JP2679783B2 - 加減速制御装置 - Google Patents
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/43009—Acceleration deceleration for each block of data, segment
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は加減速制御装置に関し、特に、コンピュータ
を使用してサーボシステムの速度を制御する加減速制御
装置に関する。 〔従来の技術〕 コンピュータを使用してサーボシステムの速度を制御
する加減速制御装置は、例えば、コンピュータを使用し
た数値制御装置（CNC装置）や産業用ロボット等に利用
されている。 CNC装置によりワークを加工する場合、ワークを順次
加工するブロックに各々そのワークを加工するのに最適
な速度を指定するようになされている。すなわち、例え
ば、ワークの内側を直角に削る場合、コーナ部を切削す
るブロックの送り速度を直線状に切削するブロックの送
り速度よりも遅くして、切削工具への過負荷を防止する
と共に切削面を良好なものとし、さらに、コーナ部を高
精度に削り取るようになされている。 そして、従来の加減速制御装置は、まず、ブロックに
指定された速度を読み取り、そのブロックに指定された
速度を読み取った後、その指定された速度になるように
サーボシステムの加減速制御を行っていた。 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示
す図であり、第７図は従来の加減速制御装置により制御
されたサーボシステムの速度の一例を示す図である。 第３図に示されるように、ブロックN120からブロック
N160でF1000の速度をブロックN170でF100の速度に変化
させる場合、従来の加減速制御装置ではそれぞれのブロ
ックを読み込んだ後、初めてそれらのブロックに指定さ
れた速度を認識するようになされているため、ブロック
N170の始端位置においてF100の速度に減速することがで
きなかった。すなわち、ブロックN170の始端位置におい
て、初めてブロックN170に指定されたF100の速度を認識
し、そのブロックN170の始端位置から減速を開始するよ
うになされていた。 同様に、ブロックN180でF500の速度をブロックN190で
F100の速度に変化させ、さらに、ブロックN200でF500の
速度に変化させる場合、従来の加減速制御装置では、ブ
ロックN190の始端位置から減速を開始するため、ブロッ
クN190に指定されたF100の速度まで減速される前にブロ
ックN200の始端位置に来てしまい、そのブロックN200の
始端位置からはブロックN200に指定されたF500の速度ま
で加速されることになっていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 上述したように、従来の加減速制御装置は、ブロック
に指定された速度を読み取り、そのブロックに指定され
た速度を読み取った後、サーボシステムの加減速制御を
行うようになされているため、減速を行うブロックの長
さが十分でないと、後のブロックに指定された速度まで
減速することができない問題点があった。 例えば、ワークの内側を直角に削る場合、コーナ部を
切削するブロックに指定された送り速度（例えば、F100
の速度）は、直線状に切削するブロックに指定された送
り速度（例えば、F1000の速度）よりも遅くなされてい
るが、このコーナ部を切削するまでのブロック長が十分
でないと、F1000の速度のサーボシステムをコーナ部を
切削するのに適したF100の速度まで減速することができ
ないことがあった。そのため、従来の加減速制御装置を
使用したサーボシステム（例えば、旋盤等のCNC装置）
は、コーナ部を切削するのに適した速度まで減速するこ
とができず、その結果、コーナ部を高精度に削り取るこ
とができなかった。 これに対する従来技術としては、例えば、上述した減
速の遅れを考慮してブロックに指定する速度を変更する
等のソフトウェア的対策が取られていたが、このような
条件を考慮してプログラムを作成するのは、プログラマ
にとって大きな負担となっていた。 本発明は、上述した従来形の加減速制御装置が有する
問題点に鑑み、複数のブロックに指定された速度を先読
みし、該先読みされたブロックの始端位置においてサー
ボシステムの速度が常に該ブロックに指定された速度以
下となるように減速開始位置を演算し、その演算された
減速開始位置からサーボシステムを減速することによっ
て、全てのブロックにおいてサーボシステムの速度を該
ブロックに指定された速度以下とし、サーボシステムの
減速制御を高精度に行うことを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 第１図は本発明に係る加減速制御装置の構成を示すブ
ロック図である。 本発明によれば、コンピュータを使用してサーボシス
テムの速度を制御する加減速制御装置であって、複数の
ブロックに指定された速度を先読みするブロック速度先
