JPH0997115A - サーボモータ位置決め装置 - Google Patents
サーボモータ位置決め装置Info
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- JPH0997115A JPH0997115A JP7253228A JP25322895A JPH0997115A JP H0997115 A JPH0997115 A JP H0997115A JP 7253228 A JP7253228 A JP 7253228A JP 25322895 A JP25322895 A JP 25322895A JP H0997115 A JPH0997115 A JP H0997115A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダから出力された位相差信号を伝送
する信号線の配線を間違えても、再配線する必要のない
サーボモータ位置決め装置を提供する。 【解決手段】 サーボモータ1に連結されたエンコーダ
2から出力された位相差を有する2種類の位相差信号の
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ31と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ32と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン33とを有した制御手段3と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段4とを備えて、サー
ボモータ1を位置制御するサーボモータ位置決め装置に
おいて、前記パラメータの設定値によって前記マイコン
33から出力された反転信号でもって、前記位相差信号
のどちらか一方を反転する反転手段6が設けられた構成
にしてある。
する信号線の配線を間違えても、再配線する必要のない
サーボモータ位置決め装置を提供する。 【解決手段】 サーボモータ1に連結されたエンコーダ
2から出力された位相差を有する2種類の位相差信号の
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ31と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ32と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン33とを有した制御手段3と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段4とを備えて、サー
ボモータ1を位置制御するサーボモータ位置決め装置に
おいて、前記パラメータの設定値によって前記マイコン
33から出力された反転信号でもって、前記位相差信号
のどちらか一方を反転する反転手段6が設けられた構成
にしてある。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流又は交流サー
ボモータの位置決め装置に関するものである。
ボモータの位置決め装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】工作機械や設備等にサーボモータが使用
されて、そのサーボモータで駆動されるアーム等の駆動
物の座標位置を制御するために位置決め装置が使われて
いる。
されて、そのサーボモータで駆動されるアーム等の駆動
物の座標位置を制御するために位置決め装置が使われて
いる。
【0003】従来のこの種のサーボモータ位置決め装置
として、図6に示す構成のものが存在する。このもの
は、サーボモータ1に連結されたエンコーダ2から出力
された位相差を有する2種類の位相差信号の少なくとも
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ31と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ32と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン33とを有した制御手段3と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段4とを備えて、構成
されている。そして、出力手段4から出力されたアナロ
グ信号を受けてドライバ5はサーボモータ1をコントロ
ールしている。
として、図6に示す構成のものが存在する。このもの
は、サーボモータ1に連結されたエンコーダ2から出力
された位相差を有する2種類の位相差信号の少なくとも
どちらか一方のパルスをカウントしてカウント値を出力
するカウンタ31と、設定値を有したパラメータ及びデ
ータを格納したメモリ32と、カウント値をデータと比
較した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコ
ン33とを有した制御手段3と、デジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力手段4とを備えて、構成
されている。そして、出力手段4から出力されたアナロ
グ信号を受けてドライバ5はサーボモータ1をコントロ
ールしている。
【0004】ただし、エンコーダ2から出力された2種
類の位相差信号は直接制御部3のカウンタ31に入力さ
れて、その位相を変更できない。
類の位相差信号は直接制御部3のカウンタ31に入力さ
れて、その位相を変更できない。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のサーボ
モータ位置決め装置では、メモリ32内に格納された設
定値を有したパラメータ及びデータに基づいてサーボモ
ータ1を動作させて、かつそのフィードバック信号であ
るエンコーダ2から出力された2種類の位相差信号でも
ってサーボモータ1をサーボ制御できる。
モータ位置決め装置では、メモリ32内に格納された設
定値を有したパラメータ及びデータに基づいてサーボモ
ータ1を動作させて、かつそのフィードバック信号であ
るエンコーダ2から出力された2種類の位相差信号でも
ってサーボモータ1をサーボ制御できる。
【0006】しかしながら、エンコーダ2から出力され
た位相差信号を伝送する信号線をサーボモータ位置決め
装置に結線するとき、その配線を間違える場合がある。
このとき、カウンタ31に入力される位相差信号はその
位相差が反転して入力されることになり、サーボモータ
1は暴走する。従来は、サーボモータ位置決め装置内で
位相差信号の位相を変更できず、そのため新規な長い信
号線を複雑な経路でもって再配線する等しか対策がな
く、多くの手間を必要としていた。
た位相差信号を伝送する信号線をサーボモータ位置決め
装置に結線するとき、その配線を間違える場合がある。
このとき、カウンタ31に入力される位相差信号はその
位相差が反転して入力されることになり、サーボモータ
1は暴走する。従来は、サーボモータ位置決め装置内で
位相差信号の位相を変更できず、そのため新規な長い信
号線を複雑な経路でもって再配線する等しか対策がな
く、多くの手間を必要としていた。
【0007】また、サーボモータによって駆動される駆
動物の位置決めのために必要な方向が設計の手違いで反
対になることがあり、このときメモリ32内に格納され
たパラメータ及びデータを変更するか、またはマイコン
33から出力されるデジタル信号の正負を逆転してかつ
信号線を再配線する必要があった。
動物の位置決めのために必要な方向が設計の手違いで反
対になることがあり、このときメモリ32内に格納され
たパラメータ及びデータを変更するか、またはマイコン
33から出力されるデジタル信号の正負を逆転してかつ
信号線を再配線する必要があった。
【0008】本発明は、上記事由に鑑みてなしたもの
で、その目的とするところは、エンコーダから出力され
た位相差信号を伝送する信号線の配線を間違えても、再
配線する必要のない位相差信号の位相差反転機能を内蔵
したサーボモータ位置決め装置を提供することにある。
で、その目的とするところは、エンコーダから出力され
た位相差信号を伝送する信号線の配線を間違えても、再
配線する必要のない位相差信号の位相差反転機能を内蔵
したサーボモータ位置決め装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項1記載のものは、サーボモータに連結さ
れたエンコーダから出力された位相差を有する2種類の
位相差信号の少なくともどちらか一方のパルスをカウン
トしてカウント値を出力するカウンタと、設定値を有し
たパラメータ及びデータを格納したメモリと、カウント
値をデータと比較した偏差値に基づいてデジタル信号を
出力するマイコンとを有した制御手段と、デジタル信号
をアナログ信号に変換して出力する出力手段とを備え
て、サーボモータを位置制御するサーボモータ位置決め
装置において、前記パラメータの設定値によって前記マ
イコンから出力された反転信号でもって、前記位相差信
号のどちらか一方を反転する反転手段が設けられた構成
にしてある。
ために、請求項1記載のものは、サーボモータに連結さ
れたエンコーダから出力された位相差を有する2種類の
位相差信号の少なくともどちらか一方のパルスをカウン
トしてカウント値を出力するカウンタと、設定値を有し
たパラメータ及びデータを格納したメモリと、カウント
値をデータと比較した偏差値に基づいてデジタル信号を
出力するマイコンとを有した制御手段と、デジタル信号
をアナログ信号に変換して出力する出力手段とを備え
て、サーボモータを位置制御するサーボモータ位置決め
装置において、前記パラメータの設定値によって前記マ
イコンから出力された反転信号でもって、前記位相差信
号のどちらか一方を反転する反転手段が設けられた構成
