JP2608348B2 - 位置制御装置 - Google Patents

位置制御装置

Info

Publication number
JP2608348B2
JP2608348B2 JP3046553A JP4655391A JP2608348B2 JP 2608348 B2 JP2608348 B2 JP 2608348B2 JP 3046553 A JP3046553 A JP 3046553A JP 4655391 A JP4655391 A JP 4655391A JP 2608348 B2 JP2608348 B2 JP 2608348B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
shaft
line
drive shaft
integrator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP3046553A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH04220343A (ja
Inventor
ハイト ジャクソン デイル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Heidelberger Druckmaschinen AG
Original Assignee
Heidelberger Druckmaschinen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Heidelberger Druckmaschinen AG filed Critical Heidelberger Druckmaschinen AG
Publication of JPH04220343A publication Critical patent/JPH04220343A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2608348B2 publication Critical patent/JP2608348B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/08—Cylinders
    • B41F13/10—Forme cylinders
    • B41F13/12—Registering devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
    • H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
  • Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置制御に関するもの
で、印刷機の１つのユニットを駆動するためのドライブ
シャフトの位置を、印刷機の別のユニットを駆動するた
めの別のドライブシャフトの位置に対して、ドライブシ
ャフトの加速期間中に、制御するための装置を実現する
ものである。
【０００２】
【従来技術】印刷機は普通、多数の印刷ユニットを有し
ている。ある印刷機では、各印刷ユニットは１つのドラ
イブシャフトを持っており、そのドライブシャフトはそ
の特定の印刷ユニットのドライブシャフトを駆動するた
めの電気モーターの出力シャフトと駆動的に結合してい
る。速度制御器は電気モーターの出力シャフトの回転速
度を制御するための速度制御信号を供給する。この速度
制御器はレギュレーターからの制御出力信号に応答して
速度制御信号を供給する。レギュレーターからの制御出
力信号は、ドライブシャフトの実際の位置を表わす信号
と、マスタードライブシャフトとして知られている、別
の印刷ユニットの別のドライブシャフトの実際の位置を
表わす別の信号とに応答して、発生される。
【０００３】マスタードライブシャフトに対する各印刷
ユニットのドライブシャフトの位置は、異なる印刷ユニ
ットの特定の見当を維持するように正確に制御され、維
持される必要がある。各印刷ユニットのドライブシャフ
トはそれが組込まれている電気モーターの出力シャフト
に駆動的に結合しているので、マスタードライブシャフ
トに対する各出力シャフトの位置は、異なる印刷ユニッ
トの特定の見当を維持するように正確に制御され、そし
て維持されなくてはならない。異なる印刷ユニットの特
定の見当は、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻
紙との間の見当誤差および／または折り切断誤差のよう
な誤差を防ぐために要求される。
【０００４】多くの型式のレギュレーターが、マスター
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置を制御するために利用されている。マスタードライブ
シャフトの位置に対するドライブシャフトの位置を制御
するためのレギュレーターの１つの型式は、閉じられた
ループのサーボ機構の出力信号が基準信号に追従してロ
ックされているような、フェーズロックループのレギュ
レータである。フェーズロックは、出力信号と基準信号
の位相を比較することによって実行される。出力信号と
基準信号との間にある、どのような位相差も誤差補正信
号に変換される。この誤差補正信号は、出力信号が基準
信号に追従するよう、閉じられたループのサーボ機構の
出力信号を変更させるのに用いられる。
【０００５】マスタードライブシャフトの位置に対する
ドライブシャフトの位置を制御するためのレギュレータ
ーの別の型式は同期レギュレーターである。この型式の
レギュレーターでは、シンクロとして知られている装置
が、ドライブシャフトの角度位置を、それを表わす電気
的出力信号に変換するために用いられている。マスター
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置は、シンクロレギュレーターからの電気的出力信号に
応答して制御される。
【０００６】フェーズロックループ型レギュレーターま
たはシンクロ型レギュレーターのようなレギュレーター
が用いられると、ドライブシャフトの実際の位置とマス
タードライブシャフトの実際の位置との間の望ましくな
い位置誤差が、印刷機の加速の間に生じる。印刷機の加
速の間の、この相対シャフト位置誤差は、一様な状態の
誤差である。印刷機の加速の間の、この位置誤差は、印
刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻紙との間の見当
誤差および／または折り切断誤差のような望ましくない
誤差を生じさせるため、望ましくない。
【０００７】印刷機の加速中のシャフト位置誤差の値
は、開ループ補償を持つレギュレーターを使用すること
によって、減じられるか、または少なくとも理論的には
除去される。開ループ補償は、「フォーシング」「速度
基準」および「ｄＰ／ｄｔフィードフォワード」のよう
な別の名前で呼ばれることもある。開ループ補償を持つ
レギュレーターは初期的にシャフト位置誤差の値を減少
させるとは言っても、そのようなレギュレーターは望ま
しくない長期間の素子変化あるいはメンテナンスのため
のハードウェア変化にさらされる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ドライブシャフトの加
速中に、出力信号を基準信号に安定して迅速に追従させ
ることのできるドライブシャフトの位置を制御するため
の装置を実現することが、本発明の目的である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の課題は、第一シ
ャフトの望ましい位置を表わす第一位置信号を供給する
ための装置と、第一シャフトの実際の位置を表わす第二
位置信号を供給するための装置と、位置誤差信号とし
て、第一および第二位置信号の間の差である信号を供給
するための装置と、位置誤差信号を受け、位置誤差信号
の積分値に相当する第一出力信号を供給するための第一
積分器と、前記第一積分器からの第一出力信号を受け、
第一出力信号の積分値に相当する第二出力信号を供給す
るための第二積分器と、前記第一位置信号と、第二積分
器からの第二出力信号との加算値に相当する第三出力信
号を供給するための装置と、前記第三出力信号に応答し
て第一シャフトを加速するための制御装置とを有する位
置制御装置により達成される。
【００１０】位置誤差信号は、第一及び第二位置信号間
の差として得られる。
【００１１】第一積分器は位置誤差信号を受けて、位置
誤差信号の積分値に相当する第一出力信号を発生する。
第二積分器は第一積分器からの第一出力信号を受けて、
第一出力信号の積分値に相当する第二出力信号を発生す
る。電気モーターを含む制御装置は第二積分器からの第
二出力信号に応答してドライブシャフトを加速する。
【００１２】本発明によって構成された装置は特に、印
刷ユニットの加速中の印刷ユニットのドライブシャフト
の位置を制御するのに適している。望ましい形態として
は、第二位置信号はドライブシャフトに結び付いた位置
エンコーダーによって得られ、そして第一位置信号はマ
スタードライブシャフトとして知られている別のドライ
ブシャフトに結び付いた位置エンコーダーによって得ら
れる。位置誤差増幅器は、位置誤差信号を供給するため
に、第一および第二位置信号の間の差を得る。制御装置
は、ドライブシャフトと駆動的に接続されている出力シ
ャフトを持つモーターと、そして電気モーターと動作的
に接続されている速度制御器とを有している。この速度
制御器は、電気モーターを制御するために、そしてドラ
イブシャフトの位置を制御するために、第二積分器から
の第二出力信号に応答する。
【００１３】
【実施例】本発明の前述の、そして他の特色と利点と
は、添付図面と関連している本発明の望ましい実施例の
以下の説明を読むことによって、本発明に関係する当業
技術者には明らかとなるであろう。
【００１４】本発明は、別のユニットを駆動するための
別のドライブシャフトの位置に対する、１つのユニット
を駆動するための１つのドライブシャフトの位置を、そ
れら２つのドライブシャフトが加速されている間に、制
御するための装置を供給しようとするものである。本発
明の装置の適用と構成は変更することができる。本発明
の装置は特に、印刷機に用いるのに適しており、ここで
は印刷機に適用された場合について説明する。
【００１５】図１を参照すると、印刷機１０は、標準的
にインフィード、印刷ユニット、ドライヤー、チルロー
ルユニット、およびフォルダーを含む多数のユニットを
有している。図１では、２つのインフィード１２，１
４、８つの印刷ユニット１５，１６，１７，１８，１
９，２０，２１，２２、１つのドライヤー２３、２つの
チルロールユニット２４，２５、そして２つのフォルダ
ー２６，２８が示されている。描かれているように、７
つの印刷ユニット１６〜２２と２つのフォルダー２６，
２８は接続されていて、そして印刷ユニット１５から
の、線３０上の位置信号に応答する。印刷ユニット１５
は、マスター基準信号源３６に接続されており、そして
そこからの線３５上のマスター基準信号に応答する。
【００１６】マスター基準信号源３６は、線３５上のマ
スター基準信号を調整するための、かなりの数の手動操
作ノブ３７を有している。マスター基準信号源３６は、
線３５上の基準信号を調節するために自動的に動作する
か、または自動的におよび手動的に動作することは、理
解される。
【００１７】図２を参照すると、４つの印刷ユニット１
５〜１８のさらに詳細な構造が描かれている。４つの印
刷ユニット１５〜１８は各々、印刷機１０のそれぞれの
ドライブシャフト５０，５１，５２，５３と駆動的に結
合しているそれぞれの出力シャフト４５，４６，４７，
４８を持つ、それぞれの電気モータ４０，４１，４２，
４３を含んでいる。印刷ユニット１５〜１８はまた、関
連するドライブシャフト５０，５１，５２，５３と動作
的に結合している、それぞれの位置エンコーダー５５，
５６，５７，５８を有している。この位置エンコーダー
５５，５６，５７，５８は、それぞれ線７０，７１，７
２，７３上でドライブシャフト５０，５１，５２，５３
の実際の位置をモニターし、そしてそれぞれ線３０，３
１，３２，３３上に、結合しているドライブシャフト５
０，５１，５２，５３の実際の位置を表わす位置信号を
供給する。４つの印刷ユニット１５〜１８は各々、さら
に線６５，６６，６７，６８上に、結合している電気モ
ーター４０，４１，４２，４３に対して速度制御信号を
供給するための、それぞれの速度制御器６０，６１，６
２，６３を含んでいる。印刷ユニット１５の速度制御器
６０は、マスター基準信号源３６からの線３５上のマス
ター基準信号に応答して線６５上に、その速度制御信号
を供給する。
【００１８】３つの印刷ユニット１６〜１８は各々、そ
れぞれのシャフト位置レギュレーター７５，７６，７７
を含んでいる。このレギュレーター７５，７６，７７は
位置エンコーダー５５からの線３０上の位置信号をモニ
ターし、そして結合している位置エンコーダー５６，５
７，５８からの、それぞれ、線３１，３２，３３上の位
置信号をモニターする。このレギュレーター７５，７
６，７７は、それぞれ線３０上の位置信号と線３１，３
２，３３上の位置信号とに応答して、結合している速度
制御器６１，６２，６３に対して、線８０，８１，８２
上に制御信号を供給する。レギュレーター７５，７６，
７７の各々の構造と動作とは同じである。単純化のため
に、印刷ユニット１６に関するレギュレーター７５の構
造と動作のみが詳細に説明される。
【００１９】図３を参照すると、レギュレーター７５が
詳細に描かれている。このレギュレーター７５は、線３
０上の位置信号に接続されている１つの入力と、線３１
上の位置信号に接続されている別の入力とを持つ位置誤
差増幅器８５を有している。線３０上の位置信号はドラ
イブシャフト５０に関する実際の位置を表わしており、
そして線３１上の位置信号はドライブシャフト５１の実
際の位置を表わしている。ドライブシャフト５１の望ま
しい位置は、ドライブシャフト５０に関する実際の位置
である。位置誤差増幅器８５は、線３０上の位置信号と
線３１上の位置信号とを処理し、そしてドライブシャフ
ト５１の望ましい位置とその実際の位置との間の位置誤
差を表わすアナログ出力信号を線８８上に発生する。
【００２０】線８８上に位置誤差信号は第一積分器９０
の入力に接続されている。第一積分器９０は線８８上の
位置誤差信号を積分し、そして第二積分器９４の入力
に、線９２上の出力信号を供給する。線９２上の信号
は、印刷ユニット１５の位置エンコーダー５５からの線
３０上の位置信号と、印刷ユニット１６の位置エンコー
ダー５６からの、線３１上の位置信号との間の差の積分
値に相当する。第二積分器９４は第一積分器９０から
の、線９２上の信号を積分し、そして加算素子９８に、
線９６上の出力信号を供給する。線９６上の信号は、第
一積分器９０からの、線９２上の信号の積分値に相当す
る。
【００２１】加算素子９８において、第二積分器９４か
らの、線９６上の信号は線９９上の信号に加えられて、
線８０上に制御信号を供給する。線９９上の信号は、印
刷ユニット１５における位置エンコーダー５５からの線
３０上の位置信号と同じである。第二積分器９４から
の、線９６上の信号を、線３０上の位置信号に加算する
ことは、ドライブシャフト５１の加速中のドライブシャ
フト５１の位置誤差を減少させる効果がある。ドライブ
シャフト５１の加速中のドライブシャフト５１の位置誤
差を減少させるための、この特別な技術は、開ループ補
償またはフィードフォワードとして当業技術者に知られ
ている。
【００２２】マスター基準源３６のノブ３７は、ゼロの
速度から前もって決められた速度へと２つのドライブシ
ャフト５０，５１を加速するように前もって決められた
セッティングに調節される。ノブ３７が前もって決めら
れたセッティングに調節されると、線３５上のマスター
基準信号が着実に増加する。速度制御器６０は線３５上
の着実に増加するマスター基準信号に応答して、線６５
上に着実に増加する速度制御信号を供給し、それによっ
てモーター４０の出力シャフト４５の回転速度は着実に
増加する。出力シャフト４５の回転速度が着実に増加す
ると、位置エンコーダー５５は線３０上に、着実に増加
する位置信号を供給する。
【００２３】レギュレーター７５は着実に増加する、線
３０上の位置信号に応答して線８０上に着実に増加する
制御信号を供給する。速度制御器６１は線８０上の着実
に増加する制御信号に応答して線６６上に着実に増加す
る速度制御信号を供給し、それによってモーター４１の
出力シャフト４６の回転速度が着実に増加する。出力シ
ャフト４６の回転速度が着実に増加するにつれて、位置
エンコーダー５６は線３１上に着実に増加する位置信号
を供給する。レギュレーター７５はまた、線３１上の着
実に増加する位置信号にも応答して線８０上に着実に増
加する制御信号を供給する。こうして、ドライブシャフ
ト５０，５１がゼロ速度から前もって決められた速度に
まで加速される間に、レギュレーター７５は、線３０上
の着実に増加する位置信号と、線３１の着実に増加する
位置信号に同時に応答して、線８０上に着実に増加する
制御信号を供給する。
【００２４】このレギュレーター７５は、線８０上に着
実に増加する制御信号を供給する一方、線３０上の着実
に増加する位置信号と線３１上の着実に増加する位置信
号との間の差すなわち位置誤差信号が、ドライブシャフ
ト５０，５１の加速中に、ゼロとなるように駆動する。
第二積分器９４は、レギュレーター７５が線８０上に、
加算素子９８からの着実に増加する制御信号が供給でき
るよう、線９６上に加速用のランプ信号を供給するはず
である。積分器９０からの線９２上の信号は、第二積分
器９４が加速用のランプ信号を線９６上に供給できるよ
うに、一定値であるはずである。これは一定値信号の積
分がランプ信号となるからである。同様に、位置誤差増
幅器８５からの線８８上の位置誤差信号は、第一積分器
９０が線９２上に一定の値の信号を与えるためには、ゼ
ロの値でなくてはならない。これはゼロの値の積分値は
一定の値の信号であることによる。
【００２５】第一および第二積分器９０，９４をタンデ
ム接続し、そして線８８上の位置誤差信号を処理して直
前に説明したような方法で線９６上に加速ランプ信号を
供給することによって、線８８上の位置誤差信号はドラ
イブシャフト５０，５１がゼロ速度から前もって決めら
れた速度まで加速される間、ゼロになるよう操作され
る。ドライブシャフト５１の望ましい位置はドライブシ
ャフト５０の実際位置と同じであるので、ドライブシャ
フト５１の実際の位置は、位置誤差信号がゼロの時のド
ライブシャフト５０の実際の位置に等しい。ドライブシ
ャフト５１の実際の位置を、ドライブシャフト５０，５
１のゼロ速度から前もって決められた速度への加速の
間、ドライブシャフト５０の実際の位置と同じに維持す
るため、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当
誤差および／または２つの印刷ユニット１５，１６間の
シャフト位置誤差による折り切断誤差が最少化される。
こうして、レギュレーター７５内の第一および第二積分
器９０，９４は、線８８上の位置誤差信号をゼロにさせ
ようとし、そしてドライブシャフト５０，５１の加速の
間、それをゼロに維持させようとし、それによって印刷
見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当誤差、および
／または折り切断誤差のような誤差を最少化させるよう
に協働する。
【００２６】線８０上の制御信号は、ドライブシャフト
５０，５１が前もって決められた速度に達すると増加を
停止し、そして前もって決められたレベルで一定とな
る。線８０上の制御信号は、レギュレーター７５が線３
０上の位置信号と線３１上の位置信号とに応答して線８
０上に制御信号を与えるように閉ループ動作をしている
ために、増加を停止し、そして前もって決められたレベ
ルで一定になる。ドライブシャフト５０，５１は前もっ
て決められた速度で動作を継続することによって、安定
状態条件で動作する。ドライブシャフト５０，５１が安
定状態で動作するようになると、線３０上の位置信号と
線３１上の位置信号との間の差異、すなわち線８８上の
位置誤差信号はゼロの値に維持される。こうして線８８
上の位置誤差信号はゼロの値にされ、そしてゼロから前
もって決められた速度へのドライブシャフト５０，５１
の加速の間、および前もって決められた速度における安
定状態条件でのドライブシャフト５０，５１の動作の
間、ゼロを維持する。第一および第二積分器９０，９４
はタンデムに接続され、そして線８８上の位置誤差信号
を前に説明した方法で処理するので、安定状態条件にお
ける加速の間、および動作の間は線８８上の位置誤差信
号はゼロの値に維持される。
【００２７】図４のＡ〜Ｄを見ると、フィードフォワー
ドを持つ、すなわち線９９上の信号を持つ、シャフト位
置レギュレーター７５の動作がよりよく理解できる。図
４のＡ〜Ｄはシャフト位置レギュレーター７５の選ばれ
た場所における電圧波形を表わしている。特に、図４の
Ａは印刷ユニット１５における位置エンコーダー５５か
らの、線３０上の位置信号を示しており、図４のＢはレ
ギュレーター７５の線８８上の位置誤差信号を表わして
おり、図４のＣはレギュレーター７５からの、線８０上
の制御信号を示しており、そして図４のＤは速度制御器
６１からの、線６６上の速度制御信号を示している。図
４のＡおよび図４のＤのスケールは「Ｖ」であり、そし
て図４のＢおよび図４のＣのスケールは「ｍＶ」であ
る。
【００２８】線３０上の位置信号が、図４のＡに示すよ
うに破線８６から線８７へと線型的に増加する時、図４
のＤに示されるように線６６上の速度制御信号もまた、
モーター４１の出力シャフト４６を加速させるように線
形に増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブシ
ャフト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加速
されている間、図４のＢに示すように線８８上の位置誤
差信号は過渡的な期間を除いてはゼロの値である。シャ
フト位置レギュレーター７５からの、線８０上の制御信
号は、線３０上の位置信号と同一の線９９上のフィード
フォワード信号が存在しているので、近似的に図４のＣ
に示されるような波形を持つ。
【００２９】図５のＡからＤを参照すると、フィードフ
ォワードを持たない、すなわち線９９上の信号を持たな
い、シャフト位置レギュレーター７５の動作がより理解
される。図５のＡ〜Ｄはシャフト位置レギュレーター７
５の、ある場所での電圧波形を表わしている。特に、図
５のＡは印刷ユニット１５の位置エンコーダー５５から
の、線３０上の位置信号を示し、図５のＢはレギュレー
ター７５の線８８上の位置誤差信号を示し、図５のＣは
レギュレーター７５からの、線８０上の制御信号を示
し、そして図５のＤは速度制御器６１からの、線６６上
の速度制御信号を示している。図５のＡとＤのスケール
は「Ｖ」であり、そして図５のＢと図５のＣは「ｍＶ」
のスケールである。
【００３０】図５のＡに示されるように線３０上の位置
信号が破線８６から破線８７まで線型的に増加する時、
線６６上の速度制御信号は図５のＤに示すように、モー
ター４１の出力シャフト４６を加速するために線型的に
増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブシャフ
ト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加速する
間、図５のＢに示すように線８８上の位置誤差信号は過
渡的な期間を除いてゼロの値である。線８８上の位置誤
差信号は近似的に図５のＢに示されるような波形とな
る。線８８上の位置誤差信号は、フィードフォワード信
号が線９９上に存在しないとしても、ドライブシャフト
５１の加速の間はゼロの値を維持する。
【００３１】線８８上の位置誤差信号が、フィードフォ
ワード信号が線９９上に存在しない時にも、ゼロの値に
維持されているとしても、その波形はフィードフォワー
ド信号が線９９上に存在している時の波形のようにスム
ースではない。それらの２つの波形の間の滑らかさの違
いは図４のＢと図５のＢを比較すると分かる。フィード
フォワード信号が線９９上に存在しない時には、レギュ
レーター７５からの、線８０上の制御信号の波形は近似
的に図５のＣに示すような波形となる。
【００３２】印刷ユニット１７のレギュレーター７６お
よび印刷ユニット１８のレギュレーター７７の構造と動
作とは、今までに説明された印刷ユニット１６のレギュ
レーター７５に等しい。しかも４つの印刷ユニット１
８，１９，２０，２１の各々およびフォルダー２６，２
８の各々は、印刷ユニット１５のレギュレーター７５に
類似のレギュレーターを有している。４つの印刷ユニッ
ト１９，２０，２１，２２の各々の、そしてフォルダー
２６，２８の各々のレギュレーターの構造と動作とは、
印刷ユニット１６内のレギュレーター７５の構造と動作
に等しい。各レギュレーターの位置誤差信号は、関連す
るドライブシャフトの加速中には、ゼロの値となるよう
にされ、そしてゼロに維持される。各レギュレーターの
位置誤差信号を、関練するドライブシャフトの加速中に
ゼロに保つことによって、印刷見当誤差、巻紙張力誤
差、巻線間の見当誤差、および／または折り切断誤差の
ような誤差が最少化される。
【００３３】本発明の別の実施例が図６に示されてい
る。図６に描かれている本発明の実施例は、全体的に図
３に描かれている本発明の実施例に類似なので、類似要
素を表わすために同じ参照数字が用いられ、混乱を避け
るため図６の実施例にはサフィックス文字「ａ」が付さ
れている。
【００３４】図６に示されているように、位置誤差カウ
ンター１００とディジタル−アナログコンバーター１０
２の結合が、図３に示されている実施例の位置誤差増幅
器８５の代わりに用いられている。位置エンコーダー５
５ａからの、線３０ａ上の第一位置信号は、パルス列信
号の形状を示している。位置エンコーダー５６ａから
の、線３１ａ上の第二位置信号もまた、パルス列信号の
形状をしている。
【００３５】位置誤差カウンター１００はアップ／ダウ
ン型のカウンターである。図６に示すように、位置誤差
カウンター１００は、印刷ユニット１５ａの位置エンコ
ーダー５５ａからの、線３０ａ上のパルス列位置信号の
パルスに応答してカウントアップし、そして印刷ユニッ
ト１６ａの位置エンコーダー５６ａからの線３１上のパ
ルス列位置信号のパルスに応答してカウントダウンする
ように接続されている。線３０ａ上のパルス列位置信号
に、そして線３１ａ上のパルス列位置信号に応答して、
その都度、位置誤差カウンター１００をカウントアップ
およびカウントダウンすることによって、位置誤差カウ
ンター１００は、ドライブシャフト５１の望ましい位置
とその実際の位置との間の差異を表わす出力信号を線１
０４上に供給する。線１０４上の信号は位置誤差信号で
ある。線１０４上の位置誤差信号はディジタル形式であ
って、そしてディジタル−アナログコンバーター１０２
を通って、線８８ａ上のアナログ形式に変換される。図
６のシャフト位置レギュレーター７５ａの動作は図３に
示されている実施例のシャフト位置レギュレーター７５
の動作と同じである。
【００３６】本発明は、望ましい実施を参照しながら説
明されてきた。この明細書を読み、そして理解すること
によって当業技術者にとっては変形や変更が明らかとな
るであろう。そのような変形や変更の総ては特許請求の
範囲内に含まれているということが強調されている。
【００３７】
【発明の効果】ドライブシャフトの加速中に、出力信号
を基準信号に安定して迅速に追従させることのできるド
ライブシャフトの位置を制御するための装置を実現する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によって構成された装置を組込んだ印刷
機の概略ブロック図である。
【図２】図１の印刷機の部分の概略ブロック図である。
【図３】図２の印刷機に関するシャフト位置レギュレー
ターの拡大図である。
【図４】図３のシャフト位置レギュレーターの、特定の
場所における動作電圧レベルを表わした図である。
【図５】図３に類似したシャフト位置レギュレーターの
別の実施例における特定の場所での動作電圧レベルを表
わした図である。
【図６】本発明のさらに別の実施例を示した、図３に類
似の図である。
【符号の説明】
１０ 印刷機 １２，１４ インフィード １５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２ 印
刷ユニット ２３ ドライヤー ２４，２５ チルロールユニット ２６，２８ フォルダー ３０，３１，３２，３３，３４，３５ 線 ３６ 信号源 ３７ ノブ ４０，４１，４２，４３ モーター ４５，４６，４７，４８ 出力シャフト ５０，５１，５２，５３ ドライブシャフト ５５，５６，５７，５８ エンコーダー ６０，６１，６２，６３ 速度制御器 ６５，６６，６７，６８ 線 ７０，７１，７２，７３ 線 ７５，７６，７７ レギュレーター ８０，８１，８２ 線 ８５ 位置誤差増幅器 ８８ 線 ９０ 積分器 ９２ 線 ９４ 積分器 ９６ 線 ９８ 加算素子 ９９ 線 １００ カウンター １０２ Ｄ／Ａコンバーター
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 390009232 Ｋｕｒｆｕｅｒｓｔｅｎ−Ａｎｌａｇｅ 52−60，Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ，Ｆｅ ｄｅｒａｌ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｇｅｒｍａｎｙ

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第一シャフトの望ましい位置を表わす第
    一位置信号を供給するための装置と、 第一シャフトの実際の位置を表わす第二位置信号を供給
    するための装置と、 位置誤差信号として、第一および第二位置信号の間の差
    である信号を供給するための装置と、 位置誤差信号を受け、位置誤差信号の積分値に相当する
    第一出力信号を供給するための第一積分器と、 前記第一積分器からの第一出力信号を受け、第一出力信
    号の積分値に相当する第二出力信号を供給するための第
    二積分器と、前記第一位置信号と、第二積分器からの第二出力信号と
    の加算値に相当する第三出力信号を供給するための装置
    と、 前記第三出力信号に応答して第一シャフトを加速するた
    めの 制御装置 とを有することを特徴とする位置制御装置。
  2. 【請求項２】 前記第一位置信号を供給するための装置
    には、第二シャフトの実際の位置を表わす第一位置信号
    を供給するように第二シャフトと連動する第一位置エン
    コーダーが含まれる特許請求の範囲第１項記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記第二位置信号を供給するための装置
    には、第二位置信号を供給するように第一シャフトと連
    動する第二位置エンコーダーが含まれる特許請求の範囲
    第２項記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記位置誤差信号を供給するための装置
    には、第一および第二位置信号間の差を処理する位置誤
    差増幅器が含まれる特許請求の範囲第１項記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記位置誤差信号を供給するための装置
    には、第一位置信号に応答して一方の方向で計数し、第
    二位置信号に応答して他方の方向で計数する両方向に動
    作するカウンターが含まれる特許請求の範囲第１項記載
    の装置。
  6. 【請求項６】 前記制御装置には、出力シャフトを持つ
    モーターと、第三出 力信号に応答して前記モーターの出
    力シャフトの回転速度を制御する速度制御器とが含まれ
    る特許請求の範囲第１項記載の装置。
  7. 【請求項７】 印刷機の加速の間に印刷機の第一ドライ
    ブシャフトの位置を制御するための装置において、 第一ドライブシャフトの望ましい位置を表わす第一位置
    信号を供給するための装置と、 第一ドライブシャフトの実際の位置を表わす第二位置信
    号を供給するための装置と、 第一および第二位置信号間の差に応答して加速信号を供
    給するための位置レギュレーターと、 前記第一位置信号と、第二積分器からの第二出力信号と
    の加算値に相当する第三出力信号を供給するための装置
    と、 第一ドライブシャフトと連動する出力シャフトを持つモ
    ーターと、 前記位置レギュレーターからの第三出力信号に応答して
    出力シャフトの速度を制御し、第一ドライブシャフトの
    実際の位置を制御するように前記モーターと連動する装
    置 とを有し、 前記位置レギュレーターは第一積分器と前記第一積分器
    にタンデムで接続されている第二積分器を有し、前記第
    一積分器は第一および第二位置信号間の差の積分値に相
    当する第一出力信号を供給し、前記第二積分器は前記第
    一積分器からの第一出力信号に応答して加速信号を供給
    することを特徴とする位置制御装置 。
  8. 【請求項８】 前記第一位置信号を供給するための装置
    には、第二ドライブシャフトの実際の位置を表わす第一
    位置信号を供給するように印刷機の第二ドライブシャフ
    トと連動する第一位置エンコーダーが含まれる特許請求
    の範囲第７項記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記第二位置信号を供給するための装置
    には、第二位置信号を供給するように第一ドライブシャ
    フトと連動する第二位置エンコーダーが含まれる特許請
    求の範囲第８項記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記位置誤差信号を供給するための装
    置には、第一および第二位置信号間の差を処理する位置
    誤差増幅器が含まれる特許請求の範囲第７項記載の装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記位置誤差信号を供給するための装
    置には、第一位置信号に応答して一方の方向に計数し、
    第二位置信号に応答して他方の方向に計数する両方向に
    動作するカウンターが含まれる特許請求の範囲第７項記
    載の位置。
  12. 【請求項１２】 前記モーターと連動する位置には、前
    記位置レギューレーターからの加速信号に応答して前記
    モーターの出力シャフトの回転速度を制御する速度制御
    器が含まれる特許請求の範囲第７項記載の位置。
JP3046553A 1990-03-13 1991-03-12 位置制御装置 Expired - Fee Related JP2608348B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/492,935 US5049798A (en) 1990-03-13 1990-03-13 Control apparatus
US07/492935 1990-03-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04220343A JPH04220343A (ja) 1992-08-11
JP2608348B2 true JP2608348B2 (ja) 1997-05-07

Family

ID=23958199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3046553A Expired - Fee Related JP2608348B2 (ja) 1990-03-13 1991-03-12 位置制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5049798A (ja)
EP (1) EP0446641B1 (ja)
JP (1) JP2608348B2 (ja)
CA (1) CA2035812C (ja)
DE (1) DE59107702D1 (ja)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4210988C2 (de) * 1992-04-02 2003-03-27 Heidelberger Druckmasch Ag Verfahren zum Regeln einer mechanischen Leistung eines Mehrmotorenantriebes für eine Bogendruckmaschine
DE4214394C2 (de) * 1992-04-30 1998-08-20 Asea Brown Boveri Antriebsvorrichtung für eine längswellenlose Rotationsdruckmaschine
US5260633A (en) * 1992-09-21 1993-11-09 Selwyn Lissack Shaft rotational status indicator
DE4424752B4 (de) * 1994-07-13 2004-07-22 Maschinenfabrik Wifag Verfahren und Vorrichtung zum synchronisierten Antreiben von Druckmaschinenkomponenten
DE9421695U1 (de) * 1994-09-29 1996-05-15 Roland Man Druckmasch Vorrichtung zur Vermeidung von Passerdifferenzen
DE19502909B4 (de) * 1995-01-31 2006-02-09 Koenig & Bauer Ag Mehrmotorenantrieb
DE19537587C2 (de) * 1995-10-09 1998-02-26 Koenig & Bauer Albert Ag Antriebsregeleinrichtung für einen Mehrmotorenantrieb einer Druckmaschine
DE19626287A1 (de) * 1996-07-01 1997-02-13 Abb Management Ag Verfahren zum Betrieb eines Antriebssystems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US5894802A (en) * 1997-11-21 1999-04-20 Heidelberger Druckmaschinen Ag Method and apparatus for establishing an isolated position reference in a printing operation
JP3183871B2 (ja) * 1999-08-30 2001-07-09 株式会社東京機械製作所 輪転機のネットワーク型同期制御装置
JP2003053937A (ja) * 2001-08-21 2003-02-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 印刷機の運転方法及びオフセット輪転印刷機並びにその制御プログラム
JP4833459B2 (ja) * 2001-09-10 2011-12-07 住友重機械工業株式会社 複数の機械軸を持つプロセスラインの同期制御方法及び制御装置
US8690461B2 (en) * 2009-09-21 2014-04-08 Goss International Americas, Inc. System and method for controlling a multi-drive printing press

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2954514A (en) * 1956-11-29 1960-09-27 Gen Precision Inc Servomechanism
US3012180A (en) * 1959-04-06 1961-12-05 Ryan Aeronautical Co Inertial altitude servomotor control system
US3452261A (en) * 1965-01-22 1969-06-24 Cigardi Spa O M C S A Off Mec Torque equalizing control arrangement for a series of driven units
US3465223A (en) * 1965-05-10 1969-09-02 Bunker Ramo Speed measuring system
US3430148A (en) * 1966-03-14 1969-02-25 Xerox Corp Phase comparator circuit for providing varying width signal which is a function of phase difference and angle of two input signals
US3408549A (en) * 1966-06-24 1968-10-29 Xerox Corp Motor synchronizing system utilizing reversible counter and logic means
US3440507A (en) * 1967-03-17 1969-04-22 Westinghouse Electric Corp Variable speed electric drive having gain compensation
FR1534030A (fr) * 1967-06-14 1968-07-26 Bliss Co Synchronisation d'une ligne de presses
JPS5229026B1 (ja) * 1968-09-18 1977-07-29
SE342587B (ja) * 1970-03-06 1972-02-14 Asea Ab
US3991350A (en) * 1970-09-07 1976-11-09 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Shaft angle adjustment of a synchronized tandem-press production line
US3678351A (en) * 1971-05-24 1972-07-18 Borg Warner Master-slave motor system with start-up control circuit
US3833843A (en) * 1973-01-18 1974-09-03 Masson Scott Thrissell Eng Ltd Rotary drive controls
US3991349A (en) * 1975-01-03 1976-11-09 Westinghouse Electric Corporation Droop adjustable control apparatus for direct current motor drives
SE395065B (sv) * 1975-11-06 1977-07-25 Asea Ab Anordning for digital reglering
US4093904A (en) * 1976-02-04 1978-06-06 Contraves Goerz Corporation Multi-axis motion generator utilizing feedforward control
US4227126A (en) * 1978-02-21 1980-10-07 Denecke Henry M Shaft rotation interlock system for film editing tables and the like
US4174237A (en) * 1978-07-03 1979-11-13 International Paper Company Process and apparatus for controlling the speed of web forming equipment
GB2088572A (en) * 1980-12-02 1982-06-09 Gestetner Mfg Ltd Variable speed scan drive
JPS6016850B2 (ja) * 1981-02-06 1985-04-27 住友金属工業株式会社 コ−ルドタンデムミルの圧延速度揃速方法
JPS57193988A (en) * 1981-05-26 1982-11-29 Toshiba Corp Controller for electric motor
JPS57195600A (en) * 1981-05-29 1982-12-01 Komatsu Ltd Controller for synchronized operation of combination press line
JPS5814752A (ja) * 1981-07-21 1983-01-27 Komori Printing Mach Co Ltd 多色印刷機の見当自動調整装置
JPS58107914A (ja) * 1981-12-22 1983-06-27 Toyo Electric Mfg Co Ltd 加減速パタ−ン発生装置
DE8314827U1 (de) * 1983-05-19 1985-09-19 M.A.N.- Roland Druckmaschinen AG, 6050 Offenbach Rollenrotationsdruckmaschine
JPS6018237A (ja) * 1983-07-08 1985-01-30 Komatsu Ltd トランスファプレスの制御装置
GB2149149A (en) * 1983-10-28 1985-06-05 Rockwell Graphic Syst Printing press synchronization
US4691152A (en) * 1986-02-19 1987-09-01 International Business Machines Corporation Data disk drive velocity estimator

Also Published As

Publication number Publication date
DE59107702D1 (de) 1996-05-30
EP0446641A3 (en) 1993-03-17
CA2035812A1 (en) 1991-09-14
EP0446641B1 (de) 1996-04-24
JPH04220343A (ja) 1992-08-11
EP0446641A2 (de) 1991-09-18
US5049798A (en) 1991-09-17
CA2035812C (en) 1997-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2608348B2 (ja) 位置制御装置
EP0708521A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Elektromotors
JP2720584B2 (ja) サーボシステムの同調位相制御装置
DE3701040A1 (de) Spindelpositioniervorrichtung
JP2944940B2 (ja) 回転数制御装置
DE69923569T2 (de) Verfahren zur regelung eines stromgeregelten motors
JPH11216849A (ja) 印刷機の印刷動作を制御するための装置及び方法
EP1779504A1 (de) Anordnung zum antrieb eines lastelementes
JP3068682B2 (ja) ウェブ加工機
CA2130668A1 (en) Method and apparatus for correcting hysteresis synchronous motor hunting
EP0116912A1 (en) Method of controlling motor speed
EP0837554B1 (en) Method and apparatus for driving a stepping motor
DE2926355A1 (de) Gleichstrommotor-ansteueranordnung
GB2114319A (en) Equipment for controlling the drive element of a horizontal movement
JPH026309B2 (ja)
JPH0255590A (ja) モータ制御装置
JPH0646366B2 (ja) サ−ボモ−タ制御装置
JP2649513B2 (ja) 高精度位置決め装置
SU1705997A1 (ru) Двухдвигательный электропривод
JPH08137553A (ja) サーボモータの速度制御装置
JPS6325912Y2 (ja)
SU1444436A1 (ru) Устройство управлени многодвигательным электроприводом посто нного тока бумагоделательной машины
KR0160745B1 (ko) 트윈 엑스와이 로보트 제어방법
JP2947807B2 (ja) リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置
JPS6031433Y2 (ja) 電動機の速度制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees