JP2005329785A

JP2005329785A - 車両操舵装置

Info

Publication number: JP2005329785A
Application number: JP2004148917A
Authority: JP
Inventors: Yasuharu Oyama; 泰晴大山; Shoichi Sano; 彰一佐野
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-05-19
Filing date: 2004-05-19
Publication date: 2005-12-02
Anticipated expiration: 2024-05-19
Also published as: JP4398300B2

Abstract

【課題】運転者が指示した車両の目標進行方位角を運転者に認識させ、車両の高速走行での安定性を高めるためハンドル回転角と目標進行方位角の比率関係が車速に応じて変化してもその状態を運転者に正確に確認させることができる車両操舵装置を提供する。
【解決手段】この車両操舵装置は、目標進行方位角入力部１１と車速検出部１６に基づく目標進行方位角と、車両の実際の進行方位角との間の偏差が０になるように転舵輪の転舵駆動装置を制御する制御部（ＥＣＵ２２）を備え、目標進行方位角と実際の進行方位角との偏差、および／または、目標進行方位角に係る情報を表示し、運転者に視認させる方位角偏差表示部２４を備えるように構成される。
【選択図】図２

Description

本発明は車両操舵装置に関し、特に、ハンドル回転角で車両の目標進行方位に対応する方位角を指示し、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に一致するように操舵制御を行う車両操舵装置に関する。

従来、この種の装置としては、例えば下記の特許文献１に、運転者の操作により所定の絶対方位を基準とする車両の進行方位角を指示する操向指示手段（ハンドル等）と、所定の絶対方位を基準とする車両進行角を検出する進行方向検知手段と、操向指示手段および進行方向検知手段のそれぞれの出力信号に基づき、操向指示手段によって指示された進行方位角と進行方向検知手段により検出された車両進行角との偏差が零になるように動力舵取り手段を制御する制御手段を備える、車両の操舵装置が示されている。

上記のような従来の車両の操舵装置によれば、運転者がハンドルを回転してハンドル回転角を車両を進行させたい方向として与えると、当該ハンドル回転角は車両の目標進行方位角として与えられる。運転者はハンドル回転角を設定すると、そのままのハンドル回転角の状態を維持すればよく、従来の車両における操向ハンドルを中立位置に復帰させる戻し操作が不要となる。

また上記のような車両の操舵装置では、通常、車両の全方位３６０°とハンドル回転角の全周囲３６０°とが対応し、ハンドルを操作する前のハンドル回転位置と操作した後のハンドル回転位置により目標進行方位を認識することができ、車両が高速走行するときには、走行の安全性を高めるため、ハンドルの回転角に対して目標進行方位角を小さく設定している。

しかしながら、上記の車両の操舵装置では２つの問題がある。第１の問題は、運転者がハンドルを操作して指示した目標進行方位角を操作した後に確認する手段を備えていないことである。つまり、通常、運転者はハンドルを操作する前のハンドル回転位置と操作した後のハンドル回転位置により目標進行方位を認識することができるが、操作する前のハンドルの回転位置を忘れた場合には目標進行方位角を確認することができない。第２の問題は、ハンドルの回転角と目標進行方位角との関係をｎ：１として車速に応じて目標進行方位角を変化させた場合、運転者は、目標進行方位角を理解することがさらに困難になることである。この場合には、ハンドルを頼りに理解することも困難になる。
特公平６−８６２２２号公報

本発明の課題は、運転者のハンドルによる操舵行為に応じて車両の目標進行方位角を決定し実際の車両進行方位角が目標進行方位角になるように転舵輪を転舵させる車両操舵装置において、運転者の指示に応じた目標進行方位に係る方位角を運転者に対して情報として与え、車両運転上での重要情報を提供しようとするものである。

本発明の他の課題は、制御系が、車速に応じて、運転者の操舵行為による操舵角に対して可変の比率で目標進行方位角を設定することを可能にし、それに応じて運転者に対して制御系における操舵制御条件の状態を感覚的に提供しようとするものである。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、運転者に対して運転者自身が指示した車両の進行方位に関する方位角を認識させることができ、さらに車両の高速走行での安定性を高めるため、ハンドル回転角と目標進行方位角の比率関係が車速に応じて変化してもその状態を運転者に正確に確認させることができる車両操舵装置を提供することにある。

