DE2926355A1 - Gleichstrommotor-ansteueranordnung - Google Patents

Gleichstrommotor-ansteueranordnung

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Description

Inoue-Japax Research Incorporated Yokohamashi, Kanagawaken, Japan
Gleichstrommotor-Ansteueranordnung
Die Erfindung betrifft eine Gleichstrommotor-Ansteueranordnung für einen insbesondere analog arbeitenden Gleichstrommotor .
Gewöhnliche Anordnungen zur Steuerung der Drehzahl eines GleichstroiTimotores verwenden einen Codierer, d. h. einen Drehzahlcodierer. Derartige Anordnungen können jedoch lediglich die Winkelstellung oder -verschiebung einstellen und nicht die Winkelgeschwindigkeit steuern. Um folglich auch hinsichtlich der Winkelgeschwindigkeit steuerbar zu sein, müssen die herkömmlichen Anordnungen mit einem Takt- bzw. generator ausgestattet werden, der zusätzlich direkt mit dem Gleichstrommotor gekoppelt ist, so daß die darin erzeugten Signale zur Ansteuerschaltung rückkoppelbar sind, um die Drehzahl des Motores einzustellen. Ein derartiger zusätzlicher Taktgenerator macht die Anordnung in unerwünschter
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Weise umfangreich, kompliziert und aufwendig.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Gleichstrommotor-Ansteueranordnung ohne Taktgenerator anzugeben, bei der ein Gleichstrommotor entsprechend eingespeisten Befehlssignalen mit schnellem Steuer-Ansprechverhalten und stabil umläuft, wobei die Ansteueranordnung in einer befohlenen Drehstellung die Drehung sehr genau beenden kann und hinsichtlich Wartung und überprüfung vereinfacht oder im wesentlichen fehlerfrei ist.
Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß ohne Taktgenerator ein einziger Fühler oder Codierer verwendet wird, d. h. ein Drehzahlcodierer, der in abtastender Beziehung mit dem Gleichstrommotor gekoppelt ist, um "Lage-" und "Drehzahl-" Rückkopplungssignale zur genauen und stabilen Steuerung der Drehzahl oder Winkelverschiebung entsprechend einem eingespeisten Befehlssignal zu erzeugen.
Die Erfindung sieht eine Ansteuereinrichtung für einen Gleichstrommotor vor, mit
einer Ansteuerschaltung zum Erregen des Gleichstrommotores,
einem Befphlsgeber zum Anlegen eines eingespeisten Befehlssignales an die Ansteuerschaltung, damit der Gleichstrommotor entsprechend umläuft,
einem mit dem Gleichstrommotor gekoppelten Codierer, der auf dessen Winkelverschiebung anspricht, um ein erstes Fühlersignal, das eine Winkelstellung des Gleichstroinmotores anzeigt, und ein zweites Fühlersignal, das eine Winkelgeschwindigkeit des Gleichstroinmotores anzeigt, zu erzeugen, und
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einem Prozessor, der auf das eingespeiste Befehlssignal und das erste und zweite Fühlersignal anspricht, um ein Ansteuersignal zu erzeugen und dieses in die Ansteuerschaltung zu speisen, so daß der Gleichstrommotor entsprechend seiner Winkelstellung und -geschwindigkeit angesteuert ist.
