JPS58130784A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
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- JPS58130784A JPS58130784A JP57010692A JP1069282A JPS58130784A JP S58130784 A JPS58130784 A JP S58130784A JP 57010692 A JP57010692 A JP 57010692A JP 1069282 A JP1069282 A JP 1069282A JP S58130784 A JPS58130784 A JP S58130784A
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- motor
- control loop
- speed
- proportion
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、いくつかの設定回転速度をもつ、または連続
的に回転速度を変えて使用するモータの制御装置に関す
るもので、それぞれの設定回転数６ ・＼− と対応させて、制御ループ利得を自動的に可変し常にそ
の設定回転数において可能な最大ループ利得を得て、モ
ータの制御性能を最大限にひき出そうとするものである
。
的に回転速度を変えて使用するモータの制御装置に関す
るもので、それぞれの設定回転数６ ・＼− と対応させて、制御ループ利得を自動的に可変し常にそ
の設定回転数において可能な最大ループ利得を得て、モ
ータの制御性能を最大限にひき出そうとするものである
。
一般にモータ制御系を設計する際、モータの外乱に対す
る回転数変動率を小さくしたり、応答時間をはやくした
りするために、できるだけ制御ループの利得を大きく設
計するのが普通であるが。
る回転数変動率を小さくしたり、応答時間をはやくした
りするために、できるだけ制御ループの利得を大きく設
計するのが普通であるが。
通常は、制御ループの利得の最大値、いいかえると、制
御系の可能なカット・オフ周波数の最大値は、モータの
回転数に比例した周波数を出力する周波徴発１に機の出
力周波数の値によって、限定される。例えば、一般的に
サンプル・アンド・ホールド式の速度ディスクリミネー
タを用いたモータ制御系では９周波数発電機の出力周波
数の約１／１２から１／２０程度が制御系の応答周波数
の最大の限界値であると考えられる。
御系の可能なカット・オフ周波数の最大値は、モータの
回転数に比例した周波数を出力する周波徴発１に機の出
力周波数の値によって、限定される。例えば、一般的に
サンプル・アンド・ホールド式の速度ディスクリミネー
タを用いたモータ制御系では９周波数発電機の出力周波
数の約１／１２から１／２０程度が制御系の応答周波数
の最大の限界値であると考えられる。
以上の理由から、常に最高の制御特性を得るためには、
基準周波数を可変して、モータの回転数設定を変えるた
びに、それぞれの回転数に対応する制御ループ利１（Ｉ
、すなわち、低速回Ｉｔ、時には低い制御ループ利得を
、高速回転時には高い制御ループ利得を設定する必要が
牛じｌ −）’、 ＲＬｉ基準周波数を切換えると同時
に制御ループ利得も切換える必要があった。
基準周波数を可変して、モータの回転数設定を変えるた
びに、それぞれの回転数に対応する制御ループ利１（Ｉ
、すなわち、低速回Ｉｔ、時には低い制御ループ利得を
、高速回転時には高い制御ループ利得を設定する必要が
牛じｌ −）’、 ＲＬｉ基準周波数を切換えると同時
に制御ループ利得も切換える必要があった。
本発明は以上の欠点をなくしたモータの制御装置を提供
するもので、ノ、（準用波数を１″Ｔ変してモータの回
転数を変える時、その回転数に応じて自動的に制御系の
ループ利得を割付１１シて、常に最高の制御性能を得よ
うとするものである。
するもので、ノ、（準用波数を１″Ｔ変してモータの回
転数を変える時、その回転数に応じて自動的に制御系の
ループ利得を割付１１シて、常に最高の制御性能を得よ
うとするものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。同図
において、１はディスク２を回転させ。
において、１はディスク２を回転させ。
かつその回転数に比例した周波教化”１ｆＦＧを発生す
る周波数発電機３をイボｊえだモータ、４は発振回路５
の出力周波数を分周する分周回路であり。
る周波数発電機３をイボｊえだモータ、４は発振回路５
の出力周波数を分周する分周回路であり。
その出力周波数ｆＲはモータ１の回転の基糸周波数とな
る。６は基準周波数ｆＲと周波数発電機３の出力周波数
ｆＦＧとの位相を比較して位相誤差信号をつくる位相比
較回路、７はモータ１の基準回転数に対する速度誤差信
号を検出する速度誤差検出回路である。 ８は発振回路
６の出力周波数ｆｃに比例して、すなわち基準周波数ｆ
Ｒに比例して。
る。６は基準周波数ｆＲと周波数発電機３の出力周波数
ｆＦＧとの位相を比較して位相誤差信号をつくる位相比
較回路、７はモータ１の基準回転数に対する速度誤差信
号を検出する速度誤差検出回路である。 ８は発振回路
６の出力周波数ｆｃに比例して、すなわち基準周波数ｆ
Ｒに比例して。
増幅度が制御される増幅器、９は周波数ｆＣの２乗の値
に比例して増幅度が制御される増幅器、１゜は増幅器８
と９の出力を加算するための加算回路である。 １１
は加算回路１０の出力に含まれる雑音やリップル成分を
除去するだめのローノくス・フィルタで、そのカット・
オフ周波数ｆ、も発振回路５の出力周波数ｆｃに比例し
て可変される。
に比例して増幅度が制御される増幅器、１゜は増幅器８
と９の出力を加算するための加算回路である。 １１
は加算回路１０の出力に含まれる雑音やリップル成分を
除去するだめのローノくス・フィルタで、そのカット・
オフ周波数ｆ、も発振回路５の出力周波数ｆｃに比例し
て可変される。
１２はローパス・フィルタ１１の出力電圧を増幅してモ
ータ１に電流を供給するだめの駆動回路である。
ータ１に電流を供給するだめの駆動回路である。
以上述べだモータ１９周波数発電機３．速度誤差検出回
路７．増幅器８．加算回路１０．ローノ（ス・フィルタ
１１ 、 ＄？よび駆動回路１２で速度制御ループが構
成されている。一方、モータ１２周波数発電機３９位相
比較回路６．増幅器９．加算回路１０１ローパス・フィ
ルタ１１．および駆動回路１２で位相制御ループが構成
され、モータ１は基準周波数ｆＨに比例して回転制御さ
れる。
路７．増幅器８．加算回路１０．ローノ（ス・フィルタ
１１ 、 ＄？よび駆動回路１２で速度制御ループが構
成されている。一方、モータ１２周波数発電機３９位相
比較回路６．増幅器９．加算回路１０１ローパス・フィ
ルタ１１．および駆動回路１２で位相制御ループが構成
され、モータ１は基準周波数ｆＨに比例して回転制御さ
れる。
第２図は、最高（限界）の制御′１、冒′１゛を紺持し
だま壕、モータ１の回転数を１６に町弯し、た時のモー
タの制御特性（回転数変動率）の悴・化を示すＩ・Ｘｌ
で、Ａは可変前、Ｂは可変後の状態に対応する。
だま壕、モータ１の回転数を１６に町弯し、た時のモー
タの制御特性（回転数変動率）の悴・化を示すＩ・Ｘｌ
で、Ａは可変前、Ｂは可変後の状態に対応する。
第２図において、ａｌ はディスク２を含むモータ１
の慣性モーメントに、ａ２．ｂ２は速度制御ループの速
度帰還利得に、捷たａ３． ｂ３は位相制御ループの位
相帰還利得にそれぞれ対応する。
の慣性モーメントに、ａ２．ｂ２は速度制御ループの速
度帰還利得に、捷たａ３． ｂ３は位相制御ループの位
相帰還利得にそれぞれ対応する。
ｆｌ、ｆ２．ｆ′ｌ およびｆ二 は、そｔｌそれ順に
ａ２とａ３． ａｌと＆２． ｂ２とｂ３．およびａｌ
とｂ２の交点として求められ、ｆｌとｆ２．またはｆ；
とｆ二の相乗平均は系の応答周波数（自然周波数）を示
す、。
ａ２とａ３． ａｌと＆２． ｂ２とｂ３．およびａｌ
とｂ２の交点として求められ、ｆｌとｆ２．またはｆ；
とｆ二の相乗平均は系の応答周波数（自然周波数）を示
す、。
ａの文字のついた項ｉＬ速度可変前に、ｂの文字のつい
た項は速度可変後に対応し、利金的なモータの制御特性
は実線で描いたグラフＡとＢに対応する。
た項は速度可変後に対応し、利金的なモータの制御特性
