JP2883252B2 - モーター回転制御装置 - Google Patents
モーター回転制御装置Info
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ビデオカセットレコー
ダー等に用いられるモーターのサーボ回路に適した回転
制御装置に関するものにして、特に起動の際モーターの
過度現象を最少化し、定常速度への到達時間を最少化す
ることのできるモーター回転制御装置に関するものであ
る。
ダー等に用いられるモーターのサーボ回路に適した回転
制御装置に関するものにして、特に起動の際モーターの
過度現象を最少化し、定常速度への到達時間を最少化す
ることのできるモーター回転制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】前記ビデオカセットレコーダー（ＶＩＤ
ＥＯ ＣＡＳＳＥＴＴＥ ＲＥＣＯＤＥＲ；以下“ＶＣ
Ｒ”という）のドラムスピンドルサーボ回路（ＤＲＵＭ
ＳＰＩＮＤＬＥ ＳＥＲＶＯ ＣＩＲＣＵＩＴ）に適
用される回転制御装置はドラムモーターの回転速度を周
波数発生器（ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＧＥＮＧＲＡＴＯ
Ｒ；以下“ＦＧ”という）から発生するＦＧ信号より検
出し、前記検出された回転速度からドラムモーターの速
度エラーを算出する。また、前記回転制御装置は算出さ
れた速度エラーを補正し、補正されたモーター駆動信号
はドラムモーターに印加することによりドラムモーター
の速度が一定に維持されるようにする。しかし、前記回
転制御装置はドラムの偏心および前記ＦＧの取付誤差等
により発生する回転異常に基づく信号成分、即ちドラム
の回転周波数の３０Ｈｚおよびその高調波成分が前記算
出された速度エラーに含まれていることによりドラムモ
ーターの回転速度を一定に維持することができないとい
う問題点を抱えている。
ＥＯ ＣＡＳＳＥＴＴＥ ＲＥＣＯＤＥＲ；以下“ＶＣ
Ｒ”という）のドラムスピンドルサーボ回路（ＤＲＵＭ
ＳＰＩＮＤＬＥ ＳＥＲＶＯ ＣＩＲＣＵＩＴ）に適
用される回転制御装置はドラムモーターの回転速度を周
波数発生器（ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＧＥＮＧＲＡＴＯ
Ｒ；以下“ＦＧ”という）から発生するＦＧ信号より検
出し、前記検出された回転速度からドラムモーターの速
度エラーを算出する。また、前記回転制御装置は算出さ
れた速度エラーを補正し、補正されたモーター駆動信号
はドラムモーターに印加することによりドラムモーター
の速度が一定に維持されるようにする。しかし、前記回
転制御装置はドラムの偏心および前記ＦＧの取付誤差等
により発生する回転異常に基づく信号成分、即ちドラム
の回転周波数の３０Ｈｚおよびその高調波成分が前記算
出された速度エラーに含まれていることによりドラムモ
ーターの回転速度を一定に維持することができないとい
う問題点を抱えている。
【０００３】又、前記回転制御装置は、他の分野に適用
される回転制御装置と等しく起動の際、正常速度への到
達時間、即ち過度応答時間が長いためＶＣＲが再生モー
ド及び記録モードを始める時、ビデオ信号を長時間ミュ
ートさせるようにするという問題点があった。
される回転制御装置と等しく起動の際、正常速度への到
達時間、即ち過度応答時間が長いためＶＣＲが再生モー
ド及び記録モードを始める時、ビデオ信号を長時間ミュ
ートさせるようにするという問題点があった。
【０００４】前記問題点を解決するための改善された回
転制御装置では、特開昭６３−１２９８７７号及び特開
平１−１１７６７６号公報に開示されている。
転制御装置では、特開昭６３−１２９８７７号及び特開
平１−１１７６７６号公報に開示されている。
【０００５】特開昭６３−１２９８７７号公報に記載さ
れた回転制御装置は正常運転モードの際、ノッチフィル
ターにより算出された速度エラー信号の中に含まれた不
必要な回転異常に基づく信号成分、即ちドラムの回転周
波数の３０Ｈｚ及びその高調波成分を除去し、前記回転
異常に基づく信号成分が除去された速度エラー信号を補
正したモーター駆動信号でドラムモーターを駆動してド
ラムモーターの回転速度を一定に維持させた。
れた回転制御装置は正常運転モードの際、ノッチフィル
ターにより算出された速度エラー信号の中に含まれた不
必要な回転異常に基づく信号成分、即ちドラムの回転周
波数の３０Ｈｚ及びその高調波成分を除去し、前記回転
異常に基づく信号成分が除去された速度エラー信号を補
正したモーター駆動信号でドラムモーターを駆動してド
ラムモーターの回転速度を一定に維持させた。
【０００６】また、特開平１−１１７６７６号公報に記
載された回転制御装置は、前記特開昭６３−１２９８７
７号公報に記載された回転制御装置の問題点を改善する
ため前記ノッチフィルターの定数を起動の際および正常
速度運転時により可変して、正常速度運転時純粋な速度
エラー成分の“０”Ｈｚ成分の利得が減少しても割合大
きい回転異常に基づく信号成分を除去する一方、起動時
には回転異常に基づく信号成分が完全に除かれなくても
“０”Ｈｚ成分の利得を大きくした。
載された回転制御装置は、前記特開昭６３−１２９８７
７号公報に記載された回転制御装置の問題点を改善する
ため前記ノッチフィルターの定数を起動の際および正常
速度運転時により可変して、正常速度運転時純粋な速度
エラー成分の“０”Ｈｚ成分の利得が減少しても割合大
きい回転異常に基づく信号成分を除去する一方、起動時
には回転異常に基づく信号成分が完全に除かれなくても
“０”Ｈｚ成分の利得を大きくした。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、特開昭６３−
１２９８７７号公報に記載された回転制御装置は前記ノ
ッチフィルターを正常運転モード時のみ用いるので起動
の際ドラムモーター回転速度を正常速度に到達させるた
め長時間を要した。
１２９８７７号公報に記載された回転制御装置は前記ノ
ッチフィルターを正常運転モード時のみ用いるので起動
の際ドラムモーター回転速度を正常速度に到達させるた
め長時間を要した。
【０００８】また、特開平１−１１７６７６号公報に記
載された回転制御装置は起動の際ドラムモーターの速度
が正常速度に到達する時間を短縮することができるが、
モーターの速度を加速することによりモーターの速度の
過渡現象によって、ドラムモーターが正常速度を維持す
るまで多くの時間（即ち、長時間の安定化期間）を消耗
する問題点を抱えている。
載された回転制御装置は起動の際ドラムモーターの速度
が正常速度に到達する時間を短縮することができるが、
モーターの速度を加速することによりモーターの速度の
過渡現象によって、ドラムモーターが正常速度を維持す
るまで多くの時間（即ち、長時間の安定化期間）を消耗
する問題点を抱えている。
【０００９】この問題点を添付の図面を参照すると次の
通りである。
通りである。
【００１０】図７を参照すると、ドラムモーター１０
と、前記ドラムモーター１０に設けられた回転検出器１
２を備えた従来の回転制御装置が説明されている。
と、前記ドラムモーター１０に設けられた回転検出器１
２を備えた従来の回転制御装置が説明されている。
【００１１】前記回転検出器１２はドラムモーターの回
転速度に対応した周波数を有する図８（Ａ）のようなＦ
Ｇパルスを発生するＦＧヘッド１４および前記ドラムモ
ーター１０の回転位相による図８（Ｂ）のような位相発
生器（ＰＨＡＳＥ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ；以下“ＰＧ”
という）パルスを発生するＰＧヘッド１６を備える。
転速度に対応した周波数を有する図８（Ａ）のようなＦ
Ｇパルスを発生するＦＧヘッド１４および前記ドラムモ
ーター１０の回転位相による図８（Ｂ）のような位相発
生器（ＰＨＡＳＥ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ；以下“ＰＧ”
という）パルスを発生するＰＧヘッド１６を備える。
【００１２】前記ＰＧパルスは、前記ドラムモーター１
０の１回転当り１個のパルスをもって制御信号発生回路
３２に印加され、反面前記ＦＧパルスは前記ドラムモー
ター１０の１回転当り６個のパルスを有し、制御信号発
生回路１８に供給される。前記第１制御信号発生回路１
８は図８（Ｃ）に示されたように前記ＦＧパルスの立上
り縁（ＲＩＳＩＮＧ ＥＤＧＥ）にてカウンター２０を
リセットすると共にカウントを始めさせ、前記ＦＧパル
スの立下り縁（ＦＡＬＬＩＮＧ ＥＤＧＥ）にて前記カ
ウント２０によりカウンターされた値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ
３、…をサンプリングする。
０の１回転当り１個のパルスをもって制御信号発生回路
３２に印加され、反面前記ＦＧパルスは前記ドラムモー
ター１０の１回転当り６個のパルスを有し、制御信号発
生回路１８に供給される。前記第１制御信号発生回路１
８は図８（Ｃ）に示されたように前記ＦＧパルスの立上
り縁（ＲＩＳＩＮＧ ＥＤＧＥ）にてカウンター２０を
リセットすると共にカウントを始めさせ、前記ＦＧパル
スの立下り縁（ＦＡＬＬＩＮＧ ＥＤＧＥ）にて前記カ
ウント２０によりカウンターされた値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ
３、…をサンプリングする。
【００１３】前記サンプリングされたカウント値Ｎ１、
Ｎ２、Ｎ３、…は速度エラーデータＤＳで、デジタルノ
ッチフィルター２２及び制御回路２４に供給される。
Ｎ２、Ｎ３、…は速度エラーデータＤＳで、デジタルノ
