JP5616138B2 - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、ステッピングモータを駆動する技術に関する。

近年、ステッピングモータが情報機器分野の他、さまざまな分野で使用されている。ステッピングモータの駆動方式には、クロック信号のエッジタイミングでモータを所定のステップ角度だけ回転させるクロック方式や、ステッピングモータの励磁電流の極性を示す信号および励磁電流の電流量を示す信号の組み合わせに基づいてモータを回転させるパラレル方式がある。近年、制御の容易性や信号数が少ないという点から、クロック方式が用いられることが多い。

クロック方式を採用したステッピングモータ駆動装置を図１９に示す。パルス発生回路６０は、クロック信号の立ち上がりエッジのタイミングでパルスを生成する。ステップ位置制御回路６１は、パルス発生回路６０の出力に従って、励磁モード信号に応じた励磁モードでモータ６３を制御するための信号を生成する。モータ駆動部６２は、ステップ位置制御回路６１の出力に従ってモータ６３の巻線６４，６５に電流を供給する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−２８８０５６号公報

ステッピングモータを駆動するためのパルスを生成する仕様として、クロック信号の両エッジのタイミングで生成する両エッジ仕様と片方のエッジのタイミングで生成する片エッジ仕様とがある。一般に、ステッピングモータ駆動装置は、両エッジ仕様に対応する場合と片エッジ仕様に対応する場合とで別々に製造されるが、両者は共通の構成要素を多く含む。したがって、１つのモータ駆動装置で両仕様に対応できることが、製品開発の効率の点から望ましい。

ところが、１つのステッピングモータ駆動装置で両仕様に対応すると、ユーザが所望しない仕様に係る構成要素がモータ駆動装置の誤動作の原因となる場合がある。例えば、外乱等によるノイズに起因して当該構成要素が意図しない動作をしてモータ駆動装置が誤動作する場合である。

かかる点に鑑みて、本発明は、１つのステッピングモータ駆動装置で両エッジ仕様および片エッジ仕様のそれぞれに対応することを課題とする。さらに、両仕様に対応した場合のモータ駆動装置の誤動作を防止することを課題とする。

上記課題を解決するため本発明によって次のような解決手段を講じた。すなわち、ステッピングモータ駆動装置は、第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、第１および第２のパルス発生回路の出力を論理合成する論理回路と、論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部とを備え、前記ステップ位置制御回路は、与えられた励磁モード信号に応じて励磁モードを切り替えることを特徴とするステッピングモータ駆動装置。

これによると、１つのステッピングモータ駆動装置において、両エッジ仕様および片エッジ仕様のそれぞれに対応することができる。

あるいは、ステッピングモータ駆動装置は、第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、第１のクロック信号が正常であるか否かを判定する第１のクロック判定回路と、第２のクロック信号が正常であるか否かを判定する第２のクロック判定回路と、第１のパルス発生回路の出力を受け、第２のクロック信号が正常でない場合に第１のパルス発生回路の出力をそのまま出力する一方、正常である場合に第１のパルス発生回路の出力をマスクする第１のマスク回路と、第２のパルス発生回路の出力を受け、第１のクロック信号が正常でない場合に第２のパルス発生回路の出力をそのまま出力する一方、正常である場合に第２のパルス発生回路の出力をマスクする第２のマスク回路と、第１および第２のマスク回路の出力を論理合成する論理回路と、論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部とを備えているものとする。

これによると、いずれか一方のクロック信号が正常である場合には他方のクロック信号が入力されるパルス発生回路の出力がマスクされる。すなわち、ステッピングモータ駆動装置が一方のエッジ仕様で駆動している場合に、他方のエッジ仕様に係るパルス発生回路からの意図しない出力によってモータ駆動装置が誤動作することがない。

本発明によると、１つのステッピングモータ駆動装置で両エッジ仕様および片エッジ仕様のそれぞれに対応することができる。さらに、両仕様に対応した場合のモータ駆動装置の誤動作を防止することができる。

