JPH0997115A - サーボモータ位置決め装置 - Google Patents
サーボモータ位置決め装置Info
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- JPH0997115A JPH0997115A JP7253228A JP25322895A JPH0997115A JP H0997115 A JPH0997115 A JP H0997115A JP 7253228 A JP7253228 A JP 7253228A JP 25322895 A JP25322895 A JP 25322895A JP H0997115 A JPH0997115 A JP H0997115A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダから出力された位相差信号を伝送
する信号線の配線を間違えても、再配線する必要のない
サーボモータ位置決め装置を提供する。 【解決手段】 サーボモータ１に連結されたエンコーダ
２から出力された位相差を有する２種類の位相差信号の
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ３１と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ３２と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン３３とを有した制御手段３と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段４とを備えて、サー
ボモータ１を位置制御するサーボモータ位置決め装置に
おいて、前記パラメータの設定値によって前記マイコン
３３から出力された反転信号でもって、前記位相差信号
のどちらか一方を反転する反転手段６が設けられた構成
にしてある。
する信号線の配線を間違えても、再配線する必要のない
サーボモータ位置決め装置を提供する。 【解決手段】 サーボモータ１に連結されたエンコーダ
２から出力された位相差を有する２種類の位相差信号の
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ３１と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ３２と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン３３とを有した制御手段３と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段４とを備えて、サー
ボモータ１を位置制御するサーボモータ位置決め装置に
おいて、前記パラメータの設定値によって前記マイコン
３３から出力された反転信号でもって、前記位相差信号
のどちらか一方を反転する反転手段６が設けられた構成
にしてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流又は交流サー
ボモータの位置決め装置に関するものである。
ボモータの位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工作機械や設備等にサーボモータが使用
されて、そのサーボモータで駆動されるアーム等の駆動
物の座標位置を制御するために位置決め装置が使われて
いる。
されて、そのサーボモータで駆動されるアーム等の駆動
物の座標位置を制御するために位置決め装置が使われて
いる。
【０００３】従来のこの種のサーボモータ位置決め装置
として、図６に示す構成のものが存在する。このもの
は、サーボモータ１に連結されたエンコーダ２から出力
された位相差を有する２種類の位相差信号の少なくとも
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ３１と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ３２と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン３３とを有した制御手段３と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段４とを備えて、構成
されている。そして、出力手段４から出力されたアナロ
グ信号を受けてドライバ５はサーボモータ１をコントロ
ールしている。
として、図６に示す構成のものが存在する。このもの
は、サーボモータ１に連結されたエンコーダ２から出力
された位相差を有する２種類の位相差信号の少なくとも
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ３１と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ３２と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン３３とを有した制御手段３と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段４とを備えて、構成
されている。そして、出力手段４から出力されたアナロ
グ信号を受けてドライバ５はサーボモータ１をコントロ
ールしている。
【０００４】ただし、エンコーダ２から出力された２種
類の位相差信号は直接制御部３のカウンタ３１に入力さ
れて、その位相を変更できない。
類の位相差信号は直接制御部３のカウンタ３１に入力さ
れて、その位相を変更できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のサーボ
モータ位置決め装置では、メモリ３２内に格納された設
定値を有したパラメータ及びデータに基づいてサーボモ
ータ１を動作させて、かつそのフィードバック信号であ
るエンコーダ２から出力された２種類の位相差信号でも
ってサーボモータ１をサーボ制御できる。
モータ位置決め装置では、メモリ３２内に格納された設
定値を有したパラメータ及びデータに基づいてサーボモ
ータ１を動作させて、かつそのフィードバック信号であ
るエンコーダ２から出力された２種類の位相差信号でも
ってサーボモータ１をサーボ制御できる。
【０００６】しかしながら、エンコーダ２から出力され
た位相差信号を伝送する信号線をサーボモータ位置決め
装置に結線するとき、その配線を間違える場合がある。
このとき、カウンタ３１に入力される位相差信号はその
位相差が反転して入力されることになり、サーボモータ
１は暴走する。従来は、サーボモータ位置決め装置内で
位相差信号の位相を変更できず、そのため新規な長い信
号線を複雑な経路でもって再配線する等しか対策がな
く、多くの手間を必要としていた。
た位相差信号を伝送する信号線をサーボモータ位置決め
装置に結線するとき、その配線を間違える場合がある。
このとき、カウンタ３１に入力される位相差信号はその
位相差が反転して入力されることになり、サーボモータ
１は暴走する。従来は、サーボモータ位置決め装置内で
位相差信号の位相を変更できず、そのため新規な長い信
号線を複雑な経路でもって再配線する等しか対策がな
く、多くの手間を必要としていた。
【０００７】また、サーボモータによって駆動される駆
動物の位置決めのために必要な方向が設計の手違いで反
対になることがあり、このときメモリ３２内に格納され
たパラメータ及びデータを変更するか、またはマイコン
３３から出力されるデジタル信号の正負を逆転してかつ
信号線を再配線する必要があった。
動物の位置決めのために必要な方向が設計の手違いで反
対になることがあり、このときメモリ３２内に格納され
たパラメータ及びデータを変更するか、またはマイコン
３３から出力されるデジタル信号の正負を逆転してかつ
信号線を再配線する必要があった。
【０００８】本発明は、上記事由に鑑みてなしたもの
で、その目的とするところは、エンコーダから出力され
た位相差信号を伝送する信号線の配線を間違えても、再
配線する必要のない位相差信号の位相差反転機能を内蔵
したサーボモータ位置決め装置を提供することにある。
で、その目的とするところは、エンコーダから出力され
た位相差信号を伝送する信号線の配線を間違えても、再
配線する必要のない位相差信号の位相差反転機能を内蔵
したサーボモータ位置決め装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項１記載のものは、サーボモータに連結さ
れたエンコーダから出力された位相差を有する２種類の
位相差信号の少なくともどちらか一方のパルスをカウン
トしてカウント値を出力するカウンタと、設定値を有し
たパラメータ及びデータを格納したメモリと、カウント
値をデータと比較した偏差値に基づいてデジタル信号を
出力するマイコンとを有した制御手段と、デジタル信号
をアナログ信号に変換して出力する出力手段とを備え
て、サーボモータを位置制御するサーボモータ位置決め
装置において、前記パラメータの設定値によって前記マ
イコンから出力された反転信号でもって、前記位相差信
号のどちらか一方を反転する反転手段が設けられた構成
にしてある。
ために、請求項１記載のものは、サーボモータに連結さ
れたエンコーダから出力された位相差を有する２種類の
位相差信号の少なくともどちらか一方のパルスをカウン
トしてカウント値を出力するカウンタと、設定値を有し
たパラメータ及びデータを格納したメモリと、カウント
値をデータと比較した偏差値に基づいてデジタル信号を
出力するマイコンとを有した制御手段と、デジタル信号
をアナログ信号に変換して出力する出力手段とを備え
て、サーボモータを位置制御するサーボモータ位置決め
装置において、前記パラメータの設定値によって前記マ
イコンから出力された反転信号でもって、前記位相差信
号のどちらか一方を反転する反転手段が設けられた構成
にしてある。