にしてある。
【0010】請求項2記載のものは、請求項1記載のも
のにおいて、前記反転手段が排他論理和素子でもって構
成された構成にしてある。
のにおいて、前記反転手段が排他論理和素子でもって構
成された構成にしてある。
【0011】請求項3記載のものは、請求項1記載のも
のにおいて、前記パラメータの別の設定値によって、前
記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を逆
転する構成にしてある。
のにおいて、前記パラメータの別の設定値によって、前
記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を逆
転する構成にしてある。
【0012】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図1乃至図
5に基づいて以下に説明する。なお、従来例と基本的に
同一機能を有する部材は同一符号を付してある。
5に基づいて以下に説明する。なお、従来例と基本的に
同一機能を有する部材は同一符号を付してある。
【0013】まずこのものの構成を説明する。サーボモ
ータ1に連結されたエンコーダ2から出力された位相差
を有する2種類の位相差信号の一相である2a相のパル
スをカウントしてカウント値を出力するカウンタ31
と、設定値を有したパラメータ及びデータを格納したメ
モリ32と、カウント値をデータと比較した偏差値に基
づいてデジタル信号を出力するマイコン33とを有した
制御手段3と、デジタル信号をアナログ信号に変換して
出力するD/Aコンバータからなる出力手段4と、後述
する反転手段6とを備えて、構成されている。
ータ1に連結されたエンコーダ2から出力された位相差
を有する2種類の位相差信号の一相である2a相のパル
スをカウントしてカウント値を出力するカウンタ31
と、設定値を有したパラメータ及びデータを格納したメ
モリ32と、カウント値をデータと比較した偏差値に基
づいてデジタル信号を出力するマイコン33とを有した
制御手段3と、デジタル信号をアナログ信号に変換して
出力するD/Aコンバータからなる出力手段4と、後述
する反転手段6とを備えて、構成されている。
【0014】ここで、エンコーダ2から出力された2種
類の位相差信号2a相,2b相のうちの一相である2a
相は直接カウンタ31に入力されて、他相である2b相
は反転手段6を経由してカウンタ31に入力されてい
る。
類の位相差信号2a相,2b相のうちの一相である2a
相は直接カウンタ31に入力されて、他相である2b相
は反転手段6を経由してカウンタ31に入力されてい
る。
【0015】エンコーダ2からの2種類の位相差信号2
a相,2b相は、通常位相差を有する信号として出力さ
れる。図2に示すように2b相が2a相に対して90度
進んでいるときにサーボモータ1が時計回りいわゆるC
W回転とすると、図3に示すように2b相が2a相に対
して90度遅れているときサーボモータ1は反時計回り
いわゆるCCW回転となる。すなわち、2b相を180
度反転することによって、サーボモータ1の回転方向が
反対となる。カウンタ31からマイコン33に出力され
るカウント値は、CW回転のとき加算されて、またCC
W回転のとき減算されて出力される。
a相,2b相は、通常位相差を有する信号として出力さ
れる。図2に示すように2b相が2a相に対して90度
進んでいるときにサーボモータ1が時計回りいわゆるC
W回転とすると、図3に示すように2b相が2a相に対
して90度遅れているときサーボモータ1は反時計回り
いわゆるCCW回転となる。すなわち、2b相を180
度反転することによって、サーボモータ1の回転方向が
反対となる。カウンタ31からマイコン33に出力され
るカウント値は、CW回転のとき加算されて、またCC
W回転のとき減算されて出力される。
【0016】メモリ32は、パラメータを格納してお
り、そのパラメータ内に1と0とからなる設定値及び同
様に1と0とからなる別の設定値を有して、それらの値
をマイコン33に出力する。それぞれ1がON状態で0
がOFF状態をあらわしている。さらに、サーボモータ
の回転方向や回転数等の動きを規定するデータを格納し
ており、マイコン33に出力する。
り、そのパラメータ内に1と0とからなる設定値及び同
様に1と0とからなる別の設定値を有して、それらの値
をマイコン33に出力する。それぞれ1がON状態で0
がOFF状態をあらわしている。さらに、サーボモータ
の回転方向や回転数等の動きを規定するデータを格納し
ており、マイコン33に出力する。
【0017】パラメータの設定値及び別の設定値の入力
は、本サーボモータ位置決め装置に接続されたプログラ
マブルコントローラ等の接続機器を通してメモリ32
に、又は直接メモリ32に行う。
は、本サーボモータ位置決め装置に接続されたプログラ
マブルコントローラ等の接続機器を通してメモリ32
に、又は直接メモリ32に行う。
