JP3034766B2 - ギヤドモータのシリーズ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、技術的に合理的な思想
に基づいて、各種ギヤドモータを製品群として複数用意
するのに好適なギヤドモータのシリーズに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種モータ及び変速機を組合せて
成る複数のギヤドモータから構成され、複数の変速比を
選択可能としたギヤドモータのシリーズが広く市場に提
供されている。

【０００３】この種のギヤドモータのシリーズにおいて
は、相手機械に合せて用意した、一般に「枠番」と称さ
れる何種類かの大きさ（取合寸法）別に前記複数の変速
比が用意されている。ユーザは目的に応じたトルク（容
量）、大きさ、あるいは回転速度を有するギヤドモータ
を、このようにきめ細かく分類化されたギヤドモータの
シリーズの中から選べばよいことになる。

【０００４】このようなシリーズにおけるギヤドモータ
としては、従来、その変速機の変速構造として、太陽歯
車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯
車が内接噛合する内歯歯車とを備えたいわゆる単純遊星
歯車構造を採用したものが知られている。

【０００５】なお、変速機はモータの回転を減速するた
めに用いられれば「減速機」となり、同じ変速機の入出
力を逆にしてモータの回転を増速するために用いられれ
ば「増速機」となる。以下では便宜上減速機ということ
で図１０を参照しながら具体的な説明をする。

【０００６】この減速機には第１、第２減速部Ａ、Ｂが
組込まれており、いずれも単純遊星歯車構造が採用され
ている。

【０００７】第１、第２減速部Ａ、Ｂとも、荷重等配を
実現するためにフロート構造とされた太陽歯車６０２、
７０２と、該太陽歯車６０２、７０２と外接噛合する遊
星歯車６０４、７０４と、該遊星歯車６０４、７０４が
内接噛合する内歯歯車６０６、７０６とを備える。遊星
歯車６０４、７０４はそれぞれの軸方向片側に配置され
た遊星枠（ディスク、あるいは出力軸フランジ）６０
８、７０８に保持されている。

【０００８】この減速機の他の構成の説明を兼ねなが
ら、作用を簡単に説明する。

【０００９】入力軸６１０が回転するとカップリング６
１１を介して太陽歯車６０２が回転する。太陽歯車６０
２が回転すると遊星歯車６０４がケーシング６１２に固
定された内歯歯車６０６に内接しながら該太陽歯車６０
２の外周を公転する。

【００１０】遊星歯車６０４は支持ピン６１４により軸
受６１６を介して支持されており、この支持ピン６１４
の太陽歯車６０２に対する公転がディスク（遊星枠）６
０８に伝達される。ディクス６０８が回転すると、該デ
ィスク６０８に連結された第２減速部Ｂの太陽歯車７０
２が回転する。太陽歯車７０２が回転すると遊星歯車７
０４がケーシング６１２に固定された内歯歯車７０６に
内接しながら該太陽歯車７０２の外周を公転する。

【００１１】遊星歯車７０４は支持ピン７１４に軸受７
１６を介して支持されており、該支持ピン７１４の太陽
歯車７０２に対する公転が出力軸フランジ（遊星枠）７
０８に伝達される。出力軸フランジ７０８は出力軸６２
０とスプライン結合しており、該出力軸フランジ７０８
の回転により出力軸６２０が回転する。

【００１２】減速機の減速構造としてこのような単純遊
星歯車構造を採用したギヤドモータは、一般に減速比が
１／３〜１／９程度までは１段形で構成できる。しかし
ながら、１／３未満の減速比を得ることは単純遊星歯車
構造では構造的に困難であり、特に減速比１／２を得る
ことは原理的に不可能である。従ってシリーズ中の同一
の枠番内で揃えられる減速比としては、１／３以上のみ
とされているのが一般的である。

【００１３】一方、１／９以上の減速比、例えば１／３
０とか１／１００という高減速比を得ることは、１段形
の単純遊星歯車では困難であるため、一般には上述した
従来例のように２段形としたり、あるいは３段形とする
ことにより、こうした高減速比を得るようにしている。
しかし、この多段にする方法は、同一の枠番、即ち相手
機械的に対する取合寸法が同一という下で低減速比及び
高減速比を同時に実現（製品として用意）しようとする
と低減速比側の減速機が必要以上に大きくなることか
ら、シリーズ全体として無駄が多くなり、従って単純遊
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズではあま
り大きな減速比までは用意されていないというので実情
である。

【００１４】ところで、比較的大きな減速比に係るギヤ
ドモータのシリーズとしては、従来、その減速機の構造
として揺動内接噛合式の遊星歯車構造を採用したものが
市場に提供されている。

【００１５】この揺動内接噛合式遊星歯車構造は、第１
軸と、該第１軸に設けられた偏心体と、該偏心体を介し
て第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外
歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記
外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を
介して連結された第２軸と、を備えたもので、減速比が
１／６以上１／１１９程度まで１段型で実現できる構造
として知られている。

【００１６】具体的な構造例を図１１及び図１２に示
す。この例は、前記第１軸を入力軸（モータと連結され
る軸）、第２軸を出力軸とすると共に、内歯歯車を固定
することによって上記構造を「減速用のギヤドモータ」
に提供したものである。

【００１７】入力軸８１０には偏心体８７０がキー８７
２を介して嵌合されている。この偏心体８７０には軸受
８７４を介して外歯歯車８７６が取付けられている。こ
の外歯歯車８７６には内ローラ孔８７８が複数個設けら
れ、内ピン８１４及び内ローラ８１４Ａが嵌合されてい
る。

【００１８】前記外歯歯車８７６の外周にはトロコイド
歯形や円弧歯形等の外歯８７７が設けられている。この
外歯８７７はケーシング８１２に固定された内歯歯車８
０６と内接噛合している。内歯歯車８０６の内歯は具体
的には外ピン８８０が外ピン穴８８２に滑り係合され、
回転し易く保持された構造とされている。

【００１９】前記外歯歯車８７６を貫通する内ピン８１
４は、出力軸８２０のフランジ部８０８に固着されてい
る。

【００２０】入力軸８１０が回転すると偏心体８７０が
１回転する。この偏心体８７０の１回転により、外歯歯
車８７６も入力軸８１０の周りで揺動回転を行おうとす
るが、内歯歯車８０６によってその自転が拘束されるた
め、外歯歯車８７６は、この内歯歯車８０６に内接しな
がらほとんど揺動のみを行うことになる。

【００２１】今、例えば外歯歯車８７６の歯数をＮ、内
歯歯車８０６の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は
１である。そのため、入力軸８１０の１回転毎に外歯歯
車８７６はケーシング８１２に固定された内歯歯車８０
６に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。
これは入力軸８１０の１回転が外歯歯車の−１／Ｎの回
転に減速されたことを意味する。なお負の符号は逆回転
を意味している。

【００２２】この外歯歯車８７６の回転は内ローラ孔８
７８及び内ローラ８１４Ａの隙間によってその揺動成分
が吸収され、自転成分のみが該内ピン８１４を介して出
力軸８２０へと伝達される。

【００２３】この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達
成される。

【００２４】なお、この従来例では、当該内接噛合遊星
歯車構造の内歯歯車を固定し、第１軸を入力軸、第２軸
を出力軸としているが、第２軸を固定し、第１軸を入力
軸（モータと連結される軸）、内歯歯車を出力軸とする
ことによってもギヤドモータ用の減速機を構成可能であ
る。更に、これらの入出力を逆転させることにより増速
用のギヤドモータの増速機を構成することも可能であ
る。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の単純遊星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズ
は、１／３以下の変速比を得るのは構造上困難であり、
又、変速比１／２を得ることは理論上不可能であるた
め、シリーズ中の同一の枠番内で変速比１／２のギヤド
モータが用意されることはなかった。

【００２６】一方、中、高変速比側においても、従来同
一のシリーズで例えば１／３〜１／１００まで用意され
たギヤドモータのシリーズは提供されておらず、ユーザ
は同一の取合寸法で変速比のみが異なるギヤドモータを
自由に交換したりして使用することができなかった。

【００２７】この点につき若干詳しく説明する。

【００２８】前述したように、従来揺動内接噛合式の遊
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズは、その
変速比が１／６以上のものしか用意されていない。これ
は、揺動内接式の遊星歯車構造の減速の構造上、変速比
を１／６未満に設定するのが困難なためである。従っ
て、従来、ユーザーが１／６未満の変速比を得ようとし
た場合には、別シリーズ、例えば上述した単純遊星歯車
構造のギヤドモータのシリーズに属するギヤドモータを
選択せざるを得なかった。

【００２９】では、何故従来この２つのシリーズが異な
るシリーズとして別々に存在していたかというと、それ
は主に次のような技術的な理由に基づいていた。

【００３０】即ち、揺動内接噛合式遊星歯車構造を採用
したギヤドモータにあっては、元々低速、高変速比（高
トルク）を意図する場合が多く、必然的にモータの大き
さに対して出力軸等の相手機械に対する大きさが大きく
なり、又、多くの場合低騒音化が要求された。

【００３１】これに対し、単純遊星歯車構造を採用した
ギヤドモータの場合は、比較的高速、低減速比（低トル
ク）が要求されるため、モータの大きさの割には出力軸
等の相手機械に対する大きさが小さくて済み、そのため
出力軸等の大きさを揺動内接噛合式遊星歯車構造のシリ
ーズに合せるというのは重量増大や過剰品質を招く結果
となり、発想として成立し難かった。

【００３２】逆に、単純遊星歯車構造のギヤドモータに
おいては、良好な高速回転を長期に亘って維持するとい
う要請に応えるために、荷重等配を実現するべく太陽歯
車をフロートさせるような構造が一般に採用されていた
ため、低騒音化が難しいという問題を有しており、この
問題は低騒音化の要請の強い揺動内接噛合式の遊星歯車
構造のシリーズとは相入れなかった。

【００３３】ところが、このように変速比１／６前後を
境として異なったシリーズでしかギヤドモータを調達で
きないというのは、使い勝手の面で、あるいは純粋技術
的な面で種々な不具合があった。

【００３４】例えば、ユーザが、変速比１／６である物
流機器を駆動していた場合に、これを何らの要因で１／
５程度にまで落としたいという要請があった場合に、調
達できるギヤドモータのシリーズが異なるため、両者は
当該物流機器との取合い寸法、出力軸径、芯高（取付け
面から軸芯までの高さ）等が全て異なり、又、場合によ
ってはモータの種類（具体的にはトルク、あるいは基本
回転速度）まで異なることがあるため、ユーザー側で取
付け機械の設計をかなり大幅に変更する必要があった。

【００３５】又、技術的な性能面においても、例えば変
速比１／６のギヤドモータから１／５のギヤドモータに
交換した場合に、設計思想の違いから、急に騒音が大き
くなるというような問題を甘受しなければならなかっ
た。即ち、同じインラインタイプのギヤドモータであり
ながら、変速比が僅かに異なるギヤドモータを性能面で
の連続性を保ちながら交換することができず、又、大き
さや容量の面でも互換性あるいは交換性が全くなかっ
た。

【００３６】更に、互換性、交換性という観点で言及す
るならば、従来のギヤドモータのシリーズは、いずれも
モータを交換するには変速機のかなりの部分まで分解
し、オイルシール等の手当をした上で再組立てしなけれ
ばならず、その結果次のような点が大きな問題として生
じてきていた。

【００３７】即ち、近年、このようなギヤドモータを使
用する分野（例えば物流システムの分野）においては、
その用途に応じ採用するモータに種々の性能が要求され
るようになってきている。例えば同一の馬力を持つもの
であっても、一般的な単なるインダクションモータ、ブ
レーキ付きのモータ、バックラッシが小さく往復動作を
しても位置がずれないモータ、インバータ制御回路を有
する定トルクで回転数制御のできるモータ、安全性向上
のために完全防水化されたモータ、等等、付属する制御
回路を含めて非常に多様なモータが使用されるようにな
ってきている。

【００３８】そこで、組立て時にギヤドモータの組立て
自体を短時間に行えることの他、例えば物流システムに
現に組込まれて使用中のモータを目的の変更に応じて交
換することを容易に且つ短時間で行えるということが非
常に重要視されるようになってきている。この場合、前
述したようにモータを交換する際に減速機のかなりの部
分を分解しなければならないというのはこの時代の要求
に十分対応できるものとは言えなくなってきている。

【００３９】従来は、このような事情の他、前述したよ
うな変速比が僅かに異なるだけで別シリーズのギヤドモ
ータを選択する必要があったため、１／６付近の変速比
の変更を伴う場合は、目的に応じてモータのみを短時間
で交換するというような要求には全く応えることができ
なかった。

