JPS6074004A - Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路 - Google Patents
Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路Info
- Publication number
- JPS6074004A JPS6074004A JP58182184A JP18218483A JPS6074004A JP S6074004 A JPS6074004 A JP S6074004A JP 58182184 A JP58182184 A JP 58182184A JP 18218483 A JP18218483 A JP 18218483A JP S6074004 A JPS6074004 A JP S6074004A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- servomotor
- motor
- counter
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＤＯサーボモーターのコントロール回″路にお
いて、サーボモーターがネライ値を中心にオーバーラン
のくシ返しによるノ・ンチングが起こらないよりにする
為の防止回路に関するものである。
いて、サーボモーターがネライ値を中心にオーバーラン
のくシ返しによるノ・ンチングが起こらないよりにする
為の防止回路に関するものである。
従来ＤＣサーボモーターＭ１の制御を行なう場合第１図
の通シ、外部指令パルスＰを誤差カウンターＱ１のアッ
プカウント端子（刀ロ算カウント瑞子〕に入力し、ロー
タリーエンコーダー”等に位検出装置からの信号（パル
ス〕金、前記カウンターＱ１のダウンカウント端子（減
算カウント端子）に入力、そして前記カウンターＱ１の
残り量が零になる方向にＤ ／ Ａ変換器Ｑ２を介して
制御する、という方式が一般的でら９公知の事実である
。
の通シ、外部指令パルスＰを誤差カウンターＱ１のアッ
プカウント端子（刀ロ算カウント瑞子〕に入力し、ロー
タリーエンコーダー”等に位検出装置からの信号（パル
ス〕金、前記カウンターＱ１のダウンカウント端子（減
算カウント端子）に入力、そして前記カウンターＱ１の
残り量が零になる方向にＤ ／ Ａ変換器Ｑ２を介して
制御する、という方式が一般的でら９公知の事実である
。
しかしながら前述の様な従来の方式では、誤差カウンタ
ーＱ１が零になっても、機械的な慣性のためモーターＭ
１はすぐには止まらす、オーバーランしてしまうのが一
般的であシ、且つオーバー２ンの（）返しによるハンチ
ングが６ｉかも、ふシ子の振動のように起こる、という
欠点含有していた。
ーＱ１が零になっても、機械的な慣性のためモーターＭ
１はすぐには止まらす、オーバーランしてしまうのが一
般的であシ、且つオーバー２ンの（）返しによるハンチ
ングが６ｉかも、ふシ子の振動のように起こる、という
欠点含有していた。
本発明の目的は、ＤＣサーボモーターを使用する場合の
大きな欠点であったオーバーランのくり返しによる、ハ
ンチング全解決することにおる。
大きな欠点であったオーバーランのくり返しによる、ハ
ンチング全解決することにおる。
以下図面により本発明を説明する、第２図は本発明の基
本原理全説明するためのブロック図であシ、図面中Ｇに
ゲルト回路群、Ｅｌはロータリーエンコーダー等変位検
出装置でおシ、モーター軸に直結もしくは、たとえばラ
ックギヤ等の可動部に接続され、モーターとエンコーダ
ー等変位検出装置は関連した状態に配置されている。Ｍ
ｌはサーボモーターであり、Ｓｌはスイッチ回路でモー
タートルク全零にするときのみ、開くように動作する。
本原理全説明するためのブロック図であシ、図面中Ｇに
ゲルト回路群、Ｅｌはロータリーエンコーダー等変位検
出装置でおシ、モーター軸に直結もしくは、たとえばラ
ックギヤ等の可動部に接続され、モーターとエンコーダ
ー等変位検出装置は関連した状態に配置されている。Ｍ
ｌはサーボモーターであり、Ｓｌはスイッチ回路でモー
タートルク全零にするときのみ、開くように動作する。
Ｑｌは誤差カウンタであフ、指令パルスをアップカウン
トし、ロータリーエンコーダー等変位検出装置Ｅ１から
の信号（パルス〕をダウンカウントし、両者の差をディ
ジタル情報で出力し、最終的にはこれがモーターに対す
る方向と、トルク量に対応するよう構成されている。Ｑ
２は、誤差カウンタＱ１からのディジタル情報をアナロ
グ情報に変換するＤ ／ Ａ変換器であり、このＤ ／
Ａ変換器Ｑ２の出力でモーターＭ１の回転方向と電圧
レベル〔トルク〕を決定している。
トし、ロータリーエンコーダー等変位検出装置Ｅ１から
の信号（パルス〕をダウンカウントし、両者の差をディ
ジタル情報で出力し、最終的にはこれがモーターに対す
る方向と、トルク量に対応するよう構成されている。Ｑ
２は、誤差カウンタＱ１からのディジタル情報をアナロ
グ情報に変換するＤ ／ Ａ変換器であり、このＤ ／
Ａ変換器Ｑ２の出力でモーターＭ１の回転方向と電圧
レベル〔トルク〕を決定している。
Ｑ３はＤ ／ Ａ変換器Ｑ２からのアナログ電圧の極性
（プラス、マイナス）を識別するプラスマイナス識別回
路であり、以下に説明するモータートルクを零にするタ
イミングの信号となる。Ｑ４はモーターＭ１の回転方向
を識別するための回転方向識別回路でらシ、ロータリー
エンコーダー等変位検出装置Ｅ１からの信号を使用する
。Ｑ５は、本発明回路の動作開始タイミングを作るタイ
ミング発生回路でメジ、誤差カウンタＱ１の出力に対応
し、モーターＭ１がネライ値近傍に到達した所から動作
させるように設定しておく。このタイミング発生回路Ｑ
５は、前述の回路Ｑ３．Ｑ４と共にスイッチ回路Ｓ１の
制御回路を構成している。
（プラス、マイナス）を識別するプラスマイナス識別回
路であり、以下に説明するモータートルクを零にするタ
イミングの信号となる。Ｑ４はモーターＭ１の回転方向
を識別するための回転方向識別回路でらシ、ロータリー
エンコーダー等変位検出装置Ｅ１からの信号を使用する
。Ｑ５は、本発明回路の動作開始タイミングを作るタイ
ミング発生回路でメジ、誤差カウンタＱ１の出力に対応
し、モーターＭ１がネライ値近傍に到達した所から動作
させるように設定しておく。このタイミング発生回路Ｑ
５は、前述の回路Ｑ３．Ｑ４と共にスイッチ回路Ｓ１の
制御回路を構成している。
次に第２図の動作について具体的に説明する。
まず任意のパルス数をカウンターＱ１の了ツブ端子に入
れると、その数に応じた、バイナリ−出力がＤ／Ａｉ換
器Ｑ２に入力され、モーター、駆動１Ｅ圧として印加さ
れる、このときスイッチ回路Ｓ１は１１■述のタイミン
グ発生回路Ｑ５が動作するまで閉じており、サーボモー
ターＭ１は徐徐に回転し始める、モーターＭ１が回転す
ると、ロータリーエンコーダーＥ１等変位検出装置から
の信号（パルス〕がカウンターＱ１のダウン端子にフィ
ードバックされ、最終的にカウンターの内容は零になる
方向に動作するさらに前述のタイミング発生回路Ｑ５の
信号よシ動作開始のポイントがロジック的に設定される
と各回路Ｑ３．Ｑ４．Ｑ５の作用で８１が自動的に開閉
される。
れると、その数に応じた、バイナリ−出力がＤ／Ａｉ換
器Ｑ２に入力され、モーター、駆動１Ｅ圧として印加さ
れる、このときスイッチ回路Ｓ１は１１■述のタイミン
グ発生回路Ｑ５が動作するまで閉じており、サーボモー
ターＭ１は徐徐に回転し始める、モーターＭ１が回転す
ると、ロータリーエンコーダーＥ１等変位検出装置から
の信号（パルス〕がカウンターＱ１のダウン端子にフィ
ードバックされ、最終的にカウンターの内容は零になる
方向に動作するさらに前述のタイミング発生回路Ｑ５の
信号よシ動作開始のポイントがロジック的に設定される
と各回路Ｑ３．Ｑ４．Ｑ５の作用で８１が自動的に開閉
される。
さらに棺２図について詳細に説明する、今がシにモータ
ーＭ１がネライ値をオーバーランしたとし、モーターＭ
１の回転方向をＣＷとすると、前記誤差カウンターＱ１
には、オーバーラン量に相当するディジタル量が出力さ
れ、モーターＭ １−１＜ａａＷ方向にもどすトルクが
発生し、前記プラス−マイナス識別回路Ｑ３のｃａｗ娼
子に、Ｈ７レベルが出力され、モータＭ１は徐徐に、Ｃ
ａＷ方向に回転し始める。すると前記ロータリーエンコ
ーダー等変位検出装置Ｅ１と連動して動く方向検出回路
Ｑ４のＯａＷ端子に、Ｈｉレベルが出力される。この両
者のＨ６レベル信号をゲート回路Ｇ１で論理積をとシ、
さらにゲートＧ ２’！を介し、Ｍｉｌ記タイミング発
生回路Ｑ５の出力信号ともゲート回路Ｇ３にて論理積を
とシ、モーターＭ ］、の開閉用スイッチ回路Ｓ１全開
く方向に制御する。このときタイミング発生回路Ｑ５は
ネライ値近傍でハンチング動作をしていること全検出し
ているため、出力にｍｚレベルを発生している。
ーＭ１がネライ値をオーバーランしたとし、モーターＭ
１の回転方向をＣＷとすると、前記誤差カウンターＱ１
には、オーバーラン量に相当するディジタル量が出力さ
れ、モーターＭ １−１＜ａａＷ方向にもどすトルクが
発生し、前記プラス−マイナス識別回路Ｑ３のｃａｗ娼
子に、Ｈ７レベルが出力され、モータＭ１は徐徐に、Ｃ
ａＷ方向に回転し始める。すると前記ロータリーエンコ
ーダー等変位検出装置Ｅ１と連動して動く方向検出回路
Ｑ４のＯａＷ端子に、Ｈｉレベルが出力される。この両
者のＨ６レベル信号をゲート回路Ｇ１で論理積をとシ、
さらにゲートＧ ２’！を介し、Ｍｉｌ記タイミング発
生回路Ｑ５の出力信号ともゲート回路Ｇ３にて論理積を
とシ、モーターＭ ］、の開閉用スイッチ回路Ｓ１全開
く方向に制御する。このときタイミング発生回路Ｑ５は
ネライ値近傍でハンチング動作をしていること全検出し
ているため、出力にｍｚレベルを発生している。
以上の動作２ｃｗ方向についてもゲート回路Ｇ４、Ｇ２
ｔ−介し同様に作用させる。
ｔ−介し同様に作用させる。
本発明による回路は、このような動作をするため、モー
ターがオーバーランしたとき、もどり方向に動作したこ
とを検出し、モータートルクを零にするため、再度反対
方向にオーバーランする爪が減少し、このくり返しによ
るハンチングに防止することが出来るという効果を有す
る。
ターがオーバーランしたとき、もどり方向に動作したこ
とを検出し、モータートルクを零にするため、再度反対
方向にオーバーランする爪が減少し、このくり返しによ
るハンチングに防止することが出来るという効果を有す
る。
第１図は従来のサーボ制御原理を示すブロック図、第２
図は本発明の基本原理ケ示すブロック図である。 Ｑｌ、。誤差カウンター Ｑ２．、Ｄ／Ａ変換器 Ｑ３゜。＋、−識別回路 Ｑ４゜９回転方向識別回路 Ｑ５゜。タイミング発生回路 Ｓｌ、。開閉用スイッチ回路（スイッチ機構〕Ｇ。、。 ゲート回路群 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務
図は本発明の基本原理ケ示すブロック図である。 Ｑｌ、。誤差カウンター Ｑ２．、Ｄ／Ａ変換器 Ｑ３゜。＋、−識別回路 Ｑ４゜９回転方向識別回路 Ｑ５゜。タイミング発生回路 Ｓｌ、。開閉用スイッチ回路（スイッチ機構〕Ｇ。、。 ゲート回路群 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務
Claims (1)
- 外部指足パルス及びエンコーダー等変位検出装置からの
パルスを入力する誤差カウンターと、この出力をアナロ
グ電圧に変換するＤ ／ Ａ変換器と、前記サーボモー
ターの供給電圧を開閉するスイッチ機構と、前記スイッ
チ機構の開閉用制御回路とからなシ、前記誤差カウンタ
ーが零近傍で動作する制御回路によって、前記スイッチ
機構を開閉することを特徴とする、ＤＣサーボモーター
のハンチング防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182184A JPS6074004A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182184A JPS6074004A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6074004A true JPS6074004A (ja) | 1985-04-26 |
Family
ID=16113804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58182184A Pending JPS6074004A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6074004A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5523776A (en) * | 1978-08-09 | 1980-02-20 | Hitachi Ltd | Control circuit for positioner employing dc motor |
| JPS57160378A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Position controlling method and device for motor |
| JPS58151885A (ja) * | 1982-03-03 | 1983-09-09 | Hitachi Ltd | モ−タの位置制御方法 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP58182184A patent/JPS6074004A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5523776A (en) * | 1978-08-09 | 1980-02-20 | Hitachi Ltd | Control circuit for positioner employing dc motor |
| JPS57160378A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Position controlling method and device for motor |
| JPS58151885A (ja) * | 1982-03-03 | 1983-09-09 | Hitachi Ltd | モ−タの位置制御方法 |
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