SU1705997A1

SU1705997A1 - Двухдвигательный электропривод

Info

Publication number: SU1705997A1
Application number: SU894695403A
Authority: SU
Inventors: Михаил Иванович Ярославцев
Original assignee: Научно-производственное объединение "Ротор"
Priority date: 1989-05-29
Filing date: 1989-05-29
Publication date: 1992-01-15

Abstract

Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в двухдвига- тельных след щих электроприводах с разделенной нагрузкой при необходимости синхронного перемещени исполнительных валов, Цель изобретени - улучшение динамических показателей за счет обеспечени независимости контура регулировани положени и контура синхронизации, а также за счет улучшени динамических показателей контура синхронизации. Электропривод содержит электродвигатель 1 с датчиками положени 2, б и датчиками скорости 3, 7. Вход общего регул тора 11 скорости соединен с выходом регул тора 9 положени . Последовательно включенные регул торы рассогласовани по положению 13 и скорости 16 соединены с датчиками 3, 7 скорости и датчиками 2, 6 положени . В данном устройстве обеспечиваетс независимость контуров слежени и синхронизации и повышение динамических показателей электропривода за счет повышени быстродействи контура синхронизации , 1 ил.

Description

V+A

о ел о ю J

Изобретение относитс к электротехнике , а именно к многодвигательным электроприводам , и может найти применение в линейных приводах подач разнообразного технологического оборудовани .

Цель изобретени - улучшение динамических показателей за счет обеспечени независимости контура регулировани положени и контура синхронизации, а также за счет улучшени динамических показателей контура синхронизации.

На чертеже представлена схема электропривода .

Электропривод содержит первый управл емый двигатель 1 с установленными на его валу первым датчиком 2 положени и первым датчиком 3 скорости, подключенный к выходу регул тора 4 тока, второй управл емый двигатель 5 с установленным на его валу вторым датчиком 6 положени и вторым датчиком 7 скорости, подключенный к выходу второго регул тора 8 тока, регул тор 9 положени , подключенный первым входом к выходу первого датчика 2 положени , вторым входом - к выходу второго датчика 6 положени , а третьим входом к задатчику 10 положени , регул тор 11 скорости , подключенный первым входом к выходу первого датчика 3 скорости, вторым входом - к выходу регул тора 9 положени , а выходом - через первый сумматор 12 к входу первого регул тора 4 тока, регул тор 13 рассогласовани по положению, подключенный первым входом к выходу первого датчика 2 положени , вторым входом через первый инвертор 14 - к выходу второго датчика 6 положени , а третьим входом - к задатчику 15 рассогласовани по положению , регул тор 16 рассогласовани по скорости , подключенный первым входом к выходу первого датчика 3 скорости, вторым входом через второй инвертор 17 - к выходу второго датчика 7 скорости, а выходом - через третий инвертор 18 к второму входу первого сумматора 12 и через второй сумматор 19 к входу второго регул тора 8 тока. Кроме того электропривод имеет третий вход 4 регул тора 11 скорости, который подключен к выходу второго датчика 7 скорости , регул тор 16 рассогласовани по скорости снабжен третьим входом и подключен им к выходу регул тора 13 рассогласовани по положению, второй сумматор 19 подключен вторым входом к выходу регул тора 11 скорости.

Электропривод работает следующим образом.

На управл ющий вход регул тора положени 9 подаетс сигнал 2S3. а на регул тор 13 - сигнал 2Д S3, где S3 - задание

положени , которое должны синхронно отработать двигатели 1 и 5. Л53 - задание рассогласовани между среднеарифметическим положением роторов двигателей 1 и 5

и положением ротора двигател 1.

С помощью датчиков 2 и б, 3 и 7 измер ютс текущие положени Si и 52, скорости перемещени Vi и V2 роторов управл емых двигателей 1 и 5.

Регул тор 9 положени формирует сигнал, определ емый рассогласованием между заданием S3 и текущим среднеарифметическим положением роторов двигатеС J О

лей ----- . Регул тор 11 скорости

вырабатывает управл ющий сигнал в функции рассогласовани между выходным сигналом регул тора 9 положени и суммой текущих скоростей Vi+V2. Регул тор 13 рассогласовани по положению формирует сигнал , определ емый рассогласованием между удвоенным заданием Д 5Э и разностью текущих положений S2-Si. Регул тор 16 рассогласовани по скорости вырэбатыаает сигнал в функции рассогласовани между выходным сигналом регул тора 13 и разностью текущих скоростей V2-Vi.

Выходной сигнал регул тора 11 скорости зл етс управл ющим сигналом регул торов 4 и 8 тока, а выходной сигнал регул тора 16 рассогласовани по скорости - корректирующим сигналом.

При нарушении синхронности перемещени роторов двигателей на выходе регул тора 16 формируетс корректирующий сигнал, который,усилива сигнал управлени отстающим двигателем и ослабл другой сигнал управлени , стремитс исключить возникшее рассогласование по

положению роторов двигателей.

Отработка двухдвигательным электроприводом задани по положению.с обеспечением синхронного перемещени роторов двигателей достигаетс за счет

одновременного функционировани двух контуров регулировани . С помощью первого контура роторы двигателей стрем тс зан ть положени , среднеарифметическое значение которых равн лось

.Si + 82

бы заданию, т.е. когда

- S3 .

С помощью второго контура регулировани возникающее рассогласование по положению роторов двигателей стабипизи- руетс на заданном уровне, т.е. роторы двигателей стрем тс зан ть положени . удовлетвор ющие равенству S2 -Si д L Од .

Следовательно, при одновременном функционировании обоих контуроь регулировани роторы двигателей 1 и 5 синхронно стрем тс зан ть положени ;

Д53, + Д 5эСтруктура регул торов 16. 11, 9, 13 и их параметры выбираютс из условий устойчивости контуров регулировани и требуемого качества отработки заданий двухдвигатель- ным электроприводом. В зависимости от поставленных требований в качестве этих регул торов могут быть использованы регул торы П-, ПИ-или ПИД-типа.

Стабилизаци рассогласоэани по положению на уровне, в общем случае не равном нулю, позвол ет, например, скомпенсировать конструктивную несогласованность начала отчета датчиков 2 и 6 положени . В предлагаемом электроприводе двигатели 1 и 5 управл ютс от общего регул тора 11 скорости, а регул тор 16 рассогласовани по скорости включен последовательно с регул тором 13 рассогласовани по положению. При равенстве характеристик двигателей 1, 5 и их регул торов тока 4 и 8 достигаетс независимость каналов регулировани положени и синхронизации. Это позвол ет за счет выбора параметров регул торов рассогласовани по скорости и положению 16 и 13 добитьс высоких динамических показателей дл контура синхронизации .

Таким образом, в изобретении улучше- ние динамических показателей электропривода достигаетс за счет обеспечени независимости контуров регулировани положени и синхронизации и за счет повышени динамических показателей контура синхронизации.

Claims

Формула изобретени

Двухдвигательный электропривод, содержащий первый управл емый двигатель с

установленными на его валу первым датчиком положени и первым датчиком скорости , подключенный к выходу первого регул тора тока, второй управл емый двига- -л- с установленными на его валу вторым дзт-иком положени и вторым датчиком скорости, подключенный к выходу второго регул тора тока, регул тор положени , подключенный первым входом к выходу первого датчика положени , вторым входом - к выходу второго датчика положени , а третьим входом - к задатчику положени , регул тор скорости, подключенный первым входом к выходу первого датчика скорости, вторым входом - к выходу регул тора положени , а выходом - через первый сумматор к входу первого регул тора тока, регул тор рассогласовани по положению, подключенный первым входом к выходу первого датчика положени , вторым входом через первый инвертор- к выходу второго датчика положени , а третьим входом - к задатчику рассогласовани по положению, регул тор рассогласовани по скорости, подключенный первым входом к выходу первого датчика скорости, вторым входом через второй инвертор - к выходу второго датчика скорости , а выходом - через третий инвертор к второму входу первого сумматора и через второй сумматор к входу второго регул тора тока, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамических показателей за счет обеспечени независимости контура регулировани положени и контура синхронизации , а также за счет улучшени динамических показателей контура синхронизации регул тор скорости снабжен третьим зходом и подкпючен им к выходу второго датчика скорости, регул тор рассогласовани по скорости снабжен третьим входом и подключен им к выходу регул тора рассогласовани по положению, второй сумматор подключен вторым входом к выходу регул тора скорости.