【００４０】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、例えば１／２という、従来単純
遊星歯車構造のギヤドモータのシリーズにおいても用意
されることのなかった低変速比から揺動内接噛合式の遊
星歯車構造でしか用意されることのなかった高変速比の
領域まで「低騒音化」という統一設計思想の下で用意さ
れたギヤドモータのシリーズを提供すると共に、従来は
（提供されているシリーズの性質上）得ることのできな
かった低変速比且つ低騒音のギヤドモータを提供可能と
し、又、いずれの変速比においても（変速機の具体的な
内部構造の如何にかかわらず）いずれのモータとも、あ
るいはいずれの相手機械とも容易に組合わせることを可
能とし、ユーザーの購入時のニーズ（及び購入後のニー
ズ変更）に柔軟に応えることができ、結果として全体の
在庫を少なくしながら多くのバリエーションのギヤドモ
ータを実現することのできるギヤドモータのシリーズを
提供することを目的とする。

【００４１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、各種モータ及び変速機を組合わせて成る複数のギヤ
ドモータから構成され、相手機械に対する取合寸法が同
一という条件の下で１／２〜１／９での範囲の変速比を
選択可能としたギヤドモータのシリーズにおいて、上記
変速比のうち１／３以上１／９以下の範囲に属する高変
速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変速構
造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車
と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた単純
遊星歯車構造とされ、一方、１／３未満の範囲に属する
低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する第１
遊星歯車と、該第１遊星歯車と一体回転すると共に該第
１遊星歯車よりも歯数が多く設定された第２遊星歯車
と、該第２遊星歯車と内接噛合する内歯歯車と、を備え
た変形単純遊星歯車構造とされ、且つ、前記高変速比群
を構成するギヤドモータの変速機及び前記低変速比群を
構成するギヤドモータの変速機とも、それぞれの主要変
速部が両持ち支持されていることにより、特に従来の遊
星歯車構造に係るギヤドモータのシリーズでは得られな
かった１／２程度の低変速比をシリーズ中に用意するこ
とを可能とし、上記課題を解決したものである。

【００４２】請求項２に記載の発明は、前記ギヤドモー
タのシリーズにおいて、前記高変速比群を構成するギヤ
ドモータは、前記変速機が、前記遊星歯車の軸方向両側
に配置されると共に、該遊星歯車を支持する支持ピンを
滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一対
の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、且
つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、一
方、前記低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変
速機が、前記第１、第２遊星歯車の軸方向両側に配置さ
れると共に、該第１、第２遊星歯車を支持する支持ピン
を滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一
対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、
且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、
且つ、いずれの変速比群の変速機とも、それぞれの前記
一対の遊星枠及び前記軸受により、それぞれの前記主要
変速部が両持ち支持される構成が実現されていることに
より、特に遊星歯車の支持構造に工夫を加えて、シリー
ズ中に低変速比のギヤドモータと高変速比のギヤドモー
タとが合理的に共存できるようにしたものである。

【００４３】請求項３に記載の発明は、各種モータ及び
変速機を組合わせて成る複数のギヤドモータから構成さ
れ、相手機械に対する取合寸法が同一という条件の下で
少なくとも１／２〜１／１００での範囲の変速比を選択
可能としたギヤドモータのシリーズにおいて、前記変速
比のうち１／６以上の範囲に属する高変速比群を構成す
るギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、第１軸
と、該第１軸に設けられた偏心体と、該偏心体を介して
第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外歯
歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外
歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を介
して連結された第２軸と、を備えた１段形の揺動内接噛
合式の遊星歯車構造とされ、１／３以上１／９以下の範
囲に属する中変速比群を構成するギヤドモータは、前記
変速機の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛
合する遊星歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車
とを備えた１段形の単純遊星歯車構造とされ、１／３以
下の範囲に属する低変速比群を構成するギヤドモータ
は、前記変速機の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車
と外接噛合する第１遊星歯車と、該第１遊星歯車と一体
回転すると共に該第１遊星歯車よりも歯数が多く設定さ
れた第２遊星歯車と、該第２遊星歯車と内接噛合する内
歯歯車と、を備えた変形単純遊星歯車構造とされ、且
つ、前記高変速比群を構成するギヤドモータの変速機、
前記中変速比群を構成するギヤドモータの変速機、及び
前記低変速比群を構成するギヤドモータの変速機のいず
れもが、それぞれの主要変速部が両持ち支持されている
ことにより、請求項１に係るシリーズと、従来の揺動内
接噛合式遊星歯車構造に係るシリーズとを合理的に合体
させ、１／２を含む極低減速比から１／１００以上の高
減速比までを統一設計思想のシリーズでカバーできるよ
うにし、同じく上記課題を解決したものである。

【００４４】

【作用】出願人は先に、（請求項３でいう）中変速比群
（１／３〜１／９）を構成するギヤドモータの変速機の
変速構造として１段型の単純遊星歯車構造を採用し、一
方、高変速比群（１／６〜１／１００）を構成するギヤ
ドモータの変速機の変速構造として揺動内接噛合式の遊
星歯車構造を採用し、技術的に特に１／３〜１／６まで
の変速比を含め、１／１００までを全て１段型の変速機
によって確保し得るようにしたギヤドモータのシリーズ
を提案した（特願平６−１３３４７８：未公知）。

【００４５】本発明は、この改良シリーズに対し、変速
比を更に低変速比側（１／２〜１／３）に伸ばし、変速
比１／２〜１／１００程度を全て実質１段型の遊星歯車
構造で達成できるようにしたものである。

【００４６】なお、請求項１（請求項２は請求項１の従
属項）に記載の発明は、シリーズ中の低変速比〜中変速
比（１／２〜１／９）の部分に着目したものであり、請
求項３は請求項１のシリーズと先の中変速比〜高変速比
（１／３〜１／１００）の部分に係る改良シリーズとの
更なる合体（低変速比〜中変速比〜高変速比）（１／２
〜１／１００）に着目したものである。従って請求項３
が内容的に請求項１を含むため、便宜上請求項３の作用
を説明することにより本発明の作用の説明に代えること
とする。

【００４７】本発明では、例えば１／２のような極低変
速比の変速比を得るために単純遊星歯車構造を基本的に
採用し、（そのままでは理論的に変速比１／２を得るこ
とは不可能なため）これに工夫を与えた。

【００４８】即ち、単純遊星歯車構造の遊星歯車を第１
遊星歯車とこれより歯数の多い第２遊星歯車とを一体化
させたものとし、第１遊星歯車と太陽歯車とを噛合させ
ると共に、第２遊星歯車と内歯歯車とを噛合させるよう
にした。

