JPH0210673B2 - - Google Patents
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- JPH0210673B2 JPH0210673B2 JP57010692A JP1069282A JPH0210673B2 JP H0210673 B2 JPH0210673 B2 JP H0210673B2 JP 57010692 A JP57010692 A JP 57010692A JP 1069282 A JP1069282 A JP 1069282A JP H0210673 B2 JPH0210673 B2 JP H0210673B2
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- JP
- Japan
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- frequency
- motor
- control loop
- control device
- speed
- Prior art date
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Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 10
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 10
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、いくつかの設定回転速度をもつ、ま
たは連続的に回転速度を変えて使用するモータの
制御装置に関するもので、それぞれの設定回転数
と対応させて、制御ループ利得を自動的に可変
し、常にその設定回転数において可能な最大ルー
プ利得を得て、モータの制御性能を最大限にひき
出そうとするものである。
たは連続的に回転速度を変えて使用するモータの
制御装置に関するもので、それぞれの設定回転数
と対応させて、制御ループ利得を自動的に可変
し、常にその設定回転数において可能な最大ルー
プ利得を得て、モータの制御性能を最大限にひき
出そうとするものである。
一般にモータ制御系を設計する際、モータの外
乱に対する回転数変動率を小さくしたり、応答時
間をはやくしたりするために、できるだけ制御ル
ープの利得を大きく設計するのが普通であるが、
通常は、制御ループの利得の最大値、いいかえる
と、制御系の可能なカツト・オフ周波数の最大値
は、モータの回転数に比例した周波数を出力する
周波数発電機の出力周波数の値によつて、限定さ
れる。例えば、一般的にサンプル・アンド・ホー
ルド式の速度デイスクリミネータを用いたモータ
制御系では、周波数発電機の出力周波数の約1/12
から1/20程度が制御系の応答周波数の最大の限界
値であると考えられる。
乱に対する回転数変動率を小さくしたり、応答時
間をはやくしたりするために、できるだけ制御ル
ープの利得を大きく設計するのが普通であるが、
通常は、制御ループの利得の最大値、いいかえる
と、制御系の可能なカツト・オフ周波数の最大値
は、モータの回転数に比例した周波数を出力する
周波数発電機の出力周波数の値によつて、限定さ
れる。例えば、一般的にサンプル・アンド・ホー
ルド式の速度デイスクリミネータを用いたモータ
制御系では、周波数発電機の出力周波数の約1/12
から1/20程度が制御系の応答周波数の最大の限界
値であると考えられる。
以上の理由から、常に最高の制御特性を得るた
めには、基準周波数を可変して、モータの回転数
設定を変えるたびに、それぞれの回転数に対応す
る制御ループ利得、すなわち、低速回転時には低
い制御ループ利得を、高速回転時には高い制御ル
ープ利得を設定する必要が生じ、上記基準周波数
を切換えると同時に制御ループ利得も切換える必
要があつた。
めには、基準周波数を可変して、モータの回転数
設定を変えるたびに、それぞれの回転数に対応す
る制御ループ利得、すなわち、低速回転時には低
い制御ループ利得を、高速回転時には高い制御ル
ープ利得を設定する必要が生じ、上記基準周波数
を切換えると同時に制御ループ利得も切換える必
要があつた。
本発明は以上の欠点をなくしたモータの制御装
置を提供するもので、基準周波数を可変してモー
タの回転数を変える時、その回転数に応じて自動
的に制御系のループ利得を制御して、常に最高の
制御性能を得ようとするものである。
置を提供するもので、基準周波数を可変してモー
タの回転数を変える時、その回転数に応じて自動
的に制御系のループ利得を制御して、常に最高の
制御性能を得ようとするものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロツク図であ
