JPS58107914A - 加減速パタ−ン発生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ２ 本発明は発生信号がある値より２階積分特性を有して他
の値に変化するいわゆる８字形出方特性を有する指令信
号変換を行う加減速パターン発生器Ｗζこ関するもので
ある。

従来エレベータ、電車等の駆動にあるいは可変速電動機
運転においてはシ冒ツクレス駆動を行うなどのため第１
図に示す如きものが多く用いられている。すなわち、第
１図に示すものは、例えば速度指令信号の指令人力■ｌ
を得て出力が一定となる飽和形比較器１と飽和形比較器
１の出力αが与えられて信号出力■ｏを発生しかっこの
信号出力■。

を飽和形比較器１に帰還送出する積分器２より構成され
るものであり、その入出力特性は第２図のように示され
るものとなる。かかるものは、入出力信号において（Ｖ
ｌ←Ｖｏ）なる間は第２図に示される如き出力αしたが
って出力αＵ、αＤが発生されるものとなり、これら出
力αＵ、αＤを積分することによって信号出力■ｏを得
るものになる。

かくの如き従来方式により得られる出方特性は、速度指
令の一例の場合速度の微分値（ｄＶ／ｄｉ）を制Ｐ３ 限するものであるが、速度の２階微分値（ｄ”Ｖ／ｄｉ
”）が制限されないものになって不連続的に変化するも
のである。そして、この不連続点では機械系に不必要な
トルクジーツクを与える如き結果をまねき、例えばコー
タマシン運転において紙切れを起こすという不具合を生
じるものになっていた０本発明は上述したような不具合
点を解消するためなされたもので、前記不連続変化を改
良して２階積分の曲線で指令入力値に追従せしめる簡便
な加減速パターン発生装置を提供するものである。

以下本発明を図面に基づいて説明する０第３図は本発明
の一実施例の要部構成を示すものであり、この動作の理
解を容易にするため信号波形を示したものが第４図およ
び第５図である。

ここに、第３図〜第５図に示すものは説明を容易にする
速度指令装置の一例である。

第３図において、３　、３’は速度の２階微分値いわゆ
る加加速度β１．減加速度β２を与える半固定設定器、
４．４′は２個の半固定設定器３，３′の出力のいずれ
か一方を選択し発生する曾換回路、５　、５’特開昭５
８−１０７９１４　（２） は制限値発生器、６．６′は積分器、７　、７’は乗算
器、８　、８’は比較器、９は除算器、１ｏは指令器、
１１は演算器である。ここで、制限値発生器５，５′は
積分器６が出力制限を行う最大加速度α１．最大減速度
α諺の設定器として作用する。すなわち、第３図に示す
ものは、切換回路４の出力β、積分器６の出力α′をさ
らに積分器６′を介して最終的に指令器１０出力の指令
人力Ｖ１／に格別に追従される信号出力Ｖｏ′を得るも
のである。つぎに各部分の動作を詳細説明する。

ここで、乗算器７．７′が、積分器６の出力α′を乗算
器７により２乗し、乗算器７出力をさらに乗算器７′に
より定数１／２を掛け、乗算器７′出力として（（１／
２　）　（α′）！〕の信号を与える。また比較器８は
出力α′したがって加減速度の極性を判定し、この比較
−１８出力より切換回路４′を選択制御するものとなっ
て、出力α′が正のときすなわち加速時に切換回路４′
出力を減加速度β２とし、出力α′が負のときすなわち
減速時には切換回路４′出力券加加速度β１を与えるも
のになる。

割るものであり、この除算器９出力が前記加速時におい
ては（１１式で示されるものとなる。

ただしくα′／２＝■Ｅ）、（α’／／２＝ＴＩ）であ
る。かかる（１１式は、第５図に示す如く加速度のα′
を減加速度β２の積分値で減じていった際に（α′＝０
）になる時間はＴＥでその速度変化蓋は■Ｅであること
を意味する。なお減速時においても同様に考えることが
できる・したがって、指令人力■ｌ′と積分器６′出力
の信号出力ｖｏ′の差が前記（１）式の値になったとき
に加加速度β１より減加速度β２に切換えれば目標値に
設定された減加速度のパターンで到達することになる。

ざらに談た比較器８′は、信号（Ｖｌ’　　Ｖｏ’）と
除算器９出力すなわち（１）式を比較のうえ切換回路４
を選択し、 （Ｖ１／−Ｖ♂）〉（（α′）７２・１β２１）のとき
β１゜（Ｖ１’−Ｖｏ’）＜（（α′）７２・１β２１
）のときβ２６ を切換回路４より信号発生させる。また減速時には、 （Ｖ１’−Ｖｏ’　）　＞　（（α′）７２βｌ）のと
きβ２゜（Ｖ１’　Ｖｏ’）＜（（α′）７２β１）の
ときβ１をそれぞれ与えることになる。

かくの如く、本実施例のものは、速度指令入力と指令出
力の差をとることによって加加速度または減加速度のど
ちらかを選択し、それを最大加速度および最大減速度で
制限される積分器でもって積分し、さらにその出力を積
分することにより速度指令入力に指令出力が２階積分の
曲線で常に追従している理想的な出力特性を奏するもの
である。

かかる出力特性を有するものは、一般的な始動時のジ−
ツク軽減に効用されるばかりでなく、特にエレベータ等
の乗心地を改善する装置を実現するものに好適に採用す
ることができる。

なお、本実施例は演算増幅器１乗除算器、アナログスイ
ッチなどのハードウーアを採用し構成したものであるが
、その各部分機能を計算機制御によるものに設計変更さ
れたものであっても本発明Ｐ７ が適用されることは舊うまでもない。

以上説明したように本発明によれば、Ｓ字出力時性をも
つ指令回路装置の不連続点が除去された格別な装置を提
供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は一般的な従来例を示すブロック図、信
号波形図、第３図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第４図および第５図は第３図装置の説明のため示した
信号波形図である。 ４．４′　　・・・切換回路、６　、６’・・・積分器
、７゜７′・・・乗算器、８　、８’・・・・・・比較
器、９　・　除算器、ｖｌ、ｖｌ’・・・指令入力、Ｖ
ｏ、　Ｖ６’・・・・信号出力、βｌ。 β２・・・・加加速度、減加速度、αｌ＋”ｌ・・・・
・最大加速度。 最大減速度。 特許出願人 東洋電機製造株式会社 代弐者　土　井　　　厚 特開昭５８−１０７９１４（３） 馬２虐 不３図 ６９− 集、５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 加加速度と減加速度の正負２個の値のいずれか一方を選
   択する第１の切換回路と、正負２個の制限値をもつ第１
   の積分器と、該第１の積分器の出力が与えられる第２の
   積分器と、前記第１の積分器出力の２乗に比例した信号
   を得る乗算器と、前記第１め積分器出力の極性により前
   記加加速度と減加速度の正負２個の値のどちらかを選択
   する第２の切換回路と、前記乗算器の出力を第２の切換
   回路の出力で割る除算器とを設け、指令入力値と前記第
   ２の積分器出力値の差をとりかつ該差と前記徐算器出力
   の比較により得られる選択信号を前記第１の切換回路に
   与え、前記指令入力値に第２の積分器出力値を２階積分
   の曲線で追従させるよ貨 うにしたことを特徴とする加減速パターン発生器！ 骨。