【００４９】これにより少ない歯数の第１遊星歯車の１
回転を、大きな歯数の第２遊星歯車の１回転として機能
させ、ここで実質的に一度逆方向の変速（全体として減
速させる場合は増速、全体として増速させる場合は減
速）を行わせることができるようになった。

【００５０】これは、例えば第１遊星歯車の歯数に対し
て第２遊星歯車の歯数を１．５倍に設定し、ここで１．
５の逆方向変速を実行させるようにした場合、単純遊星
歯車構造全体として従来変速比１／３を構成していた太
陽歯車と内歯歯車の組合せならば、変速比１／２が実現
できることを意味する。

【００５１】本発明は、低変速比群を構成するギヤドモ
ータの変速機の変速構造としてこのような構成の変形単
純遊星歯車構造を採用し、その上で、中変速比群を構成
するギヤドモータの変速機の変速構造として１段型の単
純遊星歯車構造を、又、高変速比群を構成するギヤドモ
ータの変速機の変速構造として、１段型の揺動内接噛合
式の遊星歯車構造をそれぞれ採用するようにした。

【００５２】そして、これらの構造が単一のシリーズ内
において違和感無く且つ合理的に存在し得るように以下
のような構成を更に加えた。

【００５３】即ち、本発明では、低変速比、中変速比、
及び高変速比の変速機とも、その主要変速部を「両持ち
支持する」構成とし、変速機とモータとをそれぞれ分
離、交換、移動、あるいは保管できるようにした。

【００５４】この結果、枠番さえ同一であれば、変速比
に応じて単純遊星歯車構造の変速機でも、変形単純遊星
歯車構造の変速機でも、あるいは揺動内接噛合式遊星歯
車構造の変速機でも自由に選択でき、且つ簡単に交換で
きるようになった。又、変速機側から見た場合には、通
常のインダクションモータも、あるいは特殊な機能を備
えたモータもその用途に応じて自由に選択することがで
きるようになった。

【００５５】更には、主要変速部が両持ち支持構造とさ
れているため、組付け剛性を極めて高く維持することが
できるようになり、一層の安定回転、耐久性の向上、静
粛性を維持できるようになった。

【００５６】即ち、主要変速部が両持ち支持され、その
組付け精度が向上できることから、単純遊星歯車構造
（あるいは変形単純遊星歯車構造）のギヤドモータに
は、従来は必須とされていた荷重等配を実現するための
太陽歯車をフロートさせる構造を省略することができる
ようになり、更には、遊星歯車を支持するための軸受も
省略することができるようになった。

【００５７】この結果（従来太陽歯車をフロートさせる
こと、及び遊星歯車を軸受を介して支持することは騒音
増大の大きな要因となっていたが）低騒音実現のために
大きな障害となっていたこれらの騒音要因をなくすこと
ができ、単純遊星歯車構造（あるいは変形単純遊星歯車
構造）の変速機と揺動内接噛合式遊星歯車構造の変速機
とを単一のシリーズ内で共存させても違和感の無い静粛
性を得ることができるようになった。なお、例えば１／
６〜１／９の範囲についてはいずれの変速構造によって
もよい。

【００５８】

【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例を詳細に
説明する。

【００５９】説明の便宜上、構造上最も簡単な中減速比
群（請求項１においては高減速比群に対応）を構成する
ギヤドモータ、即ち、１段型の単純遊星歯車構造を採用
した減速機とモータとを組合せたギヤドモータの構成か
ら説明する。

【００６０】図６は該ギヤドモータの減速機の一部破断
の正面図、図７は図６のVII −VII線に沿う断面図であ
る。なお従来の図１０と同様な部位には下２桁が同一の
符号を付してある。

【００６１】このギヤドモータの減速機は、太陽歯車４
０２と、該太陽歯車４０２と外接噛合する遊星歯車４０
４と、該遊星歯車４０４が内接噛合する内歯歯車４０６
とを備えた単純遊星歯車構造をその減速部の構造として
採用している。

【００６２】前記太陽歯車４０２は、いわゆるＤカット
された入力軸４１０と結合されており、特に荷重等配を
実現するための（騒音増大の原因となる）フロート構造
は採用されていない。入力軸４１０は、カップリング４
１１を介してモータＭのモータ軸４３０と連結されてい
る。

【００６３】前記遊星歯車４０４は、太陽歯車４０２と
外接噛合すると共に、内歯歯車４０６と内接噛合してい
る。

【００６４】この遊星歯車４０４は、支持ピン４１４に
より滑り回転自在に支持されている。支持ピン４１４
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側（図１中の右
側）に配置されたキャリア４０８Ａと出力軸４２０に一
体的に成形された出力軸フランジ４０８Ｂが一対の遊星
枠を構成している。キャリア４０８Ａ、出力軸フランジ
４０８Ｂには支持ピン保持孔４５０、４５２が形成され
ており、支持ピン４１４はこの支持ピン保持孔４５０、
４５２に滑り回転自在に両持ち支持されている。

【００６５】両遊星枠、即ちキャリア４０８Ａ、出力軸
フランジ４０８Ｂは、共にそれぞれ独立してケーシング
４１２に軸受４１６Ａ、４１６Ｂを介して（太陽歯車４
０２と同軸に）回転自在に支持されている。

【００６６】なお、この軸受４１６Ａ、４１６Ｂは、支
持ピン４１４が軸方向に抜けるのを防止するためのスト
ッパの機能をも果している。

【００６７】前記内歯歯車４０６はケーシング４１２に
固定されており、前記入力軸４１０は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア４０８Ａ及び出力軸フランジ４０８Ｂ
に玉軸受４３６Ａ、４３６Ｂを介して支持されている。

【００６８】前記キャリア４０８Ａ及び出力軸フランジ
４０８Ｂ（一対の遊星枠）は、（支持ピン４１４とは別
の部材である）キャリアピン４４０によって強固に固定
・連結されている。具体的には、キャリアピン４４０の
一端側にはスナップリング４４２が嵌め込まれている。
又、キャリアピン４４０の他端側には雌ねじ４４０Ａが
形成されている。更にキャリア４０８Ａ及び出力軸フラ
ンジ４０８Ｂにはキャリアピン孔４４１Ａ、４４１Ｂが
形成されている。キャリアピン４４０は、スペーサ４４
４を介在させた状態でこのキャリアピン孔４４１Ａ、４
４１Ｂに貫通される。そして該キャリアピン４４０の雌
ねじにナット４４６を螺合・締付けることによりキャリ
ア４０８Ａ、出力軸フランジ４０８Ｂが連結される。