ッチフィルター２２及び制御回路２４に供給される。
【００１４】前記カウンター２０は入力端子４８を通じ
て流入されるクロック発生器（図示せず）からのクロッ
クパルスにより加算カウントされる。前記制御回路２４
は、前記速度エラーデータにより起動モードおよび正常
モードであるかを判断し、判断された結果によりデジタ
ルノッチフィルター２２の伝達関数を可変する。前記制
御回路２４の制御下に、前記デジタルノッチフィルター
２２は起動モードの際、回転異常に基づく信号成分が除
去されなくても“０”Ｈｚの成分の利得が減衰されない
ように前記速度エラーデータＤＳをフィルタリングし、
正常モード時には“０”Ｈｚ成分の利得が減衰されても
回転異常に基づく信号成分を除去するように前記速度エ
ラーデータＤＳをフィルタリングする。
て流入されるクロック発生器（図示せず）からのクロッ
クパルスにより加算カウントされる。前記制御回路２４
は、前記速度エラーデータにより起動モードおよび正常
モードであるかを判断し、判断された結果によりデジタ
ルノッチフィルター２２の伝達関数を可変する。前記制
御回路２４の制御下に、前記デジタルノッチフィルター
２２は起動モードの際、回転異常に基づく信号成分が除
去されなくても“０”Ｈｚの成分の利得が減衰されない
ように前記速度エラーデータＤＳをフィルタリングし、
正常モード時には“０”Ｈｚ成分の利得が減衰されても
回転異常に基づく信号成分を除去するように前記速度エ
ラーデータＤＳをフィルタリングする。
【００１５】乗算器２６は前記デジタルノッチフィルタ
ー２２からのフィルタリングされた速度エラーデータを
乗算係数Ｋ１倍になるように乗算し、乗算された速度エ
ラーデータを加算器４２に供給する。そして、微分器２
８は前記デジタルノッチフィルター２２からのフィルタ
リングされた速度エラーデータを微分して、角加速度デ
ータを発生する。
ー２２からのフィルタリングされた速度エラーデータを
乗算係数Ｋ１倍になるように乗算し、乗算された速度エ
ラーデータを加算器４２に供給する。そして、微分器２
８は前記デジタルノッチフィルター２２からのフィルタ
リングされた速度エラーデータを微分して、角加速度デ
ータを発生する。
【００１６】乗算器３０は、前記微分器２８から発生し
た角加速度データを乗算係数Ｋ０と乗算し、乗算された
角加速度を加算器４２に供給する。一方、第２制御信号
発生回路３２は、前記ＰＧヘッド１６からの前記ＰＧパ
ルスの立下り縁でカウンター３４をリセットすると共に
カウントを始めさせる。前記カウンター３４はクロック
発生器（図示せず）から第２入力端子５０を通じて供給
されるクロックパルスにより１つずつ加算カウントし
て、同期信号分離回路（図示せず）から第３入力端子５
２を通じて供給される図８（Ｄ）のような垂直同期信号
の立下り縁からカウントされた値をサンプリングし、サ
ンプリングされたカウント値を位相エラーデータＤＰと
して、積分器３６および乗算器４０に供給する。
た角加速度データを乗算係数Ｋ０と乗算し、乗算された
角加速度を加算器４２に供給する。一方、第２制御信号
発生回路３２は、前記ＰＧヘッド１６からの前記ＰＧパ
ルスの立下り縁でカウンター３４をリセットすると共に
カウントを始めさせる。前記カウンター３４はクロック
発生器（図示せず）から第２入力端子５０を通じて供給
されるクロックパルスにより１つずつ加算カウントし
て、同期信号分離回路（図示せず）から第３入力端子５
２を通じて供給される図８（Ｄ）のような垂直同期信号
の立下り縁からカウントされた値をサンプリングし、サ
ンプリングされたカウント値を位相エラーデータＤＰと
して、積分器３６および乗算器４０に供給する。
【００１７】前記積分器３６は、前記位相エラーデータ
ＤＰを積分して、乗算器３８は前記積分器３６から積分
した位相エラーデータ乗算係数Ｋ３と乗算して積分及び
乗算された位相エラーデータを加算器４２に供給する。
ＤＰを積分して、乗算器３８は前記積分器３６から積分
した位相エラーデータ乗算係数Ｋ３と乗算して積分及び
乗算された位相エラーデータを加算器４２に供給する。
【００１８】そして、乗算器４０も前記カウンター３４
からの位相エラーデータＤＰを乗算係数Ｋ２と乗算し、
乗算された位相エラーデータを加算器４２に供給する。
前記加算器４２は、前記乗算器２６、３０、３８、４０
からのデータを加算し、加算されたデータをデジタル−
アナログ（ＤＩＧＩＴＡＬ−ＡＮＡＬＯＧ；以下“Ｄ−
Ａ”という）変換器４４に供給する。
からの位相エラーデータＤＰを乗算係数Ｋ２と乗算し、
乗算された位相エラーデータを加算器４２に供給する。
前記加算器４２は、前記乗算器２６、３０、３８、４０
からのデータを加算し、加算されたデータをデジタル−
アナログ（ＤＩＧＩＴＡＬ−ＡＮＡＬＯＧ；以下“Ｄ−
Ａ”という）変換器４４に供給する。
【００１９】前記Ｄ−Ａ変換器４４は、前記加算器４２
からの加算されたデータをアナログ信号に変換し、変換
されたアナログ信号を速度制御信号として駆動回路４６
に供給する。
からの加算されたデータをアナログ信号に変換し、変換
されたアナログ信号を速度制御信号として駆動回路４６
に供給する。
【００２０】前記駆動回路４６は、前記速度制御信号の
電圧レベルにより前記ドラムモーター１０の速度を制御
する。図９は図７に示されたＤ−Ａ変換器４４の詳細な
回路図であり、図１０（Ａ）および（Ｂ）は図９の各部
分の出力波形図である。図９において、タイミング信号
発生部５６は、図７に示された加算器４２から入力端子
５４を通じて流入するデジタルデータに相応する幅を有
するパルス幅変調信号を発生する。
電圧レベルにより前記ドラムモーター１０の速度を制御
する。図９は図７に示されたＤ−Ａ変換器４４の詳細な
回路図であり、図１０（Ａ）および（Ｂ）は図９の各部
分の出力波形図である。図９において、タイミング信号
発生部５６は、図７に示された加算器４２から入力端子
５４を通じて流入するデジタルデータに相応する幅を有
するパルス幅変調信号を発生する。
【００２１】前記パルス幅変調信号は図１０（Ａ）のよ
うに３状態の論理状態を有する信号にして、前記デジタ
ルデータが正の論理値を有する場合ハイインピーダンス
レベルを基準にロー論理を有し、反対に前記デジタルデ
ータが負の論理値を有する時にはハイインピーダンスレ
ベルを基準にハイ論理を有する。そして、前記パルス幅
変調信号のパルス周期は前記ＦＧパルスと同一の周期を
有する。抵抗Ｒ１およびコンデンサーＣ１と共に１つの
積分回路を形成する演算増幅器５８は、前記タイミング
信号発生部５６からのパルス幅変調信号の論理状態によ
り、ほぼパルス幅期間充放電して図１０（Ｂ）のように
アナログ信号形態の速度制御信号を発生する。より詳細
に説明すると、前記演算増幅器５８はロー論理状態のパ
ルス幅変調信号が入力されるとき、パルス期間の間、コ
ンデンサーＣ１に電圧を充電して、反対にハイ論理状態
のパルス幅変調信号が入力された場合にはパルス期間の
間、コンデンサーＣ１に充電された電圧を放電する。
うに３状態の論理状態を有する信号にして、前記デジタ
ルデータが正の論理値を有する場合ハイインピーダンス
レベルを基準にロー論理を有し、反対に前記デジタルデ
ータが負の論理値を有する時にはハイインピーダンスレ
ベルを基準にハイ論理を有する。そして、前記パルス幅
変調信号のパルス周期は前記ＦＧパルスと同一の周期を
有する。抵抗Ｒ１およびコンデンサーＣ１と共に１つの
積分回路を形成する演算増幅器５８は、前記タイミング
信号発生部５６からのパルス幅変調信号の論理状態によ
り、ほぼパルス幅期間充放電して図１０（Ｂ）のように
アナログ信号形態の速度制御信号を発生する。より詳細
に説明すると、前記演算増幅器５８はロー論理状態のパ
ルス幅変調信号が入力されるとき、パルス期間の間、コ
ンデンサーＣ１に電圧を充電して、反対にハイ論理状態
のパルス幅変調信号が入力された場合にはパルス期間の
間、コンデンサーＣ１に充電された電圧を放電する。
【００２２】前記コンデンサーＣ１の充放電の時、定数
（ｉ）は１／（Ｒ１Ｃ１）であり、前記コンデンサーＣ
１に充電された電圧は速度制御信号（Ｓ０）として、出
力端子６０を通じて、図７に示された駆動回路４６に供
給される。
（ｉ）は１／（Ｒ１Ｃ１）であり、前記コンデンサーＣ
１に充電された電圧は速度制御信号（Ｓ０）として、出
力端子６０を通じて、図７に示された駆動回路４６に供
給される。
【００２３】図１１は起動の際、図７に示されたデジタ
ルノッチフィルター２２から出力される速度エラーデー
タＤＳ及びＤ−Ａ変換器４４から出力する速度制御信号
（Ｓ０）である。
ルノッチフィルター２２から出力される速度エラーデー
タＤＳ及びＤ−Ａ変換器４４から出力する速度制御信号
（Ｓ０）である。
【００２４】図１１において、速度エラーデータＤＳ
は、ドラムモーター１０が駆動され始めた時刻（ｔ０）
からドラムモーターが初めて目標速度に達した時刻（ｔ
１）までの期間の間（Ｔ１）に所定の正値に維持され、
前記時刻（ｔ１）よりドラムモーター１０が最大速度で
回転される時刻（ｔ２）までの期間（Ｔ２）の間に、負
の値を持つように急激に減少する。そして速度エラーデ
ータＤＳは、前記ドラムモーター１０が最大速度になっ
た時刻（ｔ２）から正常運転モードで運転し始める時刻
（ｔ３）迄の期間の間（Ｔ３）には徐々に増加してい
る。
は、ドラムモーター１０が駆動され始めた時刻（ｔ０）
からドラムモーターが初めて目標速度に達した時刻（ｔ
１）までの期間の間（Ｔ１）に所定の正値に維持され、
前記時刻（ｔ１）よりドラムモーター１０が最大速度で
回転される時刻（ｔ２）までの期間（Ｔ２）の間に、負
の値を持つように急激に減少する。そして速度エラーデ
ータＤＳは、前記ドラムモーター１０が最大速度になっ
た時刻（ｔ２）から正常運転モードで運転し始める時刻
（ｔ３）迄の期間の間（Ｔ３）には徐々に増加してい