【００１０】請求項２記載のものは、請求項１記載のも
のにおいて、前記反転手段が排他論理和素子でもって構
成された構成にしてある。
のにおいて、前記反転手段が排他論理和素子でもって構
成された構成にしてある。
【００１１】請求項３記載のものは、請求項１記載のも
のにおいて、前記パラメータの別の設定値によって、前
記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を逆
転する構成にしてある。
のにおいて、前記パラメータの別の設定値によって、前
記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を逆
転する構成にしてある。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１乃至図
５に基づいて以下に説明する。なお、従来例と基本的に
同一機能を有する部材は同一符号を付してある。
５に基づいて以下に説明する。なお、従来例と基本的に
同一機能を有する部材は同一符号を付してある。
【００１３】まずこのものの構成を説明する。サーボモ
ータ１に連結されたエンコーダ２から出力された位相差
を有する２種類の位相差信号の一相である２ａ相のパル
スをカウントしてカウント値を出力するカウンタ３１
と、設定値を有したパラメータ及びデータを格納したメ
モリ３２と、カウント値をデータと比較した偏差値に基
づいてデジタル信号を出力するマイコン３３とを有した
制御手段３と、デジタル信号をアナログ信号に変換して
出力するＤ／Ａコンバータからなる出力手段４と、後述
する反転手段６とを備えて、構成されている。
ータ１に連結されたエンコーダ２から出力された位相差
を有する２種類の位相差信号の一相である２ａ相のパル
スをカウントしてカウント値を出力するカウンタ３１
と、設定値を有したパラメータ及びデータを格納したメ
モリ３２と、カウント値をデータと比較した偏差値に基
づいてデジタル信号を出力するマイコン３３とを有した
制御手段３と、デジタル信号をアナログ信号に変換して
出力するＤ／Ａコンバータからなる出力手段４と、後述
する反転手段６とを備えて、構成されている。
【００１４】ここで、エンコーダ２から出力された２種
類の位相差信号２ａ相，２ｂ相のうちの一相である２ａ
相は直接カウンタ３１に入力されて、他相である２ｂ相
は反転手段６を経由してカウンタ３１に入力されてい
る。
類の位相差信号２ａ相，２ｂ相のうちの一相である２ａ
相は直接カウンタ３１に入力されて、他相である２ｂ相
は反転手段６を経由してカウンタ３１に入力されてい
る。
【００１５】エンコーダ２からの２種類の位相差信号２
ａ相，２ｂ相は、通常位相差を有する信号として出力さ
れる。図２に示すように２ｂ相が２ａ相に対して９０度
進んでいるときにサーボモータ１が時計回りいわゆるＣ
Ｗ回転とすると、図３に示すように２ｂ相が２ａ相に対
して９０度遅れているときサーボモータ１は反時計回り
いわゆるＣＣＷ回転となる。すなわち、２ｂ相を１８０
度反転することによって、サーボモータ１の回転方向が
反対となる。カウンタ３１からマイコン３３に出力され
るカウント値は、ＣＷ回転のとき加算されて、またＣＣ
Ｗ回転のとき減算されて出力される。
ａ相，２ｂ相は、通常位相差を有する信号として出力さ
れる。図２に示すように２ｂ相が２ａ相に対して９０度
進んでいるときにサーボモータ１が時計回りいわゆるＣ
Ｗ回転とすると、図３に示すように２ｂ相が２ａ相に対
して９０度遅れているときサーボモータ１は反時計回り
いわゆるＣＣＷ回転となる。すなわち、２ｂ相を１８０
度反転することによって、サーボモータ１の回転方向が
反対となる。カウンタ３１からマイコン３３に出力され
るカウント値は、ＣＷ回転のとき加算されて、またＣＣ
Ｗ回転のとき減算されて出力される。
【００１６】メモリ３２は、パラメータを格納してお
り、そのパラメータ内に１と０とからなる設定値及び同
様に１と０とからなる別の設定値を有して、それらの値
をマイコン３３に出力する。それぞれ１がＯＮ状態で０
がＯＦＦ状態をあらわしている。さらに、サーボモータ
の回転方向や回転数等の動きを規定するデータを格納し
ており、マイコン３３に出力する。
り、そのパラメータ内に１と０とからなる設定値及び同
様に１と０とからなる別の設定値を有して、それらの値
をマイコン３３に出力する。それぞれ１がＯＮ状態で０
がＯＦＦ状態をあらわしている。さらに、サーボモータ
の回転方向や回転数等の動きを規定するデータを格納し
ており、マイコン３３に出力する。
【００１７】パラメータの設定値及び別の設定値の入力
は、本サーボモータ位置決め装置に接続されたプログラ
マブルコントローラ等の接続機器を通してメモリ３２
に、又は直接メモリ３２に行う。
は、本サーボモータ位置決め装置に接続されたプログラ
マブルコントローラ等の接続機器を通してメモリ３２
に、又は直接メモリ３２に行う。
【００１８】マイコン３３は、パラメータの設定値が１
のとき、反転信号を反転手段６に出力する。また、別の