第１の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図１のＣＬＫ周期比較回路の構成を示すブロック図である。 図２のＣＬＫ周期比較回路のタイミングチャートである。 図１のＣＬＫ周期判定回路の構成を示すブロック図である。 図４のＣＬＫ周期判定回路のタイミングチャートである。 図１のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときのタイミングチャートである。 図１のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときの別のタイミングチャートである。 第２の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図８のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときのタイミングチャートである。 図８のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときの別のタイミングチャートである。 第３の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図１１のノイズ除去回路の構成を示すブロック図である。 図１２のノイズ除去回路のタイミングチャートである。 図１１のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときのタイミングチャートである。 図１１のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときの別のタイミングチャートである。 第４の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図１６のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときのタイミングチャートである。 図１６のモータ駆動装置をＷ１−２相励磁で駆動させたときの別のタイミングチャートである。 従来のステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置のブロック図である。パルス発生回路１は、クロック信号ＣＬＫ１の立ち上がりエッジに同期してＨの微分パルスを生成する。なお、パルス発生回路１は、ＣＬＫ１の立ち下がりエッジに同期してＨの微分パルスを生成してもよい。パルス発生回路２は、クロック信号ＣＬＫ２の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの両エッジに同期してＨの微分パルスを生成する。

クロック判定回路３，４は、それぞれＣＬＫ１，ＣＬＫ２が正常であるか否かを判定し、正常であるときに出力をＨレベルからＬレベルにする。クロック判定回路３は、ＣＬＫ１および基準クロック信号ＣＬＫＣの周期を比較するＣＬＫ周期比較回路３１と、ＣＬＫ周期比較回路３１の出力に基づいてＣＬＫ１が正常であるか否かを判定するＣＬＫ周期判定回路３２とで構成することができる。クロック判定回路４は、ＣＬＫ２およびＣＬＫＣの周期を比較するＣＬＫ周期比較回路４１と、ＣＬＫ周期比較回路４１の出力に基づいてＣＬＫ２が正常であるか否かを判定するＣＬＫ周期判定回路４２とで構成することができる。クロック判定回路３，４は同じ構成であるため、クロック判定回路３について説明する。

ＣＬＫ周期比較回路３１は、図２のように構成することができる。ＣＬＫ周期比較回路３１は、ＣＬＫ１およびＣＬＫＣの周期を比較してＣＬＫ１の周期の方が長い場合にパルスを出力する。ＣＬＫ周期比較回路３１は、例えば図３に示すように、ＣＬＫ１がＨである期間にＣＬＫＣのパルスが２回以上発生した場合にパルスを出力する。したがって、時刻Ｔ１ではＣＬＫ周期比較回路３１からパルスは出力されない。

ＣＬＫ周期判定回路３２は、図４のように構成することができる。なお、ＶＣＣはＨレベルの電源電圧である。ＣＬＫ周期判定回路３２は、ＣＬＫ２が正常でない、すなわちクロック判定回路４の出力がＨレベルの場合に、ＣＬＫ周期比較回路３１から出力されるパルスをカウントする。そして、ＣＬＫ周期判定回路３２は、カウント数が例えば‘３’になったときにＣＬＫ１が正常であると判定して、図５に示すように出力をＨレベルからＬレベルにする。

図１に戻り、マスク回路５，６は、それぞれＡＮＤ回路で構成することができる。マスク回路５は、パルス発生回路１およびクロック判定回路４の出力を受けて、ＣＬＫ２が正常でない、すなわちクロック判定回路４の出力がＨレベルの場合にパルス発生回路１の出力をそのまま出力する。一方、ＣＬＫ２が正常である、すなわちクロック判定回路４の出力がＬレベルの場合にパルス発生回路１の出力をマスクする。マスク回路６は、パルス発生回路２およびクロック判定回路３の出力を受けて、ＣＬＫ１が正常でない、すなわちクロック判定回路３の出力がＨレベルの場合にパルス発生回路２の出力をそのまま出力する。一方、ＣＬＫ１が正常である、すなわちクロック判定回路３の出力がＬレベルの場合にパルス発生回路２の出力をマスクする。論理回路７は、マスク回路５，６の出力を論理合成する回路であり、ＯＲ回路で構成することができる。

