JPH0686222B2 - 操舵装置 - Google Patents

操舵装置

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JPH0686222B2
JPH0686222B2 JP63061670A JP6167088A JPH0686222B2 JP H0686222 B2 JPH0686222 B2 JP H0686222B2 JP 63061670 A JP63061670 A JP 63061670A JP 6167088 A JP6167088 A JP 6167088A JP H0686222 B2 JPH0686222 B2 JP H0686222B2
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    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は車両等に施用される操舵装置、詳しくは、所
定の絶対方位を基準とする車両の進行方位角もしくは所
定の絶対方位に対する進行方向を指示し、この指示され
た進行方位角もしくは進行方向と検出された実際の車両
進行角もしくは進行方向との偏差が零になるように操向
車輪を車速等に応じた所定の特性で転舵する操舵装置に
関する。
（従来の技術） 車両等の操舵装置は、一般に、操向ハンドルと操向車輪
との間をギア機構およびリンケージ等の操舵系で機械的
に連結し、操向ハンドルのハンドル操作を操向車両に伝
達して操向車輪をハンドル操作に応じた舵角に転舵す
る。このような操舵装置では、操向ハンドルのハンドル
舵角は車両の現進行方向に対する相対的な方向変化量を
示すため、一定方向に進行する場合には操向ハンドルを
所定位置に保持する。具体的には、例えば、第６図に示
すような進路変更を行う場合には、同図（ｂ）に示され
るように、進路変更開始時に一方向に転舵し、この後に
走路の分離線を超えた時に他方向に転舵し、再度、進路
変更終了後に直進位置に戻すための操打を行い、また、
第７図（ａ）に示すような鉤形状の道路を90度旋回する
場合には、同図（ｂ）に示されるように、旋回開始時に
一方向に転舵し、旋回終了後に他方向に転舵する。
（この発明が解決しようとする課題） 上述のような操舵装置にあっては、車両の旋回制御に際
して運転者は１つの操作量として操向ハンドルの操舵角
を付与することができるが、車両の旋回挙動は横運動
（左右運動）およびヨーイング等により支配的な影響を
受ける。そして、操向ハンドルの操舵角θｓが操向車輪
の転舵角δｆに対応し、横運動を決定する横加速度、
ヨーイングを決定するヨーレイト（ヨー角速度）ｒおよ
び旋回半径Ｒは転舵角δｆおよび車速Ｕの関数として下
式（１），（２），（３）に示すような特性を呈する。
ただし、 K;スタビリティファクタ l;ホイールベース これら式（１），（２），（３）から明らかなように、
運転者は意図する旋回挙動を得るには車速を考慮した転
舵角δｆすなわち操向ハンドルの操舵角θｓを与えるこ
とが不可欠であり、車両の操縦を難しくする一因となっ
ていた。
また、車両の運動速度が大きい場合等、例えばタイヤの
スリップアングルが大きくコーナリングフォース特性の
非線形性が顕著化する場合にあっては、過渡特性の影響
が重畳されて上述のスタビリティファクタＫも変化し、
運転者はスタビリティファクタＫの変化をも考慮して操
向ハンドルを操舵しなければならない。このため、車両
の操縦の困難も著しく、車両の運転に習熟するには相当
の練習が不可欠であった。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、操作が
容易な操舵装置を提供することを目的としている。
（課題を解決するための手段） 第１の発明は、第１図（ａ）の構成図に示されるよう
に、操向車輪をアクチュエータが転舵する動力舵取手段
を有する舵取装置において、 運転者の操作により所定の絶対方位を基準とする車両の
進行方位角を指示する操向指示手段と、 所定の絶対方位を基準とする車両進行角を検出する進行
方向検知手段と、 操向指示手段で指示された進行方位角と進行方向検知手
段で検出された車両進行角との偏差が零になるよう動力
舵取手段を制御する制御手段と を備えることを特徴とする。
第２の発明は、第１図（ｂ）に示されるように、操向車
輪をアクチュエータが転舵する動力舵取手段を有する操
舵装置において、 運転者の操作により所定の絶対方位に対する車両の進行
方向を指示する操向指示手段と、 所定の絶対方位に対する車両の進行方向を検出する進行
方向検知手段と、 操向指示手段で指示された進行方向と、進行方向検知手
段で検出された進行方向との偏差に応じて目標舵角を決
