JPS6118818A - ロ−タリ−エンコ−ダ装置 - Google Patents
ロ−タリ−エンコ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS6118818A JPS6118818A JP14110584A JP14110584A JPS6118818A JP S6118818 A JPS6118818 A JP S6118818A JP 14110584 A JP14110584 A JP 14110584A JP 14110584 A JP14110584 A JP 14110584A JP S6118818 A JPS6118818 A JP S6118818A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- output
- rectangular wave
- phase
- pulse
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
げ）産業上の利用分野
本発明はロータリーエンコーダ装置＆と関する。
（ロ）従来の技術
従来からロータリーエンコーダ装置は、回転体の回転方
向及び回転数等を検出するものとして、連続回転するも
のくたとえばモータ）や所定角度回転させるもの（たと
えばロボットの軸制御）等ｌこ採用されている。
向及び回転数等を検出するものとして、連続回転するも
のくたとえばモータ）や所定角度回転させるもの（たと
えばロボットの軸制御）等ｌこ採用されている。
この種従来装置は、回転体の回転により、互い（ζ９０
度位相の異なる２相の矩形波出方を発生する矩形波発生
回路と、この発注回路からの２相の矩形波出力を波形処
理して、回転体の回転方向に応じたパルスを生ずる論理
回路とを具備するものである。
度位相の異なる２相の矩形波出方を発生する矩形波発生
回路と、この発注回路からの２相の矩形波出力を波形処
理して、回転体の回転方向に応じたパルスを生ずる論理
回路とを具備するものである。
即ち、矩形波発生回路の２相矩形波出方を、夫々第４図
ピ）及び（ロ）に示す如く、人相及びＢ相とし、同図ビ
）の人相がＢ相より９０度進むときを正転時、同図（ロ
）のＢ相が人相より９０度進むときを逆転時とする。こ
のような２相矩形波出方に対し、第５図ビ）及び（叩と
示すように、論理回路内のフリップフロップ回路にて、
各相出力を夫々１クロツクパル、ス分遅延させて各相の
遅延出力を作成する。Ａ相出力、Ａ相遅延出力、Ｂ相出
力及びＢ相違延出力にて、Ａ相出力を最下位ビットとす
るゆビットの信号を構成し、■乃至■のタイミング時に
おける１６進の数値をデジタルカウンタの出力データと
して、このデータが論理回路のＲＯＭのデータと一致す
るかどうかにより正転か逆転かを判断回路にて検出する
。たとえば各タイミング時のデータが、順次０．１．６
．７、ＦＳＥ、Ｃ，８であれば、ＲＯＭのデータと一致
し、正転状態にあることを検出する。この場合に正転時
と逆転時の共通の１６進の数値、即ち３、ＦＳＣを検出
しないようにし、０．１．７、Ｅ、３のデータのときは
正転信号、０．４、Ｄ、Ｂ、２のときは逆転信号とする
ことによりＲＯＭとして容量の小さいものを使用してい
る。
ピ）及び（ロ）に示す如く、人相及びＢ相とし、同図ビ
）の人相がＢ相より９０度進むときを正転時、同図（ロ
）のＢ相が人相より９０度進むときを逆転時とする。こ
のような２相矩形波出方に対し、第５図ビ）及び（叩と
示すように、論理回路内のフリップフロップ回路にて、
各相出力を夫々１クロツクパル、ス分遅延させて各相の
遅延出力を作成する。Ａ相出力、Ａ相遅延出力、Ｂ相出
力及びＢ相違延出力にて、Ａ相出力を最下位ビットとす
るゆビットの信号を構成し、■乃至■のタイミング時に
おける１６進の数値をデジタルカウンタの出力データと
して、このデータが論理回路のＲＯＭのデータと一致す
るかどうかにより正転か逆転かを判断回路にて検出する
。たとえば各タイミング時のデータが、順次０．１．６
．７、ＦＳＥ、Ｃ，８であれば、ＲＯＭのデータと一致
し、正転状態にあることを検出する。この場合に正転時
と逆転時の共通の１６進の数値、即ち３、ＦＳＣを検出
しないようにし、０．１．７、Ｅ、３のデータのときは
正転信号、０．４、Ｄ、Ｂ、２のときは逆転信号とする
ことによりＲＯＭとして容量の小さいものを使用してい
る。
このように従来の装置においては、矩形波発生回路から
得た２相矩形波出カを波形処理して各遅延出力を得、こ
れら４個の出力を各タイミング時にデジタルカウント処
理し、この数値が所定状態にあるか、否かにより、回転
方向を検出するものであるため、論理回路の構成が複雑
となり、高価になる欠点がある。
得た２相矩形波出カを波形処理して各遅延出力を得、こ
れら４個の出力を各タイミング時にデジタルカウント処
理し、この数値が所定状態にあるか、否かにより、回転
方向を検出するものであるため、論理回路の構成が複雑
となり、高価になる欠点がある。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、矩形波
発生回路から得られた２相矩形波出力を、デジタルカウ
ンタを用いることなく、波形処理して回転体の回転方向
に応じた正転パルス列又は逆転パルス列を発生するパル
ス発生回路を簡単な構成により得ようとするものである
。
発生回路から得られた２相矩形波出力を、デジタルカウ
ンタを用いることなく、波形処理して回転体の回転方向
に応じた正転パルス列又は逆転パルス列を発生するパル
ス発生回路を簡単な構成により得ようとするものである
。
に）問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するため、本発明によるロータリーエ
ンコーダ装置は、回転体の回転により、互いに９０度位
相の異なる人相矩形波出力とＢ相矩形波出力を発生する
矩形波発生回路と、人相矩形波出力とｎ相矩形波出力を
へカーとして、正転パルス列又は逆転パルス列を回転体
の回転方向に応じて発生するパルス発生回路とを備え、
このパルス発生回路は、人相矩形波出力を反転するイン
バータ回路と、人相矩形波出力の立上時にパルスを生ず
る第１ワンショットマルチ回路と、インバータ回路の出
力の立上時にパルスを生ずる第２ワンショットマルチ回
路と、第１ワンシ３ヲトマルチ回路の出力パルスとＢ相
矩形波出力を入力する第１アンド回路と、第２ワンショ
ットマルチ回路の出力パルスとＢ相矩形波出力を入力す
る第２アンド回路とを具備してなり、第１及び第２アン
ド回路の出力パルス列の一方を正転パルス列、他方を逆
転パルス列にしたことを特徴とするものである。
ンコーダ装置は、回転体の回転により、互いに９０度位
相の異なる人相矩形波出力とＢ相矩形波出力を発生する
矩形波発生回路と、人相矩形波出力とｎ相矩形波出力を
へカーとして、正転パルス列又は逆転パルス列を回転体
の回転方向に応じて発生するパルス発生回路とを備え、
このパルス発生回路は、人相矩形波出力を反転するイン
バータ回路と、人相矩形波出力の立上時にパルスを生ず
る第１ワンショットマルチ回路と、インバータ回路の出
力の立上時にパルスを生ずる第２ワンショットマルチ回
路と、第１ワンシ３ヲトマルチ回路の出力パルスとＢ相
矩形波出力を入力する第１アンド回路と、第２ワンショ
ットマルチ回路の出力パルスとＢ相矩形波出力を入力す
る第２アンド回路とを具備してなり、第１及び第２アン
ド回路の出力パルス列の一方を正転パルス列、他方を逆
転パルス列にしたことを特徴とするものである。
Ｇホ）作用
矩形波発生回路にて得られる９０度位相の異なる人相矩
形波出力とＢ相矩形波出力の一方である人相矩形波出力
の立上時及びこの人相矩形波出力を反転した反転出力の
立上時に、夫々第１及び第２ワンシＢｖ）マルチ回路に
てパルスを発生させ、この両パルスと他方のＢ相知形波
出力との各アンド出力を第１及び第２アンド回路にて出
力させることにより、回転体の正転時には、一方のアン
ド出力のみが生じて正転パルス列となり、逆転時には、
他方のアンド出力のみが生じて逆転パルス列となる。
形波出力とＢ相矩形波出力の一方である人相矩形波出力
の立上時及びこの人相矩形波出力を反転した反転出力の
立上時に、夫々第１及び第２ワンシＢｖ）マルチ回路に
てパルスを発生させ、この両パルスと他方のＢ相知形波
出力との各アンド出力を第１及び第２アンド回路にて出
力させることにより、回転体の正転時には、一方のアン
ド出力のみが生じて正転パルス列となり、逆転時には、
他方のアンド出力のみが生じて逆転パルス列となる。
（へ）実施例
本発明の一実施例を図面に４ ｔ＞て説明する。
第２図は矩形波発生回路図である。この図面において、
矩形波発生回路（υは、人相矩形波回路（２亀）とＢ相
矩形波回路（２ｂ）とからなり、この両回路は実質的に
同一回路からなる。即ち各回路は発光素子（３）（図中
の添字−又はｂはＡ相矩形波回路又はＢ相矩形波回路に
属するものを示す。以下同じ。）からの光を、回転体と
同期して回転する遮光板（４）のスリッ・トを介して受
光素子（５）が検出してその検出出力が比較器（６）の
出入力端に入力され、比較器（６）の（−）入力端に入
力される基準電圧より大きいとき、出力端（７）に夫々
矩形波出、力が生ずる。
矩形波発生回路（υは、人相矩形波回路（２亀）とＢ相
矩形波回路（２ｂ）とからなり、この両回路は実質的に
同一回路からなる。即ち各回路は発光素子（３）（図中
の添字−又はｂはＡ相矩形波回路又はＢ相矩形波回路に
属するものを示す。以下同じ。）からの光を、回転体と
同期して回転する遮光板（４）のスリッ・トを介して受
光素子（５）が検出してその検出出力が比較器（６）の
出入力端に入力され、比較器（６）の（−）入力端に入
力される基準電圧より大きいとき、出力端（７）に夫々
矩形波出、力が生ずる。
基準電圧は抵抗（８）及び定電圧素子（９）から得られ
る。
る。
図中００）〜（２）は抵抗、圓はコンデンサ、α９は電
源端子である。。
源端子である。。
両回路（２ａ）（２ｂ）は、遮光板（４）のスリットが
、９０度位相がずれる如く設けられているため、出力端
（７ａ）と（７ｂ）には第３図イ）及び（ロ）に示すＡ
相矩形波出力（ＡｌとＢ相矩形波出力四が生ずる。この
第３図は中央の二点鎖線より右側は正転時を、左側は逆
、報時を示し、正転時は右方向に時間が進行し、逆転時
は左方向に時間が進行するものとして示されている。こ
の図から明らかな如く、正転時には、Ｂ相矩形波出力四
が人相矩形波出力（Ａｌより９０度位相が進み、逆転時
にはＡ相矩形波出力（ＡｌがＢ相矩形波出力（Ｂｌより
９０度位相が進んでいる。
、９０度位相がずれる如く設けられているため、出力端
（７ａ）と（７ｂ）には第３図イ）及び（ロ）に示すＡ
相矩形波出力（ＡｌとＢ相矩形波出力四が生ずる。この
第３図は中央の二点鎖線より右側は正転時を、左側は逆
、報時を示し、正転時は右方向に時間が進行し、逆転時
は左方向に時間が進行するものとして示されている。こ
の図から明らかな如く、正転時には、Ｂ相矩形波出力四
が人相矩形波出力（Ａｌより９０度位相が進み、逆転時
にはＡ相矩形波出力（ＡｌがＢ相矩形波出力（Ｂｌより
９０度位相が進んでいる。
次に第１図にパルス発生回路図を示す。この図面に＄い
て、パルス発生回路ｕｔｂは、人相矩形波出力内が入力
される入力端０７）とＢ相矩形波出力（Ｂｌが入力され
る入力端０印とを有する。入力端０ηに入力される人相
矩形波出力へ）は、インバー＾にて反転されて、反転出
力内となる。人相矩形波出力内と反転出力内は、第１又
は第２ワンシ！！フトマルチ回路（４）１（２１）に個
別に入力されて、夫々の出力の立」１時に対応してパル
ス（ｊＡ）又は（ｊＡ）となる。
て、パルス発生回路ｕｔｂは、人相矩形波出力内が入力
される入力端０７）とＢ相矩形波出力（Ｂｌが入力され
る入力端０印とを有する。入力端０ηに入力される人相
矩形波出力へ）は、インバー＾にて反転されて、反転出
力内となる。人相矩形波出力内と反転出力内は、第１又
は第２ワンシ！！フトマルチ回路（４）１（２１）に個
別に入力されて、夫々の出力の立」１時に対応してパル
ス（ｊＡ）又は（ｊＡ）となる。
前記反転出力（ハ））及びパルス（ｊＡ）（ｊＡ）の波
形図を声３図（ハ）に））捧）に示す。各ワンショット
マルチ回路彌（財）は夫々２個のノア回路＠（２）、コ
ンデンサ（財）及び抵抗（５）（イ）からなる。前記パ
ルス（ｊＡ）又は（ｊＡ）が一方に入力される第１及び
第２アンド回路＠（４）の他方には、入力端α印に入力
されるＢ相矩形波田力（Ｂｌが入力される。従って第１
アンド回路曽の、出力端ムからは、パルス（１人）とｂ
相矩形波出力（Ｂｌのアンド出力（ΔＡ−Ｂ）を生じ、
第２アンド回路■の出力端（イ）からは、パルス（ｊＡ
）とＢ相矩形波出力儒）のアンド出力（ΔＡ−Ｂ）が生
ずる。このアンド出力（ｊＡ−Ｂ）と（ｊＡ−Ｂ）の波
形図を第３図（へ）及び（）ＩＩｃ示す。この波形図か
ら明らかな如く、正転の場合には、第２ワンショットマ
ルチ回路（社）からの出力パルス（１人）が生ずる時に
Ｂ相矩形波出力（Ｂｌがローであるため、第２アンド回
路■からは出力が出ない。これに対し、第１ワンシ３９
トマルチ回路■からの出力パルス（ｊＡ）が生ずる時に
、Ｂ相矩形波出力（Ｂｌがハイであるため、第１アンド
回路勾から出力（ΔＡ−Ｂ）が生じて正転パルス列とな
る。逆転の場合には、逆に、第１アンド回路（５）から
は出力が生じなく、第２アンド回路−から出力（ΔＡ−
Ｂ）が生じて逆転パルス列となる。
形図を声３図（ハ）に））捧）に示す。各ワンショット
マルチ回路彌（財）は夫々２個のノア回路＠（２）、コ
ンデンサ（財）及び抵抗（５）（イ）からなる。前記パ
ルス（ｊＡ）又は（ｊＡ）が一方に入力される第１及び
第２アンド回路＠（４）の他方には、入力端α印に入力
されるＢ相矩形波田力（Ｂｌが入力される。従って第１
アンド回路曽の、出力端ムからは、パルス（１人）とｂ
相矩形波出力（Ｂｌのアンド出力（ΔＡ−Ｂ）を生じ、
第２アンド回路■の出力端（イ）からは、パルス（ｊＡ
）とＢ相矩形波出力儒）のアンド出力（ΔＡ−Ｂ）が生
ずる。このアンド出力（ｊＡ−Ｂ）と（ｊＡ−Ｂ）の波
形図を第３図（へ）及び（）ＩＩｃ示す。この波形図か
ら明らかな如く、正転の場合には、第２ワンショットマ
ルチ回路（社）からの出力パルス（１人）が生ずる時に
Ｂ相矩形波出力（Ｂｌがローであるため、第２アンド回
路■からは出力が出ない。これに対し、第１ワンシ３９
トマルチ回路■からの出力パルス（ｊＡ）が生ずる時に
、Ｂ相矩形波出力（Ｂｌがハイであるため、第１アンド
回路勾から出力（ΔＡ−Ｂ）が生じて正転パルス列とな
る。逆転の場合には、逆に、第１アンド回路（５）から
は出力が生じなく、第２アンド回路−から出力（ΔＡ−
Ｂ）が生じて逆転パルス列となる。
（ト）発明の効果
本発明によるロータリーエンコーダ装置は、回転体の回
転により互いに９０度位相の異なる２相の矩形波出力を
発生する矩形波発生回路と、２相の矩形波出力を入力と
して正転パルス列又は逆転−パルス列を回転体の回転方
向に応じて発生するパルス発生回路とを備え、このパル
ス発生回路を、１個のインパーク回路と、２個のワンシ
Ｂ・シトマルチ回路と、２個のアンド回路とにより構成
するため、従来装置のタイミングパルスが不要となり、
又デジタルカウンタ、ＲＯＭ及び判断回路等も不要とな
り、パルス発生回路の構成が簡単になる。
転により互いに９０度位相の異なる２相の矩形波出力を
発生する矩形波発生回路と、２相の矩形波出力を入力と
して正転パルス列又は逆転−パルス列を回転体の回転方
向に応じて発生するパルス発生回路とを備え、このパル
ス発生回路を、１個のインパーク回路と、２個のワンシ
Ｂ・シトマルチ回路と、２個のアンド回路とにより構成
するため、従来装置のタイミングパルスが不要となり、
又デジタルカウンタ、ＲＯＭ及び判断回路等も不要とな
り、パルス発生回路の構成が簡単になる。
このように回路構成が簡単であるため、矩形波発生回路
とパルス発生回路を、回転体の回転軸に取付けられる回
転検出機構に組み込むことも可能となる。
とパルス発生回路を、回転体の回転軸に取付けられる回
転検出機構に組み込むことも可能となる。
第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示し、第１図は
パルス発生回路図、第２図は矩形波発生回路図、第３図
は各部の波・形図である。第４図（イ）（ロ）及び第５
図（イ）（ロ）は従来装置の正転時及び逆転図時の動作
波形図である。 （１）・・・矩形波発生回路、（１６（・・・パルス発
生回路、ａ９・・・インバータ回路、■（２１Ｊ・・・
ワンショットマルチ回路、＠■・・・アンド回路。
パルス発生回路図、第２図は矩形波発生回路図、第３図
は各部の波・形図である。第４図（イ）（ロ）及び第５
図（イ）（ロ）は従来装置の正転時及び逆転図時の動作
波形図である。 （１）・・・矩形波発生回路、（１６（・・・パルス発
生回路、ａ９・・・インバータ回路、■（２１Ｊ・・・
ワンショットマルチ回路、＠■・・・アンド回路。
Claims (1)
- （１）回転体の回転により、互いに９０度位相の異なる
Ａ相矩形波出力とＢ相矩形波出力を発生する矩形波発生
回路と、Ａ相矩形波出力とＢ相矩形波出力を入力として
、正転パルス列又は逆転パルス列を回転体の回転方向に
応じて発生するパルス発生回路とを備え、このパルス発
生回路は、Ａ相矩形波出力を反転するインバータ回路と
、Ａ相矩形波出力の立上時にパルスを生ずる第１ワンシ
ョットマルチ回路と、インバータ回路の出力の立上時に
パルスを生ずる第２ワンショットマルチ回路と、第１ワ
ンショットマルチ回路の出力パルスとＢ相矩形波出力を
入力する第１アンド回路と、第２ワンショットマルチ回
路の出力パルスとＢ相矩形波出力を入力する第２アンド
回路とを具備してなり、第１及び第２アンド回路の出力
パルス列の一方を正転パルス列、他方を逆転パルス列に
したことを特徴とするロータリーエンコーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14110584A JPS6118818A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | ロ−タリ−エンコ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14110584A JPS6118818A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | ロ−タリ−エンコ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118818A true JPS6118818A (ja) | 1986-01-27 |
Family
ID=15284293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14110584A Pending JPS6118818A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | ロ−タリ−エンコ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6118818A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5725961A (en) * | 1995-10-06 | 1998-03-10 | Seiko Epson Corp. | Recording medium having ink-absorbent layer |
| US7021957B2 (en) | 2002-01-15 | 2006-04-04 | Tribotek, Inc. | Woven multiple-contact connector |
| US7056139B2 (en) | 2002-01-15 | 2006-06-06 | Tribotek, Inc. | Electrical connector |
| US7214106B2 (en) | 2005-07-18 | 2007-05-08 | Tribotek, Inc. | Electrical connector |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826616B2 (ja) * | 1975-08-21 | 1983-06-03 | イケガミ ヒデツグ | タキヨクジバソウチ |
-
1984
- 1984-07-06 JP JP14110584A patent/JPS6118818A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826616B2 (ja) * | 1975-08-21 | 1983-06-03 | イケガミ ヒデツグ | タキヨクジバソウチ |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5725961A (en) * | 1995-10-06 | 1998-03-10 | Seiko Epson Corp. | Recording medium having ink-absorbent layer |
| US7021957B2 (en) | 2002-01-15 | 2006-04-04 | Tribotek, Inc. | Woven multiple-contact connector |
| US7056139B2 (en) | 2002-01-15 | 2006-06-06 | Tribotek, Inc. | Electrical connector |
| US7214106B2 (en) | 2005-07-18 | 2007-05-08 | Tribotek, Inc. | Electrical connector |
| US7458827B2 (en) | 2005-07-18 | 2008-12-02 | Methode Electronics, Inc. | Electrical connector |
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