設定値が１のとき出力されるデジタル信号の正負を逆転
すると共に反転信号を反転手段６に出力する。
のとき、反転信号を反転手段６に出力する。また、別の
設定値が１のとき出力されるデジタル信号の正負を逆転
すると共に反転信号を反転手段６に出力する。
【００１９】反転手段６は、排他論理和素子６ａからな
り、マイコン３３からの反転信号と、エンコーダ２から
出力された位相差を有する２種類の位相差信号のうち他
相である２ｂ相とを入力として、出力信号をカウンタ３
１に出力している。排他論理和素子６ａは、入力をＬ又
はＨとすれば２種類の入力が同じであるときＬを、違う
ときＨを出力する素子である。ここで、反転信号のＯＮ
状態をＨ、ＯＦＦ状態をＬとして、また位相差信号２ｂ
相のパルスの正電位をＨ、ゼロ電位をＬとすれば、図４
に示す真理値図のように、反転信号がＯＮ（Ｈ）のとき
位相差信号２ｂ相のパルスは電位が反転して出力され
る。つまり、反転信号でもって、エンコーダ２から出力
される位相差を有する２種類の位相差信号のどちらか一
方である２ｂ相の位相差信号が反転する。
り、マイコン３３からの反転信号と、エンコーダ２から
出力された位相差を有する２種類の位相差信号のうち他
相である２ｂ相とを入力として、出力信号をカウンタ３
１に出力している。排他論理和素子６ａは、入力をＬ又
はＨとすれば２種類の入力が同じであるときＬを、違う
ときＨを出力する素子である。ここで、反転信号のＯＮ
状態をＨ、ＯＦＦ状態をＬとして、また位相差信号２ｂ
相のパルスの正電位をＨ、ゼロ電位をＬとすれば、図４
に示す真理値図のように、反転信号がＯＮ（Ｈ）のとき
位相差信号２ｂ相のパルスは電位が反転して出力され
る。つまり、反転信号でもって、エンコーダ２から出力
される位相差を有する２種類の位相差信号のどちらか一
方である２ｂ相の位相差信号が反転する。
【００２０】このものの動作を、図５に示すマイコン３
３のフローチャートに基づいて説明する。このもものの
初期状態は、出力手段４から正の電圧のアナログ信号が
出力されてサーボモータ１はＣＷ回転するものとする。
３のフローチャートに基づいて説明する。このもものの
初期状態は、出力手段４から正の電圧のアナログ信号が
出力されてサーボモータ１はＣＷ回転するものとする。
【００２１】ステップ＃１において、スタートするとリ
セット信号によって反転信号出力ポートを閉じる。ステ
ップ＃２において、メモリに格納されたパラメータの１
と０とからなる設定値及び別の設定値の入力をする。
セット信号によって反転信号出力ポートを閉じる。ステ
ップ＃２において、メモリに格納されたパラメータの１
と０とからなる設定値及び別の設定値の入力をする。
【００２２】次いで、ステップ＃３において別の設定値
の判定を行いその値が１であれば、ステップ＃４に進
む。ステップ＃４では、カウンタ３１から入力されたカ
ウント値をメモリ３２に格納されたデータと比較した偏
差値に基づいて出力されるデジタル信号の正負を逆転し
て、出力手段４に出力する。この結果、出力手段４から
負の電圧のアナログ信号が出力されて、サーボモータ１
は逆転してＣＣＷ回転することになる。
の判定を行いその値が１であれば、ステップ＃４に進
む。ステップ＃４では、カウンタ３１から入力されたカ
ウント値をメモリ３２に格納されたデータと比較した偏
差値に基づいて出力されるデジタル信号の正負を逆転し
て、出力手段４に出力する。この結果、出力手段４から
負の電圧のアナログ信号が出力されて、サーボモータ１
は逆転してＣＣＷ回転することになる。
【００２３】次いで、ステップ＃５おいて、反転信号出
力ポートを開いて反転信号を反転手段６である排他論理
和素子６ａに入力すると、排他論理和素子６ａによっ
て、エンコーダ２から出力された位相差信号である２ｂ
相が反転されてカウンタ３１に入力される。カウンタ３
１は、位相差信号２ｂ相が反転されていないときはサー
ボモータ１はＣＣＷ回転であるので減算してカウント値
を出力するが、反転されているから加算してカウント値
を出力することになる。従って、カウント値をデータと
比較した偏差値が大きくならずに、マイコン３３が適正
なデジタル信号を出力手段４に出力して、サーボ制御を
正常にできる。つまり、サーボモータ１を暴走させるこ
となく正常に逆転させることができる。
力ポートを開いて反転信号を反転手段６である排他論理
和素子６ａに入力すると、排他論理和素子６ａによっ
て、エンコーダ２から出力された位相差信号である２ｂ
相が反転されてカウンタ３１に入力される。カウンタ３
１は、位相差信号２ｂ相が反転されていないときはサー
ボモータ１はＣＣＷ回転であるので減算してカウント値
を出力するが、反転されているから加算してカウント値
を出力することになる。従って、カウント値をデータと
比較した偏差値が大きくならずに、マイコン３３が適正
なデジタル信号を出力手段４に出力して、サーボ制御を
正常にできる。つまり、サーボモータ１を暴走させるこ
となく正常に逆転させることができる。