定する目標舵角決定手段と、 目標舵角決定手段の出力信号に基づき操向車輪が目標舵
角に転舵されるよう動力舵取手段を制御する制御手段と を備えることを特徴とする。
（作用） 第１の発明に係る操舵装置によれば、運転者によって所
定の絶対方位に対する車両の進行方位角が指示され、こ
の指示された進行方位角と検出された車両進行角との偏
差に応じて操向車輪が転舵されるため、従来の車両にお
ける操向ハンドルを中立位置に復帰させる戻し操作が不
要となる。
また、指示された進行方位角と検出された車両進行角と
の偏差が零になるよう制御するので、外乱によって受け
る影響を小さくでき、操縦の容易化が図れる。
また、第２の発明にかかる操舵装置によれば、偏差に応
じて目標舵角が決定されるため、第１の発明に加えて、
操向車輪の過渡的な転舵特性を偏差に応じた特性に設定
でき、より良好な操舵性能が得られる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第２図から第３図は第１および第２の発明の一実施例に
かかる操舵装置を表し、第２図が模式化した全体概略
図、第３図がブロック線図である。
第２図において、11はステアリングシャフト12の上端に
固設された操向ハンドル（操向指示手段）であり、ステ
アリングシャフト12は車体等に回転自在に支持されて下
端にエンコーダ13およびモータを有する反力発生器（反
力付与手段）14が設けられている。これらエンコーダ13
および反力発生器14はコントローラ（制御手段）15に結
線され、エンコーダ13はステアリングシャフト12の回転
を検出して操向ハンドル11の所定位置からの操舵角度θ
ｓを表す信号をコントローラ15に出力し、また、反力発
生器14は後述するようにモータがコントローラ15によっ
て制御されて操向ハンドル11に操舵反力を付与する。な
お、エンコーダ13により検出される操舵角度θｓは、上
述の所定位置を所定の絶対方位例えば北あるいは現在の
車両の進行方向等として、この方位を基準とする方位角
を表す。
コントローラ15には、また、スピードメータ16、ヨーレ
イトジャイロ（進行方向検知手段）17および図示しない
動力舵取器が結線されている。スピードメータ16は車速
を表す記号をコントローラ15に出力し、ヨーレイトジャ
イロ17はヨーレイト（ヨー角速度）を表す信号をコント
ローラ15に出力する。動力舵取器は、転舵力を発生する
電動機および電動機と操向車輪との間に介設されたギア
機構等を有し、電動機がコントローラ15から通電されて
操向車輪を転舵する。コントローラ15は、マイクロコン
ピュータ等から構成され、エンコーダ13、スピードメー
タ16およびヨーレイトジャイロ17から入力する信号を所
定のプログラムに従い処理して反力発生器14のモータを
制御して操向ハンドル11の操舵に操舵反力を付与すると
ともに動力舵取器の電動機を制御して操向車両を転舵す
る。なお、上述の動力舵取器等の具体的構成について
は、本出願人が先に提出した特願昭62−331084号明細書
等に詳細に記載されているため説明および図示を省略し
ている。
次に、この実施例の作用を第３図、第４図および第５図
を参照して説明する。
この操舵装置にあっては、操向ハンドル11の操舵角θは
所定の絶対方位を基準とする車両の進行方向角もしくは
所定の絶対方位に対する車両の進行方向を表し、この操
向ハンドル11の操舵角θにゲイン定数Ｋを乗じて求めた
指示角Ｋ・θを加算、またヨーレイトｒを積分して得ら
れたヨー角度ψにゲイン定数Knを乗じて求めた車両進行
角Knψを減算して偏差θｅを算出し、この偏差θｅにゲ
イン定数Ksを乗じて偏差θｅに対し比例的な特性の目標
転舵角Ks・θｅを求める。この目標転舵角Ks・θｅは、
高偏差域において大、低偏差域において小さくなり、偏
差θｅに対して比例的な特性を有する。そして操向車輪
を目標転舵角Ks・θｅに動力転舵装置によって転舵し、
また、偏差θｅにゲイン定数Kpを乗じて操舵反力Ｔを決
定し、反力発生器14によって操向ハンドル11の操舵に操
舵反力を付与する。このため、操向車輪は過渡的に偏差
θｅに応じた特性で転舵されて車両は運転者の操舵意志
に応じた旋回挙動を呈し、また、車両の進行方向が横風
等の外乱により乱されても最終的な車両の通行方向が影
響を受けること無く車両の走行が安定し、さらに、進路
変更時においても第６図（ｃ）に示すような一方向のみ
の操舵で足りて同図（ｂ）に示す現行の操舵装置のよう
に両方向への操舵を必要とせず、また、90度旋回時にお
いても第７図（ｃ）に示すように一方向に所定角度操舵
するのみで足りて同図（ｂ）に示す現行の操舵装置のよ
うに中立位置に復帰させるための操舵を必要としない。
したがって、車両の操縦は簡単かつ容易化され、その習
練に要する期間の短縮化も図れる。
