JPH04220343A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPH04220343A JPH04220343A JP3046553A JP4655391A JPH04220343A JP H04220343 A JPH04220343 A JP H04220343A JP 3046553 A JP3046553 A JP 3046553A JP 4655391 A JP4655391 A JP 4655391A JP H04220343 A JPH04220343 A JP H04220343A
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- signal
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- integrator
- drive shaft
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Links
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
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- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
- B41F13/08—Cylinders
- B41F13/10—Forme cylinders
- B41F13/12—Registering devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置制御に関するもので
、印刷機の１つのユニットを駆動するためのドライブシ
ャフトの位置を、印刷機の別のユニットを駆動するため
の別のドライブシャフトの位置に対して、ドライブシャ
フトの加速期間中に、制御するための装置を実現するも
のである。
、印刷機の１つのユニットを駆動するためのドライブシ
ャフトの位置を、印刷機の別のユニットを駆動するため
の別のドライブシャフトの位置に対して、ドライブシャ
フトの加速期間中に、制御するための装置を実現するも
のである。
【０００２】
【従来技術】印刷機は普通、多数の印刷ユニットを有し
ている。ある印刷機では、各印刷ユニットは１つのドラ
イブシャフトを持っており、そのドライブシャフトはそ
の特定の印刷ユニットのドライブシャフトを駆動するた
めの電気モーターの出力シャフトと駆動的に結合してい
る。速度制御器は電気モーターの出力シャフトの回転速
度を制御するための速度制御信号を供給する。この速度
制御器はレギュレーターからの制御出力信号に応答して
速度制御信号を供給する。レギュレーターからの制御出
力信号は、ドライブシャフトの実際の位置を表わす信号
と、マスタードライブシャフトとして知られている、別
の印刷ユニットの別のドライブシャフトの実際の位置を
表わす別の信号とに応答して、発生される。
ている。ある印刷機では、各印刷ユニットは１つのドラ
イブシャフトを持っており、そのドライブシャフトはそ
の特定の印刷ユニットのドライブシャフトを駆動するた
めの電気モーターの出力シャフトと駆動的に結合してい
る。速度制御器は電気モーターの出力シャフトの回転速
度を制御するための速度制御信号を供給する。この速度
制御器はレギュレーターからの制御出力信号に応答して
速度制御信号を供給する。レギュレーターからの制御出
力信号は、ドライブシャフトの実際の位置を表わす信号
と、マスタードライブシャフトとして知られている、別
の印刷ユニットの別のドライブシャフトの実際の位置を
表わす別の信号とに応答して、発生される。
【０００３】マスタードライブシャフトに対する各印刷
ユニットのドライブシャフトの位置は、異なる印刷ユニ
ットの特定の見当を維持するように正確に制御され、維
持される必要がある。各印刷ユニットのドライブシャフ
トはそれが組込まれている電気モーターの出力シャフト
に駆動的に結合しているので、マスタードライブシャフ
トに対する各出力シャフトの位置は、異なる印刷ユニッ
トの特定の見当を維持するように正確に制御され、そし
て維持されなくてはならない。異なる印刷ユニットの特
定の見当は、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻
紙との間の見当誤差および／または折り切断誤差のよう
な誤差を防ぐために要求される。
ユニットのドライブシャフトの位置は、異なる印刷ユニ
ットの特定の見当を維持するように正確に制御され、維
持される必要がある。各印刷ユニットのドライブシャフ
トはそれが組込まれている電気モーターの出力シャフト
に駆動的に結合しているので、マスタードライブシャフ
トに対する各出力シャフトの位置は、異なる印刷ユニッ
トの特定の見当を維持するように正確に制御され、そし
て維持されなくてはならない。異なる印刷ユニットの特
定の見当は、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻
紙との間の見当誤差および／または折り切断誤差のよう
な誤差を防ぐために要求される。
【０００４】多くの型式のレギュレーターが、マスター
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置を制御するために利用されている。マスタードライブ
シャフトの位置に対するドライブシャフトの位置を制御
するためのレギュレーターの１つの型式は、閉じられた
ループのサーボ機構の出力信号が基準信号に追従してロ
ックされているような、フェーズロックループのレギュ
レータである。フェーズロックは、出力信号と基準信号
の位相を比較することによって実行される。出力信号と
基準信号との間にある、どのような位相差も誤差補正信
号に変換される。この誤差補正信号は、出力信号が基準
信号に追従するよう、閉じられたループのサーボ機構の
出力信号を変更させるのに用いられる。
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置を制御するために利用されている。マスタードライブ
シャフトの位置に対するドライブシャフトの位置を制御
するためのレギュレーターの１つの型式は、閉じられた
ループのサーボ機構の出力信号が基準信号に追従してロ
ックされているような、フェーズロックループのレギュ
レータである。フェーズロックは、出力信号と基準信号
の位相を比較することによって実行される。出力信号と
基準信号との間にある、どのような位相差も誤差補正信
号に変換される。この誤差補正信号は、出力信号が基準
信号に追従するよう、閉じられたループのサーボ機構の
出力信号を変更させるのに用いられる。
【０００５】マスタードライブシャフトの位置に対する
ドライブシャフトの位置を制御するためのレギュレータ
ーの別の型式は同期レギュレーターである。この型式の
レギュレーターでは、シンクロとして知られている装置
が、ドライブシャフトの角度位置を、それを表わす電気
的出力信号に変換するために用いられている。マスター
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置は、シンクロレギュレーターからの電気的出力信号に
応答して制御される。
ドライブシャフトの位置を制御するためのレギュレータ
ーの別の型式は同期レギュレーターである。この型式の
レギュレーターでは、シンクロとして知られている装置
が、ドライブシャフトの角度位置を、それを表わす電気
的出力信号に変換するために用いられている。マスター
ドライブシャフトの位置に対するドライブシャフトの位
置は、シンクロレギュレーターからの電気的出力信号に
応答して制御される。
【０００６】フェーズロックループ型レギュレーターま
たはシンクロ型レギュレーターのようなレギュレーター
が用いられると、ドライブシャフトの実際の位置とマス
タードライブシャフトの実際の位置との間の望ましくな
い位置誤差が、印刷機の加速の間に生じる。印刷機の加
速の間の、この相対シャフト位置誤差は、一様な状態の
誤差である。印刷機の加速の間の、この位置誤差は、印
刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻紙との間の見当
誤差および／または折り切断誤差のような望ましくない
誤差を生じさせるため、望ましくない。
たはシンクロ型レギュレーターのようなレギュレーター
が用いられると、ドライブシャフトの実際の位置とマス
タードライブシャフトの実際の位置との間の望ましくな
い位置誤差が、印刷機の加速の間に生じる。印刷機の加
速の間の、この相対シャフト位置誤差は、一様な状態の
誤差である。印刷機の加速の間の、この位置誤差は、印
刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙と巻紙との間の見当
誤差および／または折り切断誤差のような望ましくない
誤差を生じさせるため、望ましくない。
【０００７】印刷機の加速中のシャフト位置誤差の値は
、開ループ補償を持つレギュレーターを使用することに
よって、減じられるか、または少なくとも理論的には除
去される。開ループ補償は、「フォーシング」「速度基
準」および「ｄｐ／ｄｔフィードフォワード」のような
別の名前で呼ばれる個とも或る。開ループ補償を持つレ
ギュレーターは初期的にシャフト位置誤差の値を減少さ
せるとは言っても、そのようなレギュレーターは望まし
くない長期間の素子変化あるいはメンテナンスのための
ハードウェア変化にさらされる。
、開ループ補償を持つレギュレーターを使用することに
よって、減じられるか、または少なくとも理論的には除
去される。開ループ補償は、「フォーシング」「速度基
準」および「ｄｐ／ｄｔフィードフォワード」のような
別の名前で呼ばれる個とも或る。開ループ補償を持つレ
ギュレーターは初期的にシャフト位置誤差の値を減少さ
せるとは言っても、そのようなレギュレーターは望まし
くない長期間の素子変化あるいはメンテナンスのための
ハードウェア変化にさらされる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ドライブシャフトの加
速中に、ドライブシャフトの位置を制御するための装置
を実現することが、本発明の目的である。
速中に、ドライブシャフトの位置を制御するための装置
を実現することが、本発明の目的である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、本装置
は、ドライブシャフトの望ましい位置を表わす第一位置
信号を供給するための装置と、ドライブシャフトの実際
の位置を表わす第二位置信号を供給するための装置とを
有している。
は、ドライブシャフトの望ましい位置を表わす第一位置
信号を供給するための装置と、ドライブシャフトの実際
の位置を表わす第二位置信号を供給するための装置とを
有している。
【００１０】位置誤差信号は、第一及び第二位置信号間
の差として得られる。
の差として得られる。
【００１１】第一積分器は位置誤差信号を受けて、位置
誤差信号の積分値に相当する第一出力信号を発生する。 第二積分器は第一積分器からの第一出力信号を受けて、
第一出力信号の積分値に相当する第二出力信号を発生す
る。電気モーターを含む制御装置は第二積分器からの第
二出力信号に応答して、ドライブシャフトを加速する。
誤差信号の積分値に相当する第一出力信号を発生する。 第二積分器は第一積分器からの第一出力信号を受けて、
第一出力信号の積分値に相当する第二出力信号を発生す
る。電気モーターを含む制御装置は第二積分器からの第
二出力信号に応答して、ドライブシャフトを加速する。
【００１２】本発明によって構成された装置は特に、印
刷ユニットの加速中の印刷ユニットのドライブシャフト
の位置を制御するのに適している。望ましい形態として
は、第二位置信号はドライブシャフトに結び付いた位置
エンコーダーによって得られ、そして第一位置信号はマ
スタードライブシャフトとして知られている別のドライ
ブシャフトに結び付いた位置エンコーダーによって得ら
れる。位置誤差増幅器は、位置誤差信号を供給するため
に、第一および第二位置信号の間の差を得る。制御装置
は、ドライブシャフトと駆動的に接続されている出力シ
ャフトを持つモーターと、そして電気モーターと動作的
に接続されている速度制御器とを有している。この速度
制御器は、電気モーターを制御するために、そしてそれ
によってドライブシャフトの位置を制御するために、第
二積分器からの第二出力信号に応答する。
刷ユニットの加速中の印刷ユニットのドライブシャフト
の位置を制御するのに適している。望ましい形態として
は、第二位置信号はドライブシャフトに結び付いた位置
エンコーダーによって得られ、そして第一位置信号はマ
スタードライブシャフトとして知られている別のドライ
ブシャフトに結び付いた位置エンコーダーによって得ら
れる。位置誤差増幅器は、位置誤差信号を供給するため
に、第一および第二位置信号の間の差を得る。制御装置
は、ドライブシャフトと駆動的に接続されている出力シ
ャフトを持つモーターと、そして電気モーターと動作的
に接続されている速度制御器とを有している。この速度
制御器は、電気モーターを制御するために、そしてそれ
によってドライブシャフトの位置を制御するために、第
二積分器からの第二出力信号に応答する。
【００１３】
【実施例】本発明の前述の、そして他の特色と利点とは
、添付図面と関連している本発明の望ましい実施例の以
下の説明を読むことによって、本発明に関係する当業技
術者には明らかとなるであろう。
、添付図面と関連している本発明の望ましい実施例の以
下の説明を読むことによって、本発明に関係する当業技
術者には明らかとなるであろう。
【００１４】本発明は、別のユニットを駆動するための
別のドライブシャフトの位置に対する、１つのユニット
を駆動するための１つのドライブシャフトの位置を、そ
れら２つのドライブシャフトが加速されている間に、制
御するための装置を供給しようとするものである。本発
明の装置の適用と構成は変更することができる。本発明