【００６９】このキャリアピン４４０によるキャリア４
０８Ａ及び出力軸フランジ４０８Ｂの連結は、必ずしも
必須のものではないが、キャリアピン４４０が存在する
ことにより、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するた
め、支持ピン４１４に公転軌道接線方向の偏加重が発生
するのを効果的に防止することができ、支持ピン４１４
を常に良好に支持することができるようになる。

【００７０】次にこの中変速比群のギヤドモータの作用
を説明する。

【００７１】モータ軸４３０が回転するとカップリング
４１１を介して入力軸４１０が回転し、これとスプライ
ン結合されている太陽歯車４０２が同速回転する。太陽
歯車４０２が回転すると、遊星歯車４０４がケーシング
４１２に固定された内歯歯車４０６に内接しながら太陽
歯車４０２の外周に沿って公転する。

【００７２】この公転は、支持ピン４１４を介して一対
の遊星枠、即ちキャリア４０８Ａ及び出力軸フランジ４
０８Ｂに伝達される。出力軸フランジ４２０側に伝達さ
れた公転の動力は直接、キャリア４０８Ａ側に伝達され
た公転の動力はキャリアピン４４０、出力軸フランジ４
０８Ｂを介してそれぞれ出力軸４２０に伝達される。

【００７３】この際、キャリア４０８Ａ及び出力軸フラ
ンジ４０８Ｂは共にそれぞれ独立してケーシングに玉軸
受４１６Ａ、４１６Ｂを介して支持されているため、支
持ピン４１４の組付け及び回転精度を極めて高く維持す
ることができる。又出力軸４２０側からのラジアル方向
の負荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保で
き、従って入力軸４１０やその他の部材も精度よく支持
することができる。そのため太陽歯車４０２をフロート
させる必要がなくなり、（騒音増大の１要因がなくなる
ため）それだけ低騒音化できる。

【００７４】更に、このキャリア４０８Ａ及び出力軸フ
ランジ４０８Ｂはキャリアピン４４０を介して強固に固
定・連結されているため、両者は必ず同速で回転し、そ
の分支持ピン４１４に公転軌道接線方向の偏荷重がかか
るのが防止される。

【００７５】又支持ピン４１４は遊星歯車４０４に対し
て滑り回転自在とされると共に、キャリア４０８Ａ、出
力軸フランジ４０８Ｂに対しても（固定ではなく）滑り
回転自在とされいるため、その分該支持ピン４１４と遊
星歯車４０４との相対滑り速度が低減される。従って、
支持ピン４１４自体の高い組付け精度と相俟って（騒音
増大の原因となる軸受けがなくても）遊星歯車４０４を
長期に亘って円滑に回転支持することができる。そのた
め軸騒音がなくなり一層の低騒音化が実現できる上に、
部品点数もそれだけ低減できる。

【００７６】次に、本発明に係るギヤドモータのシリー
ズにおいて低減速比群を構成するギヤドモータ、即ち、
１段型の変形単純遊星歯車構造を採用した減速機とモー
タとを組合せたギヤドモータの構成を説明する。

【００７７】図１は該ギヤドモータの減速機の一部破断
の正面図、図２は第１遊星歯車の正面図、図３は同側面
図、図４は第２遊星歯車の正面図、図５は同側面図であ
る。なお、前記中減速比群を構成する減速機と同様な部
位には下２桁が同一の符号を付してある。

【００７８】このギヤドモータの減速機は、太陽歯車３
０２と、該太陽歯車３０２と外接噛合する第１遊星歯車
３０４Ａと、該第１遊星歯車３０４Ａと一体回転すると
共に該第１遊星歯車３０４Ａよりも歯数が多く設定され
た第２遊星歯車３０４Ｂと、該第２遊星歯車３０４Ｂと
内接噛合する内歯歯車３０６とを備えた変形単純遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。

【００７９】前記太陽歯車３０２は、円筒部３０２Ａと
外歯の形成された円盤部３０２Ｂとを備え、いわゆるＤ
カットされた入力軸３１０と結合されている。この太陽
歯車３０２にも特に荷重等配を実現するための（騒音増
大の原因となる）フロート構造は採用されていない。入
力軸６１０はカップリング３１１を介してモータＭのモ
ータ軸３３０と連結されている。

【００８０】前記第１遊星歯車３０４Ａは、図２及び図
３に示されるように、ほぼ円筒形とされ、このうち図の
軸方向右半分に外歯３０４Ａ1 が形成されており、図の
左半分には外スプライン３０４Ａ2 が形成されている。

【００８１】前記第２遊星歯車３０４Ｂは、ほぼドーナ
ツ形状とされ、前記第１遊星歯車３０４Ａの外スプライ
ン３０４Ａ2 と噛合する内スプライン３０４Ｂ2 を備
え、且つ、外周に前記第１遊星歯車３０４Ａの外歯３０
４Ａ1 の歯数より大きな歯数の外歯３０４Ｂ1 を備え
る。

【００８２】この第１遊星歯車３０４Ａと第２遊星歯車
３０４Ｂは前記内外スプライン３０４Ａ2 、３０４Ｂ2
を介して一体化され、第１遊星歯車３０４Ａが太陽歯車
３０２と外接噛合すると共に、第２遊星歯車３０４Ｂが
内歯歯車３０６と内接噛合している。

【００８３】この第１、第２遊星歯車３０４Ａ、３０４
Ｂは、支持ピン３１４により滑り回転自在に支持されて
いる。支持ピン３１４は、一対の遊星枠に滑り回転自在
に両持ち支持されている。具体的には、前述した中減速
比群の構成と同様に、入力軸側（図１中の右側）に配置
されたキャリア３０８Ａと出力軸３２０に一体的に成型
された出力軸フランジ３０８Ｂが一対の遊星枠を構成し
ている。キャリア３０８Ａ、出力軸フランジ３０８Ｂに
は支持ピン保持孔３５０、３５２が形成されており、支
持ピン３１４はこの支持ピン保持孔３５０、３５２に滑
り回転自在に両持ち支持されている。両遊星枠、即ちキ
ャリア３０８Ａ、出力軸フランジ３０８Ｂは、共にそれ
ぞれ独立してケーシング３１２に軸受３１６Ａ、３１６
Ｂを介して（太陽歯車３０２と同軸に）回転自在に支持
されている。軸受３１６Ａ、３１６Ｂは、支持ピン３１
４が軸方向に抜けるのを防止するためのストッパの機能
をも果たしている。

【００８４】前記内歯歯車３０６はケーシング３１２に
固定されており、前記入力軸３１０は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア３０８Ａ及び出力軸フランジ３０８Ｂ
に玉軸受３３６Ａ、３３６Ｂを介して支持されている。