本発明に係る車両操舵装置は、上記目的を達成するため、次のように構成される。

第１の本発明に係る車両操舵装置（請求項１に対応）は、運転者の操舵操作に応じて車両の目標進行方位角を出力する目標進行方位角出力部と、車両の実際の進行方位角を検出する実進行方位角検出部と、車両の目標進行方位角と実際の進行方位角との間の偏差が０になるように転舵輪の転舵駆動装置を制御する制御部とを備え、車両の目標進行方位角（概念的に目標進行方位を含む）、および／または、目標進行方位角と実際の進行方位角との方位角偏差を、運転者に視認させる表示部を備えるように構成される。

上記の車両操舵装置によれば、運転者がハンドルを回転操舵することによって車両の目標進行方位角を決定・指示し、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に一致するように転舵輪を転舵させる構成において、目標進行方位角（目標進行方位）、および／または目標進行方位角と実際の進行方位角との偏差を、運転者に対して情報として与える表示部を設けている。目標進行方位角と実際の車両進行方位角が一致しているときは、方位角偏差は０であり、表示部に表示される方位角は、運転者が指示した目標進行方位角であり、現在進行している車両の実際の進行方位角である。この構成によって車両運転上での重要情報を運転者に提供することが可能となる。

第２の本発明に係る車両操舵装置（請求項２に対応）は、上記の装置構成において、好ましくは、目標進行方位角出力部は、運転者の操舵操作に対する目標進行方位角を車速に応じて変化させることをで特徴づけられる。この構成によれば、車両操舵装置の操舵系で、運転者の操舵操作による操舵角と目標進行方位角との比率関係が車速に応じて変化してもその状態を運転者に対して正確に確認させることが可能となる。

本発明によれば次の効果を奏する。運転者の操舵行為で車両の目標進行方位角を決定・指示し実際の車両進行方位角が目標進行方位角に一致するように転舵輪の転舵させる車両操舵装置で、運転者の決定した目標進行方位角に関して時々の車両の実際の目標進行方位角を運転者に示すようにしたため、車両運転上、操舵制御の状態に関する重要な情報を運転者に与えることができる。運転者が指示した目標進行方位角と実際の車両進行方位角が一致しているときには、運転者自身の決定・指示した目標進行方位に係る操舵行為に安心感を与えることができる。また操舵制御の内容に応じて実際の車両進行方位角が、指示した目標進行方位角と一致しないときには、その状況を、運転者に対して、目標進行方位角の視覚認識を通して知らせることができる。さらに高速走行においてハンドルの回転操作における操舵角で指示された目標進行方位角が制御系の制御に基づき所要の割合で小さくされるとき、制御系で実際に生成された目標進行方位角がどの程度であるかを知らせることができる。

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

図１は本発明の車両操舵装置の模式的な装置構造を示す。この車両操舵装置１０は方位角制御方式の車両の操舵装置として利用される。

ハンドル１１（一般的には「操作素子」という）と転舵輪である前側タイヤ２１との間には機械的な連結構造は設けられていない。ハンドル１１において運転者が操作した回転角すなわち操舵角は、電子的な制御システムに基づいて前側タイヤ２１でその舵角を発生させるように構成されている。ハンドル１１は、車両の進行方位を、運転者が進行したい方位角に決定し指示するための目標進行方位角入力部としての機能を有する。制御系の構成を示した図２では、ハンドル１１は「目標進行方位角入力部１１」としてブロックで示されている。こうして、運転者がハンドル１１を回転すると、その回転角すなわち操舵角によって目標進行方位角が入力される。なお操作素子としては、従来のホイール型のハンドル形態に限定されず、様々な形態を想定できる。

車両操舵装置１０において、ハンドル１１の操舵軸１２には、方位指示角検出部１３と、操舵反力発生モータ１４が付設される。

運転者は目標進行方位角を入力するためにハンドルを操舵操作する。方位指示角検出部１３により操舵操作されたハンドル１１の操舵角（ｎθ）を検出し、検出された操舵角を基に後述するように目標進行方位角（θ）を決定する。具体的な構成として、方位指示角検出部１３は、ロータリエンコーダ等を用いて操舵軸１２の回転量を計測しハンドル１１の操舵角（ｎθ）を検出する。

操舵反力発生モータ１４は、操舵軸１２およびハンドル１１を介して運転者に反力を与えるためのものである。ハンドル１１は、前述の通り機械的な構造として前側タイヤ２１に連結されていないので、ハンドル操作時に運転者の操舵フィーリングとして反力を与えることが必要となる。

