、リンク
機構のものでも勿論実施できる。また、車輪の駆
動源として電動機を用いたもので説明したが油圧
モータでも可能である。
央部にターンテーブル８，９を設けて連結棒棒１
１で両車軸を連結したもので説明したが、リンク
機構のものでも勿論実施できる。また、車輪の駆
動源として電動機を用いたもので説明したが油圧
モータでも可能である。
（発明の効果）
本発明は上記のように、全車輪を舵取方式に合
致したリンケージで互いに規制し、曲線路走行時
は各車輪をその旋回半径に比例した回転数で駆動
させて車両を操舵させる自走車両の操向装置であ
つて、旋回半径の変更に際して各車輪に操舵速度
に見合う正または負の回転数をそれぞれ付加する
ことにより、所望する方向の舵取りトルクを発生
させて車両を操舵させるようにしたので、従来の
ように車輪または車軸を操舵させるための動力源
やシリンダ等を必要とせずに簡単な構成で操舵さ
れるので車両を小型にでき経済的に寄与するとこ
ろ大である。
致したリンケージで互いに規制し、曲線路走行時
は各車輪をその旋回半径に比例した回転数で駆動
させて車両を操舵させる自走車両の操向装置であ
つて、旋回半径の変更に際して各車輪に操舵速度
に見合う正または負の回転数をそれぞれ付加する
ことにより、所望する方向の舵取りトルクを発生
させて車両を操舵させるようにしたので、従来の
ように車輪または車軸を操舵させるための動力源
やシリンダ等を必要とせずに簡単な構成で操舵さ
れるので車両を小型にでき経済的に寄与するとこ
ろ大である。
図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は
平面図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４
図は自走車両の旋回している状態を示す説明図で
ある。 １……自走車両、２……前車軸、４……後車
軸、３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂ……車輪、６ａ，６
ｂ，７ａ，７ｂ……電動機、８，９……ターンテ
ーブル、１０……車体フレーム、１１……連結
棒、１２……検出器。
平面図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４
図は自走車両の旋回している状態を示す説明図で
ある。 １……自走車両、２……前車軸、４……後車
軸、３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂ……車輪、６ａ，６
ｂ，７ａ，７ｂ……電動機、８，９……ターンテ
ーブル、１０……車体フレーム、１１……連結
棒、１２……検出器。
Claims (1)
- １ 全車輪を舵取方式に合致したリンケージで互
いに規制し、曲線路走行時は各車輪をその旋回半
径に比例した回転数で駆動させて車両を操舵させ
る自走車両の操向装置であつて、旋回半径の変更
に際して各車輪に操舵速度に見合う正または負の
回転数をそれぞれ付加することにより、所望する
方向の舵取りトルクを発生させて車両を操舵させ
るようにしたことを特徴とする自走車両の操向装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17442384A JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17442384A JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6154366A JPS6154366A (ja) | 1986-03-18 |
| JPH0376274B2 true JPH0376274B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=15978286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17442384A Granted JPS6154366A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 自走車両の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6154366A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2717325B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1998-02-18 | 川崎重工業株式会社 | 搬送車の走行制御装置 |
| JP3138974B2 (ja) * | 1993-04-23 | 2001-02-26 | 株式会社丸山製作所 | 自走式作業車 |
-
1984
- 1984-08-22 JP JP17442384A patent/JPS6154366A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6154366A (ja) | 1986-03-18 |
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