の装置は特に、印刷機に用いるのに適しており、ここで
は印刷機に適用された場合について説明する。
別のドライブシャフトの位置に対する、１つのユニット
を駆動するための１つのドライブシャフトの位置を、そ
れら２つのドライブシャフトが加速されている間に、制
御するための装置を供給しようとするものである。本発
明の装置の適用と構成は変更することができる。本発明
の装置は特に、印刷機に用いるのに適しており、ここで
は印刷機に適用された場合について説明する。
【００１５】図１を参照すると、印刷機１０は、標準的
にインフィード、印刷ユニット、ドライヤー、チルロー
ルユニット、およびフォルダーを含む多数のユニットを
有している。図１では、２つのインフィード１２，１４
、８つの印刷ユニット１５，１６，１７，１８，１９，
２０，２１，２２、１つのドライヤー２３、２つのチル
ロールユニット２４，２５、そして２つのフォルダー２
６，２８が示されている。描かれているように、７つの
印刷ユニット１６〜２２と２つのフォルダー２６，２８
は接続されていて、そして印刷ユニット１５からの、線
３０上の位置信号に応答する。印刷ユニット１５は、マ
スター基準信号源３６に接続されており、そしてそこか
らの線３５上のマスター基準信号に応答する。
にインフィード、印刷ユニット、ドライヤー、チルロー
ルユニット、およびフォルダーを含む多数のユニットを
有している。図１では、２つのインフィード１２，１４
、８つの印刷ユニット１５，１６，１７，１８，１９，
２０，２１，２２、１つのドライヤー２３、２つのチル
ロールユニット２４，２５、そして２つのフォルダー２
６，２８が示されている。描かれているように、７つの
印刷ユニット１６〜２２と２つのフォルダー２６，２８
は接続されていて、そして印刷ユニット１５からの、線
３０上の位置信号に応答する。印刷ユニット１５は、マ
スター基準信号源３６に接続されており、そしてそこか
らの線３５上のマスター基準信号に応答する。
【００１６】マスター基準信号源３６は、線３５上のマ
スター基準信号を調整するための、かなりの数の手動操
作ノブ３７を有している。マスター基準信号源３６は、
線３５上の基準信号を調節するために自動的に動作する
か、または自動的におよび手動的に動作することは、理
解される。
スター基準信号を調整するための、かなりの数の手動操
作ノブ３７を有している。マスター基準信号源３６は、
線３５上の基準信号を調節するために自動的に動作する
か、または自動的におよび手動的に動作することは、理
解される。
【００１７】図２を参照すると、４つの印刷ユニット１
５〜１８のさらに詳細な構造が描かれている。４つの印
刷ユニット１５〜１８は各々、印刷機１０のそれぞれの
ドライブシャフト５０，５１，５２，５３と駆動的に結
合しているそれぞれの出力シャフト４５，４６，４７，
４８を持つ、それぞれの電気モータ４０，４１，４２，
４３を含んでいる。印刷ユニット１５〜１８はまた、関
連するドライブシャフト５０，５１，５２，５３と動作
的に結合している、それぞれの位置エンコーダー５５，
５６，５７，５８を有している。この位置エンコーダー
５５，５６，５７，５８は、それぞれ線７０，７１，７
２，７３上でドライブシャフト５０，５１，５２，５３
の実際の位置をモニターし、そしてそれぞれ線３０，３
１，３２，３３上に、結合しているドライブシャフト５
０，５１，５２，５３の実際の位置を表わす位置信号を
供給する。４つの印刷ユニット１５〜１８は各々、さら
に線６５，６６，６７，６８上に、結合している電気モ
ーター４０，４１，４２，４３に対して速度制御信号を
供給するための、それぞれの速度制御器６０，６１，６
２，６３を含んでいる。印刷ユニット１５の速度制御器
６０は、マスター基準信号源３６からの線３５上のマス
ター基準信号に応答して線６５上に、その速度制御信号
を供給する。
５〜１８のさらに詳細な構造が描かれている。４つの印
刷ユニット１５〜１８は各々、印刷機１０のそれぞれの
ドライブシャフト５０，５１，５２，５３と駆動的に結
合しているそれぞれの出力シャフト４５，４６，４７，
４８を持つ、それぞれの電気モータ４０，４１，４２，
４３を含んでいる。印刷ユニット１５〜１８はまた、関
連するドライブシャフト５０，５１，５２，５３と動作
的に結合している、それぞれの位置エンコーダー５５，
５６，５７，５８を有している。この位置エンコーダー
５５，５６，５７，５８は、それぞれ線７０，７１，７
２，７３上でドライブシャフト５０，５１，５２，５３
の実際の位置をモニターし、そしてそれぞれ線３０，３
１，３２，３３上に、結合しているドライブシャフト５
０，５１，５２，５３の実際の位置を表わす位置信号を
供給する。４つの印刷ユニット１５〜１８は各々、さら
に線６５，６６，６７，６８上に、結合している電気モ
ーター４０，４１，４２，４３に対して速度制御信号を
供給するための、それぞれの速度制御器６０，６１，６
２，６３を含んでいる。印刷ユニット１５の速度制御器
６０は、マスター基準信号源３６からの線３５上のマス
ター基準信号に応答して線６５上に、その速度制御信号
を供給する。
【００１８】３つの印刷ユニット１６〜１８は各々、そ
れぞれのシャフト位置レギュレーター７５，７６，７７
を含んでいる。このレギュレーター７５，７６，７７は
位置エンコーダー５５からの線３０上の位置信号をモニ
ターし、そして結合している位置エンコーダー５６，５
７，５８からの、それぞれ、線３１，３２，３３上の位
置信号をモニターする。このレギュレーター７５，７６
，７７は、それぞれ線３０上の位置信号と線３１，３２
，３３上の位置信号とに応答して、結合している速度制
御器６１，６２，６３に対して、線８０，８１，８２上
に制御信号を供給する。レギュレーター７５，７６，７
７の各々の構造と動作とは同じである。単純化のために
、印刷ユニット１６に関するレギュレーター７５の構造
と動作のみが詳細に説明される。
れぞれのシャフト位置レギュレーター７５，７６，７７
を含んでいる。このレギュレーター７５，７６，７７は
位置エンコーダー５５からの線３０上の位置信号をモニ
ターし、そして結合している位置エンコーダー５６，５
７，５８からの、それぞれ、線３１，３２，３３上の位
置信号をモニターする。このレギュレーター７５，７６
，７７は、それぞれ線３０上の位置信号と線３１，３２
，３３上の位置信号とに応答して、結合している速度制
御器６１，６２，６３に対して、線８０，８１，８２上
に制御信号を供給する。レギュレーター７５，７６，７
７の各々の構造と動作とは同じである。単純化のために
、印刷ユニット１６に関するレギュレーター７５の構造
と動作のみが詳細に説明される。
【００１９】図３を参照すると、レギュレーター７５が
詳細に描かれている。このレギュレーター７５は、線３
０上の位置信号に接続されている１つの入力と、線３１
上の位置信号に接続されている別の入力とを持つ位置誤
差増幅器８５を有している。線３０上の位置信号はドラ
イブシャフト５０に関する実際の位置を表わしており、
そして線３１上の位置信号はドライブシャフト５１の実
際の位置を表わしている。ドライブシャフト５１の望ま
しい位置は、ドライブシャフト５０に関する実際の位置
である。位置誤差増幅器８５は、線３０上の位置信号と
線３１上の位置信号とを処理し、そしてドライブシャフ
ト５１の望ましい位置とその実際の位置との間の位置誤
差を表わすアナログ出力信号を線８８上に発生する。
詳細に描かれている。このレギュレーター７５は、線３
０上の位置信号に接続されている１つの入力と、線３１
上の位置信号に接続されている別の入力とを持つ位置誤
差増幅器８５を有している。線３０上の位置信号はドラ
イブシャフト５０に関する実際の位置を表わしており、
そして線３１上の位置信号はドライブシャフト５１の実
際の位置を表わしている。ドライブシャフト５１の望ま
しい位置は、ドライブシャフト５０に関する実際の位置
である。位置誤差増幅器８５は、線３０上の位置信号と
線３１上の位置信号とを処理し、そしてドライブシャフ
ト５１の望ましい位置とその実際の位置との間の位置誤
差を表わすアナログ出力信号を線８８上に発生する。
【００２０】線８８上に位置誤差信号は第一積分器９０
の入力に接続されている。第一積分器９０は線８８上の
位置誤差信号を積分し、そして第二積分器９４の入力に
、線９２上の出力信号を供給する。線９２上の信号は、
印刷ユニット１５の位置エンコーダー５５からの線３０
上の位置信号と、印刷ユニット１６の位置エンコーダー
５６からの、線３１上の位置信号との間の差の積分値に
相当する。第二積分器９４は第一積分器９０からの、線
９２上の信号を積分し、そして加算結合部９８に、線９
６上の出力信号を供給する。線９６上の信号は、第一積
分器９０からの、線９２上の信号の積分値に相当する。
の入力に接続されている。第一積分器９０は線８８上の
位置誤差信号を積分し、そして第二積分器９４の入力に
、線９２上の出力信号を供給する。線９２上の信号は、
印刷ユニット１５の位置エンコーダー５５からの線３０
上の位置信号と、印刷ユニット１６の位置エンコーダー
５６からの、線３１上の位置信号との間の差の積分値に
相当する。第二積分器９４は第一積分器９０からの、線
９２上の信号を積分し、そして加算結合部９８に、線９
６上の出力信号を供給する。線９６上の信号は、第一積
分器９０からの、線９２上の信号の積分値に相当する。
【００２１】加算結合部９８において、第二積分器９４
からの、線９６上の信号は線９９上の信号に加えられて
、線８０上に制御信号を供給する。線９９上の信号は、
印刷ユニット１５における位置エンコーダー５５からの
線３０上の位置信号と同じである。第二積分器９４から
の、線９６上の信号を、線３０上の位置信号に加算する
ことは、ドライブシャフト５１の加速中のドライブシャ
フト５１の位置誤差を減少させる効果がある。ドライブ
シャフト５１の加速中のドライブシャフト５１の位置誤
差を減少させるための、この特別な技術は、開ループ補
償またはフィードフォワードとして当業技術者に知られ
ている。
からの、線９６上の信号は線９９上の信号に加えられて
、線８０上に制御信号を供給する。線９９上の信号は、
印刷ユニット１５における位置エンコーダー５５からの
線３０上の位置信号と同じである。第二積分器９４から
の、線９６上の信号を、線３０上の位置信号に加算する
ことは、ドライブシャフト５１の加速中のドライブシャ
フト５１の位置誤差を減少させる効果がある。ドライブ
シャフト５１の加速中のドライブシャフト５１の位置誤
差を減少させるための、この特別な技術は、開ループ補
償またはフィードフォワードとして当業技術者に知られ
ている。
【００２２】マスター基準源３６のノブ３７は、ゼロの
速度から前もって決められた速度へと２つのドライブシ
ャフト５０，５１を加速するように前もって決められた
セッティングに調節される。ノブ３７が前もって決めら
れたセッティングに調節されると、線３５上のマスター
基準信号が徐々に増加する。速度制御器６０は線３５上
の徐々に増加するマスター基準信号に応答して、線６５
上に徐々に増加する速度制御信号を供給し、それによっ
てモーター４０の出力シャフト４５の回転速度は徐々に
増加する。出力シャフト４５の回転速度が徐々に増加す
ると、位置エンコーダー５５は線３０上に、徐々に増加
する位置信号を供給する。
速度から前もって決められた速度へと２つのドライブシ
ャフト５０，５１を加速するように前もって決められた
セッティングに調節される。ノブ３７が前もって決めら
れたセッティングに調節されると、線３５上のマスター
基準信号が徐々に増加する。速度制御器６０は線３５上
の徐々に増加するマスター基準信号に応答して、線６５
上に徐々に増加する速度制御信号を供給し、それによっ
てモーター４０の出力シャフト４５の回転速度は徐々に
増加する。出力シャフト４５の回転速度が徐々に増加す
ると、位置エンコーダー５５は線３０上に、徐々に増加
する位置信号を供給する。
【００２３】レギュレーター７５は徐々に増加する、線
３０上の位置信号に応答して線８０上に徐々に増加する
制御信号を供給する。速度制御器６１は線８０上の徐々
に増加する制御信号に応答して線６６上に徐々に増加す
る速度制御信号を供給し、それによってモーター４１の
出力シャフト４６の回転速度が徐々に増加する。出力シ
ャフト４６の回転速度が徐々に増加するにつれて、位置
エンコーダー５６は線３１上に徐々に増加する位置信号
を供給する。レギュレーター７５はまた、線３１上の徐
々に増加する位置信号にも応答して線８０上に徐々に増
加する制御信号を供給する。こうして、ドライブシャフ
ト５０，５１がゼロ速度から前もって決められた速度に
まで加速される間に、レギュレーター７５は、線３０上
の徐々に増加する位置信号と、線３１の徐々に増加する
位置信号に同時に応答して、線８０上に徐々に増加する
制御信号を供給する。
３０上の位置信号に応答して線８０上に徐々に増加する
制御信号を供給する。速度制御器６１は線８０上の徐々
に増加する制御信号に応答して線６６上に徐々に増加す
る速度制御信号を供給し、それによってモーター４１の
出力シャフト４６の回転速度が徐々に増加する。出力シ
ャフト４６の回転速度が徐々に増加するにつれて、位置
エンコーダー５６は線３１上に徐々に増加する位置信号
を供給する。レギュレーター７５はまた、線３１上の徐
々に増加する位置信号にも応答して線８０上に徐々に増
加する制御信号を供給する。こうして、ドライブシャフ
ト５０，５１がゼロ速度から前もって決められた速度に
まで加速される間に、レギュレーター７５は、線３０上
の徐々に増加する位置信号と、線３１の徐々に増加する
位置信号に同時に応答して、線８０上に徐々に増加する
制御信号を供給する。
【００２４】このレギュレーター７５は、線８０上に徐
々に増加する制御信号を供給する一方、線３０上の徐々
に増加する位置信号と線３１上の徐々に増加する位置信
号との間の差、すなわち位置誤差信号をドライブシャフ
ト５０，５１の加速中に、ゼロとなるように駆動する。 第二積分器９４は、レギュレーター７５が線８０上に、
加算結合部９８からの徐々に増加する制御信号が供給で
きるよう、線９６上に加速ランプ信号を供給する必要が
ある。積分器９０からの線９２上の信号は、第二積分器
９４が加速ランプ信号を線９６上に供給できるように、
一定値であるべきである。これは一定値信号の積分がラ
ンプ信号となるからである。同様に、位置誤差増幅器８
５からの、線８８上の位置誤差信号は、第一積分器９０
が線９２上に一定の値の信号を与えるためには、値とし
てゼロでなくてはならない。これはゼロの値の積分値は
一定の値の信号であることによる。
々に増加する制御信号を供給する一方、線３０上の徐々
に増加する位置信号と線３１上の徐々に増加する位置信
号との間の差、すなわち位置誤差信号をドライブシャフ
ト５０，５１の加速中に、ゼロとなるように駆動する。 第二積分器９４は、レギュレーター７５が線８０上に、
加算結合部９８からの徐々に増加する制御信号が供給で
きるよう、線９６上に加速ランプ信号を供給する必要が
ある。積分器９０からの線９２上の信号は、第二積分器
９４が加速ランプ信号を線９６上に供給できるように、
一定値であるべきである。これは一定値信号の積分がラ
ンプ信号となるからである。同様に、位置誤差増幅器８
５からの、線８８上の位置誤差信号は、第一積分器９０
が線９２上に一定の値の信号を与えるためには、値とし
てゼロでなくてはならない。これはゼロの値の積分値は
一定の値の信号であることによる。
【００２５】第一および第二積分器９０，９４をタンデ
ム接続し、そして線８８上の位置誤差信号を処理して直
前に説明したような方法で線９６上に加速ランプ信号を
供給することによって、線８８上の位置誤差信号はドラ
イブシャフト５０，５１がゼロ速度から前もって決めら
れた速度まで加速される間、ゼロになるよう操作される
。ドライブシャフト５１の望ましい位置はドライブシャ
フト５０の実際位置と同じであるので、ドライブシャフ
ト５１の実際の位置は、位置誤差信号がゼロの時のドラ
イブシャフト５０の実際の位置に等しい。ドライブシャ
フト５１の実際の位置を、ドライブシャフト５０，５１
のゼロ速度から前もって決められた速度への加速の間、
ドライブシャフト５０の実際の位置と同じに維持するた
め、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当誤差
および／または２つの印刷ユニット１５，１６間のシャ
フト位置誤差による折り切断誤差が最少化される。 こうして、レギュレーター７５内の第一および第二積分
器９０，９４は、線８８上の位置誤差信号をゼロにさせ
ようとし、そしてドライブシャフト５０，５１の加速の
間、それをゼロに維持させようとし、それによって印刷
見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当誤差、および
／または折り切断誤差のような誤差を最少化させるよう
に協働する。
ム接続し、そして線８８上の位置誤差信号を処理して直
前に説明したような方法で線９６上に加速ランプ信号を
供給することによって、線８８上の位置誤差信号はドラ
イブシャフト５０，５１がゼロ速度から前もって決めら
れた速度まで加速される間、ゼロになるよう操作される
。ドライブシャフト５１の望ましい位置はドライブシャ
フト５０の実際位置と同じであるので、ドライブシャフ
ト５１の実際の位置は、位置誤差信号がゼロの時のドラ
イブシャフト５０の実際の位置に等しい。ドライブシャ
フト５１の実際の位置を、ドライブシャフト５０，５１
のゼロ速度から前もって決められた速度への加速の間、
ドライブシャフト５０の実際の位置と同じに維持するた
め、印刷見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当誤差
および／または２つの印刷ユニット１５，１６間のシャ
フト位置誤差による折り切断誤差が最少化される。 こうして、レギュレーター７５内の第一および第二積分
器９０，９４は、線８８上の位置誤差信号をゼロにさせ
ようとし、そしてドライブシャフト５０，５１の加速の
間、それをゼロに維持させようとし、それによって印刷
見当誤差、巻紙の張力誤差、巻紙間の見当誤差、および
／または折り切断誤差のような誤差を最少化させるよう
に協働する。
【００２６】線８０上の制御信号は、ドライブシャフト
５０，５１が前もって決められた速度に達すると増加を
停止し、そして前もって決められたレベルまでレベルを
低下させる。線８０上の制御信号は、レギュレーター７
５が線３０上の位置信号と線３０上の位置信号とに応答
して線８０上に制御信号を与えるように閉ループ動作を
しているために、増加を停止し、そして前もって決めら
れたレベルでレベル低下を生じる。ドライブシャフト５
０，５１は前もって決められた速度で動作を継続するこ
とによって、安定状態条件で動作する。ドライブシャフ
ト５０，５１が安定状態で動作するようになると、線３
０上の位置信号と線３１上の位置信号との間の差異、す
なわち線８８上の位置誤差信号はゼロの値に維持される
。こうして線８８上の位置誤差信号はゼロの値にされ、
そしてゼロから前もって決められた速度へのドライブシ
ャフト５０，５１の加速の間、および前もって決められ
た速度における安定状態条件でのドライブシャフト５０
，５１の動作の間、ゼロを維持する。第一および第二積
分器９０，９４はタンデムに接続され、そして線８８上
の位置誤差信号を前に説明した方法で処理するので、安
定状態条件における加速の間、および動作の間は線８８
上の位置誤差信号はゼロの値に維持される。
５０，５１が前もって決められた速度に達すると増加を
停止し、そして前もって決められたレベルまでレベルを
低下させる。線８０上の制御信号は、レギュレーター７
５が線３０上の位置信号と線３０上の位置信号とに応答
して線８０上に制御信号を与えるように閉ループ動作を
しているために、増加を停止し、そして前もって決めら
れたレベルでレベル低下を生じる。ドライブシャフト５
０，５１は前もって決められた速度で動作を継続するこ
とによって、安定状態条件で動作する。ドライブシャフ
ト５０，５１が安定状態で動作するようになると、線３
０上の位置信号と線３１上の位置信号との間の差異、す
なわち線８８上の位置誤差信号はゼロの値に維持される
。こうして線８８上の位置誤差信号はゼロの値にされ、
そしてゼロから前もって決められた速度へのドライブシ
ャフト５０，５１の加速の間、および前もって決められ
た速度における安定状態条件でのドライブシャフト５０
，５１の動作の間、ゼロを維持する。第一および第二積
分器９０，９４はタンデムに接続され、そして線８８上
の位置誤差信号を前に説明した方法で処理するので、安
定状態条件における加速の間、および動作の間は線８８
上の位置誤差信号はゼロの値に維持される。
【００２７】図４のＡ〜Ｄを見ると、フィードフォワー
ドを持つ、すなわち線９９上の信号を持つ、シャフト位
置レギュレーター７５の動作がよりよく理解できる。図
４のＡ〜Ｄはシャフト位置レギュレーター７５の選ばれ
た場所における電圧波形を表わしている。特に、図４の
Ａは印刷ユニット１５における位置エンコーダー５５か
らの、線３０上の位置信号を示しており、図４のＢはレ
ギュレーター７５の線８８上の位置誤差信号を表わして
おり、図４のＣはレギュレーター７５からの、線８０上
の制御信号を示しており、そして図４のＤは速度制御器
６１からの、線６６上の速度制御信号を示している。図
４のＡおよび図４のＤのスケールは「Ｖ」であり、そし
て図４のＢおよび図４のＣのスケールは「ｍＶ」である
。
ドを持つ、すなわち線９９上の信号を持つ、シャフト位
置レギュレーター７５の動作がよりよく理解できる。図
４のＡ〜Ｄはシャフト位置レギュレーター７５の選ばれ
た場所における電圧波形を表わしている。特に、図４の
Ａは印刷ユニット１５における位置エンコーダー５５か
らの、線３０上の位置信号を示しており、図４のＢはレ
ギュレーター７５の線８８上の位置誤差信号を表わして
おり、図４のＣはレギュレーター７５からの、線８０上
の制御信号を示しており、そして図４のＤは速度制御器
６１からの、線６６上の速度制御信号を示している。図
４のＡおよび図４のＤのスケールは「Ｖ」であり、そし
て図４のＢおよび図４のＣのスケールは「ｍＶ」である
。
【００２８】線３０上の位置信号が、図４のＡに示すよ
うに破線８６から線８７へと線型的に増加する時、図４
のＤに示されるように線６６上の速度制御信号もまた、
モーター４１の出力シャフト４６を加速させるように線
型的に増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブ
シャフト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加
速されている間、図４のＢに示すように線８８上の位置
誤差信号は過渡的な期間を除いてはゼロの値である。シ
ャフト位置レギュレーター７５からの、線８０上の制御
信号は、線３０上の位置信号に類似している線９９上の
フィードフォワード信号が存在しているので、近似的に
図４のＣに示されるような波形を持つ。図５のＡからＤ
を参照すると、フィードフォワードを持たない、すなわ
ち線９９上の信号を持たない、シャフト位置レギュレー
ター７５の動作がより理解される。図５のＡ〜Ｄはシャ
フト位置レギュレーター７５の、ある場所での電圧波形
を表わしている。特に、図５のＡは印刷ユニット１５の
位置エンコーダー５５からの、線３０上の位置信号を示
し、図５のＢはレギュレーター７５の線８８上の位置誤
差信号を示し、図５のＣはレギュレーター７５からの、
線８０上の制御信号を示し、そして図５のＤは速度制御
器６１からの、線６６上の速度制御信号を示している。 図５のＡとＤのスケールは「Ｖ」であり、そして図５の
Ｂと図５のＣは「ｍＶ」のスケールである。
うに破線８６から線８７へと線型的に増加する時、図４
のＤに示されるように線６６上の速度制御信号もまた、
モーター４１の出力シャフト４６を加速させるように線
型的に増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブ
シャフト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加
速されている間、図４のＢに示すように線８８上の位置
誤差信号は過渡的な期間を除いてはゼロの値である。シ
ャフト位置レギュレーター７５からの、線８０上の制御
信号は、線３０上の位置信号に類似している線９９上の
フィードフォワード信号が存在しているので、近似的に
図４のＣに示されるような波形を持つ。図５のＡからＤ
を参照すると、フィードフォワードを持たない、すなわ
ち線９９上の信号を持たない、シャフト位置レギュレー
ター７５の動作がより理解される。図５のＡ〜Ｄはシャ
フト位置レギュレーター７５の、ある場所での電圧波形
を表わしている。特に、図５のＡは印刷ユニット１５の
位置エンコーダー５５からの、線３０上の位置信号を示
し、図５のＢはレギュレーター７５の線８８上の位置誤
差信号を示し、図５のＣはレギュレーター７５からの、
線８０上の制御信号を示し、そして図５のＤは速度制御
器６１からの、線６６上の速度制御信号を示している。 図５のＡとＤのスケールは「Ｖ」であり、そして図５の
Ｂと図５のＣは「ｍＶ」のスケールである。
【００２９】図５のＡに示されるように線３０上の位置
信号が破線８６から破線８７まで線型的に増加する時、
線６６上の速度制御信号は図５のＤに示すように、モー
ター４１の出力シャフト４６を加速するために線型的に
増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブシャフ
ト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加速する
間、図５のＢに示すように線８８上の位置誤差信号は過
渡的な期間を除いてゼロの値である。線８８上の位置誤
差信号は近似的に図５のＢに示されるような波形となる
。線８８上の位置誤差信号は、フィードフォワード信号
が線９９上に存在しないとしても、ドライブシャフト５
１の加速の間はゼロの値を維持する。
信号が破線８６から破線８７まで線型的に増加する時、
線６６上の速度制御信号は図５のＤに示すように、モー
ター４１の出力シャフト４６を加速するために線型的に
増加する。こうしてこれは印刷機１０のドライブシャフ
ト５１を加速させる。ドライブシャフト５１が加速する
間、図５のＢに示すように線８８上の位置誤差信号は過
渡的な期間を除いてゼロの値である。線８８上の位置誤
差信号は近似的に図５のＢに示されるような波形となる
。線８８上の位置誤差信号は、フィードフォワード信号
が線９９上に存在しないとしても、ドライブシャフト５
１の加速の間はゼロの値を維持する。
【００３０】線８８上の位置誤差信号が、フィードフォ
ワード信号が線９９上に存在しない時にも、ゼロの値に
維持されているとしても、その波形はフィードフォワー
ド信号が線９９上に存在している時の波形のようにスム
ースではない。それらの２つの波形の間の滑らかさの違
いは図４のＢと図５のＢを比較すると分かる。フィード
フォワード信号が線９９上に存在しない時には、レギュ
レーター７５からの、線８０上の制御信号の波形は近似
的に図５のＣに示すような波形となる。
ワード信号が線９９上に存在しない時にも、ゼロの値に
維持されているとしても、その波形はフィードフォワー
ド信号が線９９上に存在している時の波形のようにスム
ースではない。それらの２つの波形の間の滑らかさの違
いは図４のＢと図５のＢを比較すると分かる。フィード
フォワード信号が線９９上に存在しない時には、レギュ
レーター７５からの、線８０上の制御信号の波形は近似
的に図５のＣに示すような波形となる。
【００３１】印刷ユニット１７のレギュレーター７６お
よび印刷ユニット１８のレギュレーター７７の構造と動
作とは、今までに説明された印刷ユニット１６のレギュ
レーター７５に等しい。しかも４つの印刷ユニット１８
，１９，２０，２１の各々およびフォルダー２６，２８
の各々は、印刷ユニット１５のレギュレーター７５に類
似のレギュレーターを有している。４つの印刷ユニット
１９，２０，２１，２２の各々の、そしてフォルダー２
６，２８の各々のレギュレーターの構造と動作とは、印
刷ユニット１６内のレギュレーター７５の構造と動作に
等しい。各レギュレーターの位置誤差信号は、関連する