【００８５】前記キャリア３０８Ａ及び出力軸フランジ
３０８Ｂ（一対の遊星枠）は、（支持ピン３１４とは別
の部材である）キャリアピン３４０によって強固に固定
・連結されている。具体的には、前述した中減速比群の
構成と同様に、キャリアピン３４０の一端側にはスナッ
プリング３４２が嵌め込まれている。又、キャリアピン
３４０の他端側には雌ねじ３４０Ａが形成されている。
更にキャリア３０８Ａ及び出力軸フランジ３０８Ｂには
キャリアピン孔３４１Ａ、３４１Ｂが形成されている。
キャリアピン３４０はスペーサ３４４を介在させた状態
でこのキャリアピン孔３４１Ａ、３４１Ｂに貫通され
る。そして該キャリアピン３４０の雌ねじにナット３４
６を螺合・締め付けることによりキャリア３０８Ａ、出
力軸フランジ３０８Ｂが連結される。

【００８６】中変速比群の説明において既に言及したよ
うに、このキャリアピン３４０によるキャリア３０８Ａ
及び出力軸フランジ３０８Ｂの連結は、必ずしも必須の
ものではないが、キャリアピン３４０が存在することに
より、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するため、支持
ピン３１４に公転軌道接線方向の偏荷重が発生するのを
効果的に防止することができ、支持ピン３１４を常に良
好に支持することができるようになる。

【００８７】次にこの低変速比群のギヤドモータの作用
を説明する。

【００８８】モータ軸３３０が回転するとカップリング
３１１を介して入力軸３１０が回転し、これとスプライ
ン結合している太陽歯車３０２が同速回転する。太陽歯
車３０２が回転すると、これと噛合している第１遊星歯
車３０４Ａが回転し、この回転により該第１遊星歯車３
０４Ａとスプライン結合している第２遊星歯車３０４Ｂ
が該第１遊星歯車３０４Ａと一体的に回転する。この結
果該第２遊星歯車３０４Ｂがケーシング３１２に固定さ
れた内歯歯車３０６に内接しながら太陽歯車３０２の外
周に沿って公転する。この場合、太陽歯車３０２の回転
を少ない歯数の第１遊星歯車３０４Ａで受け、この受け
た回転を歯数の多い第２遊星歯車３０４Ｂの回転として
内歯歯車３０６に伝達することになるため、ここで実質
的な増速が行われ、これにより例えば１／２というよう
な極めて低い減速比を実現させることになる。

【００８９】第１、第２遊星歯車３０４Ａ、３０４Ｂが
ケーシング３１２に固定された内歯歯車３０６に内接し
ながら太陽歯車３０２の外周に沿って公転すると、この
公転は、前述の中減速比の構成と同様に、支持ピン３１
４を介して一対の遊星枠、即ちキャリア３０８Ａ及び出
力軸フランジ３０８Ｂに伝達される。出力軸フランジ３
２０側に伝達された公転の動力は直接、キャリア３０８
Ａ側に伝達された公転の動力はキャリアピン３４０、出
力軸フランジ３０８Ｂを介してそれぞれ出力軸３２０に
伝達される。

【００９０】この際、キャリア３０８Ａ及び出力軸フラ
ンジ３０８Ｂはそれぞれ独立してケーシングに玉軸受３
１６Ａ、３１６Ｂを介して支持されているため、支持ピ
ン３１４の組付け及び回転精度を極めて高く維持するこ
とができる。又出力軸３２０側からのラジアル方向の負
荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保でき、従
って入力軸３１０やその他の部材も精度良く支持するこ
とができる。そのため太陽歯車３０２をフロートさせる
必要がなくなり、（騒音増大の１要因がなくなるため）
それだけ低騒音化できる。この作用は前述した中変速比
群のギヤドモータにおいて得られる作用と基本的に同一
である。更に、この低変速比群のギヤドモータにおいて
も、キャリア３０８Ａ及び出力軸フランジ３０８Ｂはキ
ャリアピン３４０を介して強固に固定・連結されている
ため、両者は必ず同速で回転し、その分支持ピン３１４
に公転軌道接線方向の偏荷重がかかるのが防止される。

【００９１】又支持ピン３１４は第１、第２遊星歯車３
０４Ａ、３０４Ｂに対して滑り回転自在とされると共
に、キャリア３０８Ａ、出力軸フランジ３０８Ｂに対し
ても（固定ではなく）滑り回転自在とされているため、
その分該支持ピン３１４と第１、第２遊星歯車３０４
Ａ、３０４Ｂとの相対滑り速度は低減される。従って、
支持ピン３１４自体の高い組付け精度と相俟って（騒音
増大の原因となる軸受がなくても）第１、第２遊星歯車
３０４Ａ、３０４Ｂを長期に亘って円滑に回転支持する
ことができる。そのため軸受騒音がなくなり一層の低騒
音化が実現できる上に、部品点数もそれだけ低減でき
る。

【００９２】最後に、本発明に係るシリーズ中のギヤド
モータの内、高変速比群の変速比を実現するのに使用さ
れる揺動内接噛合式の遊星歯車構造のギヤドモータにつ
いて説明する。

【００９３】図８は、該ギヤドモータの減速機を軸断面
で破断して示した正面図であり、図９はそのIX−IX線に
沿う断面図である。なお、低、中変速比群のギヤドモー
タ、あるいは従来の図１１、図１２と同様な部位には可
能な限り下２桁が同一の符号を付してある。

【００９４】このギヤドモータの減速機は、入力軸（第
１軸）５１０と、該入力軸５１０に設けられた偏心体５
７０Ａ、５７０Ｂと、該偏心体５７０Ａ、５７０Ｂを介
して入力軸５１０に対して偏心可能な状態で取り付けら
れた外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂと、該外歯歯車５７６
Ａ、５７６Ｂが内接噛合する内歯歯車５０６と、外歯歯
車５７６Ａ、５７６Ｂに該外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂ
の自転成分のみを伝達する手段（内ピン５１４、内ピン
孔５８０Ａ、５８０Ｂ等）を介して連結された出力軸
（第２軸）５２０と、を備えた揺動内接噛合式の遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。

【００９５】外歯歯車を２枚設けたのは、各々の偏心の
位相を１８０°ずらすことにより動的バランスを保つと
共に、高減速比（高トルク）に耐える強度を得るためで
ある。

【００９６】前記偏心体５７０Ａ、５７０Ｂは、いわゆ
るＤカットされた入力軸５１０と結合されている。なお
入力軸５１０はカップリング５１１を介してモータＭの
モータ軸５３０と連結されている。

【００９７】前記外歯歯車５７０Ａ、５７０Ｂは、それ
ぞれ偏心体５７０Ａ、５７０Ｂの外周に軸受５７４Ａ、
５７４Ｂを介して取付けられている。この外歯歯車５７
６Ａ、５７６Ｂには、内ピン孔５７８Ａ、５７８Ｂが複
数個設けられ、内ピン（支持ピンに相当）５１４が遊嵌
されている。外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂの外周にはト
ロコイド歯形の外歯５７７Ａ、５７７Ｂが設けられてい
る。この外歯５７７Ａ、５７７Ｂはケーシング５１２に
固定された内歯歯車５０６と内接噛合している。内歯歯
車５０６の内歯は具体的には外ピン５８０Ａ、５８０Ｂ
が外ピン穴５８２Ａ、５８２Ｂに滑り係合され、回転し
易く保持された構造とされている。

【００９８】従来の内ピンに相当する支持ピン５１４
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側（図８の右側）
に配置されたキャリア５０８Ａと出力軸５２０に一体的
に成形された出力軸フランジ５０８Ｂが一対の遊星枠を
構成している。キャリア５０８Ａ、出力軸フランジ５０
８Ｂには内ピン保持孔（支持ピン保持孔）５５０、５５
２が形成されており、内ピン５１４はこの内ピン保持孔
５５０、５５２に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。

【００９９】両遊星枠、即ちキャリア５０８Ａ、出力軸
フランジ５０８Ｂは、共にそれぞれ独立してケーシング
５１２に軸受５１６Ａ、５１６Ｂを介して（入力軸５１
０と同軸に）回転自在に支持されている。なお、この軸
受５１６Ａ、５１６Ｂは、内ピン５１４が軸方向に抜け
るのを防止するためのストッパの機能をも果している。

【０１００】前記内歯歯車５０６は、ケーシング５１２
に固定されており、入力軸５１０は前記一対の遊星枠、
即ちキャリア５０８Ａ及び出力軸フランジ５０８Ｂに玉
軸受５３６Ａ、５３６Ｂを介して支持されている。前記
キャリア５０８Ａ及び出力軸フランジ５０８Ｂ（一対の
遊星枠）は、（内ピン５１４とは別の部材である）キャ
リアピン５４０によって強固に固定・連結されている。
具体的には、キャリアピン５４０の一端側にはスナップ
リング５４２が嵌め込まれている。又、キャリアピン５
４０の他端側には雌ねじ５４０Ａが形成されている。更
にキャリア５０８Ａ、及び出力軸フランジ５０８Ｂには
キャリアピン孔５４１Ａ、５４１Ｂが形成されている。
キャリアピン５４０は、スペーサ５４４を介在させた状
態でキャリアピン孔５４１Ａ、５４１Ｂに貫通される。
そして、該キャリア５４０の雌ねじ５４０Ａにナット５
４６を螺合・締付けることによりキャリア５０８Ａ、出
力軸フランジ５０８Ｂが連結される。

【０１０１】このキャリア５０８Ａ、出力軸フランジ５
０８Ｂの連結・支持構造は前述した低減速比群及び中減
速比群のキャリア３０８Ａ、４０８Ａ及び出力軸フラン
ジ３０８Ｂ、４０８Ｂの連結・支持構造と全く同一であ
り、部材の互換性が確保されている。

【０１０２】又、この実施例では、従来必須とされてい
た内ピンの外周の内ローラを省略してより低コスト化を
図っている。このように従来必須であった内ローラを省
略できたのは、主要減速部が内ピン５１４を含め一対
の軸受５１６Ａ、５１６Ｂによって両持ち支持されてい
るため、極めて剛性が高く、キャリア５０８Ａ、出力軸
フランジ５０８Ｂ、及びキャリアピン５４０の連結を非
常に簡単に且つ高精度に行うこができるため内ピン５１
４を精度良く組込むことができること、又、出力軸５
２０に作用する外部ラジアル荷重を軸受５１６Ｂと、キ
ャリアピン５４０及びキャリア５０８Ａを介して軸受５
１６Ａとで両持ちで受止めることができるため、内ピン
５１４には外部ラジアル荷重が影響せず、その回転が非
常に円滑に行われること、による。

【０１０３】なお、内ピン５１４は、その両端が自由支
持されていることから、内ピン孔５７８Ａ、５７８Ｂと
の噛合による荷重を受けたときに弾性変形を生じ易く、
これにより加工、組立て、あるいは分解、再組立に伴な
う誤差を良好に吸収することができる。しかもこの内ピ
ン５１４が弾性変形したとしても、主要減速部の剛性は
内ピン５１４ではなくケーシング５１２に両持ち支持さ
れたキャリア５０８Ａ、キャリアピン５４０、及び出力
軸フランジ５０８Ｂによって確保されるため、極めて安
定性のある運転を継続することができる。

【０１０４】次に、この高減速比群のギヤドモータの作
用を説明する。

【０１０５】外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂが入力軸５１
０の回転と共に揺動回転し、内歯歯車５０６と外歯歯車
５７６Ａ、５７６Ｂとの噛合によって入力軸５１０の回
転が外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂの減速された回転（自
転）となるのは、従来の公知例とまったく同様である。

【０１０６】この外歯歯車５７６Ａ、５７６Ｂの回転
は、内ピン孔５７８Ａ、５７８Ｂと内ピン５１４との隙
間によりその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内
ピン５１４を介してキャリア５０８Ａと出力軸フランジ
５０８Ｂとに伝達される。キャリア５０８Ａ側に伝達さ
れた動力は、キャリアピン５４０を介して出力軸５２０
に伝達される。

【０１０７】以上の説明で明らかなように、低減速比群
のギヤドモータ（図１〜図５：符号３００台）、中減速
比群のギヤドモータ（図６及び図７：符号４００台）、
及び高減速比群のギヤドモータ（図８及び図９：符号５
００台）は、それぞれの主要減速部の構造が変形単純遊
星歯車構造、単純遊星歯車構造、あるいは揺動内接噛合
式の遊星歯車構造と異なるが、これらをケーシング３１
２、４１２、５１２にそれぞれ両持ち支持するキャリア
３０８Ａ、４０８Ａ、５０８Ａ及び出力軸フランジ３０
８Ｂ、４０８Ｂ、５０８Ｂ、更にはこれらを連結するキ
ャリアピン３４０、４４０、５４０等の構成については
同一枠番である限り、その構成、大きさが全く同一とさ
れている。従って、出力軸３２０、４２０、５２０を介
して相手部材と連結したり、あるいはケーシング３１
２、４１２、５１２を介してモータ側と連結したりする
のが完全な互換性を保ったまま自由に行うことができ
る。

【０１０８】又、その際に主要減速部が密閉状態でユニ
ット化されているため、相手機械との取付け取外しやギ
ヤドモータの取付け取外し、更にはこれらの保管や移送
を極めて容易に行うことができるものである。

【０１０９】しかも、低減速比群、中減速比群において
は、変形単純遊星歯車構造、あるいは単純遊星歯車構造
を採用しながら、騒音増大の要因となる太陽歯車のフロ
ート構造や遊星歯車の軸受を省略することに成功してい
るため、低騒音化が実現でき、揺動内接噛合式の遊星歯
車構造の高減速比群と単一のシリーズ中において違和感
なく共存できるようになっている。

【０１１０】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
変速比１／２〜１／１００、あるいはこれよりも広い範
囲に亘る変速比を低騒音、高剛性、且つ高耐久性の統一
された技術設計に基づく単一のシリーズ内で得ることが
でき、しかも、各変速部が両持ち支持された上で密閉状
態でユニット化させているため、前述した広範囲の任意
の変速比において、種々の大きさ及び種々の種類のモー
タ及び相手機械に任意に且つ容易に組合わせることがで
きるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたシリーズにおける低減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図

【図２】上記ギヤドモータの第１遊星歯車の正面図

【図３】同じく第１遊星歯車の側面図

【図４】上記ギヤドモータの第２遊星歯車の正面図

【図５】同じく第２遊星歯車の側面図

【図６】本発明が適用されたシリーズにおける中減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図

【図７】図６のVII −VII 線に沿う断面図

【図８】本発明が適用されたシリーズにおける高減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図

【図９】図８のIX−IX線に沿う断面図

【図１０】従来の単純遊星歯車構造の減速機を備えたギ
ヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した正面図

【図１１】従来の揺動内接噛合式遊星歯車構造の減速機
を備えたギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示
した正面図

【図１２】図１１のXII −XII 線に沿う断面図

【符号の説明】

３１０、４１０、５１０…入力軸 ３２０、４２０、５２０…出力軸 ３１４、４１４…支持ピン ５１４…内ピン（支持ピン） ３０６、４０６、５０６…内歯歯車 ３１２、４１２、５１２…ケーシング ３０８Ａ、４０８Ａ、５０８Ａ…キャリア（遊星枠） ３０８Ｂ、４０８Ｂ、５０８Ｂ…出力軸フランジ部（遊
星枠） ３１６Ａ、３１６Ｂ、４１６Ａ、４１６Ｂ、５１６Ａ、
５１６Ｂ…軸受 ３４０、４４０、５４０…キャリアピン ３０２、４０２…太陽歯車 ４０４…遊星歯車 ３０４Ａ…第１遊星歯車 ３０４Ｂ…第２遊星歯車 ５７６Ａ、５７６Ｂ…外歯歯車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭47−35561（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−126047（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 1/28 - 1/48 F16H 3/70

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各種モータ及び変速機を組合わせて成る複
   数のギヤドモータから構成され、相手機械に対する取合
   寸法が同一という条件の下で１／２〜１／９での範囲の
   変速比を選択可能としたギヤドモータのシリーズにおい
   て、上記変速比のうち１／３以上１／９以下の範囲に属する
   高変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
   速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星
   歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた
   単純遊星歯車構造とされ、一方、１／３未満の範囲に属する 低変速比群を構成する
   ギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽歯車
   と、該太陽歯車と外接噛合する第１遊星歯車と、該第１
   遊星歯車と一体回転すると共に該第１遊星歯車よりも歯
   数が多く設定された第２遊星歯車と、該第２遊星歯車と
   内接噛合する内歯歯車と、を備えた変形単純遊星歯車構
   造とされ、且つ、 前記高変速比群を構成するギヤドモータの変速機及び前
   記低変速比群を構成するギヤドモータの変速機とも、そ
   れぞれの主要変速部が両持ち支持されていることを特徴
   とするギヤドモータのシリーズ。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記高変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
   が、 前記遊星歯車の軸方向両側に配置されると共に、該遊星
   歯車を支持する支持ピンを滑り回転自在に両持ち支持す
   る一対の遊星枠と、 該一対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸
   に、且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備
   え、一方、 前記低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
   が、 前記第１、第２遊星歯車の軸方向両側に配置されると共
   に、該第１、第２遊星歯車を支持する支持ピンを滑り回
   転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、 該一対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸
   に、且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備
   え、且つ、 いずれの変速比群の変速機とも、それぞれの前記一対の
   遊星枠及び前記軸受により、それぞれの前記主要変速部
   が両持ち支持される構成が実現されていることを特徴と
   するギヤドモータのシリーズ。
3. 【請求項３】各種モータ及び変速機を組合わせて成る複
   数のギヤドモータから構成され、相手機械に対する取合
   寸法が同一という条件の下で１／２〜１／１００での範
   囲の変速比を選択可能としたギヤドモータのシリーズに
   おいて、前記変速比のうち１／６以上の範囲に属する 高変速比群
   を構成するギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、
   第１軸と、該第１軸に設けられた偏心体と、該偏心体を
   介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられ
   た外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、
   前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手
   段を介して連結された第２軸と、を備えた１段形の揺動
   内接噛合式の遊星歯車構造とされ、１／３以上１／９以下の範囲に属する 中変速比群を構成
   するギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽歯
   車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯
   車が内接噛合する内歯歯車とを備えた１段形の単純遊星
   歯車構造とされ、１／３未満の範囲に属する 低変速比群を構成するギヤド
   モータは、前記変速機の変速構造が、太陽歯車と、該太
   陽歯車と外接噛合する第１遊星歯車と、該第１遊星歯車
   と一体回転すると共に該第１遊星歯車よりも歯数が多く
   設定された第２遊星歯車と、該第２遊星歯車と内接噛合
   する内歯歯車と、を備えた変形単純遊星歯車構造とさ
   れ、且つ、 前記高変速比群を構成するギヤドモータの変速機、前記
   中変速比群を構成するギヤドモータの変速機、及び前記
   低変速比群を構成するギヤドモータの変速機のいずれも
   が、それぞれの主要変速部が両持ち支持されていること
   を特徴とするギヤドモータのシリーズ。