る。同図において、１はデイスク２を回転させ、
かつその回転数に比例した周波数信号FGを発生
する周波数発電機３を備えたモータ、４は発振回
路５の出力周波数を分周する分周回路であり、そ
の出力周波数Rはモータ１の回転の基準周波数と
なる。６は基準周波数Rと周波数発電機３の出力
周波数FGとの位相を比較して位相誤差信号をつ
くる位相比較回路、７はモータ１の基準回転数に
対する速度誤差信号を検出する速度誤差検出回路
である。８は発振回路５の出力周波数Cに比例し
て、すなわち基準周波数Rに比例して、増幅度が
制御される増幅器、９は周波数Cの２乗の値に比
例して増幅度が制御される増幅器、１０は増幅器
８と９の出力を加算するための加算回路である。
１１は加算回路１０の出力に含まれる雑音やリツ
プル成分を除去するためのローパス・フイルタ
で、そのカツト・オフ周波数rも発振回路５の出
力周波数Cに比例して可変される。１２はローパ
ス・フイルタ１１の出力電圧を増幅してモータ１
に電流を供給するための駆動回路である。
る。同図において、１はデイスク２を回転させ、
かつその回転数に比例した周波数信号FGを発生
する周波数発電機３を備えたモータ、４は発振回
路５の出力周波数を分周する分周回路であり、そ
の出力周波数Rはモータ１の回転の基準周波数と
なる。６は基準周波数Rと周波数発電機３の出力
周波数FGとの位相を比較して位相誤差信号をつ
くる位相比較回路、７はモータ１の基準回転数に
対する速度誤差信号を検出する速度誤差検出回路
である。８は発振回路５の出力周波数Cに比例し
て、すなわち基準周波数Rに比例して、増幅度が
制御される増幅器、９は周波数Cの２乗の値に比
例して増幅度が制御される増幅器、１０は増幅器
８と９の出力を加算するための加算回路である。
１１は加算回路１０の出力に含まれる雑音やリツ
プル成分を除去するためのローパス・フイルタ
で、そのカツト・オフ周波数rも発振回路５の出
力周波数Cに比例して可変される。１２はローパ
ス・フイルタ１１の出力電圧を増幅してモータ１
に電流を供給するための駆動回路である。
以上述べたモータ１、周波数発電機３、速度誤
差検出回路７、増幅器８、加算回路１０、ローパ
ス・フイルタ１１、および駆動回路１２で速度制
御ループが構成されている。一方、モータ１、周
波数発電機３、位相比較回路６、増幅器９、加算
回路１０、ローパス・フイルタ１１、および駆動
回路１２で位相制御ループが構成され、モータ１
は基準周波数Rに比例して回転制御される。
差検出回路７、増幅器８、加算回路１０、ローパ
ス・フイルタ１１、および駆動回路１２で速度制
御ループが構成されている。一方、モータ１、周
波数発電機３、位相比較回路６、増幅器９、加算
回路１０、ローパス・フイルタ１１、および駆動
回路１２で位相制御ループが構成され、モータ１
は基準周波数Rに比例して回転制御される。
第２図は、最高（限界）の制御特性を維持した
まま、モータ１の回転数を1/2に可変した時のモ
ータの制御特性（回転数変動率）の変化を示す図
で、Ａは可変前、Ｂは可変後の状態に対応する。
まま、モータ１の回転数を1/2に可変した時のモ
ータの制御特性（回転数変動率）の変化を示す図
で、Ａは可変前、Ｂは可変後の状態に対応する。
第２図において、a1はデイスク２を含むモータ
１の慣性モーメントに、a2、b2は速度制御ループ
の速度帰還利得に、またa3、b3は位相制御ループ
の位相帰還利得にそれぞれ対応する。
１の慣性モーメントに、a2、b2は速度制御ループ
の速度帰還利得に、またa3、b3は位相制御ループ
の位相帰還利得にそれぞれ対応する。
1、2、′1および′2は、それぞれ順にa2とa3
、
a1とa2、b2とb3、およびa1とb2の交点として求め
られ、1と2、または′1と′2の相乗平均は系の
応答周波数（自然周波数）を示す。ａの文字のつ
いた項は速度可変前に、ｂの文字のついた項は速
度可変後に対応し、総合的なモータの制御特性は
実線で描いたグラフＡとＢに対応する。
、
a1とa2、b2とb3、およびa1とb2の交点として求め
られ、1と2、または′1と′2の相乗平均は系の
応答周波数（自然周波数）を示す。ａの文字のつ
いた項は速度可変前に、ｂの文字のついた項は速
度可変後に対応し、総合的なモータの制御特性は
実線で描いたグラフＡとＢに対応する。
第２図のＡの状態において、モータの制御特性
を良好にする為、例えば2＝FG／12の様に、ほぼそ の上限に近い値までの応答周波数、すなわちルー
プ利得を上げてあると仮定すると、基準周波数R
を1/2にしてモータ１の回転速度を1/2にしようと
する場合、もし両ループ利得が一定で変化しない
時は、周波数発電機３の出力周波数と制御系のカ
ツト・オフ周波数の比が限界値の半分の６倍とな