る。
【００２５】一方、前記速度制御信号（Ｓ０）はドラム
モーター１０が起動し始めた時刻（ｔ０）からドラムモ
ーター１０が目標速度に到達する時刻（ｔ１）迄の期間
の間（Ｔ１）、前記速度エラーデータＤＳにより出力電
圧を最大に維持して、前記ドラムモーター１０が目標速
度に到達された時刻（ｔ１）から前記ドラムモーター１
０が最大速度を有する時刻（ｔ２）迄の間（Ｔ２）には
“０”レベルまで急激に減少する。そして、前記モータ
ー速度制御信号（Ｓ０）は前記ドラムモーター１０が最
大速度で回転する時刻（ｔ２）から正常運転モードを運
転し始める時刻（ｔ３）迄の期間の間（Ｔ３）で前記モ
ーター速度制御信号（Ｓ０）は一定期間“０”レベルを
維持する。
モーター１０が起動し始めた時刻（ｔ０）からドラムモ
ーター１０が目標速度に到達する時刻（ｔ１）迄の期間
の間（Ｔ１）、前記速度エラーデータＤＳにより出力電
圧を最大に維持して、前記ドラムモーター１０が目標速
度に到達された時刻（ｔ１）から前記ドラムモーター１
０が最大速度を有する時刻（ｔ２）迄の間（Ｔ２）には
“０”レベルまで急激に減少する。そして、前記モータ
ー速度制御信号（Ｓ０）は前記ドラムモーター１０が最
大速度で回転する時刻（ｔ２）から正常運転モードを運
転し始める時刻（ｔ３）迄の期間の間（Ｔ３）で前記モ
ーター速度制御信号（Ｓ０）は一定期間“０”レベルを
維持する。
【００２６】図１２は起動の際、図７に示されたＤ−Ａ
変換器４４から出力される速度制御信号（Ｓ０）により
ドラムモーター１０の回転速度を示している。図１２に
おいて、ドラムモーター１０は駆動し始めた時刻（ｔ
０）から最大電圧の速度制御信号により駆動加速され時
刻（ｔ１）に目標速度に到達された後、時刻（ｔ１）か
ら前記速度制御信号（Ｓ０）が最大値での“０”レベル
まで減少しても回転慣性により時刻（ｔ２）に最大速度
に到る。
変換器４４から出力される速度制御信号（Ｓ０）により
ドラムモーター１０の回転速度を示している。図１２に
おいて、ドラムモーター１０は駆動し始めた時刻（ｔ
０）から最大電圧の速度制御信号により駆動加速され時
刻（ｔ１）に目標速度に到達された後、時刻（ｔ１）か
ら前記速度制御信号（Ｓ０）が最大値での“０”レベル
まで減少しても回転慣性により時刻（ｔ２）に最大速度
に到る。
【００２７】そして、ドラムモーター１０は、時刻（ｔ
２）から急激に減少され目標速度以下になる時刻（ｔ
３）から増加し始める速度制御信号（Ｓ０）により正常
制御モードで運転される。
２）から急激に減少され目標速度以下になる時刻（ｔ
３）から増加し始める速度制御信号（Ｓ０）により正常
制御モードで運転される。
【００２８】前述のように、従来の回転制御装置は起動
の際、割合比較的低レベルの異常に基づく信号成分が含
まれてもエラー量を完全に検出し、その検出されたエラ
ー値によりモーターを加速するのでドラムモーターの速
度において過渡現象が深化し、目標速度を一定に維持す
る正常運転モードに駆動されるまでの過渡反応時間が長
くなる。
の際、割合比較的低レベルの異常に基づく信号成分が含
まれてもエラー量を完全に検出し、その検出されたエラ
ー値によりモーターを加速するのでドラムモーターの速
度において過渡現象が深化し、目標速度を一定に維持す
る正常運転モードに駆動されるまでの過渡反応時間が長
くなる。
【００２９】加えて、従来の回転制御装置は、前記モー
ターのエラー量によりエラー量に相応する電圧値ずつ前
記速度制御信号の電圧値を段階的に増減させるための積
分器を備えたＤ−Ａ変換器を用いる従来の回転制御装置
では、速度変化に対する前記モーター速度制御信号の遅
い応答特性により一層深化した過渡応答特性を有する問
題点があった。
ターのエラー量によりエラー量に相応する電圧値ずつ前
記速度制御信号の電圧値を段階的に増減させるための積
分器を備えたＤ−Ａ変換器を用いる従来の回転制御装置
では、速度変化に対する前記モーター速度制御信号の遅
い応答特性により一層深化した過渡応答特性を有する問
題点があった。
【００３０】かかる、問題点によりＶＣＲは再生および
記録の初期に長時間の間、ビデオ信号をミュートして、
消費者に不便を感じさせ、商品の信頼性を失墜させた。
記録の初期に長時間の間、ビデオ信号をミュートして、
消費者に不便を感じさせ、商品の信頼性を失墜させた。
【００３１】従って、本発明の目的はモーターの過度応
答特性を改善することのできる回転制御装置に関するも
のである。
答特性を改善することのできる回転制御装置に関するも
のである。
【００３２】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係るモーターの回転速度を制御するための
回転制御装置は、モーターに設けられて該モーターの回
転速度を検出するための回転検出手段と；該回転検出手
段からの前記検出された回転速度によって前記モーター
の回転速度を一定に制御するための制御信号を発生する
信号処理手段と；前記信号処理手段からの制御信号に含
まれる直流成分と回転周期成分およびその高調波成分と
を除去するくし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段と；前
記モーターの回転速度が所定値以下である過渡応答時に
は前記直流成分と回転周期成分およびその高調波成分の
減衰度が小さくなるように前記くし型（ＣＯＭＢ型）フ
ィルター手段の伝達関数を設定し、前記モーターの回転
速度が所定値以上である正常応答時には前記直流成分と
回転周期成分およびその高調波成分の減衰度が大きくな
るように、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の
伝達関数を設定する制御手段と；前記くし型（ＣＯＭＢ
型）フィルター手段からのフィルタリングされた制御信
号によって前記モーターを駆動するための駆動手段と；
前記信号処理手段および前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィ
ルター手段間に接続され、前記制御信号の速度エラーデ
ータが、一定期間以上上限値を超過すると、上限値を制
限された速度エラーデータをデイジタルフィルタに供給
し、速度エラーデータが一定期間以上下限値より低下す
ると、下限値を制限された速度エラーデータをデイジタ
ルフィルタに供給し、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィル
ター手段から出力される前記制御信号のレベルを制限す
る制限手段と：からなることを特徴とするものである。
本発明において前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手
段と、前記駆動手段間に接続されフィルタリングされた
制御信号をアナログ信号に変換する手段をさらに備え、
また前記デジタル−アナログ変換手段が、前記くし型
（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の出力信号に応じたパル
ス幅を有するタイミングパルスを発生する手段と、前記
タイミングパルス発生手段からのタイミングパルスを積
分して、積分された信号を前記駆動手段に供給する手段
とを備えたものである。さらに本発明においては、フィ
ルタリングされた制御信号が正値も負値も取り得て、前
記タイミングパルスが３状態の論理を有し、さらにまた
前記制御手段が、第１上限値を発生するための第１上限
値発生手段と、前記第１上限値より小さい第２上限値を
発生するための第２上限値発生手段と、第１下限値を発
生するための第１下限値発生手段と、前記第１下限値よ
りも大きく、前記第２上限値よりも小さい第２下限値を
発生するための第２下限値発生手段と、前記第１上限値
発生手段からの第１上限値と前記信号処理からの制御信
号を比較する第１比較手段と、前記第１下限値発生手段
からの第１下限値と前記信号処理手段からの制御信号を
比較する第２比較手段と、前記速度エラーデータが、前
記第１上限値よりも大きいと、前記第１上限値を選択
し、前記速度エラーデータが前記第１下限値よりも小さ
いと前記第１下限値を選択し、前記速度エラーデータ
が、前記第１上限値よりも小さく、前記第１下限値より
も大きいと、前記速度エラーデータを選択するように切
換動作を行う第１の切換手段と、前記第１比較手段から
発生する比較信号が論理値“１”の状態を維持する期間
をカウントして、カウントされた値が所定値を超過する
時第１のキャリー信号を発生する第１カウント手段と、
前記第２比較手段から発生する比較信号が論理値“１”
の状態を維持する期間をカウントして、カウントされた
値が所定値を超過する時第２のキャリー信号を発生する
第２カウント手段と、前記第１比較手段の比較信号の論
理値が“０”で且つ、前記第２比較手段の比較信号の論
理値が“０”になると論理値が“１”になるゲート手段
と、前記ゲート手段の論理値が“１”になると前記第１
カウント手段及び前記第２カウント手段をリセットする
リセット手段と、前記ゲート手段の出力信号の論理値が
“０”、前記第１キャリー信号の論理値が“１”、前記
第２キャリー信号の論理値が“０”では、前記第２下限
値を、前記ゲート手段の出力信号の論理値が“０”、前
記第１キャリー信号の論理値が、“０”、前記第２キャ
リー信号の論理値が“１”では、前記第２上限値を、前
記ゲート手段の出力信号の論理値が“０”、前記第１キ
ャリー信号及び前記第２キャリー信号の論理値が“０”
では、前記第１の切換手段の出力データを、前記ゲート
手段の出力信号の論理値が“１”では、前記第１の切換
手段の出力データを、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィル
タ手段に切換え出力する第２の切換手段とからなり、前
記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段と、前記デジタ
ル−アナログ変換手段間に接続され、フィルタリングさ
れた制御信号を補正する補正手段とをさらに備え、そし
て前記モータに設けられた前記回転検出手段には、ＦＧ
（周波数発生器）ヘッド及びＰＧ（位相発生器）が設け
られていることを特徴とするものである。
め、本発明に係るモーターの回転速度を制御するための
回転制御装置は、モーターに設けられて該モーターの回
転速度を検出するための回転検出手段と；該回転検出手
段からの前記検出された回転速度によって前記モーター
の回転速度を一定に制御するための制御信号を発生する
信号処理手段と；前記信号処理手段からの制御信号に含
まれる直流成分と回転周期成分およびその高調波成分と
を除去するくし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段と；前
記モーターの回転速度が所定値以下である過渡応答時に
は前記直流成分と回転周期成分およびその高調波成分の
減衰度が小さくなるように前記くし型（ＣＯＭＢ型）フ
ィルター手段の伝達関数を設定し、前記モーターの回転
速度が所定値以上である正常応答時には前記直流成分と
回転周期成分およびその高調波成分の減衰度が大きくな
るように、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の
伝達関数を設定する制御手段と；前記くし型（ＣＯＭＢ
型）フィルター手段からのフィルタリングされた制御信
号によって前記モーターを駆動するための駆動手段と；
前記信号処理手段および前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィ
ルター手段間に接続され、前記制御信号の速度エラーデ
ータが、一定期間以上上限値を超過すると、上限値を制
限された速度エラーデータをデイジタルフィルタに供給
し、速度エラーデータが一定期間以上下限値より低下す
ると、下限値を制限された速度エラーデータをデイジタ
ルフィルタに供給し、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィル
ター手段から出力される前記制御信号のレベルを制限す
る制限手段と：からなることを特徴とするものである。
本発明において前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手
段と、前記駆動手段間に接続されフィルタリングされた
制御信号をアナログ信号に変換する手段をさらに備え、
また前記デジタル−アナログ変換手段が、前記くし型
（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の出力信号に応じたパル
ス幅を有するタイミングパルスを発生する手段と、前記
タイミングパルス発生手段からのタイミングパルスを積
分して、積分された信号を前記駆動手段に供給する手段
とを備えたものである。さらに本発明においては、フィ
ルタリングされた制御信号が正値も負値も取り得て、前
記タイミングパルスが３状態の論理を有し、さらにまた
前記制御手段が、第１上限値を発生するための第１上限
値発生手段と、前記第１上限値より小さい第２上限値を
発生するための第２上限値発生手段と、第１下限値を発
生するための第１下限値発生手段と、前記第１下限値よ
りも大きく、前記第２上限値よりも小さい第２下限値を
発生するための第２下限値発生手段と、前記第１上限値
発生手段からの第１上限値と前記信号処理からの制御信
号を比較する第１比較手段と、前記第１下限値発生手段
からの第１下限値と前記信号処理手段からの制御信号を
比較する第２比較手段と、前記速度エラーデータが、前
記第１上限値よりも大きいと、前記第１上限値を選択
し、前記速度エラーデータが前記第１下限値よりも小さ
いと前記第１下限値を選択し、前記速度エラーデータ
が、前記第１上限値よりも小さく、前記第１下限値より
も大きいと、前記速度エラーデータを選択するように切
換動作を行う第１の切換手段と、前記第１比較手段から
発生する比較信号が論理値“１”の状態を維持する期間
をカウントして、カウントされた値が所定値を超過する
時第１のキャリー信号を発生する第１カウント手段と、
前記第２比較手段から発生する比較信号が論理値“１”
の状態を維持する期間をカウントして、カウントされた
値が所定値を超過する時第２のキャリー信号を発生する
第２カウント手段と、前記第１比較手段の比較信号の論
理値が“０”で且つ、前記第２比較手段の比較信号の論
理値が“０”になると論理値が“１”になるゲート手段
と、前記ゲート手段の論理値が“１”になると前記第１
カウント手段及び前記第２カウント手段をリセットする
リセット手段と、前記ゲート手段の出力信号の論理値が
“０”、前記第１キャリー信号の論理値が“１”、前記
第２キャリー信号の論理値が“０”では、前記第２下限
値を、前記ゲート手段の出力信号の論理値が“０”、前
記第１キャリー信号の論理値が、“０”、前記第２キャ
リー信号の論理値が“１”では、前記第２上限値を、前
記ゲート手段の出力信号の論理値が“０”、前記第１キ
ャリー信号及び前記第２キャリー信号の論理値が“０”
では、前記第１の切換手段の出力データを、前記ゲート
手段の出力信号の論理値が“１”では、前記第１の切換
手段の出力データを、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィル
タ手段に切換え出力する第２の切換手段とからなり、前
記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段と、前記デジタ
ル−アナログ変換手段間に接続され、フィルタリングさ
れた制御信号を補正する補正手段とをさらに備え、そし
て前記モータに設けられた前記回転検出手段には、ＦＧ
（周波数発生器）ヘッド及びＰＧ（位相発生器）が設け
られていることを特徴とするものである。
【００３３】
【作用】前記の構成により、本発明の回転制御装置は起
動の時、モーターに印加される速度制御信号レベルを制
限器により目標速度に到達する前に、徐々に減少させ
て、モーターの過度応答を最少化して速度の安定化する
時間を短縮することができる。
動の時、モーターに印加される速度制御信号レベルを制
限器により目標速度に到達する前に、徐々に減少させ
て、モーターの過度応答を最少化して速度の安定化する
時間を短縮することができる。
【００３４】
【実施例】図１はＶＣＲに適用された本発明の一実施例
による回転制御装置のブロック図である。
による回転制御装置のブロック図である。
【００３５】図１においても、前記回転制御装置は、ド
ラム（図示せず）を回転させるためのドラムモーター１
０及び前記ドラムモーター１０に設けられ、前記ドラム
モーター１０の回転速度を検出する回転検出器１２を備
える。前記回転検出器１２は前記ドラムモーター１０の
回転速度による周波数を有する図２（Ａ）のようなＦＧ
パルスを発生するＦＧヘッド１４及び前記ドラムモータ
ー１０の回転位相による図２（Ｂ）のようなＰＧパルス
を発生するＰＧヘッド１６を備える。前記ＦＧパルスは
前記ドラムモーター１０の１回転当り６個のパルスをも
って、そして前記ＰＧパルスは前記ドラムモーター１０
が１回転するごとに１つづつ発生する。
ラム（図示せず）を回転させるためのドラムモーター１
０及び前記ドラムモーター１０に設けられ、前記ドラム
モーター１０の回転速度を検出する回転検出器１２を備
える。前記回転検出器１２は前記ドラムモーター１０の
回転速度による周波数を有する図２（Ａ）のようなＦＧ
パルスを発生するＦＧヘッド１４及び前記ドラムモータ
ー１０の回転位相による図２（Ｂ）のようなＰＧパルス
を発生するＰＧヘッド１６を備える。前記ＦＧパルスは
前記ドラムモーター１０の１回転当り６個のパルスをも
って、そして前記ＰＧパルスは前記ドラムモーター１０
が１回転するごとに１つづつ発生する。
【００３６】そして、前記回転制御装置は、前記ＦＧヘ
ッド１４から発生したＦＧにより第１カウンター２０を
図２（Ｃ）に示されたように制御するための第１制御信
号発生回路１８を備える。
ッド１４から発生したＦＧにより第１カウンター２０を
図２（Ｃ）に示されたように制御するための第１制御信
号発生回路１８を備える。
【００３７】前記第１制御信号発生回路１８は、前記Ｆ
Ｇパルスの立上り縁より前記第１カウンター２０のリセ
ット端子にリセット信号を供給して、前記第１カウンタ
ー２０をリセットすると共にカウントを始めさせる。そ
して、前記第１制御信号発生回路１８は、前記ＦＧパル
スの立下り縁より前記第１カウンター２０の出力制御端
子にラッチ信号を供給して、前記第１カウンター２０で
カウントされたカウント値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、…をサン
プリングし、サンプリングされた前記カウント値Ｎ１、
Ｎ２、Ｎ３、…が速度エラーデータＤＳとして制御回路
２４および制限器６２に供給されるようにする。
Ｇパルスの立上り縁より前記第１カウンター２０のリセ
ット端子にリセット信号を供給して、前記第１カウンタ
ー２０をリセットすると共にカウントを始めさせる。そ
して、前記第１制御信号発生回路１８は、前記ＦＧパル
スの立下り縁より前記第１カウンター２０の出力制御端
子にラッチ信号を供給して、前記第１カウンター２０で
カウントされたカウント値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、…をサン
プリングし、サンプリングされた前記カウント値Ｎ１、
Ｎ２、Ｎ３、…が速度エラーデータＤＳとして制御回路