方位指示角検出部１３から出力される検出信号は、電子制御ユニットであるＥＣＵ２２に入力される。また操舵反力発生モータ１４を駆動させる駆動信号はＥＣＵ２２から与えられる。操舵反力発生モータ１４が発生する操舵反力は、ＥＣＵ２２から供給される駆動信号の大きさに応じて決まる。

車両操舵装置１０における他の検出系としては、車速検出部１６と、実進行方位角検出部１７が設けられている。

車速検出部１６は、車両の走行速度に係る信号をＥＣＵ２２に供給する。実進行方位角検出部１７は、ヨーレートジャイロおよびナビゲーションシステム等を用いて構成し、実際の車両の進行方位角（進行方位または進行方向に係る情報）に係る信号をＥＣＵ２２に供給する。

前側タイヤ２１を転舵させる駆動装置として転舵機構２３と舵角発生部１９が設けられている。舵角発生部１９はモータによって構成される。舵角発生部１９は、ＥＣＵ２２から出力される操舵駆動信号に基づいて前側タイヤ２１を転舵する。

なおＥＣＵ２２は、さらに、出力部として方位角偏差表示部２４を備えている。

上記において，ＥＣＵ２２は、操舵角（ｎθ）に係る信号、車速（Ｖ）に係る信号等を入力し、これらの入力信号に基づいて目標進行方位角（θ）を生成し、舵角発生部１９を駆動して前側タイヤ２１を転舵する。またＥＣＵ２２は、さらに後述するごとく、車両の実際の進行方位角（ψ）が目標進行方位角（θ）に一致するように方位角フィードバック制御を行い、目標進行方位角（θ）と実際の進行方位角（ψ）に基づいて操舵反力発生モータ１４を介してハンドル１１に操舵反力を与える。

図２は本実施形態に係る車両操舵装置１０の制御系のブロック構成図を示す。図２に従って車両操舵装置１０の制御系を説明する。

車両操舵装置１０の制御系は、図１で説明した通り、ＥＣＵ２２と、その入力側に設けられる目標進行方位角入力部（ハンドル）１１および方位指示角検出部１３と、同じくＥＣＵ２２の入力側に設けられる検出系の車速検出部１６、実進行方位角検出部１７、ＥＣＵ２２の出力側に設けられる操舵反力発生モータ１４、舵角発生部１９、および方位角偏差表示部２４とから構成されている。方位角偏差表示部２４は、目標進行方位角入力部（ハンドル）１１を介して入力された目標進行方位角、および／または、目標進行方位角と車両の実際の進行方位角との方位角偏差を表示する。

さらに上記のＥＣＵ２２は、その制御機能要素として、操舵角ゲイン調整部３１と、偏差演算部３２と、舵角調整ゲイン調整部３３と、舵角制御部３４と、舵角駆動部３５と、操舵反力ゲイン調整部３６と、操舵反力発生モータ駆動部３７を備えている。

操舵角ゲイン調整部３１は、方位指示角検出部１３からの操舵角ｎθを適正に調整し、目標進行方位角θとして偏差演算部３２に供給する。ここで、目標進行方位角入力部１１および方位指示角検出部１３の構成に基づき出力される操舵角信号ｎθは、当該目標進行方位角θよりも大きくなっており、この例では例えばｎ倍である。従って上記操舵角ゲイン調整部３１では１／ｎの割算処理を行って目標進行方位角θの値を得ている。この構成によって目標進行方位角入力部すなわちハンドル１１の操舵角と目標進行方位角（θ）との間の比例関係はｎ：１に設定されている。

さらに上記の操舵角ゲイン調整部３１の割算処理での（１／ｎ）の「ｎ」の値は、車速検出部１６から出力される速度信号Ｖによって可変となるように設定されている。

次に、実進行方位角検出部１７は車両の実際の進行方位角ψを出力する。偏差演算部３２は目標進行方位角θと実際の進行方位角ψとの差を演算し、方位角偏差（θ−ψ）を出力する。舵角ゲイン調整部３３は方位角偏差（θ−ψ）をゲイン（Ｋｓ）で調整し、Ｋｓ（θ−ψ）を舵角制御部３４に出力する。舵角制御部３４は入力信号Ｋｓ（θ−ψ）に基づいて舵角発生部１９の動作を制御する制御信号を生成する。舵角駆動部３５は当該制御信号に基づき駆動信号を生成して舵角発生部１９を駆動する。これにより制御内容に基づき前側タイヤ２１の転舵動作が行われ、車両の実際の進行方位角ψが目標進行方位角θと一致するように変化していく。