【００２４】ステップ＃３において別の設定値の値が０
であれば、デジタル信号の正負を逆転せずに、つまりサ
ーボモータ１はＣＷ回転となっている。
であれば、デジタル信号の正負を逆転せずに、つまりサ
ーボモータ１はＣＷ回転となっている。
【００２５】ステップ＃６において、設定値の判定を行
いその値が１であれば、反転信号出力ポートを開いて反
転信号を反転手段６である排他論理和素子６ａに入力す
る。排他論理和素子６ａによって、エンコーダ２から出
力された位相差信号である２ｂ相が反転されてカウンタ
３１に入力される。
いその値が１であれば、反転信号出力ポートを開いて反
転信号を反転手段６である排他論理和素子６ａに入力す
る。排他論理和素子６ａによって、エンコーダ２から出
力された位相差信号である２ｂ相が反転されてカウンタ
３１に入力される。
【００２６】ここで、エンコーダ２からの配線を間違え
て位相差信号２ａ相，２ｂ相のそれぞれを逆に結線した
とき、２ｂ相がカウンタ３１に、２ａ相が排他論理和素
子６ａにそれぞれ入力されることになる。このとき、位
相差が９０度遅れて入力される図３に示すＣＣＷ回転の
ときと等価となって、カウンタ３１は減算してカウント
値を出力するからカウント値をデータと比較した偏差値
が益々大きくなって、サーボモータ１は暴走する。ここ
で、設定値の値を１にすると、上記ステップ＃６によっ
て位相差信号２ａ相が反転されてカウンタ３１に入力さ
れて、カウンタ３１は、位相差信号２ａ相が反転されて
いないときは減算してカウント値を出力するが、反転さ
れているから加算してカウント値を出力する。従って、
カウント値をデータと比較した偏差値が大きくならず
に、マイコン３３が適正なデジタル信号を出力手段４に
出力して、サーボ制御を再配線することなく正常にでき
る。
て位相差信号２ａ相，２ｂ相のそれぞれを逆に結線した
とき、２ｂ相がカウンタ３１に、２ａ相が排他論理和素
子６ａにそれぞれ入力されることになる。このとき、位
相差が９０度遅れて入力される図３に示すＣＣＷ回転の
ときと等価となって、カウンタ３１は減算してカウント
値を出力するからカウント値をデータと比較した偏差値
が益々大きくなって、サーボモータ１は暴走する。ここ
で、設定値の値を１にすると、上記ステップ＃６によっ
て位相差信号２ａ相が反転されてカウンタ３１に入力さ
れて、カウンタ３１は、位相差信号２ａ相が反転されて
いないときは減算してカウント値を出力するが、反転さ
れているから加算してカウント値を出力する。従って、
カウント値をデータと比較した偏差値が大きくならず
に、マイコン３３が適正なデジタル信号を出力手段４に
出力して、サーボ制御を再配線することなく正常にでき
る。
【００２７】かかるサーボモータ位置決め装置にあって
は、上記したように、エンコーダ２からの配線を間違え
て位相差を有する２種類の位相差信号２ａ相，２ｂ相の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ３２内に格納され
たパラメータの設定値の値を１にすると、マイコン３３
が反転信号を反転手段６に出力して、反転手段６がその
反転信号でもってエンコーダ２から出力された位相差信
号のどちらか一方である２ａ相を反転させてカウンタ３
１に出力して、カウンタ３１がその反転された位相差信
号に対応したカウント値をマイコン３３に出力するか
ら、カウント値をデータと比較した偏差値が大きくなら
ずにマイコン３３が適正なデジタル信号を出力手段４に
出力して、再配線することなくサーボ制御を正常にでき
る。
は、上記したように、エンコーダ２からの配線を間違え
て位相差を有する２種類の位相差信号２ａ相，２ｂ相の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ３２内に格納され
たパラメータの設定値の値を１にすると、マイコン３３
が反転信号を反転手段６に出力して、反転手段６がその
反転信号でもってエンコーダ２から出力された位相差信
号のどちらか一方である２ａ相を反転させてカウンタ３
１に出力して、カウンタ３１がその反転された位相差信
号に対応したカウント値をマイコン３３に出力するか
ら、カウント値をデータと比較した偏差値が大きくなら
ずにマイコン３３が適正なデジタル信号を出力手段４に
出力して、再配線することなくサーボ制御を正常にでき
る。
【００２８】また、反転手段６が排他論理和素子６ａで
もって構成されているから、マイコン３３からの反転信
号でもって直接位相差信号を反転して、単純な構成と安
いコストを実現できる。
もって構成されているから、マイコン３３からの反転信
号でもって直接位相差信号を反転して、単純な構成と安
いコストを実現できる。
【００２９】また、メモリ３２内に格納されたパラメー
タの別の設定値の値を１にすると、マイコン３３が正負
を逆転したデジタル信号を出力手段４に出力して、出力
手段４が正負を逆転したアナログ信号を出力することに
よってサーボモータ１を逆転させて、同時にマイコン３