つて、制御系の動作は不安定となる。
を良好にする為、例えば2＝FG／12の様に、ほぼそ の上限に近い値までの応答周波数、すなわちルー
プ利得を上げてあると仮定すると、基準周波数R
を1/2にしてモータ１の回転速度を1/2にしようと
する場合、もし両ループ利得が一定で変化しない
時は、周波数発電機３の出力周波数と制御系のカ
ツト・オフ周波数の比が限界値の半分の６倍とな
つて、制御系の動作は不安定となる。
このため、第２図に示すように、位相系のルー
プ利得を12dB下げ、同時に速度系のループ利得
を6dB下げることにより（第２図の制御特性図上
では、回転数変動率がそれぞれ12dB、6dBの上
昇となつて示される。）、制御系のカツト・オフ周
波数を2から′2へ、つまり1/2に下げることがで
きる。その結果、周波数発電機３の出力周波数
′FGと、制御系のカツト・オフ周波数′2との比は
12倍に保たれ、制御系の安定性は確保される。
プ利得を12dB下げ、同時に速度系のループ利得
を6dB下げることにより（第２図の制御特性図上
では、回転数変動率がそれぞれ12dB、6dBの上
昇となつて示される。）、制御系のカツト・オフ周
波数を2から′2へ、つまり1/2に下げることがで
きる。その結果、周波数発電機３の出力周波数
′FGと、制御系のカツト・オフ周波数′2との比は
12倍に保たれ、制御系の安定性は確保される。
第３図は速度誤差検出回路７の構成例で、２１
は周波数発電機３の出力周波数の立上り、または
立下がりエツジでトリガされてクロツク周波数
（本説明の場合、発振回路５の出力周波数C）の
カウントを開始し、一定数カウントした後に動作
を停止して一定幅のパルスτ1を発生するカウン
タ、２２はカウンタ２１の立下がりエツジでトリ
ガされクロツク周波数Cのカウントを開始し、一
定数カウントした後に動作を停止して一定幅のパ
ルスτ2を発生するカウンタである。２３はカウン
タ２１、カウンタ２２の出力パルスを加算する加
算回路である。
は周波数発電機３の出力周波数の立上り、または
立下がりエツジでトリガされてクロツク周波数
（本説明の場合、発振回路５の出力周波数C）の
カウントを開始し、一定数カウントした後に動作
を停止して一定幅のパルスτ1を発生するカウン
タ、２２はカウンタ２１の立下がりエツジでトリ
ガされクロツク周波数Cのカウントを開始し、一
定数カウントした後に動作を停止して一定幅のパ
ルスτ2を発生するカウンタである。２３はカウン
タ２１、カウンタ２２の出力パルスを加算する加
算回路である。
第４図は速度誤差検出回路７の動作を示すタイ
ムチヤートで、同図Ａは速度同期がかかつている
状態を示し、周波数発電機３の出力周波数の周期
１／FGと、カウンタ２１とカウンタ２２の出力
パルス幅の和τ1＋τ2が一致する様に動作する。
ムチヤートで、同図Ａは速度同期がかかつている
状態を示し、周波数発電機３の出力周波数の周期
１／FGと、カウンタ２１とカウンタ２２の出力
パルス幅の和τ1＋τ2が一致する様に動作する。
第４図Ｂはモータが遅すぎる場合で、周波数発
電機３の出力周波数の周期が大きくなり、その結
果、１／FG−（τ1＋τ2）の幅のモータ加速パルス
e1を発生する様子を示している。また同図Ｃはモ
ータが速すぎる場合で、周波数発電機３の出力周
波数の周期が小さくなり、その結果、（τ1＋τ2）−
１／FGの幅のモータ減速パルスe2を発生する様
子を示している。
電機３の出力周波数の周期が大きくなり、その結
果、１／FG−（τ1＋τ2）の幅のモータ加速パルス
e1を発生する様子を示している。また同図Ｃはモ
ータが速すぎる場合で、周波数発電機３の出力周
波数の周期が小さくなり、その結果、（τ1＋τ2）−
１／FGの幅のモータ減速パルスe2を発生する様
子を示している。
第５図は位相比較回路６の構成例で、通常よく
用いられるデジタル式の位相比較器３１と加算回
路３２で構成されている。
用いられるデジタル式の位相比較器３１と加算回
路３２で構成されている。
第６図は位相比較器３１と、位相誤差出力Pe
を出力する加算回路の動作を示すタイムチヤート
で、同第６図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ周波数発電機
３の出力周波数FGが基準周波数Rを基準に、位
相差なしの状態、位相進みの状態、位相遅れの状
態に対応する。
を出力する加算回路の動作を示すタイムチヤート
で、同第６図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ周波数発電機
３の出力周波数FGが基準周波数Rを基準に、位
相差なしの状態、位相進みの状態、位相遅れの状
態に対応する。
第７図は周波数によつて増幅度が制御される増
幅器８の構成例で、スイツチド・キヤパシタ４１