In einer Weiterbildung der Erfindung erzeugt der Codierer das Fühlersignal in der Form von Impulsen, die die WinkelverSchiebung des Gleichstrommotores darstellen, und der Befehlsgeber erzeugt das eingespeiste Befehlssignal in der Form von Impulsen, deren Anzahl die Verschiebung darstellt, um die der Gleichstrommotor zu drehen ist. Die eingespeisten Signale und Fühlersignale können an einen Vergleicher, z. B. einen Differenzzähler, abgegeben werden, der ein Lage-Ansteuersignal erzeugt. Die vom Codierer abgegebenen Fühlersignale können auch in einen Frequenz/Spannungs-Umsetzer eingespeist werden, um ein die Winkelgeschwindigkeit des Gleichstrommotores darstellendes Spannungssignal zu erzeugen. Das in ein Analog-Signal transformierte Lage-Ansteuersignal und das Geschwindigkeits-Spannungssignal können in einem Analog-Vergleicher, z. B. einem Differenzverstärker, gemischt werden, der ein Vergleichssignal erzeugt. Dieses zuletzt genannte Signal kann dann nach der Umsetzung in ein Frequenzsignal in einen Operations- oder Leistungsverstärker in der Ansteuerschaltung eingespeist werden, damit der Gleichstrommotor in seiner Winkelstellung und -geschwindigkeit angesteuert ist. Der Operations- oder Leistungsverstärker hat einen zusätzlichen Eingang, der von einem Vorzeichengenerator versorgt wird, der abhängig von einem Ausgangssignal vom Befehlsgeber ein Vorzeichensignal erzeugt, das die Richtung anzeigt, in der der Gleichstrommotor anzusteuern ist.
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In einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung kann der Befehlsgeber die Lage- und Geschwindigkeits-Befehlssignale erzeugen, die mit den Fühler- oder Ist-Lagebzw. Geschwindigkeitssignalen vom Codierer in bestimmten Vergleichern, z. B. Differenzzählern, gemischt werden. Das Ausgangssignal des Lagesignal-Vergleichers wird nach der Umsetzung in einen geeigneten Analog-Wert in die Ansteuerschaltung gespeist, so daß der Motor genau angesteuert werden kann, bis er die befohlene oder Soll-Lage erreicht. Das Spannungs-Vergleichssignal wird in ähnlicher Weise in ein entsprechendes Analog-Signal umgesetzt, das an einem Stromsteller, z. B. einem Transistor, in der Ansteuerschaltung liegt, um die Größe eines den Gleichstrommotor erregenden Ansteuerstromes zu steuern, wodurch die Drehzahl oder Geschwindigkeit des Gleichstroinmotores steuerbar ist.
Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend beispielsweise näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer herkömmlichen Ansteueranordnung für einen Gleichstrommotor ,
Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Gleichstrommotor-Ansteueranordnung ,
Fig. 3 ein Blockschaltbild eines anderen Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Gleichstrommotor-Ansteueranordnung, und
Fig. 4 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung.
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In Fig. 1 ist eine herkömmliche Ansteueranordnung für einen Gleichstrommotor 1 gezeigt, der durch eine Ansteuerschaltung 2 erregt ist. Die Eingangsstufe in die Ansteuerschaltung 2 hat einen Befehlsgeber 3, und der Gleichstrommotor hat einen damit gekoppelten Codierer 4, so daß ein Ausgangssignal des Befehlsgebers 3 und ein Rückkopplungssignal vom Codierer 4 in einem Differenzzähler 5 gemischt werden. Dieser Differenzzähler 5 erzeugt so Differenz-Digital-Impulse, die durch einen Analog/Digital-Umsetzer 6 in ein Analog-Signal zur Einspeisung in die Ansteuerschaltung 2 umgesetzt werden, um kontinuierlich den Gleichstrommotor 1 zu drehen, bis eine Soll-Winkelstellung erreicht ist. Um den Gleichstrommotor 1 auch hinsichtlich seiner Drehzahl zu steuern, ist zusätzlich ein Taktgenerator 7 vorgesehen, der direkt mit dem Gleichstrommotor 1 gekoppelt ist, um ein Geschwindigkeitssignal zu erfassen, das mit einem Bezugspegel verglichen wird, der an einem Eingang 8a eines Steuergliedes 8 eingestellt ist, um das sich ergebende Differenz-Geschwindigkeits-Befehlssignal an die Ansteuerschaltung 2 abzugeben. Wie bereits oben erwähnt wurde, macht der Taktgenerator 7 die Anordnung in unerwünschter Weise umfangreich, kompliziert und aufwendig.
Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Gleichstrommotor-Ansteueranordnung , die wie die bekannte Anordnung abhängig von Ansteuersignalen vom Befehlsgeber 3 arbeitet und den Codierer 4 aufweist, der mit dem Gleichstrommotor 1 gekoppelt ist, der durch die Ansteuerschaltung 2 gesteuert ist. Das Solloder Befehlssignal ist eine Impulsfolge, und der Befehlsgeber 3 kann ein Register zum Speichern und Erzeugen der Impulsfolge aus dem ausgelesenen Wert einer Ansteuerinformation, die auf einem Aufzeichnungsmedium gespeichert ist, einen Festspeicher mit wahlfreiem Zugriff (ROM) zum Speichern
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und wahlweisen Wiedergewinnen der Impulsfolge oder einen Signalprozessor aufweisen, der mit einem elektrischen Bearbeitungsspalt gekoppelt ist, um die Impulsfolge zu erzeugen, die den Bearbeitungsspalt-Zustand darstellt.
Ein Signalvergleicher 9 empfängt einerseits das Eingangssignal vom Befehlsgeber 3 und andererseits ein durch den Codierer 4 abgegebenes Lage-Fühlersignal, um nach dem Vergleichen des Eingangs- und des Fühlersignales ein Ausgangs-Lage-Ansteuersignal abzugeben. Der Vergleicher 9 kann ein Differenzzähler sein. Ein Digital/Analog-umsetzer 10 setzt das Digital-Lage-Ansteuersignal vom Prozessor 9 in ein entsprechendes Analog-Signal um, das einem Differenz-Steuer- oder Vergleicherglied 11 zugeführt ist, das ein Differenzverstärker sein kann.
Erfindungsgemäß kann der Codierer 4 nicht nur das Lage-Rückkopplungssignal zum Prozessor 9, sondern auch ein Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal erzeugen, wobei das zuletzt genannte Signal beim vorliegenden Ausführungsbeispiel über einen Frequenz/Spannungs-ümsetzer 12 am Differenz-Steuer- oder Vergleicherglied 11 liegt, das ein Differenzverstärker sein kann. Der Frequenz/Spannungs-Umsetzer 12 transformiert ein Digital-Geschwindigkeitssignal, d. h. die Anzahl von Impulsen/Zeiteinheit oder die Frequenz, die beim Codierer 4 abhängig von der Drehung des Motores 1 erfaßt ist, in ein Analog-Signal, das durch eine Spannung dargestellt wird. Entsprechend wird ein Differenz-Analog-Signal als Vergleichsergebnis des Lage-Ansteuersignales und des Geschwindigkeitssignales vom Steuer- oder Prozessorglied 11 abgegeben. Ein Spannungs/Frequenz-ümsetzer 13 setzt das Differenz-Analog-Signal in entsprechende Frequenz-Impulse um, die ihrerseits an der Ansteuerschaltung 2 an deren erstem
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Eingang liegen. Der zweite Eingang der Ansteuerschaltung 2 ist mit einem Vorzeichengenerator 14 verbunden, der zwischen zwei Vorzeichen (+, -) des vom Befehlsgeber 3 abgegebenen Befehlssignales entscheidet, um ein entsprechendes Signal an die Ansteuerschaltung 2 abzugeben. Die Ansteuerschaltung 2 hat einen Operations- oder Leistungsverstärker 21, der integriert ausgeführt ist, eine Stromquelle 22 und Transistorschalter Tr1, Tr2, Tr3 und Tr4, die paarweise (Tr1 + Tr4, Tr2 + Tr3) erregbar sind, um den Gleichstrommotor 1 zu erregen, so daß dieser in positiver oder negativer Winkelrichtung umläuft.