は実線で描いたグラフＡとＢに対応する。
第２図のＡの状態において、モータの制御特性ぼその上
限に近い値１での応答周波数、すなわち９ベー二′ ループ利得を」二げであると仮定すると、基準周波数ｆ
Ｒをｈにしてモーターの回転速度を％にしようとする場
合、もし両ループ利得が一定で変化しない時は７周波数
発電機３の出力周波数と制御系のカット・オフ周波数の
比が限界値の半分の６倍となって、制御系の動作は不安
定となる。
限に近い値１での応答周波数、すなわち９ベー二′ ループ利得を」二げであると仮定すると、基準周波数ｆ
Ｒをｈにしてモーターの回転速度を％にしようとする場
合、もし両ループ利得が一定で変化しない時は７周波数
発電機３の出力周波数と制御系のカット・オフ周波数の
比が限界値の半分の６倍となって、制御系の動作は不安
定となる。
このため、第２図に示すように９位相系のループ利得を
１２ｄＢ下げ、同時に速度系のループ利得をｅｄＢ下げ
ることにより（第２図の制御特性図上では２回転数変動
率がそれぞれ１２ｄＢ、ｅｓｄＢの上昇となって示され
る。）、制御系のカット・オフ周波数をｆ からｆ；へ
；つまり％に下げることができる。その結果、周波数発
電機３の出力周波数ｆＦＧと、制御系のカット・オフ周
波数ｆ二との比は１２倍に保たれ、５制御系の安定性は
確保される。
１２ｄＢ下げ、同時に速度系のループ利得をｅｄＢ下げ
ることにより（第２図の制御特性図上では２回転数変動
率がそれぞれ１２ｄＢ、ｅｓｄＢの上昇となって示され
る。）、制御系のカット・オフ周波数をｆ からｆ；へ
；つまり％に下げることができる。その結果、周波数発
電機３の出力周波数ｆＦＧと、制御系のカット・オフ周
波数ｆ二との比は１２倍に保たれ、５制御系の安定性は
確保される。
第３図は速度誤差検出回路７の構成例で、２１は周波数
発電機３の出力周波数の立上り、または立下がりエツジ
でトリガされてクロック周波数（本説明の場合２発振回
路６の出力周波数ｆｃ）のカウントを開始し、一定数カ
ウントし、＃ｒ＆に動作を停止して一定幅のパルスで１
を発生ずるカウンタ、２２はカウンタ２１のへｒ下が
りエツジでトリガされクロック周波数ｆｃのカウントを
開始し１、一定数カウントした後に動作を停止して一定
幅のパルスτ２を発生するカウンタである１、２３はカ
ウンタ２１．カウンタ２２の出力パルスを加算する加算
回路である。
発電機３の出力周波数の立上り、または立下がりエツジ
でトリガされてクロック周波数（本説明の場合２発振回
路６の出力周波数ｆｃ）のカウントを開始し、一定数カ
ウントし、＃ｒ＆に動作を停止して一定幅のパルスで１
を発生ずるカウンタ、２２はカウンタ２１のへｒ下が
りエツジでトリガされクロック周波数ｆｃのカウントを
開始し１、一定数カウントした後に動作を停止して一定
幅のパルスτ２を発生するカウンタである１、２３はカ
ウンタ２１．カウンタ２２の出力パルスを加算する加算
回路である。
第４図は速度誤差検出回路７の動作を示すタイムチャー
トで、同図（Ａ）の速度同期かかかっている状態で２周
波数発電機３の出力周波数の周期１／ｆＦＧと、カウン
タ２１とカウンタ２２の出力パルス幅の和τ１＋τ２が
一致する様に動作する。
トで、同図（Ａ）の速度同期かかかっている状態で２周
波数発電機３の出力周波数の周期１／ｆＦＧと、カウン
タ２１とカウンタ２２の出力パルス幅の和τ１＋τ２が
一致する様に動作する。
第４図（Ｂ）はモータが遅すぎる場合で、周波数発電機
３の出力周波数の同期が入きくなり、その結果、’ｚ＃
ＦＧ −（τ１＋τ２）の幅のモータ加速ノ２ルスｅ１
を発生する様子を示している１、−まだ同図（ｑは
モータが速すぎる場合で９周波数発電機３の出力周波数
の周期が小きくなり、その結果、（τ１＋τ２）−’／
ｆＦＧの幅のモータ減速パルスｅ２を発生する様子を示
している。
３の出力周波数の同期が入きくなり、その結果、’ｚ＃
ＦＧ −（τ１＋τ２）の幅のモータ加速ノ２ルスｅ１
を発生する様子を示している１、−まだ同図（ｑは
モータが速すぎる場合で９周波数発電機３の出力周波数
の周期が小きくなり、その結果、（τ１＋τ２）−’／
ｆＦＧの幅のモータ減速パルスｅ２を発生する様子を示
している。
第６図は位相比較回路６の構成例で、通常よく用いられ
るデジタル式の位相比較器３１と加算回路３２で構成さ
れている。
るデジタル式の位相比較器３１と加算回路３２で構成さ
れている。
第６図は位相比較器３１と２位相誤差出力Ｐａを出力す
る加算回路の動作を示すタイムチャートで、同第６図（
８）ｔ （Ｂ） ｔ （Ｑはそれぞれ周波数発電機３の
出力周波数ｆＦＧが基準周波数ｆＲを基準に。
る加算回路の動作を示すタイムチャートで、同第６図（
８）ｔ （Ｂ） ｔ （Ｑはそれぞれ周波数発電機３の
出力周波数ｆＦＧが基準周波数ｆＲを基準に。
位相差なしの状態９位相遅れの状態２位相進みの状態に
対応する。
対応する。
第７図は周波数によって増幅度が制御される増幅器８の
構成例で、スイッチド・キャパシタ４１で構成される等
価抵抗を入力素子、抵抗値Ｒｆの抵抗４２を帰還素子と
した演算増幅器４３および増幅器の動作点を決定するた
めの基準電圧源４４で構成される反転増幅１器４６と、
スイッチド・キャパシタ４１のスイッチングを行なうス
イッチングパルス発生回路４６で構成されている。
構成例で、スイッチド・キャパシタ４１で構成される等
価抵抗を入力素子、抵抗値Ｒｆの抵抗４２を帰還素子と
した演算増幅器４３および増幅器の動作点を決定するた
めの基準電圧源４４で構成される反転増幅１器４６と、
スイッチド・キャパシタ４１のスイッチングを行なうス
イッチングパルス発生回路４６で構成されている。
第８図はスイッチド・キャパシタ４１の構成側図で、電
子スイッチ５１．６２およびコンデンサ６３で構成され
ている１゜ 第９図は入力周波数ｆ（２によってトリガされ。
子スイッチ５１．６２およびコンデンサ６３で構成され
ている１゜ 第９図は入力周波数ｆ（２によってトリガされ。
電子ヘイ・チ５１．’５２を交′！’７にヘイ・チ・グ
して、コンデンサ６３の充放電電流を制御１ｔ（Ｉする
スイッチングパルス発生回路４６の出力波形のタイムチ
ャートである３、 一般に、スイッチト・キャパシタの等価抵抗値はスイッ
チング周期とスイッチト・キャパシタを構成するコンデ
ンサの容量の比で表わされるため、スイッチド・キャパ
シタ４１を構成するコンデンサの容量をＣとし、さらに
スイッチング周期をＴとすると、等価抵抗値ＲにＴ／Ｃ
となり、２１ｒ、ｆｏとすると、 Ｒ＝□となって、Ｒはスイッチン ２πｅｆｃ１１Ｃ グ周波数に反比例して変化する。
して、コンデンサ６３の充放電電流を制御１ｔ（Ｉする
スイッチングパルス発生回路４６の出力波形のタイムチ
ャートである３、 一般に、スイッチト・キャパシタの等価抵抗値はスイッ
チング周期とスイッチト・キャパシタを構成するコンデ
ンサの容量の比で表わされるため、スイッチド・キャパ
シタ４１を構成するコンデンサの容量をＣとし、さらに
スイッチング周期をＴとすると、等価抵抗値ＲにＴ／Ｃ
となり、２１ｒ、ｆｏとすると、 Ｒ＝□となって、Ｒはスイッチン ２πｅｆｃ１１Ｃ グ周波数に反比例して変化する。
第７図において、反転増幅器４６の増幅度Ｇは、となっ
て、スイッチング周波数ｆｃに比例して変化する。
て、スイッチング周波数ｆｃに比例して変化する。
１３、。
第１０図は周波数ｆｃの２乗の値に比例して増幅度が制
御される増幅器９の構成例で、６１と６２は第７図の反
転増幅器４６と同様の構成をもつ反転増幅器、６３もス
イッチングパルス発生回路４θと同様の構成をもつスイ
ッチングパルス発生回路である。
御される増幅器９の構成例で、６１と６２は第７図の反
転増幅器４６と同様の構成をもつ反転増幅器、６３もス
イッチングパルス発生回路４θと同様の構成をもつスイ
ッチングパルス発生回路である。
増幅器６１．６２の増幅度Ｇ１．Ｇ２は、それぞれの帰
還抵抗をＲ１，Ｒ２とすると、 Ｇ１＝２π・ｆｃ＠ＣＩＩＲ１ Ｇ２＝２π・ｆｃｌｌＣ・Ｒ２ となって、総合的な増幅度Ｇ１２は。
還抵抗をＲ１，Ｒ２とすると、 Ｇ１＝２π・ｆｃ＠ＣＩＩＲ１ Ｇ２＝２π・ｆｃｌｌＣ・Ｒ２ となって、総合的な増幅度Ｇ１２は。
Ｇ１２−Ｇ１ΦＧ２＝４・π２Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２・ｆ６
となり、スイッチング周波数ｆｃの２乗に比例して変化
する。
となり、スイッチング周波数ｆｃの２乗に比例して変化