次に、偏差演算部３２から出力される方位角偏差（θ−ψ）に係る信号は操舵反力ゲイン調整部３６にも入力される。操舵反力ゲイン調整部３６は方位角偏差（θ−ψ）に基づき操舵反力発生モータ駆動部１４を作動させるための制御信号を生成し、さらに次段の操舵反力発生モータ駆動部３７は操舵反力発生モータを駆動する駆動信号を制御信号に基づき生成して操舵反力発生モータ１４に供給する。ここでは、反力トルクが調整され、生成される。操舵反力発生モータ１４が動作すると、目標進行方位角入力部１１に対してトルクＴが与えられる。

さらに、偏差演算部３２から出力される方位角偏差（θ−ψ）に係る信号は、方位角偏差表示部２４に供給される。方位角偏差表示部２４では、方位角偏差（θ−ψ）に係る信号を用いて、後述するごとき各種の態様にもとづき方位角偏差（θ−ψ）の情報内容を表示する。方位角偏差表示部２４で表示された内容に基づき、これを視認した運転者は、目標進行方位角入力部すなわちハンドル１１の回転操作で入力指示した目標進行方位角と、操舵制御に基づいて生じた実際の車両進行方位角とのずれを感覚的に認識することができる。なお方位角偏差表示部２４に入力される信号は、方位角偏差（θ−ψ）ではなく、目標進行方位角（目標進行方位）としてもかまわない。

次に、図３と図４を参照して、方位角制御車両の車両操舵装置１０に基づいて操舵され走行する車両の運動を理論的に説明する。図３は車両におけるＸＹ平面での各種の制御変数を示し、図４は、図３を前提として、舵角δ、ヨーレートr、実際の進行方位角ψ、前方向および横方向の車速および車両位置、目標進行方位角すなわち操舵角θの算出理論式（１）〜（１１）を示している。

図３では、車両４１が運動する地上に平面座標系（Ｘ，Ｙ）を設定し、車両４１の中心点ＣのＸ座標値（ｘ）を前方向車両位置、Ｙ座標値（ｙ）を横方向車両位置と定義している。車両４１のホイールベースをｌ、スタビリティファクタＡ、舵角ゲインをＫｓ、運転者のＦ／Ｂゲインｈａ、車速Ｖ、操舵角θ、舵角δ、実際の進行方位角ψとし、前方注視点Ｐ１と車両中心点Ｃとの間の距離をＬ、点Ｐ２との関係で決まる横方向目標コース位置ｙ_OLとしたときに、舵角δ、ヨーレートｒ、進行方位角ψ、車速（前方向と横方向）、車両位置（前方向と横方向）、操舵角θのそれぞれは、図４で示す理論式（１）〜（１１）で表すことができる。図４の理論式のテーブルでは、従来車両と方位角制御車両とが対比して示されている。

舵角δは、従来車両では舵角ゲインＫｃと操舵角θとの積で表される。また本実施形態に係る方位角制御車両では、舵角δは、操舵角θと進行方位角ψとの差と舵角ゲインＫｓとの積で表される。ヨーレートｒは、図４で示す（３）式と（４）式で表される。進行方位角ψはヨーレートｒを時間で積分することにより得られる。車速については、前方向の成分は、進行方位角ψの余弦と車速Ｖとの積で求められ、横方向の成分は、進行方位角ψの正弦と車速Ｖとの積で求められる。車両位置は、前方向は前方向の車速を積分して得られ、横方向は横方向の車速を積分して得られる。操舵角θは、従来車両では、横方向目標コース位置から、横方向車両位置と、前方注視点および進行方位角の積とを減じて、その値に運転者のＦ／Ｂゲインを掛けることにより得られる。方位角制御車両では、横方向目標コース位置から、横方向車両位置と、前方注視点および方位角の積とを減じて、その値に運転者のＦ／Ｂゲインを掛けることにより得られる。

次に、図５〜図９を参照して、前述した方位角偏差表示部２４のいくつかの態様について説明する。

図５は、方位角偏差表示部２４をヘッドアップディスプレイによって実現したものである。図５において、上記車両４１の車室内から前方のフロントガラス５１の部分を見た図である。１１は運転席の前側の上記ハンドル、５２は車両前部のボンネット、５３は走行している道路であってフロントガラス５１を通して見える道路部分、５４はフロントガラス５１の上に投影されて表示されるヘッドアップディスプレイ部である。