Im Betrieb läuft der Motor unter der Steuerung durch die Schalter Tr1, Tr2, Tr3 und Tr4 um, wobei ein Paar von den Schaltern Tr1 und Tr4 bzw. Tr2 und Tr3 abhängig davon ein- und ausgeschaltet wird, in welcher Richtung er zu drehen ist. Die Winkelverschiebung des Motores 1 wird durch den Codierer 4 erfaßt, der Impulse entsprechend der bewirkten Winkelverschiebung erzeugt. Der Codierer 4 liefert ein Lagesignal in der Form der Anzahl der erzeugten Impulse und ein Geschwindigkeitssignal, das durch die Anzahl von Impulsen/ Zeiteinheit dargestellt wird. Der Vergleicher 9 empfängt das Lage-Soll- oder Befehlssignal in der Form einer Impulsfolge vom Befehlsgeber 3 und weiterhin vom Codierer 4 eine Impulsfolge, die das erfaßte oder Ist-Lagesignal darstellt, und verarbeitet die beiden Signale, um ein Ausgangssignal abzugeben, das ein Lage-Ansteuersignal in der Form von Digital-Impulsen darstellt. Die zuletzt genannten Impulse werden durch den Digital/Analog-Umsetzer 10 in ein entsprechendes Analog-Signal in der Form einer Spannungsgröße umgesetzt. Andererseits setzt der Frequenz/Spannungs-Umsetzer 12 die erfaßte oder Ist-Impulsfrequenz beim Codierer in ein proportionales Spannungssignal um. Die beiden Spannungssignale lie-
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gen am Differenz-Steuer- oder Vergleicherglied 11 und werden darin miteinander verglichen, um zu einem Differenzsignal zu führen.
Es sei angenommen, daß ein Befehlssignal nunmehr an der Anordnung vom Befehlsgeber 3 liegt, damit der Motor 1 eine vorbestimmte Winkelverschiebung ausführt. In der Anfangsstufe, in der das Signal eingespeist wird, ist die durch den Codierer 4 erfaßte Drehzahl noch so klein, daß das zum Differenzierer 11 vom Frequenz/Spannungs-Umsetzer 12 übertragene Geschwindigkeitssignal viel kleiner als das Signal ist, das dieser vom Digital/Analog-Umsetzer 10 empfängt. Als Ergebnis entsteht ein großes Differenzsignal durch den Differenzierer 11 und bewirkt Digital-Impulse einer erhöhten Frequenz am Ausgang des Spannungs/Frequenz-Umsetzers 13 oder am Eingang der Ansteuerschaltung 2. In der zuletzt genannten Schaltung werden unter wahlweiser Schalt-Steuerung der Schalter Tr1 und Tr4 (Tr2 und Tr3 sind abgeschaltet) diese Schalter ein- und ausgeschaltet, um den Motor 1 mit einem Strom zu erregen, der von der Stromquelle 22 über den Schalter Tr1, den Motor 1, den Schalter Tr4 und zurück zur Stromquelle 22, bei dieser erhöhten Frequenz gepulst,fließt. Auf diese Weise wird die Drehzahl oder Geschwindigkeit des Motores 1, die proportional zu der Frequenz ist, mit der die Schalter eingeschaltet werden, gesteuert, um in der Anfangsstufe einer vorbestimmten Verschiebung zuzunehmen.
Wenn die Drehzahl anwächst, nimmt das Ausgangssignal des Codierers 4 am Differenzierer 11 und entsprechend das Ausgangssignal des Frequenz/Spannungs-Umsetzers 13 an der Ansteuerschaltung 2 ab, so daß die Frequenz der den Motor 1 erregenden Ansteuerimpulse verringert wird. Dies dauert fort, bis die befohlene oder Soll-Verschiebung durch den
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Motor 1 nach Abschluß der Soll- oder Befehls-Ansteuerimpulse beendet ist, wenn der Motor 1 zum Anhalten kommt.