ここで、この操舵装置にあっては、旋回角度の指示量で
ある操向ハンドル11の操舵角θにゲイン定数Ｋを乗じて
指示角Ｋ・θを得、また、車両の最終的挙動であるヨー
角度ψにゲイン定数Knを乗じて車両進行角Kn・ψを得、
次式（４）によって定まる指示角Ｋ・θと車両進行角Kn
ψとの偏差θｅを基礎として目標転舵角Ks・θｅを決定
するが、式（４）は下式（４′）に書き換えられ、ま
た、上述の角ゲイン定数K,Knは車速Ｕの関数として車速
Ｕに応じ変化させている。
θｅ＝Ｋθ−Kn・ψ ……（４） θe/θ＝Ｋ−Kn・ψ／θ ……（４′） そして、式（４′）おいて、左辺中の（θe/θ）は偏差
θｅの操舵角θに対する感受性すなわち入力を表し、ま
た、右辺中の（ψ／θ）はヨー角度ψの操舵角θに対す
る感受性すなわち出力を表す。したがって、例えば、第
４図に実線で示すように、ゲイン定数Knのみを車速Ｕに
応じ低車速域に小さく高車速域に大きくなるような関数
に定めれば出力も車速Ｕに応じ変化し、車両の旋回特性
換言すれば車両の旋回軌跡を車速に応じ設定できて良好
な操舵フィーリングが得られる。同様に、例えば、第４
図中に鎖線で示すように、ゲイン定数K,Knをともに車速
Ｕの関数としてそれぞれ低車速域に大きく高車速域に小
さくなるように定めても良好な操舵フィーリングが得ら
れ、また、同図中に破線で示すように、ゲイン定数Ｋの
みを車速Ｕの関数として低車速域に大きく高車速域に小
さくなるように定めても良好な操舵フィーリングが得ら
れる。
一方、前述のように、操舵反力Ｔは偏差θｅにゲイン定
数Kpを乗じて決定されるが、ゲイン定数Kpは車速Ｕの関
数として高車速域で大きく低車速域で小さくなるように
定められている。このため、第５図に示すように、操舵
反力Ｔの特性も車速Ｕに応じ変化し、操舵反力Ｔは高車
速域で大きく（破線）、低車速域で小さくなり（鎖
線）、操向ハンドル11の操舵に車速Ｕに応じて適正な反
力が付与される。したがって、操向ハンドル11の操舵が
安定し、より良好な操舵フィーリングが得られる。
なお、上述した実施例では、各ゲイン定数K,Kn,Kpを車
速のみの関数とするが、操向ハンドル11の操舵速度ある
いは操向ハンドル11によって指示される進行方位角もし
くは進行方向等の操舵を表す状態量または横風の風速等
の車両の走行を表す状態量の関数、若しくは、これらの
複合的な関数とすることも可能である。
（発明の効果） 以上説明したように、第１の発明に係る操舵装置によれ
ば、運転者の操作によって操向指示手段で指示された所
定の絶対方位を基準とする車両の進行方位角と、進行方
向検知手段で検出した所定の絶対方位を基準とする車両
進行角との偏差に基づき操向車輪を操舵するため、従来
の車両における操向ハンドルを中立位置に復帰させる戻
し操作が不要となる。
また、指示された進行方位角と検出された車両進行角と
の偏差が零になるよう制御するので、車両の最終的な旋
回挙動が横風等の外乱の影響を受けることも無くなる。
よって、車両の旋回操縦を簡単かつ容易に行えるという
効果が得られる。
また、第２の発明にかかる操舵装置によれば、運転者の
操作によって指示された進行方向と検出された進行方向
との偏差に基づき目標転舵角を決定して該目標転舵角に
転舵するため、過渡的な転舵特性を偏差に応じた特性に
設定でき、操舵性能をより向上できる。
さらに、上述した実施例においては、操向車輪の操舵特
性を車速に応じ制御するため、上記効果に加えて、より
良好な操舵フィーリングを得られるという効果が得られ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図（ａ）は第１の発明の操舵装置の構成図、第１図
（ｂ）は第２の発明の操舵装置の構成図である。第２図
から第５図まではこの発明の一実施例にかかる操舵装置
を示し、第２図が概略模式図、第３図がブロック線図、
第４図が転舵特性図、第５図が操舵反力特性図である。
第６図および第７図は作用説明図であり、第６図が進路
変更時、第７図が90度の方向転換時を示す。 11……操向ハンドル（操向指示手段） 12……ステアリングシャフト 13……エンコーダ 14……反力発生器（反力付与手段、目標転舵角決定手
段） 15……コントローラ（制御手段） 16……スピードメータ 17……ヨーレイトジャイロ（進行方向検知手段）