読み手段１と、該先読みされたブロックの始端位置にお
いてサーボシステムの速度が常に該ブロックに指定され
た速度以下となるように、且つ、各ブロックの始端位置
を通るサーボシステムの減速曲線と当該各ブロックに指
定された速度または前記サーボシステムの加速曲線との
交点により減速開始位置を演算する減速開始位置演算手
段２と、該演算された減速開始位置からサーボシステム
を減速するサーボシステム減速手段３と、を具備する加
減速制御装置が提供される。 〔作 用〕 上述した構成を有する本発明の加減速制御装置によれ
ば、コンピュータを使用してサーボシステムの速度を制
御する加減速制御装置は、ブロック速度先読み手段１に
より、複数のブロックに指定された速度が先読みされ
る。また、減速開始位置演算手段２により、先読みされ
たブロックの始端位置においてサーボシステムの速度が
常に該ブロックに指定された速度以下となるように、ま
た、各ブロックの始端位置を通るサーボシステムの減速
曲線と各ブロックに指定された速度またはサーボシステ
ムの加速曲線との交点により減速開始位置が演算され
る。さらに、サーボシステム減速手段３により、演算さ
れた減速開始位置からサーボシステムが減速される。こ
れにより、全てのブロックにおいてサーボシステムの速
度を該ブロックに指定された速度以下とし、サーボシス
テムの減速制御を高精度に行うことができる。 〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明に係る加減速制御装置の
実施例を説明する。 第２図は本発明の加減速制御装置を使用したCNC装置
を概略的に示すブロック図である。 第２図に示されるように、CNC装置は、マイクロプロ
セッサ４、バスを介してマイクロプロセッサ４に接続さ
れたRAM5、ROM6、バブルメモリ７、CRT8、キーボード
９、および、軸制御装置10を具備している。 軸制御装置10の指令はサーボ増幅器11に供給され、サ
ーボ増幅器11の出力に従ってサーボモータが制御される
ようになされている。サーボモータ12にはパルスエンコ
ーダ等の位置検出器13が取付けられ、この位置検出器13
の出力信号が軸制御装置10にフィードバックされるよう
になされている。 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示
す図であり、第４図は本発明の加減速制御装置により制
御されたサーボシステムの速度の一例を示す図である。 第３図に示されるように、ブロックN120からブロック
N160でF1000の速度をブロックN170でF100の速度に変化
させる場合、本実施例では複数のブロックに指定された
速度が先読みされ、該先読みされたブロックの始端位置
においてサーボシステムの速度が常に該ブロックに指定
された速度以下となるように減速開始位置が演算され
る。これにより、ブロックN170の手前から減速が開始さ
れ、ブロックN170の始端位置において該ブロックN170に
指定されたF100の速度まで減速される。同様に、ブロッ
クN180でF500の速度をブロックN190でF100の速度に変化
させる場合、ブロックN190の手前から減速が開始され、
ブロックN190の始端位置において該ブロックN190に指定
されたF100の速度まで減速される。 ここで、加速する場合、例えば、ブロックN170でF100
の速度がブロックN180でF500の速度に加速する場合、ブ
ロックN180の始端位置から加速が行われるが、この加速
の場合には各々のブロックの始端位置からそのブロック
に指定された速度まで加速するようにすればよい。これ
は、各ブロックの実際の速度がそのブロックに指定され
た速度よりも遅い場合には、多少とも作業時間が長くな
るものの加工精度に対する悪影響は全く無いからであ
る。同様に、例えば、ブロックN190でF100の速度がブロ
ックN200でF500の速度に加速する場合、ブロックN200の
始端位置から加速が行われることになる。 第５図は、ブロックN1からブロックN15までに指定さ
れた速度、並びに、本発明の加減速制御装置および従来
の加減速制御装置により制御されたサーボシステムの速
度を示すものであり、曲線ａは本発明の加減速制御装置
により制御されたサーボシステムの速度、また、曲線ｂ
は従来の加減速制御装置により制御されたサーボシステ
ムの速度を示している。 第５図に示されるように、ブロックに指定された速度
が順次増大するブロックN1からブロックN4まで、曲線ａ
および曲線ｂはサーボシステムが同様に加速されること
を示している。 そして、ブロックN5の始端位置において、本発明の加
減速制御装置により制御されたサーボシステムの速度を
表す曲線ａは、ブロックN6の始端位置で該ブロックN6に
指定された速度になるように減速を開始する。また、従
来の加減速制御装置により制御されたサーボシステムの
速度を表す曲線ｂは、ブロックN5に指定された速度にな
るまで加速を継続し、ブロックN6の始端位置で初めて該
ブロックN6に指定された速度を確認して減速を開始す
る。この従来の加減速制御装置により制御されたサーボ