Der Vorzeichenentscheider 14 entscheidet aus dem vom Befehlsgeber 3 eingespeisten Signal die Richtung, in der der Motor 1 angesteuert werden soll, und erzeugt ein geeignetes Signal, das wahlweise das Paar aus den Transistoren Tr1 und Tr4 und das Paar aus den Transistoren Tr2 und Tr3 betätigt, um die Drehung des Motores 1 in der positiven bzw. negativen Richtung zu steuern.
Das Prozessor- oder Logik-Glied 9 gibt weiter Lage-Ansteuerimpulse ab, um weiter den Motor 1 zu drehen, bis das Lage-Befehlssignal und das Ausgangssignal des Codierers 4 miteinander übereinstimmen oder gleich werden. Der Abschluß der vorbestimmten befohlenen Verschiebung wird durch den Codierer 4 erfaßt, der ein entsprechendes Signal erzeugt, das mit dem Befehlssignal verglichen wird. Die Übereinstimmung zwischen den beiden Signalen beendet den Betrieb der Ansteuerschaltung 2, um die Drehung des Motores 1 anzuhalten. Die Vorzeichenentscheidung des Befehlssignales bewirkt die Bestimmung der Ansteuerrichtung, so daß für jeden Befehlsblock eine Winkelverschiebung des Motores über einen befohlenen Abstand in einer befohlenen Richtung bewirkt wird.
Der Vergleich des Lage-Ansteuersignales entsprechend dem Befehl mit dem Geschwindxgkextssignal und die Verwendung von deren Differenz zur Steuerung der den Motor 1 betreibenden Ansteuerschaltung 2 hat zahlreiche Vorteile. So wird ein Übersteuern wirksam verhindert, und es wird ein Justieren mit extremer Genauigkeit und Schnelligkeit aufgrund einer Beschleunigung der Ansteuerung in der Anfangs-
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stufe und deren anschließende kontinuierliche Verzögerung erzielt, die durch eine proportionale Frequenz-Steuerung der Ansteuerimpulse erreicht werden.
Bei dem in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel erzeugt der Befehlsgeber 3 ein Lage-Befehlssignal und ein Geschwindigkeits-Befehlssignal. Das Lage-Befehlssignal liegt wieder an einem Vergleicher 9, der das Lage-Rückkopplungssignal vom Codierer 4 empfangen kann. Der Vergleicher 9, der wieder ein Differenzzähler sein kann, gibt so Differenz-Digital-Impulse ab, die durch einen Digital/ Analog-Umsetzer 10 in ein entsprechendes Analog-Signal transformiert werden. Das zuletzt genannte Signal wird in einem Analog/Spannungs-Umsetzer geändert, um zu einem geeigneten kontinuierlichen Signal zu führen, das an einem Operations- oder Leistungsverstärker 21 in der Ansteuerschaltung liegt. Der Verstärker hat einen zweiten Eingang, der mit dem Vorzeichengenerator 14 verbunden ist, und einen dritten Eingang, der wie beim vorhergehenden Ausführungsbeispiel geerdet ist.
Das Geschwindigkeits-Befehlssignal liegt vom Befehlsgeber 3 an einem Vergleicher 15, der das Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal vom Codierer 4 empfangen kann. Der Vergleicher 15, der wiederum ein Differenzzähler sein kann, gibt so ein Differenz-Geschwindigkeits-Ansteuersignal in der Form von Digital-Impulsen oder eines Frequenzsignales ab, das durch einen Frequenz/Spannungs-Umsetzer 16 in ein Spannungssignal umgeformt wird, das einem Strom-Steuertransistor Tr5 zugeführt wird, der zusätzlich in der Ansteuerschaltung 2 vorgesehen ist, die grundsätzlich der Ansteuerschaltung des vorhergehenden Ausführungsbeispieles entspricht. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel· iiegt ein weiterer
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Schalter 17 parallel zum Motor 1, der durch ein Steuerglied 18 erregbar ist, das vom Vergleicher-Logik-Glied 9 kommt, um ein genaues Justieren des Motores zu gewährleisten, wenn dieser zum Anhalten gebracht wird.
In der Ansteuerschaltung 2 werden die Transistoren Tr1 und Tr4 in Übereinstimmung betrieben, um den Motor 1 zu erregen, so daß dieser in der positiven Richtung umläuft. In ähnlicher Weise werden die Transistoren Tr2 und Tr3 in Übereinstimmung betrieben, um den Motor 1 zu erregen, so daß dieser in der negativen Richtung umläuft. Wie beim vorhergehenden Ausführungsbeispiel erzeugt das Prozessor- oder Logik-Glied 9 weiter ein Lage-Ansteuersignal, damit der Motor 1 kontinuierlich durch die Ansteuerschaltung 2 in Drehung versetzt wird, bis das Lage-Befehlssignal vom Befehlsgeber 3 und das erfaßte oder Ist-Lagesignal miteinander übereinstimmen oder gleich werden.
In jedem Block des Justier-Befehls erzeugt der Befehlsgeber 3 gleichzeitig ein durch die Anzahl von Taktimpulsen/Zeiteinheit dargestelltes Geschwindigkeitssignal, das im Vergleicher 15 mit dem erfaßten oder Ist-Geschwindigkeitssignal verglichen wird, das vom Drehzahl-Codierer 4 eingespeist wird. Der Codierer 4 gibt eine Impulsfolge ab, deren Frequenz proportional zu der durch den Motor 1 bewirkten Drehzahl ist. Der Prozessor 15 liefert so das Geschwindigkeits-Ansteuersignal oder Frequenz-Ausgangssignal, das nach der Umsetzung in ein entsprechendes Spannungssignal im Frequenz/Spannungs-Umsetzer 16 am Transistor Tr5 liegt.
Der Motor 1 wird anfänglich mit einer niederen Drehzahl angesteuert. In diesem Zustand ist das durch den Codierer
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erfaßte oder Ist-Geschwindigkeitssignal kleiner als das Soll-Geschwindigkeitssignal, so daß ein größeres Frequenzsignal durch den Vergleicher 15 erzeugt wird und ein größeres Spannungssignal am Transistor Tr5 liegt. Der Effektivwiderstand des Transistors Tr5 ist so verringert, damit ein Ansteuerstrom einer erhöhten Größe dort und durch den Motor 1 fließen kann, um dessen Drehzahl zu steigern. Dies dauert fort, bis eine vorbestimmte Drehzahl erreicht ist, wenn das Prequenzsignal unter einen gegebenen Wert abfällt, und der Widerstandswert des Transistors Tr5 ist folglich erhöht, um den Ansteuerstrom auf einen gegebenen Pegel zu verringern, damit der Motor mit einer konstanten Drehzahl umläuft.
Wenn das Lage-Ansteuersignal vom Prozessor 9 den Wert Null erreicht oder verschwindet, um den Motor 1 anzuhalten, wird nicht nur der Betrieb der Ansteuerschaltung 2 abgeschlossen, sondern es wird bei diesem Ausführungsbeispiel eine zusätzliche Steuerung mittels des Transistorschalters 17 bewirkt, der eingeschaltet wird, damit die Schaltung des Motores 1 nebengeschlossen wird, um ein plötzliches Anhalten des Motores zu gewährleisten. In diesem Zustand überträgt der Prozessor 9 ein Halt-Signal zum Steuerglied 18, das seinerseits den Schalter 17 leitend macht. Dieses Ausführungsbeispiel ist insbesondere vorteilhaft, wenn der Motor 1 ein großes Drehmoment eines äußeren Druckes hat.