ステップ位置制御回路８は、クロック信号ＣＬＫとして論理回路７の出力を受け、ＣＬＫに従って、与えられた励磁モード信号に応じた励磁モードでステッピングモータ５１のステップ位置を制御するための制御信号を生成する。なお、励磁モードは、あらかじめステップ位置制御回路８に設定されていてもよい。モータ駆動部９は、制御信号に従ってステッピングモータ５１の巻線５２，５３に電流を供給する。

次に、本実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の動作を図６を参照して説明する。なお、ＣＬＫ１のみ入力されるものとする。ＣＬＫ２は入力されないため、パルス発生回路２の出力はＬレベルである。また、モータ駆動装置の起動直後では、ＣＬＫ１，ＣＬＫ２は正常でないと判定されるため、クロック判定回路３，４の出力はともにＨレベルである。したがって、マスク回路５は、パルス発生回路１の出力をそのまま出力し、マスク回路６の出力はＬレベルである。

時刻Ｔ１で、ＣＬＫ１が正常であると判定されると、クロック判定回路３の出力はＬレベルになる。時刻Ｔ２〜Ｔ５で、パルス発生回路２の入力側にノイズが発生すると、そのノイズに起因してパルス発生回路２からパルスが出力されるが、クロック判定回路３の出力はＬレベルであるため、マスク回路６の出力はＬレベルのままである。また、ノイズはＣＬＫ２として正常でないと判定されるため、クロック判定回路４の出力はＨレベルのままである。したがって、マスク回路５は、パルス発生回路１の出力をそのまま出力する。以上により、論理回路７の出力はマスク回路５の出力と同じになり、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

一方、ＣＬＫ２のみが入力される場合について図７を参照して説明する。ＣＬＫ１は入力されないため、パルス発生回路１の出力はＬレベルである。また、ＣＬＫ１、ＣＬＫ２は正常でないと判定されるため、クロック判定回路３，４の出力はともにＨレベルである。したがって、マスク回路５の出力はＬレベルであり、マスク回路６はパルス発生回路２の出力をそのまま出力する。

時刻Ｔ１で、ＣＬＫ２が正常であると判定されると、クロック判定回路４の出力はＬレベルになる。時刻Ｔ２〜Ｔ５で、パルス発生回路１の入力側にノイズが発生すると、そのノイズに起因してパルス発生回路１からパルスが出力されるが、クロック判定回路４の出力はＬレベルであるため、マスク回路５の出力はＬレベルのままである。また、ノイズはＣＬＫ１として正常でないと判定されるため、クロック判定回路３の出力はＨレベルのままである。したがって、マスク回路６はパルス発生回路２の出力をそのまま出力する。以上により、論理回路７の出力はマスク回路６の出力と同じになり、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

以上、本実施形態によると、１つのステッピングモータ駆動装置で両エッジ仕様および片エッジ仕様のそれぞれに対応することができる。さらに、クロック信号が入力されないパルス発生回路からノイズに起因するパルスが出力されてもモータ駆動装置の誤動作を防止することができる。

＜第２の実施形態＞
図８は、第２の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置のブロック図である。パルス発生回路１，２および論理回路７は、図１のパルス発生回路１，２および論理回路７と同じである。

本実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の動作を図９を参照して説明する。なお、ＣＬＫ１のみ入力されるものとする。ＣＬＫ１の立ち上がりエッジに同期してパルス発生回路１からパルスが出力される。ＣＬＫ２は入力されないためパルス発生回路２の出力はＬレベルである。したがって、論理回路７はパルス発生回路１の出力をそのまま出力する。以上により、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

一方、ＣＬＫ２のみ入力される場合について図１０を参照して説明する。ＣＬＫ２の立ち上がりおよび立ち下がりの両エッジに同期してパルス発生回路２からパルスが出力される。ＣＬＫ１は入力されないためパルス発生回路１の出力はＬレベルである。したがって、論理回路７はパルス発生回路２の出力をそのまま出力する。以上により、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