【0018】マイコン33は、パラメータの設定値が1
のとき、反転信号を反転手段6に出力する。また、別の
設定値が1のとき出力されるデジタル信号の正負を逆転
すると共に反転信号を反転手段6に出力する。
のとき、反転信号を反転手段6に出力する。また、別の
設定値が1のとき出力されるデジタル信号の正負を逆転
すると共に反転信号を反転手段6に出力する。
【0019】反転手段6は、排他論理和素子6aからな
り、マイコン33からの反転信号と、エンコーダ2から
出力された位相差を有する2種類の位相差信号のうち他
相である2b相とを入力として、出力信号をカウンタ3
1に出力している。排他論理和素子6aは、入力をL又
はHとすれば2種類の入力が同じであるときLを、違う
ときHを出力する素子である。ここで、反転信号のON
状態をH、OFF状態をLとして、また位相差信号2b
相のパルスの正電位をH、ゼロ電位をLとすれば、図4
に示す真理値図のように、反転信号がON(H)のとき
位相差信号2b相のパルスは電位が反転して出力され
る。つまり、反転信号でもって、エンコーダ2から出力
される位相差を有する2種類の位相差信号のどちらか一
方である2b相の位相差信号が反転する。
り、マイコン33からの反転信号と、エンコーダ2から
出力された位相差を有する2種類の位相差信号のうち他
相である2b相とを入力として、出力信号をカウンタ3
1に出力している。排他論理和素子6aは、入力をL又
はHとすれば2種類の入力が同じであるときLを、違う
ときHを出力する素子である。ここで、反転信号のON
状態をH、OFF状態をLとして、また位相差信号2b
相のパルスの正電位をH、ゼロ電位をLとすれば、図4
に示す真理値図のように、反転信号がON(H)のとき
位相差信号2b相のパルスは電位が反転して出力され
る。つまり、反転信号でもって、エンコーダ2から出力
される位相差を有する2種類の位相差信号のどちらか一
方である2b相の位相差信号が反転する。
【0020】このものの動作を、図5に示すマイコン3
3のフローチャートに基づいて説明する。このもものの
初期状態は、出力手段4から正の電圧のアナログ信号が
出力されてサーボモータ1はCW回転するものとする。
3のフローチャートに基づいて説明する。このもものの
初期状態は、出力手段4から正の電圧のアナログ信号が
出力されてサーボモータ1はCW回転するものとする。
【0021】ステップ#1において、スタートするとリ
セット信号によって反転信号出力ポートを閉じる。ステ
ップ#2において、メモリに格納されたパラメータの1
と0とからなる設定値及び別の設定値の入力をする。
セット信号によって反転信号出力ポートを閉じる。ステ
ップ#2において、メモリに格納されたパラメータの1
と0とからなる設定値及び別の設定値の入力をする。
【0022】次いで、ステップ#3において別の設定値
の判定を行いその値が1であれば、ステップ#4に進
む。ステップ#4では、カウンタ31から入力されたカ
ウント値をメモリ32に格納されたデータと比較した偏
差値に基づいて出力されるデジタル信号の正負を逆転し
て、出力手段4に出力する。この結果、出力手段4から
負の電圧のアナログ信号が出力されて、サーボモータ1
は逆転してCCW回転することになる。
の判定を行いその値が1であれば、ステップ#4に進
む。ステップ#4では、カウンタ31から入力されたカ
ウント値をメモリ32に格納されたデータと比較した偏
差値に基づいて出力されるデジタル信号の正負を逆転し
て、出力手段4に出力する。この結果、出力手段4から
負の電圧のアナログ信号が出力されて、サーボモータ1
は逆転してCCW回転することになる。
【0023】次いで、ステップ#5おいて、反転信号出
力ポートを開いて反転信号を反転手段6である排他論理
和素子6aに入力すると、排他論理和素子6aによっ
て、エンコーダ2から出力された位相差信号である2b
相が反転されてカウンタ31に入力される。カウンタ3
1は、位相差信号2b相が反転されていないときはサー
ボモータ1はCCW回転であるので減算してカウント値
を出力するが、反転されているから加算してカウント値
を出力することになる。従って、カウント値をデータと
比較した偏差値が大きくならずに、マイコン33が適正
なデジタル信号を出力手段4に出力して、サーボ制御を
正常にできる。つまり、サーボモータ1を暴走させるこ
となく正常に逆転させることができる。
力ポートを開いて反転信号を反転手段6である排他論理
和素子6aに入力すると、排他論理和素子6aによっ
て、エンコーダ2から出力された位相差信号である2b
相が反転されてカウンタ31に入力される。カウンタ3
1は、位相差信号2b相が反転されていないときはサー
ボモータ1はCCW回転であるので減算してカウント値
を出力するが、反転されているから加算してカウント値
を出力することになる。従って、カウント値をデータと
比較した偏差値が大きくならずに、マイコン33が適正
なデジタル信号を出力手段4に出力して、サーボ制御を
正常にできる。つまり、サーボモータ1を暴走させるこ
となく正常に逆転させることができる。
【0024】ステップ#3において別の設定値の値が0
であれば、デジタル信号の正負を逆転せずに、つまりサ
ーボモータ1はCW回転となっている。
であれば、デジタル信号の正負を逆転せずに、つまりサ
ーボモータ1はCW回転となっている。
【0025】ステップ#6において、設定値の判定を行
いその値が1であれば、反転信号出力ポートを開いて反
転信号を反転手段6である排他論理和素子6aに入力す
る。排他論理和素子6aによって、エンコーダ2から出
力された位相差信号である2b相が反転されてカウンタ
31に入力される。
いその値が1であれば、反転信号出力ポートを開いて反
転信号を反転手段6である排他論理和素子6aに入力す
る。排他論理和素子6aによって、エンコーダ2から出
力された位相差信号である2b相が反転されてカウンタ
31に入力される。
【0026】ここで、エンコーダ2からの配線を間違え
て位相差信号2a相,2b相のそれぞれを逆に結線した
とき、2b相がカウンタ31に、2a相が排他論理和素
子6aにそれぞれ入力されることになる。このとき、位
相差が90度遅れて入力される図3に示すCCW回転の
ときと等価となって、カウンタ31は減算してカウント
値を出力するからカウント値をデータと比較した偏差値
が益々大きくなって、サーボモータ1は暴走する。ここ
で、設定値の値を1にすると、上記ステップ#6によっ
て位相差信号2a相が反転されてカウンタ31に入力さ
れて、カウンタ31は、位相差信号2a相が反転されて
いないときは減算してカウント値を出力するが、反転さ
れているから加算してカウント値を出力する。従って、
カウント値をデータと比較した偏差値が大きくならず
に、マイコン33が適正なデジタル信号を出力手段4に
出力して、サーボ制御を再配線することなく正常にでき
る。
て位相差信号2a相,2b相のそれぞれを逆に結線した
とき、2b相がカウンタ31に、2a相が排他論理和素
子6aにそれぞれ入力されることになる。このとき、位
相差が90度遅れて入力される図3に示すCCW回転の
ときと等価となって、カウンタ31は減算してカウント
値を出力するからカウント値をデータと比較した偏差値
が益々大きくなって、サーボモータ1は暴走する。ここ
で、設定値の値を1にすると、上記ステップ#6によっ
て位相差信号2a相が反転されてカウンタ31に入力さ
れて、カウンタ31は、位相差信号2a相が反転されて
いないときは減算してカウント値を出力するが、反転さ
れているから加算してカウント値を出力する。従って、
カウント値をデータと比較した偏差値が大きくならず
に、マイコン33が適正なデジタル信号を出力手段4に
出力して、サーボ制御を再配線することなく正常にでき
る。
【0027】かかるサーボモータ位置決め装置にあって
は、上記したように、エンコーダ2からの配線を間違え
て位相差を有する2種類の位相差信号2a相,2b相の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ32内に格納され
たパラメータの設定値の値を1にすると、マイコン33
が反転信号を反転手段6に出力して、反転手段6がその
反転信号でもってエンコーダ2から出力された位相差信
号のどちらか一方である2a相を反転させてカウンタ3
1に出力して、カウンタ31がその反転された位相差信
号に対応したカウント値をマイコン33に出力するか
ら、カウント値をデータと比較した偏差値が大きくなら
ずにマイコン33が適正なデジタル信号を出力手段4に
出力して、再配線することなくサーボ制御を正常にでき
る。
は、上記したように、エンコーダ2からの配線を間違え
て位相差を有する2種類の位相差信号2a相,2b相の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ32内に格納され
たパラメータの設定値の値を1にすると、マイコン33
が反転信号を反転手段6に出力して、反転手段6がその
反転信号でもってエンコーダ2から出力された位相差信
号のどちらか一方である2a相を反転させてカウンタ3
1に出力して、カウンタ31がその反転された位相差信
号に対応したカウント値をマイコン33に出力するか
ら、カウント値をデータと比較した偏差値が大きくなら
ずにマイコン33が適正なデジタル信号を出力手段4に
出力して、再配線することなくサーボ制御を正常にでき
る。
【0028】また、反転手段6が排他論理和素子6aで
もって構成されているから、マイコン33からの反転信
号でもって直接位相差信号を反転して、単純な構成と安
いコストを実現できる。
もって構成されているから、マイコン33からの反転信
号でもって直接位相差信号を反転して、単純な構成と安
いコストを実現できる。
【0029】また、メモリ32内に格納されたパラメー
タの別の設定値の値を1にすると、マイコン33が正負
を逆転したデジタル信号を出力手段4に出力して、出力
手段4が正負を逆転したアナログ信号を出力することに
よってサーボモータ1を逆転させて、同時にマイコン3
3が反転信号を反転手段6に出力して、反転手段6が位
相差信号2a相,2b相のどちらか一方である2b相を
反転してカウンタ31に出力するから、位置決めのため
に必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボ
モータ1を逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサ
ーボ制御を正常にできる。
タの別の設定値の値を1にすると、マイコン33が正負
を逆転したデジタル信号を出力手段4に出力して、出力
手段4が正負を逆転したアナログ信号を出力することに
よってサーボモータ1を逆転させて、同時にマイコン3
3が反転信号を反転手段6に出力して、反転手段6が位
相差信号2a相,2b相のどちらか一方である2b相を
反転してカウンタ31に出力するから、位置決めのため
に必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボ
モータ1を逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサ
ーボ制御を正常にできる。
【0030】なお、本実施形態では、反転手段6を排他
論理和素子6aでもって構成されたものとしたが、設計
上の制約のあるときは、他の演算素子を組み合わせたも
のまたはマイコンを使用してもよく、限定されない。
論理和素子6aでもって構成されたものとしたが、設計
上の制約のあるときは、他の演算素子を組み合わせたも
のまたはマイコンを使用してもよく、限定されない。
【0031】また、本実施形態では、誤配線ではなく正
常配線のとき、位相差信号2a相,2b相のうち2a相
のパルスをカウントしたが、2b相をカウントしてもよ
く、さらにカウントの精度を高精度化するために2a
相,2b相の両方をカウントしてもよく、限定されな
い。
常配線のとき、位相差信号2a相,2b相のうち2a相
のパルスをカウントしたが、2b相をカウントしてもよ
く、さらにカウントの精度を高精度化するために2a
相,2b相の両方をカウントしてもよく、限定されな
い。
【0032】また、本実施形態では、誤配線ではなく正
常配線のとき、位相差信号2a相,2b相のうち2b相
を反転したが2a相を反転してもよく、限定されない。
常配線のとき、位相差信号2a相,2b相のうち2b相
を反転したが2a相を反転してもよく、限定されない。
【0033】また、本実施形態では、出力手段4にD/
Aコンバータを使用したが、デジタル信号をアナログ信
号に変換する他の素子でもよく、限定されない。
Aコンバータを使用したが、デジタル信号をアナログ信
号に変換する他の素子でもよく、限定されない。
【0034】
【発明の効果】請求項1記載のものは、エンコーダから
の配線を間違えて位相差を有する2種類の位相差信号の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ内に格納されたパ
ラメータの設定値の値を1にすると、マイコンが反転信
号を反転手段に出力して、反転手段がその反転信号でも
ってエンコーダから出力された位相差信号のどちらか一
方を反転させてカウンタに出力して、カウンタがその反
転された位相差信号に対応したカウント値をマイコンに
出力するから、カウント値をデータと比較した偏差値が
大きくならずにマイコンが適正なデジタル信号を出力手
段に出力して、再配線することなくサーボ制御を正常に
できる。
の配線を間違えて位相差を有する2種類の位相差信号の
それぞれを逆に結線したとき、メモリ内に格納されたパ
ラメータの設定値の値を1にすると、マイコンが反転信
号を反転手段に出力して、反転手段がその反転信号でも
ってエンコーダから出力された位相差信号のどちらか一
方を反転させてカウンタに出力して、カウンタがその反
転された位相差信号に対応したカウント値をマイコンに
出力するから、カウント値をデータと比較した偏差値が
大きくならずにマイコンが適正なデジタル信号を出力手
段に出力して、再配線することなくサーボ制御を正常に
できる。
【0035】請求項2記載のものは、請求項1記載のも
のの効果に加えて、反転手段が排他論理和素子でもって
構成されているから、マイコンからの反転信号でもって
直接位相差信号を反転して、単純な構成と安いコストを
実現できる。
のの効果に加えて、反転手段が排他論理和素子でもって
構成されているから、マイコンからの反転信号でもって
直接位相差信号を反転して、単純な構成と安いコストを
実現できる。
【0036】請求項3記載のものは、請求項1記載のも
のの効果に加えて、メモリ内に格納されたパラメータの
別の設定値の値を1にすると、マイコンが正負を逆転し
たデジタル信号を出力手段に出力して、出力手段が正負
を逆転したアナログ信号を出力することによってサーボ
モータを逆転させて、同時にマイコンが反転信号を反転
手段に出力して、反転手段が位相差信号のどちらか一方
を反転してカウンタに出力するから、位置決めのために
必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボモ
ータを逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサーボ
制御を正常にできる。
のの効果に加えて、メモリ内に格納されたパラメータの
別の設定値の値を1にすると、マイコンが正負を逆転し
たデジタル信号を出力手段に出力して、出力手段が正負
を逆転したアナログ信号を出力することによってサーボ
モータを逆転させて、同時にマイコンが反転信号を反転
手段に出力して、反転手段が位相差信号のどちらか一方
を反転してカウンタに出力するから、位置決めのために
必要な方向が設計の手違いで反対になっても、サーボモ
ータを逆転させた状態で、信号線を再配線せずにサーボ
制御を正常にできる。
【図1】本発明の一実施形態を示す構成図である。
【図2】同上のサーボモータがCW回転のときの位相差
信号のパルス図である。
信号のパルス図である。
【図3】同上のサーボモータがCCW回転のときの位相
差信号のパルス図である。
差信号のパルス図である。
【図4】同上の排他論理和素子の真理値図である。
【図5】同上のマイコン動作のフローチャートである。
【図6】従来例を示す構成図である。
1 サーボモータ 2 エンコーダ 3 制御手段 31 カウンタ 32 メモリ 33 マイコン 4 出力手段 6 反転手段 6a 排他論理和素子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H02P 5/00 H02P 5/00 T R
Claims (3)
- 【請求項1】 サーボモータに連結されたエンコーダか
ら出力された位相差を有する2種類の位相差信号の少な
くともどちらか一方のパルスをカウントしてカウント値
を出力するカウンタと、設定値を有したパラメータ及び
データを格納したメモリと、カウント値をデータと比較
した偏差値に基づいてデジタル信号を出力するマイコン
とを有した制御手段と、デジタル信号をアナログ信号に
変換して出力する出力手段とを備えて、サーボモータを
位置制御するサーボモータ位置決め装置において、 前記パラメータの設定値によって前記マイコンから出力
された反転信号でもって、前記位相差信号のどちらか一
方を反転する反転手段が設けられたことを特徴とするサ
ーボモータ位置決め装置。 - 【請求項2】 前記反転手段が排他論理和素子でもって
構成されたことを特徴とする請求項1記載のサーボモー
タ位置決め装置。 - 【請求項3】 前記パラメータの別の設定値によって、
前記マイコンから出力される前記デジタル信号の正負を
逆転することを特徴とする請求項1記載のサーボモータ
位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7253228A JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7253228A JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0997115A true JPH0997115A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17248359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7253228A Withdrawn JPH0997115A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | サーボモータ位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0997115A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012207945A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Shimadzu Corp | 駆動装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7253228A patent/JPH0997115A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012207945A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Shimadzu Corp | 駆動装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |