JPS599707A - ロボツトの速度制御装置 - Google Patents
ロボツトの速度制御装置Info
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- JPS599707A JPS599707A JP11867382A JP11867382A JPS599707A JP S599707 A JPS599707 A JP S599707A JP 11867382 A JP11867382 A JP 11867382A JP 11867382 A JP11867382 A JP 11867382A JP S599707 A JPS599707 A JP S599707A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43048—Step change in reference, soft start, smoothing reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、複数のステップからなるｏ＆ノット移動を各
ステップ毎の指令位置及び速度に制御する式のロゼツト
の速度制御装置に関する。
ステップ毎の指令位置及び速度に制御する式のロゼツト
の速度制御装置に関する。
従来この種の装置として、第１図示のようにロボットを
記憶部から読み出さ力、た第１ステツプの指令位置及び
速度データに基づいてＬ＝０の位置からスター トし、
加速後指全速度Ｖｌで移動し、第１ステツプの終了時点
よル前記ロゼツトの動作遅れ時間だけ前の時点ａに対応
する位置Ｌａに達すると減速に入シ、ｉｆステップの指
令位置Ｌ！で停止し、次いで記憶部から第２ステツプの
指令位置データ及び速度データが読み出され、再びロボ
ットはそのデータに基づき加速され指令速度ｖ２で移動
し、時点ａと同様の時点すにおける位置Ｌｂで減速さｔ
ｌ、指令位置Ｌｘで停止し、以後のステップについても
同様に移動するように構成さｉ′またものが一般である
。
記憶部から読み出さ力、た第１ステツプの指令位置及び
速度データに基づいてＬ＝０の位置からスター トし、
加速後指全速度Ｖｌで移動し、第１ステツプの終了時点
よル前記ロゼツトの動作遅れ時間だけ前の時点ａに対応
する位置Ｌａに達すると減速に入シ、ｉｆステップの指
令位置Ｌ！で停止し、次いで記憶部から第２ステツプの
指令位置データ及び速度データが読み出され、再びロボ
ットはそのデータに基づき加速され指令速度ｖ２で移動
し、時点ａと同様の時点すにおける位置Ｌｂで減速さｔ
ｌ、指令位置Ｌｘで停止し、以後のステップについても
同様に移動するように構成さｉ′またものが一般である
。
しかし、このものは、第１ステツプの減速段階と第２ス
テツプの加速段階の間で速度の変化が′大きいため、ロ
ボットによシ例えばアーク溶接を連続的に行なっている
場合には、その間に肉盛力に大きなむらが発生する等の
不都合を伴う。
テツプの加速段階の間で速度の変化が′大きいため、ロ
ボットによシ例えばアーク溶接を連続的に行なっている
場合には、その間に肉盛力に大きなむらが発生する等の
不都合を伴う。
本発明はかかる不都合を無くすこと舌：その目的とした
もので、複数のステップからなるロボットの移動を、各
ステップ毎の指令位置及び速度に制御する式のものにお
いて、現ステップの終了時点より前記ロボットの動作遅
ノア時間だけ前の時点を検出する検出手段と、該検出手
段の出力に応じて次ステツプ位置データと現ステップ位
ｆｒ’５データの差を演算する演算手段と、前記検出手
段の出力に応じて次ステツプ速度データを出力する速度
制御手段とを備え、前記演算手段及び速度制御手段の各
出力により前記ロボットの各ステップにおける速度を制
御するようにしたことを特徴とする。
もので、複数のステップからなるロボットの移動を、各
ステップ毎の指令位置及び速度に制御する式のものにお
いて、現ステップの終了時点より前記ロボットの動作遅
ノア時間だけ前の時点を検出する検出手段と、該検出手
段の出力に応じて次ステツプ位置データと現ステップ位
ｆｒ’５データの差を演算する演算手段と、前記検出手
段の出力に応じて次ステツプ速度データを出力する速度
制御手段とを備え、前記演算手段及び速度制御手段の各
出力により前記ロボットの各ステップにおける速度を制
御するようにしたことを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
第２図は本発明の一実施例のブロック図を示す。
同図において（１）は指令位置データ及び速度データが
入れられたアキュｊ、レータ（２）の出力により作動す
るＤＣモータ等の一部りチュエータで、これによフロボ
ットが移動されるようにした。（３）はロボットの移動
中のステップ（現ステップ）における指令位置データが
記憶部（図示せず）から読み出されて保持されている現
ステップ位置データレジスタ、（４）＋ｔま次ステツプ
位置データレジスタで、該レジスタ（４）には、ロボッ
トが例えば第３図示の１・＝０の位１ｋにいる時第１ス
テツプの指令位１ドアデータＬＩ ７５’ ｈ またロ
ボットが例えば第１ステツプ内に移動すると、次ステツ
プである第２ステツプの位置データＬ２が記憶部（図示
しない）から読み出されて保持されるようにした。（５
）はロボットの現在位置データを保存する現任位置デー
タレジスタ、（６）は次ステツプ位置データレジスタ（
４）の出力する次ステツプの指令位置データ例えば］、
＋ｌ又ＵＬ２とスイッチ（７）ｒ介して出力する現在位
置データレジスタ（５）又は現ステップ位置データレジ
スタ（３）の位置データ例えばＯ又はり、の減算（Ｌｌ
−０，Ｌ２−Ｌｌ ）を行なう減算回路、 （８）ｉｄ
該減算回路（６）の出力した位置データ全保持するレジ
スタ、（９）は比較器で、これは前記レジスタ（８）の
指令位置データ（Ｌ２−Ｌｌ）と、カウンタ（１，１に
保持妊れるアンドゲートａｌ）’を通過した位置データ
と全比較するもので、レジスタ（８）の指令位置データ
Ｂ１がカウンタＱｌの位置ドゲート０１）を閉じるよう
にし、アンドゲートａυがらレジスタ（８）の指令位置
データに対応したパルスが出力するようにした。アンド
ゲートＱ１）を通過したノξルスに対応する位置データ
Ａ＋がレジスタ（８）の指令位置データＢｌよシ等しい
か大きくなった時点ではロボットはその機械系の動作遅
れのため例えば第１スデツプでは位置Ｌａ、第２ステツ
プでは位置ＬｂＫあるから、比較器（９）からこの時出
力した信号ｃｌｂは前記時点ａ、ｂの検出信号となる。
入れられたアキュｊ、レータ（２）の出力により作動す
るＤＣモータ等の一部りチュエータで、これによフロボ
ットが移動されるようにした。（３）はロボットの移動
中のステップ（現ステップ）における指令位置データが
記憶部（図示せず）から読み出されて保持されている現
ステップ位置データレジスタ、（４）＋ｔま次ステツプ
位置データレジスタで、該レジスタ（４）には、ロボッ
トが例えば第３図示の１・＝０の位１ｋにいる時第１ス
テツプの指令位１ドアデータＬＩ ７５’ ｈ またロ
ボットが例えば第１ステツプ内に移動すると、次ステツ
プである第２ステツプの位置データＬ２が記憶部（図示
しない）から読み出されて保持されるようにした。（５
）はロボットの現在位置データを保存する現任位置デー
タレジスタ、（６）は次ステツプ位置データレジスタ（
４）の出力する次ステツプの指令位置データ例えば］、
＋ｌ又ＵＬ２とスイッチ（７）ｒ介して出力する現在位
置データレジスタ（５）又は現ステップ位置データレジ
スタ（３）の位置データ例えばＯ又はり、の減算（Ｌｌ
−０，Ｌ２−Ｌｌ ）を行なう減算回路、 （８）ｉｄ
該減算回路（６）の出力した位置データ全保持するレジ
スタ、（９）は比較器で、これは前記レジスタ（８）の
指令位置データ（Ｌ２−Ｌｌ）と、カウンタ（１，１に
保持妊れるアンドゲートａｌ）’を通過した位置データ
と全比較するもので、レジスタ（８）の指令位置データ
Ｂ１がカウンタＱｌの位置ドゲート０１）を閉じるよう
にし、アンドゲートａυがらレジスタ（８）の指令位置
データに対応したパルスが出力するようにした。アンド
ゲートＱ１）を通過したノξルスに対応する位置データ
Ａ＋がレジスタ（８）の指令位置データＢｌよシ等しい
か大きくなった時点ではロボットはその機械系の動作遅
れのため例えば第１スデツプでは位置Ｌａ、第２ステツ
プでは位置ＬｂＫあるから、比較器（９）からこの時出
力した信号ｃｌｂは前記時点ａ、ｂの検出信号となる。
かくてレジスタ（８）、比較器（９）、カウンタ翰及び
アンドゲート（ＩＩ）よりなる回路は現ステップの終了
時点より前記ロボットの動作遅れ時間だけ前の時点を検
出する手段を構成する。またこれ等の回路素子並びに現
ステップ位置データレジスタ（３）、次ステツプ位置う
ｔ−タレジスタ（４）及び現在位置レジスタ（５）、ス
イッチ（７）よりなる回路は位置決め制御手段を構成す
る。
アンドゲート（ＩＩ）よりなる回路は現ステップの終了
時点より前記ロボットの動作遅れ時間だけ前の時点を検
出する手段を構成する。またこれ等の回路素子並びに現
ステップ位置データレジスタ（３）、次ステツプ位置う
ｔ−タレジスタ（４）及び現在位置レジスタ（５）、ス
イッチ（７）よりなる回路は位置決め制御手段を構成す
る。
α２は次ステツプ速度データレジスタで、該レジスタａ
ａには、ロボットが例えばＬ＝０からスタートする時、
記ｌステップの指令速度データ■が保存され、ロボット
が例えば第１ステツプの位置Ｌａに移動したときには、
次のステップである第２ステツプの指令速度データＶ２
が前記比較器（９）の出力Ｃ１ｂに応じて記憶部（図示
しない）から読み出され保持さり、るようにした。ａ３
は現ステップ位置データレジスタで、肢レジスタＱ３）
ハｏ；ｆットが例えばＬ＝０の位置にあジスタート前で
は予めリヒット信号にょ）リセットさＪｌｌ、その内容
が零になるようにした。そしてロン１２ツトがスタート
した時あるいは位置Ｌａ、Ｌｂ等に達した時、該レジス
タａ３の内容Ｂ２が前記次ステップ速度データレジスタ
ａ邊の速度データＡ２と比較器α荀で比較され、速度デ
ータＢ３が速度データんより小さい時は該比較器α荀の
出力Ｃ２ａでアンドゲートａ９が開かれ、該レジスタＱ
３はアンドゲートα９を通過するクロックツ９ルス発生
器α０のクロックパルスを加えていき、前記レジスタ（
イ）の速度データと一致したら加算を停止しその速度デ
ータ全保持するようにし、速度データＢ２が速度データ
Ａ２より大きい時は、比較器Ｑ→の出力Ｏｚｂでアント
ゲ−） （１７）が開かれ、該レジスタ０３は該アンド
ゲートα７１ヲ通過するパルスを減らしていき、前記レ
ジスタ０２の速度データＡ２と一致したら減ｎｋ停止し
その速度データＡ２に保持するようにした。
ａには、ロボットが例えばＬ＝０からスタートする時、
記ｌステップの指令速度データ■が保存され、ロボット
が例えば第１ステツプの位置Ｌａに移動したときには、
次のステップである第２ステツプの指令速度データＶ２
が前記比較器（９）の出力Ｃ１ｂに応じて記憶部（図示
しない）から読み出され保持さり、るようにした。ａ３
は現ステップ位置データレジスタで、肢レジスタＱ３）
ハｏ；ｆットが例えばＬ＝０の位置にあジスタート前で
は予めリヒット信号にょ）リセットさＪｌｌ、その内容
が零になるようにした。そしてロン１２ツトがスタート
した時あるいは位置Ｌａ、Ｌｂ等に達した時、該レジス
タａ３の内容Ｂ２が前記次ステップ速度データレジスタ
ａ邊の速度データＡ２と比較器α荀で比較され、速度デ
ータＢ３が速度データんより小さい時は該比較器α荀の
出力Ｃ２ａでアンドゲートａ９が開かれ、該レジスタＱ
３はアンドゲートα９を通過するクロックツ９ルス発生
器α０のクロックパルスを加えていき、前記レジスタ（
イ）の速度データと一致したら加算を停止しその速度デ
ータ全保持するようにし、速度データＢ２が速度データ
Ａ２より大きい時は、比較器Ｑ→の出力Ｏｚｂでアント
ゲ−） （１７）が開かれ、該レジスタ０３は該アンド
ゲートα７１ヲ通過するパルスを減らしていき、前記レ
ジスタ０２の速度データＡ２と一致したら減ｎｋ停止し
その速度データＡ２に保持するようにした。
θ８）はクロックパルス発生器０窃からのクロックパル
ス全前記現ステップ速度データレジスタ０３から出力し
た速度データＡ２によって分周する、例えばレートマル
チプライヤからなる速度制御用レジスタで、このレジス
タθ約から出力する速度データに対応する周波数のタイ
ミング信号全アンドゲートＱｌ）に入力させ、該アンド
ゲート０１）から前記位置決め制御手段で得られた位置
データ全速度データに応じた早場で出力するようにさせ
た。
ス全前記現ステップ速度データレジスタ０３から出力し
た速度データＡ２によって分周する、例えばレートマル
チプライヤからなる速度制御用レジスタで、このレジス
タθ約から出力する速度データに対応する周波数のタイ
ミング信号全アンドゲートＱｌ）に入力させ、該アンド
ゲート０１）から前記位置決め制御手段で得られた位置
データ全速度データに応じた早場で出力するようにさせ
た。
次にその作動について説明するに、今、第３図示のＬ＝
Ｑの位置からロボットがスタートするものとすると、ス
イッチ（７）は図示のように接卓確 ａ側に閉じられているので、減１ネー回路（６）では次
ステツプ位置データレジスタ（４）の指令位１ｗデータ
Ｉ４と現在位置データレジスタ（５）の位置データＬ＝
０との減算が行われ、レジスタ（８）にその結果が保持
される。−万、次ステツプ速度データレジスタ０ｚの速
度データ■ｌと現ステップ位置データレジスタα葎の速
度データＶ＝０が比較器（１４１で比較をれ現ステップ
速度データレジスタ０罎は前述のように次ステツプ速度
データレジスタ（２）の指令速度データ■ｌと一致した
内容になり、この速度データＶ、で速度制御レジスタ（
１８）を制御し、このレジスタ（１棒から速度データＶ
ｌに対応した周波数のタイミング信号が出力する。ロボ
ットが位＃Ｌ ａに達するまでは比較器（９）の出力０
１ａによりアンドゲートαυは開かれているので、前記
タイミング信号は指令位置データに対応した数だけ通過
してアキュムレータ（２）に加わり、このタイミング信
号によシアクチュエータ（１）は駆動され、ロボットは
速度Ｖ１で移動する。アンドゲート（ｌ］）からレジス
タ（８）の指令位置データＬｌに対応したタイミング信
号が出力し終った時点ａにおいて、ロボットはその機械
系の動作遅れのためにまだ指令位置し１に至らず、位置
Ｌａ にある。この時点で比較器（９）より信号ｃｔｂ
が出力し、この信号Ｃ１ｂでスイッチ（７）は接点す側
に切換えられ、減算回路（６）で次ステツプ位置データ
レジスタ（４）の指令位置データＬ！と現ステップ位置
データレジスタ（３）の指令位置データＬ！との減算が
行われその値（Ｌ２−Ｌｓ ）がレジスタ（８）に保持
される。一方この時点で比較器（９）の出力Ｃｘｂに応
じて次ステツプ速度データレジスタ（１２１は次ステツ
プの指令速度値ｖ１になるので、現スデツゾ速度データ
レジスタ０の内容はクロックパルスの加算によシ次ステ
ップの指令速度値Ｖｘとなって保持される。かぐして速
度制御レジスタＯｇＪからこの指令速度データ■露に対
応した周波数のタイミング信号が出力し、この信号はア
ンドゲートαυを通ってアキュムレータ（２）に入力し
、この出力でアクチュエータ（１）は駆動されロゼツト
第３図示のようには加速され指令速度■２で移動する。
Ｑの位置からロボットがスタートするものとすると、ス
イッチ（７）は図示のように接卓確 ａ側に閉じられているので、減１ネー回路（６）では次
ステツプ位置データレジスタ（４）の指令位１ｗデータ
Ｉ４と現在位置データレジスタ（５）の位置データＬ＝
０との減算が行われ、レジスタ（８）にその結果が保持
される。−万、次ステツプ速度データレジスタ０ｚの速
度データ■ｌと現ステップ位置データレジスタα葎の速
度データＶ＝０が比較器（１４１で比較をれ現ステップ
速度データレジスタ０罎は前述のように次ステツプ速度
データレジスタ（２）の指令速度データ■ｌと一致した
内容になり、この速度データＶ、で速度制御レジスタ（
１８）を制御し、このレジスタ（１棒から速度データＶ
ｌに対応した周波数のタイミング信号が出力する。ロボ
ットが位＃Ｌ ａに達するまでは比較器（９）の出力０
１ａによりアンドゲートαυは開かれているので、前記
タイミング信号は指令位置データに対応した数だけ通過
してアキュムレータ（２）に加わり、このタイミング信
号によシアクチュエータ（１）は駆動され、ロボットは
速度Ｖ１で移動する。アンドゲート（ｌ］）からレジス
タ（８）の指令位置データＬｌに対応したタイミング信
号が出力し終った時点ａにおいて、ロボットはその機械
系の動作遅れのためにまだ指令位置し１に至らず、位置
Ｌａ にある。この時点で比較器（９）より信号ｃｔｂ
が出力し、この信号Ｃ１ｂでスイッチ（７）は接点す側
に切換えられ、減算回路（６）で次ステツプ位置データ
レジスタ（４）の指令位置データＬ！と現ステップ位置
データレジスタ（３）の指令位置データＬ！との減算が
行われその値（Ｌ２−Ｌｓ ）がレジスタ（８）に保持
される。一方この時点で比較器（９）の出力Ｃｘｂに応
じて次ステツプ速度データレジスタ（１２１は次ステツ
プの指令速度値ｖ１になるので、現スデツゾ速度データ
レジスタ０の内容はクロックパルスの加算によシ次ステ
ップの指令速度値Ｖｘとなって保持される。かぐして速
度制御レジスタＯｇＪからこの指令速度データ■露に対
応した周波数のタイミング信号が出力し、この信号はア
ンドゲートαυを通ってアキュムレータ（２）に入力し
、この出力でアクチュエータ（１）は駆動されロゼツト
第３図示のようには加速され指令速度■２で移動する。
第２ステツプから棺３ステツゾに移るときもｂ点で前述
と同様の動作によりロボットは減速さノ１．指令速度■
３で移動する。
と同様の動作によりロボットは減速さノ１．指令速度■
３で移動する。
四ボットが例えば第１ステツプの移動を完了した後停止
し再びスタートする場合には、ロボットは動作遅れがあ
るため例え社ロボットの機械系のがたによ少、実際に指
令位置に達しているか判らないので、ロバ？ットの現在
位置を現在位置データレジスタ（５）で求め、次ステツ
プ位置データレジスタ（４）の位置データとの差を減算
回路（６）で求め、この値でアクチュエータ（１）を駆
動しロボットを移動させて誤差の累積を防止するように
した。
し再びスタートする場合には、ロボットは動作遅れがあ
るため例え社ロボットの機械系のがたによ少、実際に指
令位置に達しているか判らないので、ロバ？ットの現在
位置を現在位置データレジスタ（５）で求め、次ステツ
プ位置データレジスタ（４）の位置データとの差を減算
回路（６）で求め、この値でアクチュエータ（１）を駆
動しロボットを移動させて誤差の累積を防止するように
した。
尚、ロボットは複数軸の合成でその動きが決定さｉＬる
ものであるから、指令位置データを補間回路及び分配回
路を通すことによル各軸成分に分配し、それぞれのデー
タを各アキュムレータ（２）及びアクチュエータ（１）
に加えるようにするのが一般であるから、説明の便宜上
、前記実施例では１軸のものを示したが、本発明は２軸
は勿論３軸以上のものにも適用できるのは勿論である。
ものであるから、指令位置データを補間回路及び分配回
路を通すことによル各軸成分に分配し、それぞれのデー
タを各アキュムレータ（２）及びアクチュエータ（１）
に加えるようにするのが一般であるから、説明の便宜上
、前記実施例では１軸のものを示したが、本発明は２軸
は勿論３軸以上のものにも適用できるのは勿論である。
このように本発明によるときは、現ステップの終了時点
よル前記ロヂットの動作遅れ時間だけ前の時点を検出し
、この検出出力に応じて次ステツプ速度データと現スデ
ツプ位置データとの差を演算するとともに次ステツプ速
度データを出力させ、該差の出力及び次ステツプ速度デ
ータによりロゼツトのステップにおける速度を制御する
ようにしたから 従来のように隣接するスアツゾ間でロ
、ｈｑットの移動速度に甚だしい変化が起らず、そのた
め例えば溶接、塗装、シーリング作業においてステップ
毎に速度等を変えな７）・ら作業を行なう場合、スムー
ズに速度の切ジ換えを行なうことができる等の効果を有
する。
よル前記ロヂットの動作遅れ時間だけ前の時点を検出し
、この検出出力に応じて次ステツプ速度データと現スデ
ツプ位置データとの差を演算するとともに次ステツプ速
度データを出力させ、該差の出力及び次ステツプ速度デ
ータによりロゼツトのステップにおける速度を制御する
ようにしたから 従来のように隣接するスアツゾ間でロ
、ｈｑットの移動速度に甚だしい変化が起らず、そのた
め例えば溶接、塗装、シーリング作業においてステップ
毎に速度等を変えな７）・ら作業を行なう場合、スムー
ズに速度の切ジ換えを行なうことができる等の効果を有
する。
第１図は従来のロゼツトのステップ毎の速度特性図、第
２図は本発明の１実施例のブロック図、＠３図は本発明
のステップ毎の速度特性図（１）・・・アクチュエ タ
（２）・・・アキュムレータ（３）・・・現ステップ
位置データレジスタ（４）・・・次ステツプ位置データ
レジスタ（５）・・・現在イ１′装置データレジスタ（
６）・・・減算回路 （８）・・・レジスタ（９
）・・・比較器 ００）・・・カウンタ（１２
１・・次ステツプ速度データレジスタ（１３）・・・現
スデップ速度データレジスタ（１０・・・比較器
（Ｉｓ） ｏｎ・・・アンドゲート（国・・・神度
６．：制御レジスタ （＋６）Ｈ・・・クロックツξルス発生器外２名
２図は本発明の１実施例のブロック図、＠３図は本発明
のステップ毎の速度特性図（１）・・・アクチュエ タ
（２）・・・アキュムレータ（３）・・・現ステップ
位置データレジスタ（４）・・・次ステツプ位置データ
レジスタ（５）・・・現在イ１′装置データレジスタ（
６）・・・減算回路 （８）・・・レジスタ（９
）・・・比較器 ００）・・・カウンタ（１２
１・・次ステツプ速度データレジスタ（１３）・・・現
スデップ速度データレジスタ（１０・・・比較器
（Ｉｓ） ｏｎ・・・アンドゲート（国・・・神度
６．：制御レジスタ （＋６）Ｈ・・・クロックツξルス発生器外２名
Claims (1)
- 複数のステップからなるロゼツトの移動を、各ステップ
毎の指令位置及び速度に制御する式のものにおいて、現
ステップの終了時点よフ前記ロボットの動作遅れ時間だ
け前の時点を検出する検出手段と、該検出手段の出力に
応じて次ステツプ位置データと現ステップ位置データの
差を演算する演算手段と、前記検出手段の出力に応じて
次ステツプ速度データを出力する速度１１・□・制御手
段とを備え、前記演算手段及び速度制御手段の各出力に
より前記ロボットの各ステップにおける速度を制御する
ようにしたことを特徴とするロゼツトの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11867382A JPS599707A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボツトの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11867382A JPS599707A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボツトの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS599707A true JPS599707A (ja) | 1984-01-19 |
Family
ID=14742374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11867382A Pending JPS599707A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボツトの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS599707A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61161517A (ja) * | 1985-01-09 | 1986-07-22 | Toko Inc | 補間装置 |
| JPS63140308A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Toshiba Mach Co Ltd | 加減速制御装置 |
| WO1988005566A1 (en) * | 1987-01-24 | 1988-07-28 | Fanuc Ltd | Speed controller in a servo system |
| JPS63228302A (ja) * | 1987-03-18 | 1988-09-22 | Fanuc Ltd | 高速位置決め方式 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55112607A (en) * | 1979-02-21 | 1980-08-30 | Toshiba Corp | Numeral control unit |
-
1982
- 1982-07-09 JP JP11867382A patent/JPS599707A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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