２４および制限器６２に供給されるようにする。
【００３８】前記第１カウンター２０は、前記第１制御
信号発生回路１８からのリセット信号によりリセットさ
れた後、クロック発生器（図示せず）から第１入力端子
４８を通じて供給されるクロックパルス列により加算カ
ウントして、図２（Ｃ）に示された鋸歯波形態のカウン
ト値を発生する。そして、前記第１カウント２０は、前
記第１制御信号発生回路１８からラッチパルスが供給さ
れた時、カウント値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、…を制御回路２
４及び制限器６２に供給する。
信号発生回路１８からのリセット信号によりリセットさ
れた後、クロック発生器（図示せず）から第１入力端子
４８を通じて供給されるクロックパルス列により加算カ
ウントして、図２（Ｃ）に示された鋸歯波形態のカウン
ト値を発生する。そして、前記第１カウント２０は、前
記第１制御信号発生回路１８からラッチパルスが供給さ
れた時、カウント値Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、…を制御回路２
４及び制限器６２に供給する。
【００３９】前記回転制御装置において、前記第１カウ
ンター２０から速度エラーデータを流入する前記制限器
６２は、前記速度エラーデータを所定値の上限値と下限
値で制限して、制限された速度エラーデータＤＳＬをデ
ジタルノッチフィルター２２に供給する。そして、前記
制限器６２は前記速度エラーデータＤＳが一定期間以
上、前記上限値を超過する場合、所定の下限値を前記制
限された速度エラーデータＤＳＬとして前記デジタルノ
ッチフィルター２２に供給する。
ンター２０から速度エラーデータを流入する前記制限器
６２は、前記速度エラーデータを所定値の上限値と下限
値で制限して、制限された速度エラーデータＤＳＬをデ
ジタルノッチフィルター２２に供給する。そして、前記
制限器６２は前記速度エラーデータＤＳが一定期間以
上、前記上限値を超過する場合、所定の下限値を前記制
限された速度エラーデータＤＳＬとして前記デジタルノ
ッチフィルター２２に供給する。
【００４０】反対に、前記速度エラーデータＤＳが一定
期間以上、前記下限値以下になった場合、所定の上限値
を前記制限された速度エラーデータＤＳＬとして前記デ
ジタルノッチフィルター２２に供給する。
期間以上、前記下限値以下になった場合、所定の上限値
を前記制限された速度エラーデータＤＳＬとして前記デ
ジタルノッチフィルター２２に供給する。
【００４１】一方、前記第１カウンター２０から前記速
度エラーデータＤＳを入力する制御回路２４は、前記速
度エラーデータＤＳによりカウンター２０に印加される
ＦＧパルスの周波数に基づいて、起動モードあるいは正
常モードであるかを判断し、前記判断されたモードによ
り前記デジタルノッチフィルター２２の伝達関数を可変
する。
度エラーデータＤＳを入力する制御回路２４は、前記速
度エラーデータＤＳによりカウンター２０に印加される
ＦＧパルスの周波数に基づいて、起動モードあるいは正
常モードであるかを判断し、前記判断されたモードによ
り前記デジタルノッチフィルター２２の伝達関数を可変
する。
【００４２】前記デジタルノッチフィルター２２は、前
記制御回路２４の制限により起動モードおよび正常モー
ドの際、他の伝達関数をもって、前記制限器６２からの
前記制限された速度エラーデータＤＳＬをフィルタリン
グし、フィルタリングされた速度エラーデータを微分器
２６および第２乗算器３０に供給する。
記制御回路２４の制限により起動モードおよび正常モー
ドの際、他の伝達関数をもって、前記制限器６２からの
前記制限された速度エラーデータＤＳＬをフィルタリン
グし、フィルタリングされた速度エラーデータを微分器
２６および第２乗算器３０に供給する。
【００４３】前記デジタルノッチフィルター２２から出
力される前記フィルタリングされた速度エラーデータは
正常モード時、ドラム回転周期の３０Ｈｚ及びその高調
波成分が完全に除去されて利得が減衰した“０”Ｈｚの
成分を含める。
力される前記フィルタリングされた速度エラーデータは
正常モード時、ドラム回転周期の３０Ｈｚ及びその高調
波成分が完全に除去されて利得が減衰した“０”Ｈｚの
成分を含める。
【００４４】そして、起動モード時において、前記デジ
タルノッチフィルター２２から出力される前記フィルタ
リングされた速度エラーデータは少しの３０Ｈｚ及びそ
の高調波成分と利得が減衰されない“０”Ｈｚの成分を
含む。前記微分器２６は、前記フィルタリングされた速
度エラーデータを微分して角加速度データを発生する。
前記微分器２６から発生された前記各加速度データは、
第１乗算器２８から乗算係数Ｋ０と乗算する。
タルノッチフィルター２２から出力される前記フィルタ
リングされた速度エラーデータは少しの３０Ｈｚ及びそ
の高調波成分と利得が減衰されない“０”Ｈｚの成分を
含む。前記微分器２６は、前記フィルタリングされた速
度エラーデータを微分して角加速度データを発生する。
前記微分器２６から発生された前記各加速度データは、
第１乗算器２８から乗算係数Ｋ０と乗算する。
【００４５】さらに、前記第２乗算器３０は、前記デジ
タルノッチフィルター２２からの前記フィルタリングさ
れた速度エラーデータを乗算係数Ｋ１と乗算する。ま
た、前記回転制御装置は、前記ＰＧヘッド１６からのＰ
Ｇパルスにより第２カウンター３４を制御する第２制御
信号発生回路３２を備える。前記第２制御信号発生回路
３２は前記ＰＧパルスの立下り縁よりリセット信号を発
生し、発生されたリセット信号を前記第２カウンター３
４により供給するので前記第２カウンター３４をリセッ
トすると共に、カウントを始めるようにする。
タルノッチフィルター２２からの前記フィルタリングさ
れた速度エラーデータを乗算係数Ｋ１と乗算する。ま
た、前記回転制御装置は、前記ＰＧヘッド１６からのＰ
Ｇパルスにより第２カウンター３４を制御する第２制御
信号発生回路３２を備える。前記第２制御信号発生回路
３２は前記ＰＧパルスの立下り縁よりリセット信号を発
生し、発生されたリセット信号を前記第２カウンター３
４により供給するので前記第２カウンター３４をリセッ
トすると共に、カウントを始めるようにする。
【００４６】前記第２カウンター３４は、前記第２制御
信号発生回路３２からのリセット信号によりリセットさ
れた後、第２入力端子５０を通じて印加されるクロック
発生器（図示せず）からのクロックパルス列により図２
（Ｄ）のように１つずつ加算してカウントする。
信号発生回路３２からのリセット信号によりリセットさ
れた後、第２入力端子５０を通じて印加されるクロック
発生器（図示せず）からのクロックパルス列により図２
（Ｄ）のように１つずつ加算してカウントする。
【００４７】そして、前記第２カウンター３４は、同期
信号発生器（図示せず）からの図２（Ｅ）のような垂直
同期信号の立下り縁でカウントした値をサンプリングし
て、サンプリングされたカウント値を位相エラーデータ
ＤＰとして、第３乗算器３６および積分器３８に供給す
る。
信号発生器（図示せず）からの図２（Ｅ）のような垂直
同期信号の立下り縁でカウントした値をサンプリングし
て、サンプリングされたカウント値を位相エラーデータ
ＤＰとして、第３乗算器３６および積分器３８に供給す
る。
【００４８】前記第３乗算器３６は前記第２カウンター
３４からの前記位相エラーデータＤＰを乗算係数Ｋ２と
乗算して、Ｋ２倍に乗算された位相エラーデータを発生
する。
３４からの前記位相エラーデータＤＰを乗算係数Ｋ２と
乗算して、Ｋ２倍に乗算された位相エラーデータを発生
する。
【００４９】一方、前記積分器３８は、前記第２カウン
ター３４からの前記位相エラーデータＤＰを積分して、
積分された位相エラーデータを第４乗算器４０に供給す
る。
ター３４からの前記位相エラーデータＤＰを積分して、
積分された位相エラーデータを第４乗算器４０に供給す
る。
【００５０】前記第４乗算器４０は、前記積分器３８か
ら供給する前記積分された位相エラーデータを乗算係数
Ｋ３と乗算する。前記回転制御装置は、前記第１〜第４
乗算器２８、３０、３６、４０から乗算されたデータを
加算して、加算されたデータをＤ−Ａ変換器４４に供給
する加算器４２を更に備える。前記Ｄ−Ａ変換器４４
は、前記加算器４２からの前記加算されたデータをアナ
ログ信号に変換し、変換されたアナログ信号を速度制御
信号ＭＳとして駆動回路４６に供給する。
ら供給する前記積分された位相エラーデータを乗算係数
Ｋ３と乗算する。前記回転制御装置は、前記第１〜第４
乗算器２８、３０、３６、４０から乗算されたデータを
加算して、加算されたデータをＤ−Ａ変換器４４に供給
する加算器４２を更に備える。前記Ｄ−Ａ変換器４４
は、前記加算器４２からの前記加算されたデータをアナ
ログ信号に変換し、変換されたアナログ信号を速度制御
信号ＭＳとして駆動回路４６に供給する。
【００５１】前記駆動回路４６は前記速度制御信号ＭＳ
により前記ドラムモーター１０を駆動する。
により前記ドラムモーター１０を駆動する。
【００５２】そして、前記Ｄ−Ａ変換器４４は、図９に
示されたＤ−Ａ変換器と同一に構成されている。
示されたＤ−Ａ変換器と同一に構成されている。
【００５３】図３は図１に示された制限器６２の詳細な
ブロック図である。図３を参照すると、前記制限器６２
は入力端子６４を通じて図１に示された第１カウンター
２０から速度エラーデータＤＳを１つの固定端子で供給
を受ける第１制御用スイッチ６６を備える。前記第１制
御用スイッチ６６は、第１上限値設定部６８から第１上
限値ＦＵＬＶの供給を受けるための他の固定端子、第１
下限値設定部７０から第１下限値ＦＤＬＶの供給を受け
るための更に他の固定端子及び前記３個の固定端子に供