この方位角偏差表示部２４では、へッドアップディスプレイ部５４上に表示される矢印マーク５５によって、方位角偏差（θーψ）が表示される。具体的には、操舵を開始する前の車両直進時の進行方向を初期位置５６とし、この初期位置５６を基準に矢印マーク５５の傾きにより方位角偏差（θーψ）を認識する。矢印マーク５５は、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に近づくにつれ、初期位置５６に近づいてくる。

また矢印マーク５５によって、目標進行方位角（目標進行方位）を表示することも可能である。この場合、運転者は矢印マーク５５に基づいて視覚的に実際の進行方位角（進行方位）と目標進行方位角（目標進行方位）との相互的な情報を得る。つまり運転者にとって、方位角偏差の情報は、実際上、走行している道路５３と矢印マーク５５との対比関係に基づいて得ることができる。

図６は、方位角偏差表示部２４をボンネット上に直線状に配列されたＬＥＤ表示部によって実現したものである。図６は図５と同様な図であり、図６において、図５と同様に、１１はハンドル、５１はフロントガラス、５２はボンネット、５３は道路部分である。さらに６１は、ボンネット５２の上に車体幅方向に直線状に配列されたライン状ＬＥＤ表示部である。

この方位角偏差表示部２４では、ライン状ＬＥＤ表示部６１上で点灯する例えばＬＥＤ素子６１ａによって方位角偏差（θーψ）が表示される。具体的には、操舵を開始する前の車両直進時の進行方向を初期位置５６とし、これを基準に点灯したＬＥＤ素子６１ａの位置を確認して方位角偏差を認識する。点灯するＬＥＤ素子６１ａは、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に近づくにつれ、初期位置５６に近づいてくる。

またライン状ＬＥＤ表示部６１上で点灯する例えばＬＥＤ素子６１ａの位置に応じて矢印６２で示すごとく目標進行方位角（目標進行方位）に係る情報を得ることも可能である。なお矢印６２は、運転者が、点灯したＬＥＤ素子６１ａを見て仮想的にイメージするものである。この場合、運転者は矢印６２（点灯したＬＥＤ素子６１ａ）に基づいて視覚的に実際の進行方位角（進行方位）と目標進行方位角（目標進行方位）との相互的な情報を得る。つまり運転者にとって、方位角偏差の情報は、実際上、走行している道路５３と点灯したＬＥＤ素子６１ａとの対比関係に基づいて得ることができる。

図７は、方位角偏差表示部２４をダッシュボード上に直線状に配列されたＬＥＤ表示部によって実現したものである。図７は図５や図６と同様な図であり、図７において、図５と同様に、１１はハンドル、５１はフロントガラス、５２はボンネット、５３は道路部分である。さらに７１は、ダッシュボード７２の上に車体幅方向に直線状に配列されたライン状ＬＥＤ表示部である。

この方位角偏差表示部２４では、ライン状ＬＥＤ表示部７１上で点灯する例えばＬＥＤ素子７１ａによって方位角偏差（θ−ψ）が表示される。具体的には、操舵を開始する前の車両直進時の進行方向を初期位置５６とし、これを基準に点灯したＬＥＤ素子７１ａの位置を確認して方位角偏差を認識する。点灯するＬＥＤ素子７１ａは、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に近づくにつれ、初期位置５６に近づいてくる。

またライン状ＬＥＤ表示部７１上で点灯する例えばＬＥＤ素子７１ａの位置に応じて矢印７２で示すごとく目標進行方位角（目標進行方位）に係る情報を得ることも可能である。なお矢印７２は、運転者が、点灯したＬＥＤ素子７１ａを見て仮想的にイメージするものである。この場合、運転者は矢印７２（点灯したＬＥＤ素子７１ａ）に基づいて視覚的に実際の進行方位角（進行方位）と目標進行方位角（目標進行方位）との相互的な情報を得る。つまり運転者にとって、方位角偏差の情報は、実際上、走行している道路５３と点灯したＬＥＤ素子７１ａとの対比関係に基づいて得ることができる。

