JP3250326B2 - ステッピングモータの制御装置及び制御方法 - Google Patents
ステッピングモータの制御装置及び制御方法Info
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- JP3250326B2 JP3250326B2 JP17323793A JP17323793A JP3250326B2 JP 3250326 B2 JP3250326 B2 JP 3250326B2 JP 17323793 A JP17323793 A JP 17323793A JP 17323793 A JP17323793 A JP 17323793A JP 3250326 B2 JP3250326 B2 JP 3250326B2
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- Japan
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- signal
- output
- stepping motor
- pulse
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＯＡ機器を初めとする
各種駆動源に用いられる、ステッピングモータの回転制
御を行うためのステッピングモータの制御装置及び制御
方法に関するものである。
各種駆動源に用いられる、ステッピングモータの回転制
御を行うためのステッピングモータの制御装置及び制御
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来例を図５に示し、図６に従来例のタ
イミングチャートを示す。
イミングチャートを示す。
【０００３】図５において、エンコーダ信号１３は図４
に示された形状のスリット板１２をステッピングモータ
１１の回転軸中心に取り付け、前記スリット板１２を位
置センサであるフォトインターラプタ３のスリット間に
通過させることにより作成される。エンコーダ信号１３
がハイレベルの時、フリップフロップ２９のＱ４信号２
４はハイレベルに保持されている。この時ＡＮＤゲート
３０はパルスＣ２５とフリップフロップ２９のＱ４信号
２４のアンドをとっているためＡＮＤゲート３０の出力
である駆動パルス２６はステッピングモータ駆動回路９
に出力され、ステッピングモータ１１は回転する。そし
て、エンコーダ信号１３がローレベルに移行してフリッ
プフロップ２９のＱ４信号２４がローレベルに保持され
ると、駆動パルス２６はステッピングモータ駆動回路９
に出力されなくなり、ステッピングモータ１１は停止す
る。（尚、ステッピングモータ１１の現停止位置を原点
位置とする）。そして間欠回転運動制御回路１０から出
力される回転制御パルス２３によりステッピングモータ
１１は原点位置を回転運動開始位置として間欠回転運動
を開始する。
に示された形状のスリット板１２をステッピングモータ
１１の回転軸中心に取り付け、前記スリット板１２を位
置センサであるフォトインターラプタ３のスリット間に
通過させることにより作成される。エンコーダ信号１３
がハイレベルの時、フリップフロップ２９のＱ４信号２
４はハイレベルに保持されている。この時ＡＮＤゲート
３０はパルスＣ２５とフリップフロップ２９のＱ４信号
２４のアンドをとっているためＡＮＤゲート３０の出力
である駆動パルス２６はステッピングモータ駆動回路９
に出力され、ステッピングモータ１１は回転する。そし
て、エンコーダ信号１３がローレベルに移行してフリッ
プフロップ２９のＱ４信号２４がローレベルに保持され
ると、駆動パルス２６はステッピングモータ駆動回路９
に出力されなくなり、ステッピングモータ１１は停止す
る。（尚、ステッピングモータ１１の現停止位置を原点
位置とする）。そして間欠回転運動制御回路１０から出
力される回転制御パルス２３によりステッピングモータ
１１は原点位置を回転運動開始位置として間欠回転運動
を開始する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例によると、
ステッピングモータ１１は駆動パルス２６により原点位
置まで回転して停止する。そして間欠回転運動制御回路
１０から出力される回転制御パルス２３によりステッピ
ングモータ１１は原点位置を回転開始位置として間欠回
転運動を開始する。しかしステッピングモータ１１の間
欠回転運動中、何らかの外的要因によりステッピングモ
ータ１１の回転開始位置がズレた場合には、そのズレた
位置を回転開始位置としてステッピングモータ１１は間
欠回転運動を開始してしまうという問題があった。
ステッピングモータ１１は駆動パルス２６により原点位
置まで回転して停止する。そして間欠回転運動制御回路
１０から出力される回転制御パルス２３によりステッピ
ングモータ１１は原点位置を回転開始位置として間欠回
転運動を開始する。しかしステッピングモータ１１の間
欠回転運動中、何らかの外的要因によりステッピングモ
ータ１１の回転開始位置がズレた場合には、そのズレた
位置を回転開始位置としてステッピングモータ１１は間
欠回転運動を開始してしまうという問題があった。
【０００５】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、ステッピングモータの間欠回転運動中に発生
したステッピングモータの回転開始位置のズレを自動的
に原点位置に補正するステッピングモータの制御装置及
び制御方法を提供することを目的とする。
たもので、ステッピングモータの間欠回転運動中に発生
したステッピングモータの回転開始位置のズレを自動的
に原点位置に補正するステッピングモータの制御装置及
び制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は位置センサで構成されたエンコーダ信号作成
回路と、エンコーダ信号作成回路から出力された信号に
よりステッピングモータの回転開始位置を補正する原点
位置補正回路を有することを特徴とする。
に本発明は位置センサで構成されたエンコーダ信号作成
回路と、エンコーダ信号作成回路から出力された信号に
よりステッピングモータの回転開始位置を補正する原点
位置補正回路を有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】エンコーダ信号作成回路から出力されるエンコ
ーダ信号の信号レベルを任意周期ごと保持することによ
り、モータの回転運動開始位置を任意周期ごと認識す
る。このためステッピングモータの回転運動開始位置と
原点位置がズレた場合のみ、ステッピングモータに補正
駆動パルスを出力する。
ーダ信号の信号レベルを任意周期ごと保持することによ
り、モータの回転運動開始位置を任意周期ごと認識す
る。このためステッピングモータの回転運動開始位置と
原点位置がズレた場合のみ、ステッピングモータに補正
駆動パルスを出力する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面を使用して
説明する。
説明する。
【０００９】図１は本発明の実施例を示すブロック図で
あり、図２は本発明の実施例を示した回路図である。図
２において、図４に示されたスリット板１２をステッピ
ングモータ１１の回転軸中心に取り付け、前記スリット
板１２を位置センサであるフォトインターラプタ３のス
リット間に通過させることにより作成されたエンコーダ
信号１３はフリップフロップ５と微分回路４に出力され
る。微分回路４はエッジ信号１４をフリップフロップ６
に出力する。フリップフロップ６はエッジ信号１４によ
り各出力ゲートの信号を保持してＡＮＤゲート７とＡＮ
Ｄゲート８にそれぞれＱ２信号１８とＱ３信号１９を出
力する。ＡＮＤゲート８はＱ３信号１９とパルスＡ１７
のアンドをとり初期駆動パルス２１をステッピングモー
タ駆動回路９に出力する。フリップフロップ５はエンコ
ーダ信号１３の信号レベルを任意周期パルス１５ごと保
持して、フリップフロップ５の出力であるＱ１信号２０
をＡＮＤゲート７に出力する。ＡＮＤゲート７はエンコ
ーダ信号１３とＱ１信号２０とＱ２信号１８とパルスＢ
１６のアンドをとり補正駆動パルス２２をステッピング
モータ駆動回路９に出力する。そして初期駆動パルス２
１と補正駆動パルス２２と回転制御パルス２３はステッ
ピングモータ駆動回路９に出力され、ステッピングモー
タ駆動回路９によりステッピングモータ１１は回転して
いる。
あり、図２は本発明の実施例を示した回路図である。図
２において、図４に示されたスリット板１２をステッピ
ングモータ１１の回転軸中心に取り付け、前記スリット
板１２を位置センサであるフォトインターラプタ３のス
リット間に通過させることにより作成されたエンコーダ
信号１３はフリップフロップ５と微分回路４に出力され
る。微分回路４はエッジ信号１４をフリップフロップ６
に出力する。フリップフロップ６はエッジ信号１４によ
り各出力ゲートの信号を保持してＡＮＤゲート７とＡＮ
Ｄゲート８にそれぞれＱ２信号１８とＱ３信号１９を出
力する。ＡＮＤゲート８はＱ３信号１９とパルスＡ１７
のアンドをとり初期駆動パルス２１をステッピングモー
タ駆動回路９に出力する。フリップフロップ５はエンコ
ーダ信号１３の信号レベルを任意周期パルス１５ごと保
持して、フリップフロップ５の出力であるＱ１信号２０
をＡＮＤゲート７に出力する。ＡＮＤゲート７はエンコ
ーダ信号１３とＱ１信号２０とＱ２信号１８とパルスＢ
１６のアンドをとり補正駆動パルス２２をステッピング
モータ駆動回路９に出力する。そして初期駆動パルス２
１と補正駆動パルス２２と回転制御パルス２３はステッ
ピングモータ駆動回路９に出力され、ステッピングモー
タ駆動回路９によりステッピングモータ１１は回転して
いる。
【００１０】次に図３の本発明の実施例のタイミングチ
ャートを使用して回路動作を説明する。フォトインター
ラプタ３はステッピングモータ１１の回転角度に比例し
たエンコーダ信号１３を出力しており、微分回路４はエ
ンコーダ信号１３の立ち下がりを検出してエッジ信号１
４を出力している。この時、図３のＸ点ではＱ３信号１
９はハイレベルであるので、ステッピングモータ駆動回
路９には初期駆動パルス２１が出力されており、ステッ
ピングモータ１１は回転している。ステッピングモータ
１１が回転して原点位置に到達した時、エンコーダ信号
１３がハイレベルからローレベルに移行する。そしてフ
リップフロップ６はエッジ信号１４の立ち下がりを検出
して、Ｑ３信号１９をローレベルに保持する。するとＡ
ＮＤゲート８からはステッピングモータ駆動回路９に初
期駆動パルス２１が出力されなくなるのでステッピング
モータ１１は原点位置に停止する。そしてステッピング
モータ１１は間欠回転運動制御回路１０から出力される
回転制御パルス２３により原点位置を運動開始位置とし
て間欠回転運動を開始する。そしてステッピングモータ
１１が間欠回転運動継続中にステッピングモータ１１の
トルク不足などの外的要因により、ステッピングモータ
１１の回転開始位置と原点位置とがズレた時、フリップ
フロップ５はエンコーダ信号１３の信号レベルを任意周
期パルス１５ごと保持しているので、フリップフロップ
５の出力であるＱ１信号２０は任意周期の期間ハイレベ
ルに保持される。そしてＡＮＤゲート７はパルスＢ１６
とエンコーダ信号１３とＱ１信号２０とＱ２信号１８の
アンドをとっているので、補正駆動パルス２２がステッ
ピングモータ駆動回路９に出力され、ステッピングモー
タ１１は原点位置方向に回転する。そしてステッピング
モータ１１が回転して原点位置に到達したとき、エンコ
ーダ信号１３がハイレベルからローレベルに移行するの
で、ステッピングモータ駆動回路９には補正駆動パルス
２２が出力されなくなり、ステッピングモータ１１は原
点位置に停止する。そしてステッピングモータ１１は間
欠回転運動制御回路１０から出力される回転制御パルス
２３により原点位置を運動開始位置として間欠回転運動
を再開する。
ャートを使用して回路動作を説明する。フォトインター
ラプタ３はステッピングモータ１１の回転角度に比例し
たエンコーダ信号１３を出力しており、微分回路４はエ
ンコーダ信号１３の立ち下がりを検出してエッジ信号１
４を出力している。この時、図３のＸ点ではＱ３信号１
９はハイレベルであるので、ステッピングモータ駆動回
路９には初期駆動パルス２１が出力されており、ステッ
ピングモータ１１は回転している。ステッピングモータ
１１が回転して原点位置に到達した時、エンコーダ信号
１３がハイレベルからローレベルに移行する。そしてフ
リップフロップ６はエッジ信号１４の立ち下がりを検出
して、Ｑ３信号１９をローレベルに保持する。するとＡ
ＮＤゲート８からはステッピングモータ駆動回路９に初
期駆動パルス２１が出力されなくなるのでステッピング
モータ１１は原点位置に停止する。そしてステッピング
モータ１１は間欠回転運動制御回路１０から出力される
回転制御パルス２３により原点位置を運動開始位置とし
て間欠回転運動を開始する。そしてステッピングモータ
１１が間欠回転運動継続中にステッピングモータ１１の
トルク不足などの外的要因により、ステッピングモータ
１１の回転開始位置と原点位置とがズレた時、フリップ
フロップ５はエンコーダ信号１３の信号レベルを任意周
期パルス１５ごと保持しているので、フリップフロップ
５の出力であるＱ１信号２０は任意周期の期間ハイレベ
ルに保持される。そしてＡＮＤゲート７はパルスＢ１６
とエンコーダ信号１３とＱ１信号２０とＱ２信号１８の
アンドをとっているので、補正駆動パルス２２がステッ
ピングモータ駆動回路９に出力され、ステッピングモー
タ１１は原点位置方向に回転する。そしてステッピング
モータ１１が回転して原点位置に到達したとき、エンコ
ーダ信号１３がハイレベルからローレベルに移行するの
で、ステッピングモータ駆動回路９には補正駆動パルス
２２が出力されなくなり、ステッピングモータ１１は原
点位置に停止する。そしてステッピングモータ１１は間
欠回転運動制御回路１０から出力される回転制御パルス
２３により原点位置を運動開始位置として間欠回転運動
を再開する。
【００１１】以後再度位置ズレが生じたときには上記動
作を繰り返し行うことにより、ステッピングモータ１１
の回転開始位置のズレは自動的に原点位置に補正され
る。
作を繰り返し行うことにより、ステッピングモータ１１
の回転開始位置のズレは自動的に原点位置に補正され
る。
【００１２】
【発明の効果】本発明によればステッピングモータの間
欠回転運動中に発生したステッピングモータの回転開始
位置のズレは自動的に原点位置に補正されるため、ステ
ッピングモータは安定した間欠回転運動を確保できる。
欠回転運動中に発生したステッピングモータの回転開始
位置のズレは自動的に原点位置に補正されるため、ステ
ッピングモータは安定した間欠回転運動を確保できる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例を示す回路図。
【図３】本発明の実施例のタイミングチャート。
【図４】回転軸中心に取り付けられるスリット板の外観
図。
図。
【図５】従来例を示す回路図。
【図６】従来例のタイミングチャート。
１ エンコーダ信号作成回路 ２ 原点位置補正回路 ３ フォトインターラプタ ４ 微分回路 ５，６，２９ フリップフロップ ７，８，３０ ＡＮＤゲート ９ ステッピングモータ駆動回路 １０ 間欠回転運動制御回路 １１ ステッピングモータ １２ スリット板 １３ エンコーダ信号 １４ エッジ信号 １５ 任意周期パルス １６ パルスＢ １７ パルスＡ １８ Ｑ２信号 １９ Ｑ３信号 ２０ Ｑ１信号 ２１ 初期駆動パルス ２２ 補正駆動パルス ２３ 回転制御パルス ２４ Ｑ４信号 ２５ パルスＣ ２６ 駆動パルス ２７，２８ 抵抗 ＶＣＣ 電源電圧
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−63099（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−160394（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−140695（ＪＰ，Ａ) 特公 昭52−1473（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 8/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ステッピングモータの原点位置を回転開
始位置とした間欠回転を制御する制御装置において、 前記ステッピングモータの回転角度に比例したエンコー
ダ信号を出力するエンコーダ信号出力手段、 前記エンコーダ信号のレベルの逆転を検出してエッジ信
号を出力するエッジ信号出力手段、 相対するレベルの第１の信号と第２の信号を出力してお
り、前記エッジ信号を検出したときに前記第１の信号と
前記第２の信号を逆レベルに切り替えて出力する第１・
第２信号出力手段、及び前記第２の信号のレベルにより
前記ステッピングモータの初期駆動パルスを出力し、あ
るいは出力停止する初期駆動パルス出力手段を有する初
期駆動手段と、 前記エンコーダ信号のレベルを任意周期パルス毎に保持
すると共に第３の信号を出力しており、前記エンコーダ
信号のレベルにより前記第３の信号を逆レベルに切り替
えて出力する第３信号出力手段、及び前記エンコーダ信
号と前記第１の信号と前記第３の信号の各レベルにより
前記ステッピングモータの補正駆動パルスを出力し、あ
るいは出力停止する補正駆動パルス出力手段を有する補
正駆動手段とを備え、 前記初期駆動パルスの出力停止後に間欠回転制御パルス
を出力し、前記原点位置と前記回転開始位置がずれたと
きは、前記間欠回転制御パルスを出力停止して前記ずれ
を前記補正駆動パルスで補正し、前記間欠回転制御パル
スを再出力することを特徴とするステッピングモータの
制御装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータの原点位置を回転開
始位置とした間欠回転を制御する制御方法において、 前記ステッピングモータの回転角度に比例したエンコー
ダ信号を出力し、 前記エンコーダ信号のレベルの逆転を検出してエッジ信
号を出力し、 前記エッジ信号を検出したときに、相対するレベルの第
１の信号と第２の信号を逆レベルに切り替えて出力し、 前記第２の信号の入力により前記ステッピングモータの
初期駆動パルスを出力して前記ステッピングモータを初
期駆動し、 前記初期駆動パルスの出力を停止した後に、間欠回転制
御パルスを出力して前記ステッピングモータを間欠回転
し、 前記原点位置と前記回転開始位置がずれたときは、前記
間欠回転制御パルスの出力を停止し、 予め保持していた任意周期パルス毎の前記エンコーダ信
号により第３の信号を逆レベルに切り替えて出力し、 前記エンコーダ信号と前記第１の信号と前記第３の信号
により前記ステッピングモータの補正駆動パルスを出力
して前記ずれを補正し、 前記間欠回転制御パルスを再出力することを特徴とする
ステッピングモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323793A JP3250326B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | ステッピングモータの制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323793A JP3250326B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | ステッピングモータの制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0731196A JPH0731196A (ja) | 1995-01-31 |
| JP3250326B2 true JP3250326B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=15956701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17323793A Expired - Fee Related JP3250326B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | ステッピングモータの制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3250326B2 (ja) |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP17323793A patent/JP3250326B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0731196A (ja) | 1995-01-31 |
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Legal Events
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