ドライブシャフトの加速中には、ゼロの値となるように
され、そしてゼロに維持される。各レギュレーターの位
置誤差信号を、関連するドライブシャフトの加速中にゼ
ロに保つことによって、印刷見当誤差、巻紙張力誤差、
巻線間の見当誤差、および／または折り切断誤差のよう
な誤差が最少化される。
よび印刷ユニット１８のレギュレーター７７の構造と動
作とは、今までに説明された印刷ユニット１６のレギュ
レーター７５に等しい。しかも４つの印刷ユニット１８
，１９，２０，２１の各々およびフォルダー２６，２８
の各々は、印刷ユニット１５のレギュレーター７５に類
似のレギュレーターを有している。４つの印刷ユニット
１９，２０，２１，２２の各々の、そしてフォルダー２
６，２８の各々のレギュレーターの構造と動作とは、印
刷ユニット１６内のレギュレーター７５の構造と動作に
等しい。各レギュレーターの位置誤差信号は、関連する
ドライブシャフトの加速中には、ゼロの値となるように
され、そしてゼロに維持される。各レギュレーターの位
置誤差信号を、関連するドライブシャフトの加速中にゼ
ロに保つことによって、印刷見当誤差、巻紙張力誤差、
巻線間の見当誤差、および／または折り切断誤差のよう
な誤差が最少化される。
【００３２】本発明の別の実施例が図６に示されている
。図６に描かれている本発明の実施例は、全体的に図３
に描かれている本発明の実施例に類似なので、類似要素
を表わすために同じ参照数字が用いられ、混乱を避ける
ため図６の実施例にはサフィックス文字「ａ」が付され
ている。
。図６に描かれている本発明の実施例は、全体的に図３
に描かれている本発明の実施例に類似なので、類似要素
を表わすために同じ参照数字が用いられ、混乱を避ける
ため図６の実施例にはサフィックス文字「ａ」が付され
ている。
【００３３】図６に示されているように、位置誤差カウ
ンター１００とディジタル−アナログコンバーター１０
２の結合が、図３に示されている実施例の位置誤差増幅
器８５の代わりに用いられている。位置エンコーダー５
５ａからの、線３０ａ上の第一位置信号は、パルス列信
号の形状を示している。位置エンコーダー５６ａからの
、線３１ａ上の第二位置信号もまた、パルス列信号の形
状をしている。
ンター１００とディジタル−アナログコンバーター１０
２の結合が、図３に示されている実施例の位置誤差増幅
器８５の代わりに用いられている。位置エンコーダー５
５ａからの、線３０ａ上の第一位置信号は、パルス列信
号の形状を示している。位置エンコーダー５６ａからの
、線３１ａ上の第二位置信号もまた、パルス列信号の形
状をしている。
【００３４】位置誤差カウンター１００はアップ／ダウ
ン型のカウンターである。図６に示すように、位置誤差
カウンター１００は、印刷ユニット１５ａの位置エンコ
ーダー５５ａからの、線３０ａ上のパルス列位置信号の
パルスに応答してカウントアップし、そして印刷ユニッ
ト１６ａの位置エンコーダー５６ａからの線３１上のパ
ルス列位置信号のパルスに応答してカウントダウンする
ように接続されている。線３０ａ上のパルス列位置信号
に、そして線３１ａ上のパルス列位置信号に応答して、
、その都度、位置誤差カウンター１００をカウントアッ
プおよぴカウントダウンすることによって、位置誤差カ
ウンター１００は、ドライブシャフト５１の望ましい位
置とその実際の位置との間の差異を表わす出力信号を線
１０４上に供給する。線１０４上の信号は位置誤差信号
である。線１０４上の位置誤差信号はディジタル形式で
あって、そしてディジタル−アナログコンバーター１０
２を通って、線８８ａ上のアナログ形式に変換される。 図６のシャフト位置レギュレーター７５ａの動作は図３
に示されている実施例のシャフト位置レギュレーター７
５の動作と同じである。
ン型のカウンターである。図６に示すように、位置誤差
カウンター１００は、印刷ユニット１５ａの位置エンコ
ーダー５５ａからの、線３０ａ上のパルス列位置信号の
パルスに応答してカウントアップし、そして印刷ユニッ
ト１６ａの位置エンコーダー５６ａからの線３１上のパ
ルス列位置信号のパルスに応答してカウントダウンする
ように接続されている。線３０ａ上のパルス列位置信号
に、そして線３１ａ上のパルス列位置信号に応答して、
、その都度、位置誤差カウンター１００をカウントアッ
プおよぴカウントダウンすることによって、位置誤差カ
ウンター１００は、ドライブシャフト５１の望ましい位
置とその実際の位置との間の差異を表わす出力信号を線
１０４上に供給する。線１０４上の信号は位置誤差信号
である。線１０４上の位置誤差信号はディジタル形式で
あって、そしてディジタル−アナログコンバーター１０
２を通って、線８８ａ上のアナログ形式に変換される。 図６のシャフト位置レギュレーター７５ａの動作は図３
に示されている実施例のシャフト位置レギュレーター７
５の動作と同じである。
【００３５】本発明は、望ましい実施を参照しながら説
明されてきた。この明細書を読み、そして理解すること
によって当業技術者にとっては変形や変更が明らかとな
るであろう。そのような変形や変更の総ては特許請求の
範囲内に含まれているということが強調されている。
明されてきた。この明細書を読み、そして理解すること
によって当業技術者にとっては変形や変更が明らかとな
るであろう。そのような変形や変更の総ては特許請求の
範囲内に含まれているということが強調されている。
【００３６】
【発明の効果】ドライブシャフトの加速中に、ドライブ
シャフトの位置を制御するための装置を実現することが
できる。
シャフトの位置を制御するための装置を実現することが
できる。
【図１】本発明によって構成された装置を組込んだ印刷
機の概略ブロック図である。
機の概略ブロック図である。
【図２】図１の印刷機の部分の概略ブロック図である。
【図３】図２の印刷機に関するシャフト位置レギュレー
ターの拡大図である。
ターの拡大図である。
【図４】図３のシャフト位置レギュレーターの、特定の
場所における動作電圧レベルを表わした図である。
場所における動作電圧レベルを表わした図である。
【図５】図３に類似したシャフト位置レギュレーターの
別の実施例における特定の場所での動作電圧レベルを表
わした図である。
別の実施例における特定の場所での動作電圧レベルを表
わした図である。
【図６】本発明のさらに別の実施例を示した、図３に類
似の図である。
似の図である。
１０ 印刷機
１２，１４ インフィード
１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２
印刷ユニット ２３ ドライヤー ２４，２５ チルロールユニット ２６，２８ フォルダー ３０，３１，３２，３３，３４，３５ 線３６ 信
号源 ３７ ノブ ４０，４１，４２，４３ モーター ４５，４６，４７，４８ 出力シャフト５０，５１，
５２，５３ ドライブシャフト５５，５６，５７，５
８ エンコーダー６０，６１，６２，６３ 速度制
御器６５，６６，６７，６８ 線 ７０，７１，７２，７３ 線 ７５，７６，７７ レギュレーター ８０，８１，８２ 線 ８５ 位置誤差増幅器 ８８ 線 ９０ 積分器 ９２ 線 ９４ 積分器 ９６ 線 ９８ 加算結合部 ９９ 線 １００ カウンター １０２ Ｄ／Ａコンバーター
印刷ユニット ２３ ドライヤー ２４，２５ チルロールユニット ２６，２８ フォルダー ３０，３１，３２，３３，３４，３５ 線３６ 信
号源 ３７ ノブ ４０，４１，４２，４３ モーター ４５，４６，４７，４８ 出力シャフト５０，５１，
５２，５３ ドライブシャフト５５，５６，５７，５
８ エンコーダー６０，６１，６２，６３ 速度制
御器６５，６６，６７，６８ 線 ７０，７１，７２，７３ 線 ７５，７６，７７ レギュレーター ８０，８１，８２ 線 ８５ 位置誤差増幅器 ８８ 線 ９０ 積分器 ９２ 線 ９４ 積分器 ９６ 線 ９８ 加算結合部 ９９ 線 １００ カウンター １０２ Ｄ／Ａコンバーター
Claims (18)
- 【請求項１】 第一シャフトの望ましい位置を表わす
第一位置信号を供給するための装置と、第一シャフトの
実際の位置を表わす第二位置信号を供給するための装置
と、位置誤差信号として、第一および第二位置信号の間
の差である信号を供給するための装置と、位置誤差信号
を受け、そして位置誤差信号の積分値に相当する第一出
力信号を供給するための第一積分器と、前記第一積分器
からの第一出力信号を受け、そして第一出力信号の積分
値に相当する第二出力信号を供給するための第二積分器
と、そして第一シャフトを加速するために、前記第二積
分器からの第二出力信号に応答する制御装置とを有する
ことを特徴とする装置。 - 【請求項２】 第一位置信号を供給するための前記装
置が、第二シャフトの実際の位置を表わす第一位置信号
を供給するために第二シャフトと動作的に接続されてい
る第一位置エンコーダーを含んでいるような、特許請求
の範囲第１項記載の装置。 - 【請求項３】 第二位置信号を供給するための前記装
置が、第二位置信号を供給するために第一シャフトと動
作的に接続されている第二位置エンコーダーを含んでい
るような、特許請求の範囲第２項記載の装置。 - 【請求項４】 位置誤差信号を供給するための前記装
置が、第一および第二位置信号間の差を処理する位置誤
差増幅器を含むような、特許請求の範囲第１項記載の装
置。 - 【請求項５】 位置誤差信号を供給するための前記装
置が、第一位置信号に応答して１つの方向で計数し、そ
して第二位置信号に応答して他の方向で計数する両方向
カウンターを含むような、特許請求の範囲第１項記載の
装置。 - 【請求項６】 前記制御装置が、出力シャフトを持つ
モーターと、前記第二積分器からの第二出力信号に応答
して、前記モーターの出力シャフトの回転速度を制御す
る速度制御器とを有するような、特許請求の範囲第１項
記載の装置。 - 【請求項７】 第一シャフトの望ましい位置を表わす
第一位置信号を供給するための装置と、第一シャフトの
実際の位置を表わす第二位置信号を供給するための装置
と、位置誤差信号として第一および第二位置信号間の差
である信号を供給するための装置と、位置誤差信号を受
け、そして位置誤差信号の積分値に相当する第一出力信
号を供給するための第一積分器と、前記第一積分器から
の第一出力信号を受け、そして第一出力信号の積分値に
相当する第二出力信号を供給するための第二積分器と、
第一位置信号と前記第二積分器からの第二出力信号との
和に相当する第三出力信号を供給するための装置と、そ
して第一シャフトを加速するために第三出力信号に応答
する制御装置と、を有することを特徴とする装置。 - 【請求項８】 第一位置信号を供給するための前記装
置が、第二シャフトの実際の位置を表わす第一位置信号
を供給するために第二シャフトと動作的に接続されてい
る第一位置エンコーダーを含むような、特許請求の範囲
第７項記載の装置。 - 【請求項９】 第二位置信号を供給するための前記装
置が、第二位置信号を供給するために第一シャフトと動
作的に接続されている第二位置エンコーダーを含んでい
るような、特許請求の範囲第８項記載の装置。 - 【請求項１０】 位置誤差信号を供給するための前記
装置が、第一および第二位置信号間の差異を処理する位
置誤差増幅器を含んでいるような、特許請求の範囲第７
項記載の装置。 - 【請求項１１】 位置誤差信号を供給するための前記
装置が、１つの方向で第一位置信号に応答して計数し、
そして別の方向で第二位置信号に応答して計数する両方
向カウンターを含むような、特許請求の範囲第７項記載
の装置。 - 【請求項１２】 前記制御装置が、出力シャフトを持
つモーターと、そして第三出力信号に応答して前記モー
ターの出力シャフトの回転速度を制御する速度制御器と
を含んでいるような、特許請求の範囲第７項記載の装置
。 - 【請求項１３】 印刷機の加速の間に印刷機の第一ド
ライブシャフトの位置を制御するための装置において、
第一ドライブシャフトの望ましい位置を表わす第一位置
信号を供給するための装置と、第一ドライブシャフトの
実際の位置を表わす第二位置信号を供給するための装置
と、第一および第二位置信号間の差に応答して加速信号
を供給するための位置レギュレーターであって、前記位
置レギュレーターは第一積分器と前記第一積分器にタン
デムで接続されている第二積分器を有し、前記第一積分
器は第一および第二位置信号間の差の積分値に相当する
第一出力信号を供給し、前記第二積分器は前記第一積分
器からの第一出力信号に応答して加速信号を供給する、
レギュレーターと、第一ドライブシャフトに動作的に接
続された、その出力シャフトを持つモーターと、そして
前記位置レギュレーターからの加速信号に応答してその
出力シャフトの速度を制御し、そしてそれによって第一
ドライブシャフトの実際の位置を制御するよう、前記モ
ーターに動作的に接続されている装置とを有することを
特徴とする、位置制御装置。 - 【請求項１４】 第一位置信号を供給するための前記
装置が、第二ドライブシャフトの実際の位置を表わす第
一位置信号を供給するように、印刷機の第二ドライブシ
ャフトと動作的に接続されている第一位置エンコーダー
を含んでいるような、特許請求の範囲第１３項記載の装
置。 - 【請求項１５】 第二位置信号を供給するための前記
装置が、第二位置信号を供給するために第一ドライブシ
ャフトに動作的に接続されている第二位置エンコーダー
を含んでいるような、特許請求の範囲第１４項記載の装
置。 - 【請求項１６】 位置誤差信号を供給するための前記
装置が、第一および第二位置信号間の差異を処理する位
置誤差増幅器を含んでいるような、特許請求の範囲第１
３項記載の装置。 - 【請求項１７】 位置誤差信号を供給するための前記
装置が、第一位置信号に応答して１つの方向に計数し、
そして第二位置信号に応答して別の方向に計数する、両
方向カウンターを含んでいるような、特許請求の範囲第
１３項記載の装置。 - 【請求項１８】 前記モーターに動作的に接続されて
いる前記装置が、前記位置レギュレーターからの加速信
号に応答して前記モーターの出力シャフトの回転速度を
制御する速度制御器を含んでいるような、特許請求の範
囲第１３項記載の装置。
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