する。
以上のことから、モータの回転数を％にするために発振
（ロ）路５の出力周波数ｆｃをＨにして２．基準周波数
ｆＲを％にすることにより、増幅器８の増幅度は！・２
に減少（−ｅｓｄＢ）ｌ、、また同時に増幅器９の増幅
度は乞に減少（−１２ｄＢ）して。
（ロ）路５の出力周波数ｆｃをＨにして２．基準周波数
ｆＲを％にすることにより、増幅器８の増幅度は！・２
に減少（−ｅｓｄＢ）ｌ、、また同時に増幅器９の増幅
度は乞に減少（−１２ｄＢ）して。
第２図で説明した様に制御特性の安定性は確保される。
第１１図は周波数によ一〕てそのノノットーオフ周波数
が制御されるローパス・フィルタ１１の構成例で、７１
はスイッチングパルス発生回路４６と同様の構成のスイ
ッチングパルス発生回路である。
が制御されるローパス・フィルタ１１の構成例で、７１
はスイッチングパルス発生回路４６と同様の構成のスイ
ッチングパルス発生回路である。
７２．７３は第８図と同様の構成のスイッチド・キャパ
シタからなる等価抵抗で、コンデンサ７４゜７６、演算
増幅器７６からなる電圧ホロワ回路と共に２次のアクテ
ィブ・ローパス・フィルタラ構成する。
シタからなる等価抵抗で、コンデンサ７４゜７６、演算
増幅器７６からなる電圧ホロワ回路と共に２次のアクテ
ィブ・ローパス・フィルタラ構成する。
スイッチド・キャパシタ７２．７３からなる等価抵抗の
値は、第８図のスイソチト・キャパシタで説明した様に
、スイッチング周波数／Ｃに反比例して制御されるだめ
、この２次ローパス・フィルタのカット・オフ周波数ｋ
ｌスイッチング周波数に比例して可変される。
値は、第８図のスイソチト・キャパシタで説明した様に
、スイッチング周波数／Ｃに反比例して制御されるだめ
、この２次ローパス・フィルタのカット・オフ周波数ｋ
ｌスイッチング周波数に比例して可変される。
第１２図はスイッチング周γ１ν数に比例してその伝達
利得が制御されるアッテネータの構成側図て、動作点を
決定するだめの基準電圧源８１．スイソチド・キャパシ
タ８２．抵抗８３．演豹増幅器による゛電圧ホロワ回路
８４で構成されている。抵抗８３の値をスイソチド・キ
ャパシタ８２の等価抵抗値より十分に小さく設定するこ
とにより、伝達利得はほぼスイッチング周波数に比例し
て制御される。このため入出力電圧の位相関係を考慮し
ておけば、このアッテネータを、第７図で説明した反転
増幅器４６．さらには増幅器８．９のかわりに用いても
同様の動作を行なわせることができる。
利得が制御されるアッテネータの構成側図て、動作点を
決定するだめの基準電圧源８１．スイソチド・キャパシ
タ８２．抵抗８３．演豹増幅器による゛電圧ホロワ回路
８４で構成されている。抵抗８３の値をスイソチド・キ
ャパシタ８２の等価抵抗値より十分に小さく設定するこ
とにより、伝達利得はほぼスイッチング周波数に比例し
て制御される。このため入出力電圧の位相関係を考慮し
ておけば、このアッテネータを、第７図で説明した反転
増幅器４６．さらには増幅器８．９のかわりに用いても
同様の動作を行なわせることができる。
以上の説明ではスイッチングパルス発生回路４６゜６３
．７１は独立したものとして扱ったが、１つのスイッチ
ングパルス発生回路ですべてのスイッチド・キャパシタ
をスイッチングする構成にしても良い。
．７１は独立したものとして扱ったが、１つのスイッチ
ングパルス発生回路ですべてのスイッチド・キャパシタ
をスイッチングする構成にしても良い。
また、演算増幅器の動作点を決定するだめの基準電圧源
４４．８１も共通にしても良い。
４４．８１も共通にしても良い。
第１３図は周波数によって増幅度が制御される増幅器の
挿入箇所を変えた場合の本発明の別の実施例で、この場
合も、増幅器の入出力電圧の位相関係を考慮する必要は
あるが、この場合の増幅器９１．９２は共に第７図に示
したものと同一構成や簡単となる。
挿入箇所を変えた場合の本発明の別の実施例で、この場
合も、増幅器の入出力電圧の位相関係を考慮する必要は
あるが、この場合の増幅器９１．９２は共に第７図に示
したものと同一構成や簡単となる。
この場合も、速度制御ループは増幅器９２を１個だけ含
み、位相制御ループは９１．９２の２個の増幅器を含み