フロントページの続き (72)発明者 西 裕 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 大野 康昭 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−111508（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−161255（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−81830（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−50071（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−3711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−47606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−9403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−8280（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−263170（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−105775（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−123367（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−33607（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭57−35507（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】操向車輪をアクチュエータが転舵する動力
    舵取手段を有する操舵装置において、 運転者の操作により所定の絶対方位を基準とする車両の
    進行方位角を指示する操向指示手段と、 所定の絶対方位を基準とする車両進行角を検出する進行
    方向検知手段と、 前記操向指示手段および前記進行方向検知手段の出力信
    号に基づき前記操向指示手段に指示された進行方位角と
    前記進行方向検知手段により検出された車両進行角との
    偏差が零になるように前記動力舵取手段を制御する制御
    手段と、 を備えたことを特徴とする操舵装置。
  2. 【請求項２】前記操向指示手段の出力利得を変更可能な
    指示利得制御手段を設けたことを特徴とする前記特許請
    求の範囲第１項記載の操舵装置。
  3. 【請求項３】前記指示利得制御手段は、前記操向指示手
    段の出力利得を車速に応じ高車速時の小さく低車速時に
    大きくなるように制御することを特徴とする前記特許請
    求の範囲第２項記載の操舵装置。
  4. 【請求項４】前記進行方向検知手段の出力利得を変更可
    能な検知利得制御手段を設けたことを特徴とする前記特
    許請求の範囲第１項記載の操舵装置。
  5. 【請求項５】前記検知利得制御手段は前記進行方向検知
    手段の出力利得を車速に応じ高車速時に大きく低車速時
    に小さくなるように制御することを特徴とする前記特許
    請求の範囲第４項記載の操舵装置。
  6. 【請求項６】前記操向指示手段に操作反力を付与する反
    力付与手段と、該反力付与手段を前記操向指示手段に指
    示された進行方位角と前記進行方向検知手段によって検
    出された車両進行角との偏差に基づき該偏差に対して操
    作反力が比例的な特性になるように制御する反力制御手
    段と、を設けたことを特徴とする前記特許請求の範囲第
    １項記載の操舵装置。
  7. 【請求項７】前記反力制御手段は、前記偏差に対する操
    作反力の特性を車速に基づき操作反力が高車速域に大き
    く低車速域に小さくなるように制御することを特徴とす
    る前記特許請求の範囲第６項記載の操舵装置。
  8. 【請求項８】操向車輪をアクチュエータが転舵する動力
    舵取手段を有する操舵装置において、 運転者の操作により所定の絶対方位に対する車両の進行
    方向を指示する操向指示手段と、 前記所定の絶対方位に対する車両の進行方向を検出する
    進行方向検知手段と、 前記操向指示手段および前記進行方向検知手段の出力信
    号に基づき前記操向指示手段に指示された進行方向と前
    記進行方向検知手段により検出された進行方向との偏差
    を算出し、該偏差に応じて目標舵角を決定する目標舵角
    決定手段と、 該目標舵角決定手段の出力信号に基づき前記操向車輪が
    前記目標舵角に転舵されるように前記動力舵取手段を制
    御する制御手段とを、 備えることを特徴とする操舵装置。
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