DE4202699A1

DE4202699A1 - Vorrichtung zur steuerung des lenkwinkels

Info

Publication number: DE4202699A1
Application number: DE4202699A
Authority: DE
Inventors: Chi-Thuan Dr Ing Dr Cao; Michael Dipl Ing Schubert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1992-01-31
Filing date: 1992-01-31
Publication date: 1993-08-05
Also published as: EP0557692A1; JPH05270420A

Description

Stand der Technik

Eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE-A1 37 34 477 bekannt. Es handelt sich dort um eine Zustandsregelung, deren Reglerparameter durch einen Riccati-Entwurf optimiert wurden.

Bei der Regelung gemäß dem Stande der Technik kann die für eine bestimmte Geschwindigkeit optimierte Regelung nur in einem engen Bereich um diesen Arbeitspunkt eingesetzt werden, da eine starke Abhängigkeit der Fahrzeugdynamik von der Fahrzeuggeschwindigkeit besteht. Da die Riccati-Optimierung aus Gründen der Rechenzeit nicht im on-line-Betrieb realisierbar ist, müssen die Reglerparameter vorab in einem Geschwindigkeitsraster (z. B. 5 km/h) berechnet in Speichern abgelegt und on-line umgeschaltet werden.

Vorteile der Erfindung

Es ist deshalb Ziel dieser Erfindung, einen verbesserten Regler zu schaffen, der folgende Eigenschaften besitzt:

- Einfache Realisierung durch feste Reglerparameter im gesamten Betriebsbereich
- Besseres Regelverhalten ohne Umschaltung der Reglerparameter
- Entwurfsanforderungen an die Regelung sollen durch eine off-line-Optimierung berücksichtigt werden.

Wie oben bereits ausgeführt, befaßt sich die vorliegende Erfindung mit einer Vorrichtung zur Verbesserung der Querdynamik eines Straßenfahrzeuges durch aktive Lenkung.

Es ergeben sich prinzipiell drei Möglichkeiten des Lenkeingriffs:

- Reine Hinterachslenkung
- Reine Vorderachslenkung
- Kombination aus Vorder- und Hinterachslenkung

wobei der Eingriff aufgrund gemessener oder geschätzter Fahrzeug-Zustandsgrößen erfolgt. Das Ziel des Eingriffs besteht darin, dem Fahrzeug ein gewünschtes Fahrverhalten aufzuprägen und somit die dynamischen Eigenschaften zu verbessern. Ein Referenzmodell dient dazu, das gewünschte Fahrverhalten vorzugeben. Fig. 1 veranschaulicht den prinzipiellen Aufbau des geregelten Systems einer aktiven Lenkung.

Dort ist ein Fahrzeug selbst mit 1, ein Fahrer mit 2 bezeichnet. Der vom Fahrer vorgegebene Vorderachslenkwinkel δ_v wird dem Fahrzeug 1 und einem Referenzmodell 3 zugeführt, welches eine Führungsgröße y_r erzeugt. Im Differenzbildner 4 wird die Differenz 2 (Regelabweichung) e=y_r-y gebildet, wobei die Regelgröße y aus Fahrzeuggrößen ermittelt wird. Ein Regler 5 erzeugt ein Signal δ_h, das den Hinterachswinkel bestimmt und/oder ein Signal, das dem Vorderachslenkwinkel δ_v überlagert wird.

Fig. 2 gibt das Blockschaltbild einer beispielsweisen erfindungsgemäßen Modellfolgeregelung für eine Hinterachslenkung wieder. Als Regelgröße

wird eine Linearkombination aus Querbeschleunigung a_y und Giergeschwindigkeit Ψ sowie der Fahrzeuggeschwindigkeit v_x des Fahrzeugs verwendet. Die benötigten Größen a_y, Ψ und v_x werden in dem das Fahrzeug darstellenden Block 21 gemessen bzw. aus anderen Meßgrößen bestimmt. Auch die Fahrzeugquergeschwindigkeit v_y wird im Block 21 bestimmt. Durch den Faktor D kann die Gewichtung der beiden Regelgrößenanteile variiert werden.