以上、本実施形態によると、両仕様に対応するステッピングモータ駆動装置を第１の実施形態の構成よりも簡単な構成で実現できるため、モータ駆動装置の低コスト化や回路面積の縮小化を図ることができる。

＜第３の実施形態＞
図１１は、第３の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置のブロック図である。パルス発生回路１は、パルス生成回路１１とノイズ除去回路１２とで構成することができる。パルス生成回路１１は、ＣＬＫ１の立ち上がりエッジに同期してＨの微分パルスを生成する。ノイズ除去回路１２は、クロック判定回路３０によってＣＬＫ１が正常であると判定された場合に、パルス生成回路１１からの出力タイミングで微分パルスを生成する。逆に、クロック判定回路３０によってＣＬＫ１が正常でないと判定された場合には微分パルスを生成しない。

パルス発生回路２は、パルス生成回路２１とノイズ除去回路２２とで構成することができる。パルス生成回路２１は、ＣＬＫ２の立ち上がりおよび立ち下がりの両エッジに同期してＨの微分パルスを生成する。ノイズ除去回路２２は、クロック判定回路４０によってＣＬＫ２が正常であると判定された場合にパルス生成回路２１からの出力タイミングで微分パルスを生成する。逆に、クロック判定回路４０によってＣＬＫ２が正常でないと判定された場合には微分パルスを生成しない。なお、ＣＬＫ周期比較回路３１，４１は、図２のＣＬＫ周期比較回路３１，４１と同じである。また、ノイズ除去回路１２，２２は同じ構成であるためノイズ除去回路１２について説明する。

ノイズ除去回路１２は、図１２に示すように３つのＤ−ＦＦ１２１，１２２，１２３およびＥＸ−ＯＲ回路１２４で構成することができる。なお、Ｄ−ＦＦ１２３のＣＫに入力される基準クロック信号ＣＬＫＤの周波数は数Ｍ〜数十ＭＨｚ程度である。ノイズ除去回路１２は、ＣＬＫ１が正常であると判定された場合としてＣＬＫ周期比較回路３１からパルスが出力された場合にパルス生成回路１１の出力に応じてパルスを生成する。具体的に、図１３に示すように、時刻Ｔ１において、ＣＬＫ１として周期が短いノイズが入力されても、時刻Ｔ１の直後に、ＣＬＫ周期比較回路３１からパルスは出力されない。したがって、ノイズ除去回路１２は、時刻Ｔ２においてパルスを生成しない。

次に、本実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の動作を図１４を参照して説明する。なお、ＣＬＫ１のみ入力されるものとする。ＣＬＫ１は正常であると判定されるため、パルス生成回路１１からの出力タイミングでノイズ除去回路１２はパルス生成する。ＣＬＫ２は入力されないため、ノイズ除去回路２２の出力はＬレベルである。

時刻Ｔ１，Ｔ３で、パルス生成回路２１の入力側にノイズが発生しても、ノイズはＣＬＫ２として正常でないと判定されるため、ノイズ除去回路２２の出力はＬレベルのままである。時刻Ｔ２，Ｔ４でＣＬＫ１にノイズが含まれた場合、そのノイズに起因してパルス生成回路１１からパルスが出力されるが、ノイズはＣＬＫ１として正常でないと判定されるため、ノイズに起因するパルスはノイズ除去回路１２から出力されない。以上により、論理回路７は、ノイズ除去回路１２の出力をそのまま出力し、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

一方、ＣＬＫ２のみが入力される場合について図１５を参照して説明する。ＣＬＫ２は正常であると判定されるため、パルス生成回路２１からの出力タイミングでノイズ除去回路２２はパルス生成する。ＣＬＫ１は入力されないため、ノイズ除去回路１２の出力はＬレベルである。

時刻Ｔ１，Ｔ３で、パルス生成回路１１の入力側にノイズが発生しても、ノイズはＣＬＫ１として正常でないと判定されるため、ノイズ除去回路２２の出力はＬレベルのままである。時刻Ｔ２，Ｔ４でＣＬＫ２にノイズが含まれた場合、そのノイズに起因してパルス生成回路２１からパルスが出力されるが、ノイズはＣＬＫ２として正常でないと判定されるため、ノイズに起因するパルスはノイズ除去回路２２から出力されない。以上により、論理回路７は、ノイズ除去回路２２の出力をそのまま出力し、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