で構成される等価抵抗を入力素子、抵抗値Rの
抵抗４２を帰還素子とした演算増幅器４３および
増幅器の動作点を決定するための基準電圧源４４
で構成される反転増幅器４５と、スイツチド・キ
ヤパシタ４１のスイツチングを行なうスイツチン
グパルス発生回路４６で構成されている。
幅器８の構成例で、スイツチド・キヤパシタ４１
で構成される等価抵抗を入力素子、抵抗値Rの
抵抗４２を帰還素子とした演算増幅器４３および
増幅器の動作点を決定するための基準電圧源４４
で構成される反転増幅器４５と、スイツチド・キ
ヤパシタ４１のスイツチングを行なうスイツチン
グパルス発生回路４６で構成されている。
第８図はスイツチド・キヤパシタ４１の構成例
図で、電子スイツチ５１，５２およびコンデンサ
５３で構成されている。
図で、電子スイツチ５１，５２およびコンデンサ
５３で構成されている。
第９図は入力周波数Cによつてトリガされ、電
子スイツチ５１，５２を交互にスイツチングし
て、コンデンサ５３の充放電電流を制御するスイ
ツチングパルス発生回路４６の出力波形のタイム
チヤートである。
子スイツチ５１，５２を交互にスイツチングし
て、コンデンサ５３の充放電電流を制御するスイ
ツチングパルス発生回路４６の出力波形のタイム
チヤートである。
一般に、スイツチド・キヤパシタの等価抵抗値
はスイツチング周期とスイツチド・キヤパシタを
構成するコンデンサの容量の比で表わされるた
め、スイツチド・キヤパシタ４１を構成するコン
デンサの容量をＣとし、さらにスイツチング周期
をＴとすると、等価抵抗値ＲはＴ／Ｃとなり、Ｔ
＝１／2π・Cとすると、Ｒ＝１／2π・C・Ｃとなつ
て、 Ｒはスイツチング周波数に反比例して変化する。
はスイツチング周期とスイツチド・キヤパシタを
構成するコンデンサの容量の比で表わされるた
め、スイツチド・キヤパシタ４１を構成するコン
デンサの容量をＣとし、さらにスイツチング周期
をＴとすると、等価抵抗値ＲはＴ／Ｃとなり、Ｔ
＝１／2π・Cとすると、Ｒ＝１／2π・C・Ｃとなつ
て、 Ｒはスイツチング周波数に反比例して変化する。
第７図において、反転増幅器４５の増幅度Ｇ
は、 Ｇ＝R／Ｒ＝2π・C・Ｃ・R となつて、スイツチング周波数Cに比例して変化
する。
は、 Ｇ＝R／Ｒ＝2π・C・Ｃ・R となつて、スイツチング周波数Cに比例して変化
する。
第１０図は周波数Cの２乗の値に比例して増幅
度が制御される増幅器９の構成例で、６１と６２
は第７図の反転増幅器４５と同様の構成をもつ反
転増幅器、６３もスイツチングパルス発生回路４
６と同様の構成をもつスイツチングパルス発生回
路である。
度が制御される増幅器９の構成例で、６１と６２
は第７図の反転増幅器４５と同様の構成をもつ反
転増幅器、６３もスイツチングパルス発生回路４
６と同様の構成をもつスイツチングパルス発生回
路である。
増幅器６１，６２の増幅度G1，G2は、それぞ
れの帰還抵抗をR1，R2とすると、 G1＝2π・C・Ｃ・R1 G2＝2π・C・Ｃ・R2 となつて、総合的な増幅度G12は、 G12＝G1・G2＝４・π2C2・R1・R2・2 C となり、スイツチング周波数Cの２乗に比例して
変化する。
れの帰還抵抗をR1，R2とすると、 G1＝2π・C・Ｃ・R1 G2＝2π・C・Ｃ・R2 となつて、総合的な増幅度G12は、 G12＝G1・G2＝４・π2C2・R1・R2・2 C となり、スイツチング周波数Cの２乗に比例して
変化する。
以上のことから、モータの回転数を1/2にする
ために発振回路５の出力周波数Cを1/2にして、
基準周波数Rを1/2にすることにより、増幅器８
の増幅度は1/2に減少（−6dB）し、また同時に
増幅器９の増幅度は1/4に減少（−12dB）して、
第２図で説明した様に制御特性の安定性は確保さ
れる。
ために発振回路５の出力周波数Cを1/2にして、
基準周波数Rを1/2にすることにより、増幅器８
の増幅度は1/2に減少（−6dB）し、また同時に
増幅器９の増幅度は1/4に減少（−12dB）して、
第２図で説明した様に制御特性の安定性は確保さ
れる。
第１１図は周波数によつてそのカツト・オフ周
波数が制御されるローパス・フイルタ１１の構成
例で、７１はスイツチングパルス発生回路４６と
同様の構成のスイツチングパルス発生回路であ
る。７２，７３は第８図と同様の構成のスイツチ
ド・キヤパシタからなる等価抵抗で、コンデンサ
７４，７５、演算増幅器７６からなる電圧ホロワ
回路と共に２次のアクテイブ・ローパス・フイル
タを構成する。
波数が制御されるローパス・フイルタ１１の構成
例で、７１はスイツチングパルス発生回路４６と
同様の構成のスイツチングパルス発生回路であ
る。７２，７３は第８図と同様の構成のスイツチ
ド・キヤパシタからなる等価抵抗で、コンデンサ
７４，７５、演算増幅器７６からなる電圧ホロワ
回路と共に２次のアクテイブ・ローパス・フイル
タを構成する。
スイツチド・キヤパシタ７２，７３からなる等
価抵抗の値は、第８図のスイツチド・キヤパシタ
で説明した様に、スイツチング周波数Cに反比例
して制御されるため、この２次ローパス・フイル
タのカツト・オフ周波数はスイツチング周波数に
比例して可変される。
価抵抗の値は、第８図のスイツチド・キヤパシタ
で説明した様に、スイツチング周波数Cに反比例
して制御されるため、この２次ローパス・フイル
タのカツト・オフ周波数はスイツチング周波数に
比例して可変される。
第１２図はスイツチング周波数に比例してその
伝達利得が制御されるアツテネータの構成例図
で、動作点を決定するための基準電圧源８１、ス
イツチド・キヤパシタ８２、抵抗８３、演算増幅
器による電圧ホロワ回路８４で構成されている。
抵抗８３の値をスイツチド・キヤパシタ８２の等
価抵抗値より十分に小さく設定することにより、
伝達利得はほぼスイツチング周波数に比例して制
御される。このため入出力電圧の位相関係を考慮
しておけば、このアツテネータを、第７図で説明
した反転増幅器４５、さらには増幅器８，９のか
わりに用いても同様の動作を行なわせることがで
きる。
伝達利得が制御されるアツテネータの構成例図
で、動作点を決定するための基準電圧源８１、ス
イツチド・キヤパシタ８２、抵抗８３、演算増幅
器による電圧ホロワ回路８４で構成されている。
抵抗８３の値をスイツチド・キヤパシタ８２の等
価抵抗値より十分に小さく設定することにより、
伝達利得はほぼスイツチング周波数に比例して制
御される。このため入出力電圧の位相関係を考慮
しておけば、このアツテネータを、第７図で説明
した反転増幅器４５、さらには増幅器８，９のか
わりに用いても同様の動作を行なわせることがで
きる。
以上の説明ではスイツチングパルス発生回路４
６，６３，７１は独立したものとして扱つたが、
１つのスイツチングパルス発生回路ですべてのス
イツチド・キヤパシタをスイツチングする構成に
しても良い。
６，６３，７１は独立したものとして扱つたが、
１つのスイツチングパルス発生回路ですべてのス
イツチド・キヤパシタをスイツチングする構成に
しても良い。
また、演算増幅器の動作点を決定するための基
準電圧源４４，８１も共通にしても良い。
準電圧源４４，８１も共通にしても良い。
第１３図は周波数によつて増幅度が制御される
増幅器の挿入箇所を変えた場合の本発明の別の実
施例で、この場合も、増幅器の入出力電圧の位相
関係を考慮する必要はあるが、この場合の増幅器
９１，９２は共に第７図に示したものと同一構成
となつて、前の実施例とくらべて全体の構成はや
や簡単となる。
増幅器の挿入箇所を変えた場合の本発明の別の実
施例で、この場合も、増幅器の入出力電圧の位相
関係を考慮する必要はあるが、この場合の増幅器
９１，９２は共に第７図に示したものと同一構成
となつて、前の実施例とくらべて全体の構成はや
や簡単となる。
この場合も、速度制御ループは増幅器９２を１
個だけ含み、位相制御ループは９１，９２の２個
の増幅器を含み前の実施例と等価な動作をするこ
とがわかる。
個だけ含み、位相制御ループは９１，９２の２個
の増幅器を含み前の実施例と等価な動作をするこ
とがわかる。
以上述べた様に、本発明のモータの制御装置
は、モータの基準周波数すなわち回転数に比例し
て、制御系のカツト・オフ周波数、およびローパ
ス・フイルタのカツト・オフ周波数を可変するこ
とができ、その結果、いかなる回転数設定におい
ても、周波数発電機の出力周波数と制御系のカツ
ト・オフ周波数の比、さらにはローパス・フイル
タのカツト・オフ周波数との比も一定にできるた
め、常にその回転数における最大のループ利得を
得ることができて、最高の性能を発揮することが
できるものである。
は、モータの基準周波数すなわち回転数に比例し
て、制御系のカツト・オフ周波数、およびローパ
ス・フイルタのカツト・オフ周波数を可変するこ
とができ、その結果、いかなる回転数設定におい
ても、周波数発電機の出力周波数と制御系のカツ
ト・オフ周波数の比、さらにはローパス・フイル
タのカツト・オフ周波数との比も一定にできるた
め、常にその回転数における最大のループ利得を
得ることができて、最高の性能を発揮することが
できるものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク構成
図、第２図はモータの制御特性を示す図、第３図
および第４図Ａ，Ｂ，Ｃは速度誤差検出回路の構
成図およびその動作説明のためのタイムチヤー
ト、第５図および第６図Ａ，Ｂ，Ｃは位相比較回
路の構成図および、その動作説明のためのタイム
チヤート、第７図は周波数で制御される増幅器の
構成例図、第８図はスイツチド・キヤパシタの構