In Fig. 4 ist eine Abwandlung des eben beschriebenen Ausführungsbeispieles dargestellt, bei der das Lage-Ansteuersignal vom Prozessor 9 über den Digital/Analog-ümsetzer 10 und den Analog/Digital-ümsetzer 1OA an einem Spannungs/Frequenz-Umsetzer 19 liegt, der seinerseits ein Signal in einen ersten Eingang eines UND-Gliedes 20 speist, das am Eingang der Ansteuerschaltung 2 vorgesehen ist. Das UND-Glied 20 hat
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einen zweiten Eingang, der mit dem Geschwindigkeits-Ansteuersignal vom Vergleicher 15 beaufschlagt ist. Damit liegen bei diesem Ausführungsbeispiel frequenzmodulierte Signalimpulse an der Ansteuerschaltung 2, um eine Steuerung von Lage und Geschwindigkeit bzw. Drehzahl des Motores 1 zu erreichen.
Es sei darauf hingewiesen, daß in den obigen Ausführungsbeispielen der Codierer 4 von optischer, elektromagnetischer oder jeder anderen geeigneten Bauart sein kann. Die Vergleicher 9 und 15 können Differenzzähler, Digital-Vergleicher, Voreinstell-Zähler oder Zweirichtungszähler sein. Sie können so aufgebaut sein, daß sie durch ein Befehlssignal vom Befehlsgeber 3 einstellbar sind, um ein Zählen von Signalimpulsen vom Codierer 4 zu beginnen. Das Codierer-Ausgangssignal kann differenziert und dann integriert mit einem Zeitkonstantenglied werden, um ein direkt umgesetztes Geschwindigkeitssignal zu erzeugen.
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Claims (1)

  1. Ansprüche
    Gleichstrommotor-Ansteueranordnung, mit
    einer Ansteuerschaltung zum Erregen eines Gleichstrommotor es ,
    einem Befehlsgeber zum Einspeisen eines Eingangs-Befehlssignales in die Ansteuerschaltung, damit der Motor entsprechend umläuft, und
    einem Codierer, der mit dem Gleichstrommotor gekoppelt ist und auf eine Winkelverschiebung von diesem anspricht, um ein erstes Fühlersignal,,· das eine Winkelstellung des Gleichstrommotores (1) darstellt,, und ein zweites Fühlersignal, das dessen Winkelgeschwindigkeit darstellt, zu erzeugen,
    gekennzeichnet
    u r c h
    einen Prozessor, der auf das Eingangs-Befehlssignal und das erste und das zweite Fühlersignal anspricht, um ein Stell-Änsteuersignal zu erzeugen und dieses an die Ansteuerschaltung (2) abzugeben, so daß der Gleichstrommotor (1) hinsichtlich seiner Winkelstellung und -geschwindigkeit angesteuert ist (Fig„ 2-4) .
    2. Gleichstrommotor-ilnsteueranordnung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Prosessor aufweist:
    einen erstes ¥ergleicher (9) , der- auf das Eingangs-Befehls signal vom Befehlsgeber (3) und das erste-Fühlersignal vom Codierer (4) ansprichtr um ein Lage-Ansteuersignal zu erzeugen f und
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    einen zweiten Vergleicher (11), der auf das zweite Fühlersignal und das Lage-Ansteuersignal anspricht, um das Stell-Ansteuersignal zu erzeugen und dieses an die Ansteuerschaltung (2) abzugeben (Fig. 2, 3).
    . Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
    daß das Eingangs-Befehlssignal eine erste Impulsfolge aufweist,
    daß das erste Fühlersignal eine zweite Impulsfolge aufweist,
    daß der erste Vergleicher (9) einen Differenzzähler aufweist, der auf die erste und die zweite Impulsfolge anspricht, um Differenz-Digital-Impulse zu erzeugen, daß der Prozessor außerdem aufweist:
    einen Digital/Analog-Umsetzer (10) zum Umsetzen der Digital-Impulse in ein Analog-Signal,
    einen Frequenz/Spannungs-Umsetzer (12), der auf die erste Impulsfolge anspricht, um ein deren Frequenz darstellendes Spannungssignal zu erzeugen,
    einen Differenzverstärker, der den zweiten Vergleicher (11) bildet und auf das Analog-Signal und das Spannungssignal anspricht, um ein Differenz-Spannungssignal zu erzeugen, und
    einen Spannungs/Frequenz-Umsetzer (13) zum Umformen des Differenz-Spannungssignales in eine dritte Impulsfolge, die das Stell-Ansteuersignal bildet (Fig. 2).
    4. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
    daß der Prozessor einen Vorzeichengenerator (14) hat, der auf den Befehlsgeber (3) anspricht, um wahlweise ein Plusoder Minus-Vorzeichensignal entsprechend dem Eingangs-Befehlssignal zu erzeugen, und
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    daß die Ansteuerschaltung (2) aufweist:
    ein erstes Paar von Halbleiter-Schaltern (TrI7 Tr4), die einen Erregerstrom durch den Gleichstrommotor (1) in einer positiven Richtung zu dessen Drehung in einer positiven Winkelrichtung leiten, und
    ein zweites Paar von Halbleiter-Schaltern (Tr2, Tr3), die den Erregerstrom durch den Gleichstrommotor (1) in einer negativen Richtung zu dessen Drehung in einer negativen Richtung leiten,
    wobei das erste und das zweite Paar wahlweise abhängig vom Plus- bzw. Minus-Vorzeichensignal betätigbar sind (Fig. 2)
    5. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
    daß der Prozessor aufweist:
    einen ersten Vergleicher (9), der auf das Eingangs-Befehlssignal vom Befehlsgeber (3) und das erste Fühlersignal vom Codierer (4) anspricht, um ein Lage-Ansteuersignal zu erzeugen, und
    einen zweiten Vergleicher (15), der auf das Eingangs-Befehlssignal und das zweite Fühlersignal vom Codierer (4) anspricht, um ein Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitssignal zu erzeugen,
    wobei das Lage-Ansteuersignal und das Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitssignal das Stell-Ansteuersignal bilden (Fig. 3) .
    6. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Ansteuerschaltung (2) aufweist:
    einen Operations- oder Leistungsverstärker (21), der auf das Lagesignal anspricht, und
    909881/0329
    2326355
    einen Stromsteller (Tr5), der auf das Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitssignal anspricht, um die Größe des Ansteuerstromes zum Erregen des Gleichstrommotores (1) zu steuern (Fig. 3).
    7. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
    daß der erste Vergleicher (9) aufweist:
    einen ersten Differenzzähler, der auf das Eingangs-Befehlssignal und das erste Fühlersignal anspricht, um Differenz-Digital-Impulse zu erzeugen,
    einen Digital/Analog-Umsetzer (10) zum Umsetzen der Digital-Impulse in ein Analog-Signal, und
    einen Analog/Spannungs-Umsetzer zum Umsetzen des Analog-Signales in ein abgewandeltes Spannungssignal, das das Lage-Ansteuersignal bildet (Fig. 3).
    8. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
    daß der zweite Vergleicher (15) einen zweiten Differenzzähler aufweist, der auf das Eingangs-Befehlssignal und das zweite Fühlersignal anspricht, um Differenz-Digital-Impulse zu erzeugen, die das Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitssignal bilden (Fig. 3, 4).
    9. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Prozessor weiterhin einen Vorzeichendiskriminator (14) aufweist, der auf den Befehlsgeber (3) anspricht, um ein positives oder negatives Vorzeichensignal zu erzeugen und dieses an den Operations- oder Leistungsverstärker (21) abzugeben (Fig. 2).
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    10. Gleichstrommotor-Ansteueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    gekennzeichnet durch
    eine parallel zum Gleichstrommotor (1) liegende Schalteinrichtung (17), die bei Abschluß des Eingangs-Befehlssignales einschaltbar ist, um den Erregerstrom für den Gleichstrommotor (1) hierdurch nebenzuschließen (Fig. 4).
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