３が反転信号を反転手段６に出力して、反転手段６が位
相差信号２ａ相，２ｂ相のどちらか一方である２ｂ相を
反転してカウンタ３１に出力するから、位置決めのため
に必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボ
モータ１を逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサ
ーボ制御を正常にできる。
タの別の設定値の値を１にすると、マイコン３３が正負
を逆転したデジタル信号を出力手段４に出力して、出力
手段４が正負を逆転したアナログ信号を出力することに
よってサーボモータ１を逆転させて、同時にマイコン３
３が反転信号を反転手段６に出力して、反転手段６が位
相差信号２ａ相，２ｂ相のどちらか一方である２ｂ相を
反転してカウンタ３１に出力するから、位置決めのため
に必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボ
モータ１を逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサ
ーボ制御を正常にできる。
【００３０】なお、本実施形態では、反転手段６を排他
論理和素子６ａでもって構成されたものとしたが、設計
上の制約のあるときは、他の演算素子を組み合わせたも
のまたはマイコンを使用してもよく、限定されない。
論理和素子６ａでもって構成されたものとしたが、設計
上の制約のあるときは、他の演算素子を組み合わせたも
のまたはマイコンを使用してもよく、限定されない。
【００３１】また、本実施形態では、誤配線ではなく正
常配線のとき、位相差信号２ａ相，２ｂ相のうち２ａ相
のパルスをカウントしたが、２ｂ相をカウントしてもよ
く、さらにカウントの精度を高精度化するために２ａ
相，２ｂ相の両方をカウントしてもよく、限定されな
い。
常配線のとき、位相差信号２ａ相，２ｂ相のうち２ａ相
のパルスをカウントしたが、２ｂ相をカウントしてもよ
く、さらにカウントの精度を高精度化するために２ａ
相，２ｂ相の両方をカウントしてもよく、限定されな
い。
【００３２】また、本実施形態では、誤配線ではなく正
常配線のとき、位相差信号２ａ相，２ｂ相のうち２ｂ相
を反転したが２ａ相を反転してもよく、限定されない。
常配線のとき、位相差信号２ａ相，２ｂ相のうち２ｂ相
を反転したが２ａ相を反転してもよく、限定されない。
【００３３】また、本実施形態では、出力手段４にＤ／
Ａコンバータを使用したが、デジタル信号をアナログ信
号に変換する他の素子でもよく、限定されない。
Ａコンバータを使用したが、デジタル信号をアナログ信
号に変換する他の素子でもよく、限定されない。
【００３４】
【発明の効果】請求項１記載のものは、エンコーダから
の配線を間違えて位相差を有する２種類の位相差信号の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ内に格納されたパ
ラメータの設定値の値を１にすると、マイコンが反転信
号を反転手段に出力して、反転手段がその反転信号でも
ってエンコーダから出力された位相差信号のどちらか一
方を反転させてカウンタに出力して、カウンタがその反
転された位相差信号に対応したカウント値をマイコンに
出力するから、カウント値をデータと比較した偏差値が
大きくならずにマイコンが適正なデジタル信号を出力手
段に出力して、再配線することなくサーボ制御を正常に
できる。
の配線を間違えて位相差を有する２種類の位相差信号の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ内に格納されたパ
ラメータの設定値の値を１にすると、マイコンが反転信
号を反転手段に出力して、反転手段がその反転信号でも
ってエンコーダから出力された位相差信号のどちらか一
方を反転させてカウンタに出力して、カウンタがその反
転された位相差信号に対応したカウント値をマイコンに
出力するから、カウント値をデータと比較した偏差値が
大きくならずにマイコンが適正なデジタル信号を出力手
段に出力して、再配線することなくサーボ制御を正常に
できる。
【００３５】請求項２記載のものは、請求項１記載のも
のの効果に加えて、反転手段が排他論理和素子でもって
構成されているから、マイコンからの反転信号でもって
直接位相差信号を反転して、単純な構成と安いコストを
実現できる。
のの効果に加えて、反転手段が排他論理和素子でもって
構成されているから、マイコンからの反転信号でもって
直接位相差信号を反転して、単純な構成と安いコストを
実現できる。
【００３６】請求項３記載のものは、請求項１記載のも
のの効果に加えて、メモリ内に格納されたパラメータの
別の設定値の値を１にすると、マイコンが正負を逆転し
たデジタル信号を出力手段に出力して、出力手段が正負
を逆転したアナログ信号を出力することによってサーボ
モータを逆転させて、同時にマイコンが反転信号を反転
手段に出力して、反転手段が位相差信号のどちらか一方
を反転してカウンタに出力するから、位置決めのために
必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボモ
ータを逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサーボ
制御を正常にできる。
のの効果に加えて、メモリ内に格納されたパラメータの
別の設定値の値を１にすると、マイコンが正負を逆転し
たデジタル信号を出力手段に出力して、出力手段が正負
を逆転したアナログ信号を出力することによってサーボ
モータを逆転させて、同時にマイコンが反転信号を反転
手段に出力して、反転手段が位相差信号のどちらか一方
を反転してカウンタに出力するから、位置決めのために
必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボモ
ータを逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサーボ
制御を正常にできる。
【図１】本発明の一実施形態を示す構成図である。
【図２】同上のサーボモータがＣＷ回転のときの位相差
信号のパルス図である。
信号のパルス図である。
【図３】同上のサーボモータがＣＣＷ回転のときの位相
差信号のパルス図である。
差信号のパルス図である。
【図４】同上の排他論理和素子の真理値図である。
【図５】同上のマイコン動作のフローチャートである。
【図６】従来例を示す構成図である。
１ サーボモータ ２ エンコーダ ３ 制御手段 ３１ カウンタ ３２ メモリ ３３ マイコン ４ 出力手段 ６ 反転手段 ６ａ 排他論理和素子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｔ Ｒ
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータに連結されたエンコーダか
ら出力された位相差を有する２種類の位相差信号の少な
くともどちらか一方のパルスをカウントしてカウント値
を出力するカウンタと、設定値を有したパラメータ及び
データを格納したメモリと、カウント値をデータと比較
した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコン
とを有した制御手段と、デジタル信号をアナログ信号に
変換して出力する出力手段とを備えて、サーボモータを
位置制御するサーボモータ位置決め装置において、 前記パラメータの設定値によって前記マイコンから出力
された反転信号でもって、前記位相差信号のどちらか一
方を反転する反転手段が設けられたことを特徴とするサ
ーボモータ位置決め装置。 - 【請求項２】 前記反転手段が排他論理和素子でもって
構成されたことを特徴とする請求項１記載のサーボモー
タ位置決め装置。 - 【請求項３】 前記パラメータの別の設定値によって、
前記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を
逆転することを特徴とする請求項１記載のサーボモータ
位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253228A JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253228A JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0997115A true JPH0997115A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17248359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7253228A Withdrawn JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0997115A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012207945A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Shimadzu Corp | 駆動装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7253228A patent/JPH0997115A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012207945A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Shimadzu Corp | 駆動装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |