JPS61221808A - サ−ボ回路 - Google Patents
サ−ボ回路Info
- Publication number
- JPS61221808A JPS61221808A JP60062548A JP6254885A JPS61221808A JP S61221808 A JPS61221808 A JP S61221808A JP 60062548 A JP60062548 A JP 60062548A JP 6254885 A JP6254885 A JP 6254885A JP S61221808 A JPS61221808 A JP S61221808A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- circuit
- displacement
- speed
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータの回転速度および停止位置等を制御す
るサーボ回路に関し、特にシリアルプリンタに使用さ１
れるサーボ制御回路に関する。
るサーボ回路に関し、特にシリアルプリンタに使用さ１
れるサーボ制御回路に関する。
発明の概要
本発明は、モータの変位量に応じて位相が変化する位相
変調波と、その搬送波とを入力する排他的論理和回路と
。
変調波と、その搬送波とを入力する排他的論理和回路と
。
該排他的論理和回路の出力を積分してモータの変位量に
応じたアナログ信号を出す積分回路と、 該積分回路の出力をディジタル値に変換するアナログも
ディジタル変換手段を含み、該アナログ・ディジタル変
換手段の出力によってモータの変位量９回転方向および
速度を演算してモータの起動停止を制御する。ためのド
ライブ信号を発生する制御回路とを備えて、その制御回
路の一部または全部の機能をマイクロプロセッサによっ
て実現できるようにしたものである。
応じたアナログ信号を出す積分回路と、 該積分回路の出力をディジタル値に変換するアナログも
ディジタル変換手段を含み、該アナログ・ディジタル変
換手段の出力によってモータの変位量９回転方向および
速度を演算してモータの起動停止を制御する。ためのド
ライブ信号を発生する制御回路とを備えて、その制御回
路の一部または全部の機能をマイクロプロセッサによっ
て実現できるようにしたものである。
回路規模を縮小して価格を低下し、柔軟性を増加できる
という効果がある。
という効果がある。
従来技術
従来、この種のサーボ回路は、モータの変位量および回
転方向に応じて位相が変化する位相変調波と、搬送波と
の位相差を回路的に検出して、モータが一定角度変位す
るたびに回転方向に対応上て方向別に方向パルスを発生
させ、該方向パルスを計数してモータの位置を算出する
とともに、単位時間内のパルス数を計数して速度信号を
発生させ、これらに基づいてモータの回転停止等の制御
を行なうようにしている。上述の演算処理は、すべて電
気回路によって行なわれるため、従来のサーボ回路は制
御回路が大規模になり高価なものとなるという欠点があ
る。
転方向に応じて位相が変化する位相変調波と、搬送波と
の位相差を回路的に検出して、モータが一定角度変位す
るたびに回転方向に対応上て方向別に方向パルスを発生
させ、該方向パルスを計数してモータの位置を算出する
とともに、単位時間内のパルス数を計数して速度信号を
発生させ、これらに基づいてモータの回転停止等の制御
を行なうようにしている。上述の演算処理は、すべて電
気回路によって行なわれるため、従来のサーボ回路は制
御回路が大規模になり高価なものとなるという欠点があ
る。
発明が解決しようとする問題点
本発明は、上述の従来の欠点を解決し、モータの変位量
に応じた位相変調波を、マイクロプロセッサが処理でき
る信号に変換することにより、簡単な回路でモータを制
御することができるようにするものである。
に応じた位相変調波を、マイクロプロセッサが処理でき
る信号に変換することにより、簡単な回路でモータを制
御することができるようにするものである。
発明の構成
本発明のサーボ回路は、モータの変位量に応じて位相が
変化する位相変調波と、その搬送波とを入力する論理ゲ
ート回路と、 該論理ゲート回路の出力を積分してモータの変位量に応
じたアナログ信号を出す積分回路と。
変化する位相変調波と、その搬送波とを入力する論理ゲ
ート回路と、 該論理ゲート回路の出力を積分してモータの変位量に応
じたアナログ信号を出す積分回路と。
該積分回路の出力をディジタル値に変換するアナログ・
ディジタル変換手段を含み、該アナログ舎ディジタル変
換手段の出力によってモータの変位量１回転方向および
速度を演算してモータの起動停止を制御するためのドラ
イブ信号を発生する制御回路とを備えたことを特徴とす
る。
ディジタル変換手段を含み、該アナログ舎ディジタル変
換手段の出力によってモータの変位量１回転方向および
速度を演算してモータの起動停止を制御するためのドラ
イブ信号を発生する制御回路とを備えたことを特徴とす
る。
発明の実施例
次に１本発明について、図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図は１本発明の一実施例を示すブロック図である。
すなわち、制御対象となるモータ３は。
ドライブ回路２から供給されるドライブ信号Ｃによって
駆動される。そして、モータ３の回転軸に取付けられた
位相変調波発生トランジューサ５からは、搬送波Ｆの位
相をモータの変位量に応じて変化させた位相変調波Ｅが
出力される。
駆動される。そして、モータ３の回転軸に取付けられた
位相変調波発生トランジューサ５からは、搬送波Ｆの位
相をモータの変位量に応じて変化させた位相変調波Ｅが
出力される。
排他的論理和回路６は、位相変調波Ｅと搬送波Ｆの排他
的論理和回路をとって積分回路７に入力させる。排他的
論理和回路６の出力は搬送波Ｆと位相変調波Ｅの位相が
一致しているときは常に“０″であり、１８０°の位相
差のときは排他的論理和回路６の出力は常に“ｌ”とな
り、また例えば８０°の位相差のときは搬送波の１周期
中１／２の期間“１”で後の期間は“０”となる、従っ
て、位相差が０〜ｉｓｏ ’の間では、位相差が大きく
なるに従って排他的論理和回路６の出力する“１”の期
間が長くなって、そのデユーティ比は０から１まで上昇
する。従って、積分回路７の出力するアナログ位置信号
Ｇは例えばＯからＩＶに上昇する０位相差が１８０°を
越えると、今度は排他的論理和回路６の出力のデユーテ
ィ比が１からだんだん小さくなり、３６０°の位相差で
は０となる。すなわち、アナログ位置信号ＧはＩＶから
Ｏｖに減少する。従って、マイクロブセッサｌはアナロ
グ位置信号Ｇによってモータの変位量を知ることが可°
惨である。また、今例えばモータの停止位置をと配位相
差が８０°である位置に定められているものとすると、
停止位置でのアナログ位置信号Ｇは０．５ Ｖであるか
ら、正方向に回転するときは０．５Ｖから上昇してｌｖ
になった後にＩＶ〜Ｏｖの間を変位量に応じて周期的に
変化し、逆方向に回転するときは０．５ｖから一旦Ｏｖ
になった後にＯｖ〜１ｖの間を周期的に変化する。従っ
て、回転開始時のアナログ位置信号Ｇの電圧変化の方向
によってモータの回転方向を知ることが可能である。
的論理和回路をとって積分回路７に入力させる。排他的
論理和回路６の出力は搬送波Ｆと位相変調波Ｅの位相が
一致しているときは常に“０″であり、１８０°の位相
差のときは排他的論理和回路６の出力は常に“ｌ”とな
り、また例えば８０°の位相差のときは搬送波の１周期
中１／２の期間“１”で後の期間は“０”となる、従っ
て、位相差が０〜ｉｓｏ ’の間では、位相差が大きく
なるに従って排他的論理和回路６の出力する“１”の期
間が長くなって、そのデユーティ比は０から１まで上昇
する。従って、積分回路７の出力するアナログ位置信号
Ｇは例えばＯからＩＶに上昇する０位相差が１８０°を
越えると、今度は排他的論理和回路６の出力のデユーテ
ィ比が１からだんだん小さくなり、３６０°の位相差で
は０となる。すなわち、アナログ位置信号ＧはＩＶから
Ｏｖに減少する。従って、マイクロブセッサｌはアナロ
グ位置信号Ｇによってモータの変位量を知ることが可°
惨である。また、今例えばモータの停止位置をと配位相
差が８０°である位置に定められているものとすると、
停止位置でのアナログ位置信号Ｇは０．５ Ｖであるか
ら、正方向に回転するときは０．５Ｖから上昇してｌｖ
になった後にＩＶ〜Ｏｖの間を変位量に応じて周期的に
変化し、逆方向に回転するときは０．５ｖから一旦Ｏｖ
になった後にＯｖ〜１ｖの間を周期的に変化する。従っ
て、回転開始時のアナログ位置信号Ｇの電圧変化の方向
によってモータの回転方向を知ることが可能である。
また回転速度は、単位時間内のアナログ位置信号Ｇの電
圧変化によって知ることができることは勿論である。排
他的論理和回路６に代えて、アンドゲートまたはオア回
路等の論理ゲート回路を使用してもよい、ただし、その
場合はモータの変位量とゲート出力のデユーティ比との
対応関係、従ってアナログ位置信号Ｇとの対応関係は上
記と異なった対応となることは勿論である。
圧変化によって知ることができることは勿論である。排
他的論理和回路６に代えて、アンドゲートまたはオア回
路等の論理ゲート回路を使用してもよい、ただし、その
場合はモータの変位量とゲート出力のデユーティ比との
対応関係、従ってアナログ位置信号Ｇとの対応関係は上
記と異なった対応となることは勿論である。
マイクロブセッサｌは、Ａ／Ｄコンバータを内蔵してお
り、アナログ位置信号Ｇをディジタル信号に変換してモ
ータ３の現在の変位量、速度および回転方向を算出して
、目標速度、目標位置との誤差に応じたパルス幅変調ド
ライブ信号Ｂを出力する制御回路を構成している。
り、アナログ位置信号Ｇをディジタル信号に変換してモ
ータ３の現在の変位量、速度および回転方向を算出して
、目標速度、目標位置との誤差に応じたパルス幅変調ド
ライブ信号Ｂを出力する制御回路を構成している。
次に、本実施例の動作について説明する。マイクロブセ
ッサｌは外部からモータ制御情報Ａが入力されると、ア
ナログ位置信号Ｇによってモータが停止していることを
確認した後、パルス幅変調ドライブ信号Ｂを発して、モ
ータドライブ回路２を介してモータ３を駆動させる。モ
ータ３が駆動されると位相変調波発生トランジューサ５
からモータ３の角変位に応じて位相変調された位相変調
波Ｅが出力され、排他的論理和回路６は搬送波Ｆと位相
変調波Ｅの位相差に応じて前述したようなデユーティ比
のパルスを出力し、これが積分回路７で積分されてアナ
ログ位置信号Ｇとなる。マイクロブセッサ１はアナログ
位置信号Ｇによってモータ３の回転変位量９回転方向お
よび回転速度を算出して、時々刻刻と変化する目標位置
までの残りの変位量に応じて順次最適な速度設定を行な
い、該速度設定値とアナログ位置信号Ｇから得られたモ
ータ３の実際の速度とを比較し、その速度誤差に応じて
パルス幅変調したパルス幅変調ドライブ信号Ｂを発生し
てモータドライブ回路２を介してモータ３を駆動して目
標位置近傍までの速度制御を行なう、そして、モータ３
が目標位置近傍まで変位した時点で、速度設定値を０と
すると共に、現在のモータ３の回転速度と目標点までの
距離を位置誤差情報として求め、該位置誤差情報に応じ
てパルス幅変調したパルス幅変調ドライブ信号Ｂを発生
して、モータドライブ回路２を介してモータ３の位置決
めを行なう０本実施例は、排他的論理和回路６によって
モータの変位に応じたデユーティ比のパルスを発生させ
、それを積分してアナログ位置信号Ｇを得ることにより
、マイクロブセッサｌが処理可能な信号に変換して、マ
イクロブセッサ１によってモータの制御を行なうため、
従来のように大規模の回路が必要でないという効果があ
る。排他的論理和回路６に代えて、アンドゲートまたは
オア回路等を使用した場合も同様な動作により、同様な
効果を奏することができる。
ッサｌは外部からモータ制御情報Ａが入力されると、ア
ナログ位置信号Ｇによってモータが停止していることを
確認した後、パルス幅変調ドライブ信号Ｂを発して、モ
ータドライブ回路２を介してモータ３を駆動させる。モ
ータ３が駆動されると位相変調波発生トランジューサ５
からモータ３の角変位に応じて位相変調された位相変調
波Ｅが出力され、排他的論理和回路６は搬送波Ｆと位相
変調波Ｅの位相差に応じて前述したようなデユーティ比
のパルスを出力し、これが積分回路７で積分されてアナ
ログ位置信号Ｇとなる。マイクロブセッサ１はアナログ
位置信号Ｇによってモータ３の回転変位量９回転方向お
よび回転速度を算出して、時々刻刻と変化する目標位置
までの残りの変位量に応じて順次最適な速度設定を行な
い、該速度設定値とアナログ位置信号Ｇから得られたモ
ータ３の実際の速度とを比較し、その速度誤差に応じて
パルス幅変調したパルス幅変調ドライブ信号Ｂを発生し
てモータドライブ回路２を介してモータ３を駆動して目
標位置近傍までの速度制御を行なう、そして、モータ３
が目標位置近傍まで変位した時点で、速度設定値を０と
すると共に、現在のモータ３の回転速度と目標点までの
距離を位置誤差情報として求め、該位置誤差情報に応じ
てパルス幅変調したパルス幅変調ドライブ信号Ｂを発生
して、モータドライブ回路２を介してモータ３の位置決
めを行なう０本実施例は、排他的論理和回路６によって
モータの変位に応じたデユーティ比のパルスを発生させ
、それを積分してアナログ位置信号Ｇを得ることにより
、マイクロブセッサｌが処理可能な信号に変換して、マ
イクロブセッサ１によってモータの制御を行なうため、
従来のように大規模の回路が必要でないという効果があ
る。排他的論理和回路６に代えて、アンドゲートまたは
オア回路等を使用した場合も同様な動作により、同様な
効果を奏することができる。
第２図は本発明の他の実施例を示すブロック図である。
この場合は、アナログ・ディジタル変換回路】１をマイ
クロプロセッサ８の外部に付加してアナログ・ディジタ
ル変換に要するマイクロプロセッサ８の負担を減少し、
さらにマイクロプロセッサ８から出力される速度および
位置誤差情報Ｈと、クロック信号工をカウンタｌＯで循
環的にカウントしたカウント値Ｊとを比較して、上記誤
差情報に応じて出力パルス幅を変化させるディジタルコ
ンパレータ９を設けて、該ディジタルコンパレータ９に
よってパルス幅変調ドライブ信号Ｂを出力するようにす
ることにより、パルス幅変調ドライブ信号をマイクロプ
ロセッサ自身マ演算発生する処理の負担を除去したもの
である。この場合は、アナログ・ディジタル変換回路１
１．マイクロプロセッサ８．カウンタｌＯおよびディジ
タルコンパレータ９で制御回路１２を構成し、前述の実
施例と同様な動作により同様な効果を奏することかで畳
２ 発明の効果 以上のように１本発明においては、モータの変位量に応
じた位相変調信号を論理ゲート回路および積分回路によ
ってマイクロプロセッサが処理可能な信号に変換し、制
御回路の一部または全部の機能をマイクロプロセッサに
よって実現できルヨうに構成したから、制御回路を簡素
化して柔軟性を増加し、かつ価格を低下させることがで
きるという効果がある。
クロプロセッサ８の外部に付加してアナログ・ディジタ
ル変換に要するマイクロプロセッサ８の負担を減少し、
さらにマイクロプロセッサ８から出力される速度および
位置誤差情報Ｈと、クロック信号工をカウンタｌＯで循
環的にカウントしたカウント値Ｊとを比較して、上記誤
差情報に応じて出力パルス幅を変化させるディジタルコ
ンパレータ９を設けて、該ディジタルコンパレータ９に
よってパルス幅変調ドライブ信号Ｂを出力するようにす
ることにより、パルス幅変調ドライブ信号をマイクロプ
ロセッサ自身マ演算発生する処理の負担を除去したもの
である。この場合は、アナログ・ディジタル変換回路１
１．マイクロプロセッサ８．カウンタｌＯおよびディジ
タルコンパレータ９で制御回路１２を構成し、前述の実
施例と同様な動作により同様な効果を奏することかで畳
２ 発明の効果 以上のように１本発明においては、モータの変位量に応
じた位相変調信号を論理ゲート回路および積分回路によ
ってマイクロプロセッサが処理可能な信号に変換し、制
御回路の一部または全部の機能をマイクロプロセッサに
よって実現できルヨうに構成したから、制御回路を簡素
化して柔軟性を増加し、かつ価格を低下させることがで
きるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明の他の実施例を示すブロック図である。 図において、ｌ：マイクロブセッサ、２：モータドライ
ブ回路、３：モータ、４：モータ電流検出用抵抗、５：
位相変調波発生トランジューサ。 ６：排他的論理和回路、７：積分回路、８：マイクロプ
ロセッサ、９：ディジタルコンパレータ、ｌＯ：カウン
タ、１１：アナログ・ディジタル変換回路、１２二制御
回路。
本発明の他の実施例を示すブロック図である。 図において、ｌ：マイクロブセッサ、２：モータドライ
ブ回路、３：モータ、４：モータ電流検出用抵抗、５：
位相変調波発生トランジューサ。 ６：排他的論理和回路、７：積分回路、８：マイクロプ
ロセッサ、９：ディジタルコンパレータ、ｌＯ：カウン
タ、１１：アナログ・ディジタル変換回路、１２二制御
回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの変位量に応じて位相が変化する位相変調波と、
その搬送波とを入力する論理ゲート回路と、 該論理ゲート回路の出力を積分してモータの変位量に応
じたアナログ信号を出す積分回路 と、 該積分回路の出力をディジタル値に変換するアナログ・
ディジタル変換手段を含み、該アナログ・ディジタル変
換手段の出力によつてモータの変位量、回転方向および
速度を演算してモータの起動停止を制御するためのドラ
イブ信号を発生する制御回路とを備えたことを特徴とす
るサーボ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60062548A JPS61221808A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | サ−ボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60062548A JPS61221808A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | サ−ボ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61221808A true JPS61221808A (ja) | 1986-10-02 |
Family
ID=13203402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60062548A Pending JPS61221808A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | サ−ボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61221808A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7330326B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-02-12 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Recordable disk rotational speed error correction circuit |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP60062548A patent/JPS61221808A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7330326B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-02-12 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Recordable disk rotational speed error correction circuit |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4228396A (en) | Electronic tachometer and combined brushless motor commutation and tachometer system | |
| US7362070B2 (en) | Electric motor control system including position determination and error correction | |
| EP0154654B1 (en) | Device for detecting position of rotor of motor | |
| CN101834555A (zh) | 转速检测电路和具有该转速检测电路的电动机驱动器装置 | |
| JPS59188385A (ja) | サ−ボ制御回路 | |
| JPS61221808A (ja) | サ−ボ回路 | |
| JPH0565827B2 (ja) | ||
| JPH09128055A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPS6399793A (ja) | 同期モ−タの制御方法 | |
| JPH07308090A (ja) | モータ駆動回路の位相補正方法 | |
| JPS6227036Y2 (ja) | ||
| JPH0716555B2 (ja) | ミシン制御装置 | |
| JPS6118818A (ja) | ロ−タリ−エンコ−ダ装置 | |
| SU1076934A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
| JPS63213485A (ja) | パルス間隔をもとにモ−タを制御する方法 | |
| SU758218A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код 1 | |
| SU1109783A1 (ru) | Устройство дл определени погрешности преобразовател угла поворота вала в код | |
| KR920000732B1 (ko) | 구형파 구동형·무정류자 직류 전동기의 최적정류회로 및 그 방법 | |
| JPH07284300A (ja) | 可変速駆動装置 | |
| JPS60168014A (ja) | 回転角度指示装置 | |
| JPS5897619A (ja) | 回転パルス検出装置 | |
| JPH07112152B2 (ja) | 信号パタ−ン発生装置 | |
| JPH05176581A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPS63198589A (ja) | 同期電動機のデジタル制御装置 | |
| JPH073372B2 (ja) | トルク検出装置 |