Das Referenzmodell 23, ein PT₁-Glied, dessen Parameter Zeitkonstante und Verstärkung das gewünschte Fahrzeugverhalten festlegen, liefert in Abhängigkeit vom Vorderachslenkwinkel δ_v die Führungsgröße y_r. Die Regelabweichung e ergibt sich als Differenz zwischen Führungsgröße y_r und Regelgröße y.

Das Regelgesetz

besteht aus folgenden Anteilen, die im Addierer 20 aufaddiert werden:

- Rückführung der Quergeschwindigkeit v_y (Block 22; k₁₁ v_y)
- Geschwindigkeitsabhängige Rückführung der Giergeschwindigkeit (Block 24; (k₁₂+k₁₃ v_x)Ψ)
- Integralrückführung der Regelabweichung e (gebildet in Blöcke 26 und 27;
- Steueranteil aus der Führungsgröße y_r (Block 28; k₂·y_r)
- Steueranteil aus dem Vorderachslenkwinkel δ_v (Block 29; k₁₁·δ_v)

Um eine bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit robuste Regelung zu erhalten, werden die Regelparameter mit dem numerischen Optimierungsverfahren "Reglerentwurf mit vektoriellem Gütekriterium" nach Kreisselmeier bestimmt. Dieses Verfahren ist in der Zeitschrift Regelungstechnik 27 Heft 3, 1979 Seiten 76-79 beschrieben. Zur Optimierung sind die im folgenden angegebenen Schritte notwendig:

(1) Formulierung des Regelproblems als Multimodell-Mehrkriterienproblem

Für die Entwurfsanforderungen

- kleine Abweichung der Giergeschwindigkeit vom Sollverlauf
- kleine Abweichung der Querbeschleunigung vom Sollverlauf
- Geringer Stellaufwand

werden die Gütekriterien

verwendet.

Diese Gütekriterien werden für mehrere Arbeitspunkte in einem Gütevektor G zusammengefaßt. Bei z. B. zwei Geschwindigkeiten v_x1 und v_x2 erhält man

(2) Wahl eines Vorgabevektors

Das Ziel der Optimierung besteht darin, einen Satz von Reglerparametern

zu finden, für den alle Komponenten des Gütevektors G einen möglichst kleinen Wert annehmen und der somit in dem gesamten durch die Arbeitspunkte vorgegebenen Betriebsbereich ein günstiges Regelverhalten liefert. Dazu wird ein Vorgabevektor c gewählt und r so bestimmt, daß die Bedingung

G(r) = G_i(r) c_i, i = 1 (6)

erfüllt ist, d. h. eine Verbesserung aller Gütewerte gegenüber den Vorgabewerten erreicht wurde. Als Vorgabevektor kann der Gütevektor einer in einem Arbeitspunkt abgestimmten Regelung verwendet werden.

Minimierung der Zielfunktion

Aus Gütevektor und Vorgabevektor wird die skalare Zielfunktion

g(r) = max(G_i(r)/c_i)

i = 1 . . . 6

gebildet. Durch Minimierung dieser Zielfunktion erhält man die Reglerparameter r, die das bestmögliche Verhältnis Gütevektor zu Vorgabevektor ergeben. Die Optimierungsaufgabe lautet also

min [max(G_i(r)/c_i)]

r i = 1 . . . 6

Um Probleme bei der numerischen Lösung dieser Optimierungsaufgabe zu vermeiden, ersetzt man g(r) durch die Näherung

Für große p geht der Näherungsfehler gegen Null.

Fig. 3 zeigt den prinzipiellen Ablauf der Optimierung. Aus einem vorgegebenen Suchbereich wird ein Reglerparametersatz r zufällig ausgewählt (Block 30). Damit werden die Simulationen des geschlossenen Regelkreises in den verschiedenen Arbeitspunkten durchgeführt. Als Arbeitspunkt werden mehrere Geschwindigkeiten im betrachteten Betriebsbereich gewählt. Für jede Geschwindigkeit wird ein geeignetes Fahrmanöver (z. B Lenkradwinkelsprung) vorgegeben. Zur Simulation kann z. B. ein lineares Einspurmodell in jedem Ardbeitspunkt verwendet werden. Auch der Einsatz genauer nichtlinearer Fahrzeugmodelle ist möglich.