以上、本実施形態によると、入力されるクロック信号にノイズが含まれている場合でも、ノイズによるステッピングモータ駆動装置の誤動作を防止することができる。

＜第４の実施形態＞
図１６は、第４の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置のブロック図である。パルス発生回路１，２は、図１１のパルス発生回路１，２と同じ構成である。また、クロック判定回路３，４およびマスク回路５，６は、図１のクロック判定回路３，４およびマスク回路５，６と同じ構成である。

本実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の動作を図１７を参照して説明する。なお、ＣＬＫ１のみ入力されるものとする。ノイズ除去回路１２は、パルス生成回路１１からの出力タイミングでパルスを生成する。ＣＬＫ２は入力されないため、ノイズ除去回路２２およびマスク回路６の出力はともにＬレベルである。また、モータ駆動装置の起動直後では、クロック判定回路５，６の出力はともにＨレベルである。

時刻Ｔ１で、パルス発生回路２の入力側にノイズが発生しても、ノイズ除去回路２２およびマスク回路６の出力はともにＬレベルのままである。時刻Ｔ２，Ｔ５で、ＣＬＫ１にノイズが含まれた場合、そのノイズに起因してパルス生成回路１１からパルスが出力されるが、ノイズに起因するパルスはノイズ除去回路１２から出力されない。

時刻Ｔ３で、ＣＬＫ１が正常であると判定されると、クロック判定回路３の出力はＬレベルになる。時刻Ｔ４で、パルス発生回路２の入力側にノイズが発生しても、クロック判定回路３の出力はＬレベルであるため、マスク回路６の出力はＬレベルのままである。以上により、論理回路７は、ノイズ除去回路１２の出力をそのまま出力し、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

一方、ＣＬＫ２のみが入力される場合について図１８を参照して説明する。ノイズ除去回路２２は、パルス生成回路２１からの出力タイミングでパルスを生成する。ＣＬＫ１は入力されないため、ノイズ除去回路１２およびマスク回路５の出力はともにＬレベルである。また、モータ駆動装置の起動直後では、クロック判定回路３，４の出力はともにＨレベルである。

時刻Ｔ１で、パルス発生回路１の入力側にノイズが発生しても、ノイズ除去回路１２およびマスク回路５の出力はともにＬレベルのままである。時刻Ｔ２，Ｔ５で、ＣＬＫ２にノイズが含まれた場合、そのノイズに起因してパルス生成回路２１からパルスが出力されるが、ノイズに起因するパルスはノイズ除去回路２２から出力されない。

時刻Ｔ３で、ＣＬＫ２が正常であると判定されると、クロック判定回路４の出力はＬレベルになる。時刻Ｔ４で、パルス発生回路１の入力側にノイズが発生しても、クロック判定回路４の出力はＬレベルであるため、マスク回路５の出力はＬレベルのままである。以上により、論理回路７は、ノイズ除去回路２２の出力をそのまま出力し、巻線５２，５３に供給される電流は、ステップ状の電流波形に従って制御される。

以上、本実施形態によると、入力されるクロック信号にノイズが含まれる場合や、クロック信号が入力されないパルス発生回路からノイズに起因するパルスが出力された場合でも、ステッピングモータ駆動装置の誤動作を防止することができる。

本発明に係るステッピングモータ駆動装置は、両エッジ仕様および片エッジ仕様のそれぞれに対応できるため、製品開発の効率の向上等に有用である。さらに、両仕様に対応した場合のモータ駆動装置の誤動作を防止することができるため、モータ駆動装置の安定駆動が求められる各種電子機器等に有用である。

１ パルス発生回路（第１のパルス発生回路）
２ パルス発生回路（第２のパルス発生回路）
３，３０ クロック判定回路（第１のクロック判定回路）
４，４０ クロック判定回路（第２のクロック判定回路）
５ マスク回路（第１のマスク回路）
６ マスク回路（第２のマスク回路）
７ 論理回路
８ ステップ位置制御回路
９ モータ駆動部
５１ ステッピングモータ

Claims (8)

1. 第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、
   第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、
   前記第１のクロック信号が正常であるか否かを判定する第１のクロック判定回路と、
   前記第２のクロック信号が正常であるか否かを判定する第２のクロック判定回路と、
   前記第１のパルス発生回路の出力を受け、前記第２のクロック信号が正常でない場合に前記第１のパルス発生回路の出力をそのまま出力する一方、正常である場合に前記第１のパルス発生回路の出力をマスクする第１のマスク回路と、
   前記第２のパルス発生回路の出力を受け、前記第１のクロック信号が正常でない場合に前記第２のパルス発生回路の出力をそのまま出力する一方、正常である場合に前記第２のパルス発生回路の出力をマスクする第２のマスク回路と、
   前記第１および第２のマスク回路の出力を論理合成する論理回路と、
   前記論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、
   前記ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部とを備えている
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
2. 請求項１のステッピングモータ駆動装置において、
   前記第１のパルス発生回路は、前記第１のクロック信号が正常である場合にパルスを生成するものであり、
   前記第２のパルス発生回路は、前記第２のクロック信号が正常である場合にパルスを生成するものである
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
3. 第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、
   第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、
   前記第１および第２のパルス発生回路の出力を論理合成する論理回路と、
   前記論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、
   前記ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部とを備え、
   前記ステップ位置制御回路は、与えられた励磁モード信号に応じて励磁モードを切り替える
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
4. 第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、
   第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、
   前記第１および第２のパルス発生回路の出力を論理合成する論理回路と、
   前記論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、
   前記ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部と、
   前記第１のクロック信号が正常であるか否かを判定する第１のクロック判定回路と、
   前記第２のクロック信号が正常であるか否かを判定する第２のクロック判定回路とを備え、
   前記第１のパルス発生回路は、前記第１のクロック信号が正常である場合にパルスを生成するものであり、
   前記第２のパルス発生回路は、前記第２のクロック信号が正常である場合にパルスを生成するものである
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
5. 請求項２および４のうちいずれか１つのステッピングモータ駆動装置において、
   前記第１のクロック判定回路は、前記第１のクロック信号の周期に基づいて前記第１のクロック信号が正常であるか否かを判定するものであり、
   前記第２のクロック判定回路は、前記第２のクロック信号の周期に基づいて前記第２のクロック信号が正常であるか否かを判定するものである
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
6. 第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、
   第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、
   前記第１および第２のパルス発生回路の出力を論理合成する論理回路と、
   前記論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、
   前記ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部と、
   前記第１のクロック信号と所定の周期の基準クロックの周期を比較する第１のクロック判定回路と、
   前記第２のクロック信号と前記基準クロックの周期を比較する第２のクロック判定回路とを備え、
   前記第１のパルス発生回路は、前記第１のクロック信号の周期が前記基準クロックの周期よりも長い場合に前記パルスを生成するものであり、
   前記第２のパルス発生回路は、前記第２のクロック信号の周期が前記基準クロックの周期よりも長い場合に前記パルスを生成するものである
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
7. 第１のクロック信号と所定の周期の基準クロックの周期を比較して前記第１のクロック信号の周期の方が長い場合に第１のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれか一方に同期してパルスを生成する第１のパルス発生回路と、
   第２のクロック信号と前記基準クロックの周期を比較して前記第２のクロック信号の周期の方が長い場合に前記第２のクロック信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを生成する第２のパルス発生回路と、
   前記第１および第２のパルス発生回路の出力を論理合成する論理回路と、
   前記論理回路の出力に従ってステッピングモータのステップ位置を決定するステップ位置制御回路と、
   前記ステップ位置制御回路の出力に従ってステッピングモータに電流を供給するモータ駆動部とを備えている
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
8. 請求項１、６および７のうちいずれか１つのステッピングモータ駆動装置において、
   前記ステップ位置制御回路は、与えられた励磁モード信号に応じて励磁モードを切り替える
   ことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。

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