図８は、方位角偏差表示部２４をレーザ光線装置を利用して実現したものである。図８は図５と同様な図であり、図８において、図５と同様に、１１はハンドル、５１はフロントガラス、５２はボンネット、５３は道路部分である。さらに８１は、フロントガラス５１の上縁箇所に装備された、レーザ光線装置のレーザ光線発射部である。レーザ光線発射部８１は車両の進行方向の前方に向かって目標進行方位角（目標進行方位）に対応する方向にビーム状レーザ光線８２を発射し、道路部分５３を照射し、照射スポット８２ａを作る。

この方位角偏差表示部２４では、レーザ光線発射部８１から発射されるレーザ光線８２で作られる照射スポット８２ａによって、目標進行方位角（目標進行方位）が表示され、運転者は照射スポット８２ａに基づいて視覚的に実際の進行方位角（進行方位）と目標進行方位（目標進行方位角）との相互的な情報を得る。運転者にとって、方位角偏差の情報は、実際上、走行している道路５３と照射スポット８２ａとの対比関係に基づいて得ることができる。

図９は、方位角偏差表示部２４を矢印提示装置を利用して実現したものである。図９は図５と同様な図であり、図９において、図５と同様に、１１はハンドル、５１はフロントガラス、５２はボンネット、５３は道路部分である。さらに９１は、ハンドル１１の近傍のメータ部に装備された矢印提示装置である。

この方位角偏差表示部２４では、矢印提示装置９１で示される矢印手段の方向によって方位角偏差（θ−ψ）が表示される。具体的には、操舵を開始する前の矢印手段の方向を初期位置とし、この初期位置を基準に矢印手段の方向により方位角偏差（θ−ψ）を認識する。矢印提示装置９１の矢印手段は、車両の実際の進行方位角が目標進行方位角に近づくにつれ、初期位置に近づいてくる。

また矢印提示装置９１の矢印手段によって目標進行方位角（目標進行方位）を表示することも可能である。この場合、運転者は、矢印手段に基づいて視覚的に実際の進行方位角（進行方位）と目標進行方位角（目標進行方位）との相互的な情報を得る。つまり運転者にとって、方位角偏差の情報は、実際上、走行している道路５３と矢印手段との対比関係に基づいて得ることができる。なお図９中に示されるごとく、矢印提示装置９１の矢印手段と重畳して羅針盤のように現在の進路の方位を表示する表示部９２を設けるようにすることもできる。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

本発明は、方位角制御車両の操舵装置において、ハンドルを介して運転手が決定し指示する目標進行方位角に関し、その時々の実際の進行方位角すなわち方位角偏差に係る情報を特別に設けた方位角偏差表示部で運転者に知らせるのに利用される。

本発明の車両操舵装置の模式的な装置構造図である。本実施形態に係る車両操舵装置の制御系のブロック構成図である。方位角制御車両の操舵装置に基づいて操舵され走行する車両の運動を理論的に説明するための図で、車両におけるＸＹ平面での各種の制御変数を示す図である。方位角制御車両の操舵装置に基づき操舵され走行する車両の運動を理論的に説明するための図で、舵角δ、ヨーレートｒ、進行方位角ψ、前方向および横方向の車速および車両位置、操舵角θの算出理論式（１）〜（１１）に係る表を示す図である。方位角偏差表示部の第１の態様を示す図である。方位角偏差表示部の第２の態様を示す図である。方位角偏差表示部の第３の態様を示す図である。方位角偏差表示部の第４の態様を示す図である。方位角偏差表示部の第５の態様を示す図である。

符号の説明

１０車両操舵装置
１１ハンドル
１２操舵軸
１３方位指示角検出部
１４操舵反力発生モータ
１９舵角発生部
２１前側タイヤ
２３転舵機構
２４方位角偏差表示部
５４ヘッドアップディスプレイ部
６１ライン状ＬＥＤ表示部
７１ライン状ＬＥＤ表示部
８１レーザ光線発射部
９１矢印提示装置

Claims

運転者の操舵操作に応じて車両の目標進行方位角を出力する目標進行方位角出力手段と、
前記車両の実際の進行方位角を検出する実進行方位角検出手段と、
前記車両の前記目標進行方位角と前記実際の進行方位角との間の偏差が０になるように転舵輪の転舵駆動装置を制御する制御手段と、を備える車両操舵装置において、
前記車両の目標進行方位角、および／または、前記目標進行方位角と前記実際の進行方位角との方位角偏差を、前記運転者に視認させる表示手段を備えることを特徴とする車両操舵装置。
前記目標進行方位角出力手段は、前記運転者の操舵操作に対する前記目標進行方位角を車速に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の車両操舵装置。