前の実施例と智価な！１月′１をすることがわかる。
み、位相制御ループは９１．９２の２個の増幅器を含み
前の実施例と智価な！１月′１をすることがわかる。
以上述べた様に９本発明のモータの制御装デｔは。
モータの基準周波数すなわち回転数に比例して。
制御系のカット・オフ周波数、およびローパス・フィル
タのカット・オフ周波数を１１変することができ、その
結果、いかなる回転数設定においても。
タのカット・オフ周波数を１１変することができ、その
結果、いかなる回転数設定においても。
周波数発電機の出力周波数と制御系のカット・オフ周波
数の比、さらにはローパス・フ、ｆルタのカット・オフ
周波数との比も一定にできるため、常にその回転数にお
ける最大のループ利得を得ることができて、最高の性能
を発揮することができるものである。
数の比、さらにはローパス・フ、ｆルタのカット・オフ
周波数との比も一定にできるため、常にその回転数にお
ける最大のループ利得を得ることができて、最高の性能
を発揮することができるものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブ［１ツク構成図、第
２図はモータの制御特性を示す図、第３図１７ “−／ および第４図（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｑは速度誤差
検出回路の構成図およびその動作説明のだめのタイムチ
ャート第６図および第６図（５）、 （Ｂ） 、 （（
：’ｌは位相比較回路の構成図および、その動作説明の
ためのタイムチャート、第７図は周波数で制御される増
幅器の構成例図、第８図はスイソチド・キャパシタの構
成例図、第９図はスイッチングパルス発生回路の出力パ
ルスのタイムチャート、第１０図は周波数で制御される
増幅器の他の構成例図、第１１図はローパス−フィルタ
の構成例図、第１２図はアッテネータの構成例図、第１
３図は本発明の他の実施例を示すブロック構成図である
。 １・・・・・・モータ、３・・・・・・周波数発電機、
４・・・−・・分周回路、５・・・・・・発振回路、６
・・・・・・位相比較回路、７・・・・・・速度誤差検
出回路、８，９・川・・増幅器、１゜・・・・・・加算
回路、１１・・・・・・ローパス会フィルタ、１２・・
・・・・駆動回路、４１．７２，７３．８２・山・・ス
イッチ・キャパシタ、９１．９２・・・・・・増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第２
図 用オ較 （／Ｉｌ） 第３図 第４図 第５図 Ｉ 「−”−／−−−−−” ’ｍ Ｌ−−−−−−− −、−−一−−−−−Ｊ１６
図
２図はモータの制御特性を示す図、第３図１７ “−／ および第４図（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｑは速度誤差
検出回路の構成図およびその動作説明のだめのタイムチ
ャート第６図および第６図（５）、 （Ｂ） 、 （（
：’ｌは位相比較回路の構成図および、その動作説明の
ためのタイムチャート、第７図は周波数で制御される増
幅器の構成例図、第８図はスイソチド・キャパシタの構
成例図、第９図はスイッチングパルス発生回路の出力パ
ルスのタイムチャート、第１０図は周波数で制御される
増幅器の他の構成例図、第１１図はローパス−フィルタ
の構成例図、第１２図はアッテネータの構成例図、第１
３図は本発明の他の実施例を示すブロック構成図である
。 １・・・・・・モータ、３・・・・・・周波数発電機、
４・・・−・・分周回路、５・・・・・・発振回路、６
・・・・・・位相比較回路、７・・・・・・速度誤差検
出回路、８，９・川・・増幅器、１゜・・・・・・加算
回路、１１・・・・・・ローパス会フィルタ、１２・・
・・・・駆動回路、４１．７２，７３．８２・山・・ス
イッチ・キャパシタ、９１．９２・・・・・・増幅器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第２
図 用オ較 （／Ｉｌ） 第３図 第４図 第５図 Ｉ 「−”−／−−−−−” ’ｍ Ｌ−−−−−−− −、−−一−−−−−Ｊ１６
