JPS6088316A - ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置 - Google Patents
ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置Info
- Publication number
- JPS6088316A JPS6088316A JP19732783A JP19732783A JPS6088316A JP S6088316 A JPS6088316 A JP S6088316A JP 19732783 A JP19732783 A JP 19732783A JP 19732783 A JP19732783 A JP 19732783A JP S6088316 A JPS6088316 A JP S6088316A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- rotary encoder
- phase
- counter
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、工作機械、産業ロボット、コンピュータ周辺
機器、計測機器等の各種制御に用いられるロータリーエ
ンコーダーに関連し、殊に本発明は、インクリメンタル
型ロータリーエンコーダーの２相出力を信号処理して送
信する信号出力装置に関する。
機器、計測機器等の各種制御に用いられるロータリーエ
ンコーダーに関連し、殊に本発明は、インクリメンタル
型ロータリーエンコーダーの２相出力を信号処理して送
信する信号出力装置に関する。
〈発明の背景〉
例えば産業ロボットの各関節部には駆動モータが接続し
てあり、各関節の回転変位はロータリーエンコーダーに
よって検知される。通常この種口−タリーエンコーダー
には、正逆回転方向の検知か可能な２相（Ａ相、Ｂ相）
出力のリバーシブルタイプが用いである。従って各関節
部に対応するロータリーエンコーダーからは夫々２本の
出力信号線が引き出されており、これがため出力信号線
の総数が著しく増し、構造や電気配線が複雑化する等、
問題があった。
てあり、各関節の回転変位はロータリーエンコーダーに
よって検知される。通常この種口−タリーエンコーダー
には、正逆回転方向の検知か可能な２相（Ａ相、Ｂ相）
出力のリバーシブルタイプが用いである。従って各関節
部に対応するロータリーエンコーダーからは夫々２本の
出力信号線が引き出されており、これがため出力信号線
の総数が著しく増し、構造や電気配線が複雑化する等、
問題があった。
〈発明の目的〉
本発明は、簡単な回路構成をもって２相出力を信号処理
することによりロータリーエンコーダーの出力信号線を
減少させ、もって構造や電気配線の複雑化を防止したロ
ータリーエンコーダーの信号出力装置を提供することを
目的とする。
することによりロータリーエンコーダーの出力信号線を
減少させ、もって構造や電気配線の複雑化を防止したロ
ータリーエンコーダーの信号出力装置を提供することを
目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、ロータリーエン
コーダーの２相出力を信号変換して正逆回転方向に対応
するカウンタパルスを取り出して後、一方のカウンタパ
ルスを位相反転し、この反転出力と他方のカウンタパル
スとを加算して、単一の出力信号線をもって送信するこ
ととした。
コーダーの２相出力を信号変換して正逆回転方向に対応
するカウンタパルスを取り出して後、一方のカウンタパ
ルスを位相反転し、この反転出力と他方のカウンタパル
スとを加算して、単一の出力信号線をもって送信するこ
ととした。
本発明によれは、ロータリーエンコーダーの出力信号線
を１本に設定できるから、出力信号線の総数を半分に減
少し得、構造や電気配線か大幅に簡易化される等、発明
目的を達成した優れた効果を奏する。
を１本に設定できるから、出力信号線の総数を半分に減
少し得、構造や電気配線か大幅に簡易化される等、発明
目的を達成した優れた効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は本発明にかかる信号出力装置σを示し、図示例
のインクリメンタル型ロータリーエンコーダー１からは
位相か９０度すれた２相（Ａ相、Ｂ相）出力が取り出さ
れる。Ａ相、１３相の各出力はＩＣ化された公知のカウ
ンターパルス発生回路２に入力され、カウンタパルス発
生回路２は、発振器３からのクロックＣＬを受けて微分
その他の信号処理を実行して、２種類のカウンタパルス
ＩＪを出力する。一方のカウンタパルスｌ（以下「ＣＷ
倍信号という）はロータリーエンコーダー１の正転時（
時計方向の回転時）に出力され、また他方のカウンタパ
ルスＪ（以下「ＣＣＷ信号」という）はロータリーエン
コーダー１の逆転時（反時計方向の回転時）に出力され
る。ＣＣＷ信号Ｊは反転増幅器４により位相か反転され
、反転出力子はＣＷ信信号色共に加算器５へ入力される
。２つの入力信号は加シ器５により加算処理され、その
出力には単一の出力信号線６を介して受信回路へ送出さ
れる。
のインクリメンタル型ロータリーエンコーダー１からは
位相か９０度すれた２相（Ａ相、Ｂ相）出力が取り出さ
れる。Ａ相、１３相の各出力はＩＣ化された公知のカウ
ンターパルス発生回路２に入力され、カウンタパルス発
生回路２は、発振器３からのクロックＣＬを受けて微分
その他の信号処理を実行して、２種類のカウンタパルス
ＩＪを出力する。一方のカウンタパルスｌ（以下「ＣＷ
倍信号という）はロータリーエンコーダー１の正転時（
時計方向の回転時）に出力され、また他方のカウンタパ
ルスＪ（以下「ＣＣＷ信号」という）はロータリーエン
コーダー１の逆転時（反時計方向の回転時）に出力され
る。ＣＣＷ信号Ｊは反転増幅器４により位相か反転され
、反転出力子はＣＷ信信号色共に加算器５へ入力される
。２つの入力信号は加シ器５により加算処理され、その
出力には単一の出力信号線６を介して受信回路へ送出さ
れる。
受信回路は、第２図に示す如く、一対のコンパレータ７
．８を含み、前記送信出力には両方のコンパレータ７．
８へ入力される。一方のコンパレータ７は、第３図に示
す如（、送信出力１（の基準レベル■ｏに対し、正の領
域にしきい値Ｔｌｌ、が設定しである。また他方のコン
パレーク８は、両県レベル■ｏに対し、負の領域にしき
い値−ｒ ｔ−＋２が設定しである。従って一方のコン
パレータ７からはＣＷ信信号色、また他方のコンパレー
タ８からはＣＣＷ信号Ｊが、夫々分離して取り出される
。各信号ｌ、Ｊはアップグランカウンタに入力され、各
信号のパルス数を計数することによって、ロータリーエ
ンコーダー１の回転位置が検出される。
．８を含み、前記送信出力には両方のコンパレータ７．
８へ入力される。一方のコンパレータ７は、第３図に示
す如（、送信出力１（の基準レベル■ｏに対し、正の領
域にしきい値Ｔｌｌ、が設定しである。また他方のコン
パレーク８は、両県レベル■ｏに対し、負の領域にしき
い値−ｒ ｔ−＋２が設定しである。従って一方のコン
パレータ７からはＣＷ信信号色、また他方のコンパレー
タ８からはＣＣＷ信号Ｊが、夫々分離して取り出される
。各信号ｌ、Ｊはアップグランカウンタに入力され、各
信号のパルス数を計数することによって、ロータリーエ
ンコーダー１の回転位置が検出される。
斯くてロータリーエンコーダー１の回転方向に応、Ｖ÷
、カウンタパルス発生回路２はＣＷ信号ｊ′、ＣＣＷ信
号Ｊのいずれか信号を出力する。
、カウンタパルス発生回路２はＣＷ信号ｊ′、ＣＣＷ信
号Ｊのいずれか信号を出力する。
この出力信号がＣＷ信信号色とき、加算器５の出力は基
準レベルｖｏに対し正方向のパルス列となり、一方ＣＣ
Ｗ信号Ｊのとき、基準レベルＶ。
準レベルｖｏに対し正方向のパルス列となり、一方ＣＣ
Ｗ信号Ｊのとき、基準レベルＶ。
に対し負方向のパルス列となり、一連の送信出力Ｋか１
本の出力信号線６を介して受信回路へ送信される。
本の出力信号線６を介して受信回路へ送信される。
第１図は本発明にかかる装置の回路ブロック図、第２図
は受信回路のブロック図、第３図はコンパレータのしき
い値設定状態を示す説明図である。
は受信回路のブロック図、第３図はコンパレータのしき
い値設定状態を示す説明図である。
Claims (1)
- ２相出力のロータリーエンコーダーと、２相出力を信号
変換して正逆回転方向に対応するカウンタパルスを出力
するカウンタパルス発生回路と、一方のカウンタパルス
を位相反転する反転回路と、他方のカウンタパルスと反
転出力とを加算する加算回路とから成るロータリーエン
コーダーの信号出力装ｒ０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19732783A JPS6088316A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19732783A JPS6088316A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6088316A true JPS6088316A (ja) | 1985-05-18 |
| JPH0442602B2 JPH0442602B2 (ja) | 1992-07-14 |
Family
ID=16372618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19732783A Granted JPS6088316A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6088316A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009025286A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Sharp Corp | 光学式エンコーダおよび電子機器 |
| JP2010139427A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Mitsuba Corp | パルス合成回路 |
| US7820957B2 (en) | 2007-07-05 | 2010-10-26 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical encoder for detecting movement of a moving object and electronic equipment including the optical encoder |
| US7943897B2 (en) | 2007-06-20 | 2011-05-17 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical encoder and electronic equipment |
| US8040267B2 (en) | 2009-03-03 | 2011-10-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Decoder device and movement controller |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS508152A (ja) * | 1973-04-18 | 1975-01-28 | ||
| JPS5383645A (en) * | 1976-12-29 | 1978-07-24 | Hokushin Electric Works | Measuring apparatus for absolute position of displacement |
-
1983
- 1983-10-20 JP JP19732783A patent/JPS6088316A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS508152A (ja) * | 1973-04-18 | 1975-01-28 | ||
| JPS5383645A (en) * | 1976-12-29 | 1978-07-24 | Hokushin Electric Works | Measuring apparatus for absolute position of displacement |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009025286A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Sharp Corp | 光学式エンコーダおよび電子機器 |
| US7943897B2 (en) | 2007-06-20 | 2011-05-17 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical encoder and electronic equipment |
| US7820957B2 (en) | 2007-07-05 | 2010-10-26 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical encoder for detecting movement of a moving object and electronic equipment including the optical encoder |
| JP2010139427A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Mitsuba Corp | パルス合成回路 |
| US8040267B2 (en) | 2009-03-03 | 2011-10-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Decoder device and movement controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0442602B2 (ja) | 1992-07-14 |
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