給されたデータを選択するための可動端子を更に備え
る。前記第１制御用スイッチ６６の前記可動端子は第１
及び第２比較器７８、８２からの比較信号ＣＳ１、ＣＳ
２の論理値により図５（Ａ）に示された動作真理表のよ
うに前記第１上限値設定部６８からの前記第１上限値Ｆ
ＵＬＶ、前記第１下限値設定部７０からの第１下限値Ｆ
ＤＬＶ或いは前記入力端子６４に供給された前記速度エ
ラーデータＤＳを選択する。
ブロック図である。図３を参照すると、前記制限器６２
は入力端子６４を通じて図１に示された第１カウンター
２０から速度エラーデータＤＳを１つの固定端子で供給
を受ける第１制御用スイッチ６６を備える。前記第１制
御用スイッチ６６は、第１上限値設定部６８から第１上
限値ＦＵＬＶの供給を受けるための他の固定端子、第１
下限値設定部７０から第１下限値ＦＤＬＶの供給を受け
るための更に他の固定端子及び前記３個の固定端子に供
給されたデータを選択するための可動端子を更に備え
る。前記第１制御用スイッチ６６の前記可動端子は第１
及び第２比較器７８、８２からの比較信号ＣＳ１、ＣＳ
２の論理値により図５（Ａ）に示された動作真理表のよ
うに前記第１上限値設定部６８からの前記第１上限値Ｆ
ＵＬＶ、前記第１下限値設定部７０からの第１下限値Ｆ
ＤＬＶ或いは前記入力端子６４に供給された前記速度エ
ラーデータＤＳを選択する。
【００５４】これを詳細と説明すると、前記第１制御用
スイッチ６６は、前記第１比較器７８の出力信号ＣＳ１
がハイ論理状態である場合、第１上限値設定部６８から
の第１上限値ＦＵＬＶを選択して、前記第２比較器８２
の出力信号ＣＳ２がハイ論理状態である場合には、前記
第１下限値設定部７０からの第１下限値ＦＤＬＶを、又
前記第１、２比較器７８、８２の出力信号ＣＳ１、ＣＳ
２が全てロー論理状態の場合には入力端子６４に供給さ
れた前記速度エラーデータＤＳを選択する。
スイッチ６６は、前記第１比較器７８の出力信号ＣＳ１
がハイ論理状態である場合、第１上限値設定部６８から
の第１上限値ＦＵＬＶを選択して、前記第２比較器８２
の出力信号ＣＳ２がハイ論理状態である場合には、前記
第１下限値設定部７０からの第１下限値ＦＤＬＶを、又
前記第１、２比較器７８、８２の出力信号ＣＳ１、ＣＳ
２が全てロー論理状態の場合には入力端子６４に供給さ
れた前記速度エラーデータＤＳを選択する。
【００５５】前記第１比較器７８は前記第１上限値設定
部６８から自身の反転端子（−）に印加される第１上限
値ＦＵＬＶと前記入力端子６４から自身の非反転端子
（＋）に供給される前記速度エラーデータＤＳと比較し
て、前記第１上限値ＦＵＬＶが前記速度エラーデータＤ
Ｓより大きい場合ハイ論理状態の比較信号ＣＳ１を発生
する。
部６８から自身の反転端子（−）に印加される第１上限
値ＦＵＬＶと前記入力端子６４から自身の非反転端子
（＋）に供給される前記速度エラーデータＤＳと比較し
て、前記第１上限値ＦＵＬＶが前記速度エラーデータＤ
Ｓより大きい場合ハイ論理状態の比較信号ＣＳ１を発生
する。
【００５６】一方、第２比較器８２は、前記第１下限値
設定部７０から自身の非反転端子（＋）に印加される前
記第１下限値ＦＤＬＶと前記入力端子６４から自身の反
転端子（−）に供給される前記速度エラーデータＤＳを
比較して、前記第１下限値ＦＤＬＶが前記速度エラーデ
ータＤＳより大きい時、ハイ論理状態の比較信号ＣＳ２
を発生する。
設定部７０から自身の非反転端子（＋）に印加される前
記第１下限値ＦＤＬＶと前記入力端子６４から自身の反
転端子（−）に供給される前記速度エラーデータＤＳを
比較して、前記第１下限値ＦＤＬＶが前記速度エラーデ
ータＤＳより大きい時、ハイ論理状態の比較信号ＣＳ２
を発生する。
【００５７】そして、前記制限器６２は、前記第１制御
用スイッチ６６の可動端子の出力データＤＳＬＰを入力
する第１固定端子、第２上限値設定部７４から第２上限
値ＳＵＬＶを入力するための第２固定端子及び第２下限
値設定部７６から第２下限値ＳＤＬＶを入力するための
第３固定端子を備える。そして、前記第２制御用スイッ
チ７２は、前記第１制御用スイッチ６６の出力データＤ
ＳＬＰ、前記第２上限値設定部７４からの前記第２上限
値ＳＵＬＶ或いは前記第２下限値設定部７６からの前記
第２下限値ＳＤＬＶを選択して出力端子９０に供給する
可動端子を更に備える。前記第２制御用スイッチ７２の
前記可動端子は第３カウンター８０からのキャリー信号
ＣＲ１、第４カウンター８４からのキャリー信号ＣＲ２
及びノアゲート（ＮＯＲ ＧＡＴＥ）８６の出力信号の
論理値に従って図５（Ｂ）に示すように前記第２上限値
ＳＵＬＶ前記第２下限値ＳＤＬＶ或いは前記第１制御用
スイッチ６６の出力データＤＳＬＰを選択する。
用スイッチ６６の可動端子の出力データＤＳＬＰを入力
する第１固定端子、第２上限値設定部７４から第２上限
値ＳＵＬＶを入力するための第２固定端子及び第２下限
値設定部７６から第２下限値ＳＤＬＶを入力するための
第３固定端子を備える。そして、前記第２制御用スイッ
チ７２は、前記第１制御用スイッチ６６の出力データＤ
ＳＬＰ、前記第２上限値設定部７４からの前記第２上限
値ＳＵＬＶ或いは前記第２下限値設定部７６からの前記
第２下限値ＳＤＬＶを選択して出力端子９０に供給する
可動端子を更に備える。前記第２制御用スイッチ７２の
前記可動端子は第３カウンター８０からのキャリー信号
ＣＲ１、第４カウンター８４からのキャリー信号ＣＲ２
及びノアゲート（ＮＯＲ ＧＡＴＥ）８６の出力信号の
論理値に従って図５（Ｂ）に示すように前記第２上限値
ＳＵＬＶ前記第２下限値ＳＤＬＶ或いは前記第１制御用
スイッチ６６の出力データＤＳＬＰを選択する。
【００５８】前記第３カウンター８０は、前記第１比較
器７８からの図１０（Ｂ）のようなハイ論理状態の比較
信号ＣＳ１が自身のイネーブル端子（ＥＮＡＢＬＥ Ｔ
ＥＲＭＩＮＡＬ）に供給される間に入力端子８８を通じ
て図１に示すＦＧヘッド１４から自身のクロック端子に
供給される図４（Ａ）のようなＦＧパルスにより加算カ
ウントする。
器７８からの図１０（Ｂ）のようなハイ論理状態の比較
信号ＣＳ１が自身のイネーブル端子（ＥＮＡＢＬＥ Ｔ
ＥＲＭＩＮＡＬ）に供給される間に入力端子８８を通じ
て図１に示すＦＧヘッド１４から自身のクロック端子に
供給される図４（Ａ）のようなＦＧパルスにより加算カ
ウントする。
【００５９】そして、前記第３カウンター８０はカウン
トされた値が所定値に到達した時からハイ論理状態を有
する図４（Ｄ）に示すようなキャリー信号を発生する。
トされた値が所定値に到達した時からハイ論理状態を有
する図４（Ｄ）に示すようなキャリー信号を発生する。
【００６０】前記図４（Ｃ）に示すような前記第１比較
器７８の比較信号ＣＳ１は、図４（Ｂ）に示すように第
１上限値ＦＵＬＶより大きい速度エラーデータＤＳが一
定期間継続するとき（即ち、ドラムモーター１０が起動
されて目標速度に到達されるまでの期間）に発生する。
器７８の比較信号ＣＳ１は、図４（Ｂ）に示すように第
１上限値ＦＵＬＶより大きい速度エラーデータＤＳが一
定期間継続するとき（即ち、ドラムモーター１０が起動
されて目標速度に到達されるまでの期間）に発生する。
【００６１】一方、前記第４カウンター８４は、第２比
較器８２からハイ論理状態の比較信号ＣＳ２が自身のイ
ネーブル端子に供給される間、前記ＦＧヘッド１４から
入力端子８８を通じて自身のクロック端子に供給される
ＦＧパルスにより加算カウントする。
較器８２からハイ論理状態の比較信号ＣＳ２が自身のイ
ネーブル端子に供給される間、前記ＦＧヘッド１４から
入力端子８８を通じて自身のクロック端子に供給される
ＦＧパルスにより加算カウントする。
【００６２】そして、前記第４カウンター８４はカウン
トされた値が所定値を超過するときからハイ論理状態の
キャリー信号ＣＲ２を発生する。
トされた値が所定値を超過するときからハイ論理状態の
キャリー信号ＣＲ２を発生する。
【００６３】前記第３カウンター８０から発生するキャ
リー信号ＣＲ１は前記ドラムモーター１０が起動された
ときから目標速度の７０％に到達するまでの期間に相応
するＦＧパルスの量が第３カウンター８０によりカウン
トされたときから発生する。
リー信号ＣＲ１は前記ドラムモーター１０が起動された
ときから目標速度の７０％に到達するまでの期間に相応
するＦＧパルスの量が第３カウンター８０によりカウン
トされたときから発生する。
【００６４】前記ノアゲート８６は、前記第１比較器７
８からの前記比較信号ＣＳ１及び前記第２比較器８２か
らの比較信号ＣＳ２が全てロー論理状態を有するときハ
イ論理状態を有するリセット信号ＲＳＳを発生し、発生
されたリセット信号ＲＳＳを第３、４カウンター８０、
８４のリセット端子ＲＳ及び前記第２制御用スイッチ７
２に供給される。
８からの前記比較信号ＣＳ１及び前記第２比較器８２か
らの比較信号ＣＳ２が全てロー論理状態を有するときハ
イ論理状態を有するリセット信号ＲＳＳを発生し、発生
されたリセット信号ＲＳＳを第３、４カウンター８０、
８４のリセット端子ＲＳ及び前記第２制御用スイッチ７
２に供給される。
【００６５】前記第３、４カウンター８０、８４は、前
記ノアゲート８６からのハイ論理状態のリセット信号Ｒ
Ｓが自身のリセット端子に印加するときカウントした値
を“０”に初期化する。
記ノアゲート８６からのハイ論理状態のリセット信号Ｒ
Ｓが自身のリセット端子に印加するときカウントした値
を“０”に初期化する。
【００６６】また、前記出力端子９０は、前記第２制御
用スイッチ７２の可動端子の出力データＤＳＬを図１に
示すデジタルノッチフィルター２２に供給する。
用スイッチ７２の可動端子の出力データＤＳＬを図１に
示すデジタルノッチフィルター２２に供給する。
【００６７】図４（Ｅ）を参照すると、前記第２上限値
ＳＵＬＶは急激に減少する前記ドラムモーター１０の速
度を減少させるため、前記第１上限値ＦＵＬＶより小さ
く前記第１下限値ＦＤＬＶより大きい値を有する。そし
て、前記第２下限値ＳＤＬＶは急激に加速される前記ド
ラムモーター１０の速度を減少させるため、前記第２上
限値ＳＵＬＶより小さく、前記第１下限値ＦＤＬＶより
大きく設定される。又、前記第１、２上限値ＦＵＬＤ、
ＳＵＬＤは正の整数値を有し、前記第１、２下限値ＦＤ
ＬＶ、ＳＤＬＶは負の整数値を有する。
ＳＵＬＶは急激に減少する前記ドラムモーター１０の速
度を減少させるため、前記第１上限値ＦＵＬＶより小さ
く前記第１下限値ＦＤＬＶより大きい値を有する。そし
て、前記第２下限値ＳＤＬＶは急激に加速される前記ド
ラムモーター１０の速度を減少させるため、前記第２上
限値ＳＵＬＶより小さく、前記第１下限値ＦＤＬＶより
大きく設定される。又、前記第１、２上限値ＦＵＬＤ、
ＳＵＬＤは正の整数値を有し、前記第１、２下限値ＦＤ
ＬＶ、ＳＤＬＶは負の整数値を有する。
【００６８】結論的に、前記制限器６２は、起動時ドラ
ムモーター１０の速度が“０”から目標速度の７０％に
到達するまで第１上限値ＦＵＬＶを超過する速度エラー
データＤＳを第１上限値ＦＵＬＤで制限して、ドラムモ
ーター１０が目標速度の７０％に到達したときから目標
速度と殆ど同じ速度に近接するまで第１上限値を超過す
る速度エラーデータＤＳの代わりに第２下限値ＳＡＬＶ
を制限された速度エラーデータＤＳＬとして出力する。
ムモーター１０の速度が“０”から目標速度の７０％に
到達するまで第１上限値ＦＵＬＶを超過する速度エラー
データＤＳを第１上限値ＦＵＬＤで制限して、ドラムモ
ーター１０が目標速度の７０％に到達したときから目標
速度と殆ど同じ速度に近接するまで第１上限値を超過す
る速度エラーデータＤＳの代わりに第２下限値ＳＡＬＶ
を制限された速度エラーデータＤＳＬとして出力する。
【００６９】そして、停止時、前記制限器６２はドラム
モーター１０の速度が目標速度から目標速度の３０％に
到達されるまで前記第１下限値ＦＤＬＶより小さい速度
エラーデータＤＳを前記第１下限値ＦＤＬＶに制限し、
ドラムモーター１０が目標速度の３０％に到達したとき
から殆ど“０”の速度を有するようになるまで前記第１
下限値ＦＤＬＶより小さい速度エラーデータＤＳの代わ
りに、前記第２上限値ＳＵＬＶを制限された速度エラー
データＤＳＬとして出力する。
モーター１０の速度が目標速度から目標速度の３０％に
到達されるまで前記第１下限値ＦＤＬＶより小さい速度
エラーデータＤＳを前記第１下限値ＦＤＬＶに制限し、
ドラムモーター１０が目標速度の３０％に到達したとき
から殆ど“０”の速度を有するようになるまで前記第１
下限値ＦＤＬＶより小さい速度エラーデータＤＳの代わ
りに、前記第２上限値ＳＵＬＶを制限された速度エラー
データＤＳＬとして出力する。
【００７０】尚、定常時、前記制限器６２は前記第１上
限値ＳＵＬＶ及び前記第１下限値ＦＤＬＶ間の値を有す
る速度エラーデータＤＳを制限された速度エラーデータ
ＤＳＬとして出力する。又、過負荷の際、制限器６２は
一定期間以上継続する第１下限値ＦＤＬＶより低い速度
エラーデータを一定期間の間第１下限値ＦＤＬＶに制限
し、一定期間後には前記第１下限値より低い速度エラー
データの代わりに第２上限値を制限された速度エラーデ
ータＤＳＬとして出力して、ドラムモーター１０の過負
荷から保護する。
限値ＳＵＬＶ及び前記第１下限値ＦＤＬＶ間の値を有す
る速度エラーデータＤＳを制限された速度エラーデータ
ＤＳＬとして出力する。又、過負荷の際、制限器６２は
一定期間以上継続する第１下限値ＦＤＬＶより低い速度
エラーデータを一定期間の間第１下限値ＦＤＬＶに制限
し、一定期間後には前記第１下限値より低い速度エラー
データの代わりに第２上限値を制限された速度エラーデ
ータＤＳＬとして出力して、ドラムモーター１０の過負
荷から保護する。
【００７１】図６を参照すると、起動の時に前記制限器
６２から出力する制限された速度エラーデータＤＳＬに
従ってＤ−Ａ変換器４４から出力する速度制御信号ＭＳ
のレベル変化が示されている。前記速度制御信号ＭＳは
前記制限された速度制御データＤＳＬが第１上限値ＦＵ
ＬＤを維持する間、即ち、ドラムモーター１０の速度が
目標速度の７０％に到達する時刻（ｔ１）に達するま
で、ドラムモーター１０が加速するように最高レベルを
維持する。そして、前記速度制御信号ＭＳは前記制限さ
れた速度制御データＤＳＬが第２下限値ＳＤＬＶを有す
る間、即ちドラムモーター１０の速度が７０％に到達す
る時刻（ｔ１）になったときから目標速度に近接する時
刻（ｔ２）に達するまでの期間にドラムモーター１０の
速度の加速を減少するように最大レベルから徐々に減少
する。また、速度制御信号ＭＳはドラムモーター１０の
速度が目標速度に近接した時刻（ｔ２）から、前記制限
された速度エラーデーターＤＳＬのレベルが第１上限値
ＦＵＬＶおよび第２下限値ＳＤＬＶ間において変ること
によって変化する。
６２から出力する制限された速度エラーデータＤＳＬに
従ってＤ−Ａ変換器４４から出力する速度制御信号ＭＳ
のレベル変化が示されている。前記速度制御信号ＭＳは
前記制限された速度制御データＤＳＬが第１上限値ＦＵ
ＬＤを維持する間、即ち、ドラムモーター１０の速度が
目標速度の７０％に到達する時刻（ｔ１）に達するま
で、ドラムモーター１０が加速するように最高レベルを
維持する。そして、前記速度制御信号ＭＳは前記制限さ
れた速度制御データＤＳＬが第２下限値ＳＤＬＶを有す
る間、即ちドラムモーター１０の速度が７０％に到達す
る時刻（ｔ１）になったときから目標速度に近接する時
刻（ｔ２）に達するまでの期間にドラムモーター１０の
速度の加速を減少するように最大レベルから徐々に減少
する。また、速度制御信号ＭＳはドラムモーター１０の
速度が目標速度に近接した時刻（ｔ２）から、前記制限
された速度エラーデーターＤＳＬのレベルが第１上限値
ＦＵＬＶおよび第２下限値ＳＤＬＶ間において変ること
によって変化する。
【００７２】この結果、速度制御信号ＭＳ及び前記制限
された速度エラーデータＤＳＬはドラムモーター１０が
目標速度に到達した後極く短い時間の安定化期間Ｄｉｐ
を有することになる。
された速度エラーデータＤＳＬはドラムモーター１０が
目標速度に到達した後極く短い時間の安定化期間Ｄｉｐ
を有することになる。
【００７３】図１３は従来の回転制御装置の速度制御信
号（Ｓ０）に対する本発明に従う速度制御装置の速度制
御信号ＭＳの制御特性を示す。
号（Ｓ０）に対する本発明に従う速度制御装置の速度制
御信号ＭＳの制御特性を示す。
【００７４】図１３において、前記従来の速度制御信号
（Ｓ０）はドラムモーター１０が目標速度に到達した時
刻（ｔ２）から最高レベルから“０”まで急激に減少し
た後、一定期間“０”レベルを維持し、その後“０”レ
ベルから徐々に増加する。反対に、本発明の速度制御信
号ＭＳはドラムモーター１０が目標速度の７０％に到達
する時刻（ｔ１）から正常速度で開始し始める時刻（ｔ
３）までの期間に最高レベルから徐々に減少する。
（Ｓ０）はドラムモーター１０が目標速度に到達した時
刻（ｔ２）から最高レベルから“０”まで急激に減少し
た後、一定期間“０”レベルを維持し、その後“０”レ
ベルから徐々に増加する。反対に、本発明の速度制御信
号ＭＳはドラムモーター１０が目標速度の７０％に到達
する時刻（ｔ１）から正常速度で開始し始める時刻（ｔ
３）までの期間に最高レベルから徐々に減少する。
【００７５】その結果、本発明は本発明の速度制御信号
ＭＳが前記従来の速度制御信号（Ｓ０）と三角形をなす
区間（斜線で示す領域）だけ制御特性を改善させる。
ＭＳが前記従来の速度制御信号（Ｓ０）と三角形をなす
区間（斜線で示す領域）だけ制御特性を改善させる。
【００７６】図１４を参照すると、従来の回転制御装置
によるドラムモーターの過度応答特性ＣＭと本発明の回
転制御装置によるドラムモーターの可動応答特性ＰＭＳ
が対比されている。
によるドラムモーターの過度応答特性ＣＭと本発明の回
転制御装置によるドラムモーターの可動応答特性ＰＭＳ
が対比されている。
【００７７】図１４において、従来の回転制御装置によ
るドラムモーター１０の回転速度は最初に目標速度に到
達した後、目標速度を基準に大幅の変化及び長時間の安
定化時間を有する。
るドラムモーター１０の回転速度は最初に目標速度に到
達した後、目標速度を基準に大幅の変化及び長時間の安
定化時間を有する。
【００７８】反面に本発明の回転制御装置によるドラム
モーター１０の回転速度は最初に目標速度に到達するま
での期間が従来の回転制御装置に比べて、若干長くなる
が、最初に目標速度に到達した後、目標速度を基準に極
く小さい幅の変化と極く短い安定化期間を有する。
モーター１０の回転速度は最初に目標速度に到達するま
での期間が従来の回転制御装置に比べて、若干長くなる
が、最初に目標速度に到達した後、目標速度を基準に極
く小さい幅の変化と極く短い安定化期間を有する。
【００７９】これによって、本発明の回転制御装置は従
来の回転制御装置より早い短時間内にドラムモーターを
正常運転モードに駆動することが可能となる。
来の回転制御装置より早い短時間内にドラムモーターを
正常運転モードに駆動することが可能となる。
【００８０】
【発明の効果】上述のように、本発明は起動の時、ドラ
ムモーターに印加される速度制御信号のレベルを制限器
により目標速度に到達する前に徐々に減少させて、ドラ
ムモーターの過度応答を最少化して速度の安定化する時
間を短縮し得る利点がある。
ムモーターに印加される速度制御信号のレベルを制限器
により目標速度に到達する前に徐々に減少させて、ドラ
ムモーターの過度応答を最少化して速度の安定化する時
間を短縮し得る利点がある。
【００８１】前記利点により、本発明はＶＣＲが再生及
び記録モード開始時、ビデオ信号がミュートする時間を
短縮させ、製品の信頼性を向上し、使用者に便利さを増
加する利点を有する。
び記録モード開始時、ビデオ信号がミュートする時間を
短縮させ、製品の信頼性を向上し、使用者に便利さを増
加する利点を有する。
【００８２】そして、本発明はモーターに印加される速
度制御信号の大きさを制限することによってモーターを
過負荷から保護し得る利点がある。
度制御信号の大きさを制限することによってモーターを
過負荷から保護し得る利点がある。
【図１】ＶＣＲに適用可能な本発明の一実施例による回
転制御装置のブロック図である。
転制御装置のブロック図である。
【図２】図１に示された部分の特性図であって、（Ａ）
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
【図３】図１に示された制限器の詳細なブロック図であ
る。
る。
【図４】図９に示された部分の特性図であって、（Ａ）
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図である。
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図である。
【図５】図９に示された制御用スイッチの動作を説明す
る図であって、（Ａ）及び（Ｂ）は動作真理表である。
る図であって、（Ａ）及び（Ｂ）は動作真理表である。
【図６】図１に示された制限器の出力に対するＤ−Ａ変
換器の出力特性図である。
換器の出力特性図である。
【図７】ＶＣＲに適用された従来の回転制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図８】図７に示された部分の特性図であって、（Ａ）
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
〜（Ｅ）は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
【図９】図７に示されたＤ−Ａ変換器の詳細な回路図で
ある。
ある。
【図１０】図９に示された部分の波形図であって、
（Ａ）及び（Ｂ）は夫々タイミング信号発生部及び積分
器の出力波形図である。
（Ａ）及び（Ｂ）は夫々タイミング信号発生部及び積分
器の出力波形図である。
【図１１】起動の際、図７に示されたデジタルノッチフ
ィルターの出力に対するＤ−Ａ変換器の出力特性図であ
る。
ィルターの出力に対するＤ−Ａ変換器の出力特性図であ
る。
【図１２】起動の際、図７に示されたＤ−Ａ変換器の出
力に対するモーターの回転角速度特性を示した図面であ
る。
力に対するモーターの回転角速度特性を示した図面であ
る。
【図１３】従来の回転制御装置に対比する本発明の回転
制御装置の制御特性を示した図である。
制御装置の制御特性を示した図である。
【図１４】従来の回転制御装置によるモーターの過度応
答特性と対比した本発明で回転制御装置によるモーター
の過度応答特性を示した図面である。
答特性と対比した本発明で回転制御装置によるモーター
の過度応答特性を示した図面である。
１０ モーター １２ 回転検出器 １４ ＦＧヘッド １６ ＰＧヘッド １８ 第１制御信号発生回路 ２０ 第１カウンター ２２ デジタルノッチフィルター ２４ 制御回路 ２６ 微分器 ２８ 乗算器 ３０ 乗算器 ３２ 第２制御信号発生回路 ３４ 第２カウンター ３６ 乗算器 ３８ 積分器 ４０ 乗算器 ４４ Ｄ／Ａ変換器 ４６ 駆動回路 ６２ 制限器
Claims (7)
- 【請求項１】 モーターに設けられて該モーターの回転
速度を検出するための回転検出手段と；該回転検出手段
からの前記検出された回転速度によって前記モーターの
回転速度を一定に制御するための制御信号を発生する信
号処理手段と；前記信号処理手段からの制御信号に含ま
れる直流成分と回転周期成分およびその高調波成分とを
除去するくし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段と；前記
モーターの回転速度が所定値以下である過渡応答時には
前記直流成分と回転周期成分およびその高調波成分の減
衰度が小さくなるように前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィ
ルター手段の伝達関数を設定し、前記モーターの回転速
度が所定値以上である正常応答時には前記直流成分と回
転周期成分およびその高調波成分の減衰度が大きくなる
ように、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の伝
達関数を設定する制御手段と；前記くし型（ＣＯＭＢ
型）フィルター手段からのフィルタリングされた制御信
号によって前記モーターを駆動するための駆動手段と；
前記信号処理手段および前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィ
ルター手段間に接続され、前記制御信号の速度エラーデ
ータが、一定期間以上上限値を超過すると、上限値を制
限された速度エラーデータをデイジタルフィルタに供給
し、速度エラーデータが一定期間以上下限値より低下す
ると、下限値を制限された速度エラーデータをデイジタ
ルフィルタに供給し、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィル
ター手段から出力される前記制御信号のレベルを制限す
る制限手段と：からなることを特徴とするモーターの回
転速度を制御する回転制御装置。 - 【請求項２】 前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手
段と、前記駆動手段間に接続されフィルタリングされた
制御信号をアナログ信号に変換する手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１記載の回転制御装置。 - 【請求項３】 前記デジタル−アナログ変換手段が、前
記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手段の出力信号に応
じたパルス幅を有するタイミングパルスを発生する手段
と、前記タイミングパルス発生手段からのタイミングパ
ルスを積分して、積分された信号を前記駆動手段に供給
する手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の回
転制御装置。 - 【請求項４】 フィルタリングされた制御信号が正値も
負値も取り得て、前記タイミングパルスが３状態の論理
を有することを特徴とする請求項３記載の回転制御装
置。 - 【請求項５】 前記制御手段が、第１上限値を発生する
ための第１上限値発生手段と、前記第１上限値より小さ
い第２上限値を発生するための第２上限値発生手段と、
第１下限値を発生するための第１下限値発生手段と、前
記第１下限値よりも大きく、前記第２上限値よりも小さ
い第２下限値を発生するための第２下限値発生手段と、
前記第１上限値発生手段からの第１上限値と前記信号処
理からの制御信号を比較する第１比較手段と、前記第１
下限値発生手段からの第１下限値と前記信号処理手段か
らの制御信号を比較する第２比較手段と、前記速度エラ
ーデータが、前記第１上限値よりも大きいと、前記第１
上限値を選択し、前記速度エラーデータが前記第１下限
値よりも小さいと前記第１下限値を選択し、前記速度エ
ラーデータが、前記第１上限値よりも小さく、前記第１
下限値よりも大きいと、前記速度エラーデータを選択す
るように切換動作を行う第１の切換手段と、 前記第１比較手段から発生する比較信号が論理値“１”
の状態を維持する期間をカウントして、カウントされた
値が所定値を超過する時第１のキャリー信号を発生する
第１カウント手段と、前記第２比較手段から発生する比
較信号が論理値“１”の状態を維持する期間をカウント
して、カウントされた値が所定値を超過する時第２のキ
ャリー信号を発生する第２カウント手段と、 前記第１比較手段の比較信号の論理値が“０”で且つ、
前記第２比較手段の比較信号の論理値が“０”になると
論理値が“１”になるゲート手段と、 前記ゲート手段の論理値が“１”になると前記第１カウ
ント手段及び前記第２カウント手段をリセットするリセ
ット手段と、 前記ゲート手段の出力信号の論理値が“０”、前記第１
キャリー信号の論理値が“１”、前記第２キャリー信号
の論理値が“０”では、前記第２下限値を、前記ゲート
手段の出力信号の論理値が“０”、前記第１キャリー信
号の論理値が、“０”、前記第２キャリー信号の論理値
が“１”では、前記第２上限値を、前記ゲート手段の出
力信号の論理値が“０”、前記第１キャリー信号及び前
記第２キャリー信号の論理値が“０”では、前記第１の
切換手段の出力データを、前記ゲート手段の出力信号の
論理値が“１”では、前記第１の切換手段の出力データ
を、前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルタ手段に切換え出
力する第２の切換手段とからなることを特徴とする請求
項１記載の回転制御装置。 - 【請求項６】 前記くし型（ＣＯＭＢ型）フィルター手
段と、前記デジタル−アナログ変換手段間に接続され、
フィルタリングされた制御信号を補正する補正手段とを
さらに備えたことを特徴とする請求項１記載の回転制御
装置。 - 【請求項７】 前記モータに設けられた前記回転検出手
段には、ＦＧ（周波数発生器）ヘッド及びＰＧ（位相発
生器）が設けられていることを特徴とする請求項１記載
の回転制御装置。
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