システムの速度は、ブロックN7の後半部分において、や
っとブロックN6に指定された速度（ブロックN7に指定さ
れた速度）まで減速される。ここで、加速曲線の立上り
角および減速曲線の立下り角は、それぞれのサーボシス
テムにより個々に規定されるものである。 また、ブロックに指定された速度が順次増大するブロ
ックN8およびブロックN9において、曲線ａおよび曲線ｂ
はサーボシステムが同様に加速されることを示すが、曲
線ａはブロックN9の終端位置の少し手前から減速を開始
してブロックN12の始端位置で該ブロックN12に指定され
た速度に一致するようになされる。とこで、曲線ａ′に
示されるように、ブロックN11だけを考慮してブロックN
10の始端位置（ブロックN9の終端位置）から減速を開始
すれば、ブロックN11の始端位置において該ブロックN11
に指定された速度まで減速することができるが、次のブ
ロックN12の始端位置で該ブロックN12に指定された速度
まで減速することができない。このような場合には、先
読みされたブロックの始端位置においてサーボシステム
の速度が常に該ブロックに指定された速度以下となるよ
うに減速制御されなければならない。ここで、先読みす
るブロックの数は、例えば、40ブロック、または、60ブ
ロック等であり、加減速制御装置を使用するサーボシス
テムによって規定される。 以上により、本加減速制御装置を使用したサーボシス
テムは、全てのブロックの始端位置においてそのブロッ
クに指定された速度以下の速度とされることになる。 第６図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフロー
チャートである。 減速処理が開始されると、まず、ステップ21で、複数
のブロックが先読みされる。この先読みされるブロック
の数は、例えば、40ブロック、または、60ブロック等で
あり、加減速制御装置を使用するサーボシステムによっ
て規定されるのは前述しと通りである。次に、ステップ
22に進み、先読みされるブロックにおける減速個所を確
認して、ステップ23に進む。 ステップ23において、減速開始位置が演算されるが、
この減速開始位置の演算は先読みされたブロックの始端
位置においてサーボシステムの速度が常に該ブロックに
指定された速度以下となるようになされる。そして、第
５図を参照して詳述したように、各ブロックの始端位置
を通るサーボシステムの減速曲線と各ブロックに指定さ
れた速度またはサーボシステムの加速曲線との交点によ
り減速開始位置が算出されることになる。そして、ブロ
ック24に進んで、ブロック23で演算された減速開始位置
から減速が開始される。これにより、サーボシステムの
速度は、全てのブロックの始端位置において、そのブロ
ックに指定された速度以下の速度とされることになる。 以上において、本発明の加減速制御装置は旋盤等のCN
C装置のサーボシステムに使用できるだけでなく、産業
用ロボット等のサーボシステムにも使用することができ
るのはいうまでもない。 〔発明の効果〕 以上、詳述したように、本発明に係る加減速制御装置
は、複数のブロックに指定された速度を先読みし、該先
読みされたブロックの始端位置においてサーボシステム
の速度が常に該ブロックに指定された速度以下となるよ
うに、また、各ブロックの始端位置を通るサーボシステ
ムの減速曲線と各ブロックに指定された速度またはサー
ボシステムの加速曲線との交点により減速開始位置を演
算し、その演算された減速開始位置からサーボシステム
を減速することによって、全てのブロックにおいてサー
ボシステムの速度を該ブロックに指定された速度以下と
し、サーボシステムの減速制御を高精度に行うことがで
きる。
を使用してサーボシステムの速度を制御する加減速制御
装置に関する。 〔従来の技術〕 コンピュータを使用してサーボシステムの速度を制御
する加減速制御装置は、例えば、コンピュータを使用し
た数値制御装置（CNC装置）や産業用ロボット等に利用
されている。 CNC装置によりワークを加工する場合、ワークを順次
加工するブロックに各々そのワークを加工するのに最適
な速度を指定するようになされている。すなわち、例え
ば、ワークの内側を直角に削る場合、コーナ部を切削す
るブロックの送り速度を直線状に切削するブロックの送
り速度よりも遅くして、切削工具への過負荷を防止する
と共に切削面を良好なものとし、さらに、コーナ部を高
精度に削り取るようになされている。 そして、従来の加減速制御装置は、まず、ブロックに
指定された速度を読み取り、そのブロックに指定された
速度を読み取った後、その指定された速度になるように
サーボシステムの加減速制御を行っていた。 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示
す図であり、第７図は従来の加減速制御装置により制御
されたサーボシステムの速度の一例を示す図である。 第３図に示されるように、ブロックN120からブロック
N160でF1000の速度をブロックN170でF100の速度に変化
させる場合、従来の加減速制御装置ではそれぞれのブロ
ックを読み込んだ後、初めてそれらのブロックに指定さ
れた速度を認識するようになされているため、ブロック
N170の始端位置においてF100の速度に減速することがで
きなかった。すなわち、ブロックN170の始端位置におい
て、初めてブロックN170に指定されたF100の速度を認識
し、そのブロックN170の始端位置から減速を開始するよ
うになされていた。 同様に、ブロックN180でF500の速度をブロックN190で
F100の速度に変化させ、さらに、ブロックN200でF500の
速度に変化させる場合、従来の加減速制御装置では、ブ
ロックN190の始端位置から減速を開始するため、ブロッ
クN190に指定されたF100の速度まで減速される前にブロ
ックN200の始端位置に来てしまい、そのブロックN200の
始端位置からはブロックN200に指定されたF500の速度ま
で加速されることになっていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 上述したように、従来の加減速制御装置は、ブロック
に指定された速度を読み取り、そのブロックに指定され
た速度を読み取った後、サーボシステムの加減速制御を
行うようになされているため、減速を行うブロックの長
さが十分でないと、後のブロックに指定された速度まで
減速することができない問題点があった。 例えば、ワークの内側を直角に削る場合、コーナ部を
切削するブロックに指定された送り速度（例えば、F100
の速度）は、直線状に切削するブロックに指定された送
り速度（例えば、F1000の速度）よりも遅くなされてい
るが、このコーナ部を切削するまでのブロック長が十分
でないと、F1000の速度のサーボシステムをコーナ部を
切削するのに適したF100の速度まで減速することができ
ないことがあった。そのため、従来の加減速制御装置を
使用したサーボシステム（例えば、旋盤等のCNC装置）
は、コーナ部を切削するのに適した速度まで減速するこ
とができず、その結果、コーナ部を高精度に削り取るこ
とができなかった。 これに対する従来技術としては、例えば、上述した減
速の遅れを考慮してブロックに指定する速度を変更する
等のソフトウェア的対策が取られていたが、このような
条件を考慮してプログラムを作成するのは、プログラマ
にとって大きな負担となっていた。 本発明は、上述した従来形の加減速制御装置が有する
問題点に鑑み、複数のブロックに指定された速度を先読
みし、該先読みされたブロックの始端位置においてサー
ボシステムの速度が常に該ブロックに指定された速度以
下となるように減速開始位置を演算し、その演算された
減速開始位置からサーボシステムを減速することによっ
て、全てのブロックにおいてサーボシステムの速度を該
ブロックに指定された速度以下とし、サーボシステムの
減速制御を高精度に行うことを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 第１図は本発明に係る加減速制御装置の構成を示すブ
ロック図である。 本発明によれば、コンピュータを使用してサーボシス
テムの速度を制御する加減速制御装置であって、複数の
ブロックに指定された速度を先読みするブロック速度先
読み手段１と、該先読みされたブロックの始端位置にお
いてサーボシステムの速度が常に該ブロックに指定され
た速度以下となるように、且つ、各ブロックの始端位置
を通るサーボシステムの減速曲線と当該各ブロックに指
定された速度または前記サーボシステムの加速曲線との
交点により減速開始位置を演算する減速開始位置演算手
段２と、該演算された減速開始位置からサーボシステム
を減速するサーボシステム減速手段３と、を具備する加
減速制御装置が提供される。 〔作 用〕 上述した構成を有する本発明の加減速制御装置によれ
ば、コンピュータを使用してサーボシステムの速度を制
御する加減速制御装置は、ブロック速度先読み手段１に
より、複数のブロックに指定された速度が先読みされ
る。また、減速開始位置演算手段２により、先読みされ
たブロックの始端位置においてサーボシステムの速度が
常に該ブロックに指定された速度以下となるように、ま
た、各ブロックの始端位置を通るサーボシステムの減速
曲線と各ブロックに指定された速度またはサーボシステ
ムの加速曲線との交点により減速開始位置が演算され
る。さらに、サーボシステム減速手段３により、演算さ
れた減速開始位置からサーボシステムが減速される。こ
れにより、全てのブロックにおいてサーボシステムの速
度を該ブロックに指定された速度以下とし、サーボシス
テムの減速制御を高精度に行うことができる。 〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明に係る加減速制御装置の
実施例を説明する。 第２図は本発明の加減速制御装置を使用したCNC装置
を概略的に示すブロック図である。 第２図に示されるように、CNC装置は、マイクロプロ
セッサ４、バスを介してマイクロプロセッサ４に接続さ
れたRAM5、ROM6、バブルメモリ７、CRT8、キーボード
９、および、軸制御装置10を具備している。 軸制御装置10の指令はサーボ増幅器11に供給され、サ
ーボ増幅器11の出力に従ってサーボモータが制御される
ようになされている。サーボモータ12にはパルスエンコ
ーダ等の位置検出器13が取付けられ、この位置検出器13
の出力信号が軸制御装置10にフィードバックされるよう
になされている。 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示
す図であり、第４図は本発明の加減速制御装置により制
御されたサーボシステムの速度の一例を示す図である。 第３図に示されるように、ブロックN120からブロック
N160でF1000の速度をブロックN170でF100の速度に変化
させる場合、本実施例では複数のブロックに指定された
速度が先読みされ、該先読みされたブロックの始端位置
においてサーボシステムの速度が常に該ブロックに指定
された速度以下となるように減速開始位置が演算され
る。これにより、ブロックN170の手前から減速が開始さ
れ、ブロックN170の始端位置において該ブロックN170に
指定されたF100の速度まで減速される。同様に、ブロッ
クN180でF500の速度をブロックN190でF100の速度に変化
させる場合、ブロックN190の手前から減速が開始され、
ブロックN190の始端位置において該ブロックN190に指定
されたF100の速度まで減速される。 ここで、加速する場合、例えば、ブロックN170でF100
の速度がブロックN180でF500の速度に加速する場合、ブ
ロックN180の始端位置から加速が行われるが、この加速
の場合には各々のブロックの始端位置からそのブロック
に指定された速度まで加速するようにすればよい。これ
は、各ブロックの実際の速度がそのブロックに指定され
た速度よりも遅い場合には、多少とも作業時間が長くな
るものの加工精度に対する悪影響は全く無いからであ
る。同様に、例えば、ブロックN190でF100の速度がブロ
ックN200でF500の速度に加速する場合、ブロックN200の
始端位置から加速が行われることになる。 第５図は、ブロックN1からブロックN15までに指定さ
れた速度、並びに、本発明の加減速制御装置および従来
の加減速制御装置により制御されたサーボシステムの速
度を示すものであり、曲線ａは本発明の加減速制御装置
により制御されたサーボシステムの速度、また、曲線ｂ
は従来の加減速制御装置により制御されたサーボシステ
ムの速度を示している。 第５図に示されるように、ブロックに指定された速度
が順次増大するブロックN1からブロックN4まで、曲線ａ
および曲線ｂはサーボシステムが同様に加速されること
を示している。 そして、ブロックN5の始端位置において、本発明の加
減速制御装置により制御されたサーボシステムの速度を
表す曲線ａは、ブロックN6の始端位置で該ブロックN6に
指定された速度になるように減速を開始する。また、従
来の加減速制御装置により制御されたサーボシステムの
速度を表す曲線ｂは、ブロックN5に指定された速度にな
るまで加速を継続し、ブロックN6の始端位置で初めて該
ブロックN6に指定された速度を確認して減速を開始す
る。この従来の加減速制御装置により制御されたサーボ
システムの速度は、ブロックN7の後半部分において、や
っとブロックN6に指定された速度（ブロックN7に指定さ
れた速度）まで減速される。ここで、加速曲線の立上り
角および減速曲線の立下り角は、それぞれのサーボシス
テムにより個々に規定されるものである。 また、ブロックに指定された速度が順次増大するブロ
ックN8およびブロックN9において、曲線ａおよび曲線ｂ
はサーボシステムが同様に加速されることを示すが、曲
線ａはブロックN9の終端位置の少し手前から減速を開始
してブロックN12の始端位置で該ブロックN12に指定され
た速度に一致するようになされる。とこで、曲線ａ′に
示されるように、ブロックN11だけを考慮してブロックN
10の始端位置（ブロックN9の終端位置）から減速を開始
すれば、ブロックN11の始端位置において該ブロックN11
に指定された速度まで減速することができるが、次のブ
ロックN12の始端位置で該ブロックN12に指定された速度
まで減速することができない。このような場合には、先
読みされたブロックの始端位置においてサーボシステム
の速度が常に該ブロックに指定された速度以下となるよ
うに減速制御されなければならない。ここで、先読みす
るブロックの数は、例えば、40ブロック、または、60ブ
ロック等であり、加減速制御装置を使用するサーボシス
テムによって規定される。 以上により、本加減速制御装置を使用したサーボシス
テムは、全てのブロックの始端位置においてそのブロッ
クに指定された速度以下の速度とされることになる。 第６図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフロー
チャートである。 減速処理が開始されると、まず、ステップ21で、複数
のブロックが先読みされる。この先読みされるブロック
の数は、例えば、40ブロック、または、60ブロック等で
あり、加減速制御装置を使用するサーボシステムによっ
て規定されるのは前述しと通りである。次に、ステップ
22に進み、先読みされるブロックにおける減速個所を確
認して、ステップ23に進む。 ステップ23において、減速開始位置が演算されるが、
この減速開始位置の演算は先読みされたブロックの始端
位置においてサーボシステムの速度が常に該ブロックに
指定された速度以下となるようになされる。そして、第
５図を参照して詳述したように、各ブロックの始端位置
を通るサーボシステムの減速曲線と各ブロックに指定さ
れた速度またはサーボシステムの加速曲線との交点によ
り減速開始位置が算出されることになる。そして、ブロ
ック24に進んで、ブロック23で演算された減速開始位置
から減速が開始される。これにより、サーボシステムの
速度は、全てのブロックの始端位置において、そのブロ
ックに指定された速度以下の速度とされることになる。 以上において、本発明の加減速制御装置は旋盤等のCN
C装置のサーボシステムに使用できるだけでなく、産業
用ロボット等のサーボシステムにも使用することができ
るのはいうまでもない。 〔発明の効果〕 以上、詳述したように、本発明に係る加減速制御装置
は、複数のブロックに指定された速度を先読みし、該先
読みされたブロックの始端位置においてサーボシステム
の速度が常に該ブロックに指定された速度以下となるよ
うに、また、各ブロックの始端位置を通るサーボシステ
ムの減速曲線と各ブロックに指定された速度またはサー
ボシステムの加速曲線との交点により減速開始位置を演
算し、その演算された減速開始位置からサーボシステム
を減速することによって、全てのブロックにおいてサー
ボシステムの速度を該ブロックに指定された速度以下と
し、サーボシステムの減速制御を高精度に行うことがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る加減速制御装置の構成を示すブロ
ック図、 第２図は本発明の加減速制御装置を使用したCNC装置を
概略的に示すブロック図、 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示す
図、 第４図は本発明の加減速制御装置により制御されたサー
ボシステムの速度の一例を示す図、 第５図は本発明および従来の加減速制御装置により制御
されたサーボシステムの速度の他の例を示す図、 第６図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第７図は従来の加減速制御装置により制御されたサーボ
システムの速度の一例を示す図である。 （符号の説明） １……ブロック速度先読み手段、 ２……減速開始位置演算手段、 ３……サーボシステム減速手段、 ４……マイクロプロセッサ、 ５……RAM、６……ROM、 ７……バブルメモリ、８……CRT、 ９……キーボード、10……軸制御装置、 11……サーボ増幅器、12……サーボモータ、 13……位置検出器。
ック図、 第２図は本発明の加減速制御装置を使用したCNC装置を
概略的に示すブロック図、 第３図はCNC装置における加減速制御指令の一例を示す
図、 第４図は本発明の加減速制御装置により制御されたサー
ボシステムの速度の一例を示す図、 第５図は本発明および従来の加減速制御装置により制御
されたサーボシステムの速度の他の例を示す図、 第６図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第７図は従来の加減速制御装置により制御されたサーボ
システムの速度の一例を示す図である。 （符号の説明） １……ブロック速度先読み手段、 ２……減速開始位置演算手段、 ３……サーボシステム減速手段、 ４……マイクロプロセッサ、 ５……RAM、６……ROM、 ７……バブルメモリ、８……CRT、 ９……キーボード、10……軸制御装置、 11……サーボ増幅器、12……サーボモータ、 13……位置検出器。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 有本 希
日野市旭が丘３丁目５番地１ ファナッ
ク株式会社商品開発研究所内
(56)参考文献 特開 昭61−156309（ＪＰ，Ａ)
特開 昭54−74086（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．コンピュータを使用してサーボシステムの速度を制
御する加減速制御装置であって、 複数のブロックに指定された速度を先読みするブロック
速度先読み手段と、 該先読みされたブロックの始端位置においてサーボシス
テムの速度が常に該ブロックに指定された速度以下とな
るように、且つ、各ブロックの始端位置を通るサーボシ
ステムの減速曲線と当該各ブロックに指定された速度ま
たは前記サーボシステムの加速曲線との交点により減速
開始位置を演算する減速開始位置演算手段と、 該演算された減速開始位置からサーボシステムを減速す
るサーボシステム減速手段と、 を具備する加減速制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62013328A JP2679783B2 (ja) | 1987-01-24 | 1987-01-24 | 加減速制御装置 |