成例図、第９図はスイツチングパルス発生回路の
出力パルスのタイムチヤート、第１０図は周波数
で制御される増幅器の他の構成例図、第１１図は
ローパス・フイルタの構成例図、第１２図はアツ
テネータの構成例図、第１３図は本発明の他の実
施例を示すブロツク構成図である。 １……モータ、３……周波数発電機、４……分
周回路、５……発振回路、６……位相比較回路、
７……速度誤差検出回路、８，９……増幅器、１
０……加算回路、１１……ローパス・フイルタ、
１２……駆動回路、４１，７２，７３，８２……
スイツチ・キヤパシタ、９１，９２……増幅器。
図、第２図はモータの制御特性を示す図、第３図
および第４図Ａ，Ｂ，Ｃは速度誤差検出回路の構
成図およびその動作説明のためのタイムチヤー
ト、第５図および第６図Ａ，Ｂ，Ｃは位相比較回
路の構成図および、その動作説明のためのタイム
チヤート、第７図は周波数で制御される増幅器の
構成例図、第８図はスイツチド・キヤパシタの構
成例図、第９図はスイツチングパルス発生回路の
出力パルスのタイムチヤート、第１０図は周波数
で制御される増幅器の他の構成例図、第１１図は
ローパス・フイルタの構成例図、第１２図はアツ
テネータの構成例図、第１３図は本発明の他の実
施例を示すブロツク構成図である。 １……モータ、３……周波数発電機、４……分
周回路、５……発振回路、６……位相比較回路、
７……速度誤差検出回路、８，９……増幅器、１
０……加算回路、１１……ローパス・フイルタ、
１２……駆動回路、４１，７２，７３，８２……
スイツチ・キヤパシタ、９１，９２……増幅器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転数に応じた周波数信号を発生する周波数
発電機を備えたモータと、前記周波数発電機の出
力周波数信号を入力として速度誤差信号を出力す
る速度誤差検出手段と、基準周波数信号と前記周
波数発電機の出力周波数信号を比較して位相誤差
信号を出力する位相比較手段と、該位相比較手段
の出力信号と前記速度誤差検出手段の出力信号を
加算する加算手段と、該加算手段の出力信号に含
まれるリツプル成分を除去するためのフイルタ手
段と、該フイルタ手段の出力電圧を増幅して前記
モータに駆動電流を供給する駆動手段を具備し、
かつ前記モータ、周波数発電機、速度誤差検出手
段、加算手段、フイルタ手段および駆動手段を含
めて速度制御ループを構成し、前記モータ、周波
数発電機、位相比較手段、加算手段、フイルタ手
段、駆動手段を含めて位相制御ループを構成し、
前記速度制御ループのループ利得を、前記モータ
の回転数に比例して可変し、かつ前記位相制御ル
ープのループ利得を、前記モータの回転数の２乗
に比例して可変するように構成したことを特徴と
するモータの制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項の記載において、速度
制御ループのループ利得を、前記基準周波数の整
数倍の周波数の値に比例して可変し、かつ前記位
相制御ループのループ利得を、前記基準周波数の
整数倍の周波数の値の２乗に比例して可変するよ
うに構成したことを特徴とするモータの制御装
置。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、基準周波数を発振器の出力周波数信号を
分周することによつて得、速度制御ループのルー
プ利得を、前記発振器の出力周波数の値に比例し
て可変し、かつ前記位相制御ループのループ利得
を、前記発振器の出力周波数の値の２乗に比例し
て可変するように構成したことを特徴とするモー
タの制御装置。 ４ 特許請求の範囲第３項の記載において、発振
器の出力周波数で速度制御ループ、位相制御ルー
プの両方のループ利得を制御するとともに、フイ
ルタ手段のカツト・オフ周波数を制御するように
構成したことを特徴とするモータの制御装置。 ５ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、速度制御ループが、スイツチド・キヤパ
シタで構成される等価抵抗を入力素子とした反転
増幅器を含めて構成されていることを特徴とする
モータの制御装置。 ６ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、速度制御ループが、スイツチド・キヤパ
シタで構成される等価抵抗を入力素子としたアツ
テネータを含めて構成されていることを特徴とす
るモータの制御装置。 ７ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、位相制御ループが、スイツチド・キヤパ
シタで構成される等価抵抗を入力素子とした反転
増幅器を２個含めて構成されていることを特徴と
するモータの制御装置。 ８ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、位相制御ループが、スイツチド・キヤパ
シタで構成される等価抵抗を入力素子としたアツ
テネータを２個含めて構成されていることを特徴
とするモータの制御装置。 ９ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載に
おいて、位相制御ループが、スイツチド・キヤパ
シタで構成される等価抵抗を入力素子とした反転
増幅器と、スイツチド・キヤパシタで構成される
等価抵抗を入力素子とした反転増幅器と、スイツ
チド・キヤパシタで構成される等価抵抗を入力素
子としたアツテネータを含めて構成されているこ
とを特徴とするモータの制御装置。 １０ 特許請求の範囲第１項または第２項の記載
において、フイルタ手段を構成する抵抗をスイツ
チド・キヤパシタで構成される等価抵抗としたこ
とを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57010692A JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57010692A JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58130784A JPS58130784A (ja) | 1983-08-04 |
| JPH0210673B2 true JPH0210673B2 (ja) | 1990-03-09 |
Family
ID=11757329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57010692A Granted JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58130784A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61150685A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タの制御装置 |
| JPS62201083A (ja) * | 1986-02-25 | 1987-09-04 | Toshiba Corp | モ−タ制御方法 |
| JPS6364590A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-23 | Canon Inc | モ−タ制御回路 |
| JPS63110988A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | 回転速度制御装置 |
| JPH01133584A (ja) * | 1987-11-18 | 1989-05-25 | Sanyo Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
| US4816723A (en) * | 1988-04-04 | 1989-03-28 | Sony Corporation | Variable speed motor control method and apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55144789A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Hitachi Ltd | Variable speed control device |
| JPS56148187A (en) * | 1980-04-17 | 1981-11-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor controller |
-
1982
- 1982-01-26 JP JP57010692A patent/JPS58130784A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55144789A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Hitachi Ltd | Variable speed control device |
| JPS56148187A (en) * | 1980-04-17 | 1981-11-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58130784A (ja) | 1983-08-04 |
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