Nach einer gewissen Anzahl solcher Versuche wird aus den besten gespeicherten Zielfunktionswerten ein kleinerer Suchbereich berechnet und der nächste Iterationsschritt beginnt. Bei Erreichen eines Abbruchkriteriums, d. h. wenn die Änderung des Zielfunktionswertes von einem Iterationsschritt zum nächsten eine vorgegebene Schranke unterschreitet, wird die Iteration beendet und die optimalen Reglerparameter liegen vor.

Es hat sich gezeigt, daß diese Modellfolgeregelung sowohl ein günstiges Übergangsverhalten als auch ein schnelles Ausregeln von äußeren Störeinflüssen ermöglicht. Bereits bei zwei Arbeitspunkten des Multimodellproblems gelingt es, eine Regelung mit festen Parametern zu finden, die im gesamten Geschwindigkeitsbereich einsetzbar ist. Das Entwurfsverhalten bietet die Möglichkeit, auch andere Reglerstrukturen zur Hinterachslenkung zu verwenden. Außerdem ist problemlos eine Erweiterung auf Vorderachslenkung oder eine Kombination aus Vorderachs- und Hinterachslenkung möglich, da das Optimierungsverfahren eine Erweiterung der Reglerstruktur und damit der zu optimierenden Reglerparameter erlaubt.

Nomenklatur

a_y Querbeschleunigung
c Vorgabevektor
D Gewichtungsfaktor der Regelgröße
e Regelabweichung
G Gütevektor
J Gütekriterium
k Zeitschritt
K Reglerparameter
N Anzahl der Simulationszeitschritte
r Vektor der Reglerparameter
T Abtastzeit
v_x Längsgeschwindigkeit
v_y Quergeschwindigkeit
X Zustandsvektor
y Regelgröße
y_r Führungsgröße
δ_v Lenkwinkel vorn
δ_h Lenkwinkel hinten
Ψ Giergeschwindigkeit
p Näherungsparameter

Claims

1. Vorrichtung zur Steuerung des Lenkwinkels an wenigstens einer Achse enthalten

1) erste Mittel zur Bestimmung des Lenkradeinschlags (δ_v), der Fahrzeuggeschwindigkeit (v_x), der Giergeschwindigkeit Ψ, der Querbeschleunigung a_y und der Quergeschwindigkeit v_y des Fahrzeugs,
2) zweite Mittel zur Bestimmung einer Bezugsvariablen y_r mit Hilfe des Vorderachs-Lenkwinkels,
3) dritte Mittel zur Bestimmung einer Systemvariablen y mit Hilfe der linearen Verknüpfung der Querbeschleunigung a_y und der Größe v_x·Ψ,
4) vierte Mittel zur Bildung der Differenz der Bezugsvariablen y_r und der Systemvariablen y
5) fünfte Mittel zur Bildung eines Lenkwinkelsignals (δ_h und/oder Δδ_v) unter Verwendung der Summanden k₁₁·v_y, b·Ψ, k₂ y_r, k_3Sedt und k₄ δv
6) Verstellmittel zur Einstellung des ermittelten Lenkwinkels (Δδ_vund/oder δ_h, dadurch gekennzeichnet, daß b einen geschwindigkeitsabhängigen Anteil (k₁₃·v_x) enthält und daß die Größe der Regelparameter k₁₁, k₁₃, k₂, k₃ und k₄ mit Hilfe des bekannten numerischen Optimierungsverfahrens "Reglerentwurf mit vektoriellem Gütekriterium" festgelegt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß b außerdem noch einen konstanten Anteil k₁₂ aufweist, der ebenfalls durch das Optimierungsverfahren festgelegt wird.