図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）回転数に応じた周波数信号を発生する周波数発電
機を備えだモータと、前記周波数発電機の出力周波数４
１’？ ”’Ｊを入力として速度誤差信号を出力する速
度誤差検出手段と、基準周波数信号と前記周波数発電機
の出力周波数信号を比較して位相誤差信号を出力する位
相比較手段と、該位相比較手段の出力信号と前記法１」
′Ｖ誤差検出手段の出力信号を加算する加力手段と、該
加算手段の出力信号に含まれる１月プル成分を除去する
だめのフィルタ手段と、該フィルタ手段の出力電圧を増
幅して前記モータに駆動電流を供給する駆動手段を具備
し、かつ前記モータ、周波数発電機、速度誤差検出手段
。 加算手段、フィルタ手段および駆動手段を含めて速度制
御ループを構成し、前記モータ、周波数発電機９位相比
較手段、加算手段、フィルタ手段。 駆動手段を含めて位相制御ループを構成し前記速度制御
ループのループ利得を、前記モータの回転数に比例して
可変し、かつ前記位相制御ループのループ利得を、前記
モータの回転数の２乗に比例して可変するように構成し
たことを特徴とするモータの制御装置。 （２、特許請求の範囲第（１）項の記載において、速度
制御ループのループ利得を、前記基準周波数の整数倍の
周波数の値に比例して町変し、かつ前記位相制御ループ
のループ利得を、前記基準周波数の整数倍の周波数の値
の２乗に比例して可変するように構成したことを特徴と
するモータの制御装置。 （３）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、基準周波数を発振器の出力周波数信号を分
周することによって得、速度制御ループのループ利得を
、前記発振器の出力周波数の値に比例して可変し、かつ
前記位相制御ループのループ利得を、前記発振器の出力
周波数の値の２乗に比例して可変するように構成したこ
とを特徴とするモータの制御装置８ （４）特許請求の範囲第（３）項の記載において、発振
器の出力周波数で速度制御ループ、位相制御ループの両
方のループ利得を制御するとともに、フィルタ手段のカ
ット・オフ周波数を制御するように構成したことを特徴
とするモータの制御装置。 （６）％許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、速度制御ループが、スイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗を入力素子とした反転増幅器を
含めて構成されていることを特徴とするモータの制御装
置。 （６）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、速度制御ループが、スイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗を入力素子としたアッテネータ
を含めて構成されていることを特徴とするモータの制御
装置。 （７）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、位相制御ループが、スイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗を入力素子とした反転増幅器を
２個含めて構成されていることを特徴とするモータの制
御装置。 （８）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載にシタで構成される等価抵抗を入力素ｒ・とじたアッ
テネータを２個含めて構成されていることを毛徴とする
モータの制御装置ｉ／、１．。 （９）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、位相制御ループが、スイソチト・キャパシ
タで構成される等価抵抗を人力素子とした反転増幅器と
、スイソチド・キャパシタで構成される等価抵抗を入力
素子とした反転増幅器と、スイッチド・キャパシタで構
成される１９仙Ｉ抵抗を入力素子としたアッテネータを
含めて構成さ′１１でいることを特徴とするモータの制
御装め′。 （１ｏ）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の
記載において、フィルタ手段を構成する抵抗をスイッチ
ド・キャパシタで構成される等価抵抗としたことを特徴
とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57010692A JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57010692A JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58130784A true JPS58130784A (ja) | 1983-08-04 |
| JPH0210673B2 JPH0210673B2 (ja) | 1990-03-09 |
Family
ID=11757329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57010692A Granted JPS58130784A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58130784A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61150685A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タの制御装置 |
| JPS62201083A (ja) * | 1986-02-25 | 1987-09-04 | Toshiba Corp | モ−タ制御方法 |
| JPS6364590A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-23 | Canon Inc | モ−タ制御回路 |
| JPS63110988A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | 回転速度制御装置 |
| JPH01133584A (ja) * | 1987-11-18 | 1989-05-25 | Sanyo Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
| JPH01283083A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-11-14 | Sony Corp | モータ制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55144789A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Hitachi Ltd | Variable speed control device |
| JPS56148187A (en) * | 1980-04-17 | 1981-11-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor controller |
-
1982
- 1982-01-26 JP JP57010692A patent/JPS58130784A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55144789A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Hitachi Ltd | Variable speed control device |
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| JPH01283083A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-11-14 | Sony Corp | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0210673B2 (ja) | 1990-03-09 |
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