| EP88901102A EP0299080B1 (en) | 1987-01-24 | 1988-01-23 | Speed controller in a servo system |
| US07/255,192 US4894594A (en) | 1987-01-24 | 1988-01-23 | Servo system speed control apparatus |
| PCT/JP1988/000049 WO1988005566A1 (en) | 1987-01-24 | 1988-01-23 | Speed controller in a servo system |
| DE3851387T DE3851387T2 (de) | 1987-01-24 | 1988-01-23 | Geschwindigkeitsregelvorrichtung in einem servolenksystem. |
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| JP62013328A JP2679783B2 (ja) | 1987-01-24 | 1987-01-24 | 加減速制御装置 |
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| DE19944607A1 (de) * | 1999-09-17 | 2001-03-22 | Isg Ind Steuerungstechnik Gmbh | Satzübergreifende Geschwindigkeitsführung bei einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine oder einem Roboter |
| DE19960957C2 (de) * | 1999-12-17 | 2003-12-24 | Bosch Rexroth Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Generierung eines Sollwerts |
| JP5324679B1 (ja) | 2012-04-10 | 2013-10-23 | ファナック株式会社 | 工作機械の送り軸を駆動するサーボモータを制御するサーボモータ制御装置 |
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| FR2315116A1 (fr) * | 1975-06-17 | 1977-01-14 | Actimex Sa | Dispositif de commande numerique de machines-outils |
| US4118776A (en) * | 1975-07-17 | 1978-10-03 | Nippon Electric Company, Ltd. | Numerically controlled machine comprising a microprogrammable computer operable with microprograms for macroinstructions and for inherent functions of the machine |
| JPS599707A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの速度制御装置 |
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-
1987
- 1987-01-24 JP JP62013328A patent/JP2679783B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-01-23 DE DE3851387T patent/DE3851387T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-01-23 WO PCT/JP1988/000049 patent/WO1988005566A1/ja active IP Right Grant
- 1988-01-23 EP EP88901102A patent/EP0299080B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-01-23 US US07/255,192 patent/US4894594A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0299080A4 (en) | 1990-06-28 |
| EP0299080B1 (en) | 1994-09-07 |
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| DE3851387T2 (de) | 1995-05-18 |
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